JP6476828B2 - Object detection apparatus and object detection method - Google Patents
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Description
本発明は、対象物検出装置および対象物検出方法に関するものである。 The present invention relates to an object detection device and an object detection method.
従来、車両や歩行者などの対象物をセンサで検出する対象物検出装置が知られている。このような対象物検出装置において、建物の壁や塀などの遮蔽物によって対象物をセンサで検出できない領域に、対象物候補を仮想的に配置する技術が知られている（たとえば特許文献１）。 2. Description of the Related Art Conventionally, an object detection device that detects an object such as a vehicle or a pedestrian with a sensor is known. In such an object detection device, a technique is known in which object candidates are virtually arranged in an area where the object cannot be detected by a sensor due to a shield such as a building wall or a fence (for example, Patent Document 1). .
従来技術では、対象物が検出できない領域に対象物候補を一律の配置間隔で配置するため、対象物候補の配置が実際の対象物の配置と大きく乖離する場合があった。 In the prior art, since the candidate objects are arranged at a uniform arrangement interval in a region where the object cannot be detected, the arrangement of the candidate objects may greatly deviate from the actual arrangement of the objects.
本発明が解決しようとする課題は、対象物候補を適切に配置することができる対象物検出装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide an object detection device capable of appropriately arranging object candidates.
本発明は、対象道路において対象物を検出できない検出不可領域が存在する場合に、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、決定した対象物候補の配置密度に基づいて、検出不可領域に対象物候補を配置することで、上記課題を解決する。 The present invention determines the arrangement density of candidate objects in the non-detectable area based on the moving speed of the target object on the target road when there is a non-detectable area where the target object cannot be detected on the target road. Based on the arrangement density of the object candidates, the object problem is solved by arranging the object candidates in the undetectable region.
本発明によれば、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定することで、検出不可領域における対象物候補の配置を、対象物の実際の配置により適合させることが可能となる。 According to the present invention, by determining the arrangement density of the candidate objects in the undetectable area based on the moving speed of the object on the target road, the arrangement of the object candidates in the undetectable area It can be adapted by arrangement.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下においては、対象物検出装置を自動四輪車（自車両）に搭載する構成を例示して説明するが、この構成に限定されず、たとえば、対象物検出装置を二輪車（バイクや自転車を含む）に搭載する構成としてもよいし、あるいは、対象物検出装置を歩行者が携帯するスマートフォンやタブレットなどに搭載する構成としてもよい。また、以下においては、対象物検出装置が他車両（四輪車および二輪車を含む）や歩行者など、自車両以外の移動体を対象物として検出する構成を例示して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, a configuration in which the object detection device is mounted on an automobile (vehicle) will be described as an example. However, the configuration is not limited to this configuration. For example, the object detection device is a two-wheeled vehicle (motorcycle or bicycle). It is good also as a structure mounted in a smart phone, a tablet, etc. which a pedestrian carries a target object detection apparatus. In the following, a configuration in which the object detection device detects a moving body other than the own vehicle such as another vehicle (including a four-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle) or a pedestrian as an object will be described.
≪第１実施形態≫
図１は、本実施形態に係る対象物検出装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る対象物検出装置１００は、対象物検出センサ１１０と、自車位置検出装置１２０と、地図データベース１３０と、制御装置１４０と、を有している。
<< First Embodiment >>
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an object detection device 100 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the object detection device 100 according to the present embodiment includes an object detection sensor 110, a vehicle
対象物検出センサ１１０は、カメラ、レーザースキャナー、レーダーなどの１種類以上のセンサから構成することができる。本実施形態では、対象物検出センサ１１０を、カメラ、レーザースキャナー、レーダーなどの複数の種類のセンサを用いて構成している。このように、複数の種類のセンサを用いることで、自車両の周囲に存在する対象物の検出精度を向上させることが可能となる。たとえば、カメラとレーザースキャナーとを組み合わせることで、カメラにより物体の種類を認識し、レーザースキャナーにより物体のより正確な形状を認識することができる。そして、このように複数の種類のセンサで検出した結果を統合することで、どのような種類、形状の物体（対象物）が、どこに存在するかを高い精度で把握することが可能となる。 The object detection sensor 110 can be composed of one or more types of sensors such as a camera, a laser scanner, and a radar. In the present embodiment, the object detection sensor 110 is configured using a plurality of types of sensors such as a camera, a laser scanner, and a radar. As described above, by using a plurality of types of sensors, it is possible to improve the detection accuracy of an object existing around the host vehicle. For example, by combining a camera and a laser scanner, the type of an object can be recognized by the camera, and a more accurate shape of the object can be recognized by the laser scanner. Then, by integrating the results detected by a plurality of types of sensors as described above, it is possible to grasp with high accuracy what kind and shape of an object (target object) exists.
自車位置検出装置１２０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されており、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両の現在位置を検出する。さらに、自車位置検出装置１２０は、自車両の進行方向前方を撮像するカメラから取得した撮像画像に基づいて、自車両が走行する車線を検出し、自車両が走行する車線の情報を加味して、自車両の現在位置を検出することができる。自車位置検出装置１２０により検出された自車両の位置情報は、制御装置１４０に送信される。
The own vehicle
地図データベース１３０には、道路情報を含む地図情報が記憶されている。地図データベース１３０に記憶されている道路情報には、各道路の形状および法定速度の情報や、自車両および他車両が各道路を過去に走行した際の走行速度の統計値（たとえば平均値）などを含めることができる。また、地図情報には、住宅地やスクールゾーンなどのエリア情報を含めることができる。 The map database 130 stores map information including road information. The road information stored in the map database 130 includes information on the shape and legal speed of each road, statistical values (for example, average values) of travel speed when the host vehicle and other vehicles have traveled on the road in the past, and the like. Can be included. The map information can include area information such as residential areas and school zones.
制御装置１４０は、対象物（自車両以外の移動体）を検出するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
The
制御装置１４０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、他車両や歩行者などの対象物の情報を取得する対象物情報取得機能と、自車両の車両情報を取得する車両情報取得機能と、自車両が近い将来移動する範囲を移動範囲として設定する移動範囲設定機能と、移動範囲内の所定の道路を対象道路として設定する対象道路設定機能と、対象道路における対象物の移動速度を取得する速度情報取得機能と、対象物が検出できない領域を対象物検出不可領域として検出する領域検出機能と、対象物検出不可領域において対象物候補を配置する対象物候補配置機能と、を実現する。以下において、制御装置１４０が備える各機能について説明する。
The
制御装置１４０の対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により検出された対象物の情報を、対象物検出センサ１１０から取得する。対象物情報取得機能が取得する対象物の情報としては、対象物の位置、形状、大きさなどの情報が含まれる。また、対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により対象物の検出（探索）が行われたエリア、あるいは、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行うことができなかったエリアの情報も取得することができる。
The object information acquisition function of the
制御装置１４０の車両情報取得機能は、自車両の現在位置および車速を含む情報を車両情報として取得する。たとえば、車両情報取得機能は、自車位置検出装置１２０から自車両の位置情報を取得するとともに、車速センサから自車両の車速情報を取得することができる。
The vehicle information acquisition function of the
制御装置１４０の移動範囲設定機能は、自車両が近い将来移動する可能性がある範囲を移動範囲として設定する。具体的に、移動範囲設定機能は、まず、地図データベース１３０から取得した地図情報に、自車両の位置情報をマッピングすることで、地図上における自車両の位置を特定する。そして、移動範囲設定機能は、地図上の自車両の位置から所定の距離以内の範囲を、自車両が近い将来移動する可能性のある移動範囲として設定する。さらに、移動範囲設定機能は、自車両の移動速度に応じて、移動範囲の大きさを変更することができる。たとえば、移動範囲設定機能は、自車両の移動速度が速いほど、移動範囲の大きさを広く設定し、自車両の移動速度が低いほど、移動範囲の大きさを狭く設定することができる。なお、移動範囲の形状は特に限定されず、自車両を中心とした円状の範囲としてもよいし、自車両の進行方向に延伸した楕円状あるいは矩形上の範囲としてもよいし、自車両の位置を頂点として進行方向に広がった扇状の範囲としてもよい。
The movement range setting function of the
制御装置１４０の対象道路設定機能は、移動範囲設定機能により設定された移動範囲に存在する道路のうち、自車両が近い将来移動する可能性のある道路および他車両が近い将来に自車両が走行する道路に進入する可能性のある道路を、対象道路として設定する。具体的には、対象道路設定機能は、移動範囲に存在する道路のうち、自車両が走行する道路に接続する道路を対象道路として設定する。また、対象道路設定機能は、自車両が走行する道路のうち、自車両の進行方向前方の道路も、対象道路として設定する。
The target road setting function of the
ここで、図２は、対象道路および対象物検出不可領域を説明するための図である。図２に示す例では、移動範囲内に道路Ｌ１〜Ｌ３が存在しており、自車両が道路Ｌ１を走行している場面を示している。この場合、対象道路設定機能は、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する道路Ｌ２を対象道路として設定する。また、対象道路設定機能は、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１のうち、自車両Ｖ１の進行方向前方の道路Ｌ１も対象道路として設定する。なお、対象道路設定機能は、中央分離帯により道路が分離されている場合には、自車両が走行する道路に対向する道路は、対象道路から除外する。たとえば、図２に示す例においては、道路Ｌ３が、中央分離帯により、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１から分離されているため、対象道路設定機能は、道路Ｌ３を対象道路から除外する。自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に対向する道路Ｌ３に存在する対象物は、自車両Ｖ１と接近する可能性が低いためである。 Here, FIG. 2 is a diagram for explaining the target road and the target object undetectable region. In the example shown in FIG. 2, roads L1 to L3 exist in the movement range, and the scene in which the host vehicle is traveling on the road L1 is shown. In this case, the target road setting function sets the road L2 connected to the road L1 on which the host vehicle V1 travels as the target road. The target road setting function also sets the road L1 ahead of the traveling direction of the host vehicle V1 as the target road among the roads L1 on which the host vehicle V1 travels. The target road setting function excludes roads facing the road on which the host vehicle is traveling from the target road when the roads are separated by the median strip. For example, in the example shown in FIG. 2, the road L3 is separated from the road L1 on which the host vehicle V1 travels by the central separation band, and therefore the target road setting function excludes the road L3 from the target road. This is because the object existing on the road L3 facing the road L1 on which the host vehicle V1 travels is unlikely to approach the host vehicle V1.
制御装置１４０の速度情報取得機能は、対象道路設定機能により設定された対象道路ごとに、対象道路において対象物が移動する移動速度を取得する。たとえば、速度情報取得機能は、地図データベース１３０から取得した道路情報に含まれる対象道路の法定速度を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。また、通常、対象物は法定速度を遵守して対象道路を移動していると想定されるが、対象道路が渋滞している場合には、対象道路における移動体の移動速度は法定速度よりも低速であることが予想される。そのため、速度情報取得機能は、対象道路が渋滞している場合には、対象道路における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。
The speed information acquisition function of the
たとえば、自車両が対象道路を過去に走行した際の平均速度を、対象道路における対象物の移動速度の統計値として、制御装置１４０のＲＡＭに記憶しておくことで、速度情報取得機能は、対象道路における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。また、自車両および他車両が対象道路を走行した際にその走行速度を外部サーバーに送信することで、速度情報取得機能は、外部サーバーから、自車両および他車両が対象道路を走行した際の走行速度の平均値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することもできる。あるいは、速度情報取得機能は、図示しない通信装置を介してＶＩＣＳ（登録商標）サーバーから、対象道路における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することもできる。なお、速度情報取得機能は、対象道路が空いている場合には、対象道路が空いている場合における対象物の移動速度の統計値を、対象道路における対象物の移動速度として取得することもできる。
For example, by storing the average speed when the host vehicle has traveled on the target road in the past as the statistical value of the moving speed of the target object on the target road in the RAM of the
制御装置１４０の領域検出機能は、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行えなかった領域を、対象物検出不可領域として検出する。たとえば、領域検出機能は、対象物情報取得機能により取得された、対象物検出センサ１１０が対象物の検出を行えたエリアの情報、あるいは、対象物検出センサ１１０が対象物の検出を行えなかったエリアの情報に基づいて、対象物の検出を行なかったエリアを、対象物検出不可領域として検出することができる。
The region detection function of the
ここで、図３は、図２に示す自車両Ｖ１周辺の様子を鳥瞰的に示した図である。たとえば、図３に示す例では、自車両Ｖ１の左側前方に比較的高い建物Ｂ２，Ｂ４が存在し、さらに、自車両Ｖ１の前方に他車両Ｖ２，Ｖ３が存在する。この場合、対象物検出センサ１１０では、建物Ｂ２，Ｂ４よりも奥側(自車両Ｖ１が存在する側とは反対側)の領域において対象物を検出することができず、建物Ｂ２，Ｂ４よりも奥側の領域が自車両Ｖ１のドライバーの死角となる。特に、図３に示す例では、建物Ｂ２と建物Ｂ４との間に道路Ｌ２が存在するが、この道路Ｌ２の大部分が建物Ｂ２により遮られ、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行えない領域Ｏ１となる。 Here, FIG. 3 is a bird's-eye view of the surroundings of the host vehicle V1 shown in FIG. For example, in the example shown in FIG. 3, there are relatively high buildings B2 and B4 in front of the left side of the host vehicle V1, and there are other vehicles V2 and V3 in front of the host vehicle V1. In this case, the object detection sensor 110 cannot detect the object in the region on the back side of the buildings B2 and B4 (the side opposite to the side on which the host vehicle V1 is present), and is more than the buildings B2 and B4. The area on the far side becomes the blind spot of the driver of the host vehicle V1. In particular, in the example shown in FIG. 3, there is a road L2 between the building B2 and the building B4, but most of the road L2 is blocked by the building B2, and the object detection sensor 110 can detect the object. No region O1.
また、図３に示す例では、自車両Ｖ１の前方に先行車両Ｖ２が存在し、先行車両Ｖ２よりも前方（奥側）の領域が先行車両Ｖ２により遮られ、対象物検出センサ１１０により対象物を検出できない領域Ｏ２となる。さらに、図３に示す例では、自車両Ｖ１の前方であり、かつ、自車両Ｖ１が走行する車線に隣接する車線に他車両Ｖ３が存在しており、この他車両Ｖ３よりも奥側（自車両Ｖ１が存在する側とは反対側）の領域が他車両Ｖ３に遮られ、対象物検出センサ１１０により対象物を検出できない領域Ｏ３となる。この場合、領域検出機能は、図３に示す領域Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３を、対象物の検出を行えない対象物検出不可領域として検出する。なお、領域検出機能は、対象道路のうち移動範囲内において対象物検出不可領域を検出し、対象道路のうち移動範囲を超える領域については対象物検出不可領域の検出は行わない。 In the example shown in FIG. 3, the preceding vehicle V2 exists in front of the host vehicle V1, the area ahead (back side) of the preceding vehicle V2 is blocked by the preceding vehicle V2, and the object is detected by the object detection sensor 110. The region O2 cannot be detected. Further, in the example shown in FIG. 3, there is another vehicle V3 in the lane that is in front of the host vehicle V1 and that is adjacent to the lane in which the host vehicle V1 travels. The region on the side opposite to the side where the vehicle V1 exists is blocked by the other vehicle V3, and becomes a region O3 where the object detection sensor 110 cannot detect the object. In this case, the area detection function detects the areas O1, O2, and O3 shown in FIG. 3 as the object detection unusable areas where the object cannot be detected. Note that the area detection function detects an object non-detectable area within the movement range of the target road, and does not detect an object non-detectable area for an area of the target road that exceeds the movement range.
制御装置１４０の対象物候補配置機能は、対象道路に対象物検出不可領域が存在する場合に、対象物検出不可領域に対象物候補を仮想的に配置する。具体的には、対象物候補配置機能は、まず、速度情報取得機能により取得された対象道路における対象物の移動速度に基づいて、対象物検出不可領域における対象物候補の配置間隔を決定する。ここで、一般的には、ドライバーが自動車を運転する際に、高速で移動する場合には車間距離を長くする傾向があり、低速で移動する場合には車間距離を短くする傾向がある。また、自車両の走行速度および他車両の走行速度と、自車両および他車両の相対距離とには相関関係があることが知られている。そのため、対象物候補配置機能は、下記式（１）に示すように、対象道路における対象物の移動速度Ｖｒに基づいて、対象物候補の配置間隔Ｄを決定する。
Ｄ＝Ｔｄ×Ｖｒ ・・・（１）
なお、上記式（１）において、Ｔｄはドライバーが不安を感じないで走行するために必要な車間時間である。Ｔｄは、ＴＴＣ（Time To Contact）およびＴＨＷ（Time-Headway）によって成立する関数値であり、下記式（２）に基づいて算出することができる。なお、下記式（２）におけるαおよびβは所定の定数である。
１／Ｔｄ＝α／ＴＴＣ＋β／ＴＨＷ ・・・（２）
The target object candidate placement function of the
D = Td × Vr (1)
In the above formula (1), Td is an inter-vehicle time required for the driver to travel without feeling uneasy. Td is a function value established by TTC (Time To Contact) and THW (Time-Headway), and can be calculated based on the following equation (2). In the following formula (2), α and β are predetermined constants.
1 / Td = α / TTC + β / THW (2)
次いで、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域における対象物候補の配置開始位置を決定する。たとえば図４に示すように、自車両Ｖ１が走行する対象道路Ｌ１の前方に先行車両Ｖ２が存在し、先行車両Ｖ２の前方に対象物検出不可領域Ｏ２が存在する場合に、対象物候補配置機能は、先行車両Ｖ２から配置間隔Ｄだけ離れた位置Ｐ１０を対象物候補の配置開始位置として決定する。なお、図４は、対象物候補の配置開始位置を説明するための図である。また、図４に示すように、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する対象道路Ｌ２に、対象物検出不可領域Ｏ１が存在する場合には、対象物検出不可領域Ｏ１のうち、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０を、対象物候補の配置開始位置として決定する。 Next, the object candidate arrangement function determines an arrangement start position of the object candidate in the object detection impossible area. For example, as shown in FIG. 4, when the preceding vehicle V2 exists in front of the target road L1 on which the host vehicle V1 travels, and the target object non-detectable area O2 exists in front of the preceding vehicle V2, the target candidate placement function Determines the position P10 separated from the preceding vehicle V2 by the arrangement interval D as the arrangement start position of the candidate object. FIG. 4 is a diagram for explaining the arrangement start position of the candidate object. As shown in FIG. 4, when the target object undetectable area O1 exists on the target road L2 connected to the road L1 on which the host vehicle V1 travels, the host vehicle V1 is included in the target object undetectable area O1. The position P20 closest to the road L1 on which the vehicle travels is determined as the arrangement start position of the candidate object.
そして、対象物候補配置機能は、対象物候補の配置間隔Ｄと、対象物候補の配置開始位置とに基づいて、それぞれの対象物検出不可領域において、１または複数の対象物候補を配置する。具体的には、対象物候補配置機能は、まず、図４に示すように、対象物候補の配置開始位置に最初の対象物候補を配置する。さらに、対象物候補配置機能は、図５に示すように、配置開始位置から、車線に沿う方向に配置間隔Ｄだけ離れた位置に、次の対象物候補を配置する。同様に、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域において対象物候補を配置するスペースがなくなるまで、直近で配置した対象物候補の位置から車線に沿う方向に配置間隔Ｄだけ離れた位置に次の対象物候補を繰り返し配置する。 The target object candidate placement function places one or a plurality of target object candidates in each target object non-detectable region based on the target object placement interval D and the target candidate placement start position. Specifically, as shown in FIG. 4, the target candidate placement function first places the first target candidate at the placement start position of the target candidate. Furthermore, as shown in FIG. 5, the object candidate arrangement function arranges the next object candidate at a position separated from the arrangement start position by the arrangement interval D in the direction along the lane. Similarly, the object candidate placement function is located at a position separated by the placement interval D in the direction along the lane from the position of the nearest candidate object until there is no space to place the candidate object in the target object undetectable area. The next candidate object is repeatedly arranged.
たとえば、図５に示す例では、対象物検出不可領域Ｏ２において、先行車両Ｖ２から配置間隔Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１０が、対象物候補の配置開始位置として決定される。そのため、対象物候補配置機能は、図５に示すように、まず、配置開始位置Ｐ１０に対象物候補を配置し、次に、配置開始位置Ｐ１０から車線に沿う方向に配置間隔Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１１に２つ目の対象物候補を配置する。さらに、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域Ｏ２において対象物候補を配置するスペースがなくなるまで、車線に沿う方向に対象物候補を配置間隔Ｄ１ごとに繰り返し配置する。 For example, in the example illustrated in FIG. 5, a position P10 that is separated from the preceding vehicle V2 by the arrangement interval D1 in the target object undetectable region O2 is determined as the target position for starting the target object. Therefore, as shown in FIG. 5, the object candidate placement function first places the object candidate at the placement start position P10, and then positions away from the placement start position P10 by the placement interval D1 in the direction along the lane. A second object candidate is placed in P11. Further, the candidate object placement function repeatedly places the candidate objects in the direction along the lane at every placement interval D1 until there is no space for placing the candidate object in the target object undetectable region O2.
また、対象物検出不可領域Ｏ１においては、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０が、対象物候補の配置開始位置として決定される。そのため、対象物候補配置機能は、図５に示すように、まず、配置開始位置Ｐ２０に対象物候補を配置し、次に、配置開始位置Ｐ２０から車線に沿う方向に配置間隔Ｄ２だけ離れた位置Ｐ２１に対象物候補を配置する。さらに、対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域Ｏ２において対象物候補を配置するスペースがなくなるまで、対象物候補を配置間隔Ｄ２ごとに配置することで、位置Ｐ２２，Ｐ２３に対象物候補を配置する。 Further, in the target object undetectable region O1, the position P20 closest to the road L1 on which the host vehicle V1 travels is determined as the target start position of the target object. Therefore, as shown in FIG. 5, the candidate object placement function first places a candidate object at the placement start position P20, and then positions away from the placement start position P20 by the placement interval D2 in the direction along the lane. An object candidate is arranged at P21. Further, the target object candidate placement function places target object candidates at positions P22 and P23 by placing target object candidates at every placement interval D2 until there is no space for placing target object candidates in the target object non-detectable region O2. Deploy.
なお、第１実施形態においては、四輪車をモデルとした対象物候補を配置するものとして説明したが、この構成に限定されず、たとえば、二輪車をモデルとした対象物候補や歩行者をモデルとした対象物候補を配置する構成とすることもできる。 In the first embodiment, the object candidate modeled on a four-wheeled vehicle is described as being arranged. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, a candidate object or a pedestrian modeled on a two-wheeled vehicle is modeled. It can also be set as the structure which arrange | positions the target object made.
続いて、図６を参照して、第１実施形態に係る対象物検出処理について説明する。図６は、第１実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する対象物検出処理は、制御装置１４０により実行される。
Next, the object detection process according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the object detection process according to the first embodiment. Note that the object detection process described below is executed by the
まず、ステップＳ１０１では、対象物情報取得機能により、自車両の周囲に存在する対象物（自車両以外の移動体）の情報の取得が行われる。具体的には、対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により検出された対象物の種類、形状、位置などの情報を、対象物検出センサ１１０から取得する。また、対象物情報取得機能は、対象物検出センサ１１０により対象物の検出が行われたエリア、あるいは、対象物検出センサ１１０により対象物の検出が行われなかったエリアの情報も取得する。 First, in step S101, information on an object (moving body other than the own vehicle) existing around the own vehicle is obtained by the object information obtaining function. Specifically, the object information acquisition function acquires information such as the type, shape, and position of the object detected by the object detection sensor 110 from the object detection sensor 110. The object information acquisition function also acquires information on an area where the object is detected by the object detection sensor 110 or an area where the object is not detected by the object detection sensor 110.
そして、ステップＳ１０２では、車両情報取得機能により、自車両の現在位置および車速を含む車両情報の取得が行われる。たとえば、車両情報取得機能は、自車位置検出装置１２０から自車両の位置情報を取得するとともに、車速センサから自車両の車速情報を取得することができる。
In step S102, vehicle information including the current position and the vehicle speed of the host vehicle is acquired by the vehicle information acquisition function. For example, the vehicle information acquisition function can acquire the position information of the own vehicle from the own vehicle
ステップＳ１０３では、移動範囲設定機能により、移動範囲の設定が行われる。本実施形態において、移動範囲設定機能は、自車両の現在位置から所定の距離にある範囲を移動範囲として設定する。また、移動範囲設定機能は、自車両の移動速度が速いほど移動範囲の大きさを広く設定し、自車両の移動範囲が低いほど移動範囲の大きさを狭く設定することができる。 In step S103, the moving range is set by the moving range setting function. In the present embodiment, the movement range setting function sets a range at a predetermined distance from the current position of the host vehicle as the movement range. The moving range setting function can set the size of the moving range wider as the moving speed of the host vehicle is faster, and can set the size of the moving range narrower as the moving range of the host vehicle is lower.
ステップＳ１０４では、対象道路設定機能により、対象道路の設定が行われる。本実施形態において、対象道路設定機能は、図２に示すように、ステップＳ１０３で設定された移動範囲に存在する道路のうち、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する道路Ｌ２を対象道路として設定する。また、対象道路設定機能は、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１のうち、自車両の進行方向前方の道路も、対象道路として設定する。 In step S104, the target road is set by the target road setting function. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the target road setting function uses, as a target road, a road L2 connected to a road L1 on which the host vehicle V1 travels among roads existing in the movement range set in step S103. Set. The target road setting function also sets a road ahead in the traveling direction of the host vehicle as the target road among the road L1 on which the host vehicle V1 travels.
ステップＳ１０５では、速度情報取得機能により、ステップＳ１０４で設定された対象道路における対象物の移動速度の取得が行われる。たとえば、速度情報取得機能は、地図データベース１３０を参照し、道路情報に含まれる対象道路の法定速度、あるいは、対象道路における対象物の移動速度の統計値（たとえば平均値）を、対象道路における対象物の移動速度として取得することができる。 In step S105, the movement speed of the object on the target road set in step S104 is acquired by the speed information acquisition function. For example, the speed information acquisition function refers to the map database 130, and calculates the legal speed of the target road included in the road information or the statistical value (for example, average value) of the moving speed of the target object on the target road. It can be acquired as the moving speed of an object.
ステップＳ１０６では、領域検出機能により、対象物検出不可領域の検出が行われる。たとえば、領域検出機能は、ステップＳ１０１で取得した、対象物検出センサ１１０により対象物の検出（探索）を行えたエリア、あるいは、対象物検出センサ１１０により対象物の検出を行えなかったエリアの情報に基づいて、対象物の検出を行えなかった領域を、対象物検出不可領域として検出する。たとえば、図３に示す例では、建物Ｂ２よりも奥側の領域Ｏ１、先行車両Ｖ２よりも奥側の領域Ｏ２、他車両Ｖ３よりも奥側の領域Ｏ３が、対象物検出不可領域として検出される。 In step S106, the region where the object cannot be detected is detected by the region detection function. For example, in the area detection function, information on the area where the object detection sensor 110 can detect (search) the object or the area where the object detection sensor 110 could not detect the object acquired in step S101. Based on the above, an area where the object cannot be detected is detected as an object undetectable area. For example, in the example shown in FIG. 3, the region O1 on the back side of the building B2, the region O2 on the back side of the preceding vehicle V2, and the region O3 on the back side of the other vehicle V3 are detected as the object non-detectable regions. The
ステップＳ１０７では、対象物候補配置機能により、ステップＳ１０６において検出された対象物検出不可領域における、対象物候補の配置間隔の決定が行われる。具体的には、対象物候補配置機能は、上記式（１）に示すように、ステップＳ１０５で取得した対象道路における対象物の移動速度Ｖｒに基づいて、対象物候補の配置間隔Ｄを算出する。 In step S107, the object candidate arrangement function determines the arrangement interval of the object candidates in the object non-detectable area detected in step S106. Specifically, the object candidate arrangement function calculates the object candidate arrangement interval D based on the movement speed Vr of the object on the object road acquired in step S105, as shown in the above equation (1). .
上記式（１）に示すように、配置間隔Ｄは、対象道路における対象物の移動速度に応じて決定される。たとえば、図５に示す例では、対象道路Ｌ１における対象物の移動速度が６０ｋｍ／ｈであり、対象道路Ｌ２における対象物の移動速度が３０ｋｍ／ｈである。この場合、上記式（１）に基づいて、対象物候補の配置間隔Ｄを算出した場合、対象道路Ｌ１における対象物候補の配置間隔Ｄ１は、対象道路Ｌ２における対象物候補の配置間隔Ｄ２よりも長くなる。このように、本実施形態では、対象道路における対象物の移動速度に応じて対象物候補の配置間隔が決定されるため、対象物が高速で移動するために車間距離が長くなる傾向にある道路では、対象物候補は広い配置間隔で配置され、対象物が低速で移動するために車間距離が短くなる傾向にある道路では、対象物候補は狭い配置間隔で設定されることとなる。これにより、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、実際の道路における対象物の配置により適合させることが可能となる。 As shown in the above equation (1), the arrangement interval D is determined according to the moving speed of the object on the target road. For example, in the example shown in FIG. 5, the moving speed of the object on the target road L1 is 60 km / h, and the moving speed of the object on the target road L2 is 30 km / h. In this case, when the object candidate arrangement interval D is calculated based on the above formula (1), the object candidate arrangement interval D1 on the target road L1 is larger than the object candidate arrangement interval D2 on the target road L2. become longer. Thus, in this embodiment, since the arrangement interval of the candidate object is determined according to the moving speed of the target object on the target road, the road in which the inter-vehicle distance tends to be long because the target object moves at high speed. Then, the object candidates are arranged at a wide arrangement interval, and the object candidates are set at a narrow arrangement interval on a road where the distance between the vehicles tends to be short because the object moves at a low speed. Thereby, it becomes possible to adapt the arrangement of the object candidates in the object non-detectable area by the arrangement of the objects on the actual road.
ステップＳ１０８では、対象物候補配置機能により、対象物候補の配置開始位置が決定される。具体的には、対象物候補配置機能は、図５に示すように、自車両が走行する道路の前方に対象物検出不可領域Ｏ２が存在する場合には、先行車両Ｖ２から配置間隔Ｄだけ離れた位置Ｐ１０を対象物候補の配置開始位置として決定する。また、対象物候補機能は、図５に示すように、自車両が走行する道路Ｌ１に接続する対象道路Ｌ２に対象物検出不可領域Ｏ１が存在する場合には、対象物検出不可領域Ｏ１のうち、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０を、対象物候補の配置開始位置として決定する。 In step S108, the target object placement start position is determined by the target object candidate placement function. Specifically, as shown in FIG. 5, the object candidate arrangement function is separated from the preceding vehicle V2 by the arrangement interval D when the object detection impossible region O2 exists in front of the road on which the host vehicle is traveling. The determined position P10 is determined as the arrangement start position of the candidate object. Further, as shown in FIG. 5, the object candidate function includes the object detection impossible area O1 when the object detection impossible area O1 exists on the target road L2 connected to the road L1 on which the host vehicle travels. The position P20 closest to the road L1 on which the host vehicle V1 travels is determined as the arrangement start position of the target object.
そして、ステップＳ１０９では、対象物候補配置機能により、対象物候補の配置が行われる。具体的には、対象物候補配置機能は、図５に示すように、ステップＳ１０７で決定された対象物候補の配置間隔Ｄと、ステップＳ１０８で決定された対象物候補の配置開始位置とに基づいて、対象物検出不可領域において対象物候補を、配置開始位置から車線に沿った方向に配置間隔Ｄごとに配置する。 In step S109, candidate object placement is performed by the candidate object placement function. Specifically, as shown in FIG. 5, the target object candidate placement function is based on the target candidate placement interval D determined in step S107 and the target candidate placement start position determined in step S108. Thus, the object candidate is arranged at every arrangement interval D in the direction along the lane from the arrangement start position in the object non-detectable region.
以上のように、第１実施形態では、対象道路における対象物の移動速度Ｖｒに基づいて、対象物検出不可領域における対象物候補の配置間隔Ｄを決定し、決定した配置間隔Ｄごとに、対象物候補を配置する。具体的には、対象道路における対象物の移動速度Ｖｒが速いほど、対象物候補の配置間隔Ｄを広くすることで、対象物検出不可領域における対象物候補の配置密度を低くする。一般に、ドライバーが車両を運転する際に、高速で走行する場合には車間距離を長くする傾向があり、低速で移動する場合には車間距離を短くする傾向がある。そのため、対象道路における対象物の移動速度が速いほど、対象道路における対象物候補の配置間隔Ｄを広くすることで、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、対象物の実際の配置に適合させることが可能となる。これにより、たとえば、対象物検出不可領域に存在する対象物の飛び出しなど、対象物検出不可領域に存在する対象物に起因する事態を、ドライバーにより高い精度で提示することが可能となる。 As described above, in the first embodiment, based on the moving speed Vr of the target object on the target road, the target object placement interval D in the target object undetectable area is determined, and the target distance is determined for each determined placement interval D. Place object candidates. Specifically, the higher the moving speed Vr of the target object on the target road, the lower the target object arrangement density in the target object non-detectable area by increasing the target object arrangement interval D. In general, when a driver drives a vehicle, the distance between the vehicles tends to increase when traveling at a high speed, and the distance between the vehicles tends to decrease when traveling at a low speed. Therefore, the higher the moving speed of the target object on the target road, the wider the target object placement interval D on the target road, thereby changing the target candidate placement in the target non-detectable area to the actual target placement. It becomes possible to adapt. As a result, for example, a situation caused by an object existing in the object undetectable area, such as popping out of an object existing in the object undetectable area, can be presented to the driver with high accuracy.
また、本実施形態では、図４に示すように、対象道路が、自車両Ｖ１が走行する道路であり、かつ、自車両の前方の道路Ｌ１である場合には、先行車両Ｖ２よりも車間間隔Ｄ１だけ離れた位置Ｐ１０を対象物候補の配置開始位置として設定する。また、図４に示すように、対象道路が、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に接続する脇道Ｌ２である場合には、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌ１に最も近い位置Ｐ２０を対象物候補の配置開始位置として設定する。このように、本実施形態では、対象道路の属性に基づいて、対象道路において対象物が実際に存在する可能性の高い位置を、対象物候補の配置開始位置として決定することで、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、対象物の実際の配置により適合させることが可能となる。 Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, when the target road is a road on which the host vehicle V1 travels and is a road L1 ahead of the host vehicle, the inter-vehicle spacing is greater than the preceding vehicle V2. A position P10 separated by D1 is set as an arrangement start position of the candidate object. As shown in FIG. 4, when the target road is a side road L2 connected to the road L1 on which the host vehicle V1 travels, a position P20 closest to the road L1 on which the host vehicle V1 travels is selected as a target candidate. Set as placement start position. As described above, in the present embodiment, based on the attribute of the target road, the position where the target object is likely to actually exist on the target road is determined as the target position of the target object detection. It is possible to match the arrangement of the candidate objects in the impossible area with the actual arrangement of the objects.
さらに、本実施形態では、対象道路の法定速度を、対象道路における対象物の移動速度として取得することで、対象物の典型的な移動速度に応じた配置密度で、対象物候補を適切に配置することができる。さらに、本実施形態では、対象道路が渋滞している場合や空いている場合には、それぞれの場面における対象物の移動速度の統計値（たとえば平均値）を、対象道路における対象物の移動速度として取得することで、対象物の実際の移動速度に近い速度に応じた配置密度で、対象物候補を適切に配置することができる。 Furthermore, in the present embodiment, the legal candidate speed of the target road is acquired as the moving speed of the target object on the target road, so that the target candidate is appropriately placed at a placement density according to the typical moving speed of the target object. can do. Furthermore, in the present embodiment, when the target road is congested or vacant, a statistical value (for example, an average value) of the moving speed of the target object in each scene is used as the moving speed of the target object on the target road. As a result, it is possible to appropriately arrange object candidates with an arrangement density corresponding to a speed close to the actual moving speed of the object.
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る対象物検出装置を説明する。第２実施形態における対象物検出装置１００は、図１に示す対象物検出装置１００と同様の構成を備え、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態に係る対象物検出装置１００と同様である。
<< Second Embodiment >>
Then, the target object detection apparatus which concerns on 2nd Embodiment is demonstrated. The object detection apparatus 100 according to the second embodiment has the same configuration as the object detection apparatus 100 shown in FIG. 1 and operates as described below, except that the object detection apparatus according to the first embodiment is operated. 100.
第２実施形態において、制御装置１４０の対象物候補配置機能は、対象物検出不可領域において、異なる複数の種類の対象物候補を配置する。たとえば、第２実施形態において、対象物候補配置機能は、四輪車をモデルとした対象物候補と二輪車をモデルとした対象物候補、あるいは、四輪車をモデルとした対象物候補と歩行者をモデルとした対象物候補などを組み合わせて、対象物検出不可領域に配置する。なお、以下においては、四輪車をモデルとした対象物候補を第１対象物候補、四輪車以外の移動体をモデルとした対象物候補を第２対象物候補として説明する。
In the second embodiment, the target object placement function of the
具体的には、対象物候補配置機能は、まず、第１実施形態と同様に、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、四輪車をモデルとした第１対象物候補の配置開始位置および配置間隔Ｄを決定し、決定した配置開始位置および配置間隔Ｄに基づいて、対象物検出不可領域に第１対象物候補を配置する。 Specifically, the object candidate arrangement function firstly, as in the first embodiment, the arrangement start position of the first object candidate modeled on a four-wheeled vehicle based on the moving speed of the object on the object road. And the arrangement | positioning space | interval D is determined, and based on the determined arrangement | positioning start position and arrangement | positioning space | interval D, a 1st target object candidate is arrange | positioned in a target object undetectable area | region.
また、第２実施形態において、対象物候補配置機能は、対象道路が所定の条件を満たすか否かを判断し、対象道路が所定の条件を満たす場合には、対象道路が満たす条件に応じた第２対象物候補を決定し、決定した第２対象物候補を対象物検出不可領域に配置する。 In the second embodiment, the object candidate placement function determines whether or not the target road satisfies a predetermined condition. When the target road satisfies the predetermined condition, the target object placement function is in accordance with the condition that the target road satisfies. The second object candidate is determined, and the determined second object candidate is placed in the object detection unusable area.
たとえば、対象物候補配置機能は、図３に示すように、対象道路が建物や塀などによりドライバーが見渡すことができない脇道Ｌ２であるという条件を満たす場合には、図７に示すように、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１の側方（車幅方向側）に、二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３を配置する。これは、たとえば、脇道Ｌ２の先頭車両が、自車両が走行する道路Ｌ１に進入する前に、脇道Ｌ２で一時停車して道路Ｌ１に進入するタイミングを計っている場合に、二輪車が先頭車両に後続する車両の横をすり抜けて、脇道Ｌ２の先頭車両の横まで移動することが想定されるためである。 For example, when the object candidate placement function satisfies the condition that the target road is a side road L2 that the driver cannot overlook as shown in FIG. 3 as shown in FIG. A second object candidate T3 modeled on a two-wheeled vehicle is arranged on the side (vehicle width direction side) of the first object candidate T1 modeled on a wheeled vehicle. This is because, for example, when the leading vehicle on the side road L2 stops at the side road L2 and enters the road L1 before entering the road L1 on which the host vehicle travels, the motorcycle becomes the leading vehicle. This is because it is assumed that the vehicle passes through the side of the following vehicle and moves to the side of the leading vehicle on the side road L2.
また、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が自車両Ｖ１の前方の道路Ｌ１であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両であるという条件を満たす場合には、駐車車両Ｖ２の後方（奥側）に歩行者をモデルとした第２対象物候補Ｔ４を配置する。また、対象物候補配置機能は、対象道路が自車両Ｖ１の前方の道路であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が停車中のバスであるという条件を満たす場合には、停車中のバスＶ２の後方（奥側）に歩行者をモデルとした第２対象物候補Ｔ４を配置する。なお、第２実施形態においては、たとえば制御装置１４０が備えるＲＯＭに四輪車、二輪車、歩行者などをモデルした形状及びサイズの対象物候補が記憶されており、対象物候補配置機能は、対象道路が満たす条件に応じて、四輪車、二輪車、歩行者などをモデルとした第２対象物候補を配置することができる。
Further, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function satisfies the condition that the target road is a road L1 in front of the host vehicle V1 and the preceding vehicle V2 existing on the target road is a parked vehicle. In this case, a second object candidate T4 modeled on a pedestrian is placed behind the parked vehicle V2 (back side). In addition, the object candidate placement function is stopped when the condition that the target road is a road ahead of the host vehicle V1 and the preceding vehicle V2 existing on the target road is a stopped bus is satisfied. A second object candidate T4 modeled on a pedestrian is arranged behind the bus V2 (back side). In the second embodiment, for example, candidate objects having shapes and sizes that model a four-wheeled vehicle, a two-wheeled vehicle, a pedestrian, and the like are stored in the ROM included in the
さらに、対象物候補配置機能は、第２対象物候補を配置する際に、対象物または第１対象物候補と、第２対象物候補との配置間隔Ｗを決定する。具体的には、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路Ｌ２に四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３とを配置する場合には、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３との配置間隔Ｗ１を、たとえば車幅方向に１ｍとすることができる。二輪車が後続車両の横を通りぬけて、先頭車両の横に並ぶ場面においては、二輪車と四輪車との車幅方向における実際の間隔は５０ｃｍ〜１ｍ程度と想定することができるためである。また、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路Ｌ１に四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ２と歩行者をモデルとした第２対象物候補Ｔ４とを配置する場合には、第２対象物候補Ｔ４の配置間隔Ｗ２を、先行車両Ｖ２から奥側にたとえば１ｍとすることができる。 Furthermore, the object candidate arrangement function determines an arrangement interval W between the object or the first object candidate and the second object candidate when the second object candidate is arranged. Specifically, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function includes a first object candidate T1 modeled on a four-wheeled vehicle and a second object candidate T3 modeled on a two-wheeled vehicle on the target road L2. In the case of arrangement, the arrangement interval W1 between the first object candidate T1 modeled on a four-wheeled vehicle and the second object candidate T3 modeled on a two-wheeled vehicle can be set to 1 m in the vehicle width direction, for example. This is because the actual distance between the two-wheeled vehicle and the four-wheeled vehicle in the vehicle width direction can be assumed to be about 50 cm to 1 m in a scene where the two-wheeled vehicle passes alongside the succeeding vehicle and is lined up next to the leading vehicle. Further, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function places a first object candidate T2 modeled on a four-wheeled vehicle and a second object candidate T4 modeled on a pedestrian on the target road L1. In this case, the arrangement interval W2 of the second object candidate T4 can be set to, for example, 1 m from the preceding vehicle V2 to the back side.
加えて、第２実施形態において、対象物候補配置機能は、対象道路の種別によって、第１対象物候補や第２対象物候補のサイズを変更することができる。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が深夜のバイパス道路である場合には、第１対象物候補のサイズを、トラックをモデルとしたサイズまで大きくすることができる。深夜のバイパス道路では、大型のトラックが走行する頻度が高い傾向にあるためである。また、対象物候補配置機能は、対象道路が高速道路である場合には、第２対象物候補のサイズを、たとえば自転車や歩行者よりもサイズの大きい、大型のバイクのサイズとすることもできる。 In addition, in the second embodiment, the object candidate placement function can change the size of the first object candidate and the second object candidate depending on the type of the target road. For example, when the target road is a late-night bypass road, the target object candidate placement function can increase the size of the first target object candidate to a size modeled on a truck. This is because large-scale trucks tend to travel frequently on late-night bypass roads. The object candidate placement function can also set the size of the second object candidate to be the size of a large motorcycle larger than, for example, a bicycle or a pedestrian when the target road is an expressway. .
続いて、図８および図９を参照して、第２実施形態に係る対象物検出処理について説明する。図８および図９は、第２実施形態に係る対象物検出処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する対象物検出処理は、第１実施形態と同様に、制御装置１４０により実行される。
Subsequently, an object detection process according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 8 and 9. 8 and 9 are flowcharts showing the object detection process according to the second embodiment. The object detection process described below is executed by the
図８に示すように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８では、第１実施形態と同様の処理が行われる。すなわち、自車両の周囲に存在する対象物の情報と、自車両の車両情報とが取得される(ステップＳ１０１，Ｓ１０２)。また、自車両が近い将来に移動可能な移動範囲が設定され（ステップＳ１０３）、移動範囲に存在する道路の中から対象道路が設定される（ステップＳ１０４）。さらに、対象道路における対象物の移動速度の取得が行われるとともに（ステップＳ１０５）、対象物の検出を行えなかった対象物検出不可領域の検出が行われる(ステップＳ１０６)。そして、対象道路における対象物の移動速度に基づいて、第１対象物候補の配置間隔Ｄが決定されるとともに（ステップＳ１０７）、第１対象物候補の配置開始位置が決定される（ステップＳ１０８）。 As shown in FIG. 8, in steps S101 to S108, processing similar to that in the first embodiment is performed. That is, information on the object existing around the host vehicle and vehicle information of the host vehicle are acquired (steps S101 and S102). In addition, a movement range in which the host vehicle can move in the near future is set (step S103), and a target road is set from roads existing in the movement range (step S104). Furthermore, the movement speed of the target object on the target road is acquired (step S105), and the target non-detectable area where the target cannot be detected is detected (step S106). Based on the moving speed of the object on the target road, the arrangement interval D of the first object candidates is determined (step S107), and the arrangement start position of the first object candidates is determined (step S108). .
続くステップＳ２０１では、対象物候補配置機能により、対象道路の属性情報の取得が行われる。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が、自車両が走行する道路に接続する脇道であるか、あるいは、自車両が走行する道路であり、かつ、自車両の進行方向前方の道路であるか否かなどの情報を取得する。また、対象候補配置機能は、対象道路が、自車両が走行する道路であり、かつ、自車両の進行方向の前方の道路である場合には、対象道路において駐車車両が存在するか否か、あるいは、対象道路において停車中のバスが存在するか否かの情報を取得する。さらに、対象物候補配置機能は、対象道路が深夜のバイパス道路であるか、高速道路であるかなどの情報も取得する。 In subsequent step S201, the target road attribute information is acquired by the target candidate placement function. For example, in the target object placement function, the target road is a side road connected to the road on which the host vehicle travels, or the road on which the host vehicle travels, and the road ahead of the host vehicle in the traveling direction. Get information such as whether or not. In addition, the target candidate placement function, whether the target road is a road on which the host vehicle is traveling and a road ahead of the traveling direction of the host vehicle, whether or not there is a parked vehicle on the target road, Alternatively, information on whether or not there is a stopped bus on the target road is acquired. Furthermore, the object candidate placement function also acquires information such as whether the target road is a late-night bypass road or an expressway.
ステップＳ２０２では、対象物候補配置機能により、ステップＳ２０１で取得された対象道路の属性情報に基づいて、対象道路が所定の条件を満たすか否かの判断が行われる。たとえば、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が建物の壁や塀などにより見渡すことができない脇道Ｌ２であるという条件を満たすか否かを判断する。また、対象物候補配置機能は、対象道路が、図７に示すように、自車両Ｖ１が走行する自車両Ｖ１の前方の道路Ｌ１であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両または停車中のバスであるという条件を満たすか否かを判断する。対象道路が所定の条件を満たす場合には、ステップＳ２０３に進み、一方、対象道路が所定の条件を満たさない場合には、ステップＳ１０９に進む。 In step S202, the object candidate placement function determines whether the target road satisfies a predetermined condition based on the attribute information of the target road acquired in step S201. For example, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function determines whether or not a condition that the target road is a side road L2 that cannot be overlooked by a wall or a fence of a building is satisfied. Further, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function is such that the target road is a road L1 in front of the host vehicle V1 on which the host vehicle V1 travels, and the preceding vehicle V2 existing on the target road is a parked vehicle. Alternatively, it is determined whether or not the condition that the bus is stopped is satisfied. If the target road satisfies the predetermined condition, the process proceeds to step S203. If the target road does not satisfy the predetermined condition, the process proceeds to step S109.
ステップＳ２０３では、対象物候補配置機能により、対象道路が満たす条件に対応する第２対象物候補が決定される。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が建物の壁や塀などにより見渡すことができない脇道Ｌ２であるという条件を満たす場合には、図７に示すように、四輪車の側方に二輪車が存在するものと判断し、四輪車をモデルとした第１対象物候補の側方に、二輪車をモデルとした第２対象物候補を配置することを決定する。また、対象物候補配置機能は、対象道路が、自車両Ｖ１が走行する自車両Ｖ１の前方の道路Ｌ１であり、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両または停車中のバスであるという条件を満たす場合には、駐車車両Ｖ２または停車中のバスＶ２の後方（奥側）に、歩行者をモデルとした第２対象物候補を配置することを決定する。 In step S203, a second candidate candidate corresponding to a condition satisfied by the target road is determined by the target candidate placement function. For example, when the object candidate placement function satisfies the condition that the target road is a side road L2 that cannot be overlooked by a wall or a fence of a building, as shown in FIG. It is determined that the second object candidate modeled on the two-wheeled vehicle is arranged on the side of the first object candidate modeled on the four-wheeled vehicle. Further, the object candidate placement function is such that the target road is a road L1 in front of the host vehicle V1 on which the host vehicle V1 travels, and the preceding vehicle V2 existing on the target road is a parked vehicle or a stopped bus. When satisfy | filling, it determines that the 2nd target object model which made a pedestrian a model is arrange | positioned behind the parked vehicle V2 or the bus | bath V2 stopped (back side).
ステップＳ２０４では、対象物候補配置機能により、対象道路が満たす条件に基づいて、第２対象物候補のサイズおよび形状が決定される。たとえば、対象物候補配置機能は、四輪車、二輪車、歩行者などをモデルとした第２対象物候補を配置することを決定した場合には、それぞれの第２対象物候補のサイズおよび形状を、四輪車、二輪車、歩行者などをモデルとしたサイズおよび形状に決定する。 In step S204, the size and shape of the second target object candidate are determined based on the conditions satisfied by the target road by the target object candidate placement function. For example, when the object candidate placement function determines to place a second object candidate modeled on a four-wheeled vehicle, a two-wheeled vehicle, a pedestrian, etc., the size and shape of each second object candidate are set. Determine the size and shape of a model such as a four-wheeled vehicle, two-wheeled vehicle, or pedestrian.
さらに、ステップＳ２０５では、対象物候補配置機能により、対象道路が満たす条件に基づいて、第２対象物候補の配置間隔Ｗが決定される。たとえば、対象物候補配置機能は、図７に示すように、脇道である対象道路Ｌ２に、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と、二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３とを配置する場合には、四輪車をモデルとした第１対象物候補Ｔ１と二輪車をモデルとした第２対象物候補Ｔ３との配置間隔Ｗ１を、車幅方向に１ｍとすることができる。 Further, in step S205, the arrangement interval W of the second object candidates is determined by the object candidate arrangement function based on the conditions satisfied by the object road. For example, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function includes a first object candidate T1 modeled on a four-wheeled vehicle and a second object candidate T3 modeled on a two-wheeled vehicle on a target road L2 that is a side road. , The arrangement interval W1 between the first object candidate T1 modeled on a four-wheeled vehicle and the second object candidate T3 modeled on a two-wheeled vehicle can be set to 1 m in the vehicle width direction. .
ステップＳ２０６では、対象物候補配置機能により、第１対象物候補および第２対象物候補が対象物検出不可領域に配置される。具体的には、対象物候補配置機能は、第１対象物候補を、ステップＳ１０８で決定した配置開始位置から、車線に沿う方向に、ステップＳ１０７で決定した配置間隔Ｄを置いて配置する。また、対象物候補配置機能は、ステップＳ２０３で決定した第２対象物候補を、ステップＳ２０４で決定したサイズおよび形状で、対象物または第１対象物候補の位置から、ステップＳ２０５で決定した第２対象物候補の配置間隔Ｗだけ離して配置する。 In step S206, the first object candidate and the second object candidate are arranged in the object non-detectable area by the object candidate arrangement function. Specifically, the object candidate arrangement function arranges the first object candidates with the arrangement interval D determined in step S107 in the direction along the lane from the arrangement start position determined in step S108. In addition, the object candidate placement function uses the second object candidate determined in step S203 from the position of the object or the first object candidate in the size and shape determined in step S204. The object candidates are arranged apart by an arrangement interval W.
たとえば、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が建物や塀などにより見渡すことができない脇道Ｌ２である場合には、四輪車をモデルとした形状およびサイズの第１対象物候補Ｔ１と、二輪車をモデルとした形状およびサイズの第２対象物候補Ｔ３とを、車幅方向に１ｍの配置間隔Ｗ１を置いて配置する。また、対象物候補配置機能は、図７に示すように、対象道路が自車両Ｖ１の走行する道路のうち自車両Ｖ１の前方の道路であり、かつ、対象道路に存在する先行車両Ｖ２が駐車車両または停車中のバスである場合には、歩行者をモデルとした形状およびサイズの第２対象物候補Ｔ２を、たとえば先行車両Ｖ２から奥側（自車両Ｖ１とは反対側）に１ｍの配置間隔Ｗ２を置いて配置する。 For example, when the target road is a side road L2 that cannot be overlooked by a building or a fence as shown in FIG. 7, the object candidate placement function is a first object having a shape and size modeled on a four-wheeled vehicle. An object candidate T1 and a second object candidate T3 having a shape and size modeled on a two-wheeled vehicle are arranged with an arrangement interval W1 of 1 m in the vehicle width direction. Further, as shown in FIG. 7, the object candidate placement function is such that the target road is a road ahead of the host vehicle V1 among the roads traveled by the host vehicle V1, and the preceding vehicle V2 existing on the target road is parked. In the case of a vehicle or a stopped bus, the second object candidate T2 having a shape and size modeled on a pedestrian is placed 1 m from the preceding vehicle V2 on the far side (opposite to the host vehicle V1), for example. It arrange | positions at intervals W2.
さらに、ステップＳ２０７では、対象物候補配置機能により、対象道路の種別に基づいて、第１対象物候補や第２対象物候補のサイズ、形状の変更が行われる。たとえば、対象物候補配置機能は、対象道路が深夜のバイパス道路である場合には、第１対象物候補のサイズを、トラックをモデルとしたサイズまで大きくすることができる。また、対象物候補配置機能は、対象道路が高速道路である場合には、第２対象物候補のサイズを、自転車や歩行者のサイズよりも大きい、大型のバイクのサイズとすることができる。 Furthermore, in step S207, the size and shape of the first object candidate and the second object candidate are changed based on the type of the target road by the object candidate placement function. For example, when the target road is a late-night bypass road, the target object candidate placement function can increase the size of the first target object candidate to a size modeled on a truck. Further, the object candidate placement function can make the size of the second object candidate larger than the size of a bicycle or a pedestrian when the target road is an expressway.
なお、ステップＳ２０２において、対象道路が所定の条件を満たさないと判断された場合には、ステップＳ１０９に進み、第１実施形態と同様に、対象物検出不可領域に、第１対象物候補のみが配置されることとなる。この場合も、その後のステップＳ２０７において、対象道路の種別に応じて、第１対象物候補のサイズおよび形状の変更が行われる。 When it is determined in step S202 that the target road does not satisfy the predetermined condition, the process proceeds to step S109, and only the first target candidate is included in the target object non-detectable area, as in the first embodiment. Will be placed. Also in this case, in the subsequent step S207, the size and shape of the first object candidate are changed according to the type of the target road.
以上のように、第２実施形態では、対象道路が所定の条件を満たす場合には、対象道路が満たす条件に応じて、第１対象物候補とは異なる種類の第２対象物候補を決定し、第１対象物候補とともに第２対象物候補を対象物検出不可領域に配置する。すなわち、対象道路が所定の条件を満たす場合には、異なる複数の種類の対象物候補を、対象物検出不可領域に配置する。これにより、第２実施形態では、第１実施形態の効果に加えて、対象物検出不可領域における対象物候補の配置を、実際の道路における対象物の配置により適合させることが可能となる。その結果、たとえば、四輪車の陰からの二輪車の飛び出しや、駐車車両や停車中のバスの陰からの歩行者の飛び出しなど、異なる複数の対象物に起因する事態を、ドライバーにより高い精度で提示することが可能となる。 As described above, in the second embodiment, when the target road satisfies a predetermined condition, a second target candidate of a type different from the first target candidate is determined according to the condition satisfied by the target road. The second target object candidate is arranged in the target object undetectable area together with the first target object candidate. That is, when the target road satisfies a predetermined condition, a plurality of different types of target candidates are arranged in the target object non-detectable area. Thereby, in 2nd Embodiment, in addition to the effect of 1st Embodiment, it becomes possible to adapt the arrangement | positioning of the object candidate in a target object undetectable area | region by the arrangement | positioning of the target object in an actual road. As a result, drivers can more accurately detect situations caused by multiple different objects, such as a two-wheeled vehicle jumping out from behind a four-wheeled vehicle and a pedestrian jumping out from behind a parked vehicle or parked bus. It can be presented.
また、第２実施形態では、対象道路が深夜のバイパスである場合や高速道路である場合には、対象物検出不可領域における対象物のサイズを大きくする。このように、対象道路の種別に基づいて、対象道路の検出不可領域における対象物候補のサイズを変更することで、対象道路における対象物候補のサイズを、対象道路を実際に走行する対象物のサイズにより適合させることが可能となる。 In the second embodiment, when the target road is a late-night bypass or an expressway, the size of the target in the target non-detectable area is increased. In this way, by changing the size of the candidate object in the undetectable area of the target road based on the type of the target road, the size of the target candidate on the target road is changed to the size of the target object actually traveling on the target road. It can be adapted according to the size.
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiment described above is described for facilitating understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
たとえば、上述した実施形態では、対象道路における対象物の移動速度が速いほど、対象物候補の配置間隔を広くすることで、対象物候補の配置密度を低くする構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、対象道路における対象物の移動速度が速いほど、対象物候補のサイズを大きくすることで、対象物候補の配置密度を高くする構成としてもよい。また、対象道路の種別に基づいて、対象道路における対象物の移動速度を推定する構成としてもよい。たとえば、対象道路が細街路である場合には、対象道路が一般道路である場合よりも遅い速度を対象道路における対象物の移動速度として取得し、対象道路が高速道路である場合には、対象道路が一般道路である場合よりも速い速度を対象道路における対象物の移動速度として取得する構成とすることができる。 For example, in the above-described embodiment, as the moving speed of the target object on the target road is faster, the arrangement density of the target object candidates is reduced by increasing the arrangement interval of the target object candidates. For example, the arrangement density of the object candidates may be increased by increasing the size of the object candidates as the moving speed of the object on the object road increases. Moreover, it is good also as a structure which estimates the moving speed of the target object in a target road based on the classification of a target road. For example, when the target road is a narrow street, the speed that is slower than when the target road is a general road is acquired as the moving speed of the target object on the target road, and when the target road is a highway, the target road It can be set as the structure which acquires a speed faster than the case where a road is a general road as a moving speed of the target object in a target road.
また、上述した実施形態では、移動範囲に存在する道路のうち、自車両が近い将来移動する可能性のある全ての道路、および、他車両が近い将来に自車両が走行する道路に進入する可能性のある全ての道路を、対象道路として設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、自車両と対象物とが接近する可能性の高い道路のみを対象道路として設定する構成とすることができる。たとえば、自車両の位置から比較的見通しの良い脇道は対象道路から除外してもよく、また、脇道に存在する他車両から自車両を見渡すことができる道路も対象道路から除外することができる。 Further, in the above-described embodiment, among the roads existing in the movement range, all the roads where the own vehicle may move in the near future, and other vehicles can enter the road where the own vehicle travels in the near future. Although the configuration in which all the roads having characteristics are set as target roads is illustrated, the present invention is not limited to this configuration, and only the roads that are likely to approach the host vehicle and the target object are set as target roads. be able to. For example, a side road with relatively good visibility from the position of the host vehicle may be excluded from the target road, and a road that can overlook the host vehicle from other vehicles existing on the side road can also be excluded from the target road.
さらに、上述した実施形態では、自車両が走行する道路のうち自車両前方の道路Ｌ１や、自車両が走行する道路に接続する道路Ｌ２を対象道路として設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両が走行する道路のうち自車両後方の道路を、対象道路として設定する構成とすることもできる。この場合、自車両の直後を走行する後続車両のさらに後ろに隠れている四輪車や二輪車などを、対象物候補として配置することができる。あるいは、自車両が走行する道路に接続する道路Ｌ２のみを、対象道路として設定する構成としてもよいし、あるいは、移動範囲に含まれる全ての道路を対象道路として設定する構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the road L1 in front of the host vehicle and the road L2 connected to the road on which the host vehicle is traveling is set as the target road among the roads on which the host vehicle travels. For example, the road behind the host vehicle among the roads on which the host vehicle travels may be set as the target road. In this case, a four-wheeled vehicle, a two-wheeled vehicle, or the like hidden behind a subsequent vehicle traveling immediately after the host vehicle can be arranged as a candidate object. Alternatively, only the road L2 connected to the road on which the host vehicle travels may be set as the target road, or all roads included in the movement range may be set as the target road.
加えて、上述した第２実施形態では、第１対象物候補として四輪車をモデルとした対象物候補を例示し、第２対象物候補として二輪車または歩行者をモデルとした対象物候補を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、第１対象物候補は二輪車または歩行者をモデルとした対象物候補であってもよいし、また、第２対象物候補は四輪車をモデルとした対象物候補であってもよい。 In addition, in the second embodiment described above, object candidates modeled on a four-wheeled vehicle are exemplified as the first object candidates, and object candidates modeled on a two-wheeled vehicle or a pedestrian are exemplified as the second object candidates. However, the present invention is not limited to this configuration. For example, the first object candidate may be an object candidate modeled on a two-wheeled vehicle or a pedestrian, and the second object candidate may be a four-wheeled vehicle as a model. It may be a candidate object.
なお、上述した実施形態の対象物検出センサ１１０は本発明の対象物検出手段に、制御装置１４０の領域検出機能は本発明の領域検出手段に、制御装置１４０の対象道路設定機能は本発明の設定手段に、制御装置１４０の速度情報取得機能は本発明の取得手段に、制御装置１４０の対象物候補配置機能は本発明の配置手段に、それぞれ相当する。
The object detection sensor 110 of the above-described embodiment is the object detection means of the present invention, the area detection function of the
１００…対象物検出装置
１１０…対象物検出センサ
１２０…自車位置検出装置
１３０…地図データベース
１４０…制御装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Object detection apparatus 110 ...
Claims (9)
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記設定手段は、前記移動体が移動する道路および当該道路に接続する道路のうち少なくとも１つを前記対象道路として設定することを特徴とする対象物検出装置。 Object detection means for detecting an object present around the moving body;
An area detection unit that detects, as an undetectable area, an area in which the object detection unit cannot detect the object among the areas around the moving body;
Setting means for setting a road existing around the moving body as a target road;
Obtaining means for obtaining information on the moving speed of the object on the target road;
When the non-detectable area exists on the target road, the arrangement density of the candidate objects in the non-detectable area is determined based on the moving speed of the target object on the target road, and the arrangement density of the target candidates based on, and a placement means for placing the object candidate to the undetectable region,
The setting means sets at least one of a road on which the moving body moves and a road connected to the road as the target road .
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記配置手段は、前記対象道路における前記対象物の移動速度が速いほど、前記対象道路の検出不可領域における、前記対象物候補の配置密度を低くすることを特徴とする対象物検出装置。 Object detection means for detecting an object present around the moving body;
An area detection unit that detects, as an undetectable area, an area in which the object detection unit cannot detect the object among the areas around the moving body;
Setting means for setting a road existing around the moving body as a target road;
Obtaining means for obtaining information on the moving speed of the object on the target road;
When the non-detectable area exists on the target road, the arrangement density of the candidate objects in the non-detectable area is determined based on the moving speed of the target object on the target road, and the arrangement density of the target candidates An arrangement means for arranging the candidate object in the non-detectable region based on
The object detection apparatus according to claim 1, wherein the placement unit lowers the placement density of the object candidates in the non-detectable region of the target road as the moving speed of the object on the target road increases.
前記配置手段は、前記対象道路における前記対象物の移動速度が速いほど、前記対象道路の検出不可領域において、前記対象物候補の配置間隔を広くすることで、前記対象物候補の配置密度を低くすることを特徴とする対象物検出装置。 The object detection device according to claim 2,
The arrangement means decreases the arrangement density of the object candidates by increasing the arrangement interval of the object candidates in the non-detectable area of the object road as the moving speed of the object on the object road increases. An object detection apparatus characterized by:
前記配置手段は、前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、当該対象道路の属性情報に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置開始位置を決定し、前記対象物候補の配置開始位置から、前記対象物候補の配置間隔ごとに、前記対象物候補を配置することを特徴とする対象物検出装置。 The object detection device according to claim 3,
When the non-detectable area exists on the target road, the placement unit determines a placement start position of the target object candidate in the non-detectable area based on the attribute information of the target road, and An object detection apparatus that arranges the object candidates at an arrangement interval of the object candidates from an arrangement start position.
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記取得手段は、前記対象道路の法定速度を、前記対象道路における前記対象物の移動速度として取得することを特徴とする対象物検出装置。 Object detection means for detecting an object present around the moving body;
An area detection unit that detects, as an undetectable area, an area in which the object detection unit cannot detect the object among the areas around the moving body;
Setting means for setting a road existing around the moving body as a target road;
Obtaining means for obtaining information on the moving speed of the object on the target road;
When the non-detectable area exists on the target road, the arrangement density of the candidate objects in the non-detectable area is determined based on the moving speed of the target object on the target road, and the arrangement density of the target candidates An arrangement means for arranging the candidate object in the non-detectable region based on
The acquisition unit acquires the legal speed of the target road as a moving speed of the target on the target road.
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記取得手段は、前記対象道路における前記対象物の移動速度の統計値を、前記対象道路における前記対象物の移動速度として取得することを特徴とする対象物検出装置。 Object detection means for detecting an object present around the moving body;
An area detection unit that detects, as an undetectable area, an area in which the object detection unit cannot detect the object among the areas around the moving body;
Setting means for setting a road existing around the moving body as a target road;
Obtaining means for obtaining information on the moving speed of the object on the target road;
When the non-detectable area exists on the target road, the arrangement density of the candidate objects in the non-detectable area is determined based on the moving speed of the target object on the target road, and the arrangement density of the target candidates An arrangement means for arranging the candidate object in the non-detectable region based on
The acquisition means acquires the statistical value of the moving speed of the object on the target road as the moving speed of the object on the target road.
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記配置手段は、前記対象道路の種別に基づいて、前記対象道路の検出不可領域における前記対象物候補のサイズを変更することを特徴とする対象物検出装置。 Object detection means for detecting an object present around the moving body;
An area detection unit that detects, as an undetectable area, an area in which the object detection unit cannot detect the object among the areas around the moving body;
Setting means for setting a road existing around the moving body as a target road;
Obtaining means for obtaining information on the moving speed of the object on the target road;
When the non-detectable area exists on the target road, the arrangement density of the candidate objects in the non-detectable area is determined based on the moving speed of the target object on the target road, and the arrangement density of the target candidates An arrangement means for arranging the candidate object in the non-detectable region based on
The object detection device according to claim 1, wherein the placement unit changes a size of the object candidate in a non-detectable region of the target road based on a type of the target road.
前記移動体の周辺の領域のうち、前記対象物検出手段により前記対象物の検出を行えない領域を検出不可領域として検出する領域検出手段と、
前記移動体の周辺に存在する道路を対象道路として設定する設定手段と、
前記対象道路における前記対象物の移動速度の情報を取得する取得手段と、
前記対象道路に前記検出不可領域が存在する場合に、前記対象道路における前記対象物の移動速度に基づいて、前記検出不可領域における対象物候補の配置密度を決定し、前記対象物候補の配置密度に基づいて、前記検出不可領域に前記対象物候補を配置する配置手段と、を備え、
前記配置手段は、前記対象道路が所定の条件を満たす場合には、前記対象道路の検出不可領域に、前記条件に応じた異なる複数の種類の前記対象物候補を配置し、
前記所定の条件は、前記移動体が移動する道路に接続する道路であって前記移動体の乗員が見渡すことができない道路、又は前記移動体が移動する道路であって前記移動体の前方に駐車車両又は停車中のバスが存在する道路であることを特徴とする対象物検出装置。 Object detection means for detecting an object present around the moving body;
An area detection unit that detects, as an undetectable area, an area in which the object detection unit cannot detect the object among the areas around the moving body;
Setting means for setting a road existing around the moving body as a target road;
Obtaining means for obtaining information on the moving speed of the object on the target road;
When the non-detectable area exists on the target road, the arrangement density of the candidate objects in the non-detectable area is determined based on the moving speed of the target object on the target road, and the arrangement density of the target candidates An arrangement means for arranging the candidate object in the non-detectable region based on
When the target road satisfies a predetermined condition, the placement means places a plurality of different types of target candidates according to the condition in a non-detectable region of the target road ,
The predetermined condition is a road that is connected to a road on which the moving body moves and cannot be overlooked by an occupant of the moving body, or a road on which the moving body moves and is parked in front of the moving body. An object detection apparatus characterized by being a road on which a vehicle or a stopped bus exists .
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