JP6452808B2 - 方向予測を利用した低レイテンシーシミュレーション装置及び方法と、そのためのコンピュータプログラム - Google Patents

Description

各実施例は、シミュレーション装置及び方法と、そのためのコンピュータプログラムに関し、より詳細には、センサーによって測定される信号と表示されるイメージとの間の時間差を補正してレイテンシー（ｌａｔｅｎｃｙ）を減らしたシミュレーション技術に関する。

近年、スマートフォン（ｓｍａｒｔｐｈｏｎｅ）をはじめとするモバイル装置の処理能力の飛躍的な向上につれ、モバイル装置上でコンピュータシミュレーションを遂行する事例も増加している。シミュレーションされた客体は、レンダリング過程を経てイメージに変換され、ゲームなどのアプリケーション内で使用されたり、またはモバイル装置のオペレーティングシステムと関連したユーザインターフェイス（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の一部を構成したりするようにモバイル装置上に表示される。

モバイル装置上のシミュレーションの一類型として、対象体の動きを反映して、仮想の客体であるモデル（ｍｏｄｅｌ）をシミュレーションし、シミュレーション結果をイメージとしてレンダリング（ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ）するものがある。シミュレーションの基礎となる対象体の動きは、一つ以上のセンサーを通じて測定することができ、センサーのデータに基づいてモデルをシミュレーションすることにより、対象体の動きを模写したり、これに対応してモデルを動かしたりすることができる。

しかし、センサーによる測定周期とシミュレーションされたモデルがイメージとしてレンダリングされる周期は一致しない（ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ）ため、レイテンシー（ｌａｔｅｎｃｙ）が発生する問題点がある。すなわち、モバイル装置のセンサーデータと比較して、レンダリングされて表示されるイメージに時間遅延が発生するのである。こうした時間遅延は、ユーザーがイメージを観察する際に不自然さを感じたり、またはイメージと相互作用するにあたって不快感を感じさせる原因となる。

本発明の一側面によれば、センサーによって測定される信号と表示されるイメージとの間の時間遅延を補正してレイテンシー（ｌａｔｅｎｃｙ）を減らしたシミュレーション装置及び方法と、そのためのコンピュータプログラムを提供することができる。

一実施例に係るシミュレーション装置は、一つ以上のセンサーを利用して対象体の動き情報を獲得するように構成されたセンサー部；前記動き情報を利用して前記対象体の方向情報を算出するように構成された方向算出部；及び、前記方向算出部から受信した前記方向情報に基づいて物理的客体をシミュレーションし、イメージとしてレンダリング（ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ）するように構成されたシミュレーション部を含んでよい。前記方向算出部は、前記動き情報の獲得時点とレンダリング時点との間の時間差を利用して前記方向情報を修正するように構成された時間遅延補正部を含んでよい。

前記センサー部は、周期的に前記動き情報を獲得するように構成され、前記シミュレーション部は、周期的に前記イメージをレンダリングするように構成されてよい。このとき、前記時間遅延補正部は、前記動き情報の各獲得時点から後続するレンダリング時点までの時間遅延を算出し、前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するように構成されてよい。また、前記時間遅延補正部は、前記動き情報から対象体の角速度を算出し、前記角速度及び前記時間遅延の積を前記方向情報に加算することにより、前記方向情報を修正するように構成されてもよい。

前記方向算出部は、レンダリング時点と前記イメージが表示部に表示される時点との間の時間差をさらに利用して、前記対象体の方向情報を修正するように構成されてもよい。前記シミュレーション部は、周期的に前記イメージをレンダリングするように構成され、前記表示部は、前記イメージを周期的に表示するように構成されてよい。このとき、前記時間遅延補正部は、各レンダリング視点から後続するイメージ表示時点までの時間遅延をさらに利用して、前記方向情報を修正するように構成されてよい。

一実施例に係るシミュレーション方法は、シミュレーション装置が一つ以上のセンサーを利用して対象体の動き情報を獲得するステップ；前記シミュレーション装置が、前記動き情報を利用して前記対象体の方向情報を算出するステップ；前記シミュレーション装置が、前記動き情報の獲得時点とレンダリング時点との間の時間差を利用して前記方向情報を修正するステップ；及び、前記シミュレーション装置が、前記修正された方向情報を利用して物理的客体をシミュレーションし、イメージとしてレンダリングするステップを含んでよい。

前記動き情報を獲得するステップ及び前記イメージをレンダリングするステップは、周期的に遂行されてよい。このとき、前記方向情報を修正するステップは、前記動き情報の各獲得時点から後続するレンダリング時点までの時間遅延を算出するステップ；及び、前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するステップを含んでよい。また、前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するステップは、前記動き情報から対象体の角速度を算出するステップ；及び、前記角速度及び前記時間遅延の積を前記方向情報に加算するステップを含んでもよい。

前記シミュレーション方法は、前記イメージを表示部に表示するステップをさらに含んでよい。このとき、前記方向情報を修正するステップは、レンダリング時点と前記イメージが表示される時点との間の時間差をさらに利用して遂行されてよい。また、前記イメージをレンダリングするステップ及び前記イメージを表示部に表示するステップは、周期的に遂行され、前記方向情報を修正するステップは、各レンダリング視点から後続するイメージ表示時点までの時間遅延をさらに利用して遂行されてもよい。

一実施例に係るコンピュータプログラムは、ハードウェアと結合されて、前記シミュレーション方法を遂行するように媒体に記録されたものであってよい。

本発明の一側面によるシミュレーション装置及び方法は、センサーの測定周期とイメージのレンダリング（ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ）周期との間の時間遅延及び／またはイメージのレンダリングからイメージが実際に画面に表示されるまでの時間遅延を考慮して予測された方向情報を利用して、シミュレーションを遂行する。その結果、対象体の動きと表示されるイメージとの間のレイテンシー（ｌａｔｅｎｃｙ）を減らし、自然なシミュレーション結果を得ることができる。

一実施例に係るシミュレーション装置の概略的なブロック図である。 一実施例に係るシミュレーション方法における、動き情報の獲得時点、レンダリング時点及びイメージ表示時点間の時間差を説明するための概念図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について詳細に見ていく。

実施例に係るシミュレーション装置は、対象体の動きに応じてモデル（ｍｏｄｅｌ）をシミュレーションし、シミュレーションされたモデルをイメージとしてレンダリング（ｒｅｎｄｅｒｉｎｇ）するように構成される。本明細書において、対象体は、動きを測定しようとする装置または人を意味する。たとえば、対象体は、使用者が所持しているスマートフォン（ｓｍａｒｔｐｈｏｎｅ）などのモバイル装置、またはヘッドマウント型装置（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ；ＨＭＤ）といった、使用者が着用可能なウェアラブル（ｗｅａｒａｂｌｅ）装置であってよい。または、使用者が直接対象体となり、使用者に付着され、または遠隔位置にある一つ以上のセンサーを通じて使用者の動きを測定してもよい。

本明細書において、モデルとは、対象体の動きを反映してシミュレーションしようとする仮想の物理的客体に対応するデータを意味する。たとえば、モデルは、一つ以上の頂点（ｖｅｒｔｅｘ）を含んで定義されるメッシュ（ｍｅｓｈ）であってもよい。対象体の動きを測定し、動きに応じた相互作用をモデルの各部分の位置及び速度に反映するように物理方程式を演算することにより、対象体の動きに応じてモデルをシミュレーションしてよい。たとえば、使用者がモバイル装置を傾けると、モバイル装置上に表示されているイメージも同様に傾けられるようにしたり、または、使用者がセンサーの前に移動すると、使用者に似たキャラクターが使用者と同じように動くようにしたりすることなどがこれに該当してよい。

図１は、一実施例に係るシミュレーション装置の概略的なブロック図である。

図１を参照すると、シミュレーション装置は、センサー部１０、方向算出部２０及びシミュレーション部３０を含んでよい。一実施例において、シミュレーション装置は、表示部４０をさらに含んでもよい。実施例に係るシミュレーション装置は、完全にハードウェアであるか、もしくは完全にソフトウェアであってよく、または、部分的にハードウェアであり、部分的にソフトウェア的な側面を持っていてもよい。たとえば、シミュレーション装置は、データ処理能力を具備したハードウェア及びこれを駆動させるための運用ソフトウェアを通称してよい。本明細書において、「部（ｕｎｉｔ）」、「システム」及び「装置」等の用語は、ハードウェア及びそのハードウェアによって駆動されるソフトウェアの組み合わせを指すものと意図される。たとえば、ハードウェアは、ＣＰＵまたは他のプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を含むデータ処理機器であってよい。また、ハードウェアによって駆動されるソフトウェアは、実行中のプロセス、客体（ｏｂｊｅｃｔ）、実行ファイル（ｅｘｅｃｕｔａｂｌｅ）、実行スレッド（ｔｈｒｅａｄ ｏｆ ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ）、プログラム（ｐｒｏｇｒａｍ）などを指してよい。

実施例に係るシミュレーション装置を構成する各々の部は、必ずしも物理的に区分される別個の構成要素を指すものと意図されていない。図１において、センサー部１０、方向算出部２０、シミュレーション部３０及び表示部４０は、互いに区分される別箇のブロックとして図示されているが、実施形態によっては、センサー部１０、方向算出部２０、シミュレーション部３０及び表示部４０のうち一部または全部が同じ一つの装置内に集積化されてよい。また、方向算出部２０及びシミュレーション部３０は、これらが具現されたコンピューティング装置において遂行する動作に基づいて装置を機能的に区分したものであるだけであって、必ずしも互いに分離された別個の素子を意味するものではない。

たとえば、実施例に係るシミュレーション装置は、スマートフォンなどのモバイル装置に集積化された形態で具現されて、モバイル装置を対象体としてモバイル装置の動きを測定し、測定された動きに応じて所定のモデルをシミュレーションし、シミュレーションされたイメージをモバイル装置の画面に表示してもよい。しかし、これは例示的なものであって、他の実施例においては、センサー部１０、方向算出部２０、シミュレーション部３０及び表示部４０のうち一つ以上が他の部と物理的に区分さる別個の装置で具現されてもよい。たとえば、センサー部１０、方向算出部２０、シミュレーション部３０及び表示部４０は、分散コンピューティング環境の下で互いに通信可能に連結されたコンポーネントであってもよい。

センサー部１０は、対象体の動き情報を獲得するための部分である。動き情報は、対象体の方向情報を算出するための基礎となる情報であって、センサー部１０は、方向情報を算出することのできるセンサーデータを得るように構成された一つまたは複数の種類のセンサーを含んでよい。たとえば、一実施例において、センサー部１０は、加速度計（ａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ）１１０、磁気計（ｍａｇｎｅｔｏｍｅｔｅｒ）１２０及びジャイロスコープ（ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ）１３０からなるが、これに限定されるものではない。センサー部１０によって得られる動き情報の形態は、センサーの種類に応じて異なってよい。たとえば、加速度計１１０の場合には重力ベクトル、磁気計１２０の場合には磁北に対する相対的な方向、そして、ジャイロスコープ１３０の場合には角速度の形態で、動き情報が得られてよい。

方向算出部２０は、センサー部１０によって測定された動き情報を受信し、そこから対象体の方向情報を算出するための部分である。一実施例において、方向算出部２０は、信号併合部２１０及び時間遅延補正部２２０を含んでよい。信号併合部２１０は、センサー部１０の各センサーによって測定された動き情報を併合し、そこから方向情報を算出する。一実施例において、信号併合部２１０は、まず、加速度計１１０及び磁気計１２０の動き情報を併合して第１の方向情報を算出し、ジャイロスコープ１３０の動き情報を利用して第２の方向情報を算出する。この場合、第１の方向情報は、磁気的方向及び加速度に依存するため、方向偏移（ｄｒｉｆｔ）が少ない反面ノイズを含んでおり、第２の方向情報は、ノイズがほとんどないが方向偏移を含んでいる。信号併合部２１０は、第１及び第２の方向情報を下記式１のように併合することにより、併合された方向情報を算出してよい。
［数１］
θ_{ｆｕｓｉｏｎ} ＝ αθ_ｇ ＋（１−α）θ_ａｍ
前記式１において、θ_ａｍは、第１の方向情報を示し、θ_ｇは、第２の方向情報を示し、θ_{ｆｕｓｉｏｎ}は、併合された方向情報を示す。また、前記式１において、α及び（１−α）は、それぞれ第１及び第２の方向情報に対する加重値であって、αの値は、併合された方向情報θ_{ｆｕｓｉｏｎ}が実際の対象体の方向と符合するように、適切に決定されてよい。以上のように方向情報を算出することにより、方向偏移及びノイズがいずれも減少した方向情報を得ることができる。

時間遅延補正部２２０は、信号併合部２１０で算出された対象体の方向情報を、方向情報の算出に使用された動き情報の獲得時点とレンダリング時点との間の時間差を考慮して修正するための部分である。また、一実施例において、時間遅延補正部２２０は、レンダリング時点とイメージが実際に表示部４０に表示される時点との間の時間差をさらに利用して、方向情報を修正してもよい。このために、時間遅延補正部２２０は、シミュレーション部３０及び／または表示部４０それぞれからこれらの動作周期についての情報を獲得してよい。時間遅延補正部２２０の具体的な動作については、図２を参照しつつ後述する。

シミュレーション部３０は、方向算出部２０から対象体の方向情報を受信し、これに基づいてモデルに対するシミュレーションを遂行するための部分である。シミュレーション部３０が受信する方向情報は、信号併合部２１０によって一次的に算出され、時間遅延補正部２２０によって修正された方向情報を指す。シミュレーション部３０は、対象体の方向情報を反映してモデルの各部分の位置及び速度を時間段階ごとに更新することにより、モデルが対象体の動きに応じてシミュレーションされるようにする。また、シミュレーション部３０は、シミュレーションされたモデルを、画面に表示されるためのイメージとしてレンダリングする。

シミュレーションは、モデルが対象体の動きを模写するように、またはモデルが対象体の動きに応じて変化したり、対象体と相互作用したりするように遂行されてよく、特定の方式のシミュレーションによって限定されない。また、２次元または３次元モデルに対し、与えられた条件を利用してコンピュータシミュレーション演算を遂行する過程は、本願発明が属する技術分野における通常の技術者にとってよく知られているため、発明の要旨を明確にするために、本明細書においては仔細な説明を省略する。

表示部４０は、シミュレーション部３０によってレンダリングされたイメージを、使用者が見ることができるように表示するための部分である。たとえば、表示部４０は、液晶表示装置（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、またはアクティブマトリクス式有機ＥＬ（Ａｃｔｉｖｅ‐Ｍａｔｒｉｘ Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ−Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ；ＡＭＯＬＥＤ）等を含んでよいが、これらに限定されるものではない。本実施例に係るシミュレーション装置がスマートフォン等のモバイル装置内に集積化されて具現される場合、表示部４０は、モバイル装置の表示手段かつ入力手段であるタッチスクリーンの形態で具現されてもよい。

図２は、一実施例に係るシミュレーション方法における、動き情報の獲得時点、レンダリング時点及びイメージ表示時点間の時間差を説明するための概念図である。

図１及び図２を参照すると、センサー部１０による動き情報の測定は周期的に行われ、各測定時点は第１周期（Ｔ_１）ごとに戻ってくる。また、シミュレーション部３０によるレンダリングも周期的に行われ、各レンダリング時点は第２周期（Ｔ_２）ごとに戻ってくる。第１周期（Ｔ_１）と第２周期（Ｔ_２）は、互いに同一であっても、互いに異なってもよいが、周期または開始時点の差により各測定時点と各レンダリング時点は一致しない（ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ）。その結果、各測定時点と隣接する各レンダリング時点との間には時間遅延（Ｄ_ｔ１）が発生する。第１周期（Ｔ_１）と第２周期（Ｔ_２）が互いに異なる場合、時間遅延（Ｄ_ｔ１）は、各時点ごとに異なることになる。

方向算出部２０の時間遅延補正部２２０は、方向情報の算出に使用された動き情報の獲得時点から後続するレンダリング時点までの時間遅延（Ｄ_ｔ１）を利用して、対象体の方向情報を修正する。すなわち、時間遅延補正部２２０によって修正された方向情報は、レンダリング時点の方向情報をあらかじめ予測したものに該当する。時間遅延補正部２２０は、予測された方向情報をシミュレーション部３０に伝達することにより、これに基づいてシミュレーション及びレンダリングが行われるようにする。具体的に、図２の時点５０１，５０２を例として挙げると、時間遅延補正部２２０は、現在の方向情報の算出に使用された動き情報の測定時点５０１から最も隣接した後続のレンダリング時５０２までの時間遅延５０３を算出する。次に、時間遅延補正部２２０は、当該測定時点５０１に得られた動き情報を使用して対象体の角速度を算出し、算出された角速度に時間遅延５０３を乗じて方向情報に加算する。

すなわち、時間遅延補正部２２０によって修正される前の方向情報をθ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}、最近測定された動き情報による対象体の角速度をω、最近の動き情報の測定時点と後続する隣接レンダリング時点との間の時間遅延をＤ_ｔ１とした場合、時間遅延補正部２２０によって修正された方向情報θ_ｎｅｗは、下記式２のように算出されてよい。
［数２］
θ_ｎｅｗ ＝ θ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}＋ ω × Ｄ_ｔ１
一実施例において、時間遅延補正部２２０は、レンダリング時点と実際にイメージが表示部４０に表示される時点の時間遅延をさらに考慮して、方向情報を修正してもよい。すなわち、このように修正された方向情報は、実際にイメージが表示される時点における対象体の方向をあらかじめ予測したものに該当する。

図２を参照すると、表示部４０によるイメージ表示は周期的に行われ、各イメージの表示時点は第３周期（Ｔ_３）ごとに戻ってくる。このとき、各レンダリング時点と表示部４０による各イメージ表示時点の間には時間遅延（Ｄ_ｔ２）が発生し、時間遅延補正部２２０は、前述したセンサー測定時点とレンダリング時点との間の時間遅延（Ｄ_ｔ１）に加えて、時間遅延（Ｄ_ｔ２）をさらに考慮して方向情報を修正してよい。この場合、時間遅延補正部２２０によって修正された方向情報θｎｅｗは、下記式３のように算出されてよい。
［数３］
θ_ｎｅｗ ＝ θ_{ｃｕｒｒｅｎｔ}＋ ω ×（Ｄ_ｔ１ ＋ Ｄ_ｔ２）
すなわち、以上において説明した実施例に係るシミュレーション装置及び方法は、センサーの測定周期とイメージのレンダリング周期との間の時間遅延を考慮して、レンダリング時点における対象体の方向情報を予測し、またはこれにさらにレンダリング周期とイメージの表示周期との間の時間遅延を考慮して、イメージ表示時点における対象体の方向情報を予測するように構成されたものである。このように予測された方向情報を利用してシミュレーション及びレンダリングを遂行することにより、センサーの測定周期がシミュレーションまたは表示周期と一致しないことから発生するレイテンシー（ｌａｔｅｎｃｙ）を減らし、対象体の動きに応じて自然なシミュレーション結果を得ることができるという利点がある。

以上において説明した実施例に係るシミュレーション装置による動作は、少なくとも部分的にコンピュータプログラムとして具現されて、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されてよい。前記コンピュータが読み取り可能な記録媒体は、コンピュータによって読み取ることのできるデータが格納されるあらゆる種類の記録装置を含む。コンピュータが読み取り可能な記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ‐ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ保存装置などがあり、また、キャリアウェーブ（ｃａｒｒｉｅｒ ｗａｖｅ）（たとえば、インターネットを通じた伝送）の形態で具現されるものも含む。また、コンピュータが読み取り可能な記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピュータシステムに分散されて、分散方式でコンピュータが読み取り可能なコードが格納され、実行されてもよい。なお、本実施例を具現するための機能的なプログラム、コード及びコードセグメント（ｓｅｇｍｅｎｔ）は、本実施例の属する技術分野における通常の技術者によって容易に理解され得るであろう。

以上において見てきた本発明は、図面に示された実施例を参考としつつ説明したが、これは例示的なものに過ぎず、当該分野における通常の知識を有する者であれば、このことから多様な変形及び実施例の変形が可能であるという点を理解するであろう。しかし、このような変形は、本発明の技術的保護範囲内にあると見なければならない。したがって、本発明の真の技術的保護範囲は、添付された特許請求の範囲の技術的思想によって定められなければならないと言える。

各実施例は、シミュレーション装置及び方法と、そのためのコンピュータプログラムに関するものである。

Claims (7)

1. 一つ以上のセンサーを利用して対象体の動き情報を獲得するセンサー部；
   前記動き情報を利用して前記対象体の方向情報を算出する方向算出部；及び
   前記方向算出部から受信した前記方向情報に基づいて物理的客体をシミュレーションし、イメージとしてレンダリングするシミュレーション部
   を含み、
   前記方向算出部は、前記動き情報の獲得時点とレンダリング時点との間の時間差を利用して前記方向情報を修正する時間遅延補正部を含み、
   前記センサー部は、周期的に前記動き情報を獲得し、
   前記シミュレーション部は、周期的に前記イメージをレンダリングし、
   前記時間遅延補正部は、前記動き情報の各獲得時点から後続するレンダリング時点までの時間遅延を算出し、前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正し、
   前記時間遅延補正部は、前記動き情報から対象体の角速度を算出し、前記角速度及び前記時間遅延の積を前記方向情報に加算することにより、前記方向情報を修正する、シミュレーション装置。
2. 前記方向算出部は、レンダリング時点と前記イメージが表示部に表示される時点との間の時間差をさらに利用して、前記対象体の方向情報を修正する、
   請求項１に記載のシミュレーション装置。
3. 前記表示部は、前記イメージを周期的に表示し、
   前記時間遅延補正部は、各レンダリング時点から後続するイメージ表示時点までの時間遅延をさらに利用して、前記方向情報を修正する、
   請求項２に記載のシミュレーション装置。
4. シミュレーション装置が、一つ以上のセンサーを利用して対象体の移動情報を獲得するステップ；
   前記シミュレーション装置が、前記動き情報を利用して前記対象体の方向情報を算出するステップ；
   前記シミュレーション装置が、前記動き情報の獲得時点とレンダリング時点との間の時間差を利用して前記方向情報を修正するステップ；及び
   前記シミュレーション装置が、前記修正された方向情報を利用して物理的客体をシミュレーションし、イメージとしてレンダリングするステップを含み、
   前記動き情報を獲得するステップ及び前記イメージをレンダリングするステップは、周期的に遂行され、
   前記方向情報を修正するステップは、
   前記動き情報の各獲得時点から後続するレンダリング時点までの時間遅延を算出するステップ；及び
   前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するステップ
   を含み、
   前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するステップは、
   前記動き情報から対象体の角速度を算出するステップ；及び
   前記角速度及び前記時間遅延の積を前記方向情報に加算するステップ
   を含む、
   シミュレーション方法。
5. 前記イメージを表示部に表示するステップをさらに含み、
   前記方向情報を修正するステップは、レンダリング時点と前記イメージが表示される時点との間の時間差をさらに利用して遂行される、
   請求項４に記載のシミュレーション方法。
6. 前記イメージを表示部に表示するステップは、周期的に遂行され、
   前記方向情報を修正するステップは、各レンダリング時点から後続するイメージ表示時点までの時間遅延をさらに利用して遂行される、
   請求項５に記載のシミュレーション方法。
7. ハードウェアと結合されて、
   一つ以上のセンサーを利用して対象体の動き情報を獲得するステップ；
   前記動き情報を利用して前記対象体の方向情報を算出するステップ；
   前記動き情報の獲得時点とレンダリング時点との間の時間差を利用して前記方向情報を修正するステップ；及び
   前記修正された方向情報を利用して物理的客体をシミュレーションし、イメージとしてレンダリングするステップ
   を遂行するように媒体に格納され、
   前記動き情報を獲得するステップ及び前記イメージをレンダリングするステップは、周期的に遂行され、
   前記方向情報を修正するステップは、
   前記動き情報の各獲得時点から後続するレンダリング時点までの時間遅延を算出するステップ；及び
   前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するステップ
   を含み、
   前記時間遅延を利用して前記方向情報を修正するステップは、
   前記動き情報から対象体の角速度を算出するステップ；及び
   前記角速度及び前記時間遅延の積を前記方向情報に加算するステップ
   を含む、コンピュータプログラム。

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