JP6443153B2 - Data processing apparatus, system, data processing method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、データ処理装置、システム、データ処理方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a data processing device, system, data processing method, and program.
近年、マシンツーマシン(M2M;Machine−to−Machine)システムに代表されるシステムにおいて、各種のセンサデータを収集し、様々なアプリケーションに活用する研究開発が盛んに行われている。このようなM2Mシステムの一例が、例えば、非特許文献1に記載されている。
In recent years, in a system represented by a machine-to-machine (M2M) system, various types of sensor data are collected and research and development are actively performed for various applications. An example of such an M2M system is described in Non-Patent
非特許文献1には、マイクロコントローラによってGPS(Global Positioning System)モジュールから読み込まれた車両の位置情報を、車両ID(Identifier)と共に、Webサーバに送信する車両追跡システムが記載されている。この車両追跡システムでは、上記車両の位置情報および車両IDは、GSM(登録商標)/GPRS(Global system for mobile communication/General Packet Radio Service)を介して、Webサーバに送信される。そして、Webサーバに接続されたデータベースは、この車両の位置情報を格納する。また、非特許文献1に記載のスマートフォンアプリケーションは、リアルタイムで、データベースの最新の車両の位置情報を表示する。
Non-Patent
非特許文献1に示すような、車両追跡システムでは、リアルタイムで車両位置を更新するために、高頻度で、車両位置を示すデータを、GPSモジュールを含む車載装置からWebサーバにアップロードする必要がある。しかしながら、このようなデータ(パケット)は、ペイロード長が短くなる場合があり、該データにおけるヘッダが占める割合が大きくなる可能性がある。したがって、このようなデータがアップロードされる車両追跡システムでは、ネットワークリソースの利用効率が悪くなる。
In the vehicle tracking system as shown in Non-Patent
また、非特許文献1に記載の車両追跡システムにおいて、ネットワークリソースの利用効率を改善するために、GPSモジュールを含む車載装置からWebサーバへの車両位置を示すデータのアップロードの頻度を減らすことが考えられる。しかしながら、この場合、Webサーバが、ユーザが使用するスマートフォンに提供するデータが示す車両位置の精度が低下する。ここで車両位置の精度とは、画面に車両位置を表示可能なアプリケーションを備えたスマートフォンがWebサーバから取得したデータが示す車両位置であって、その取得時の時刻における車両位置を、その時刻の実際の車両位置と比べた時の正確性を意味する。例えば、車両位置を示すデータのアップロードの頻度を30秒に1回とした場合、Webサーバは、スマートフォンに、アップロードされた直後から次のアップロードまでの間(つまり、30秒間)、同じ車両位置を示すデータを提供することになる。つまり、アップロードされた時点から20秒後に、スマートフォンがWebサーバから車両位置を示すデータを取得した場合、この取得したデータは20秒前の車両位置を表す。したがって、車両が高速に移動しているほど、アプリケーションがスマートフォンの画面に表示する車両位置の精度は低下する。
Further, in the vehicle tracking system described in Non-Patent
上記のように、車両位置を示すデータを車載装置からWebサーバにアップロードする頻度と、Webサーバからスマートフォンに提供するデータによって示される車両位置の精度はトレードオフの関係にある。したがって、非特許文献1に記載の技術では、車載装置(車載端末)からWebサーバ(管理装置)への、車両位置を示すデータのアップロードの頻度が少ない場合に、Webサーバが管理するデータであって、Webサーバがスマートフォンに提供するデータが示す車両位置の精度が低下してしまう。
As described above, the frequency of uploading data indicating the vehicle position from the in-vehicle device to the Web server and the accuracy of the vehicle position indicated by the data provided from the Web server to the smartphone are in a trade-off relationship. Therefore, in the technology described in
本発明の目的は、上記問題に鑑みてなされたものであり、移動物体の位置を示すデータのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を出力可能な技術を提供することにある。 An object of the present invention has been made in view of the above problems, and a technique capable of outputting the position of a moving object with high accuracy even when the frequency of uploading data indicating the position of the moving object is low. It is to provide.
本発明の一態様に係るデータ処理装置は、移動物体の測定位置を示す測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する。 A data processing apparatus according to an aspect of the present invention includes a receiving unit that receives measurement data indicating a measurement position of a moving object, and another time that is a time axis of an output destination of output data with respect to a time of a real-world time axis. Determining means for determining a delay time of an axis time, and another measurement in which the other time that is the time on the other time axis is a time on the other time axis that is substantially coincident with the measurement time of the measurement data Control means for determining whether or not the time period is included in the period from the time until the delay time; and when the control means determines that the other time is not included in the period, based on the measurement data Predicting means for calculating prediction data indicating a predicted position of the moving object at a time on the real-world time axis at substantially the same time as the other time, and the control means, wherein the other time is the period If it is determined to be included in Supplementary means for calculating supplementary data indicating the position of the moving object at a time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time, and the supplementary means includes the prediction data and the other The complementary data is calculated based on at least one of the complementary data and the measurement data, and the control means calculates the prediction data or the complementary data calculated based on the determination result as the output data. Output as.
また、本発明の一態様に係るシステムは、移動物体に搭載された車載端末と、該車載端末と通信可能に接続されたデータ処理装置とを備え、前記車載端末は、前記移動物体の位置を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された、前記移動物体の測定位置を示す測定データを送信する送信手段と、を備え、前記データ処理装置は、前記測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する。 A system according to an aspect of the present invention includes an in-vehicle terminal mounted on a moving object, and a data processing device connected to the in-vehicle terminal so as to communicate with the in-vehicle terminal, wherein the in-vehicle terminal determines the position of the moving object. Measuring means for measuring, and transmitting means for transmitting measurement data indicating the measurement position of the moving object, measured by the measuring means, the data processing device receiving means for receiving the measurement data, A determination means for determining a delay time of a time of another time axis that is a time axis of an output destination of output data with respect to a time of a real world time axis, and another time that is a time on the other time axis is Control means for determining whether or not it is included in the period from the other measurement time that is the time on the other time axis at substantially the same time as the measurement time of the measurement data to the time after the delay time; and The other When it is determined that the time is not included in the period, based on the measurement data, prediction data indicating a predicted position of the moving object at a time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time And when the control means determines that the other time is included in the period, the moving object at a time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time. Complementing means for calculating complementary data indicating the position of, and the complementing means calculates the complementary data based on at least one of the prediction data and the other complementary data and the measurement data, The control means outputs the prediction data or the complementary data calculated based on the determination result as the output data.
また、本発明の一態様に係るデータ処理方法は、移動物体の測定位置を示す測定データを受信し、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定し、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定し、前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出し、前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出し、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力し、前記補完データの算出では、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する。 Further, the data processing method according to one aspect of the present invention receives measurement data indicating a measurement position of a moving object, and another time axis that is a time axis of an output destination of output data with respect to time in the real world From the other measurement time, which is the time on the other time axis at substantially the same time as the measurement time of the measurement data. It is determined whether or not it is included in the period until the delay time, and when it is determined that the other time is not included in the period, it is substantially the same time as the other time based on the measurement data. Predicting data indicating a predicted position of the moving object at a time on the time axis in the real world, and when it is determined that the other time is included in the period, it is substantially the same as the other time. The time of the time on the real time axis of the time Complement data indicating the position of the moving object is calculated, and the prediction data or the complement data calculated based on the determination result is output as the output data. In the calculation of the complement data, the prediction data and other data are output. The complementary data is calculated based on at least one of the complementary data and the measurement data.
なお、上記装置、システムまたは方法を、コンピュータによって実現するコンピュータプログラム、およびそのコンピュータプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体も、本発明の範疇に含まれる。 Note that a computer program that realizes the above-described apparatus, system, or method by a computer and a computer-readable storage medium that stores the computer program are also included in the scope of the present invention.
本発明によれば、移動物体の位置を示すデータのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を出力することができる。 According to the present invention, it is possible to output the position of a moving object with high accuracy even when the frequency of uploading data indicating the position of the moving object is low.
<第1の実施の形態>
本発明の第1の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。まず、図1を参照して、本実施の形態に係るシステムの全体構成について説明を行う。図1は、本実施の形態に係るシステム1の車載端末100および管理装置200の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図1に示す通り、本実施の形態に係るシステム1は、車載端末100と、管理装置200とを備えている。
<First Embodiment>
A first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. First, the overall configuration of the system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of the functional configuration of the in-
車載端末100は、車両などの移動物体内に搭載される装置であり、例えば、携帯電話端末、スマートフォン、タブレット等によって実現される。
The in-
管理装置200は、車載端末100と通信可能に接続されている。管理装置200は、例えば、データセンタ等に設置されるサーバによって実現される。管理装置200と車載端末100との間の通信は、例えば、LTE(Long Term Evolution)などの3GPP(Third Generation Partnership Project)ネットワークを使った方式であってもよい。また管理装置200と、車載端末100との間の通信は、これに限定されるものではなく、例えば、タクシー無線等の無線ネットワークを使った方式であってもよいし、その他の方式であってもよい。
The
なお、図1では、1つの車載端末100のみを記載しているが、管理装置200と通信を行う車載端末100は、複数であってもよい。
In FIG. 1, only one in-
次に、本実施の形態に係るシステム1の各装置の機能構成について説明する。
Next, the functional configuration of each device of the
〔車載端末100〕
図1に示す通り、本実施の形態に係るシステム1の車載端末100は、測定部101と、通信部102とを備えている。
[In-vehicle terminal 100]
As shown in FIG. 1, in-
測定部101は、移動物体の位置を測定する。上述したとおり、車載端末100は、移動物体に搭載されているため、測定部101は、該測定部101を備える車載端末100の位置を測定するともいえる。測定部101は、例えば、GPS(Global Positioning System)センサなどによって実現される。測定部101は、測定した位置示す測定データを生成する。測定データは、例えば、緯度および経度を示す位置情報と、測定した時刻を示す測定時刻情報とを含む。なお、測定データはこれに限定されるものではなく、その他の情報が含まれていてもよい。また、位置情報は、緯度および経度を示す情報に限定されるものではなく、端末の位置を示す情報であればよい。測定部101は、生成した測定データを通信部102に出力する。
The measuring
通信部102は、測定部101から測定データを受け取る。通信部102は、受け取った測定データを管理装置200に送信(アップロード)する。通信部102は、管理装置200と通信を行うための通信インタフェースで実現してもよい。
The
〔管理装置200〕
次に、管理装置200の機能構成について説明する。図1に示す通り、本実施の形態に係るシステム1の管理装置200は、受信部201と、予測部202と、補完部203と、記憶部204と、制御部205と、補完領域決定部206と、時刻管理部208と、表示部230とを備える。
[Management device 200]
Next, the functional configuration of the
表示部230は、データを画面に表示する。表示部230が画面に表示するデータとは、例えば、車両位置を画面に表示するアプリケーションプログラムが、管理装置200上で動作することによって、画面に表示させた車両位置である。アプリケーションプログラムは、例えば、記憶部204内に記憶されたプログラムである。以降、管理装置200上で動作する上記アプリケーションプログラムを、単にアプリケーションとも呼ぶ。なお、アプリケーションは、記憶部204とは異なる記憶装置内に記憶されてもよい。また、このアプリケーションは、管理装置200と、イーサネット(登録商標)ケーブルやインターコネクト等で接続された、他の装置内に記憶されたプログラムであってもよい。また、本実施の形態では、アプリケーションが管理装置200上で動作することを例に説明を行うが、アプリケーションが管理装置200以外の装置上で動作するものであってもよい。この場合、管理装置200は、アプリケーションを実行している装置に、アプリケーションの実行に必要な情報を送信し、さらに、アプリケーションの実行結果を、受信する。
The
本実施の形態では、上述したとおり、アプリケーションは管理装置200上で動作するとする。このアプリケーションは、後述するが、制御部205によって実行される。制御部205は、アプリケーションを実行することによって、表示部230の画面に車両位置を表示させる。
In the present embodiment, it is assumed that the application operates on the
表示部230は、例えば、液晶ディスプレイによって実現される。なお、本実施の形態では、表示部230は、管理装置200と一体であるとして、説明を行うが、本発明はこれに限定されるものではない。表示部230は、管理装置200とは、別個の装置で実現されてもよい。また、表示部230と、管理装置200とが別個の装置の場合、装置間の通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。また、表示部230が管理装置200と別個の装置の場合、該表示部230は、単体の表示装置であってもよいし、他の装置に内蔵された表示部であってもよい。
The
受信部201は、車載端末100から送信された測定データを受信する。受信部201は、受信した測定データを記憶部204に格納する。受信部201は、車載端末100と通信を行うための通信インタフェースで実現してもよい。なお、受信部201は、記憶部204ではなく、自身に内蔵される記憶部に、測定データを格納してもよい。
The receiving
時刻管理部208は、実世界の時間軸における時刻を管理する。また、時刻管理部208は、アプリケーションの時間軸における時刻を管理する。また、時刻管理部208は、補完領域決定部206から後述する補完領域の長さを出力された場合、実世界の時間軸上の時刻より、この長さ分遅れた時刻を、アプリケーションの時間軸における時刻として、管理する。
The
また、時刻管理部208は、管理している、実世界の時間軸における現時点の時刻および/またはアプリケーションの時間軸における現時点の時刻を、制御部205に出力する。制御部205に出力するタイミングは、定期的でもよいし、非定期的でもよい。
In addition, the
図2は、実世界の時間軸と、管理装置200上で動作するアプリケーションの時間軸とを説明するための図である。図2の上側に示す、時刻tを表す時間軸は、実世界の時間軸である。また、図2の下側に示す、時刻Tを表す時間軸は、アプリケーションの時間軸である。アプリケーションの時間軸上の時刻Tは、実世界の時間軸上の時刻tよりτ秒遅れている。したがって、T=t−τが成り立つ。時刻管理部208は、実世界の時刻からτ秒遅れている、アプリケーションの時間軸上の時刻を管理している。
FIG. 2 is a diagram for explaining a real-world time axis and a time axis of an application operating on the
以降、実世界の時間軸における時刻(t)と同時点のアプリケーションの時間軸における時刻(T)を、実世界の時間軸上の時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と呼ぶ。 Hereinafter, the time (T) on the application time axis at the same time as the time (t) on the real world time axis is referred to as the time on the application time axis corresponding to the time on the real world time axis.
なお、例えば、アプリケーションの時間軸の時刻が実世界の時間軸の時間軸の時刻より120秒遅れており、実世界の時間軸のある時点の時刻が2時00分である場合、同時点とは、アプリケーションの時間軸上の時刻が、1時58分のときである。しかしながら、本実施の形態はこれに限定されるものではなく、例えば、アプリケーションの時間軸上の時刻が、1時58分を含む所定の範囲内の時刻である場合も、実世界の時間軸の時刻と同時点であるとしてもよい。 For example, when the time on the application time axis is 120 seconds behind the time on the time axis in the real world, and the time at a certain point on the time axis in the real world is 2:00, Is when the time on the time axis of the application is 1:58. However, the present embodiment is not limited to this. For example, even when the time on the application time axis is within a predetermined range including 1:58, the real time axis It may be the same time as the time.
なお、時刻管理部208、例えば、アプリケーションが終了したときのτを、次にアプリケーションを動作させたときにおける、補完領域の長さの初期値として、設定してもよい。
Note that the
予測部202は、制御部205からの指示に従って、受信部201が過去に受信した測定データに基づいて、測定部101が、アプリケーションの時間軸上の時刻と同時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、予測データを生成する。予測部202は、例えば、カルマンフィルタや粒子フィルタ等のアルゴリズムに沿って、予測データを生成する。なお、予測部202が予測データを生成する方法は、これに限定されるものではなく、その他のアルゴリズムを用いてもよい。以降、アプリケーションの時間軸上の時刻と同時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、予測データを、アプリケーションの時間軸上の時刻における予測データと呼ぶ。
When the
なお、本実施の形態では、実世界の時間軸上の時刻と、アプリケーションの時間軸上の時刻とが、一致するときだけでなく、一方の時刻の所定の範囲内に他方の時刻が含まれる場合を、同時刻と呼ぶ。例えば、実世界の時間軸の時刻が1時である場合、同時刻のアプリケーションの時間軸上の時刻とは、1時を含む所定の範囲内の時刻を意味してもよい。 In the present embodiment, not only when the time on the time axis in the real world and the time on the time axis of the application match, the other time is included within a predetermined range of one time. This case is called the same time. For example, when the time on the time axis in the real world is 1 o'clock, the time on the time axis of the application at the same time may mean a time within a predetermined range including 1 o'clock.
例えば、測定データに含まれる位置情報が車両位置を表す緯度と経度とを示す情報であり、測定時刻情報が、測定時刻を示すタイムスタンプである場合を考える。このとき、予測部202がカルマンフィルタを使用する場合、過去の測定データから、アプリケーションの時間軸上の時刻における車両位置を算出することにより、予測データを生成する。このとき生成される予測データは、車両位置を表す緯度と経度とを示す位置情報と、上記現在時刻を示す予測時刻情報とを含む。
For example, consider a case where the position information included in the measurement data is information indicating the latitude and longitude indicating the vehicle position, and the measurement time information is a time stamp indicating the measurement time. At this time, when the
そして、予測部202は、上記位置情報と、予測時刻情報とを含む予測データから、表示部230の画面上の座標を含む情報に変換した予測データを生成する。具体的には、予測部202は、画面上における座標と、その時の予測速度と、予測時刻情報とを含む予測データを生成する。以降、画面上における座標を含む情報に変換されたデータを、画面上の座標系のデータと呼ぶ。
And the
予測部202は、生成した予測データを、制御部205に出力する。なお、予測部202は、生成した予測データを記憶部204に格納してもよい。この予測データは、アプリケーションで利用されるデータである。
The
なお、予測部202は、上記位置情報と、予測時刻情報とを含む予測データを制御部205に出力し、制御部205が、アプリケーションが表示部230の画面上に表示する地図上の座標を含む情報に変換した予測データを生成してもよい。
Note that the
補完部203は、制御部205からの指示に従って、実世界の時間軸上では過去の時刻であり、且つ、アプリケーションの時間軸上では未来の時刻に、測定部101が測定を行った場合に得ると予想される測定データである補完データを生成する。この、実世界の時間軸上では過去の時刻であり、且つ、アプリケーションの時間軸上では未来の時刻とは、後述する補完領域に含まれる時刻である。
In accordance with an instruction from the
例えば、図2において、実世界の時間軸上の時刻t1で、測定部101が測定を行ったとする。また、実世界の時間軸における現在時刻もt1とする。この場合、実世界の時間軸上の時刻t0は過去の時刻になる。そして、このt1と同時点におけるアプリケーション上の時刻は、図2に示す通り、T1である。t0と同時刻であるアプリケーション上の時刻をt’0とすると、図2に示す通り、t’0はT1よりも未来の時刻になる。
For example, in FIG. 2, it is assumed that the
例えば、現在時刻(t1)が13時00分であり、t0がその1分前(12時59分)であるとする。また、τが120秒(2分)であるとした場合、現在時刻(t1)の時点における、アプリケーションの時間軸上の時刻(T1)は、12時58分である。アプリケーションの時間軸上において、時刻が13時00分となるのは、図2においては、t’1のときである。この時刻T1(本例では、12時58分)から時刻t’1(本例では、13時00分)までの期間が補完領域となる。そして、アプリケーションの時間軸上において、現在時刻は、上述したとおり、12時58分であるため、実世界の時間軸上においては、過去の時刻であるt0(本例では、12時59分)は、アプリケーションの時間軸上では、未来の時刻(図2では、t’0と表記)となる。図2に示す通り、このt’0は、T1からt’1の間である補完領域内の時刻である。また、以下では、予測部202が予測データを生成する期間であって、補完領域以外の期間を、予測期間とも呼ぶ。
For example, it is assumed that the current time (t1) is 13:00 and t0 is one minute before (12:59). When τ is 120 seconds (2 minutes), the time (T1) on the time axis of the application at the current time (t1) is 12:58. On the time axis of the application, the time becomes 13:00 at t'1 in FIG. The period from time T1 (in this example, 12:58) to time t'1 (in this example, 13:00) is a complementary region. Since the current time on the time axis of the application is 12:58 as described above, t0 (12:59 in this example), which is the past time on the time axis in the real world. Is a future time (indicated as t′0 in FIG. 2) on the time axis of the application. As shown in FIG. 2, t′0 is the time in the complementary region between T1 and t′1. In the following, a period in which the
補完部203は、この時刻(図2においてはt0)に、測定部101が測定を行った場合に得ると予想される測定データである、補完データを生成する。このとき、補完部203は、記憶部204に格納されている測定データであって、受信部201が過去に受信した測定データに基づいて、補完データを生成する。補完データには、更に、補完データを生成する基準となる、アプリケーションの時間軸上の時刻(上述した未来の時刻)を示す情報(例えば、タイムスタンプ)が含まれていてもよい。
The
以降、補完部203が補完データを算出することを、補完するとも呼ぶ。また、アプリケーションの時間軸上の時刻と同時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、補完データを、アプリケーションの時間軸上の時刻における補完データと呼ぶ。
Hereinafter, calculating the complement data by the
補完部203が行う補完データの算出の方法について、図2および図3を用いて更に説明する。図3は、本実施の形態に係る補完部203の動作を説明するために用いる図であり、実世界の時間軸の時刻またはアプリケーションの時間軸上の時刻と、その時刻における、測定データまたは予測データの一例を示している。なお、図3においては、測定データ、予測データおよび補完データは、画面上の座標系のデータであるとして説明を行う。また、図3では、右側の列には、時刻がどの時間軸の時刻かを示す情報を示している。また、左側の列には、画面上の座標系のデータが、測定データ、予測データまたは補完データの何れかであるかを示している。
The method of calculating the complement data performed by the
上述したとおり、アプリケーションの時間軸上の時刻(T)は、実世界の時間軸上の時刻(t)からτ秒遅れているとする。したがって、アプリケーションの実行によって、表示部230の画面に表示される時刻は、T=t−τと表すことができる。
As described above, it is assumed that the time (T) on the time axis of the application is delayed by τ seconds from the time (t) on the time axis in the real world. Therefore, the time displayed on the screen of the
アプリケーションの時間軸における時刻Tkにおいて、予測部202が予測した予測データが、図3に示す通り、(Xk,Yk,VXk,VYk,Tk)であるとする。ここで、(Xk,Yk)は、時刻Tkにおける画面上の座標系における予測された位置(予測位置)を示している。なお、画面上の座標系とは、例えば、画面の横方向をx軸とし、縦方向をy軸とした座標系である。また、VXkは、このときの、x軸方向の予測速度を示し、VYkは、このときの、y軸方向の予測速度を示している。このように、予測データは、画面上の座標系における予測位置と、予測速度と、時刻との組で表されるとする。この予測位置と、予測速度と、時刻との組で表されるデータ(測定データ、予測データ、または補完データ)を、車両の状態を表すデータと呼ぶ。
Assume that the prediction data predicted by the
このアプリケーションの時間軸における時刻Tkの時点に対応する実世界の時間軸における時刻(t)は、図2に示す通り、tkであるとする。そして、この時刻tkにおいて、測定部101によって測定データが生成されているとする。その時の測定データを、図3に示す通り、(xk,yk,Vxk,Vyk,tk)という、画面上の座標系を含むデータで表す。ここで、(xk,yk)は、時刻tkにおける画面上の座標系における位置であり、測定データから得られた既知の座標である。また、Vxkは、このときの、x軸方向の速度を示し、Vykは、このときの、y軸方向の速度を示している。これらの速度も、測定データから算出される。
Assume that the time (t) on the time axis in the real world corresponding to the time Tk on the time axis of this application is tk as shown in FIG. It is assumed that measurement data is generated by the
なお、受信部201が受信した測定データに対する画面上の座標系のデータへの変換は、制御部205が行ってもよいし、予測部202および補完部203が行ってもよい。
Note that the
実世界の時間軸における時刻tkと同時刻である、アプリケーションの時間軸における時刻は、つまり、T=tkとなる時刻は、上述したTkのτ秒後である。したがって、T=tk=Tk+τとなる。この時刻を、図2では、t’kとも表記している。 The time on the time axis of the application, which is the same time as the time tk on the real time axis, that is, the time when T = tk is τ seconds after Tk described above. Therefore, T = tk = Tk + τ. This time is also expressed as t'k in FIG.
補完部203は、時刻Tkからtkまでのτ秒間に、車両の状態を表すデータが、(Xk,Yk,VXk,VYk,Tk)から(xk,yk,Vxk,Vyk,tk)に移動していくように、時刻Tkからtkまでの間の時刻における車両の状態を表すデータを算出することにより、補完データを生成する。
The
補完部203による、補完データの生成方法をさらに説明する。以下に示す、補完部203による補完データの生成方法の例では、車両は、2点間を等加速度運動すると仮定する。なお、車両の2点間の運動は、これに限定されるものではなく、例えば、等速度運動であってもよい。
A method of generating complementary data by the
上述した、時刻Tkにおける車両の状態を表すデータが、予測部202によって、(Xk,Yk,VXk,VYk,Tk)によって示される予測データとして、生成されているとする。また、時刻tkにおける車両の状態を表すデータが、受信した測定データから(xk,yk,Vxk,Vyk,tk)という画面上の座標系を含む測定データで表されているとする。アプリケーションの時間軸上において、図2に示す通り、Tk<tk(=Tk+τ)である。
It is assumed that the data representing the state of the vehicle at the time Tk described above is generated as prediction data indicated by (Xk, Yk, VXk, VYk, Tk) by the
アプリケーションの時間軸における時刻Tが、Tk<T<=tkを満たすときの、時刻Tにおける車両の状態を表す補完データを(X,Y,VX,VY,T)とすると、上記補完データの画面上の座標系におけるx座標であるXは、以下の式(1)によって算出される。 When complementary data representing the state of the vehicle at time T when the time T on the time axis of the application satisfies Tk <T <= tk, (X, Y, VX, VY, T) X which is the x coordinate in the upper coordinate system is calculated by the following equation (1).
ここで、axはx軸方向の車両の加速度であり、以下の式(2)で表される。 Here, ax is the acceleration of the vehicle in the x-axis direction and is expressed by the following equation (2).
なお、τはτ=tk−Tkである。 Note that τ is τ = tk−Tk.
補完データの画面上の座標系におけるy座標であるYも、同様の方法で算出できる。そして、補完部203は、求めた座標から、VXおよびVYを算出する。そして、補完部203は、算出した、X,Y,VX,VYと、時刻Tとの組を補完データとして生成する。
Y which is the y coordinate in the coordinate system on the screen of the complementary data can be calculated by the same method. Then, the
補完部203は、生成した補完データを、制御部205に出力する。なお、補完部203は、生成した補完データを記憶部204に格納してもよい。この補完データは、アプリケーションで利用されるデータである。
The
なお、補完部203は、位置情報と、測定時刻情報とを含む測定データと、位置情報と、予測時刻情報とを含む予測データとから、位置情報と、位置情報によって示される位置における時刻を示す情報(補完時刻情報)とを含む補完データを生成してもよい。つまり、位置情報が経度および緯度によって示される位置情報である場合、補完部203は経度および緯度によって示される位置情報を含む補完データを生成してもよい。そして、補完部203はこの補完データを制御部205に出力し、制御部205が、アプリケーションが表示部230の画面上に表示する地図上の座標を含む情報に変換した補完データを生成してもよい。
Note that the
記憶部204は、受信部201が受信した測定データを格納する。また、記憶部204は、予測部202が生成した予測データを格納してもよい。また、記憶部204は、補完部203が生成した補完データを格納してもよい。
The
なお、本実施の形態では、記憶部204には、管理装置200上で動作するアプリケーション(プログラム)が格納されているとする。
In the present embodiment, it is assumed that the
補完領域決定部206は、補完領域を変更するか否かを判定する。ここで、補完領域とは、データの補完を行う時間の範囲(期間)である。補完領域決定部206は、後述する制御部205から通知を受けると、補完領域を変更する。例えば、車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションにおいて、表示している地図の縮尺が、例えばユーザからの指示によって変更されたとき、制御部205は、その旨を補完領域決定部206に通知する。これにより、補完領域決定部206は、補完領域を変更すると判定する。このように、補完領域決定部206は、補完領域を変更するか否かを所定のルールに基づいて判定する。
The complementary
また、補完領域決定部206は、補完領域を決定する。具体的には、補完領域決定部206は、アプリケーションの時間軸を決定し、決定したアプリケーションの時間軸に基づいて、補完領域を決定する。
In addition, the complementary
補完領域決定部206が決定するアプリケーションの時間軸とは、実世界の時間軸からτ秒(τは任意の数)遅れている時間軸である。つまり、τは、実時間の時間軸上の時刻に対するアプリケーションの時間軸上の時刻の遅れの時間(遅延時間)を示す。補完領域決定部206は、このτを決定することにより、アプリケーションの時間軸を決定する。補完領域決定部206は、決定した時間軸を、時刻管理部208に通知する。具体的には、補完領域決定部206は、τを時刻管理部208に通知する。これにより、時刻管理部208は、実世界の時間軸における現在時刻から、通知された長さ(τ秒)分遅れた時刻を、アプリケーションの時間軸における現在時刻として、管理する。
The time axis of the application determined by the complementary
補完領域決定部206は、所定のポリシーに基づいて、τを決定する。ここで、所定のポリシーについて説明する。所定のポリシーとは、例えば、車両位置を、表示部230の画面に表示するアプリケーションを用いた場合、画面に表示された地図の縮尺や、アプリケーションを利用するユーザの種類、といったアプリケーションの特性に基づいてτを決定する、というポリシーが挙げられる。
The complementary
補完領域決定部206が、アプリケーションの特性に基づいて、τを決定する場合について、具体的な例を挙げて説明する。
A case where the complementary
まず、アプリケーションの特性として、該アプリケーションを利用しているユーザがタクシー配車オペレータである場合について説明する。ユーザがタクシー配車オペレータの場合、実時間の時間軸上の時刻に対する、画面に表示される時刻(アプリケーションの時間軸上の時刻)の遅れ時間(すなわち、τ)の大きさよりも、車両の位置の精度の方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「ユーザがタクシー配車オペレータの場合は、τを所定の閾値より大きい値にする」である場合、補完領域決定部206は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より大きい値を、τとして決定する。
First, as a characteristic of the application, a case where the user who uses the application is a taxi dispatch operator will be described. When the user is a taxi dispatch operator, the position of the vehicle is larger than the delay time (ie, τ) of the time displayed on the screen (the time on the application time axis) with respect to the time on the real time time axis. There is a characteristic that accuracy is more important. Therefore, when the predetermined policy set based on such characteristics is, for example, “if the user is a taxi dispatch operator, τ is set to a value larger than a predetermined threshold value”, the complementary
次に、アプリケーションの特性として、該アプリケーションを利用しているユーザがタクシーを探している顧客である場合について説明する。ユーザが顧客の場合、車両の位置の精度よりも、実時間の時間軸上の時刻と、画面に表示されている時刻(アプリケーションの時間軸上の時刻)との差(遅れ時間)が小さいことの方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「ユーザがタクシーを探している顧客の場合は、τを所定の閾値より小さい値にする」である場合、補完領域決定部206は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より小さい値を、τとして決定する。
Next, as a characteristic of the application, a case where the user who uses the application is a customer who is looking for a taxi will be described. When the user is a customer, the difference (delay time) between the time on the real time time axis and the time displayed on the screen (the time on the application time axis) is smaller than the accuracy of the vehicle position. There is a characteristic that is more important. Therefore, if the predetermined policy set based on such characteristics is, for example, “If the user is a customer looking for a taxi, τ is set to a value smaller than a predetermined threshold value”, the complementary region is determined. The
また、アプリケーションの特性として、該アプリケーションによって画面に表示された地図の縮尺が所定の値より大きい場合について説明する。ここで、地図の縮尺が大きいとは、縮尺分母がより小さいことを示し、地図の縮尺が小さいとは、縮尺分母がより大きいことを示す。 In addition, as a characteristic of the application, a case where the scale of the map displayed on the screen by the application is larger than a predetermined value will be described. Here, a large scale of the map indicates that the scale denominator is smaller, and a small scale of the map indicates that the scale denominator is larger.
地図の縮尺が所定の値より小さい場合、車両の位置の精度よりも、実時間の時間軸上の時刻と、画面に表示されている時刻(アプリケーションの時間軸上の時刻)との差(遅れ時間)が小さいことの方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「地図の縮尺が所定の値より小さい場合は、τを所定の閾値より小さい値にする」である場合、補完領域決定部206は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より小さい値を、τとして決定する。
When the map scale is smaller than the predetermined value, the difference (delay) between the time on the real time axis and the time displayed on the screen (the time on the application time axis) rather than the accuracy of the vehicle position. There is a characteristic that a smaller time is more important. Therefore, if the predetermined policy set based on such characteristics is, for example, “if the map scale is smaller than a predetermined value, τ is set to a value smaller than a predetermined threshold”, the complementary region is determined. The
また、地図の縮尺が所定の値より大きい場合、実時間の時間軸上の時刻に対する、画面に表示される時刻(アプリケーションの時間軸上の時刻)の遅れ時間の大きさよりも、車両の位置の精度の方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「地図の縮尺が所定の値より大きい場合は、τを所定の閾値より大きい値にする」である場合、補完領域決定部206は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より大きい値を、τとして決定する。
In addition, when the map scale is larger than a predetermined value, the position of the vehicle is larger than the delay time of the time displayed on the screen (the time on the application time axis) with respect to the time on the real time time axis. There is a characteristic that accuracy is more important. Therefore, if the predetermined policy set based on such characteristics is, for example, “when the map scale is larger than a predetermined value, τ is set to a value larger than a predetermined threshold”, the complementary region is determined. Based on this policy, the
また、補完領域決定部206は、後述する制御部205が出力する出力データを定期的、もしくは、非定期的に受け取り、該受け取った出力データの値に応じて、τを決定してもよい。このとき、設定された所定のポリシーは上記出力データの値に応じてτを決定するポリシーであればよい。
Further, the complementary
このように、補完領域決定部206は、所定のポリシーに基づいて、補完領域の長さであるτを決定する。なお、上述した所定のポリシーは一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。
As described above, the complementary
なお、この所定のポリシーを示す情報は、記憶部204に格納されるものであってもよいし、管理装置200とは別個の記憶装置に格納されるものであってもよい。
The information indicating the predetermined policy may be stored in the
そして、補完領域決定部206は、現時点において、受信部201が最後に受信した測定データ(最新の測定データ)に含まれる測定時刻情報によって示される時刻から、τ秒間の期間を、補完領域として決定する。なお、補完領域決定部206は、最新の測定データではなく、現時点から所定の期間前までに受信した測定データの何れかの測定時刻情報によって示される時刻から、τ秒の期間を補完領域として決定してもよい。つまり、補完領域の長さはτ秒となる。
Then, the supplemental
なお、補完領域決定部206は、τの変更の有無にかかわらず、新しい測定データが受信されると、該新しい測定データからτ秒間の間を、新たな補完領域として決定してもよい。
Note that, when new measurement data is received regardless of whether or not τ has been changed, the complementary
なお、本実施の形態において、補完領域を変更するとは、特に限定しない限り、補完領域の長さを変更することを意味する。したがって、補完領域の長さτを変更せずに、新たな補完領域を決定することは、上述した通り、新しい測定データを受信する度に、補完領域決定部206によって行われるものであってもよい。
In the present embodiment, changing the complementary region means changing the length of the complementary region unless specifically limited. Accordingly, as described above, determining a new complementary region without changing the length τ of the complementary region may be performed by the complementary
そして、補完領域決定部206は、決定した補完領域を示す情報を、制御部205に出力する。このとき、ある補完領域と、他の補完領域とに重複する期間が含まれる場合、補完領域決定部206は、上記ある補完領域を示す情報と、上記他の補完領域を示す情報との両方を、制御部205に出力してもよい。
Then, the complementary
制御部205は、管理装置200内の全体の動作を制御する。制御部205は、例えば、記憶部204に記憶されたアプリケーションを実行する。このとき、制御部205は、時刻管理部208が管理するアプリケーションの時間軸上の時刻において、アプリケーションを実行する。
The
車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションにおいて、表示している地図の縮尺が、例えばユーザからの指示によって変更されたとき、図示しない入力部がその指示を受け付ける。そして、制御部205は、図示しない入力部が受け付けた指示に基づいて、補完領域決定部206に縮尺が変更された旨を通知する。
In the application for displaying the vehicle position on the screen of the
また、制御部205は、補完領域決定部206から、補完領域決定部206が決定した補完領域を示す情報を受信する。制御部205は、アプリケーションの時間軸上おける現時点の時刻が、該情報によって示される補完領域内であるか否かを判定する。そして、制御部205は、判定結果に従って、予測部202または補完部203にデータの生成を指示する。具体的には、制御部205は、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、補完領域内の場合、補完部203に補完データの生成を指示する。また、制御部205は、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、補完領域内ではない場合、予測部202に予測データの生成を指示する。
In addition, the
制御部205が、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、該情報によって示される補完領域内であるか否かを判定する方法の一例を、図2を参照してさらに説明する。実世界の時間軸における時刻(t)であって、測定部101が、測定データを測定した時刻をt=tkとする。このときのアプリケーションの時間軸上の時刻(T)は、T=Tk=t−τであるとする。
An example of a method by which the
したがって、制御部205は、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻(T)が、以下の式(3)を満たす場合、つまり、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、図2において、右側に示した「補完領域」で示した期間内である場合、補完部203に補完データを生成するよう指示する。
Therefore, when the current time (T) on the application time axis satisfies the following expression (3), that is, the current time on the application time axis is indicated on the right side in FIG. If it is within the period indicated by “complement area”, the
Tk<T≦tk ・・・(3)
上記式(3)を満たすとは、実世界の時間軸における現時点の時刻(t)が以下の式(4)を満たすと、言い換えることもできる。
Tk <T ≦ tk (3)
Satisfying the above expression (3) can be paraphrased when the current time (t) on the real-world time axis satisfies the following expression (4).
tk<t≦tk+τ ・・・(4)
また、制御部205は、上記式(3)を満たさない場合、つまり、tk<Tの場合、予測部202に予測データを生成するよう指示する。実世界の時間軸の時間軸における時刻(t)を用いて言い換えると、制御部205は、上記式(4)を満たさない場合、つまり、tk+τ<tの場合、予測部202に予測データを生成するよう指示する。
tk <t ≦ tk + τ (4)
In addition, when the expression (3) is not satisfied, that is, when tk <T, the
制御部205は、予測部202に予測データの生成を指示後、予測部202から予測データを受信する。予測部202が生成した予測データを記憶部204に格納した場合、制御部205は、記憶部204から該予測データを取得してもよい。
The
また、制御部205は、補完部203に補完データの生成を指示後、補完部203から補完データを受信する。補完部203が生成した補完データを記憶部204に格納した場合、制御部205は、記憶部204から該補完データを取得してもよい。
In addition, the
制御部205は、予測データをまたは補完データを受信または取得すると、該予測データまたは補完データを、実行するアプリケーションに提供する。例えば、制御部205が記憶部204に格納されたアプリケーションを実行している場合、該予測データまたは補完データをアプリケーションに対する入力データとして用いる。以下では、制御部205が、実行するアプリケーションに対する入力データとして、予測データまたは補完データを用いる場合、制御部205が予測データまたは補完データをアプリケーションに出力する、ともいう。以降、制御部205がアプリケーションに出力する予測データまたは補完データを出力データと呼ぶ。制御部205は、この出力データを定期的または非定期的に、補完領域決定部206に出力してもよい。
When the
また、制御部205がアプリケーションを実行することにより、制御部205は、アプリケーションの実行結果を受け取る。この実行結果は、例えば、表示部230の画面上に車両位置を表示させるという結果である。制御部205は、実行結果を受け取ることにより、表示部230の画面上に車両位置を表示させる。以降、画面上に表示されるデータ(本例の場合は車両位置)を、アプリケーションが画面に出力するデータとも呼ぶ。このように、アプリケーションが実行されることにより、該アプリケーションは、予測データまたは補完データを用いて、表示部230の画面上に車両位置を表示させる。
Further, when the
したがって、補完領域決定部206が決定するτをより大きくすると、画面に表示されるデータのうち、補完データが使用される割合がより大きくなり、τをより小さくすると、上記データのうち、予測データが使用される割合がより大きくなる。
Therefore, when τ determined by the complementary
〔動作の説明〕
次に、図4および図5を参照して、本実施の形態に係るシステム1の管理装置200の動作について説明を行う。図4は、本実施の形態に係る管理装置200における受信処理の一例を示すフローチャートである。
[Description of operation]
Next, the operation of the
まず、管理装置200は、初期化処理を行う(ステップS41)。初期化処理では、時刻管理部208が、管理装置200上で動作するアプリケーションの時間軸と、実世界の時間軸とをそれぞれ設定する。時刻管理部208は、アプリケーションが補完領域の長さの初期値を持つ場合は、その値を、初期値を持たない場合は0を、アプリケーションの時間軸の初期値として設定する。アプリケーションの時間軸の初期値とは、アプリケーションの時間軸における時刻が、実世界の時間軸の時刻からどれくらい遅れているかを示す値(つまり、τ)である。そして、時刻管理部208は、設定したアプリケーションの時間軸の初期値(τ)を、補完領域決定部206に出力する。また、初期化処理では、受信部201は、車載端末100からの測定データを受信できる状態にする。
First, the
その後、管理装置200は、図5に示すデータ生成処理を開始する。管理装置200は、このデータ生成処理を、受信処理とは別スレッドで実行してもよいし、同じスレッドで実行してもよい。なお、データ生成処理については、図5を参照して後述する。
Thereafter, the
ステップS41終了後、管理装置200の受信部201は、端末100から送信された測定データを受信する(ステップS42)。そして、受信部201は、受信した測定データを記憶部204に格納する(ステップS43)。そして、受信部201は、処理をステップS42に戻し、ステップS42およびステップS43を繰り返す。
After step S41 ends, the receiving
次に、図5および図2を参照して管理装置200のデータ生成処理について説明する。図5は、本実施の形態に係る管理装置200におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、管理装置200上で動作するアプリケーションとして、車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションを例に挙げて説明する。
Next, the data generation process of the
図4に示す初期化処理(ステップS41)が終了すると、図5に示す通り、時刻管理部208は、管理している時間軸であって、管理装置200上で動作するアプリケーションの時間軸における時刻を1ステップ進める(ステップS51)。例えば、車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションにおいて、該車両位置が1秒おきに更新される場合、1ステップは1秒である。そのため、この場合、時刻管理部208は、現時点におけるアプリケーションの時間軸の時刻を1秒進める。これにより、アプリケーションの時間軸上における現時点の時刻は、1ステップ進めた時刻となる。なお、このステップS51の処理が一度目の場合、このステップS51を省略してもよい。
When the initialization process (step S41) shown in FIG. 4 is completed, the
次に、補完領域決定部206が、補完領域を変更するか否かを判定する(ステップS52)。ステップS52の処理が、一度目の場合、補完領域の長さは、ステップS41で時刻管理部208から出力された初期値となる。補完領域を変更すると判定した場合(ステップS52にてYES)、補完領域決定部206は、新たな補完領域の長さ(つまり、τ)を決定する(ステップS53)。
Next, the complementary
そして、補完領域決定部206は、決定した補完領域の長さ(τ)を、時刻管理部208に出力する。時刻管理部208は、補完領域決定部206から受信したτを用いて、アプリケーションの時間軸を変更する(ステップS54)。そして、補完領域決定部206は、現時点の補完領域を示す情報を制御部205に出力する。つまり、補完領域決定部206は、補完領域を変更した場合は、変更後の補完領域を示す情報を、補完領域を変更しなかった場合は、該補完領域を示す情報を、制御部205に出力する。
Then, the complementary
ステップS54終了後、または、補完領域決定部206が補完領域を変更しないと判定した場合(ステップS52にてNO)、制御部205は、時刻管理部208が管理する、アプリケーションの時間軸における、現時点の時刻が補完領域内であるか否かを判定する(ステップS55)。
After step S54 is completed, or when the complementary
アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が補完領域内である場合(ステップS55にてYES)、補完部203が、アプリケーションの現時点の時刻に対応する実世界の時間軸の時刻おける補完データを算出する(ステップS56)。そして、管理装置200は、処理をステップS58に進める。
If the current time on the application time axis is within the complement region (YES in step S55), the
また、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が補完領域内ではない場合(ステップS55にてNO)、予測部202が、アプリケーションの現時点の時刻に対応する実世界の時間軸の時刻における予測データを算出する(ステップS57)。その後、管理装置200は、処理をステップS58に進める。
If the current time on the time axis of the application is not within the complementary region (NO in step S55), the
ステップS56またはステップS57終了後、制御部205は、管理装置200上で動作するアプリケーションに、出力データ(予測データまたは補完データ)を提供する(ステップS58)。
After step S56 or step S57 is completed, the
そして、管理装置200は、処理をステップS51に戻す。管理装置200は、所定のタイミングまたはアプリケーションが終了するまで、この処理を繰り返す。
And the
〔効果〕
以上のように、本実施の形態に係る管理装置200の受信部201は、車載端末100が搭載された車両(移動物体)の測定位置を示す測定データを受信する。また、補完領域決定部206は、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸であるアプリケーションの時間軸(他の時間軸)の遅延時間(τ)を決定する。
〔effect〕
As described above, the receiving
ここで、アプリケーションの時間軸におけるある時刻を、T2およびT3とする(図2参照)。このアプリケーションの時間軸における時刻を他の時刻と呼ぶ。また、この他の時刻(T2およびT3)と略同時点の、実世界の時間軸における時刻をt2およびt3とする。t2は、T2に対応する実世界の時間軸の時刻とも呼び、t3は、T3に対応する実世界の時間軸の時刻とも呼ぶ。 Here, a certain time on the time axis of the application is defined as T2 and T3 (see FIG. 2). The time on the time axis of this application is called another time. Also, let t2 and t3 be times on the real-world time axis at substantially the same time as the other times (T2 and T3). t2 is also called the time of the real world time axis corresponding to T2, and t3 is also called the time of the real world time axis corresponding to T3.
制御部205は、上記他の時刻(T2またはT3)が、測定データの測定時刻(図2におけるtk)と略同時点のアプリケーションの時間軸における時刻(図2におけるTk)(他の測定時刻)から、遅延時間(τ)後までの期間(補完領域)に含まれるか否かを判定する。
The
そして、他の時刻が、補完領域に含まれないと判定された場合(つまり、図2においては、他の時刻がT3の場合)に、予測部202は、測定データに基づいて、時刻T3と略同時刻の実世界の時間軸における時刻の、車両の位置を予測し、予測した位置を示す予測データを算出する。そして、制御部205は、判定結果に基づいて算出された予測データを、出力データとして、例えば、管理装置200上で動作するアプリケーションに出力する。
When it is determined that the other time is not included in the complementary region (that is, when the other time is T3 in FIG. 2), the predicting
また、他の時刻が、補完領域に含まれると判定された場合(つまり、図2においては、他の時刻がT2の場合)に、補完部203は、時刻T2と略同時刻の実世界の時間軸における時刻の、車両の位置を示す補完データを、予測データと、測定データとに基づいて、算出する。そして、制御部205は、判定結果に基づいて算出された補完データを、出力データとして、例えば、管理装置200上で動作するアプリケーションに出力する。
In addition, when it is determined that another time is included in the complementing area (that is, when the other time is T2 in FIG. 2), the
これにより、他の時刻が補完領域に含まれる場合、この他の時刻T2は、アプリケーションの時間軸上では未来の時刻だが、実世界の時間軸上では過去の時刻である。したがって、補完部203は、他の時刻T2と略同時点における、実世界の時間軸の時刻(図2においてはt2)より前に、既に受信部201が受信した測定データを用いて、補完データを算出する。
As a result, when another time is included in the complementary region, this other time T2 is a future time on the application time axis, but is a past time on the real world time axis. Accordingly, the
このように補完データは、実際に測定された測定データを用いて算出されるため、制御部205がアプリケーションに出力する出力データの精度を向上させることができる。
As described above, since the complementary data is calculated using the actually measured measurement data, the accuracy of the output data output from the
したがって、本実施の形態に係る管理装置200によれば、移動物体の位置を示す測定データのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を示すデータを出力することができる。
Therefore, according to the
よって、車載端末100は、管理装置200に対する測定データのアップロードの頻度を減らすことができる。
Therefore, the in-
また、予測部202が予測データを算出することにより、車載端末100が、管理装置200へ測定データをアップロードしない場合でも、予測部202が車両の位置を予測することができる。したがって、制御部205は、例えば、車両位置を表示するアプリケーションに、この予測した位置を出力することができる。これにより、管理装置200はアプリケーションに対してあたかも車載端末100から管理装置200に測定データがアップロードされているかのように振る舞うことができる。
Moreover, even if the in-
更に、本実施の形態に係る管理装置200によれば、より最適な出力データを出力することができる。これについて以下に説明する。
Furthermore, the
補完領域がより大きい場合、制御部205がアプリケーションに出力する予測データと補完データのうち、補完データの占める割合が増加する。この場合、制御部205は高精度な出力データを出力できるが、実世界の時間軸における時刻に対する、アプリケーションの時間軸における時刻の遅延時間がより大きくなる。一方、補完領域を小さくするにしたがって、制御部205がアプリケーションに出力する予測データと補完データのうち、予測データの占める割合が増加する。この場合、実世界の時間軸における時刻と、アプリケーションの時間軸における時刻との差を0に近づけることができるが、制御部205が出力する出力データの精度が低下する。このように、出力データの精度と、遅延時間の大きさとは、トレードオフの関係にある。
When the complement region is larger, the proportion of the supplement data increases between the prediction data and the supplement data that the
しかしながら、本実施の形態に係る補完領域決定部206は、所定のポリシーに従って、補完領域の長さを調整するため、このトレードオフをコントロールすることができる。また、出力データの出力先のアプリケーションの要件に合った補完領域を決定するポリシーを補完領域決定部206で設定することで、様々なアプリケーションに対応できる。本実施の形態に係る管理装置200は、このように、アプリケーションに適した値に、補完領域の長さを決定するため、出力データの精度を満たしつつ、アプリケーションの時間軸上の時刻の実世界の時間軸の時刻に対する遅れをより小さくすることができる。
However, since the complementary
(変形例)
次に、本実施の形態に係るシステム1の変形例について説明する。上述した補完部203は、ある補完領域内の、ある時点の補完データを、既に受信部201が受信した1つの測定データを用いて処理を行ったが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。補完部203の補完データの算出方法の他の例を、図6を参照して説明する。図6は、本変形例に係るシステム1の管理装置200の補完部203における補完データの生成方法を説明するための図である。
(Modification)
Next, a modified example of the
図6は、図2と同様に、時刻tを表す時間軸は、実世界の時間軸である。また、時刻Tを表す時間軸は、アプリケーションの時間軸である。アプリケーションの時間軸上の時刻Tは、実世界の時間軸上の時刻tよりτ秒遅れている。したがって、T=t−τが成り立つ。また、上述した図3に示す通り、アプリケーションの時間軸における時刻Tkにおいて、予測部202が予測した予測データは、(Xk,Yk,VXk,VYk,Tk)であるとする。また、時刻Tkの時点に対応する実世界の時間軸における時刻(t)は、tkであるとし、この時の測定データを、(xk,yk,Vxk,Vyk,tk)という、画面上の座標系を含むデータで表すとする。
In FIG. 6, as in FIG. 2, the time axis representing the time t is a real-world time axis. The time axis representing the time T is the time axis of the application. The time T on the application time axis is τ seconds behind the time t on the real world time axis. Therefore, T = t−τ holds. Further, as shown in FIG. 3 described above, the prediction data predicted by the
そして、補完部203が、アプリケーションの時間軸上の時刻(T)がT=Tjのときの補完データを、第1の実施の形態において説明した方法で算出したとする。このときの補完データを(Xj,Yj,VXj,VYj,Tj)とする。
Then, it is assumed that the
また、時刻Tjの時点に対応する実世界の時間軸における時刻(t)は、tjであるとする。そして、測定部101がこの時点(tj)において、生成した測定データを、受信部201が受信したとする。このときの測定データを(xj,yj,Vxj,Vyj,tj)とする。また、時刻Tにおける車両の状態を表す補完データを(X,Y,VX,VY,T)とする。
Further, the time (t) on the time axis in the real world corresponding to the time Tj is assumed to be tj. Then, it is assumed that the
この状態において、アプリケーションの時間軸上の時刻TがTj<T<=tkを満たす時刻(例えば、図6における時刻Ti)のとき、本変形例における補完部203は、時刻Tにおける補完データ(X,Y,VX,VY,T)を以下の方法で算出する。
In this state, when the time T on the time axis of the application is a time satisfying Tj <T <= tk (for example, time Ti in FIG. 6), the
このとき、図6に示す通り、時刻TがTj<T<=t’j(=tj=Tj+τ)であるため、上記補完データの画面上の座標系におけるx座標であるXは、以下の式(5)によって算出される。 At this time, as shown in FIG. 6, since the time T is Tj <T <= t′j (= tj = Tj + τ), X which is the x coordinate in the coordinate system on the screen of the complementary data is expressed by the following equation: Calculated by (5).
ここで、axはx軸方向の車両の加速度であり、以下の式(6)で表される。 Here, ax is the acceleration of the vehicle in the x-axis direction and is expressed by the following equation (6).
なお、τはτ=tj−Tjである。 Note that τ is τ = tj−Tj.
補完データの画面上の座標系におけるy座標であるYも、同様の方法で算出できる。そして、補完部203は、求めた座標から、VXおよびVYを算出する。そして、補完部203は、算出した、X,Y,VX,VYと、時刻Tとの組を補完データとして生成する。
Y which is the y coordinate in the coordinate system on the screen of the complementary data can be calculated by the same method. Then, the
つまり、補完部203がアプリケーションの時間軸上の時刻Ti(他の時刻)における補完データを算出する際に、Tk<T<Tiの間に(図6では、T=Tj(第2の他の測定時刻)と略同時点の実世界の時間軸の時刻tjのときに)、受信部201が測定データを受信したとする。ここで、Tkは、制御部205が判定に用いた補完領域(図6のτ1で示す期間)に関連する、アプリケーションの時間軸上の測定時刻(補完領域の始点の時刻(他の測定時刻))である。つまり、Tjは、Tkより後であり、且つ、Tiより前の時刻である。このTjに対応する、実世界の時間軸上の時刻tj(第2の測定時刻)に、受信部201が測定データを受信した場合、補完部203は、時刻Tjにおける補完データと、時刻tjにおける測定データとに基づいて、時刻Tiにおける前記補完データを算出する。
That is, when the
このように、Tj<T<=tkを満たす時刻の場合に、受信部201が、測定データを受信すると、上述した第1の実施の形態において説明した、測定データと予測データとを用いて、補完データを算出してもよいし、測定データと既に算出された補完データとを用いて、新たな補完データを算出してもよい。
As described above, when the
本変形例のように、最新の測定データを用いて、補完データを算出することにより、管理装置200は、より高精度な補完データを出力することができる。
As in this modification, the
なお、上記では、測定データの測定時刻(例えば、図6におけるtkおよびtj)に対応する、アプリケーションの時間軸上の時刻(例えば、図6におけるTkおよびTj)における補完データまたは予測データが存在することを例に説明を行った。ここで、測定データの測定時刻に対応する、アプリケーションの時間軸上の時刻の補完データまたは予測データが存在しない場合に、補完部203が補完データを算出する場合について説明する。この場合、補完部203または予測部202が、受信した測定データの測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻における補完データまたは予測データを算出したあとに、補完部203は、補完データを算出すればよい。
In the above, there is complementary data or prediction data at the time (for example, Tk and Tj in FIG. 6) on the time axis of the application corresponding to the measurement time of the measurement data (for example, tk and tj in FIG. 6). This was explained as an example. Here, a description will be given of a case where the
また、補完部203が、補完データを算出する方法は、上述した方法に限定されるものではない。補完部203が補完データを算出する方法は、複数存在してもよい。この場合、補完部203は、補完データを算出する際に使用する測定データの値に応じて、どの方法を用いて、補完データを算出するかを決定し、決定した方法にて、補完データを算出する。
In addition, the method by which the
なお、この場合、補完部203内の記憶部または記憶部204は、例えば、測定データの値の範囲と、補完データの算出方法を示す情報(例えば、算出方法を示す算出モデル)との組み合わせが格納されていてもよい。そして、補完部203は、この格納された情報に基づいて、補完データを算出する方法を決定してもよい。
In this case, for example, the storage unit or the
これにより、測定データの値に応じた補完データを算出することができるため、管理装置200は、より精度が高い出力データを出力することができる。
Thereby, since the complementary data according to the value of measurement data can be calculated, the
<第2の実施の形態>
次に、本発明の第2の実施の形態について、図面を参照して説明を行う。なお、説明の便宜上、前述した第1の実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
<Second Embodiment>
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. For convenience of explanation, members having the same functions as those included in the drawings described in the first embodiment described above are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
図7は、本実施の形態に係るシステム2の車載端末100および管理装置200の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図7に示す通り、本実施の形態に係るシステム2は、車載端末100と、管理装置300とを備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム2は、上述した第1の実施の形態に係るシステム1の管理装置200に代えて、管理装置300を備える構成である。
FIG. 7 is a functional block diagram illustrating an example of functional configurations of the in-
〔管理装置300〕
本実施の形態に係るシステム2における管理装置300は、図7に示す通り、受信部201と、予測部202と、補完部203と、記憶部204と、制御部205と、補完領域決定部306と、時刻管理部208と、表示部230と、差分算出部309とを備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム2における管理装置300は、上述した第1の実施の形態の管理装置200における補完領域決定部206の代わりに補完領域決定部306を備え、更に、差分算出部309を備える構成である。
[Management device 300]
As shown in FIG. 7, the
受信部201は、第1の実施の形態に係る管理装置200における受信部201と同様に、車載端末100から送信された測定データを受信する。受信部201は、受信した測定データを記憶部204に格納する。そして、受信部201は、差分算出部309に測定データを受信した旨を示す通知を送信する。また、受信部201は、受信した測定データを差分算出部309に出力してもよい。
The receiving
差分算出部309は、受信部201から、測定データを受信した旨を示す通知を受け取ると、記憶部204から上記測定データを取得する。また、差分算出部309は、受信部201が測定データを送信した場合、該測定データを受信してもよい。差分算出部309は、受信または取得した測定データから、該測定データに含まれる測定時刻情報によって示される測定時刻を抽出する。そして、該測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻における、補完データまたは予測データを、記憶部204から取得する。
When the
なお、差分算出部309は、上記測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と、一致する時刻における補完データまたは予測データを取得してもよい。また、差分算出部309は、上記アプリケーションの時間軸上の時刻を含む所定の期間内の時刻における補完データまたは予測データを取得してもよい。
Note that the
なお、記憶部204に格納された補完データまたは予測データは、第1の実施の形態において説明した制御部205がアプリケーションに提供(出力)する出力データである。したがって、以下では、記憶部204に格納された補完データまたは予測データを出力データとも呼ぶ。
Note that the complementary data or prediction data stored in the
差分算出部309は、記憶部204から取得した出力データと、取得または受信した測定データとの差分を算出する。このとき、出力データおよび測定データの一方が、画面上の座標系のデータであり、他方が、緯度および経度を示す位置情報を含むデータである場合、差分算出部309は、データの座標系を片方に変換する。例えば、差分算出部309は、上記位置情報を含むデータを、画面上の座標系のデータに変換して、両データ間の差分を算出する。
The
データ間の差分が小さいほど、測定データと、アプリケーションに出力した出力データとに差が無いと言える。したがって、アプリケーションに出力した出力データの精度が良いと言える。一方、データ間の差分が大きいほどアプリケーションに出力した出力データの精度が低いと言える。 It can be said that as the difference between the data is smaller, there is no difference between the measurement data and the output data output to the application. Therefore, it can be said that the accuracy of the output data output to the application is good. On the other hand, it can be said that the greater the difference between the data, the lower the accuracy of the output data output to the application.
差分算出部309は、差分の算出結果を、差分を算出する際に用いた測定データの測定時刻または測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と共に、補完領域決定部306に出力する。なお、差分算出部309は、算出した差分を上記時刻と共に記憶部204に格納してもよい。
The
補完領域決定部306は、上述した補完領域決定部206と同様に、補完領域を変更するか否かを判定する。また、補完領域決定部306は、差分算出部309から算出結果を受け取る。そして、補完領域決定部306は、算出結果を受け取った場合、受け取った算出結果に基づいて、補完領域の長さτを決定する。
The complementary
なお、補完領域決定部306は、算出結果と共に受信した時刻が、補完領域決定部306が補完領域の長さτを決定した後に決定する補完領域の始点の時刻(例えば、最新の測定データの時刻)である算出結果を、τの算出に用いるとする。なお、本実施の形態はこれに限定されるものではなく、補完領域決定部306は、例えば、算出結果と共に受信した時刻が上記始点の時刻から所定期間内の時刻である算出結果を、τの算出に用いてもよい。
Note that the supplemental
具体的には、補完領域決定部206は、差分算出部309が算出した差分に応じて、所定のポリシーに基づいて、τを決定する。
Specifically, the complementary
所定のポリシーに基づいて、補完領域決定部306がτを決定する方法の一例について説明する。上述したとおり、差分算出部309が算出した差分がより小さい場合、アプリケーションに出力した出力データの精度が良いと言える。したがって、補完領域決定部306は、例えば、「差分が所定の値より小さい場合は、τを変更しない」、というポリシーに基づいて、τを決定する。
An example of a method in which the complementary
また、上記場合では、アプリケーションの時間軸における時刻を、実世界の時間軸における時刻に近づけることにより、より実世界の車両の状態に近づけることが望まれる場合もある。この場合、補完領域決定部306は、「差分が所定の値より小さい場合は、τをより小さくする」というポリシーに基づいて、τを決定する。τを小さくすることにより、アプリケーションの時間軸における時刻を、実世界の時間軸における時刻に近づけることができる。
In the above case, it may be desired to bring the time on the application time axis closer to the time on the real world time axis to make it closer to the state of the vehicle in the real world. In this case, the complementary
また、差分算出部309が算出した差分が、より大きい場合、アプリケーションに出力した出力データの精度が低いと言える。したがって、出力データの精度を上げるために、補完領域決定部306は、例えば、「差分が所定の値より大きい場合は、τをより大きくする」というポリシーに基づいてτを決定する。
Further, when the difference calculated by the
そして、補完領域決定部306は、決定した補完領域を示す情報を、制御部205に出力する。
Then, the complementary
〔動作の説明〕
次に、図8および図9を参照して、本実施の形態に係るシステム2の管理装置300の動作について説明を行う。図8は、本実施の形態に係る管理装置300における受信処理の一例を示すフローチャートである。
[Description of operation]
Next, the operation of the
図8において、ステップS41〜ステップS43は、夫々、図4を用いて説明したステップS41〜ステップS43と同様の処理であるため、説明を省略する。 In FIG. 8, steps S41 to S43 are the same as steps S41 to S43 described with reference to FIG.
ステップS43終了後、差分算出部309は、ステップS42にて、受信部201が受信した測定データに含まれる測定時刻情報によって示される測定時刻と、該測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻における、補完データまたは予測データを、記憶部204から取得する(ステップS84)。なお、このステップS84は、ステップS42終了後であればよく、ステップS43の前に行われるものであってもよい。
After step S43 ends, the
差分算出部309は、取得した補完データまたは予測データと、測定データとの差分を算出し、算出した差分を補完領域決定部306に出力する(ステップS85)。
The
そして、管理装置200は、処理をステップS42に戻す。
And the
次に、図9を参照して管理装置300のデータ生成処理について説明する。図9は、本実施の形態に係る管理装置300におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、管理装置300上で動作するアプリケーションとして、車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションを例に挙げて説明する。
Next, data generation processing of the
図8に示す初期化処理(ステップS41)が終了すると、図9に示す通り、時刻管理部208は、管理している時間軸であって、管理装置200上で動作するアプリケーションの時間軸における時刻を1ステップ進める(ステップS51)。
When the initialization process (step S41) illustrated in FIG. 8 is completed, as illustrated in FIG. 9, the
次に、補完領域決定部306が、補完領域を変更するか否かを判定する(ステップS52)。補完領域を変更すると判定した場合(ステップS52にてYES)、補完領域決定部306は、差分算出部309による差分の算出結果を受信したか否かを確認する(ステップS91)。上述した受信処理と、このデータ生成処理とは、非同期で動作してもよいため、ステップS85の処理が終了する前に、ステップS91が実行される場合がある。
Next, the complementary
補完領域決定部306は、算出結果を受信していない場合(ステップS91にてNO)、第1の実施の形態に係る補完領域決定部206と同様の方法で、新たな補完領域の長さ(つまり、τ)を決定する(ステップS53)。
When the calculation result is not received (NO in step S91), the complementary
補完領域決定部306は、算出結果を受信した場合(ステップS91にてYES)、受信した算出結果を用いて、新たな補完領域の長さを決定する(ステップS92)。
When receiving the calculation result (YES in step S91), the complementary
ステップS53またはステップS92終了後は、管理装置300は、上述した第1の実施の形態におけるデータ生成処理(ステップS54〜S58)を行う。
After step S53 or step S92, the
そして、管理装置300は、所定のタイミングまたはアプリケーションが終了するまで、この処理を繰り返す。
Then, the
〔効果〕
本実施の形態に係る管理装置300によれば、上述した第1の実施の形態に係る管理装置200と同様の効果を奏する。更に、本実施の形態に係る管理装置300によれば、より高精度な出力データを出力することができる。
〔effect〕
According to the
なぜならば、差分算出部309は、制御部205による判定結果に基づいて算出された出力データと、該出力データに関連する他の時刻と略同時刻における測定データと、の差分を算出するからである。
This is because the
実世界の時間軸における時刻(t)が、図2に示す通り、t=tkのときに、受信部201が測定データを受信したとする。つまり、この測定データの測定時刻はtkである。この時刻tkに対応する、アプリケーションの時間軸上の時刻はTkであり、この時刻Tkにおける出力データが、既に制御部205によって出力されている。つまり、この時刻Tkは、出力データに関連する、アプリケーションの時間軸上の時刻(他の時刻)である。差分算出部309は、この時刻Tkにおける出力データと、実世界の時間軸の時刻tkにおける測定データとの差分を算出する。
Assume that the receiving
そして、補完領域決定部306は、差分算出部309によって算出された差分に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻(t)に対する、アプリケーションの時間軸の時刻(T)の遅延時間(τ)を決定する。
Then, based on the difference calculated by the
これにより、管理装置300は、決定した補完領域と、出力した出力データの精度との関係を算出することができる。これにより、補完領域決定部306は出力データの精度が目的の水準となるように、補完領域を設定することができる。したがって、本実施の形態に係る管理装置300によれば、より高精度な出力データを出力することができる。
Thereby, the
(変形例1)
上述では、補完領域決定部306がτを算出する際に用いる差分を1つとして説明を行ったが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。補完領域決定部306は、複数の差分を用いて、τを決定してもよい。
(Modification 1)
In the above description, the difference used when the complementary
差分算出部309は、算出した差分を、該差分を算出する際に用いた測定データの測定時刻または測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と共に、と共に記憶部204に格納する。そして、補完領域決定部306が記憶部204に格納された1以上の差分に基づいて、τを決定してもよい。このとき補完領域決定部306は、上記時刻が所定の範囲内の差分のみを用いてもよいし、全ての差分を用いてもよい。
The
なお、差分算出部309が記憶部204から、過去に算出した1以上の差分を取得して、解析を行ってもよい。そして、差分算出部309による差分の解析結果を用いて、補完領域決定部306がτを決定してもよい。
Note that the
このように、補完領域決定部306は、1以上の差分を用いて、τを決定してもよい。
As described above, the complementary
このような方法を用いても、補完領域決定部306は、補完データの精度が、目的の水準を満たすようなτを決定することができる。
Even if such a method is used, the complementary
(変形例2)
上述した第2の実施の形態に係る管理装置300は、第1の実施の形態に係る管理装置200と同様に、複数の車載端末100からの測定データを受信可能である。このとき、測定データには、各車両または車載端末100を識別する識別子が含まれる。
(Modification 2)
The
そして、管理装置300は車両ごとに、図9で示したデータ生成処理を行う。なお、補完領域決定部306は、補完領域の長さτを、車両間で統一してもよい。例えば、ある車両(車両AAと呼ぶ)に対して、差分算出部309が算出した差分を、差分SAとし、他の車両(車両ABと呼ぶ)に対して、差分算出部309が算出した差分を、差分SBとする。このとき、補完領域決定部306は、車両AAに対する補完領域の長さτ(τAと呼ぶ)を、差分SAだけに基づいて算出してもよい。同様に、補完領域決定部306は、車両ABに対する補完領域の長さτ(τBと呼ぶ)を、差分SBだけに基づいて算出してもよい。また、補完領域決定部306は、差分SAおよび差分SBの平均値を用いて、補完領域の長さτを算出し、算出した補完領域の長さτを、τ=τA=τBとしてもよい。
And the
このように、画面に表示される車両位置の夫々に関連する車両に対して、同じ補完領域を決定することにより、出力データの精度を一定に保つことができる。 Thus, the accuracy of the output data can be kept constant by determining the same complementary region for the vehicles related to each of the vehicle positions displayed on the screen.
<第3の実施の形態>
次に、本発明の第3の実施の形態について、図面を参照して説明を行う。なお、説明の便宜上、前述した第1または第2の実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
<Third Embodiment>
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. For convenience of explanation, members having the same functions as those included in the drawings described in the first or second embodiment described above are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
図10は、本実施の形態に係るシステム3の車載端末100および管理装置400の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図10に示す通り、本実施の形態に係るシステム3は、車載端末100と、管理装置400とを備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム3は、上述した第2の実施の形態に係るシステム2の管理装置300に代えて、管理装置400を備える構成である。なお、本実施の形態に係るシステム3は、上述した第1の実施の形態に係るシステム1の管理装置200に代えて、管理装置400を備える構成であってもよい。
FIG. 10 is a functional block diagram illustrating an example of functional configurations of the in-
〔管理装置400〕
本実施の形態に係るシステム3における管理装置400は、図10に示す通り、受信部201と、予測部202と、補完部203と、記憶部204と、制御部205と、補完領域決定部406と、時刻管理部208と、表示部230と、差分算出部309と、情報取得部410と、を備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム3における管理装置400は、上述した第2の実施の形態の管理装置300における補完領域決定部206の代わりに補完領域決定部406を備え、更に、情報取得部410を備える構成である。
[Management device 400]
As shown in FIG. 10, the
情報取得部410は、制御部205が出力データを出力するアプリケーション(出力先)に関する情報(アプリケーション情報、出力先情報とも呼ぶ)を、取得する。なお、制御部205がアプリケーションを実行している場合、情報取得部410は、制御部205内に内蔵されるものであってもよい。
The
アプリケーション情報とは、例えば、アプリケーションの実行環境を示す情報、アプリケーションが出力するデータ(表示部230の画面に表示するデータ)に関する情報、アプリケーションに入力される情報(アプリケーションに対する入力データ)、等が挙げられるが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。 The application information includes, for example, information indicating the execution environment of the application, information regarding data output by the application (data displayed on the screen of the display unit 230), information input to the application (input data for the application), and the like. However, the present embodiment is not limited to this.
アプリケーションの実行環境を示す情報とは、例えば、該アプリケーションが、携帯電話端末のような、移動可能な装置上で動作するのか、デスクトップパソコンやサーバ等の装置上で動作するのかを示す情報である。情報取得部410は、制御部205がアプリケーションを実行している場合、自装置(管理装置400)、移動可能な装置か否かを確認し、確認した内容を、アプリケーション情報として取得する。また、アプリケーションが他の装置上で動作している場合、情報取得部410は、アプリケーションを実行している他の装置から、上記情報を取得する。また、アプリケーションが自身の実行環境を出力可能な機能を有している場合、情報取得部410は、アプリケーションが出力した実行環境をアプリケーション情報として取得してもよい。
The information indicating the execution environment of the application is information indicating whether the application operates on a movable device such as a mobile phone terminal or a device such as a desktop personal computer or a server. . When the
また、アプリケーションの実行環境を示す情報には、アプリケーションを利用するユーザに関する情報が含まれてもよい。アプリケーションを利用するユーザに関する情報とは、例えば、ユーザが、タクシーを探している顧客を示す情報、タクシー配車オペレータを示す情報等である。情報取得部410は、アプリケーションの実行環境が移動可能な装置上である場合、該アプリケーションを利用するユーザが顧客であるとし、該顧客を示す情報を、アプリケーションを利用するユーザに関する情報としてもよい。
The information indicating the execution environment of the application may include information regarding a user who uses the application. The information regarding the user who uses the application includes, for example, information indicating a customer who is looking for a taxi, information indicating a taxi dispatch operator, and the like. When the execution environment of the application is on a movable device, the
また、アプリケーションが出力するデータとは、例えば、アプリケーションが、画面に車両の位置を表示させる場合において、位置と共に画面に表示させる地図の領域を示すデータが挙げられる。このデータは、例えば、画面に表示させる地図の経度および緯度が、どこからどこまでかを示すデータである。言い換えれば、上記データは、画面に表示可能な場所の範囲を示すデータである。情報取得部410は、このアプリケーションが出力するデータをアプリケーション情報として取得してもよい。
The data output by the application includes, for example, data indicating a map area to be displayed on the screen together with the position when the application displays the position of the vehicle on the screen. This data is, for example, data indicating from where to where the longitude and latitude of the map displayed on the screen. In other words, the data is data indicating a range of places that can be displayed on the screen. The
また、アプリケーションが出力するデータとは、例えば、アプリケーションが、画面に車両の位置を表示させる場合において、画面に表示させる位置の数(つまり、車両の数)であってもよい。 The data output by the application may be, for example, the number of positions displayed on the screen (that is, the number of vehicles) when the application displays the position of the vehicle on the screen.
また、アプリケーションが出力するデータとは、例えば、アプリケーションが画面に車両の位置を表示させる場合において、位置と共に画面に表示させる地図を示す地図情報であってもよい。 The data output by the application may be map information indicating a map to be displayed on the screen together with the position when the application displays the position of the vehicle on the screen, for example.
また、アプリケーションに入力される情報とは、例えば、ユーザが図示しない入力部を用いて入力した内容である。例えば、第1の実施の形態でも説明したが、車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションにおいて、表示している地図の縮尺が、例えばユーザからの指示によって変更されたとする。このユーザからの指示を、図示しない入力部が受け付ける。そして、制御部205は、入力部が受け付けた指示に基づいて、この入力内容を示す情報をアプリケーションに出力する。情報取得部410は、この制御部205がアプリケーションに出力する情報(アプリケーションに対して入力される情報)を、アプリケーションとして、制御部205から受け付ける。なお、アプリケーションが、自身に入力された情報を出力する機能を有している場合、情報取得部410は、アプリケーションから出力された情報を、アプリケーション情報として取得してもよい。この場合、ユーザの指示によって変更された後の縮尺を示す情報がアプリケーション情報となる。
The information input to the application is, for example, content input by the user using an input unit (not shown). For example, as described in the first embodiment, in the application that displays the vehicle position on the screen of the
情報取得部410は、取得したアプリケーション情報を、補完領域決定部406に出力する。また、情報取得部410は、取得したアプリケーション情報を記憶部204に格納してもよい。
The
補完領域決定部406は、上述した補完領域決定部206と同様に、補完領域を変更するか否かを判定する。また、補完領域決定部406は、情報取得部410からアプリケーション情報を受け取る。補完領域決定部406は、アプリケーション情報を受け取った場合、受け取ったアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを決定する。具体的には、補完領域決定部406は、アプリケーションの実行環境を示す情報、アプリケーションが出力するデータに関する情報、および、アプリケーションに入力される情報の少なくとも何れかに基づいて、τを決定する。
The complement
例えば、補完領域決定部406が受け取ったアプリケーション情報が、アプリケーションが移動可能な装置上で動作することを示す情報である場合について説明する。この場合、例えば、携帯電話端末等を利用するユーザが、該アプリケーションを利用していると想定される。例えば、ユーザが周囲のタクシーの位置を該携帯電話端末の画面に表示させようとしている場合等である。この場合、実時間の時間軸上の時刻と、画面に表示されている時刻(アプリケーションの時間軸上の時刻)との差(遅れ時間)が小さいことが好ましい。したがって、補完領域決定部406は、このアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを、より小さくする。
For example, a case where the application information received by the complementary
また、例えば、補完領域決定部406が受け取ったアプリケーション情報が、アプリケーションがデスクトップパソコンやサーバ等の装置上で動作することを示す情報である場合について説明する。このようなサーバ上でアプリケーションを動作させている場合、該アプリケーションを利用しているユーザは、例えば、タクシー配車オペレータ等が挙げられる。この場合、車両の位置の精度がより高い方が好ましい。したがって、補完領域決定部406は、このアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを、より大きくする。
Further, for example, a case will be described in which the application information received by the supplemental
また、例えば、補完領域決定部406が受け取ったアプリケーション情報が、車両の位置と、該車両の位置と共に画面に表示させる地図を示す地図情報とである場合について説明する。この場合、補完領域決定部406は、地図情報と、車両の位置とから、該車両が位置する道路の種類(高速道路、国道、県道、一般道、住宅地など)を特定し、該特定した道路の種類に応じて、τを決定してもよい。
Further, for example, a case where the application information received by the complementary
また、例えば、補完領域決定部406が受け取ったアプリケーション情報が、アプリケーションに対して入力される情報であり、その入力内容が、地図の縮尺を現時点の縮尺より大きくなるように変更するという内容の場合について説明する。この場合、上述したとおり、車両の位置の精度がより高い方が好ましい。したがって、補完領域決定部406は、このアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを、より大きくする。これにより、出力データにおける補完データが占める割合が大きくなるため、出力データの精度が向上する。
In addition, for example, when the application information received by the complementary
また、補完領域決定部406は、差分算出部309が出力した差分と、アプリケーション情報とに基づいて、τを決定してもよい。例えば、アプリケーション情報が、アプリケーションに対して入力される情報であり、その入力内容が、地図の縮尺を現時点の縮尺より大きくなるように変更するという内容の場合であり、差分が大きい場合について説明する。この場合、補完領域決定部406は、出力データの精度が低いため、アプリケーション情報のみに基づいて算出するτよりも、更に大きい値となるように、τを算出してもよい。
Further, the complementary
また、補完領域決定部406は、補完領域の長さτを、車両間で統一してもよい。このとき、補完領域決定部406は、上記アプリケーション情報に基づいて、このτを決定してもよい。例えば、アプリケーション情報に車両数が含まれる場合、補完領域決定部406は車両数に応じて、τを車両間で統一するか否かを決定してもよい。例えば、車両数が所定の値より大きい場合は、補完領域決定部406は、車両間でτを統一し、そうでない場合は、τを車両ごとに算出してもよい。
Further, the complementary
なお、補完領域決定部406は、補完領域を変更するか否かをアプリケーション情報に基づいて判定してもよい。
Note that the complementary
〔動作の説明〕
次に、図11および図12を参照して、本実施の形態に係るシステム3の管理装置400の動作について説明を行う。なお、本実施の形態における管理装置400の受信処理は、図8を用いて説明した、管理装置300の受信処理と同様の処理であるため、説明を省略する。なお、以下で説明するアプリケーション情報受信処理、データ生成処理、および図8の受信処理は、非同期処理である。
[Description of operation]
Next, with reference to FIG. 11 and FIG. 12, the operation of the
図11は、本実施の形態に係る管理装置400の情報取得部410におけるアプリケーション情報受信処理の一例を示すフローチャートである。図11に示す通り、情報取得部410は、初期化処理を行う(ステップS111)。この初期化処理では、情報取得部410がアプリケーション情報を取得可能な状態にする。
FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of application information reception processing in the
次に、情報取得部410は、アプリケーション情報を取得する(ステップS112)。なお、情報取得部410は、取得したアプリケーション情報を自身または記憶部204に格納してもよい。そして、情報取得部410は、取得したアプリケーション情報を補完領域決定部206に出力する(ステップS113)。そして、情報取得部410は、処理をステップS112に戻し、ステップS112およびステップS113を繰り返す。
Next, the
なお、図11に示すアプリケーション情報取得処理は、ブロッキング処理であるとするが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。情報取得部410は、定期的に、アプリケーション情報をポーリングしてもよい。
In addition, although the application information acquisition process shown in FIG. 11 is a blocking process, this Embodiment is not limited to this. The
次に、図12を参照して管理装置400のデータ生成処理について説明する。図12は、本実施の形態に係る管理装置400におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、管理装置400上で動作するアプリケーションとして、車両位置を表示部230の画面に表示するアプリケーションを例に挙げて説明する。
Next, data generation processing of the
図8に示す初期化処理(ステップS41)が終了すると、図12に示す通り、時刻管理部208は、管理している時間軸であって、管理装置200上で動作するアプリケーションの時間軸における時刻を1ステップ進める(ステップS51)。
When the initialization process (step S41) illustrated in FIG. 8 is completed, as illustrated in FIG. 12, the
次に、補完領域決定部406が、補完領域を変更するか否かを判定する(ステップS52)。補完領域を変更すると判定した場合(ステップS52にてYES)、補完領域決定部406は、アプリケーション情報を受信したか否かを確認する(ステップS121)。
Next, the complementary
アプリケーション情報を受信していない場合(ステップS121にてNO)、管理装置400は、図9のステップS91以降の処理を実行する。アプリケーション情報を受信している場合(ステップS121にてYES)、補完領域決定部406は、差分算出部309による差分の算出結果を受信したか否かを確認する(ステップS122)。
If application information has not been received (NO in step S121),
なお、補完領域決定部406が、アプリケーション情報に基づいて、ステップS52の判定を行う場合、ステップS52より前にステップS121が実行されてもよい。この場合、管理装置400は、アプリケーション情報を受信しておらず、且つ、補完領域を変更する場合、図9のS91以上の処理を行い、アプリケーション情報を受信し、且つ、補完領域を変更しない場合、ステップS55以降の処理を行う。また、上記場合、管理装置400は、アプリケーション情報を受信し、且つ、補完領域を変更する場合、ステップS122以降の処理を行う。
In addition, when the complementary area |
補完領域決定部306は、算出結果を受信していない場合(ステップS122にてNO)、アプリケーション情報を用いて、新たな補完領域の長さ(つまり、τ)を決定する(ステップS123)。
When the calculation result has not been received (NO in step S122), the complementary
補完領域決定部306は、算出結果を受信した場合(ステップS122にてYES)、アプリケーション情報と、受信した算出結果を用いて、新たな補完領域の長さを決定する(ステップS124)。
When the calculation result is received (YES in step S122), the complementary
ステップS123またはステップS124終了後は、管理装置400は、上述した第1の実施の形態におけるデータ生成処理(ステップS54〜S58)を行う。
After step S123 or step S124 is completed, the
そして、管理装置400は、所定のタイミングまたはアプリケーションが終了するまで、この処理を繰り返す。
Then, the
〔効果〕
本実施の形態に係る管理装置400によれば、上述した第1および第2の実施の形態に係る管理装置と同様の効果を奏する。
〔effect〕
According to the
また、本実施の形態に係る管理装置400の情報取得部410は、出力データの出力先(アプリケーション)に関するアプリケーション情報(出力先情報)を取得する。そして、補完領域決定部406が、このアプリケーション情報に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間(τ)を決定する。
Further, the
これにより、補完領域決定部406は、出力先の特性に応じたτを決定することができる。したがって、上述した出力データの精度と遅延時間の大きさとのトレードオフをコントロールすることができる。
Thereby, the complement
<第4の実施の形態>
次に、本発明の第4の実施の形態について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、本発明の課題を解決する最小の構成について説明を行う。図13は、本実施の形態に係るデータ処理装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図13に示す通り、本実施の形態に係るデータ処理装置10は、受信部11と、予測部12と、補完部13と、制御部15と、決定部16とを備えている。本実施の形態に係るデータ処理装置10は、上述した管理装置200、管理装置300、管理装置400と同様の機能を有している。
<Fourth embodiment>
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, a minimum configuration that solves the problems of the present invention will be described. FIG. 13 is a functional block diagram illustrating an example of a functional configuration of the data processing apparatus according to the present embodiment. As illustrated in FIG. 13, the
受信部11は、例えば、車両等の移動物体の測定位置を示す測定データを受信する。受信部11は、受信した測定データを予測部12および補完部13に出力する。
For example, the receiving
決定部16は、実世界の時間軸の時刻に対する、後述する出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する。出力データは、例えば、該データ処理装置10上で動作するアプリケーションの入力データとして、該アプリケーションに提供されるデータである。出力データの出力先の時間軸とは、このアプリケーション上の時間軸である。
The
制御部15は、他の時間軸における時刻である他の時刻が、測定データの測定時刻と同時点の他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する。制御部15は、例えば、図2を用いて説明すると、他の時刻(例えば、T2またはT3)が、測定データの測定時刻(tk)と同時点の他の測定時刻(Tk)から遅延時間(τ)後までの期間(補完領域)に含まれるか否かを判定する。
In the
その後、制御部15は、判定結果に基づいて算出された、後述する予測データまたは補完データを、出力データとして出力する。
Thereafter, the
予測部12は、制御部15が、他の時刻が上記期間に含まれないと判定した場合に、測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の実世界の時間軸における時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、移動物体の予測位置を示す予測データを算出する。図2を用いて説明すると、他の時刻がT3の場合、該T3は上記期間に含まれないため、予測部12は、測定データに基づいて、他の時刻T3と略同時刻の実世界の時間軸における時刻の、予測データを算出する。
When the
補完部13は、制御部15が、他の時刻が上記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の実世界の時間軸における時刻に、即得値を行った場合に得ると予想される測定データである、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する。図2を用いて説明すると、他の時刻がT2の場合、該T2は上記期間に含まれるため、補完部13は、測定データに基づいて、他の時刻T2における補完データを算出する。このとき、補完部13は、予測部12によって既に算出された予測データおよび以前に補完部13が算出した他の補完データの少なくとも何れかと、測定データとに基づいて、補完データを算出する。
When the
これにより、データ処理装置10が測定データを受信しない場合でも、予測部12が車両の位置を予測することができる。したがって、制御部15は、例えば、車両位置を表示するアプリケーションに、この予測した位置を出力することができる。
Thereby, even when the
また、他の時刻が、補完領域に含まれると判定された場合(つまり、図2においては、他の時刻がT2の場合)に、補完部13は、既に受信部11が受信した測定データを用いて、補完データを算出する。
In addition, when it is determined that another time is included in the complementary region (that is, when the other time is T2 in FIG. 2), the complementing
このように補完データは、実際に測定された測定データを用いて算出されるため、制御部15がアプリケーションに出力する出力データの精度を向上させることができる。
As described above, since the complementary data is calculated using the actually measured measurement data, it is possible to improve the accuracy of the output data output from the
したがって、本実施の形態に係る管理装置200によれば、移動物体の位置を示す測定データのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を示すデータを出力することができる。
Therefore, according to the
(ハードウェア構成について)
なお、図1、図7および図10に示した管理装置(200、300、400)および図13に示したデータ処理装置10の各部は、図14に例示するハードウェア資源で実現してもよい。すなわち、図14に示す構成は、RAM(Random Access Memory)91、ROM(Read Only Memory)92、通信インタフェース93、記憶媒体94およびCPU95を備える。CPU95は、ROM92または記憶媒体94に記憶された各種ソフトウェアプログラム(コンピュータプログラム)を、RAM91に読み出して実行することにより、管理装置(200、300、400)およびデータ処理装置10の全体的な動作を司る。すなわち、上記各実施形態において、CPU95は、ROM92または記憶媒体94を適宜参照しながら、管理装置(200、300、400)およびデータ処理装置10が備える各機能(各部)を実行するソフトウェアプログラムを実行する。
(About hardware configuration)
In addition, each part of the management apparatus (200, 300, 400) shown in FIGS. 1, 7, and 10 and the
また、各実施形態を例に説明した本発明は、管理装置(200、300、400)およびデータ処理装置10に対して、上記説明した機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給した後、そのコンピュータプログラムを、CPU95がRAM91に読み出して実行することによって達成される。
In addition, the present invention described by taking each embodiment as an example provides the management program (200, 300, 400) and the
また、係る供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能なメモリ(一時記憶媒体)またはハードディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶デバイスに格納すればよい。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータプログラムを表すコード或いは係るコンピュータプログラムを格納した記憶媒体によって構成されると捉えることができる。 The supplied computer program may be stored in a computer-readable storage device such as a readable / writable memory (temporary storage medium) or a hard disk device. In such a case, the present invention can be understood as being configured by a code representing the computer program or a storage medium storing the computer program.
上述した各実施形態では、図1、図7および図10に示した管理装置(200、300、400)および図13に示したデータ処理装置10における各ブロックに示す機能を、図14に示すCPU95が実行する一例として、ソフトウェアプログラムによって実現する場合について説明した。しかしながら、図1、図7、図10および図13に示した各ブロックに示す機能は、一部または全部を、ハードウェアの回路として実現してもよい。
In each of the above-described embodiments, the function shown in each block in the management apparatus (200, 300, 400) shown in FIGS. 1, 7, and 10 and the
なお、上述した各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。 Each of the above-described embodiments is a preferred embodiment of the present invention, and the scope of the present invention is not limited only to the above-described embodiments, and those skilled in the art do not depart from the gist of the present invention. However, it is possible to construct a form in which various modifications are made by correcting or substituting the above-described embodiments.
上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。 A part or all of the above embodiments can be described as in the following supplementary notes, but is not limited thereto.
(付記1)移動物体の測定位置を示す測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするデータ処理装置。 (Appendix 1) Receiving means for receiving measurement data indicating a measurement position of a moving object, and determining a delay time of a time on another time axis, which is a time axis of an output destination of output data, relative to a time on the time axis in the real world And another time that is a time on the other time axis is from another measurement time that is a time on the other time axis at substantially the same time as the measurement time of the measurement data, until after the delay time. Control means for determining whether or not it is included in the period of time, and when the control means determines that the other time is not included in the period, it is abbreviated as the other time based on the measurement data. When the prediction means for calculating prediction data indicating the predicted position of the moving object at the same time in the time axis of the real world and the control means determine that the other time is included in the period , Approximately the same time as the other time Complementing means for calculating complementary data indicating the position of the moving object at a time in the real world time axis, the complementing means comprising at least one of the prediction data and the other complementary data, and the measurement The complementary data is calculated based on the data, and the control means outputs the predicted data or the complementary data calculated based on the determination result as the output data. apparatus.
(付記2)前記補完手段が、前記他の時刻における前記補完データを算出する際に、前記制御手段が判定に用いた前記期間に関連する前記他の測定時刻より後であり、且つ、前記他の時刻より前の時刻である第2の他の測定時刻と略同時点の、実世界の時間軸の第2の測定時刻に、前記受信手段が測定データを受信した場合、前記補完手段は、前記第2の他の測定時刻における前記補完データと、前記第2の測定時刻に前記受信手段が受信した前記測定データとに基づいて、前記他の時刻における前記補完データを算出する、ことを特徴とする付記1に記載のデータ処理装置。
(Additional remark 2) When the said complement means calculates the said supplement data in said other time, it is after the said other measurement time relevant to the said period which the said control means used for determination, and said other When the reception means receives measurement data at a second measurement time on the real-world time axis that is substantially the same as the second other measurement time that is a time before the time of The complementary data at the other time is calculated based on the complementary data at the second other measurement time and the measurement data received by the receiving unit at the second measurement time. The data processing apparatus according to
(付記3)前記補完データを算出する際に用いられる1以上の算出モデルと、各算出モデルに関連付けられた、測定データの値の範囲とを、格納する記憶手段を更に備え、前記補完手段は、前記測定データの値が含まれる前記範囲に関連付けられた前記算出モデルを用いて、前記補完データを算出する、ことを特徴とする付記1または2に記載のデータ処理装置。
(Additional remark 3) It further has a memory | storage means to store the 1 or more calculation model used when calculating the said complementary data, and the range of the value of the measurement data linked | related with each calculation model, The said complementary means The data processing device according to
(付記4)前記出力データと、前記出力データに関連する他の時刻と略同時刻における測定データと、の差分を算出する差分算出手段を更に備え、前記決定手段は、前記差分算出手段によって算出された前記差分に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする付記1から3の何れか1つに記載のデータ処理装置。
(Additional remark 4) It further has the difference calculation means which calculates the difference of the said output data and the measurement data in the time substantially the same as the other time relevant to the said output data, The said determination means is calculated by the said difference calculation means The data according to any one of
(付記5)前記決定手段は、前記差分算出手段が過去に算出した1以上の差分に基づいて、前記遅延時間を決定する、ことを特徴とする付記4に記載のデータ処理装置。 (Supplementary note 5) The data processing device according to supplementary note 4, wherein the determination unit determines the delay time based on one or more differences calculated in the past by the difference calculation unit.
(付記6)前記決定手段は、複数の前記移動物体の測定データを用いて、前記移動物体毎に算出された前記差分に基づいて、全ての前記移動物体に対する前記遅延時間を決定する、ことを特徴とする、付記4または5に記載のデータ処理装置。 (Additional remark 6) The said determination means determines the said delay time with respect to all the said moving objects based on the said difference calculated for every said moving objects using the measurement data of several said moving objects. The data processing device according to appendix 4 or 5, characterized by the above.
(付記7)前記出力データの出力先に関する出力先情報を取得する情報取得手段を更に備え、前記決定手段は、前記情報取得手段が取得した前記出力先情報に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする付記1から6の何れか1つに記載のデータ処理装置。
(Additional remark 7) The information acquisition means which acquires the output destination information regarding the output destination of the said output data is further provided, The said determination means is based on the said output destination information which the said information acquisition means acquired. The data processing device according to any one of
(付記8)前記出力先情報とは、出力先の実行環境を示す情報、出力先が出力するデータに関する情報、および、出力先に入力される情報の少なくとも何れかである、ことを特徴とする付記7に記載のデータ処理装置。 (Supplementary Note 8) The output destination information is at least one of information indicating an execution environment of the output destination, information on data output by the output destination, and information input to the output destination. The data processing device according to appendix 7.
(付記9)
前記決定手段は、前記出力先情報に基づいて、前記遅延時間を変更するか否かを判定し、前記遅延時間を変更すると判定したとき、前記遅延時間を新たに決定する、ことを特徴とする付記7または8に記載のデータ処理装置。
(Appendix 9)
The determining means determines whether to change the delay time based on the output destination information, and determines that the delay time is newly determined when it is determined to change the delay time. The data processing apparatus according to appendix 7 or 8.
(付記10)
前記実世界の時間軸の時刻と、前記他の時間軸の時刻とを管理する時刻管理手段を更に備えることを特徴とする、付記1から9の何れか1つに記載のデータ処理装置。
(Appendix 10)
The data processing apparatus according to any one of
(付記11)
前記測定データおよび前記出力データの少なくとも何れかを記憶する記憶手段を更に備えることを特徴とする付記1から10の何れか1つに記載のデータ処理装置。
(Appendix 11)
The data processing apparatus according to any one of
(付記12)移動物体に搭載された車載端末と、該車載端末と通信可能に接続されたデータ処理装置とを備え、前記車載端末は、前記移動物体の位置を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された、前記移動物体の測定位置を示す測定データを送信する送信手段と、を備え、前記データ処理装置は、前記測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするシステム。 (Additional remark 12) It is provided with the vehicle-mounted terminal mounted in the moving object, and the data processing apparatus connected so that communication with this vehicle-mounted terminal was possible, The said vehicle-mounted terminal measured the position of the said moving object, The said measurement Transmitting means for transmitting the measurement data indicating the measurement position of the moving object measured by the means, and the data processing device is configured to receive the measurement data, and to receive the time on the time axis in the real world. Determining means for determining the delay time of the time on the other time axis that is the time axis of the output destination of the output data, and the other time that is the time on the other time axis is substantially simultaneously with the measurement time of the measurement data Control means for determining whether or not it is included in a period from the other measurement time that is the time of the point on the other time axis to the time after the delay time, and the control means includes the other time in the period Not included A prediction means for calculating prediction data indicating a predicted position of the moving object at a time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time based on the measurement data, When the means determines that the other time is included in the period, it calculates complementary data indicating the position of the moving object at the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time. Complementing means, wherein the complementing means calculates the complemented data based on at least one of the prediction data and the other complemented data and the measurement data, and the control means is based on the determination result. And outputting the prediction data or the complementary data calculated as described above as the output data.
(付記13)移動物体の測定位置を示す測定データを受信し、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定し、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定し、前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出し、前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出し、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力し、前記補完データの算出では、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするデータ処理方法。 (Supplementary Note 13) Receiving measurement data indicating a measurement position of a moving object, determining a delay time of a time on another time axis, which is a time axis of an output destination of output data, relative to a time on the time axis in the real world, Whether another time that is a time on another time axis is included in a period from the other measurement time that is a time on the other time axis substantially at the same time as the measurement time of the measurement data to the period after the delay time And when it is determined that the other time is not included in the period, based on the measurement data, the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time. , Calculating prediction data indicating the predicted position of the moving object, and when the other time is determined to be included in the period, the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time Complementary data indicating the position of the moving object The prediction data or the complementary data calculated based on the determination result is output as the output data. In the calculation of the complementary data, at least one of the prediction data and the other complementary data, and the measurement A data processing method characterized in that the complementary data is calculated based on the data.
(付記14)移動物体の測定位置を示す測定データを受信する処理と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する処理と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する処理と、前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する処理と、前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する処理と、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する処理と、をコンピュータに実行させ、前記補完データを算出する処理は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするプログラム。 (Additional remark 14) The process which receives the measurement data which shows the measurement position of a moving object, and the delay time of the time of the other time-axis which is the time axis of the output destination of output data with respect to the time of the real-world time-axis are determined. Processing and another time that is the time on the other time axis is a period from the other measurement time that is the time on the other time axis that is substantially the same time as the measurement time of the measurement data to after the delay time And when the other time is determined not to be included in the period, based on the measurement data, the real world at substantially the same time as the other time. When it is determined that the process of calculating the prediction data indicating the predicted position of the moving object at the time on the time axis of the time and the other time is included in the period, the time is substantially the same as the other time. The time of the real world time axis A process for calculating complementary data indicating the position of a moving object and a process for outputting the prediction data or the complementary data calculated based on a determination result as the output data are executed by a computer, and the complementary data The program for calculating the complementary data is based on at least one of the prediction data and the other complementary data, and the measurement data.
1 システム
2 システム
3 システム
100 車載端末
101 測定部
102 通信部
200 管理装置
201 受信部
202 予測部
203 補完部
204 記憶部
205 制御部
206 補完領域決定部
208 時刻管理部
300 管理装置
306 領域決定部
309 差分算出部
400 管理装置
410 情報取得部
230 表示部
10 データ処理装置
11 受信部
12 予測部
13 補完部
15 制御部
16 決定部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、
前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、
前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするデータ処理装置。 Receiving means for receiving measurement data indicating the measurement position of the moving object;
A determination means for determining a delay time of a time of another time axis that is a time axis of an output destination of the output data with respect to a time of the real world time axis;
The other time that is the time on the other time axis is included in the period from the other measurement time that is the time on the other time axis substantially at the same time as the measurement time of the measurement data to the time after the delay time. Control means for determining whether or not,
When the control means determines that the other time is not included in the period, based on the measurement data, the movement of the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time A prediction means for calculating prediction data indicating a predicted position of the object;
When the control means determines that the other time is included in the period, complementary data indicating the position of the moving object at the time on the real-world time axis at substantially the same time as the other time. And a complementary means for calculating,
The complement means calculates the complement data based on at least one of the prediction data and the other complement data and the measurement data,
The control means outputs the prediction data or the complementary data calculated based on the determination result as the output data.
前記補完手段は、前記第2の他の測定時刻における前記補完データと、前記第2の測定時刻に前記受信手段が受信した前記測定データとに基づいて、前記他の時刻における前記補完データを算出する、ことを特徴とする請求項1に記載のデータ処理装置。 When the complementary means calculates the complementary data at the other time, the control means is after the other measurement time related to the period used for the determination and before the other time. When the receiving means receives measurement data at a second measurement time on the real time axis at substantially the same time as the second other measurement time that is the time of
The complementary means calculates the complementary data at the other time based on the complementary data at the second other measurement time and the measurement data received by the receiving means at the second measurement time. The data processing apparatus according to claim 1, wherein:
前記決定手段は、前記差分算出手段によって算出された前記差分に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする請求項1または2に記載のデータ処理装置。 A difference calculating means for calculating a difference between the output data and measurement data at substantially the same time as another time related to the output data;
The said determination means determines the delay time of the time of the said other time axis with respect to the time of the said real world time axis based on the said difference calculated by the said difference calculation means. 3. A data processing apparatus according to 1 or 2.
前記決定手段は、前記情報取得手段が取得した前記出力先情報に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載のデータ処理装置。 Further comprising information acquisition means for acquiring output destination information relating to the output destination of the output data;
The determination means determines a delay time of the time on the other time axis with respect to the time on the time axis in the real world, based on the output destination information acquired by the information acquisition means. Item 6. The data processing device according to any one of Items 1 to 5.
前記車載端末は、
前記移動物体の位置を測定する測定手段と、
前記測定手段によって測定された、前記移動物体の測定位置を示す測定データを送信する送信手段と、を備え、
前記データ処理装置は、
前記測定データを受信する受信手段と、
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、
前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、
前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするシステム。 An in-vehicle terminal mounted on a moving object, and a data processing device connected to be communicable with the in-vehicle terminal;
The in-vehicle terminal is
Measuring means for measuring the position of the moving object;
Transmitting means for transmitting measurement data indicating the measurement position of the moving object measured by the measurement means;
The data processing device includes:
Receiving means for receiving the measurement data;
A determination means for determining a delay time of a time of another time axis that is a time axis of an output destination of the output data with respect to a time of the real world time axis;
The other time that is the time on the other time axis is included in the period from the other measurement time that is the time on the other time axis substantially at the same time as the measurement time of the measurement data to the time after the delay time. Control means for determining whether or not,
When the control means determines that the other time is not included in the period, based on the measurement data, the movement of the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time A prediction means for calculating prediction data indicating a predicted position of the object;
When the control means determines that the other time is included in the period, complementary data indicating the position of the moving object at the time on the real-world time axis at substantially the same time as the other time. And a complementary means for calculating,
The complement means calculates the complement data based on at least one of the prediction data and the other complement data and the measurement data,
The control means outputs the prediction data or the complementary data calculated based on a determination result as the output data.
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定し、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定し、
前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出し、
前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出し、
判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力し、
前記補完データの算出では、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするデータ処理方法。 Receive measurement data indicating the measurement position of a moving object,
Decide the delay time of the time of the other time axis that is the time axis of the output destination of the output data with respect to the time of the real world time axis,
The other time that is the time on the other time axis is included in the period from the other measurement time that is the time on the other time axis substantially at the same time as the measurement time of the measurement data to the time after the delay time. Whether or not
When it is determined that the other time is not included in the period, based on the measurement data, the prediction of the moving object of the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time Calculate the prediction data indicating the position,
When it is determined that the other time is included in the period, the supplemental data indicating the position of the moving object at the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time is calculated.
The prediction data or the complementary data calculated based on the determination result is output as the output data,
In the calculation of the complementary data, the complementary data is calculated based on at least one of the prediction data and the other complementary data and the measurement data.
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する処理と、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する処理と、
前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する処理と、
前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する処理と、
判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する処理と、をコンピュータに実行させ、
前記補完データを算出する処理は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするプログラム。 A process of receiving measurement data indicating the measurement position of the moving object;
A process for determining the delay time of the time on the other time axis, which is the time axis of the output destination of the output data, with respect to the time on the time axis in the real world;
The other time that is the time on the other time axis is included in the period from the other measurement time that is the time on the other time axis substantially at the same time as the measurement time of the measurement data to the time after the delay time. Processing to determine whether or not,
When it is determined that the other time is not included in the period, based on the measurement data, the prediction of the moving object of the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time A process for calculating prediction data indicating a position;
When it is determined that the other time is included in the period, a process of calculating complementary data indicating the position of the moving object at the time on the time axis in the real world at substantially the same time as the other time When,
The computer executes the process of outputting the prediction data or the complementary data, which is calculated based on the determination result, as the output data,
The program for calculating the complementary data calculates the complementary data based on at least one of the prediction data and the other complementary data and the measurement data.
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