JP6438108B2 - Safe speed information generation device, safe speed generation method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、道路を走行する車両のための安全速度情報を生成する技術に関する。 The present invention relates to a technique for generating safe speed information for a vehicle traveling on a road.
従来、車両の走行速度に着目して、ドライバーの安全運転を支援するための技術が知られている。例えば、特許文献1には、自車の前後方等に位置する他車の相対速度や車間距離を計測し、衝突の危険性を報知する警報を出力する発明が記載されている。また、特許文献2には、予測される車群の走行速度の推移に基づき、自車の走行速度を制御する発明が記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for supporting a driver's safe driving by paying attention to the traveling speed of a vehicle is known. For example,
しかしながら、安全な走行速度は、他の車両の存在以外の要因によっても変わり得るものである。すなわち、車両の通行量が少ないときでも、常に標識上の制限速度さえ守っていれば安全であるということはできない。具体的には、標識上、制限速度が時速50キロと指定されているが、標識設置後に周辺が宅地開発され、日常的に歩行者が多くなったり、見通しが悪くなった道路等が、その一例として挙げられる。したがって、他の走行車両の有無にかかわらず、道路の実情に即した安全速度を予め提示することができれば便宜である。また、不測の事態が生じた場合でも安全に停止できる安全停止可能速度を安全速度と捉え、その観点から安全速度を決定することができれば、便宜である。 However, the safe traveling speed can vary depending on factors other than the presence of other vehicles. In other words, even when the amount of traffic of the vehicle is small, it cannot be safe if the speed limit on the sign is always observed. Specifically, the speed limit is specified as 50 km / h on the sign, but after the sign is installed, the surrounding area has been developed as a residential land, and there are many pedestrians or roads with poor visibility. As an example. Therefore, it is convenient if a safe speed in accordance with the actual situation of the road can be presented in advance regardless of the presence or absence of other traveling vehicles. It is also convenient if the safe stop possible speed that can be stopped safely even if an unexpected situation occurs is regarded as a safe speed and the safe speed can be determined from that viewpoint.
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い安全速度情報を生成する、安全速度情報生成装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a safe speed information generation apparatus that generates safe speed information with high reliability.
本発明の安全速度生成装置は、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部とを備えた構成を有している。 The safe speed generation device of the present invention includes a probe data receiving unit that receives probe data including travel speed related data of the probe car from a data collection device mounted on the probe car, and the received travel speed related data. A road speed related data selection unit that selects the travel speed related data whose acceleration change amount is not more than a predetermined threshold continuously in a predetermined road section, and the road section from the selected travel speed related data And a safe speed information generation unit that generates safe speed information in the road section based on a distribution state of the average travel speed.
走行時の加速度の変化量が小さいということは、その車両において安定した加減速が行われていること、すなわち、運転が上手であるということを意味する。そして、運転が上手なドライバーは、道路の実際の状況に即して安全な速度で運転を行っていると考えることができる。したがって、上記の構成によれば、運転が上手なドライバーの走行速度関連データを用いて、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、プローブカーから取得する走行速度関連データとは、各プローブカーの走行速度を示すデータのほか、例えば、加速度等、その値を用いて各プローブカーの走行速度を算出することができるデータのことである。 A small amount of change in acceleration during traveling means that the vehicle is stably accelerating and decelerating, that is, driving well. And a driver who is good at driving can be considered to be driving at a safe speed according to the actual situation of the road. Therefore, according to the above configuration, it is possible to generate highly reliable safe speed information that reflects the actual situation of the road, using the travel speed related data of the driver who is good at driving. The travel speed related data acquired from the probe car is data indicating the travel speed of each probe car, as well as data that can calculate the travel speed of each probe car using its value, for example, acceleration. That is.
本発明の安全速度情報生成装置は、所定の道路地点における交通量データを含む交通情
報を受信する交通情報受信部をさらに備え、前記走行速度関連データ選択部は、前記道路地点を含む道路区間における前記走行速度関連データから、前記交通量データが所定の閾値以上となっている間に得られた走行速度関連データを除外してもよい。
The safe speed information generation device of the present invention further includes a traffic information receiving unit that receives traffic information including traffic data at a predetermined road point, and the travel speed related data selection unit is provided in a road section including the road point. You may exclude from the said travel speed related data the travel speed related data obtained while the said traffic volume data became more than a predetermined threshold value.
ここで、交通量データは、単位時間における車両の通過台数である。交通量データが大きい、すなわち、密度が高い状態は、渋滞の前段階の状態であることが知られている。渋滞時あるいは渋滞前の状態では、車両の速度は過度に減速するため、通常の安全速度であるとは言えない。また、本発明の安全速度情報生成装置においては、ある道路区間における平均速度の分布から安全速度が決定されるが、渋滞の前段階にある地点の通過速度は、車両によってばらつきが大きくなることも知られている。したがって、交通量データが閾値以上の場合には、その地点を含む道路区間における速度データから除外することで、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 Here, the traffic volume data is the number of vehicles passing in a unit time. It is known that the state where the traffic data is large, that is, the density is high, is a state before the traffic jam. In a state of traffic jam or before traffic jam, the vehicle speed is excessively decelerated, so it cannot be said to be a normal safe speed. Further, in the safe speed information generating device of the present invention, the safe speed is determined from the average speed distribution in a certain road section. However, the passing speed at the point in the previous stage of the traffic congestion may vary depending on the vehicle. Are known. Therefore, when the traffic volume data is equal to or greater than the threshold value, the safe speed information with higher reliability can be generated by excluding the traffic data from the speed data in the road section including the point.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記走行速度関連データ選択部は、第1の前記道路区間における前記プローブカーの第1の走行速度と、前記プローブカーが前記第1の道路区間に続いて走行した第2の前記道路区間における、前記第1の走行速度よりも小さい第2の走行速度との差が、所定の閾値以上の、前記第1および第2の道路区間における前記走行速度関連データを除外してもよい。 In the safe speed information generation device of the present invention, the travel speed related data selection unit includes a first travel speed of the probe car in the first road section, and the probe car following the first road section. The travel speed related data in the first and second road sections in which the difference between the second travel speed in the second road section traveled and a second travel speed smaller than the first travel speed is equal to or greater than a predetermined threshold. May be excluded.
ある道路区間における走行速度が、前の道路区間における走行速度に比べて急激に速度が下がっている場合、当該前の道路区間における走行速度が速すぎたために、次の道路区間(減速された道路区間)において渋滞が発生したとみることができる。このような場合、当該前の道路区間において、加減速がスムーズに行われていたとしても、安全な速度で走行したということはできない。したがって、減速が閾値以上の場合には、その前後の道路区間の走行速度関連データを除外することで、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 When the traveling speed in a certain road section is drastically reduced compared to the traveling speed in the previous road section, the traveling speed in the previous road section is too fast, so the next road section (decelerated road) It can be considered that traffic congestion occurred in the section). In such a case, even if acceleration / deceleration is performed smoothly in the previous road section, it cannot be said that the vehicle has traveled at a safe speed. Therefore, when the deceleration is equal to or greater than the threshold value, safe speed information with higher reliability can be generated by excluding the traveling speed related data of the road sections before and after the deceleration.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記プローブデータは、前記プローブカーの位置データに対応付けられた危険運転履歴データを含み、前記走行速度関連データ選択部は、前記危険運転履歴に対応する道路地点から所定の距離内に位置する前記道路区間における前記走行速度関連データを除外してもよい。 In the safe speed information generating apparatus of the present invention, the probe data includes dangerous driving history data associated with the position data of the probe car, and the traveling speed related data selection unit is a road corresponding to the dangerous driving history. The travel speed related data in the road section located within a predetermined distance from the point may be excluded.
このように、危険運転履歴データに基づいて走行速度関連データの絞り込みを行うことで、過去に危険運転をしたことのあるドライバーの走行速度データを除外し、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、危険運転履歴データとは、例えば、プローブカーに搭載されるドライブレコーダーやデジタル式運行記録計等に記録される、事故やニアミス、急ブレーキ等の危険運転の存在を示すデータをいう。 In this way, by narrowing down the driving speed related data based on the dangerous driving history data, driving speed data of drivers who have done dangerous driving in the past is excluded, and more reliable safe speed information is generated. can do. The dangerous driving history data refers to data indicating the presence of dangerous driving such as accidents, near misses, and sudden braking, which is recorded on a drive recorder or a digital operation recorder mounted on the probe car, for example.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記走行速度関連データ選択部は、前記道路区間において定められている制限速度を超える走行速度関連データを除外してもよい。 In the safe speed information generating apparatus of the present invention, the travel speed related data selection unit may exclude travel speed related data exceeding a speed limit determined in the road section.
この構成によれば、法定の制限速度を遵守した、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 According to this configuration, it is possible to generate highly reliable safe speed information that complies with the legal speed limit.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記プローブデータは、前記プローブカーの舵角データを含み、前記走行速度関連データ選択部は、前記舵角データに基づいて、前記道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの前記走行速度関連データを除外してもよい。 In the safe speed information generation device of the present invention, the probe data includes steering angle data of the probe car, and the travel speed related data selection unit is configured to determine a predetermined steering angle in the road section based on the steering angle data. You may exclude the said travel speed related data of the probe car in which the variation | change_quantity per time is more than a predetermined threshold value.
加速度変化量のみならず、所定時間当たりの舵角の変化量からも運転の巧拙を判断する
ことが可能である。すなわち、運転の上手いドライバーの舵角の変化量は小さいのに対し、運転が上手でないドライバーは、小刻みなハンドル操作により、舵角の変化量は大きくなる傾向にある。したがって、舵角の変化量が所定の閾値以上の走行速度データを除外することで、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。
It is possible to determine the skill of driving not only from the acceleration change amount but also from the change amount of the steering angle per predetermined time. That is, while the amount of change in the rudder angle of a driver who is good at driving is small, the amount of change in the rudder angle of a driver who is not good at driving tends to be large due to the steering operation. Therefore, safe speed information with higher reliability can be generated by excluding travel speed data in which the change amount of the steering angle is equal to or greater than a predetermined threshold.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記安全速度情報生成部は、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、1σ値のうちのいずれか1つ、または、前記中央値を含む所定範囲内の速度を前記道路区間における安全速度とする安全速度情報を生成してもよい。 In the safe speed information generating apparatus according to the present invention, the safe speed information generating unit includes a median value, an average value, and a 1σ value of the average travel speed distribution, or a predetermined range including the median value. Safe speed information may be generated in which the internal speed is the safe speed in the road section.
この構成によれば、運転の上手なドライバーの実際の傾向を反映した、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 According to this configuration, it is possible to generate highly reliable safe speed information that reflects an actual tendency of a driver who is good at driving.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記安全速度情報生成部は、前記平均走行速度の分布の中央値、平均値、1σ値のうちのいずれか1つよりも低い速度である第1の速度または前記第1の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成し、それ以外の前記所定の道路区間において、前記中央値、平均値、1σ値のうちのいずれか1つである第2の速度または前記第2の速度を含む所定範囲内の速度を安全速度とする安全速度情報を生成してもよい。 In the safe speed information generating apparatus of the present invention, the safe speed information generating unit is a first speed that is lower than any one of a median value, an average value, and a 1σ value of the distribution of the average travel speed. Alternatively, safe speed information in which a speed within a predetermined range including the first speed is a safe speed is generated, and any one of the median value, the average value, and the 1σ value in the other predetermined road section. Safety speed information may be generated in which a second speed or a speed within a predetermined range including the second speed is a safe speed.
この構成により、所定の道路形状に起因して渋滞が発生しがちな場所においては、予め低めに安全速度を設定する。そして、この安全速度をドライバーに提供することにより、渋滞の発生する可能性を低減させることができる。 With this configuration, a safe speed is set in advance in a place where traffic congestion is likely to occur due to a predetermined road shape. By providing this safe speed to the driver, the possibility of traffic jams can be reduced.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記プローブカーの走行状況を示す走行状況データを受信する走行状況データ受信部を備え、前記安全速度情報生成部は、前記走行状況データごとに前記平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記走行状況データごとに前記道路区間における安全速度情報を生成してもよい。 In the safe speed information generating device of the present invention, the safe speed information generating device further includes a driving condition data receiving unit that receives driving condition data indicating a driving condition of the probe car, and the safe speed information generating unit includes the average driving speed for each driving condition data. And the safe speed information in the road section may be generated for each of the travel status data based on the distribution state of the average travel speed.
様々な状況における走行速度を用いて安全速度を求めようとすると、データがなまってしまい、安全速度を求めることができない場合がある。本発明の構成によれば、プローブカーの走行状況に応じて、取得した走行速度関連データを分類し、走行状況ごとに安全速度情報を生成するので、適切に安全速度を求めることができる。また、実際の道路の状況をきめ細かく反映し、安全速度情報の信頼性を高めることができる。なお、プローブカーの走行状況とは、時間の経過とともに変化するプローブカー走行時の種々の状況または走行年月日や走行日時等の時間的な条件それ自体を意味する。 If an attempt is made to obtain a safe speed using travel speeds in various situations, data may be lost and the safe speed may not be obtained. According to the configuration of the present invention, the acquired traveling speed related data is classified according to the traveling state of the probe car, and the safe speed information is generated for each traveling state, so that the safe speed can be appropriately obtained. In addition, it is possible to improve the reliability of safe speed information by finely reflecting the actual road conditions. Incidentally, the traveling state of the probe car means various conditions at the time of traveling of the probe car that change with the passage of time, or temporal conditions themselves such as a traveling date and a traveling date.
本発明の安全速度情報生成装置において、前記走行状況データは、ドライバーの視界に影響を与える要因、車両と道路の摩擦係数に影響を与える要因、道路の交通密度に影響を与える要因を示すデータのうち、少なくともいずれか1つを含んでいてもよい。 In the safe speed information generating apparatus according to the present invention, the traveling state data includes data indicating factors that affect a driver's field of view, factors that affect a friction coefficient between a vehicle and a road, and factors that affect a road traffic density. Of these, at least one of them may be included.
この構成により、特に走行速度に影響を与える要因を走行状況データとして安全速度に反映させ、より信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。ここで、ドライバーの視界に影響を与える要因を示すデータとは、例えば、天候(雨、雪、霧)に関するデータや日射照度・日射方向に関するデータ(時間帯、時刻または時刻及び年月データ等)である。車両と道路の摩擦係数に影響を与える要因を示すデータとは、例えば、天候(雨、雪、霧)や湿度に関するデータである。また、道路の交通密度に影響を与える要因を示すデータとは、例えば、渋滞情報等の交通情報、道路区間周辺のイベント開催の有無に関するデータである。これらのデータは、プローブカーや所定の通信手段を用いて取得し、走行速度関連データの走行状況を示す属性データとして、走行速度関連データの分類基準に
用いることができる。
With this configuration, a factor that particularly affects the traveling speed can be reflected in the safe speed as traveling state data, and safe speed information with higher reliability can be generated. Here, the data indicating the factors affecting the driver's field of view are, for example, data on weather (rain, snow, fog), data on solar illuminance and direction (time zone, time or time and year / month data, etc.) It is. The data indicating the factor affecting the friction coefficient between the vehicle and the road is, for example, data relating to weather (rain, snow, fog) and humidity. Further, the data indicating the factors affecting the traffic density on the road are, for example, data on traffic information such as traffic jam information and the presence / absence of events around the road section. These data can be acquired using a probe car or a predetermined communication means, and can be used as classification data for travel speed related data as attribute data indicating the travel status of the travel speed related data.
本発明の安全速度情報生成装置においては、前記プローブデータが、少なくとも1つの前記走行状況データを含んでいてもよい。 In the safe speed information generation device of the present invention, the probe data may include at least one traveling state data.
この構成により、走行速度関連情報と共に走行状況データを取得することができるので、簡易な構成で、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 With this configuration, it is possible to acquire the traveling status data together with the traveling speed related information, and therefore it is possible to generate highly reliable safe speed information with a simple configuration.
本発明の安全速度情報生成方法は、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成する方法であって、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記所定の道路区間における安全速度情報を生成するステップとを備えた構成を有する。 The safe speed information generation method according to the present invention is a method for generating safe speed information in a predetermined road section based on data collected from a probe car, and the probe car from a data collection device mounted on the probe car. Receiving the probe data including the traveling speed related data, and the traveling speed related data in which the amount of change in acceleration is continuously below a predetermined threshold from the received traveling speed related data. And calculating the average traveling speed of the probe car in the road section from the selected traveling speed-related data, and based on the distribution state of the average traveling speed, the safety speed information in the predetermined road section And a step of generating.
この構成により、運転が上手なドライバーの走行速度関連データを用いて、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、本発明の安全速度情報生成方法に、上述した安全速度情報生成装置の各種の構成を適用することも可能である。 With this configuration, it is possible to generate highly reliable safe speed information that reflects the actual situation of the road, using the travel speed related data of a driver who is good at driving. Note that various configurations of the above-described safe speed information generation apparatus can be applied to the safe speed information generation method of the present invention.
本発明のプログラムは、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成するためのプログラムであって、コンピュータに、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択するステップと、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップとを実行させる。 The program according to the present invention is a program for generating safe speed information in a predetermined road section based on data collected from a probe car, and the computer collects the probe from a data collection device mounted on the probe car. Receiving probe data including car travel speed related data, and the travel speed related data in which the amount of change in acceleration continuously falls below a predetermined threshold from the received travel speed related data Selecting the data, and calculating the average traveling speed of the probe car in the road section from the selected traveling speed-related data, and based on the distribution state of the average traveling speed, the safety speed information in the road section is calculated. And generating a step.
この構成により、運転が上手なドライバーの走行速度関連データを用いて、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。なお、本発明のプログラムに、上述した安全速度情報生成装置の各種の構成を適用することも可能である。 With this configuration, it is possible to generate highly reliable safe speed information that reflects the actual situation of the road, using the travel speed related data of a driver who is good at driving. Various configurations of the above-described safe speed information generation device can be applied to the program of the present invention.
本発明の経路情報提供装置は、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、受信された前記走行速度関連データの中から、所定の道路区間において継続して加速度の変化量が所定の閾値以下の前記走行速度関連データを選択する走行速度関連データ選択部と、選択された前記走行速度関連データから、前記道路区間における前記プローブカーの平均走行速度を算出し、前記平均走行速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、経路探索を行う車両の走行速度履歴を受信する走行速度履歴受信部と、生成された前記安全速度情報と、受信した前記走行速度履歴とに基づいて、前記車両の目的地までの経路を決定する経路探索部と、前記経路探索部にて決定された経路情報を送信する経路情報送信部とを備えた構成を有している。 The route information providing apparatus according to the present invention includes a probe data receiving unit that receives probe data including travel speed related data of the probe car from a data collection device mounted on the probe car, and the received travel speed related data. A road speed related data selection unit that selects the travel speed related data whose acceleration change amount is not more than a predetermined threshold continuously in a predetermined road section, and the road section from the selected travel speed related data The average traveling speed of the probe car in the vehicle is calculated, and based on the distribution state of the average traveling speed, a safe speed information generating unit that generates safe speed information in the road section, and a traveling speed history of the vehicle performing the route search are received. On the basis of the generated traveling speed history, the generated safety speed information, and the received traveling speed history. Has a route search section for determining a route to target locations, a configuration in which a route information transmitting unit for transmitting the route information determined by the route search unit.
この構成により、運転が上手なドライバーの走行速度関連データから生成された、信頼性の高い安全速度情報と、走行速度履歴とに基づいて目的地までの経路が決定される。したがって、各ドライバーが安全に運転することができる経路情報を提供することができる。 With this configuration, the route to the destination is determined based on the reliable safe speed information generated from the travel speed related data of the driver who is driving well and the travel speed history. Therefore, route information that allows each driver to drive safely can be provided.
本発明の別の態様の安全速度情報生成装置は、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するプローブデータ受信部と、受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定する見通し距離決定部と、受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出する停止距離算出部と、前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部とを備えた構成を有している。 According to another aspect of the present invention, there is provided a safe speed information generation device including probe data including travel speed related data of the probe car and sensing data from a sensor mounted on the probe car from a data collection device mounted on the probe car. On the basis of the received sensing data, a line-of-sight determining unit for determining the line-of-sight distance of the probe car on a predetermined road section, and the received traveling speed-related data A stop distance calculating unit that calculates a stop distance of the probe car in the road section, and determining a safe stop possible speed based on a shorter one of the line-of-sight distance and the stop distance, and the safe stop possible speed A safe speed information generation unit for generating safe speed information in the road section based on the distribution state of the road Has a configuration was.
この構成によれば、センシングデータに基づいて決定される見通し距離と速度データ及び天候情報に基づいて算出される停止距離のうち、短い方の距離に基づいて、安全停止可能速度が決定され、安全停止可能速度の分布に基づいて、各道路リンクにおける安全速度が決定される。ここで、見通し距離とは、プローブカーのドライバーが道路前方を見通すことのできる距離(視距)を意味する。また、停止距離とは、自動車が停止するまでの距離であり、空走距離と制動距離の和である。安全停止可能速度とは、ドライバーが見通し距離の範囲内に予期しない歩行者の存在等を視認して車両を停止させようとする場合、当該歩行者等の手前で安全に車両を停止することができるような速度をいう。したがって、見通し距離としてセンシングデータに反映された道路の実情に即して、不測の事態があっても安全に停止することのできる、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 According to this configuration, the safe stop possible speed is determined based on the shorter distance among the line-of-sight distance determined based on the sensing data, the speed data, and the stop distance calculated based on the weather information. Based on the distribution of stoppable speeds, the safe speed for each road link is determined. Here, the line-of-sight distance means a distance (viewing distance) that allows the driver of the probe car to see through the road. The stop distance is the distance until the automobile stops, and is the sum of the free running distance and the braking distance. The speed at which safety can be stopped means that when a driver tries to stop the vehicle by visually confirming the presence of an unexpected pedestrian within the range of the line-of-sight distance, the vehicle can be safely stopped before the pedestrian. The speed that can be done. Therefore, highly reliable safe speed information that can be stopped safely even if there is an unexpected situation can be generated in accordance with the actual situation of the road reflected in the sensing data as the line-of-sight distance.
上記の安全速度情報生成装置は、天候情報を含む走行状況情報受信部をさらに備え、
前記停止距離算出部は、前記走行速度関連データと前記天候情報とに基づいて前記停止距離を算出してよい。
The safe speed information generating apparatus further includes a traveling state information receiving unit including weather information,
The stop distance calculation unit may calculate the stop distance based on the travel speed related data and the weather information.
停止距離は、主として天候に左右される路面の状態によって変化する。したがって、この構成によれば、より正確な停止距離を算出でき、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 The stopping distance varies depending on the road surface condition mainly influenced by the weather. Therefore, according to this configuration, a more accurate stop distance can be calculated, and highly reliable safe speed information can be generated.
上記の安全速度情報生成装置において、前記プローブデータは、前記プローブカーのドライバーの属性情報を含み、前記見通し距離及び/または前記停止距離は、前記ドライバーの属性情報に応じて変化してよい。 In the above safe speed information generation device, the probe data may include attribute information of the driver of the probe car, and the line-of-sight distance and / or the stop distance may change according to the attribute information of the driver.
この構成によれば、ドライバー属性に応じてきめ細かく見通し距離及び/または停止距離を決定することができ、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。 According to this configuration, the line-of-sight distance and / or the stop distance can be determined finely according to driver attributes, and highly reliable safe speed information can be generated.
本発明の別の態様の安全速度情報生成方法は、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成する方法であって、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定するステップと、受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出するステップと、前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップとを備えた構成を有する。 A safe speed information generation method according to another aspect of the present invention is a method for generating safe speed information in a predetermined road section based on data collected from a probe car, from a data collection device mounted on the probe car. Receiving probe data including travel speed related data of the probe car and sensing data from a sensor mounted on the probe car, and the probe car in a predetermined road section based on the received sensing data Determining a line-of-sight distance, calculating a stop distance of the probe car in the road section based on the received traveling speed-related data, and the shorter of the line-of-sight distance and the stop distance. The safe stop possible speed is determined based on the distance, and the safe stop possible speed is distributed. Hazuki, and has a configuration in which the step of generating a safe speed information in the road section.
本発明の別の態様のプログラムは、プローブカーから収集したデータに基づいて、所定の道路区間における安全速度情報を生成するためのプログラムであって、コンピュータに、プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するステップと、受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定するステップと、受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出するステップと、前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップとを実行させる。 A program according to another aspect of the present invention is a program for generating safety speed information in a predetermined road section based on data collected from a probe car, and is a data collection device mounted on a probe car on a computer. Receiving probe data including travel speed related data of the probe car and sensing data from a sensor mounted on the probe car, and the probe in a predetermined road section based on the received sensing data A step of determining a line-of-sight distance of the car, a step of calculating a stop distance of the probe car in the road section based on the received traveling speed-related data, and a shorter one of the line-of-sight distance and the stop distance The safe stop speed is determined based on the distance of the Based on the distribution of the velocity, and a step of generating a safe speed information in the road section.
本発明によれば、安定した加減速を行うプローブカーの走行速度関連データを利用することで、信頼性の高い安全速度情報を生成することが可能となる。なお、本発明のプログラムに、上述した安全速度情報生成装置の各種の構成を適用することも可能である。 According to the present invention, it is possible to generate highly reliable safe speed information by using travel speed related data of a probe car that performs stable acceleration and deceleration. Various configurations of the above-described safe speed information generation device can be applied to the program of the present invention.
以下、本発明の実施の形態の安全速度情報生成装置及び安全速度情報生成システムについて、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a safe speed information generation device and a safe speed information generation system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施の形態)
[第1の実施の形態の安全速度情報生成システムの構成]
図1は、第1の実施の形態の安全速度情報生成システム1の構成を示す図である。安全速度情報生成システム1は、いわゆるプローブカーに搭載されるデータ収集装置10と、サーバである安全速度情報生成装置20とを有している。データ収集装置10と安全速度情報生成装置20とは、ネットワークを介して接続されており、データの送受信が可能な構成とされている。
(First embodiment)
[Configuration of Safe Speed Information Generating System of First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a safe speed
データ収集装置10は、現在位置検出部11と、走行速度検出部12と、日時情報取得部13と、通信部14とを有している。現在位置検出部11は、図示しないGPS受信機で受信したGPS情報等に基づき、車両の現在位置を検出し、通信部14に出力する。走行速度検出部12は、車両の走行速度を検出し、通信部14に出力する。日時情報取得部13は、図示しない時計から日時情報を取得し、通信部14に出力する。通信部14は、日時データ及び車両の現在位置データとその現在位置における車両の走行速度データとを
安全速度情報生成装置20に送信する。
The
安全速度情報生成装置20は、プローブデータ受信部21、交通情報受信部22、走行速度データ選択部23、安全速度情報生成部24、臨界交通量データベース25、地図データベース26を有する。プローブデータ受信部21は、データ収集装置10から送信された位置データ、日時データと、走行速度データとを受信し、走行速度データ選択部23に出力する。交通情報受信部22は、例えば、VICS(登録商標)(Vehicle Information and Communication System)などから、所定の道路地点における交通量データを含む交通情報を受信し、走行速度データ選択部23に出力する。
The safe speed
走行速度データ選択部23は、地図データベース26を参照して、プローブカーから受信した走行速度データと道路リンクIDとの対応付けを行う。ここで、地図データベース26には、地図データと、道路リンク情報が記憶されている。図2は、地図データベース26に記憶される道路リンク情報の一例を示す図である。図2に示すように、道路リンク情報には、道路リンクIDと、各道路リンクの起点および終点ノード位置データ、リンク長さ等が含まれている。したがって、プローブカーから走行速度データとともに受信した位置データを参照することで、走行速度データがいずれの道路リンクの通過速度に対応しているかを示すかを特定することができるし、ある道路リンクのいずれの車線(上り/下り)を走行したかも特定することができる。また、ある速度でその道路リンクを走行した場合のリンク旅行時間も算出することができる。
The travel speed
走行速度データ選択部23は、また、受信した走行速度データに基づき、各道路リンクにおける、各プローブカーの加速度の変化量を算出し、1つの道路リンクを通じて加速度変化量が所定の閾値以下であるプローブカーの走行速度データを選択して、安全速度情報生成部24に出力する。その際、走行速度データ選択部23は、受信した交通量データと臨界交通量データベース25に記憶される臨界交通量データに基づき、ある道路地点がある日時において渋滞臨界状態にあると判定した場合に、その日時に当該道路地点を通過したプローブカーの走行速度データを除外して、安全速度情報生成部24に出力する。臨界交通量データベース25には、ある道路地点における臨界交通量データが、位置データと対応付けて記憶されている。臨界交通量データは、単位時間当たりに当該地点を通過する車両の台数値で表され、交通量がこの数値を超えると渋滞発生直前の渋滞臨界状態となることが知られている。
The traveling speed
図3は、ある道路地点Aにおける交通量の状態を模式的に示した図である。交通量の状態は、交通渋滞には至らない状態である非拘束領域(状態)と、交通量と交通密度が高い臨界領域(状態)、渋滞領域(状態)の3つの状態に分類することができる。そして、非拘束領域から交通量が増大を続け、臨界交通量に達すると、急激に走行速度が下がる(これにより車両ごとに速度がばらつく)臨界領域に入り、間もなく渋滞が発生することが知られている。図3の例では、臨界交通量はX台/5分であり、この数値がA地点の臨界交通量として、データベース26に記憶されている。交通情報受信部22から出力されたA地点の交通量がX台/5分を超えると、走行速度データ選択部23は、A地点が渋滞臨界状態にあると判定し、同じ日時、または間近い時間にA地点を通過したプローブカーの走行速度データを除外する。
FIG. 3 is a diagram schematically showing the state of traffic at a certain road point A. As shown in FIG. The traffic volume state can be classified into three states: a non-restrained area (state) that does not lead to traffic congestion, a critical area (state) where the traffic volume and traffic density are high, and a congestion area (state). it can. It is known that when the traffic volume continues to increase from the unrestrained area and reaches the critical traffic volume, the traveling speed suddenly decreases (this causes the speed to vary from vehicle to vehicle) and enters the critical area. ing. In the example of FIG. 3, the critical traffic volume is X units / 5 minutes, and this value is stored in the
図1に戻り、安全速度情報生成部24は、選択された速度データに基づき、道路リンク単位で安全速度情報を生成し、地図データベース26に記憶される道路リンク情報に対し、各道路リンクの属性として安全速度情報を付加し、地図データと対応付ける。安全速度情報生成部24は、プローブカーごとに、各道路リンクにおける走行速度データの平均値である平均通過速度を算出し、平均通過速度の分布の中央値をその道路リンクにおける安全速度と決定する。
Returning to FIG. 1, the safe speed
図4は、本実施の形態の安全速度情報生成装置20のハードウェア構成を示す図である。安全速度情報生成装置20は、CPU40と、メモリ41と、ROM42と、外部記憶装置44と、入力デバイス45と、通信部46とがバス47によって接続されて構成されている。ROM42には、上述した安全速度情報生成装置20の機能を実現するためのプログラム43が格納されている。このようなプログラム53も本発明の範囲に含まれる。外部記憶装置44は、臨界交通量データベース25及び地図データベース26を構成する。通信部46は、データ収集装置10と通信を行うためのインターフェースを提供している。
FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration of the safe speed
[第1の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作]
次に、安全速度情報生成装置20の動作について説明する。図5は、第1の実施の形態における安全速度情報生成装置20の動作フロー図である。安全速度情報生成装置20は、まず、プローブデータ及び交通情報を受信し、蓄積する(ステップS101)。続いて、安全速度情報生成装置20は、受信したプローブデータに含まれる位置データに基づいて、走行速度データと道路リンクIDとの対応付けを行う(ステップS102)。このとき、各走行データの上り/下りも識別される。安全速度情報生成装置20は、次に、道路リンクIDがiである道路リンクが存在するか否かを判断する(ステップS103)。iの初期値は1に設定される。道路リンクiが存在しない場合(ステップS103にてNo)、処理を終了する。ただし、ステップS101のプローブデータ及び交通情報の受信は、継続され、または、繰り返されてもよく、新たなプローブデータないし交通情報の受信に応じて、安全速度情報は随時更新されてもよい。
[Operation of Safe Speed Information Generating Device of First Embodiment]
Next, the operation of the safe speed
道路リンクiが存在する場合(ステップS103にてYes)、安全速度情報生成装置20は、道路リンクi(上り/下り)について安全速度情報が生成されているかを判断する(ステップS104)。安全速度情報が生成されている場合には(ステップS104にてYes)、iをインクリメントしてステップS113に戻る。安全速度情報が生成されていない場合には(ステップS104にてNo)、続くステップS105からステップS108までの処理により、安全速度情報の生成に用いられるべき走行速度データの選択が行われる。
When the road link i exists (Yes in Step S103), the safe speed
安全速度生成装置20は、ステップS112にてリンクID=i(上り/下り)に対応付けられた各走行速度データについて、加速度の変化量を算出(ステップS105)し、加速度変化量が所定の閾値以下であるか否かを判断する(ステップS106)。所定の閾値を超える場合(ステップS106にてNo)、そのデータは削除される(ステップS107)。一方、加速度変化量が所定の閾値以下であっても(ステップS106にてYes)、臨界状態にある地点を通過したか否かが判断され(ステップS108)、臨界状態にある地点を通過したと判断されると、そのプローブカーの走行速度データは、同様に削除される(ステップS107)。
The safe
ここで、ステップS105からステップS107までの閾値処理の意義について、プローブカーから送信された速度データの例を示す図6を参照して説明する。図6(a)は、車両の運転に慣れたドライバーXの運転するプローブカーから送信された速度データの例であり、図6(b)は、運転に不慣れなドライバーYの運転するプローブカーから送信された速度データの例である。図6(a)に示されるように、Xの速度データは、走行速度の変化がスムーズであるのに対し、図6(b)に示されるように、Yの速度データは、急ブレーキを踏むなどして、速度の変化が不安定である。言い換えれば、運転の上手なドライバーの走行速度データから算出される加速度の変化量は小さく、運転が上手でないドライバーの走行速度データから算出される加速度の変化量は大きくなる。そこで、本実施の
形態の安全速度情報生成装置20は、運転が上手く、安全運転をしていると考えられるプローブカーの走行速度データのみを抽出するため、ステップS105からS107までの閾値処理を行っている。
Here, the significance of the threshold processing from step S105 to step S107 will be described with reference to FIG. 6 showing an example of speed data transmitted from the probe car. FIG. 6A is an example of speed data transmitted from a probe car operated by a driver X who is accustomed to driving the vehicle, and FIG. 6B is an example of speed data transmitted from a probe car operated by a driver Y who is unfamiliar with driving. It is an example of the transmitted speed data. As shown in FIG. 6A, the speed data of X changes smoothly in the running speed, whereas as shown in FIG. 6B, the speed data of Y applies sudden braking. For example, the speed change is unstable. In other words, the amount of change in acceleration calculated from the driving speed data of a driver who is good at driving is small, and the amount of change of acceleration calculated from the driving speed data of a driver who is not good at driving is large. Therefore, the safe speed
なお、道路沿いの店舗を探しながら走行している場合や、歩行者の予測困難な飛び出しにより、急ブレーキを踏んだ場合にも、図6(b)に類似の速度データが出力され得る。運転に慣れたドライバーであっても、このような状況で走行している時の速度は、その道路リンクの安全速度であるということはできない。本実施の形態の閾値処理によれば、ドライバーの属性情報(例えば、初心者か、ベテランドライバーか、等)によっては除去することのできないこのような速度データも的確に取り除くことができる。 Note that speed data similar to that shown in FIG. 6B can be output when the vehicle is traveling while searching for a store along the road, or when sudden braking is performed due to a pedestrian jumping out. Even if the driver is accustomed to driving, the speed when driving in such a situation cannot be the safe speed of the road link. According to the threshold processing of the present embodiment, such speed data that cannot be removed depending on the driver attribute information (for example, whether the driver is a beginner or an experienced driver) can be accurately removed.
図5に戻り、安全情報生成装置20は、以下に説明するステップS109からステップS111の処理により、安全速度情報を生成する。まず、ステップS108までのデータ選択処理にて選択されたプローブカーの走行速度データのそれぞれについて、道路リンクiにおける平均走行速度を算出し(ステップS109)、道路リンクi(上り/下り)における選択された全プローブカーの平均走行速度の分布の中央値を算出し、道路リンクiの上り/下りそれぞれについて、安全速度を決定する(ステップS110)。決定された道路リンクiにおける安全速度は、安全速度情報として、道路リンク情報に付加され、地図データに対応付けて地図データベース26に記憶される(ステップS111)。以上の処理は、各道路リンク(上り/下り)について繰り返される。
Returning to FIG. 5, the safety
以上、説明したように、第1の実施の形態の安全速度情報生成装置20は、プローブカーから収集した速度データのうち、加速度変化量が所定の閾値以下となる速度データを選択し、選択された速度データの、各道路リンクにおける平均走行速度の分布の中央値を各道路リンクにおける安全速度として決定し、安全速度情報を生成するので、道路の実際の状況を反映した信頼性の高い安全速度情報を提供することができる。
As described above, the safe speed
また、第1の実施の形態の安全速度情報生成装置20は、渋滞臨界状態にある地点を通過したプローブカーの速度データを除外して安全速度情報を生成するので、より信頼性の高い安全速度情報を提供することができる。
Moreover, since the safe speed
[第1の実施の形態の変形例]
第1の実施の形態においては、交通情報受信部と、臨界交通量データベースを備える場合について説明したが、これらを備えなくてもよく、臨界状態にある地点を通過したか否かの判断を行わなくてもよい。その際、隣接する道路区間において、所定の閾値以上の減速が行われている場合には、渋滞に伴う減速がなされたと判断し、減速前の道路区間において、加速度変化量の閾値処理をクリアした場合も、走行速度データ等を除外してもよい。この場合、さらに、道路区間における制限速度情報に基づいて、そのような減速が制限速度を遵守した結果と判断されるときは、所定の閾値以上の減速が行われた場合でも、走行速度データを除外しなくてもよい。また、上記の実施の形態において、制限速度を超える走行速度関連データを除外してもよいし、プローブカーから舵角データを取得して、道路区間における舵角の所定時間当たりの変化量が所定の閾値以上のプローブカーの走行速度関連データを除外してもよい。さらに、ドライブレコーダーやデジタル式運行記録計等に記録される、事故やニアミス、急ブレーキ等の危険運転の存在を示すデータ、警告履歴データ等をプローブカーから取得して、そのような危険運転が行われた道路区間およびその周辺の道路区間における走行速度データを除外してもよい。さらに、このような走行速度データの除外処理を複数組み合わせてもよい。
[Modification of First Embodiment]
In the first embodiment, the case where the traffic information receiving unit and the critical traffic volume database are provided has been described. However, these may not be provided, and it is determined whether or not the vehicle has passed a critical point. It does not have to be. At that time, if the vehicle is decelerating more than a predetermined threshold in the adjacent road section, it is determined that the vehicle has been decelerated due to traffic congestion, and the threshold processing for the acceleration change amount is cleared in the road section before deceleration. In this case, traveling speed data and the like may be excluded. In this case, further, when it is determined that such deceleration is a result of complying with the speed limit based on the speed limit information in the road section, the traveling speed data is obtained even when the speed is not less than a predetermined threshold. It does not have to be excluded. In the above embodiment, the traveling speed related data exceeding the speed limit may be excluded, and the steering angle data is acquired from the probe car, and the amount of change per predetermined time of the steering angle in the road section is predetermined. Data related to the traveling speed of the probe car that is equal to or greater than the threshold value may be excluded. In addition, data indicating the presence of dangerous driving such as accidents, near misses, and sudden braking, warning history data, etc., recorded on drive recorders and digital operation recorders, etc. are acquired from the probe car, and such dangerous driving is performed. You may exclude the traveling speed data in the performed road section and the surrounding road sections. Furthermore, a plurality of such traveling speed data exclusion processes may be combined.
また、上記の実施の形態では、安全速度情報生成装置20が、道路リンクごとに、上り/下りに分けて安全情報を生成する例について説明したが、それ以外の単位で安全速度情
報を生成してもよく、1つの道路リンクよりも長い道路区間または短い道路区間について、安全速度情報が生成されてもよい。さらに、道路リンク等の所定の道路区間の上り車線と下り車線を区別せずに安全速度情報を生成してもよい。
In the above-described embodiment, the example in which the safe speed
また、上記の実施の形態では、安全速度情報生成装置20が、平均走行速度の分布の中央値を安全速度として決定する例について説明したが、−1σ、+1σ等、中央値よりも高い値または低い値を安全速度としてもよいし、平均値等の他の代表値を用いてもよい。第1の実施の形態においては、安全速度情報生成装置20が、渋滞臨界状態にある地点を通過したプローブカーの速度データを削除して、安全速度情報を生成する例について説明したが、サグ部(下り坂から上り坂にさしかかる凹部)やカーブ部のように、渋滞が発生しやすい地点の付近の地点を含む道路区間について安全速度情報を生成する場合には、このようなデータを削除しないで、安全速度情報生成に用いてもよい。その場合、例えば−1σ値など、中央値よりも低い値が安全速度として決定されてもよい。また、安全速度は、1つの値でなくてもよく、所定の範囲内の速度(例えば、平均速度分布における−1σに当たる速度から+1σに当たる速度まで等)であってもよい。
In the above embodiment, the example in which the safe speed
さらに、マニュアル車の場合、オートマチック車に比べて発進時の加速度の揺らぎが大きくなることから、上記の実施の形態において、プローブデータとして車両の種類情報を受信し、速度データの閾値による選択処理をプローブカーの種類に分けて行ってもよい。 Further, in the case of a manual vehicle, the acceleration fluctuation at the time of starting is larger than that of an automatic vehicle. Therefore, in the above embodiment, the vehicle type information is received as probe data, and the selection process based on the threshold value of the speed data is performed. You may carry out by dividing into the kind of probe car.
また、第1の実施の形態において、安全速度情報生成装置20が地図データに安全速度情報を対応付けて記憶する場合について説明したが、安全速度情報は、音声データやテキストデータ等の他の形式で記憶されてもよい。
In the first embodiment, the case where the safe speed
(第2の実施の形態)
次に、本発明の第2の実施の形態の安全速度情報生成システムについて説明する。第1の実施の形態によれば、例えば、規制速度設定当時から道路の周辺環境が変化した場合にも、環境変化に即した安全速度データを生成することができる。しかし、安全速度はより短い時間単位でも、様々な要因によって異なり得る。そこで、第2の実施の形態では、安全速度の変化要因として、(i)ドライバーの視界に影響を与える要因、(ii)車両と道路との摩擦係数に影響を与える要因、(iii)交通密度に影響を与える要因に着目し、1つの道路区間について、複数の安全速度を生成する。(i)の要因として、例えば、天候(雨、雪、霧)や、時間帯、時刻または時刻及び年月データ等(夜、夕方の西日等)が考えられる。また、(ii)の要因として、例えば、天候(雨、雪、霧)等が考えられる。(iii)の要因として、道路の混雑状態(渋滞)やイベント開催等が考えられる。したがって、本実施の形態では、走行日時情報((i)及び/または(iii)の要因)、天候情報((i)及び/または(ii)の要因)、イベント情報((iii)の要因)に基づいて、安全速度情報を生成する。なお、以下では、走行日時情報、天候情報、イベント情報のうちのいずれか1つまたは2つ以上をまとめて、走行状況情報と称する。
(Second Embodiment)
Next, a safe speed information generation system according to a second embodiment of this invention will be described. According to the first embodiment, for example, even when the surrounding environment of the road changes from the time when the regulated speed is set, it is possible to generate safe speed data in accordance with the environmental change. However, the safe speed can vary depending on various factors, even in shorter time units. Therefore, in the second embodiment, as a change factor of the safety speed, (i) a factor that affects the driver's field of view, (ii) a factor that affects the friction coefficient between the vehicle and the road, and (iii) traffic density Focusing on factors that affect the road, a plurality of safe speeds are generated for one road section. As the factors of (i), for example, weather (rain, snow, fog), time zone, time or time and year / month data (night, evening sun, etc.) can be considered. Moreover, as a factor of (ii), the weather (rain, snow, fog) etc. can be considered, for example. As a factor of (iii), road congestion (congestion), event holding, etc. can be considered. Therefore, in this embodiment, travel date / time information (factor of (i) and / or (iii)), weather information (factor of (i) and / or (ii)), event information (factor of (iii)) Based on the above, safe speed information is generated. In the following, any one or more of the travel date information, weather information, and event information are collectively referred to as travel status information.
[第2の実施の形態の安全速度生成システムの構成]
図7は、第2の実施の形態の安全速度情報生成システム2の構成を示す図である。基本的な構成は第1の実施の形態と似ているが、第2の実施の形態の安全速度情報生成装置20は、走行状況情報受信部27を有している。走行状況情報受信部27は、走行状況情報として、インターネット上の天候情報及びイベント情報を受信して、安全速度情報生成部24に出力する。イベント情報とは、花火大会等のイベントの開催日時と開催場所に関する情報であり、このようなイベントが開催される場合には、路上駐車が増えたり、渋滞が発生したりして、開催場所付近の道路の交通密度に影響が出ると考えられる。
[Configuration of Safe Speed Generating System of Second Embodiment]
FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of the safe speed
安全速度情報生成部24は、走行速度データ選択部23から出力された走行速度データ
から安全速度情報を生成する際、プローブデータの日時情報及び走行状況情報受信部27から出力された走行状況情報に基づいて、各走行速度データを分類し、各走行状況ごとに走行速度データを生成する。安全速度情報生成部24は、生成された安全走行速度データを、各走行状況と対応付けて、地図データベース26に記憶する。
When the safe speed
[第2の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作]
次に、図8を参照して、第2の実施の形態の安全速度情報生成装置20の動作について説明する。安全速度情報生成装置20は、まず、プローブデータ及び走行状況情報を受信し(ステップS201)、受信したプローブデータを、道路リンクIDに対応付ける(ステップS202)。ここでも、第1の実施の態様と同様に、リンクの上り/下りを区別してもよい。
[Operation of Safe Speed Information Generating Device of Second Embodiment]
Next, the operation of the safe speed
次に、安全速度情報生成装置20は、各走行速度データに、メタデータとして、受信した走行状況情報を付加する(ステップS203)。本実施の形態において、受信した天候情報を基に付加されるメタデータは、晴れまたは曇り・雨・霧・雪の4種類である。また、受信したイベント情報を基に付加されるメタデータは、「イベントあり」と「イベントなし」のメタデータの2種類である。イベント開催日時の前後の所定時間に、イベント開催場所から所定距離範囲内にある道路リンクに対応付けられた走行速度データには、「イベントあり」のメタデータが付加され、それ以外の走行速度データには、「イベントなし」のメタデータが付加される。
Next, the safe speed
そして、ステップS204及びステップS205にて、安全速度情報が生成されていない道路リンクの有無が判断された後に、ステップS206の処理により、安全速度生成に用いられる走行速度データが選択される。なお、ステップS206の処理は、第1の実施の形態におけるステップS105からステップS107の処理を指す。 In step S204 and step S205, after it is determined whether or not there is a road link for which safe speed information has not been generated, traveling speed data used for safe speed generation is selected by the process in step S206. Note that the processing in step S206 indicates the processing from step S105 to step S107 in the first embodiment.
続いて、安全速度生成装置20は、リンク平均走行速度を算出し(ステップS207)、走行速度データを、付加された走行状況メタデータにより分類する(ステップS208)。ステップS208では、ステップS213にて付加された天候及びイベントに関するメタデータ及び、プローブカーにおいて予め付加された日時情報による分類を行う。日時情報による分類は、朝・昼・夜のいずれかの時間帯に分けることにより行う。そして、時間帯、天候、イベントの有無についての属性値が全て同じである速度データをまとめて中央値を算出し(ステップS209)、これを安全速度情報として地図データに埋め込む(ステップS210)。本実施の形態においては、時間帯に関し3種類のメタデータが、天候に関し4種類のメタデータが、イベントに関し2種類のメタデータが付加されるので、1つの道路リンクについて、合計で24種類の安全速度データが生成される。
Subsequently, the safe
以上、説明したように、第2の実施の形態の安全速度情報生成装置20は、加速度変化量が所定の閾値以下である速度データについて、走行速度に影響を与えるプローブカーの走行状況を示すデータに基づく分類を行い、各走行状況ごとに安全速度データを生成するので、実際の道路の状況をよりきめ細かく反映した、さらに信頼性の高い安全速度情報を提供することができる。
As described above, the safe speed
[第2の実施の形態の変形例]
第2の実施の形態において、安全速度情報生成装置20が、走行時間帯、走行時の天候、道路リンク付近におけるイベントの有無を示すメタデータを付加して、走行データを分類する例について説明したが、いずれか1つまたは2つが付加されなくてもよいし、これらとは異なるメタデータが付加されてもよい。例えば、大型車両の混入率に影響する、曜日や五十日などは、プローブデータに付加されていた日時情報から知ることができるので、これらをメタデータとして付加し、分類基準に用いてもよい。また、走行時のドライバーに対する太陽の方向も、天候情報と、プローブデータに付加された日時(月日及び時刻)情報及び位置データと、地図データ及び道路リンク情報(起点ノード/終点ノード位置)とから特定することができる。走行時のドライバーに対する太陽の方向は、ドライバーの視界に影響を与える要因として考えられるので、これをメタデータとして付加し、分類基準に用いてもよい。さらに、例えば、ドライバーの視界に影響を与える要因として、トンネル出口付近であるかの情報等、日時情報、天候情報、イベント情報以外の情報を取得して、走行状況情報としてもよく、複数の情報を適宜組み合わせてもよい。
[Modification of Second Embodiment]
In the second embodiment, an example in which the safe speed
また、本実施の形態においては、通常、図9(a)に示すような、リンク走行速度の分布図を得ることができる。しかし、場合によっては、図9(b)に示すように、ばらつきの大きい分布図が得られることもある。これは、メタデータとして考慮しなかった他の要因が影響しているためであると考えられる。そこで、平均リンク走行速度の標準偏差が所定値以上である場合には、分類の粒度をより細かく(つまり、他のメタデータを用いて)して分類を行ってもよい。あるいは、これに替えて、安全速度情報生成装置20の使用者に対して、警告を発してもよい。
In the present embodiment, a link travel speed distribution map as shown in FIG. 9 (a) can usually be obtained. However, in some cases, as shown in FIG. 9B, a distribution diagram with a large variation may be obtained. This is considered to be due to the influence of other factors not considered as metadata. Therefore, when the standard deviation of the average link travel speed is greater than or equal to a predetermined value, the classification may be performed with a finer granularity (that is, using other metadata). Alternatively, a warning may be issued to the user of the safe speed
第2の実施の形態において、天候に関するメタデータは、プローブカーからのセンシングデータ(ワイパーや雨滴センサ等の各種センサ)に基づき付加されてもよい。また、プローブカーから受信した画像データに基づいて、路上駐車の有無/多少を判断し、これをメタデータとしてもよい。 In the second embodiment, weather-related metadata may be added based on sensing data from the probe car (various sensors such as wipers and raindrop sensors). Further, based on the image data received from the probe car, it may be determined whether or not there is on-street parking, and this may be used as metadata.
さらに、第2の実施の形態において、安全速度情報生成装置20は、交通情報受信部と臨界交通量データベースを備えていてもよい。
Furthermore, in 2nd Embodiment, the safe speed
(第3の実施の形態)
次に、本発明の第3の実施の形態の安全速度情報生成システムについて説明する。第3の実施の形態の安全速度情報生成システムは、第2の実施の形態と同様に、プローブデータと走行状況情報とに基づいて、道路リンクごとに安全速度情報を生成し、地図データと対応付ける。第1及び第2の実施の形態においては、運転が上手いドライバーの速度データを安全速度と捉え、加速度変化量に基づいて速度データの選択を行い、速度データの分布状態に基づいて安全速度を決定した。これに対し、第3の実施の形態では、不測の事態が生じた場合でも安全に停止できる安全停止可能速度を安全速度と捉え、各プローブカーの走行状況下における安全停止可能速度を決定し、その分布状態から道路リンクごとに安全速度を決定する。
(Third embodiment)
Next, a safe speed information generation system according to a third embodiment of this invention will be described. As in the second embodiment, the safe speed information generation system according to the third embodiment generates safe speed information for each road link based on the probe data and the driving situation information, and associates it with map data. . In the first and second embodiments, the speed data of a driver who is good at driving is regarded as a safe speed, the speed data is selected based on the acceleration change amount, and the safe speed is determined based on the distribution state of the speed data. did. On the other hand, in the third embodiment, the safe stop possible speed that can be safely stopped even if an unexpected situation occurs is regarded as the safe speed, and the safe stop possible speed under the traveling state of each probe car is determined, A safe speed is determined for each road link from the distribution state.
[第3の実施の形態の安全速度情報生成装置の構成]
図13は、第3の実施の形態の安全速度情報生成システム3の構成を示す図である。図10に示すように、第3の実施の形態の安全速度情報生成システム3において、データ収集装置10は、現在位置検出部11、走行速度検出部12、日時情報取得部13、通信部14に加えて、画像データ取得部15を備える。画像データ取得部15は、各プローブカーの画像データを取得して、通信部14に出力し、通信部14は、当該画像データを安全速度情報生成装置20に送信する。本実施の形態において、画像データ取得部15が取得する画像データは、プローブカーに搭載されたカメラにより撮像された画像データである。
[Configuration of Safe Speed Information Generating Device of Third Embodiment]
FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration of the safe speed
第3の実施の形態の安全速度情報生成システムにおいて、安全速度情報生成装置20は、プローブデータ受信部21、安全速度情報生成部24、地図データベース26、走行状況情報受信部27に加え、見通し距離決定部50と、停止距離算出部51と、停止距離算出情報データベース52とを備える。
In the safe speed information generating system according to the third embodiment, the safe speed
見通し距離決定部50は、プローブデータ受信部21にて取得した、プローブカーの画像データに基づいて、各プローブカーの現在の見通し距離を決定する。なお、見通し距離とは、各プローブカーのドライバーが、それぞれの走行状況下において、どのくらい遠くまで視認することができるかを示す距離データである。本実施の形態においては、見通し距離は、カメラから取得した画像データに基づいて、歩行者や他の物体が識別可能な距離を見通し距離として決定する。なお、見通し距離には上限値を設定しておく。
The line-of-
停止距離算出部51は、停止距離算出情報データベース52を参照し、プローブデータ受信部21にて取得した、プローブカーの走行速度データ及び走行状況情報受信部27にて取得した天候情報に基づいて、各プローブカーの停止距離、すなわち、自動車が停止するまでの距離を決定する。停止距離は、基本的には、ブレーキをかけた時点における走行速度によって決まるが、路面の状態によって影響を受けることが知られている。停止距離データベース52には、天候と摩擦係数との対応関係が記憶されており、停止距離算出部51は、停止距離=v/3600×0.75+v2/(2×9.8×摩擦係数)の計算式に基づいて、停止距離を算出する。
The stop
安全速度情報生成部24は、見通し距離決定部50にて算出された見通し距離と、停止距離算出部51にて算出された停止距離とを比較し、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定する。上述のように、本実施の形態において、安全停止可能速度とは、不測の事態が生じた場合でも安全に停止することができる速度を意味する。運転中のドライバーがブレーキをかけてから車両が停止するまでの間に、車両はその時の走行速度に応じて一定距離(上述の停止距離)進行してしまうから、図14に示すように、停止距離dsが見通し距離dlを超える場合、歩行者Hを視認して地点P0にてブレーキをかけても、車両Cは地点P1まで停止することができず、歩行者Hと衝突する危険がある。停止距離は、基本的にはブレーキをかけた時点での走行速度によって決まるところ、停止距離が見通し距離を超えるような速度は安全な速度とは言えない。そこで、安全速度情報生成部24は、見通し距離と停止距離とを比較して、見通し距離の方が短ければ見通し距離が停止距離となる速度を、停止距離算出部51にて用いた計算式により算出して安全停止可能速度とし、停止距離の方が短ければ、プローブカーのその時の走行速度を安全停止可能速度とする。
The safe speed
安全速度情報生成部24は、このようにして決定された安全停止可能速度データを、見通し距離、天候情報、道路リンクIDと対応付ける。そして、第1及び第2の実施の形態と同様に蓄積された安全停止可能速度の分布の中央値を算出し、各道路リンクにおける安全速度を決定し、安全速度情報として地図データベース26に記憶する。
The safe speed
[第3の実施の形態の安全速度情報生成装置の動作]
次に、図15を参照して、第3の実施の形態の安全速度情報生成装置20の動作について説明する。安全速度情報生成装置20は、まず、プローブデータ及び走行状況情報を受信し(ステップS301)、道路リンクIDとの対応付けを行う(ステップS302)。そして、i=1を初期値とし、安全速度情報が生成されていない道路リンク(ステップS303にてYesかつステップS304にてNo)について、安全速度情報を生成するために、続くステップS305からステップS309までの処理を行う。
[Operation of Safe Speed Information Generating Device of Third Embodiment]
Next, the operation of the safe speed
まず、見通し距離を決定し(ステップS305)、続いて停止距離を算出する(ステップS306)。見通し距離と停止距離とを比較して、短い方の距離に基づき、安全停止可能速度を決定し(ステップS307)、道路リンクiにおける各プローブカーの安全停止可能速度の分布の中央値を算出し、道路リンクiにおける安全速度を決定する(ステップS308)。決定された安全速度は、安全速度情報として、見通し距離や天候情報と対応付けられて、道路リンク情報に付加され、地図データに対応付けて地図データベース26に記憶される(ステップS309)。
First, the line-of-sight distance is determined (step S305), and then the stop distance is calculated (step S306). Comparing the line-of-sight distance and the stop distance, the safe stop possible speed is determined based on the shorter distance (step S307), and the median of the safe stop possible speed distribution of each probe car on the road link i is calculated. Then, the safe speed on the road link i is determined (step S308). The determined safe speed is associated with the line-of-sight distance and weather information as safe speed information, added to the road link information, and stored in the
以上説明したように、第3の実施の形態の安全速度情報生成装置20においては、画像データに基づいて決定される見通し距離と速度データ及び天候情報に基づいて算出される停止距離のうち、短い方の距離に基づいて、安全停止可能速度が決定され、安全停止可能速度の分布に基づいて、各道路リンクにおける安全速度が決定される。したがって、画像データや走行状況情報に反映された道路の実情(見通しや路面状態等)に即して、不測の事態があっても安全に停止することのできる、信頼性の高い安全速度情報を生成することができる。
As described above, in the safe speed
[第3の実施の形態の変形例]
第3の実施の形態においては、プローブカーから取得した画像データに基づいて見通し距離を決定する例について説明したが、画像データに替えて、あるいは、画像データとともにレーザレーダのスキャンデータを取得して、物体を識別できる距離を見通し距離としてもよい。また、見通し距離は、これらのデータから決定される、車間距離に基づいて決定されてもよい。さらに、これらのデータにより、前方に路上駐車の車両列が存在することが判明した場合には、最も手前にある駐車車両の前方付近までの距離を見通し距離としてもよい。これは、路上駐車車両の間を歩行者が飛び出してくる可能性があるからである。
[Modification of Third Embodiment]
In the third embodiment, the example in which the line-of-sight distance is determined based on the image data acquired from the probe car has been described. However, the scan data of the laser radar is acquired instead of the image data or together with the image data. The distance at which an object can be identified may be used as the visibility distance. The line-of-sight distance may be determined based on the inter-vehicle distance determined from these data. Further, when it is found from these data that there is a vehicle train parked on the road ahead, the distance to the vicinity of the front of the closest parked vehicle may be used as the line-of-sight distance. This is because a pedestrian may jump out between parked vehicles on the street.
第3の実施の形態において、安全速度情報生成装置20は、天候や時刻、照度と見通し距離との対応関係を記憶していてよく、この場合、プローブカーから画像データを取得しなくてもよい。そして、見通し距離を決定するために照度データを用いる場合、プローブカーからのライトの点灯情報(ハイビームか、ロービームか等)や照度センサからのデータを取得して照度を決定してもよいし、位置データに対応する地域の情報(都市部か否か等)に応じて、車両周辺照度を推定してもよい。また、第2の実施の形態と同様にイベント情報を取得して、イベント開催場所周辺の見通し距離を縮小してもよい。さらに、プローブカーからドライバーの年齢や視力等の属性情報を取得して、見通し距離を変化させてもよい。また、速度が大きくなるほど、ドライバーの視野角は狭くなること、及びドライバーの視力(動体視力)が低下することから、速度データに応じて見通し距離を変化させてもよい。
In the third embodiment, the safe speed
第3の実施の形態において、停止距離は、天候情報と速度データに基づき算出されたが、天候情報を用いなくてもよいし、他の情報を用いて停止距離を変化させてもよい。停止距離は、空走距離(ドライバーが危険を感じてブレーキをかけて、ブレーキが効き始めるまでに車両が進む距離)と制動距離(ブレーキが効き始めてから車両が停止するまでに進む距離)との和である。このうち、空走距離は、年齢や疲労度によって長くなることが知られている。したがって、ドライバーの年齢や車両の連続運転時間等の情報をプローブカーから取得して停止距離を変化させてもよい。また、上記の実施の形態にて停止距離の算出に用いた計算式は一例であって、他の計算式により停止距離を求めてもよい。 In the third embodiment, the stop distance is calculated based on weather information and speed data. However, the weather information may not be used, and the stop distance may be changed using other information. The stopping distance is the distance that the vehicle travels before the brake starts when the driver feels danger and brakes are applied, and the braking distance (the distance traveled from when the brakes start to the vehicle stops) It is sum. Among these, it is known that the free running distance becomes longer depending on the age and the degree of fatigue. Therefore, information such as the age of the driver and the continuous driving time of the vehicle may be acquired from the probe car to change the stop distance. In addition, the calculation formula used for calculating the stop distance in the above embodiment is an example, and the stop distance may be obtained by another calculation formula.
第3の実施の形態では、安全停止可能速度の中央値を安全速度としたが、−1σまたは+1σ等、中央値よりも高い速度または低い速度であってもよく、また、平均値等の他の代表値を用いてもよい。さらに、安全速度は、1つの値でなくてもよく、所定の範囲内の速度(例えば、平均速度分布における−1σに当たる速度から+1σに当たる速度まで等)であってもよい。また、第2の実施の形態の変形例と同様に、図9(b)に示すように、ばらつきの大きい分布図が得られる場合には、分類の粒度を変えてもよいし、安全速度情報生成装置20の使用者に警告を発してもよい。
In the third embodiment, the median value of the safe stop possible speed is the safe speed, but it may be a speed higher or lower than the median, such as −1σ or + 1σ, and other values such as an average value, etc. The representative value may be used. Furthermore, the safe speed may not be a single value, but may be a speed within a predetermined range (for example, from a speed corresponding to −1σ to a speed corresponding to + 1σ in the average speed distribution). Similarly to the modification of the second embodiment, as shown in FIG. 9 (b), when a distribution map having a large variation is obtained, the classification granularity may be changed, and the safety speed information may be changed. A warning may be issued to the user of the
(安全速度情報の提供例)
第1の実施の形態ないし第3の実施の形態の安全速度情報生成装置20にて生成された安全速度情報は、地図データと対応付けられて、地図データベース26に記憶される。図10は、安全速度情報が付加された地図データの表示の一例を示す図である。このような地図データは、車両に搭載されるカーナビゲーション装置や、スマートフォンの車両のカーナビゲーションサービスアプリケーション等に利用される。例えば、カーナビゲーション装置において、目的地までの経路の表示を指示すると、道路リンクごとに安全速度が表示されるとともに、その安全速度に基づいて予想到着時刻が表示される。また、経路走行中、安全速度が切り替わる道路リンクの手前で、音声により安全速度の変更が出力される。
(Example of providing safe speed information)
The safe speed information generated by the safe speed
図11は、安全速度情報が利用される経路情報提供装置の構成を示す図である。図11に示すように、経路情報提供装置30は、安全速度情報提供装置20の構成を備え、さらに、目的地までの経路情報要求を受信する経路情報要求受信部31と、車両の走行速度履歴を受信する走行速度履歴受信部32と、地図データベース26に記憶される地図データを検索する経路探索部33と、経路探索部にて決定された経路情報を送信する経路情報送信部34とを備える。経路情報提供装置30は、図示しないカーナビゲーション装置またはカーナビゲーションアプリケーションが搭載された端末装置とネットワークを介して接続され、目的地までの経路情報要求を受信する。
FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of a route information providing apparatus in which safe speed information is used. As shown in FIG. 11, the route
図12は、経路情報提供装置30の動作を示すフロー図である。経路情報提供装置30は、まず、カーナビゲーション装置等から目的地までの経路情報の要求データを受信し(ステップS31)し、要求データを送信したユーザの過去の走行速度履歴を受信する(ステップS32)。そして、経路情報提供装置30は、目的地までの最短経路を構成する道路リンクの安全速度のうち、最も高い速度と、ユーザの走行速度履歴に基づく通常の走行速度とを比較し、ユーザの通常の走行速度が最高安全速度以下である場合には(ステップS33にてYes)、その経路を目的地までの経路として決定し、ユーザに対して経路情報を送信する(ステップS35)。これに対して、ユーザの通常の走行速度が最高安全速度以下である場合には(ステップS33にてNo)、その道路リンクを含まない経路を再設定し(ステップS34)し、ステップS33に戻る。
FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the route
このように、安全速度とユーザの通常の走行速度に基づいて経路情報を提供することで、例えば、運転に不慣れで、いつも時速40キロで運転をしているドライバーに対しては、安全速度が40キロを超える道路リンクを含まない経路が提案され、各ドライバーが安全に運転することができる経路情報を提供することができる。なお、ナビゲーション装置が、安全速度情報が付加された地図データを有し、このような経路決定処理を行ってもよいし、安全速度生成装置から安全速度情報を受信して、このような経路決定処理を行ってもよい。 Thus, by providing route information based on the safe speed and the normal travel speed of the user, for example, for a driver who is unfamiliar with driving and is always driving at 40 km / h, the safe speed is A route that does not include a road link exceeding 40 km is proposed, and route information that allows each driver to drive safely can be provided. The navigation device may have map data to which safe speed information is added and may perform such route determination processing, or may receive such safe speed information from the safe speed generation device and determine such route. Processing may be performed.
本発明は、信頼性の高い安全速度情報を生成することができるという効果を有し、経路情報提供装置等に適用することができる。 The present invention has an effect of generating highly reliable safe speed information, and can be applied to a route information providing apparatus or the like.
1〜3 安全速度情報生成システム
10 データ収集装置
11 現在位置検出部
12 走行速度検出部
13 日時情報取得部
14 通信部
15 画像データ取得部
20 安全速度情報生成装置
21 プローブデータ受信部
22 交通情報受信部
23 走行速度データ選択部
24 安全速度情報生成部
25 臨界交通量データベース
26 地図データベース
27 走行状況情報受信部
30 経路情報提供装置
31 経路情報要求受信部
32 走行速度履歴受信部
33 経路探索部
34 経路情報送信部
40 CPU
41 メモリ
42 ROM
43 プログラム
44 外部記憶装置
45 入力デバイス
46 通信部
47 バス
50 見通し距離決定部
51 停止距離算出部
52 停止距離算出情報データベース
1 to 3 Safety speed
41
43
Claims (6)
受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定する見通し距離決定部と、
受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出する停止距離算出部と、
前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成する安全速度情報生成部と、
を備えた安全速度情報生成装置。 A probe data receiving unit for receiving probe data including travel speed related data of the probe car and sensing data from a sensor mounted on the probe car from a data collection device mounted on the probe car;
A line-of-sight determining unit that determines the line-of-sight distance of the probe car in a predetermined road section based on the received sensing data;
Based on the received travel speed related data, a stop distance calculating unit that calculates a stop distance of the probe car in the road section;
Safe speed information generation for determining a safe stop possible speed based on the shorter one of the line-of-sight distance and the stop distance, and generating safe speed information in the road section based on a distribution state of the safe stop possible speed And
A safe speed information generating device.
前記停止距離算出部は、前記走行速度関連データと前記天候情報とに基づいて前記停止距離を算出する請求項1に記載の安全速度情報生成装置。 It further includes a driving situation information receiving unit including weather information,
The safe speed information generation device according to claim 1, wherein the stop distance calculation unit calculates the stop distance based on the travel speed related data and the weather information.
プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するステップと、
受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定するステップと、
受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出するステップと、
前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップと、
を備えた安全速度情報生成方法。 A method for generating safe speed information in a predetermined road section based on data collected from a probe car,
Receiving probe data including travel speed related data of the probe car and sensing data from a sensor mounted on the probe car from a data collection device mounted on the probe car;
Determining a line-of-sight distance of the probe car in a predetermined road section based on the received sensing data;
Calculating a stop distance of the probe car in the road section based on the received traveling speed related data;
Determining a safe stoppable speed based on a shorter one of the line-of-sight distance and the stop distance, and generating safe speed information in the road section based on a distribution state of the safe stoppable speed;
A safe speed information generation method comprising:
プローブカーに搭載されたデータ収集装置から、前記プローブカーの走行速度関連データ及び前記プローブカーに搭載されたセンサからのセンシングデータを含むプローブデータを受信するステップと、
受信された前記センシングデータに基づいて、所定の道路区間における前記プローブカーの見通し距離を決定するステップと、
受信された前記走行速度関連データに基づいて、前記道路区間における前記プローブカーの停止距離を算出するステップと、
前記見通し距離と前記停止距離のうち、短い方の距離に基づいて安全停止可能速度を決定し、前記安全停止可能速度の分布状態に基づき、前記道路区間における安全速度情報を生成するステップと、
を実行させるプログラム。
A program for generating safe speed information in a predetermined road section based on data collected from a probe car,
Receiving probe data including travel speed related data of the probe car and sensing data from a sensor mounted on the probe car from a data collection device mounted on the probe car;
Determining a line-of-sight distance of the probe car in a predetermined road section based on the received sensing data;
Calculating a stop distance of the probe car in the road section based on the received traveling speed related data;
Determining a safe stoppable speed based on a shorter one of the line-of-sight distance and the stop distance, and generating safe speed information in the road section based on a distribution state of the safe stoppable speed;
A program that executes
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