JP6447961B2 - Vehicle control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の制御装置に関し、特に、オートホールド機能を有する車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device having an auto hold function.
従来から、例えば油圧式のフットブレーキを備える車両においてドライバーがブレーキを解除した後、所定の時間ブレーキの油圧を保持して車両の制動を維持することにより車両の飛び出しを防止するオートホールド機能を有する車両用制御装置が知られている(例えば、特許文献1)。 Conventionally, for example, a vehicle having a hydraulic foot brake has an auto hold function that prevents the vehicle from jumping out by maintaining the brake hydraulic pressure for a predetermined time after the driver releases the brake. A vehicle control device is known (for example, Patent Document 1).
特許文献1に記載された制御装置は、例えばドライバーがフットブレーキを作動させて車両が停止し、所定のアイドリングストップ条件を満たした場合には、エンジンを停止させるいわゆるアイドルストップ機能を作動させることとしている。そして、例えばドライバーがアクセルを踏み込んでアイドリングストップ条件が解除された場合には、アイドリングストップ機能を解除してエンジンを再始動させると共に、アイドリングストップからの復帰に適した条件でフットブレーキの油圧を減圧させている。
The control device described in
しかしながら、特許文献1では、オートホールド機能が作動している状態でドライバーがアクセルを踏み込んでオートホールド機能を解除した際に、ブレーキ解除のタイミングとエンジンのトルク制御について何ら考慮がなされていない。即ち、オートホールド解除後は、車両の飛び出しを防止するためにドライバーがアクセル操作をしてから所定の期間だけブレーキを維持するが、ブレーキ解除後にドライバーのアクセル操作に応じてそのまま車両を加速させると飛び出し感が強くなってしまう。
However, in
そこで本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、オートホールド解除後にエンジンのトルクを適切にすることによりドライバーに不快感を与えるのを抑制することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above-described problems, and is a vehicle control device that can suppress discomfort to the driver by making the engine torque appropriate after canceling the auto hold. The purpose is to provide.
上述した課題を解決するために、本発明は、ドライバーの操作から独立して車両の制動を維持する制動維持制御装置を備える車両の制御装置であって、所定のエンジン停止条件でエンジンを停止させると共にドライバーによるアクセル操作があった場合に当該エンジンを再始動させるエンジン自動停止・再始動制御装置をさらに備え、制動維持制御装置によって車両の制動を維持しているときに所定のエンジン停止条件が満たされてエンジン自動停止・再始動制御装置によってエンジンを停止させている場合に、エンジン自動停止・再始動制御装置は、ドライバーによるアクセル操作に応じてエンジンを再始動させ、制動維持制御装置は、エンジンの回転数が所定回転数以上となった場合に車両の制動の維持を解除し、エンジンがアイドリング中且つ制動維持制御装置によって車両の制動を維持している状態においてドライバーのアクセル操作により制動維持条件が解除された場合、エンジンのトルクの増加量を第1所定値以下とし、エンジン自動停止・再始動制御装置が、ドライバーによるアクセル操作に応じてエンジンを再始動させ、制動維持制御装置が、エンジンの回転数が所定回転数以上となり車両の制動の維持を解除した場合には、エンジンのトルクの増加量を第1所定値よりも大きい第2所定値以下とする。 In order to solve the above-described problem, the present invention is a vehicle control device including a braking maintenance control device that maintains braking of a vehicle independently of a driver's operation, and stops the engine under a predetermined engine stop condition. And an automatic engine stop / restart control device that restarts the engine when an accelerator operation is performed by the driver, and a predetermined engine stop condition is satisfied when braking of the vehicle is maintained by the brake maintenance control device. When the engine is stopped by the engine automatic stop / restart control device, the engine automatic stop / restart control device restarts the engine according to the accelerator operation by the driver, and the brake maintenance control device When the engine speed exceeds the specified value, the maintenance of braking of the vehicle is canceled and the engine is idling. If the brake maintaining condition by the accelerator operation of the driver in a state in which maintain the braking of the vehicle and the brake maintenance control unit is released, the amount of increase in torque of the engine is less than or equal to a first predetermined value, the automatic stop and re engine When the start control device restarts the engine in response to the accelerator operation by the driver and the brake maintenance control device releases the maintenance of the vehicle braking when the engine speed exceeds the predetermined speed, the engine torque The increase amount is set to be equal to or smaller than a second predetermined value that is larger than the first predetermined value.
このように構成された本発明によれば、制動維持条件が解除されて車両を再始動させる際に、エンジンのトルクの増加量を所定値以下に制限することができる。これにより、車両を再始動させる際に車両が急発進してドライバーに不快感を与えることを抑制することができる。また、制動維持制御装置によって車両の制動を維持しているときにエンジン停止条件が満たされた場合には、エンジン自動停止・再始動制御装置によってエンジンを停止させる。そしてこの状態でドライバーがアクセル操作を行った場合には、まず、エンジンを再始動させ、その後エンジンの回転数が所定回転数以上となった場合に車両の制動の維持を解除することができる。このように、エンジンの回転数が所定回転数以上となった状態で車両を駆動させることによって、制動解除後に車両をスムーズに加速させることができる。また、自動停止・再始動装置が作動してアイドリングストップ制御を行ってそこからエンジンを再始動させる場合には、自動停止・再始動装置が作動していない場合と比較してトルクの増加量を大きくすることができる。そして、通常はアイドリングストップ状態からエンジンを再始動させたときは、ドライバーの加速意思が強くなるため、このような場合にはトルクの増加量を緩和することにより飛び出し感を抑制しつつドライバーの加速要求を満たすことができる。 According to the present invention configured as described above, when the braking maintenance condition is released and the vehicle is restarted, the increase amount of the engine torque can be limited to a predetermined value or less. Thereby, when restarting a vehicle, it can suppress that a vehicle starts suddenly and gives a driver discomfort. Further, when the engine stop condition is satisfied when the braking maintenance control device maintains the braking of the vehicle, the engine is stopped by the engine automatic stop / restart control device. When the driver performs an accelerator operation in this state, first, the engine is restarted, and then the maintenance of braking of the vehicle can be released when the engine speed becomes equal to or higher than a predetermined speed. Thus, by driving the vehicle in a state where the engine speed is equal to or higher than the predetermined speed, the vehicle can be smoothly accelerated after braking is released. Also, when the automatic stop / restart device is activated to perform idling stop control and the engine is restarted from there, the amount of increase in torque is reduced compared to when the automatic stop / restart device is not activated. Can be bigger. Normally, when the engine is restarted from the idling stop state, the driver's willingness to accelerate becomes stronger. In such a case, the acceleration of the driver is suppressed while suppressing the feeling of popping out by relaxing the amount of increase in torque. Can meet the demand.
また本発明は、ドライバーの操作から独立して車両の制動を維持する制動維持制御装置を備える車両の制御装置であって、所定のエンジン停止条件でエンジンを停止させると共にドライバーによるアクセル操作があった場合に当該エンジンを再始動させるエンジン自動停止・再始動制御装置をさらに備え、制動維持制御装置によって車両の制動を維持しているときに所定のエンジン停止条件が満たされてエンジン自動停止・再始動制御装置によってエンジンを停止させている場合に、エンジン自動停止・再始動制御装置は、ドライバーによるアクセル操作に応じてエンジンを再始動させ、制動維持制御装置は、エンジンの回転数が所定回転数以上となった場合に車両の制動の維持を解除し、エンジンがアイドリング中且つ制動維持制御装置によって車両の制動を維持している状態においてドライバーのアクセル操作により制動維持条件が解除された場合、エンジンのトルクの増加量を第1所定値以下とし、エンジン自動停止・再始動制御装置が、ドライバーによるアクセル操作に応じてエンジンを再始動させ、制動維持制御装置が、エンジンの回転数が所定回転数以上となり車両の制動の維持を解除した場合には、エンジンのトルクの増加量を第1所定値よりも小さい第3所定値以下とする。 The present invention is also a vehicle control device including a braking maintenance control device that maintains braking of the vehicle independently of the driver's operation, and the accelerator is operated by the driver while stopping the engine under a predetermined engine stop condition. The engine further includes an engine automatic stop / restart control device that restarts the engine, and a predetermined engine stop condition is satisfied when braking of the vehicle is maintained by the brake maintenance control device. When the engine is stopped by the control device, the engine automatic stop / restart control device restarts the engine according to the accelerator operation by the driver, and the braking maintenance control device has the engine speed equal to or higher than the predetermined speed. When the engine becomes idle, the maintenance of braking of the vehicle is released, the engine is idling and the braking maintenance control device If the brake maintaining condition is canceled by the accelerator operation of the driver in a state that you are keeping the braking of the vehicle I, the amount of increase in torque of the engine is less than or equal to a first predetermined value, the engine automatic stop and restart control apparatus, When the engine is restarted in response to the accelerator operation by the driver, and the braking maintenance control device releases the maintenance of the braking of the vehicle when the engine speed is equal to or higher than the predetermined speed, the first increase amount of the engine torque is The third predetermined value or less is smaller than the predetermined value.
このように構成された本発明によれば、制動維持条件が解除されて車両を再始動させる際に、エンジンのトルクの増加量を所定値以下に制限することができる。これにより、車両を再始動させる際に車両が急発進してドライバーに不快感を与えることを抑制することができる。また、制動維持制御装置によって車両の制動を維持しているときにエンジン停止条件が満たされた場合には、エンジン自動停止・再始動制御装置によってエンジンを停止させる。そしてこの状態でドライバーがアクセル操作を行った場合には、まず、エンジンを再始動させ、その後エンジンの回転数が所定回転数以上となった場合に車両の制動の維持を解除することができる。このように、エンジンの回転数が所定回転数以上となった状態で車両を駆動させることによって、制動解除後に車両をスムーズに加速させることができる。また、エンジンの自動停止が行われていることからドライバーの加速要求が相対的に低いことが想定される状態において車両の制動の維持が解除された場合には、制動維持解除後のエンジンのトルクの増加量の上限値である第3所定値を、エンジンがアイドリング中であることからドライバーの加速要求が相対的に高いことが想定される状態において車両の制動の維持が解除された場合のトルクの増加量の上限値である第1所定値よりも小さくするので、ドライバーの加速要求の大小に応じてエンジンのトルクを増加させることができ、これにより、ドライバーの意図に沿った車両の加速を実現することができる。 According to the present invention configured as described above, when the braking maintenance condition is released and the vehicle is restarted, the increase amount of the engine torque can be limited to a predetermined value or less. Thereby, when restarting a vehicle, it can suppress that a vehicle starts suddenly and gives a driver discomfort. Further, when the engine stop condition is satisfied when the braking maintenance control device maintains the braking of the vehicle, the engine is stopped by the engine automatic stop / restart control device. When the driver performs an accelerator operation in this state, first, the engine is restarted, and then the maintenance of braking of the vehicle can be released when the engine speed becomes equal to or higher than a predetermined speed. Thus, by driving the vehicle in a state where the engine speed is equal to or higher than the predetermined speed, the vehicle can be smoothly accelerated after braking is released. In addition, when the braking of the vehicle is released in a state where it is assumed that the driver's acceleration request is relatively low because the engine is automatically stopped , the engine torque after the braking maintenance is released The third predetermined value, which is the upper limit of the increase amount of the vehicle, is the torque when the braking of the vehicle is released in a state where it is assumed that the driver's acceleration request is relatively high because the engine is idling. Therefore, the engine torque can be increased in accordance with the driver's acceleration request, thereby accelerating the vehicle according to the driver's intention. Can be realized.
また本発明は、ドライバーの操作から独立して車両の制動を維持する制動維持制御装置を備える車両の制御装置であって、ドライバーのブレーキ操作に関連するブレーキ操作量関連値を検出するブレーキ検出手段を備え、制動維持制御装置によって車両の制動を維持している状態において、ドライバーのアクセル操作に応答してブレーキの制動を解除したとき、車両の制動の維持を開始する前に検出されたブレーキ操作量関連値に基づき所定値を設定し、エンジンのトルクの増加量を設定した所定値以下とする。 The present onset Ming, independently of the operation of the driver. The control apparatus of a vehicle including a brake maintenance control unit for maintaining the braking of the vehicle, a brake detection for detecting a brake operation amount-related value related to the driver's braking operation And the brake detected before starting the braking of the vehicle when the braking of the brake is released in response to the driver's accelerator operation in the state where the braking of the vehicle is maintained by the braking maintenance control device. A predetermined value is set based on the manipulated variable related value, and the engine torque increase amount is set to be equal to or less than the predetermined value.
このように構成された本発明によれば、制動維持条件が解除されて車両を再始動させる際に、エンジンのトルクの増加量を所定値以下に制限することができる。これにより、車両を再始動させる際に車両が急発進してドライバーに不快感を与えることを抑制することができる。また、車両の制動の維持が解除された場合のトルクの増加量の上限値である所定値を、車両の制動の維持を開始する前に検出されたブレーキ操作量関連値に基づき設定するので、ブレーキ操作量関連値から想定されるドライバーの加速要求の大小に応じてエンジンのトルクを増加させることができ、これにより、ドライバーの意図に沿った車両の加速を実現することができる。 According to the present invention configured as described above, when the braking maintenance condition is released and the vehicle is restarted, the increase amount of the engine torque can be limited to a predetermined value or less. Thereby, when restarting a vehicle, it can suppress that a vehicle starts suddenly and gives a driver discomfort. In addition, since the predetermined value that is the upper limit value of the increase amount of the torque when the maintenance of the braking of the vehicle is released is set based on the brake operation amount related value detected before the maintenance of the braking of the vehicle is started, The torque of the engine can be increased according to the acceleration demand of the driver assumed from the value related to the brake operation amount, thereby realizing the acceleration of the vehicle according to the driver's intention.
以上のように本発明によれば、オートホールド解除後にエンジンのトルクを適切にすることによりドライバーに不快感を与えるのを抑制することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to suppress the driver from feeling uncomfortable by making the engine torque appropriate after canceling the auto hold.
以下、図面を参照して、本発明の第1実施形態による車両の制御装置について説明する。図1は、車両の制御装置が適用された車両の概略構成図である。車両Vは、ディーゼル燃料又はガソリン燃料によって駆動するエンジン7と、車両Vを停止させるための停止維持装置1を備えている。そして停止維持装置1は、本発明のエンジン自動停止・再始動装置としてのアイドリングストップ制御装置2と、ドライバーの操作によって車両Vを停止させるフットブレーキ装置3と、本発明の制動維持制御装置としてのDSC(Dynamic Stability Control)装置4と、パーキングブレーキ及び非常用のブレーキコントローラとしてのEPB(Electric Parking Brake)装置5と、ECU(Electric Control Unit)6とを備えている。
A vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle to which a vehicle control device is applied. The vehicle V includes an
エンジン7は、ドライバーのアクセルペダル14操作に応じたECU6による制御のもと、所定のタイミングで所定のトルクをトルクコンバーター(図示せず)に出力する。そしてトルクコンバーターに出力されたトルクは、駆動力として自動変速機8に入力され、シフト装置9のシフトレバー9aの位置に応じて4つのホイール11のうちの駆動輪に伝達される。
The
フットブレーキ装置3は、ドライバーの足下に配置されたブレーキペダル10と、ブレーキペダル10の制動を増加させるブースター13と、ブレーキペダル10の踏み込みに応じてブレーキ液圧を上昇させるマスターシリンダ12とを備えている。そしてフットブレーキ装置30は、ブレーキペダルの踏み込み量に応じてマスターシリンダ12によってブレーキ液圧を上昇させる。ブレーキ液圧の上昇は、各ホイール11に対応して設けられた液圧ブレーキ機構20に伝達され、これにより各ホイール11に対してブレーキ力を作用させる。
The
DSC装置4は、ドライバーによる操作とは独立してホイール11を制動可能に構成されている。より具体的には、DSC装置4は、ドライバーによる操作とは独立して、DSC制御及びABS(Antilock Brake System)制御を行い車両Vの走行姿勢を制御するように構成されている。またDSC装置4はDSC制御及びABS制御に加えて、所定のオートホールド条件が成立した場合には、ドライバーによる操作から独立して、オートホールド条件が解除されるまで車両の制動を維持、即ち車両の停止状態を維持するように構成されている。
The
EPB装置5は、所定の条件が成立したときに車両Vの停止状態を維持するオートパーキング制御を実行するように形成されている。
The
次に、図2を参照してブレーキ装置3についてより詳細な説明を行う。図2は、ブレーキ装置の概略構成図である。
Next, the
図2に示すように、ホイール11には、液圧ブレーキ機構20が対応して設けられている。そして液圧ブレーキ機構20は、ホイール11に一体に取付けられたロータディスク21と、ロータディスク21に制動力を付与するキャリパ22とを備えている。ロータディスク21は、ホイール11に一体に取付けられ、ホイール11と一体に回転するように構成されている。また、キャリパ22は、ロータディスク21の車幅方向内側に配設されたキャリパ本体23と、ロータディスク21を挟むようにロータディスク21の両側に配置されたアウタパッド24及びインナパッド25とを備えている。また、インナパッド25の車幅方向内側には、ロータディスク21の軸心方向に移動可能なピストン26が配設されており、このピストン26は、キャリパ本体23に形成されたシリンダ孔23aに摺動可能に嵌挿されている。シリンダ孔23aにはブレーキ液で満たされた管路27が接続されている。そしてドライバーがブレーキペダル10を踏み込むと、その踏み込み量に応じて管路27内のブレーキ液圧が上昇する。そしてブレーキ液圧が上昇するとピストン26が軸心方向外側に向けて前進し、これにより、インナパッド25がロータディスク21の車幅方向内側の面に押しつけられる。また、インナパッド25がロータディスク21に押しつけられた反力によりキャリパ23が車幅方向内側に移動し、これによりアウタパッド24がロータディスク21の車幅方向外側の面に押しつけられる。そしてアウタパッド24及びインナパッド25をロータディスク21に押しつけることにより、ロータディスク21と一体のホイール11の回転を低下させ、車両Vを減速、停止させる。
As shown in FIG. 2, the
また、図2に示すように、フットブレーキ装置3のマスターシリンダ12と、ピストン26との間の管路27上には、DSC装置4が接続されている。
In addition, as shown in FIG. 2, the
DSC装置4は、管路27から分岐する第1分岐路27aに接続された液圧ポンプ31を備えている。液圧ポンプ31は、電動モータを駆動源とした電動式ポンプによって構成されている。そして液圧ポンプ31は、エンジン運転中はオルタネータ(図示せず)から電力が供給され、エンジン停止中はバッテリ(図示せず)から電力が供給されて駆動する。そして液圧ポンプ31が駆動すると、液圧ポンプ31と管路27との間に設けられた加圧用バルブ32を介して管路27内のブレーキ液圧を高めることができる。これにより、ドライバーによるブレーキペダル10の操作とは独立してブレーキ装置3を作動させるように構成されている。また、DSC装置4は、管路27から分岐する第2分岐路27bに接続されたリターン用バルブ33を備えており、DSC装置4によって管路27内のブレーキ液圧を上昇させた後、ブレーキ液圧を低下させる場合にはリターン用バルブ33を開弁させる。
The
さらに図2に示すように、液圧ブレーキ機構20には、EPB装置5の電動ブレーキ機構40が接続されている。電動ブレーキ機構40は、インナパッド25に作用するピストン41と、ピストン41に連結された円環状部材42と、電動モータ43とを備えている。ピストン41の車幅方向内側部分には雄ネジ部41aが形成されており、一方で円環状部42の内周には雄ネジ部41aと噛み合う雌ネジ部42aが形成されている。また、円環状部42の外周には、電動モータ42の出力ピニオン44と噛み合うギヤ42bが形成されている。そして、電動モータ43を駆動すると出力ピニオン44が回転し、これにより円環状部42が回転する。そして円環状部42が回転することによりピストン41がインナパッド25を車幅方向外側に向けて移動させ、これによりインナパッド25がロータディスク21の車幅方向内側の面に押しつけられる。また、インナパッド25がロータディスク21の車幅方向内側の面に押しつけられることにより、上述したようにアウタパッド24もロータディスク21に押しつけられ、これにより車両を減速、停止させる。
Further, as shown in FIG. 2, an
次に、図3を参照して車両の制御装置のシステムについて詳述する。図3は、車両の制御装置のシステム構成図である。 Next, the system of the vehicle control device will be described in detail with reference to FIG. FIG. 3 is a system configuration diagram of the vehicle control device.
図3に示すように、ECU6は、エンジン7を制御するためのEng制御部6aと、DSC装置4を制御するためのDSC制御部6bと、EPB装置5を制御するためのEPB制御部6cと、を備えている。そしてECU6は、各種センサからの入力に応じてエンジン7、DSC装置4、及びEPB装置5を制御するように構成されている。より具体的には、ECU6には、ドライバーによるアクセルペダル14の踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ52と、車両Vのヨーレイトを検出するヨーレートセンサ53と、ドライバーによるステアリングホイール(図示せず)の操舵角を検出する舵角センサ54と、車両Vの車幅方向の加速度を検出する横加速度センサ55と、ホイール11の回転速度を検出する車輪速センサ56と、エンジンの回転速度(回転数)を検出するエンジン回転速度センサ57と、車両Vが停車している路面の傾斜角度を検出する勾配センサ58と、管路27内のブレーキ液圧を検出するブレーキ液圧センサ34と、シフトレバー9aに応じたシフトレンジを検出するシフトポジションセンサ61と、からの出力信号を受け取るように構成されている。また、ECU6には、ドライバーによってブレーキペダル10が操作された場合に作動するブレーキランプスイッチ51からの信号、ドライバーによってオートパーキングスイッチ59が押された場合にパーキングスイッチ59からの信号、ドライバーによってオートホールドスイッチ60が押された場合にオートホールドスイッチ60からの信号、及びドライバーによってイグニションスイッチ62が操作された場合にイグニッションスイッチからの信号が入力される。
As shown in FIG. 3, the
Eng制御部6aは、アクセルセンサ52及びエンジン回転速度センサ57を含む各種センサからの検出値に基づいてエンジン7を駆動させる。また、Eng制御部6aは、所定のアイドリングストップ条件が成立した場合に駆動中のエンジン7を自動停止させる。また、Eng制御部6aはエンジン7がアイドリングストップ状態にある場合において、ドライバーが所定の動作、即ちアクセルペダル14を踏み込んだときにエンジン7を再始動させる。エンジン7の再始動時には、まずセルモータ(図示せず)を駆動させることによってエンジン7をクランキングにより駆動させこれと共にエンジン7の燃焼室内に少量の燃料を噴射する。そしてエンジン7がクランキングによらず燃料の燃焼のみによって駆動可能な完爆状態(エンジン回転数が400〜600RPM)に達した後、Eng制御部6aは、セルモータを停止させ燃料の燃焼のみによってエンジン7を駆動させる。そしてエンジン7の出力は自動変速機8等の伝達機構に入力され、シフトポジションセンサ61によって検出されたシフトレバー9aの位置に応じたトルクがホイール11に付与される。
The
DSC制御部6bは、ヨーレートセンサ53、舵角センサ54、横加速度センサ55、車輪速センサ56、勾配センサ58、及びブレーキ液圧センサ34を含む各種センサからの検出値に基づいてドライバーによる操作とは独立して車両Vの走行姿勢を維持する。また、オートホールドスイッチ60がON状態の場合にDSC制御部6bは、ドライバーがブレーキペダル10を踏み込むことによって車両Vが停止しドライバーがブレーキペダル10を解放した後も、加圧ユニット30を駆動させることで管路27内のブレーキ液圧を保持する制御を行う。これにより、ドライバーがブレーキペダル10を離した後も車両Vの制動を維持するように構成されている。
The
また、EPB制御部6cは、ブレーキランプスイッチ51及びパーキングスイッチ59からの信号に応じて、パーキングスイッチ59がON状態であり、かつドライバーが所定の操作、例えばブレーキペダル10を所定量以上踏み込んだ場合に電動ブレーキ機構40を駆動させることでホイール11をロックする。
Further, the
次に、車両の制御装置の動作について詳述する。図4は、車両の制御装置の動作を示すフロー図である。図4に示す一連の処理は、車両の制御装置に電源が投入された後、所定周期で繰り返し実行される。 Next, the operation of the vehicle control device will be described in detail. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle control apparatus. The series of processing shown in FIG. 4 is repeatedly executed at a predetermined cycle after the power is turned on to the vehicle control device.
図4に示すように、一連の処理が開始するとステップS1においてECU6は、車輪速センサ56の検出結果に基づいて車両Vが停止状態にあるか否かを判断する。次いで、ステップS2においてECU6は、オートホールド条件が成立したか否かを判断する。オートホールド条件とは、基本的にはオートホールドスイッチ60がON状態であり、かつ車両Vが停止している(車輪速センサ56による検出値が0である)ことをいう。なお、オートホールド条件としては、上述したオートホールドスイッチ60の状態及び車輪速センサ56の検出値の他に、アクセルペダル14の開度が所定値以下であること、ヨーレートセンサ53による検出値が所定値以下であること等を含めてもよい。
As shown in FIG. 4, when a series of processes starts, in step S <b> 1, the
ステップS2においてオートホールド条件が成立していないと判断された場合には、ステップS3においてアクセルペダル14が操作されたか否かを判断し、オートホール条件が成立するか(ステップS2)、アクセルペダル14が踏まれるまで(ステップS3)ステップS2及びS3の処理を繰り返す。そして、ステップS3においてアクセルペダル14が踏まれた場合には、ステップS4においてアクセルペダル14の踏み込み量に応じたドライバー要求トルクに基づいて車両を発進させる。
If it is determined in step S2 that the auto hold condition is not satisfied, it is determined in step S3 whether or not the
また、ステップS2においてオートホールド条件が成立したと判断された場合には、ステップS5においてECU6は、オートホールド制御を行う。オートホールド制御とは、DSC制御部6bによって加圧ユニット30を作動させて管路27内のブレーキ液圧を高め、ドライバーによるブレーキペダル10の操作から独立して車両Vを停止状態で維持することをいう。
If it is determined in step S2 that the auto hold condition is satisfied, the
次いで、ステップS6においてECU6は、ドライバーによってアクセルペダル14が踏まれたか否かを判断し、アクセルペダル14が踏まれたと判断した場合には、ステップS7においてオートホールド制御を解除する。
Next, in step S6, the
次に、オートホールド解除について詳述する。 Next, auto hold cancellation will be described in detail.
図5は、車両の制御装置の動作を示すタイミングチャートであり、図6は、車両の制御装置の動作、具体的にはステップS7におけるオートホールド解除の処理を示すフロー図である。 FIG. 5 is a timing chart showing the operation of the vehicle control device, and FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device, specifically, the auto-hold release processing in step S7.
図5は、基本的にはオートホールド解除処理時のタイミングチャートを示すものであるが、説明の便宜上、ステップS6においてアクセルペダル14が踏み込まれたと判断された後の処理も含んでいる。
FIG. 5 basically shows a timing chart at the time of the auto-hold canceling process, but includes a process after it is determined in step S6 that the
まず、図5を参照してステップS6の前後処理について説明する。ステップS6においてアクセルペダル14が踏まれるまでは、エンジンの回転数は、エンジンの回転数が最も効率的な完爆回転数Cで維持される。そしてステップS6においてアクセルペダル14が踏まれたと判断された場合、ECU6はオートホールド解除処理を実行すると共に、アクセル開度が上昇し始める(時刻t1)。これと共にエンジン7が駆動してエンジン回転数が徐々に増加し実トルクが増加する。この状態では、ブレーキ液圧が保持されているため車両Vは停止したままである。
First, the pre- and post-processing of step S6 will be described with reference to FIG. Until the
図6に示すように一連の処理が開始すると、ステップS21においてECU6は、オートホールドのステータスをOFFに遷移させる(時刻t1)。そしてステップS22においてECU6は、液圧ポンプ31を制御して管路27内のブレーキ液圧を徐々に低下させる(時刻t2)。
When a series of processing starts as shown in FIG. 6, in step S21, the
次いで、ステップS23においてECU6は、ブレーキ液圧センサ34の検出値を参照し、ブレーキ圧の解放が終了したか否かを判断する。ブレーキ圧の解放が終了したか否かは、管路27内のブレーキ圧が予め決定された閾値Tbを下回ったか否かに基づいて判断する。そして時刻t2において実トルクがブレーキ圧の閾値Tbを上回ると車両Vが加速し始める。そして、ステップS24においてECU6は、オートホールドをStand By状態とする。
Next, in step S23, the
次いで、ステップS25においてECU6は、時刻t2から、エンジントルクがドライバーからの要求トルクTrに達する時刻t3までの間は、エンジン7の実トルクの増加量を第1所定値以下に制限する。第1所定値は、ドライバーに飛び出し感を与えないように実験的に求められた値である。そしてオートホールド条件が解除されて車両を再始動させる際に、ドライバーからの要求トルクTrに関わらずエンジン7のトルクの増加量を第1所定値以下に制限することにより、車両Vを再始動させる際に車両Vが急発進してドライバーの不快感を低減させることができる。
Next, in step S25, the
次に、本発明の第2実施形態について詳述する。なお、第2実施形態では、第1実施形態と同一の構成を有する箇所があるためこのような箇所については詳細な説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described in detail. In addition, in 2nd Embodiment, since there exists a location which has the same structure as 1st Embodiment, detailed description is abbreviate | omitted about such a location.
図7は、第2実施形態にかかる車両の制御装置のフロー図であり、図8は、この車両の制御装置の動作を示すタイミングチャートである。 FIG. 7 is a flowchart of the vehicle control apparatus according to the second embodiment, and FIG. 8 is a timing chart showing the operation of the vehicle control apparatus.
図7に示すように、一連の処理が開始するとECU6は上述したステップS1〜S5の処理を実行する。
As shown in FIG. 7, when a series of processes starts, the
そして、ステップS31においてECU6は、アイドリングストップ条件が成立したか否かを判断する。アイドリングストップ条件としては、基本的には車輪速センサ56による検出値が0であり、エンジン7の水温が所定値以上であり、シフトレバー9aがDレンジにあり、勾配センサ58による検出値から車両Vが急勾配に停止していないと判断され、車載バッテリの容量が十分である等がある。また、ブレーキペダル10の踏込量や踏込速度等のブレーキ操作量関連値が所定値以上であるときにアイドリングストップ条件が成立したと判断してもよい。また、アイドリングストップ条件としては上記条件の他に、舵角センサ54の検出値や外気温度等の種々の条件を含めてもよい。
In step S31, the
そして、ステップS31においてアイドリングストップ条件が成立していないと判断された場合、ECU6はステップS32においてアクセルペダル14が踏み込まれたか否かを判断する。そしてECU6は、アイドリングストップ条件が成立するか(ステップS31)、アクセルペダル14が踏み込まれるまで(ステップS32)、ステップS31及びステップS32の処理を繰り返す。そして、ステップS32においてアクセルペダル14が踏まれた場合には、ECU6はオートホールド制御の解除条件が成立したとして、ステップS4においてアクセルペダル14の踏み込み量に応じたドライバー要求トルクに基づいて車両を発進させる。なお、ステップS32及びステップS4の処理は、実質的には第1実施形態に相当する処理である。
When it is determined in step S31 that the idling stop condition is not satisfied, the
また、ステップS31においてアイドリングストップ条件が成立したと判断された場合、ステップS33においてECU6は、エンジン7を自動停止させる。次いで、ステップS34においてECU6は、ドライバーによってアクセルペダル14が踏まれたか否かを判断し、アクセルペダル14が踏まれたと判断した場合には、ステップS35においてエンジン7を再始動させ、アイドリングストップ制御を解除する。
If it is determined in step S31 that the idling stop condition is satisfied, the
次いで、ステップS36においてECU6は、エンジン7が完爆状態に達したか否かを判断し、ステップS37においてオートホールド制御を解除する処理を行う。
Next, in step S36, the
次に、オートホールド解除について詳述する。 Next, auto hold cancellation will be described in detail.
図8は、車両の制御装置の動作を示すタイミングチャートであり、図9は、車両の制御装置の動作、具体的にはステップS37におけるオートホールド解除の処理を示すフロー図である。 FIG. 8 is a timing chart showing the operation of the vehicle control device, and FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the vehicle control device, specifically, the auto-hold release processing in step S37.
図8は、基本的にはオートホールド解除処理時のタイミングチャートを示すものであるが、説明の便宜上、ステップS34においてアクセルペダル14が踏み込まれたと判断され、ステップS35においてエンジンを再始動する処理も含んでいる。
FIG. 8 basically shows a timing chart at the time of the auto-hold canceling process. For convenience of explanation, it is determined that the
まず、図8を参照してステップS34及びステップS35の処理について説明する。ステップS34においてアクセルペダル14が踏まれたと判断された場合、時刻t11においてアクセル開度が上昇し始める。これと共にエンジン7が駆動してエンジン回転数が徐々に増加し実トルクが増加する。この状態では、ブレーキ液圧が保持されているため車両Vは停止したままである。そして時刻t12においてエンジンの回転数が完爆回転数Cに達した場合、ECU6は、ステップS35におけるオートホールド解除処理を開始する。
First, with reference to FIG. 8, the process of step S34 and step S35 is demonstrated. If it is determined in step S34 that the
図9に示すように一連の処理が開始すると、ステップS41においてECU6は、オートホールドのステータスをOFFに遷移させる(時刻t12)。そしてステップS42においてECU6は、液圧ポンプ31を制御して管路27内のブレーキ液圧を徐々に低下させる(時刻t12)。
When a series of processing starts as shown in FIG. 9, in step S41, the
次いで、ステップS43においてECU6は、ブレーキ液圧センサ34の検出値を参照し、ブレーキ圧の解放が終了したか否かを判断する。ブレーキ圧の解放が終了したか否かは、管路27内のブレーキ圧が予め決定された閾値Tbを下回ったか否かに基づいて判断する。そして時刻t13において実トルクがブレーキ圧の閾値Tbを上回ると車両Vが加速し始める。そして、ステップS44においてECU6は、オートホールドをStand By状態とする。
Next, in step S43, the
次いで、ステップS45においてECU6は、オートホールド制御が解除された時刻t12から、エンジントルクがドライバーからの要求トルクTrに達する時刻t14までの間は、エンジン7の実トルクの増加量を第2所定値以下に制限する。第2所定値は、第1所定値よりも大きい値であり、かつドライバーに飛び出し感を与えないように実験的に求められた値である。そしてオートホールド条件が解除されて車両を再始動させる際に、ドライバーからの要求トルクTrに関わらずエンジン7のトルクの増加量を第2所定値以下に制限することにより、車両Vを再始動させる際に車両Vが急発進してドライバーの不快感を低減させることができる。
Next, in step S45, the
このように、第2実施形態によれば、オートホールド条件が成立している状態でアイドリングストップ条件が成立し、エンジン7が自動停止し、その後、ドライバーがアクセルペダル14を操作してオートホールド制御及びアイドリングストップ制御から復帰する場合には、エンジンの回転数が完爆回転数C以上となった場合に車両Vの制動の維持を解除する。そして、オートホールド制御中にアイドリングストップ条件が達成され、アイドリングストップ状態に入り、その後車両Vを再始動させる場合には、エンジンのトルクを第1所定値よりも大きい第2所定値以下に制御することにより、飛び出し感を抑制しつつドライバーの加速要求を満たすことができる。
As described above, according to the second embodiment, the idling stop condition is satisfied while the auto hold condition is satisfied, the
次に、図10を参照して、本発明の第3実施形態による車両の制御装置の動作を説明する。なお、第3実施形態による車両の制御装置の構成は、上述した各実施形態と同様であるので説明を省略する。 Next, the operation of the vehicle control apparatus according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Note that the configuration of the vehicle control device according to the third embodiment is the same as that of each of the above-described embodiments, and thus description thereof is omitted.
図10は、本発明の第3実施形態による車両の制御装置の動作を示すタイミングチャートであり、オートホールド制御が行われている状態からオートホールド解除が行われるときのエンジン7の実トルクの変化を示す。
図10において、破線はドライバーのアクセル操作に基づく要求トルクTrを示し、実線は、エンジン7がアイドリング中且つオートホールド制御が行われている状態においてドライバーのアクセル操作によりオートホールド制御が解除された場合の実トルクを示し、一点鎖線は、オートホールド制御及びアイドリングストップが行われている状態においてドライバーのアクセルペダル14の操作に応答してオートホールド制御及びアイドリングストップから復帰する場合の実トルクを示している。
FIG. 10 is a timing chart showing the operation of the control device for a vehicle according to the third embodiment of the present invention, and the change in the actual torque of the
In FIG. 10, the broken line indicates the required torque Tr based on the driver's accelerator operation, and the solid line indicates the case where the auto-hold control is canceled by the driver's accelerator operation while the
エンジン7がアイドリング中且つオートホールド制御が行われている状態において、ドライバーのアクセル操作に応答して時刻t22においてオートホールド制御が解除されると(図4のステップS7)、図10において実線で示すように、ECU6は、オートホールド制御が解除された時刻t22から、エンジントルクが要求トルクTrに達する時刻t23までの間、エンジン7の実トルクの増加量を第1所定値以下に制限する。第1所定値は、上述した第1実施形態における第1所定値と同様の値であり、ドライバーに飛び出し感を与えないように実験的に求められた値である。
When the
一方、オートホールド制御及びアイドリングストップが行われている状態において、ECU6がドライバーによってアクセルペダル14が踏まれたと判断し、エンジン7を再始動してアイドリングストップ制御を解除した後、エンジン回転数が完爆回転数C以上となり時刻t22においてオートホールド制御が解除されると(図7のステップS37)、図10において一点鎖線で示すように、ECU6は、オートホールド制御が解除された時刻t22から、エンジントルクがドライバーからの要求トルクTrに達する時刻t24までの間、エンジン7の実トルクの増加量を第3所定値以下に制限する。第3所定値は、図10において実線で示した第1所定値よりも小さい値であり、かつドライバーに飛び出し感を与えないように実験的に求められた値である。
On the other hand, in a state where the auto hold control and idling stop are being performed, the
オートホールド制御が行われている状態でドライバーがアクセルを踏み込んでオートホールド制御を解除した場合、ドライバーが意図する車両の加速は、オートホールド制御の開始前のブレーキペダル10の踏込量や踏込速度に応じて異なることが想定される。具体的には、オートホールド制御の開始前のブレーキペダル10の踏込量や踏込速度が大きいほど、ドライバーは車両を確実に停止させようとする意図が強いので、オートホールド解除後の車両の加速に対する要求は小さくなると考えられる。
したがって、オートホールド制御が解除された後のエンジントルクの増加量の上限値を、オートホールド制御の開始前のブレーキペダル10の踏込量や踏込速度に応じて設定することにより、ドライバーの意図に沿った車両の加速を実現することができる。
When the driver depresses the accelerator and cancels the auto hold control while the auto hold control is being performed, the acceleration of the vehicle intended by the driver depends on the depression amount and the depression speed of the
Therefore, the upper limit value of the increase amount of the engine torque after the auto hold control is released is set in accordance with the depression amount and the depression speed of the
オートホールド制御の開始前のブレーキペダル10の踏込量や踏込速度は、ブレーキランプスイッチ51やブレーキ液圧センサ34の検出値に基づき算出することもできるが、アイドリングストップ条件の成否がブレーキペダル10の踏込量や踏込速度等のブレーキ操作量関連値から判断される場合には、アイドリングストップ制御が行われたか否かに基づきブレーキペダル10の踏込量や踏込速度の大小を特定することもできる。すなわち、アイドリングストップ制御が行われるときのブレーキペダル10の踏込量や踏込速度は、アイドリングストップ制御が行われないときと比較して大きい。
したがって、オートホールド制御及びアイドリングストップが行われている状態(オートホールド制御の開始前のブレーキペダル10の踏込量や踏込速度が相対的に大きい状態)においてオートホールド制御が解除されたときのドライバーの加速要求は、アイドリング中且つオートホールド制御が行われている状態(オートホールド制御の開始前のブレーキペダル10の踏込量や踏込速度が相対的に小さい状態)においてオートホールド制御が解除されたときのドライバーの加速要求よりも低いと考えられる。
Although the depression amount and the depression speed of the
Therefore, when the auto hold control is released in a state where the auto hold control and the idling stop are being performed (a state in which the depression amount and the depression speed of the
そこで、第3実施形態では、オートホールド制御及びアイドリングストップが行われている状態においてオートホールド制御が解除された後のエンジンのトルクの増加量の上限値である第3所定値を、アイドリング中且つオートホールド制御が行われている状態においてオートホールド制御が解除された後のエンジンのトルクの増加量の上限値である第1所定値よりも小さくしている。これにより、ドライバーの意図に沿った車両の加速を実現することができる。 Therefore, in the third embodiment, a third predetermined value that is an upper limit value of the increase amount of the torque of the engine after the auto hold control is canceled in a state where the auto hold control and the idling stop are being performed is set during idling and In a state where the auto hold control is being performed, it is set to be smaller than a first predetermined value which is an upper limit value of the increase amount of the engine torque after the auto hold control is canceled. Thereby, acceleration of the vehicle according to the driver's intention can be realized.
1 停止装置
2 アイドリングストップ装置
3 フットブレーキ装置
4 DSC装置
6 ECU
7 エンジン
14 アクセルペダル
1 Stop
7
Claims (3)
所定のエンジン停止条件でエンジンを停止させると共にドライバーによるアクセル操作があった場合に当該エンジンを再始動させるエンジン自動停止・再始動制御装置を備え、 前記制動維持制御装置によって前記車両の制動を維持しているときに前記所定のエンジン停止条件が満たされて前記エンジン自動停止・再始動制御装置によって前記エンジンを停止させている場合に、前記エンジン自動停止・再始動制御装置は、前記ドライバーによる前記アクセル操作に応答して前記エンジンを再始動させ、前記制動維持制御装置は、前記エンジンの回転数が所定回転数以上となった場合に前記車両の制動の維持を解除し、
前記エンジンがアイドリング中且つ前記制動維持制御装置によって前記車両の制動を維持している状態においてドライバーのアクセル操作により制動維持条件が解除された場合、前記エンジンのトルクの増加量を第1所定値以下とし、
前記エンジン自動停止・再始動制御装置が、前記ドライバーによる前記アクセル操作に応じて前記エンジンを再始動させ、前記制動維持制御装置が、前記エンジンの回転数が所定回転数以上となり前記車両の制動の維持を解除した場合には、前記エンジンのトルクの増加量を前記第1所定値よりも大きい第2所定値以下とする、車両の制御装置。 A vehicle control device including a braking maintenance control device that maintains braking of a vehicle independently of a driver's braking operation,
An engine automatic stop / restart control device that stops the engine under a predetermined engine stop condition and restarts the engine when an accelerator operation is performed by a driver, and maintains braking of the vehicle by the brake maintenance control device; When the predetermined engine stop condition is satisfied and the engine is stopped by the engine automatic stop / restart control device, the engine automatic stop / restart control device In response to the operation, the engine is restarted, and the braking maintenance control device releases maintenance of braking of the vehicle when the rotational speed of the engine becomes equal to or higher than a predetermined rotational speed,
When the braking maintenance condition is canceled by the driver's accelerator operation while the engine is idling and the braking maintenance control device is maintaining the braking of the vehicle, the increase amount of the engine torque is less than a first predetermined value. age,
The engine automatic stop / restart control device restarts the engine in response to the accelerator operation by the driver, and the braking maintenance control device determines that the engine rotation speed is equal to or higher than a predetermined rotation speed and brakes the vehicle. When the maintenance is released, the vehicle control device sets the increase amount of the engine torque to be equal to or less than a second predetermined value larger than the first predetermined value.
所定のエンジン停止条件でエンジンを停止させると共にドライバーによるアクセル操作があった場合に当該エンジンを再始動させるエンジン自動停止・再始動制御装置を備え、 前記制動維持制御装置によって前記車両の制動を維持しているときに前記所定のエンジン停止条件が満たされて前記エンジン自動停止・再始動制御装置によって前記エンジンを停止させている場合に、前記エンジン自動停止・再始動制御装置は、前記ドライバーによる前記アクセル操作に応答して前記エンジンを再始動させ、前記制動維持制御装置は、前記エンジンの回転数が所定回転数以上となった場合に前記車両の制動の維持を解除し、
前記エンジンがアイドリング中且つ前記制動維持制御装置によって前記車両の制動を維持している状態においてドライバーのアクセル操作により制動維持条件が解除された場合、前記エンジンのトルクの増加量を第1所定値以下とし、
前記エンジン自動停止・再始動制御装置が、前記ドライバーによる前記アクセル操作に応じて前記エンジンを再始動させ、前記制動維持制御装置が、前記エンジンの回転数が所定回転数以上となり前記車両の制動の維持を解除した場合には、前記エンジンのトルクの増加量を前記第1所定値よりも小さい第3所定値以下とする、車両の制御装置。 A vehicle control device including a braking maintenance control device that maintains braking of a vehicle independently of a driver's braking operation,
An engine automatic stop / restart control device that stops the engine under a predetermined engine stop condition and restarts the engine when an accelerator operation is performed by a driver, and maintains braking of the vehicle by the brake maintenance control device; When the predetermined engine stop condition is satisfied and the engine is stopped by the engine automatic stop / restart control device, the engine automatic stop / restart control device In response to the operation, the engine is restarted, and the braking maintenance control device releases maintenance of braking of the vehicle when the rotational speed of the engine becomes equal to or higher than a predetermined rotational speed,
When the braking maintenance condition is canceled by the driver's accelerator operation while the engine is idling and the braking maintenance control device is maintaining the braking of the vehicle, the increase amount of the engine torque is less than a first predetermined value. age,
The engine automatic stop / restart control device restarts the engine in response to the accelerator operation by the driver, and the braking maintenance control device determines that the engine rotation speed is equal to or higher than a predetermined rotation speed and brakes the vehicle. When the maintenance is released, the vehicle control apparatus sets the increase amount of the engine torque to a third predetermined value or less which is smaller than the first predetermined value.
ドライバーのブレーキ操作に関連するブレーキ操作量関連値を検出するブレーキ検出手段を備え、
前記制動維持制御装置によって前記車両の制動を維持している状態において、ドライバーのアクセル操作に応答してブレーキの制動を解除したとき、前記車両の制動の維持を開始する前に検出された前記ブレーキ操作量関連値に基づき所定値を設定し、エンジンのトルクの増加量を前記設定した所定値以下とする、車両の制御装置。 A vehicle control device including a braking maintenance control device that maintains braking of a vehicle independently of a driver's braking operation,
Brake detection means for detecting a brake operation amount related value related to the driver's brake operation,
The brake detected before starting the braking of the vehicle when the braking of the brake is released in response to the driver's accelerator operation in the state where the braking of the vehicle is maintained by the braking maintenance control device. A control apparatus for a vehicle , wherein a predetermined value is set based on an operation amount related value, and an increase amount of engine torque is set to be equal to or less than the set predetermined value.
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