JP6461318B2 - 道路ユーザを認知したことを示すことを制御する装置、方法、およびコンピュータ・プログラム - Google Patents

Description

本開示の例は、道路ユーザを認知したことを示すことの制御に関する。

背景

自律型および半自律型車両は、無人動作用に構成される。つまり、自律型および半自律型車両は、人間の運転手が車両内に配置されていなくても或る位置から別の位置へ移動するよう構成される。一人以上の人間が車両内に配置されることもあるが、ハンドル操縦を制御する、加速にブレーキをかけるなどの運転入力を提供することはないかもしれない。

自律型車両とは、（車両を操作する人間の運転手が車両の中にも外にも配置されることなく）自律的に走行、ハンドル操縦、加速、および減速するよう構成された車両である。

半自律型車両とは、車両を操作する人間の運転手が車両内に存在せずに、遠隔地から（例えば無線）受信される命令に応答して、走行、ハンドル操縦、加速、および／または減速するよう構成された車両である。自律型車両は、例として車両が何らかの理由でもはや自律的に動作できなくなった場合などに、半自律的に動作させられることもあるかもしれない。

さらに半自律型車両は、車両内の人間により運転されるが、安全性または利便性のためにそれ自体を制御することもある車両であることもある。例えば、車両はそれ自体を制御して、自動的に駐車などをするかもしれない。

摘要

本開示の様々な、ただし必ずしもすべてではない例によれば、少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させることを含む方法が提供される。

本開示の様々な、ただし必ずしもすべてではない例によれば、少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させる手段を有する装置が提供される。

本開示の様々な、ただし必ずしもすべてではない例によれば、少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させることを少なくとも実行させる、コンピュータ・プログラム・コードが提供される。

コンピュータ・プログラム・コードは、非一時的なコンピュータ可読媒体上に記憶されてもよい。

本開示の様々な、ただし必ずしもすべてではない例によれば、少なくとも一つのプロセッサと、コンピュータ・プログラム・コードを備えた少なくとも一つのメモリとを有する装置が提供され、少なくとも一つのメモリおよびコンピュータ・プログラム・コードは、少なくとも一つのプロセッサとともに、少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させることを少なくとも実行させるよう構成される。

本開示の様々な、ただし必ずしもすべてではない例によれば、添付の特許請求の範囲に記載されるような例が提供される。

詳細な説明を理解するのに役立つ様々な例をより深く理解できるように、以下、単なる例として添付の図面を参照する。

装置の例を示す。 装置の例を示す。 方法の例を示す。 方法の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 動的サインの動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。 自律型または半自律型車両の動作の例を示す。

詳細説明

本開示の例は、自律型または半自律型車両、およびそれら車両と一つ以上の他の道路ユーザとのやり取りに関する。例では、自律型または半自律型車両は、歩行者、サイクリスト、および人間の運転する車両などの他の道路ユーザに情報を伝達するために、アバターなどの動的サインを表示してもよい。

例えば、自律型または半自律型車両により表示される動的サインは、少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示してもよい。

動的サインは、自律型または半自律型車両が他の道路ユーザの存在を検出したかどうかを当該他の道路ユーザに報知するよう構成され、より強い確信を他の道路ユーザにもたらす。

本開示の少なくとも一部の例の技術的効果は、人間である道路ユーザが、自分が自律型または半自律型車両により検出されたと知ることである。

本開示の少なくとも一部の例の別の技術的効果は、自律型または半自律型車両のより安全な動作をもたらすことである。

図３は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４を自律型または半自律型車両１２上に表示させることを含む方法１０を示す。

図１および図２は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４を自律型または半自律型車両１２上に表示させる手段を備える装置３０を示す。

図１は、チップまたはチップ・セットとしてもよい装置３０の例を示す。装置３０は、図２の例に示されているものなどの自律型または半自律型車両１２に含まれる車両制御システム６０の一部をなしてもよい。

装置３０の実装は、コントローラ回路構成としてなされてもよい。装置３０は、ハードウェアのみに実装されてもよく、特定の側面をファームウェアのみを含めソフトウェアに有してもよく、またはハードウェアとソフトウェア（ファームウェアを含む）との組み合わせとすることもできる。

図１に示されているとおり、装置３０は、ハードウェアの機能性を使用可能にする命令を使用して実装されてもよい。例えば装置３０は、汎用または専用プロセッサ３４において実行可能なコンピュータ・プログラム命令３１を使用して実装されてもよい。実行可能なコンピュータ・プログラム命令３１は、そのようなプロセッサ３４により実行されるよう、コンピュータ可読記憶媒体（ディスク、メモリなど）に記憶されてもよい。

プロセッサ３４は、メモリ３６に対し読み取りおよび書き込みを行うよう構成される。プロセッサ３４はさらに、プロセッサ３４によりデータおよび／またはコマンドが出力される出力インターフェースと、プロセッサ３４にデータおよび／またはコマンドが入力される入力インターフェースとを備えることもできる。

プロセッサ３４は、メモリ３６内の情報にアクセスしてメモリ３６に記憶されたコンピュータ・プログラム・コード３２を実行する手段を提供する。

メモリ３６は、プロセッサ３４にロードされると装置３０の動作を制御するコンピュータ・プログラム命令（コンピュータ・プログラム・コード３２）を備えるコンピュータ・プログラム３１を記憶する。コンピュータ・プログラム３１のコンピュータ・プログラム命令は、装置が図３および図４に示されている方法を実行できるようにする論理およびルーチンを提供する。プロセッサ３４は、メモリ３６を読み取ることによってコンピュータ・プログラム３１をロードし実行することができる。

したがって、装置３０は、
少なくとも一つのプロセッサ３４と、
コンピュータ・プログラム・コード３２を備えた少なくとも一つのメモリ３６と、
を有し、少なくとも一つのメモリ３６およびコンピュータ・プログラム・コード３２は、少なくとも一つのプロセッサ３４とともに装置３０に少なくとも、
少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させること
を実行するよう構成される。

図１に示されているとおり、コンピュータ・プログラム３１は、任意の適切な配信メカニズム３８を介して装置３０に到達してもよい。配信メカニズム３８は、例えば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体、コンピュータ・プログラム製品、メモリ・デバイス、コンパクト・ディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ：ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｃ ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）またはデジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ：ｄｉｇｉｔａｌ ｖｅｒｓａｔｉｌｅ ｄｉｓｃ）などの記録媒体、コンピュータ・プログラム３１を有形に具現化する製品とされ得る。配信メカニズムは、コンピュータ・プログラム３１を確実に伝送するよう構成された信号としてもよい。装置３０は、コンピュータ・プログラム３１をコンピュータ・データ信号として伝搬または送信してもよい。

メモリ３６は、単一のコンポーネント／回路構成として示されているが、一つ以上の別々のコンポーネント／回路構成として実装されてもよく、その一部または全部が一体型／取り外し可能であってもよく、さらに／または永久／半永久／動的／キャッシュ化記憶を提供してもよい。

プロセッサ３４は、単一のコンポーネント／回路構成として示されているが、一つ以上の別々のコンポーネント／回路構成として実装されてもよく、その一部または全部が一体型／取り外し可能であってもよい。プロセッサ３４は、シングルコアまたはマルチコア・プロセッサであってもよい。

「コンピュータ可読記憶媒体」、「コンピュータ・プログラム製品」、「有形に具現化されたコンピュータ・プログラム」など、または「コントローラ」、「コンピュータ」、「プロセッサ」などへの言及は、単一／マルチプロセッサ・アーキテクチャおよび順次（ノイマン型）／並列アーキテクチャなどの種々のアーキテクチャを有するコンピュータのみでなく、フィールド・プログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、信号処理デバイス、およびその他の処理回路構成などの特殊回路も含むと理解すべきである。コンピュータ・プログラム、命令、コードなどへの言及は、プログラマブル・プロセッサのソフトウェア、または例えばプロセッサのための命令であるか、固定機能デバイス、ゲートアレイ、もしくはプログラマブル論理デバイスなどの構成設定であるかを問わない、ハードウェア・デバイスのプログラマブル・コンテンツなどのファームウェア、を含むと理解されるべきである。

本願において使用される「回路構成」という用語は、以下のすべてを指す：
（ａ）ハードウェアのみの回路実装（アナログおよび／またはデジタル回路構成のみでの実装など）、および
（ｂ）回路とソフトウェア（および／またはファームウェア）との組み合わせ、例えば（該当する場合）、（ｉ）プロセッサ（単数または複数）の組み合わせ、または（ｉｉ）プロセッサ（単数または複数）／ソフトウェア（携帯電話またはサーバなどの装置に様々な機能を実行させるべく協働する、デジタル信号プロセッサ（単数または複数）、ソフトウェア、およびメモリ（単数または複数）を含む）の一部
（ｃ）回路、例えばソフトウェアまたはファームウェアが物理的に存在しなくても動作のためにソフトウェアまたはファームウェアを必要とするマイクロプロセッサ（単数または複数）またはマイクロプロセッサ（単数または複数）の一部。

「回路構成」のこの定義は、任意の請求項を含め本願におけるこの用語の使用すべてに当てはまる。さらなる例として、本願において使用される「回路構成」という用語は、プロセッサ（または複数のプロセッサ）のみ、またはプロセッサの一部およびその（もしくはそれらの）付随するソフトウェアおよび／またはファームウェアの実装も対象とするであろう。「回路構成」という用語は、該当する場合、例えば特定のクレーム構成要素、携帯電話のベースバンド集積回路もしくはアプリケーション・プロセッサ集積回路、またはサーバ、セルラ・ネットワーク・デバイス、もしくはその他ネットワーク・デバイス内の同様の集積回路も対象とするであろう。

図２は、装置６０の例を示す。示されている例では、装置６０は、自律型または半自律型車両１２のための車両制御システムである。装置６０は、自律型または半自律型車両１２に含まれてもよい。

図２の例では、装置６０は、一つ以上の送受信機４０、一つ以上のディスプレイ２８、一つ以上のセンサ４２、一つ以上の車両制御４４、および図１に示された装置３０を有する。

図２の例に示されているとおり、構成要素４０、２８、４２、および４４は、動作可能なように装置３０に結合され、それらの間には（介在要素なしも含め）任意の数または組み合わせの介在要素が存在可能である。

他の例では、構成要素４０、２８、４２、および４４は動作可能なように相互に結合されてもよい。

送受信機４０は、一つ以上の無線送受信機４０を有してもよい。一つ以上の無線周波数送受信機４０は、無線周波数信号を送受信するよう構成される。例えば、一つ以上の無線周波数送受信機４０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＷｉＦｉプロトコルなどの一つ以上の短距離無線プロトコルに対応していてもよい。代わりにまたは加えて、一つ以上の無線周波数送受信機は、一つ以上のセルラ電話プロトコルなど、より長距離の一つ以上の無線プロトコルに対応していてもよい。

プロセッサ３４は、データを有する無線周波数信号を送信するように一つ以上の無線周波数送受信機４０を制御するよう構成される。プロセッサ３４はさらに、受信された無線周波数信号に含まれたデータの形式の入力を、一つ以上の無線周波数送受信機４０から受信するよう構成される。

例えば一つ以上の無線周波数送受信機４０が、一つ以上の道路ユーザ１６の存在を検出するためにプロセッサ３４により処理され得る信号を一つ以上の道路ユーザから受信するよう構成されてもよい。例えば、図５Ａ〜図１０を参照されたい。

一つ以上の送受信機は、データを有する信号（単数または複数）を送信および／または受信する手段を提供する。

一つ以上のセンサ４２は、車両の中に自律型または半自律型車両１２の運転機能を制御する人間の運転手なしに自律型または半自律型車両１２が動作できるようにするための情報を取得するよう構成される。例えば一人以上の人間が自律型または半自律型車両１２の中にいてもよいが、自律型または半自律型車両１２がそれ自体を制御し、あるいは自律型または半自律型車両１２の中の一人以上の人間からの入力なしで制御されてもよい。

一つ以上のセンサ４２は、自律型または半自律型車両１２が、セーフティ・クリティカル運転機能を実行し、且つ／または車道状態を監視することを可能にするための情報を取得するよう構成されてもよい。例えば一つ以上のセンサ４２は、他の道路ユーザ１６などの一つ以上の物体を検出可能にする情報を取得してもよい。さらにまたは代わりに、一つ以上のセンサ４２は、自律型または半自律型車両１２が走行すべきルートを判断するための情報を取得するよう構成されてもよい。例えば一つ以上のセンサ４２は、自律型または半自律型車両１２が走っている道路の進路を自律型または半自律型車両１２がたどることを可能にする情報を取得するよう構成されてもよい。

一部の例では、一つ以上のセンサ４２は、自律型または半自律型車両１２の周囲状況をスキャンして、自律型または半自律型車両１２がその周囲状況の中を走行していくことができるように、周囲状況の三次元マップを作成するよう構成されてもよい。

一つ以上のセンサ４２は、任意の適切なセンサを有してもよい。例えば一つ以上のセンサ４２は、一つ以上のカメラおよび／または一つ以上のマイクロ波センサおよび／または一つ以上の赤外線センサおよび／または一つ以上のＬＩＤＡＲセンサを有してもよい。一つ以上のセンサ４２は、レーザおよび／またはマイクロ波および／または赤外線信号などの信号を送信して、周囲環境が返す反応信号を検出するよう構成されてもよい。

一つ以上のセンサ４２は、他の道路ユーザ１６の存在を検出可能にするデータを有する信号を受信するよう構成されてもよい。

一つ以上のセンサ４２は、データを有する信号を送信および／または受信する手段を提供する。

さらにまたは代わりに、一つ以上の無線周波数送受信機４０は、他の道路ユーザ１６の存在を検出可能にするデータを有する信号を受信するよう構成されてもよい。

例えば装置６０は、他の道路ユーザ１６の位置および他の走行情報を自律型または半自律型車両１２に送信するデバイスのネットワークに接続するよう構成されてもよい。一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサ４２は、この情報を受信するよう構成されてもよい。

一部の例では、一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサ４２は、近接無線ネットワーク上で局所的に共有され他の道路ユーザ（単数または複数）の位置を特定するデータを有する信号を受信するよう構成されてもよい。

一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサは、他の道路ユーザの装置またはデバイスからのデータを有する信号を受信するよう構成されてもよい。例えば他の道路ユーザは、自律型または半自律型車両１２を検出できるカメラおよび／またはモバイル・デバイスおよび／またはウェアラブル・デバイスおよび／またはセンサを装備していて、自律型または半自律型車両１２に通知を提供して他の単数または複数の道路ユーザの存在を自律型または半自律型車両１２に報知してもよい。

プロセッサ３４は、一つ以上のセンサ４２の動作を制御するよう構成される。例えばプロセッサ３４は、データを有する信号を送信および／または受信するように一つ以上のセンサを制御するよう構成されてもよい。

プロセッサ３４はさらに、一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサ４２からの受信信号を処理して、自律型または半自律型車両１２がその周囲状況を判断して他の一つ以上の道路ユーザを検出できるようにするよう構成される。プロセッサ３４はさらに、一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサ４２からの受信信号を処理して、他の道路ユーザ１６が次にとり得る行動を計算してもよい。

一つ以上のディスプレイ２８は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サインなどの動的サイン１４を表示するよう構成される。

一つ以上のディスプレイ２８は、例えば、前部スクリーンなど、自律型または半自律型車両１２上の適切な箇所に取り付けられた半透明ディスプレイ２８などの任意の適切なディスプレイとしてもよい。他の例では、動的サイン１４を表示するために、半透明ディスプレイの代わりにプロジェクタが使用されてもよい。

一部の例では、一つ以上のディスプレイ２８は、発光ダイオード（ＬＥＤ：ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）配列を有してもよい。

一部の例では、一つ以上のディスプレイ２８は、異なる視点角度に対し異なる情報を表示するオートステレオスコピック・ディスプレイとしてもよい。

全般的に、一つ以上のディスプレイ２８は、同じタイプのディスプレイであってもよく、異なるタイプのディスプレイの任意の組み合わせであってもよい。

動的サイン１４は、対外的に映される。つまり動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２の外から視認できる。一部の例では、動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２の中からも視認できてもよい。

一つ以上のディスプレイ２８は、動的サイン１４を表示する手段を提供する。

プロセッサ３４は、一つ以上のディスプレイ２８を制御するよう構成される。例えばプロセッサ３４は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４を一つ以上のディスプレイ２８に表示させるよう構成される。

一部の例では、プロセッサ３４は、複数のディスプレイ２８を相互に独立して制御するよう構成されてもよい。

プロセッサ３４は、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０から受信された情報に応答して一つ以上のディスプレイ２８の動作を制御するよう構成される。例えばプロセッサ３４は、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０により受信された信号に応答して、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サインの、一つ以上のディスプレイ２８上での表示を制御するよう構成されてもよい。

一つ以上の車両制御４４は、自律型または半自律型車両１２の一つ以上の運転機能を制御するよう構成される。例えば一つ以上の車両制御４４は、自律型または半自律型車両１２のハンドル操縦、加速、ブレーキ、および／またはギア転換などを制御するよう構成されてもよい。

プロセッサ３４は、一つ以上の車両制御４４の動作を制御するよう構成される。一部の例では、プロセッサ３４は、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０から受信された情報に応答して一つ以上の車両制御の動作を制御するよう構成されてもよい。

一部の例では、装置６０は、任意数の追加の構成要素を備えてもよい。一部の例では、装置６０は、図２の例に示された一つ以上の構成要素を有さなくてもよい。例えば装置６０は、一部の例では、一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上の車両制御４４を有さなくてもよい。

プロセッサ３４は、装置６０の動作を制御する手段を提供する。

図３は、方法１０の例を示す。方法１０は、図１の装置３０または図２の装置６０により実行されてもよい。

ブロック１０１にて、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４を自律型または半自律型車両１２上に表示させる。

本開示の様々な例が、図４〜図１０に関連して後述される。

図４は、別の方法５０の例を示す。方法５０は、図１の装置３０または図２の装置６０により実行されてもよい。

ブロック５２にて、少なくとも一つの信号を送信させる。例えば少なくとも一つの信号は、一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサ４２により送信されてもよい。少なくとも一つの信号の送信は、自律型または半自律型車両１２付近の任意の道路ユーザを検出しようと試みるものであってもよい。

ブロック５４にて、少なくとも一つの信号が受信される。例えば少なくとも一つの信号は、一つ以上の無線周波数送受信機４０および／または一つ以上のセンサ４２により受信されてもよい。受信信号は、送信信号に応答して受信されてもよく、且つ／または送信信号の反射であってもよい。例えば受信信号は、一つ以上のセンサ４２により送信され、反射されたレーザ信号であってもよい。

他の例では、受信信号は、自律型または半自律型車両１２付近のデバイスから受信された無線周波数信号であってもよい。

ブロック５６にて、少なくとも一つの道路ユーザの存在を検出するために少なくとも一つの信号が処理される。例えば受信された少なくとも一つの信号が、少なくとも一つの道路ユーザの存在を検出するために処理されてもよい。

一部の例では、受信された少なくとも一つの信号は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を示すデータを備えてもよい。例えば少なくとも一つの信号は、少なくとも一つの道路ユーザの位置および速度を含むデータを有してもよい。

さらにまたは代わりに、少なくとも一つの信号は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を検出するために一つ以上の信号がいつ送信されたかのデータとともに処理されてもよい。

全般的に、受信信号を使用して少なくとも一つの道路ユーザの存在を検出する任意の適切な方法が使用され得る。

ブロック５８にて、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両１２上に表示させる。動的サイン１４は、少なくとも一つの道路ユーザ１６を表すデータに基づいて修正される視覚データを有してもよい。例えば動的サイン１４は、ブロック５４にて受信されブロック５６にて処理された少なくとも一つの信号など、少なくとも一つの道路ユーザ１６を表すデータを有する受信信号に応答して修正されてもよい。

動的サイン１４は、一つ以上のディスプレイ２８上に表示されてもよい。動的サイン１４は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す任意の適切なサインとしてもよい。例えば動的サイン１４の外観が、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示すために変更されてもよい。一部の例では、動的サインは、動的構成要素を備えたアバター２６を有してもよい。例えば、アバターは顔を有してもよい。

さらにまたは代わりに、動的サイン１４は、顔および手など複数の動的構成要素２４を有してもよい。動的構成要素の外観は、一つ以上の道路ユーザ１６の存在を認知したことを示すために、一つ以上の道路ユーザ１６の検出に応答して修正されてもよい。一部の例では、一つ以上の道路ユーザ１６の検出に応答して顔および／または手がアニメーション化されてもよく、例えば、顔が動くようにアニメーション化され、且つ／または手を振りまたは指さすように手がアニメーション化されてもよい。

さらにまたは代わりに、動的サイン１４は、少なくとも一つの道路ユーザ１６の検出に応答して一つ以上の追加の構成要素を表示するよう修正されてもよい。例えば手が、検出に応答して表示されてもよく、一つ以上の道路ユーザ１６を認知したことを示した後はもはや表示されなくてもよい。

一部の例では、動的サインは、自律型または半自律型車両１２が少なくとも一つの道路ユーザ１６を検出したことを少なくとも一つの道路ユーザ１６に通知することにより、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す。

動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２が少なくとも一つの道路ユーザ１６を検出したことを、その少なくとも一つの道路ユーザ１６に対して情報を視覚的に提示することにより、その少なくとも一つの道路ユーザに通知するよう構成されてもよい。

一部の例では、通知は、一つ以上の道路ユーザ１６からの応答を有してもよい。例えば一つ以上の道路ユーザは、動的サイン１４に応答して、手を振るまたはうなずくなどの身振りを行い、少なくとも一つの道路ユーザ１６が動的サイン１４を見たことを示してもよい。この応答は、少なくとも一つの道路ユーザ１６が動的サイン１４を見たという確認を自律型または半自律型車両に提供するために、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線送受信機４０により検出され、装置３０により処理されてもよい。

さらにまたは代わりに、少なくとも一つの道路ユーザは、モバイル・デバイスまたはウェアラブル・デバイスなどの道路ユーザ１６のデバイスを使用して応答を提供してもよい。例えば少なくとも一つの道路ユーザは、自律型または半自律型車両に対して、デバイスを使用して信号を送信し、少なくとも一つの道路ユーザが動的サイン１４を見たことを報知してもよい。信号は、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線送受信機４０により受信されてもよい。

一部の例では、動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２が少なくとも一つの道路ユーザ１６を検出したことを少なくとも一つのさらなる道路ユーザ１８に通知することにより、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示すよう構成される。例えば動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２が車両を検出したことを歩行者に通知してもよい。

一部の例では、動的サイン１４は、少なくとも一つのさらなる道路ユーザ１８に、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を警告するよう構成されてもよい。例えば動的サイン１４は、歩行者に車両の存在を警告してもよい。

本願明細書で使用される動的サイン１４は、経時的に変化するよう制御され得るので動的である。例えば、動的サイン１４がアバター２６を有する例では、少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示すようアバター２６の外観が変更されてもよい。

道路ユーザという用語は、道路、あるいはそのほか自律型または半自律型車両１２が通り得る領域を使用するまたは使用し得る、任意の実体を含むものとする。例えば道路ユーザは、次に限定はされないが、歩行者、サイクリスト、オートバイ運転者、車両およびその運転手などを含んでもよい。さらに、道路ユーザという用語は、道路を使用する実体のみに限られないものとし、次に限定はされないが、オフロード車両およびその運転手などの他の実体も含む。

一部の例では、動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２が道路ユーザ１６を検出したことを道路ユーザ１６に通知するが警告を道路ユーザ１６に提供するものではない、検出確認であってもよい。

動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２が道路ユーザに関する一つ以上の信号を受信および処理して道路ユーザの存在を検出したことを道路ユーザに通知するので、処理の指標であるとみなされてもよい。例えば一つ以上の信号は、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０を介して受信されてもよい。

図４の一つ以上のブロックが省略されてもよい。一部の例では、ブロック５２が省略されることもあり得る。例えば、ブロック５４にて受信される少なくとも一つの信号は、一部の例では、少なくとも一つの信号を送信することなしに受信されてもよい。

図５Ａおよび図５Ｂは、自律型または半自律型車両１２の動作の例を示す。自律型または半自律型車両１２は、図２に示され上述された装置６０を有する。

図５Ａの例では、自律型または半自律型車両１２は、空いた道路を走っている。本例では、自律型または半自律型車両１２は、その周辺を、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０を用いて絶えずスキャンしている。

示されている例では、動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２の一つ以上のディスプレイ２８上に表示される。図５Ａの例では、動的サイン１４は、例えば前部スクリーンなど、自律型または半自律型車両１２の前部に表示される。動的サイン１４は、対外的に映される。つまり動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２の外から視認できる。

他の道路ユーザは、たとえそこに人間が配置されていなくても前部スクリーン上の動的サインを人間の運転手の位置とみなすことができるので、自律型または半自律型車両１２の前部スクリーンに動的サインを表示するのは有益かもしれない。これは、他の道路ユーザが、例えば運転手とアイコンタクトをとるなどして車両の運転手と意思疎通する自然な位置を表してもよい。

図５Ａの例では、動的サイン１４は、本例では一般的な人間の顔であるアバター２６を有してもよい。他の例では、動的サイン１４は異なる外観を有してもよい。例えばアバターは、本例で示されるのとは違うように見えてもよく、例えば、より詳細またはより簡略な顔を有してもよく、且つ／または追加の動的構成要素を有してもよい。

アバターは、例えば自律型または半自律型車両１２の運転手などの人物の、少なくとも一部分の視覚化であってもよい。一部の例では、アバターは、体の上部と、頭と、顔とを有し、自律型または半自律型車両１２に配置された運転手を視覚的に表してもよい。他の例では、アバターは、体を有さなくてもよく、例えば頭および顔を備えてもよい。他の例では、アバターは、頭全体を有さなくてもよく、例えば、顔を有してもよい。他の例では、アバターは、顔全体を有さなくてもよく、例えば、目および／または鼻および／または口を有してもよい。

全般的に、道路ユーザに情報を伝える任意の適切な動的サイン１４が使用され得る。

例では、動的サイン１４は、第１の状態で表示されてもよい。図５Ａでは、アバター２６は、特徴のない外観で表示されている。つまりアバター２６は、道路ユーザ１６の存在を認知したことを示さない状態で表示されている。例では、アバター２６は、特徴のない状態を示す第１の色および／または第１の外観で表示されている。例えばアバターは、特徴のない状態を示す灰色の顔および／または目で表示されてもよい。

図５Ｂの例では、本例ではサイクリスト１６である道路ユーザ１６が、前方から自律型または半自律型車両１２に接近しつつある。

自律型または半自律型車両１２によって、サイクリスト１６の存在が、一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０を使用して検出される。道路ユーザ１６の検出に応答して、動的サインが第２の状態で表示される。例えば、動的サイン１４の外観および／または色が変更され、自律型または半自律型車両１２がサイクリスト１６を検出したことをサイクリスト１６に通知する。

一部の例では、動的サイン１４は、第１および／または第２の状態で静的であってもよく、第１のおよび／または第２の状態でアニメーション化されてもよい。例えば動的サインは、第１の状態で静的であってもよく、第２の状態でアニメーション化されてもよく、またはその逆であってもよい。

一部の例では、動的サインは、第１の状態では第１の形でアニメーション化されてもよく、第２の状態では第２の別の形でアニメーション化されてもよい。例えばアバターは、第１の状態では周りを見回すようにアニメーション化されてもよく、第２の状態では向きを変えて特定の方向を見るようにアニメーション化されてもよい。

図５Ｂの例では、道路ユーザ１６が検出されたことを道路ユーザ１６に通知するためにアバター２６の目の外観が変更される。本例では、道路ユーザ１６が自律型または半自律型車両１２により検出されたことを道路ユーザ１６に通知するために、アバター２６の目が緑の眼鏡をかけているものとして示される。

全般的に、自律型または半自律型車両１２により道路ユーザ１６が検出されたことを道路ユーザ１６に直感的に通知するために、動的サインの任意の変更および／またはアニメーション化が使用され得る。

例えばアバター２６の目は、緑の眼鏡を表示するようには変更されず、眼鏡が現れずに緑に変化してもよい。他の例では、道路ユーザ１６が検出されたことを道路ユーザ１６に通知するために、アバター２６などの動的サイン１４の一部または全部の外観が色変更されてもよい。

図５Ｂの点線矢印は、サイクリスト１６の存在を認知したことを示す動的サインをサイクリスト１６が見ているのを示す。

図５Ｂの例では、道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４が表示されても、自律型または半自律型車両１２の動作には何の変化もない。つまり、道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４の表示は、ブレーキ、加速、および／または自律型または半自律型車両１２の方向転換などの自律型または半自律型車両１２の動作と連動しなくてもよい。

本例では、自律型または半自律型車両１２は、その動作を継続して道路を走り、サイクリスト１６の存在を認知したことを示すためにアバター２６を表示する。

少なくとも一つの道路ユーザ１６の存在を認知したことを示す動的サイン１４の表示は、自律型または半自律型車両１２と、他の道路ユーザ１６とのやり取りを可能にする。これにより、他の道路ユーザ１６は、自らが自律型または半自律型車両１２により検出されたかどうか知ることができるので、自律型または半自律型車両１２のより安全な動作が提供される。

さらに動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２と、人々とのやり取りを橋渡しすることができ、これにより、自律型または半自律型車両１２と他の道路ユーザとのやり取りが、より円滑且つより安全になり得る。

アバター２６を動的サイン１４として使用すれば、理解が容易であり、他の道路ユーザは、自律型または半自律型車両により使用される動的サイン１４を直感的に理解できる。

前述のとおり、図５Ｂの動的サイン１４は、処理の指標であるとみなされてもよい。

図６は、自律型または半自律型車両１２の動作の例を示す。自律型または半自律型車両１２は、図２に示され上述された装置６０を有する。

図６の例は、図５の例に類似する。図６の例では、アバター２６の形式の動的サイン１４が、自律型または半自律型車両１２の前部スクリーン上に表示され、道路ユーザ１６の存在を認知したことを示している。図６の例でもやはり、道路ユーザはサイクリストである。

動的サイン１４は、存在を認知したことを示される道路ユーザ１６を表す少なくとも一つのシンボル２２を有するよう制御されてもよい。一部の例では、道路ユーザ１６を認知したことを示す動的サイン１４は、少なくとも一つのシンボル２２を有してもよい。

図６の例では、動的サインは、存在が認知されたことを示される道路ユーザ１６を表すシンボル２２を有する。

一部の例では、動的サイン１４は、道路ユーザの存在を認知したことを示して、その後に、道路ユーザ１６を表すシンボル２２を含むよう制御されてもよい。一部の例では、認知したことを示すのと、シンボル２２を表示するのとの間には、少なくともいくらかの重複があってもよい。

図６の例では、サイクリスト１６の存在を認知したことを示すために、アバター２６の目がサイクリストを表すシンボルを表示する。これは、図６に示された、強調表示された目で確認できる。

例では、自律型または半自律型車両１２は、サイクリストなどの道路ユーザ１６の性質を、例えば一つ以上のセンサ４２および／または一つ以上の無線周波数送受信機４０を使用して取得された情報を使用して検出してもよい。一部の例では、道路ユーザ１６の性質の情報は、道路ユーザ１６のデバイスから自律型または半自律型車両１２に送信されてもよい。

他の例では、動的サイン１４は、存在を認知したことを示されている道路ユーザを表す一つ以上のシンボル２２で置き換えられてもよい。図６の例では、道路ユーザ１６の存在を認知したことを示すためにアバター２６が自転車シンボル２２で置き換えられてもよく、その後、アバター２６が再表示されてもよい。

他の例では、動的サイン１４は、検出された道路ユーザの特性に少なくとも部分的に関連してもよい。例えば動的サイン１４は、検出された、道路ユーザ１６の色または道路ユーザ１６の衣服と一致する色および／または模様を表示してもよい。これは、他の道路ユーザ１６が、自分が自律型または半自律型車両１２により検出されたと特定しやすくしてもよい。

一部の例では、道路ユーザ１６のナンバープレートおよび／または人物名が利用可能であればそれらが示されて、自律型または半自律型車両１２と他の道路ユーザ１６との意思疎通をよりいっそう正確にしてもよい。

これは、自律型または半自律型車両１２が自分に注意を向けているとの他の道路ユーザの確信を強めさせてもよく、したがって、自律型または半自律型車両１２のより安全な動作を提供する。

図７は、動的サイン１４の動作の例を示す。

例では、動的サイン１４は、認知したことを示すのに関連する方向標識を道路ユーザに提供するよう構成されてもよい。例えば動的サインは、道路ユーザ１６を特定する標識を道路ユーザに提供するよう構成されてもよい。図７の例では、動的サインはアバター２６であり、アバター２６は、右に傾斜して、傾斜の方向にある道路ユーザ１６をアバター２６が特定していることを示す。さらに／代わりに、道路ユーザ１６に方向標識を提供するために、動的サイン１４は向きを変えてもよい。図７の例では、アバター２６は、傾斜の代わりに、または傾斜に加えて、特定されている道路ユーザ１６を見るように向きを変えてもよい。

動的サイン１４は、少なくとも一つのさらなる道路ユーザ１８（例えば図１０参照）に、道路ユーザ１６の存在を警告してもよい。

図７の例では、アバター２６はその方向に傾斜して、アバター２６の目が危険を示すよう赤に変化している。これは、図７の例では、眼鏡の縁の網掛けにより概略的に示されている。

目の色の変化などの外観の変化と組み合わされた、アバター２６の傾斜および／または向きの変更は、示された方向から別の車両が接近しつつあることをサイクリスト１６などの道路ユーザに示してもよい。

これについては、図１０に関連してさらに検討する。

全般的に、道路ユーザを特定する任意の標識が使用され得る。例えば、任意の方向標識が使用されてもよい。一部の例では、方向標識を提供するために、動的サインはアニメーション化されてもよく、且つ／または動的サインの外観が変更されてもよい。例えば動的サイン１４は、道路ユーザ１６を特定するために、道路ユーザの方向を指す矢印に変化してもよい。

一部の例では、動的サイン１４は、潜在的な危険を示すには第１の形で変化し且つ／またはアニメーション化されてもよく、道路ユーザ１６との意思疎通を示すには第２の別の形で変化してもよい。例えばアバター２６は、傾斜して傾斜方向にある潜在的な危険を示してもよく、さらに、方向を変えて、アバターが向き直った方の方向にいる道路ユーザと意思疎通してもよい。

図８Ａ〜図８Ｃは、自律型または半自律型車両１２の動作の例を示す。自律型または半自律型車両１２は、図２に示され上述された装置６０を有する。

図８Ａの例では、自律型または半自律型車両１２は、交差点または十字路に接近しつつある。別の自動車１６も、図面下部の道路から交差点に接近しつつあり、歩行者１６が、自律型または半自律型車両１２の走る道路を横断しようと待っている。したがって、歩行者１６は、自律型または半自律型車両１２のルートを横断しようと待っている。

図８にあるように、アバター２６の形式の動的サイン１４が、自律型または半自律型車両１２の前部スクリーン上に表示されている。図８Ａの例では、動的サイン１４は特徴のない状態であり、アバター２６の目は灰色で表示されている。

図８Ｂの例では、自律型または半自律型車両１２は、そのルートに沿って進み続け、交差点に接近している。図８Ｂでは、動的サイン１４が表示され、歩行者１６の存在を認知したことを示している。図８Ｂの例では、アバター２６が変更され、歩行者１６の存在を認知したことを示している。

本例では、歩行者１６を特定する標識を提供するためにアバター２６は歩行者１６の方へ向きを変え、歩行者１６の存在を認知したことを示すためにアバター２６の外観が変更される。例えば、自律型または半自律型車両１２が歩行者１６を検出したことを歩行者１６に通知するために、アバターの目が緑の眼鏡に変化してもよい。

動的サイン１４はさらに、同じく交差点に接近している自動車１６の存在を認知したことを示すために、同様の形で使用されてもよい。例えばアバター２６は、自動車１６の方へ傾斜し且つ／または向きを変えてもよく、アバターの目は、自動車１６の存在を認知したことを示すために緑に変化する。

一部の例では、図６に関して記載されたとおり、動的サイン１４は、存在が認知された道路ユーザ１６を表す一つ以上のシンボル２２を有してもよい。例えば、歩行者１６の存在を認知したことを示すとき、アバター２６の目は人のシンボルを示してもよい。

一部の例では、歩行者１６および自動車１６を認知したことを示すことは、一つずつ順次発生してもよい。他の例では、ディスプレイ２８は、オートステレオスコピック・ディスプレイであり、動的サイン１４が歩行者１６および自動車１６に対して同時に表示可能であってもよい。

図８Ｃは、複数の動的構成要素２４を有する動的サイン１４の例を示す。図８Ｃの例では、動的サイン１４は、歩行者１６の方へ傾斜する／向きを変えることにより歩行者１６の存在を認知したことを示すアバター２６であり、アバターの目は緑の眼鏡により表示されている。

図８Ｃの例では、自律型または半自律型車両１２は、同車両が歩行者１６に対し優先通行権を有すると判断しており、自律型または半自律型車両１２が前進することを歩行者１６に報知するために、止まれの手振りを表示している。

一部の例では、動的サイン１４は、複数の動的構成要素を、図８Ｃにあるように一緒にではなく順次に表示してもよい。例えば動的サインは、向きを変え且つ／または傾斜し、さらに外観を変更して歩行者１６の存在を認知したことを示してもよく、その次に止まれの身振りが表示されてもよい。

全般的に、動的サイン１４は、任意の適切な形態をとり得る任意数の動的構成要素１４を有してもよいであろう。例えば動的サイン１４は、種々のシンボル、言葉、絵、および／または通知などと組み合わされたアバターなどの複数の構成要素を有してもよい。

図８Ｃに点線矢印で示されているとおり、アバター２６および手振りは、歩行者１６が視認できる。

図８Ｃの例にあるように自律型または半自律型車両１２が優先通行権を有するが、それでも道路ユーザ１６が前進する場合、自律型または半自律型車両１２は、可能であれば停止し、道路ユーザ１６が不適切に前進したことを道路ユーザ１６に通知するために動的サイン１４が変更されてもよい。例えば動的サイン１４は、感嘆符を含むように変更されてもよく、且つ／またはアバター２６が歩行者１６に対し不機嫌な顔を表示してもよい。

図８Ｄの例では、動的サイン１４は、自動車１６の存在を認知したことを示している。本例では、動的サイン１４は、アバター２６であり、自動車１６の存在を認知したことを示すために自動車１６の方へ向きが変わり、アバター２６の目は緑の眼鏡に変化した。

図８Ｄの動的サインはさらに、複数の動的構成要素２４を有する。図８Ｄの例では、動的サイン１４はさらに、自動車１６の運転手に対して前進すべきことを示す手振りを有する。示されている例では、これは、文字および動きを有する手振りにより実行される。図８Ｄでは、手が矢印の方向に動く。一部の例では、動的サイン１４は文字を有してもよい。例えば、図８Ｄの例では、動的サイン１４は「進め」という言葉を含んでもよい。

一部の例では、図８Ｃおよび図８Ｄの動的サインは順次表示されてもよい。つまり、まず歩行者１６に対して表示され、次に自動車１６に対して表示され、または逆に行われる。

他の例では、ディスプレイ２８は、オートステレオスコピック・ディスプレイであり、動的サイン１４が歩行者１６および自動車１６に対して同時に表示されてもよい。

オートステレオスコピック・ディスプレイ２８では、ディスプレイ２８の異なる視点角度に対して異なる情報が表示されてもよい。

例えば、自律型または半自律型車両１２が道路ユーザ１６を検出したとき、アバター２６などの動的サイン１４が、検出された道路ユーザ１６の方向に向き且つ／または傾斜し、例えばアバター２６の目が緑に変化することにより、検出された道路ユーザ１６の存在を認知したことを示してもよい。同時に、動的サイン１４はさらに、他の方向にいる検出された他の道路ユーザ１６の存在を認知したことを示してもよい。例えば動的サイン１４は、他の道路ユーザ１６らの視点から見てそれら道路ユーザ１６の方へ同時に向きを変えて、各道路ユーザ１６の存在を認知したことを、例えばアバター２６の目が緑に変化することにより、示してもよい。

あるいは、動的サイン１４は不動のままでありながら、道路ユーザ１６が検出された方向に対し外観を変更してもよい。例えば、一部の方向においては、アバター２６の目は、例えば灰色など特徴のないままであるが、自律型または半自律型車両１２により検出された道路ユーザ１６の方向においては緑に見えてもよい。

一部の例では、動的サインは、図８Ｃおよび図８Ｄの手振りなどの追加の構成要素を使用せずに道路ユーザ１６に追加情報を伝えてもよい。

例えば図８Ｃにおいて、アバター２６の目は、まず緑に変化して歩行者の存在を認知したことを示し、次に赤に変化して自律型または半自律型車両１２が前進することを歩行者１６に警告してもよい。

他の例では、図８Ｃのアバター２６の目は、歩行者１６が検出されたと歩行者１６に示すためだけに、赤に変わってもよいが、歩行者に自律型または半自律型車両１２が前進すると警告するために、赤に変わってもよい。

図９は、複数のディスプレイ２８を有する自律型または半自律型車両１２の例を示す。自律型または半自律型車両１２は、図２に示され上述された装置６０を有する。

図９の例では、自律型または半自律型車両１２は、自律型または半自律型車両１２の前部スクリーン上に一つ、後部スクリーン上に一つ、および両側に一つずつで、四つのディスプレイを有する。一部の例では、自律型または半自律型車両１２は、より多数または少数のディスプレイ２８を有してもよい。

プロセッサ３４は、ディスプレイ２８を相互に独立して制御するよう構成される。例えば各ディスプレイ２８は、他のディスプレイ２８とは独立して異なる情報を表示するよう制御されてもよい。

図９の例では、自律型または半自律型車両１２の後方の自動車１６、自律型または半自律型車両１２の左方の自動車１６、自律型または半自律型車両１２の前方の自動車１６、および自律型または半自律型車両１２の左側前方寄りの歩行者１６の、四つの他の道路ユーザ１６がある。

図９では、自動車１６の前、左、および後部のディスプレイ２８が、アバター２６の形式の動的サイン１４を表示して道路ユーザ１６の存在を認知したことを示している。自律型または半自律型車両１２の右側の動的サイン１４は、特徴のない状態で表示されている。

一部の例では、複数のディスプレイ２８のうち一つ、いくつか、またはすべてが、オートステレオスコピック・ディスプレイ２８であってもよい。例えば自律型または半自律型車両１２の左側のディスプレイは、自律型または半自律型車両１２の左側前方寄りの自動車１６と、自律型または半自律型車両１２の左方の歩行者１６との存在を認知したことを示す動的サイン１４を同時に表示してもよい。

さらに／代わりに、前部ディスプレイは同時に、アバター２６などの動的サイン１４を表示して、自律型または半自律型車両１２の正面の自動車１６および自律型または半自律型車両１２の左方の歩行者１６の存在を認知したことを示してもよい。

一部の例では、複数のディスプレイ２８上に表示される動的サイン１４は、ディスプレイ２８のうち一つ、いくつか、またはすべてにおいて異なってもよい。

図１０は、自律型または半自律型車両１２の動作の例を示す。自律型または半自律型車両１２は、図２に示され上述された装置６０を有する。

図１０の例では、自律型または半自律型車両１２は、交差点または十字路にある。示されている例には、他の道路ユーザ１６、１８が三つある。自律型または半自律型車両１２の後ろの自動車１６、自律型または半自律型車両１２の左後ろから接近しつつある自動車１６、および自律型または半自律型車両１２の正面を横断している歩行者１８がある。

図１０の例では、自律型または半自律型車両１２は、図９の例と同様に複数のディスプレイを有する。

自律型または半自律型車両１２の右側のディスプレイは、特徴のない状態で動的サイン１４を表示している。自律型または半自律型車両１２の後方のディスプレイ２８は、自律型または半自律型車両１２の後ろの自動車１６の存在を認知したことを示している。自律型または半自律型車両１２の左側のディスプレイ２８は、後ろから自律型または半自律型車両１２の左方に接近してくる自動車１６の存在を認知したことを示し、左方に接近してくる自動車１６に自律型または半自律型車両１２が歩行者１８を検出したことを通知する動的サイン１４を表示している。

本例では、自律型または半自律型車両１２の左側のディスプレイ上に表示された動的サイン１４は、複数の動的構成要素を備えたアバター２６を有し、自律型または半自律型車両１２の左方の自動車１６が停止すべきであると示す手振りを表示している。

自律型または半自律型車両１２の前部のディスプレイ２８は、歩行者１８の存在を認知したことを示す動的サイン１４を表示しており、歩行者が前進すべきであると示す手振りを表示している。

左後ろから接近している自動車１６が接近するのに伴い、動的サイン１４は、少なくとも一つのさらなる道路ユーザ１８、このケースでは歩行者１８に、自律型または半自律型車両１２が、道路ユーザ１６、つまり左から接近している自動車１６を検出したことを通知するよう構成されてもよい。

一部の例では、歩行者１８に対して表示される動的サイン１４は、接近しつつある自動車１６の方向に向かって傾斜し且つ／または向きを変え、外観を変更して、接近しつつある自動車１６の存在を歩行者１８に通知および／または警告してもよい。

例えば図１０に示されているとおり、アバター２６の目が赤に変化して、接近しつつある道路ユーザ１６を表すシンボルを表示してもよい。示されている例では、アバター２６の目は、自動車のシンボル２２を表示する。

一部の例では、自律型または半自律型車両１２の左側の動的サイン１４は、歩行者１８の方に向きを変え且つ／または傾斜して、左後ろから接近しつつある自動車１６に、歩行者１８の存在を通知してもよい。

上述のとおり、動的サイン１４は、少なくとも一つのさらなる道路ユーザ１８（例えば歩行者）に、自律型または半自律型車両１２が少なくとも一つの道路ユーザ（例えば交差点に接近しつつある左側の自動車１６）を検出したことを通知してもよい。

このことは、例えば図１０の例では、歩行者１８は交差点に接近しつつある自動車１６に気づいていないかもしれず、自動車１６の正面へと歩いていき事故を発生させるかもしれないので、他の道路ユーザの安全性を向上させる。

図３および図４に示されたブロックは、方法の中の動作および／またはコンピュータ・プログラム３１の中のコードのセクションを表現し得る。各ブロックに対する特定の順序の図示は、各ブロックに要求されるまたは好ましい順序があることを必ずしも示唆するものではなく、ブロックの順序および配列は変更されてもよい。さらに、一部のブロックは省略可能かもしれない。

構造的特徴が記載されている場合、その構造的特徴は、構造的特徴の機能のうちの一つ以上を実行する手段で置き換えられてもよく、これは、その機能またはそれらの機能が明示的に記載されているか黙示的に記載されているかを問わない。

「有する（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」という用語は、本文書では排他的な意味ではなく包含の意味で使用される。つまり、ＸがＹを有するとの言及は、Ｘが一つのみのＹを有しても、一つを超えるＹを有してもよいことを示す。「有する」を排他的な意味で使用することが意図される場合には、「一つのみの…を有する」と述べるか、または「から成る（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ）」を使用することで、その文脈において明示される。

この簡単な説明では様々な例が参照された。例に関連しての特徴または機能の記載は、それら特徴または機能がその例に存在することを示す。文中、「例（ｅｘａｍｐｌｅ）」または「例えば（ｆｏｒ ｅｘａｍｐｌｅ）」または「してもよい（ｍａｙ）」という用語の使用は、当該の特徴または機能が、例として記載されたか否かにかかわらず、少なくともその記載の例においては存在することと、それらが他の例の一部または全部に必ずではないが存在し得ることとを、明示的に述べられるか否かにかかわらず表す。したがって、「例」、「例えば」、または「してもよい」は、例の集合の中の特定の事例に言及するものである。事例の特性は、その事例のみの特性、または集合の特性、または集合内の全部ではなく一部の事例を含む集合のうちの部分集合の特性とすることができる。したがって、黙示に開示されているのは、一例を参照して記載されたが別の例を参照しては記載されなかった特徴が、可能であればその別の例において使用できるが、その別の例では必ずしも使用される必要はないということである。

本発明の例は、様々な例を参照して上記の各段落に記載されたが、当然のことながら、請求される本発明の範囲から逸脱することなく、与えられた例に対して変更が加えられ得る。

例えば動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２を自律型または半自律型車両１２として特定してもよい。

任意の適切な動的サイン１４が使用され得る。アバター２６の例では、アバターの目および／またはアバター２６が点滅または発光し、且つ／または色および／またはサイズが変化してもよい。

手振りが動的サインに表示されない例では、動的サイン１４のアニメーション化および色分けを使用して情報が他の道路ユーザ１６に伝えられてもよい。

音も使用されてもよい。例えば図２の装置６０は、自律型または半自律型車両１２が音を他の道路ユーザ１６に提供できるように、スピーカなどの一つ以上のオーディオ出力を有してもよい。プロセッサ３４は、オーディオ出力の動作を制御するよう構成されてもよい。

例えば、動的サイン１４に加えて「歩行者注意せよ、右に自動車あり」などの音表現が使用されてもよい。一部の例では、スピーカは、音表現の対象とされている道路ユーザの方へ向けられてもよい。

一部の例では、動的サイン１４は、任意の適切な手段を使用して、自律型または半自律型車両１２のどこにでも表示され得る。例えば動的サイン１４は、自律型または半自律型車両１２のルーフにホログラムとして表示されてもよい。さらに／代わりに、動的サイン１４は、自律型または半自律型車両のルーフのＬＩＤＡＲセンサの側面に表示されてもよい。そのようなディスプレイの更新速度は、動的サインが安定して見えるように制御されてもよい。

一部の例では、自律型または半自律型車両の表面および／または塗装が、一つ以上の動的サイン１４を表示するために使用されてもよい。

前述の説明に記載された特徴は、明示的に記載された組み合わせ以外の組み合わせで使用されてもよい。

各機能は、特定の特徴を参照して記載されたが、それら機能は、記載されているか否かにかかわらず他の特徴により実行可能なこともある。

各特徴は、特定の実施形態を参照して記載されたが、それら特徴は、記載されているか否かにかかわらず他の実施形態にも存在してもよい。

上記明細書の中では、本発明の特に重要と考えられる特徴に注意を引くよう努めたが、当然のことながら出願人は、上記で言及し、且つ／または図面に示した特許性のある任意の特徴または複数の特徴の組み合わせに関して、それが特に強調されたか否かにかかわらず、保護を請求する。

Claims (33)

1. 少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させることを含む方法であって、
   前記動的サインは、前記自律型または半自律型車両の外から視認することができ、
   前記動的サインは、前記自律型または半自律型車両に対する少なくともいずれかの道路ユーザの方向に依存する方向標識であって、前記認知に関係する方向標識を含む、
   方法。
2. 前記動的サインは、前記少なくとも一つの道路ユーザを前記自律型または半自律型車両が検出したことを前記少なくとも一つの道路ユーザに通知するよう構成される、請求項１に記載の方法。
3. 前記動的サインは、前記少なくとも一つの道路ユーザを前記自律型または半自律型車両が検出したことを少なくとも一つのさらなる道路ユーザに通知するよう構成される、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記動的サインは、前記少なくとも一つのさらなる道路ユーザに、前記少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を警告するよう構成される、請求項３に記載の方法。
5. 前記存在を認知したことを示される前記道路ユーザを表す少なくとも一つのシンボルを有するように前記動的サインを制御することをさらに含む、請求項１から４のいずれかに記載の方法。
6. 前記動的サインは、複数の動的構成要素を有する、請求項１から５のいずれかに記載の方法。
7. 前記動的サインは、アバターを有する、請求項１から６のいずれかに記載の方法。
8. 前記アバターの外観が、前記少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を認知したことを示すために変更される、請求項７に記載の方法。
9. 前記少なくとも一つの道路ユーザを検出させることをさらに含む、請求項１から８のいずれかに記載の方法。
10. 異なる複数の道路ユーザに対し、少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を認知したことを示すために、前記自律型または半自律型車両上の単一のディスプレイ上に動的サインを表示させることを含む、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
11. 少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を認知したことを示すために、前記自律型または半自律型車両上の複数のディスプレイ上に動的サインを表示させることを含む、請求項１から１０のいずれかに記載の方法。
12. 複数の道路ユーザの存在を認知する複数の動的サインを同時に表示させることを含む、請求項１から１１のいずれかに記載の方法。
13. 装置の少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記装置に、請求項１から１２のいずれかに記載の方法を実行させるコンピュータ・プログラム・コード。
14. 少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させる手段を備える装置であって、
    前記動的サインは、前記自律型または半自律型車両の外から視認することができ、
    前記動的サインは、前記自律型または半自律型車両に対する少なくともいずれかの道路ユーザの方向に依存する方向標識であって、前記認知に関係する方向標識を含む、
    装置。
15. 前記動的サインは、前記少なくとも一つの道路ユーザを前記自律型または半自律型車両が検出したことを前記少なくとも一つの道路ユーザに通知するよう構成される、請求項１４に記載の装置。
16. 前記動的サインは、前記少なくとも一つの道路ユーザを前記自律型または半自律型車両が検出したことを少なくとも一つのさらなる道路ユーザに通知するよう構成される、請求項１４または１５に記載の装置。
17. 前記動的サインは、前記少なくとも一つのさらなる道路ユーザに、前記少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を警告するよう構成される、請求項１６に記載の装置。
18. 前記存在を認知したことを示される前記道路ユーザを表す少なくとも一つのシンボルを有するように前記動的サインを制御することをさらに含む、請求項１４から１７のいずれかに記載の装置。
19. 前記動的サインは、複数の動的構成要素を有する、請求項１４から１８のいずれかに記載の装置。
20. 前記動的サインは、アバターを有する、請求項１４から１９のいずれかに記載の装置。
21. 前記アバターの外観が、前記少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を認知したことを示すために変更される、請求項２０に記載の装置。
22. 前記少なくとも一つの道路ユーザを検出させることをさらに含む、請求項１４から２１のいずれかに記載の装置。
23. 異なる複数の道路ユーザに対し、少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を認知したことを示すために、前記自律型または半自律型車両上の単一のディスプレイ上に動的サインを表示させる手段を備える、請求項１４から２２のいずれかに記載の装置。
24. 少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を認知したことを示すために、前記自律型または半自律型車両上の複数のディスプレイ上に動的サインを表示させる手段を備える、請求項１４から２３のいずれかに記載の装置。
25. 複数の道路ユーザの存在を認知する複数の動的サインを同時に表示させる手段を備える、請求項１４から２４のいずれかに記載の装置。
26. 前記動的サインは第１の道路ユーザの存在の認知に関連し、前記方向標識は前記自律型または半自律型車両に対する前記第１の道路ユーザの方向に依存する、請求項１４から２５のいずれかに記載の装置。
27. 前記動的サインは第１の道路ユーザの存在の認知に関連し、前記方向標識は前記自律型または半自律型車両に対する第２の道路ユーザの方向に依存し、ここで前記第２の道路ユーザは前記第１の道路ユーザとは異なる、請求項１４から２５のいずれかに記載の装置。
28. 前記第１の道路ユーザは歩行者であり、で前記第２の道路ユーザは車両である、請求項２７に記載の装置。
29. 請求項１４から２８のいずれかに記載の装置を有する自律型または半自律型車両。
30. 少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させることを含む方法であって、前記動的サインは、少なくとも一つの別の道路ユーザに、前記少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を警告するよう構成される、方法。
31. 複数の道路ユーザの存在を認知する複数の動的サインを同時に、自律型または半自律型車両上に表示させることを含み、ただし前記複数の動的サインは、前記自律型または半自律型車両の外から視認可能である、方法。
32. 少なくとも一つの道路ユーザの存在を認知したことを示す動的サインを自律型または半自律型車両上に表示させる手段を備える装置であって、前記動的サインは、少なくとも一つの別の道路ユーザに、前記少なくとも一つの道路ユーザの前記存在を警告するよう構成される、装置。
33. 複数の道路ユーザの存在を認知する複数の動的サインを同時に、自律型または半自律型車両上に表示させる手段を備え、ただし前記複数の動的サインは、前記自律型または半自律型車両の外から視認可能である、装置。
    
    

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