JP6433122B2 - 強化された移動プラットフォームの位置決め - Google Patents

Description

本開示は、一般に移動プラットフォームに関し、具体的には、移動プラットフォームがその中で移動するように構成されるある環境に対して、移動プラットフォームを位置決めすることに関する。

いくつかの産業における大規模な構造物の製造および／またはサービス業務は、多数のシステムを伴うことがしばしばである。いくつかのこれらの業務は、機械およびロボットによって実施されることがますます増えている作業を含む。そして、いくつかのこれらの機械およびロボットは、ビルまたは他の施設など、ある環境内で移動する移動プラットフォームに配置されてその上に搭載され、それによって機械およびロボットがそれらの作業を実施することができる。

これらの移動プラットフォームを効率的に使用できるかどうかは、それらプラットフォームがその中で移動する、しばしば屋内環境である環境内でそれらプラットフォームを正確に位置決めすることによって決まる。この目的に対して使用することができる、いくつかの位置決め解決策が開発されているが、しかし、それぞれの解決策は、問題に悩まされている。たとえば、自動誘導される車両に関して開発された現在の解決策は、床上の塗装、テープ、磁石など、見渡される物理的な目印、および壁上のレーザ反射装置の存在に頼っている。これらの目印は、取り付けるのに時間がかかり、費用がかかる。さらにまた、レーザ反射装置を除き、目印は、移動プラットフォームが所定のルートを追従するように拘束する。

レーザ反射装置に基づく位置決め解決策は、ときにはレーザトラッキングとして呼ばれ、屋内環境の周囲において一定の間隔で反射装置を取り付けることと、プラットフォームがこれらの反射装置に対して視線を有していることを確実にすることとを必要とする。地形、レーザ位置決め解決策は、静的な環境を必要とし、その環境について、マップがオフラインで生成され、オンラインで使用されて、そのマップとプラットフォームが取得したレーザスキャンを比較することによって、プラットフォームが位置決めされる。しかし、これらの解決策は、雑然とした動的な環境には適切でない。

したがって、上記で議論した問題の少なくともいくつか、さらにまた恐らく他の問題も考慮に入れたシステムおよび方法を設けることが望ましい。

本開示の実施例は、一般に、移動車両がその中で移動可能なある環境に対する移動車両の強化された位置決めのためのシステム、機器および方法を対象とする。

本システムは、環境のマップに登録された座標系で移動車両の位置および方向付け（ときには姿勢推定と言う）を計算するように構成することができる。この姿勢推定は、絶えず更新して移動車両に伝えることができ、それによって経路計画、経路追従および衝突回避などの機能がサポートされる。一実施例では、これらの機能のいくつかは、１つまたは複数の目的地、途中通過目標地点などの位置を格納する搭載された誘導データベース、および／または環境内の１つまたは複数の誘導レーン、立ち入り禁止ゾーンなどを定めるデータによって、さらにサポートすることができる。本開示の実施例は、静的な目印に頼らず、したがって、動的で雑然とした環境中で効率的に動作することができる。

実施例の一態様によれば、システムは、変換モジュール、位置合わせモジュールおよび位置合わせされた位置決めモジュールを含む。変換モジュールは、ある環境内で移動可能な移動車両の第１および第２の姿勢推定を受け取るように構成される。第１および第２の姿勢推定は、異なるそれぞれの第１および第２の座標系における環境の異なるそれぞれの第１および第２のデジタルマップに対するものである。次いで、変換モジュールは、第１および第２の姿勢推定に基づき、第１および第２のデジタルマップの間の幾何学変換（たとえば一次変換、アフィン変換）を計算するように構成することができる。

位置合わせモジュールは、幾何学変換に基づき、第１および第２のデジタルマップを位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成するように構成することができる。そして、位置合わせされた位置決めモジュールは、位置合わせされたデジタルマップに対して移動車両を位置決めし、それによって移動車両の位置合わせされた姿勢推定を計算するように構成することができる。

一実施例では、変換モジュールは、移動車両上に搭載されたマッピングおよび位置決めシステムから第１の姿勢推定を受け取るように構成することができ、そのシステムは、環境の第１のデジタルマップを構築し、そして第１のデジタルマップに対して移動車両の第１の姿勢推定を計算するように構成することができる。この実施例では、位置合わせモジュールは、マッピングおよび位置決めシステムから第１のデジタルマップを受け取るように構成することができる。一実施例では、マッピングおよび位置決めシステムは、同時に位置決めしてマッピングする（ＳＬＡＭ：ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ）技術によって、第１のデジタルマップを構築し、そして第１の姿勢推定を計算するように構成することができる。

一実施例では、変換モジュールは、ストレージからアクセス可能な第２のデジタルマップに対して移動車両の第２の姿勢推定を計算するように構成することができる無線位置突きとめシステムから、第２の姿勢推定を受け取るように構成することができる。この実施例では、変換モジュールは、屋内または局所的な位置付けシステムを含む無線位置突きとめシステムから第２の姿勢推定を受け取るように構成することができる。

一実施例では、システムは、移動車両が環境内で移動するとき、移動車両の誘導に役立たせるために、位置合わせされた姿勢推定を移動車両に伝えるように構成される通信インターフェースをさらに含むことができる。

本開示の別の態様によれば、システムは、プロセッサと、コンピュータ可読プログラムコード部分を格納するメモリとを含む装置を備えることができる。コンピュータ可読プログラムコードは、プロセッサによって実行されると、それに応答して、変換モジュール、位置合わせモジュールおよび位置合わせされた位置決めモジュールが、少なくとも：ある環境内で移動可能な移動車両の第１および第２の姿勢推定を少なくとも受け取る；第１および第２の姿勢推定に基づき、第１および第２のデジタルマップの間の幾何学変換を計算する；その幾何学変換に基づき、第１および第２のデジタルマップを位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成する；そして位置合わせされたデジタルマップに対して移動車両を位置決めし、それによって移動車両の位置合わせされた姿勢推定を計算する。

一実施例では、本装置は、マッピングおよび位置決めシステムから第１のデジタルマップを受け取ることができ、移動車両上に搭載されたマッピングおよび位置決めシステムから第１の姿勢推定を受け取り、そしてマッピングおよび位置決めシステムは、環境の第１のデジタルマップを構築し、そして第１のデジタルマップに対して移動車両の第１の姿勢推定を計算するように構成される。

別の実施例では、本装置は、マッピングおよび位置決めシステムから第１のデジタルマップを受け取る。本装置は、同時に位置決めしマッピングする技術によって、第１のデジタルマップを構築し、そして第１の姿勢推定を計算するように構成されるマッピングおよび位置決めシステムから、第１の姿勢推定を受け取る。また、本装置は、ストレージからアクセス可能な第２のデジタルマップに対して移動車両の第２の姿勢推定を計算するように構成される無線位置突きとめシステムから、第２の姿勢推定を受け取ることができ、第２の姿勢推定は、屋内または局所的な位置付けシステムを含む無線位置突きとめシステムから受け取られる。

本開示の別の態様では、移動車両の強化された位置決めのための方法が提供される。本方法は、ある環境内で移動可能な移動車両の第１および第２の姿勢推定を受け取ることであって、その第１および第２の姿勢推定は、異なるそれぞれの第１および第２の座標系における環境の異なるそれぞれの第１および第２のデジタルマップに対するものであることと；第１および第２の姿勢推定に基づき、第１および第２のデジタルマップの間の幾何学変換を計算することと；幾何学変換に基づき、第１および第２のデジタルマップを位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成することと；位置合わせされたデジタルマップに対して移動車両を位置合わせし、それによって移動車両の位置合わせされた姿勢推定を計算することと、を備える。

方法の一実施例では、第１の姿勢推定は、移動車両上に搭載されたマッピングおよび位置決めシステムから受け取られ、マッピングおよび位置決めシステムは、環境の第１のデジタルマップを構築し、そして第１のデジタルマップに対して移動車両の第１の姿勢推定を計算するように構成され、第１および第２のデジタルマップを位置合わせすることは、マッピングおよび位置決めシステムから第１のデジタルマップを受け取ることを含む。

方法の他の実施例では、第１の姿勢推定を、同時に位置決めしマッピングする技術によって第１のデジタルマップを構築し、そして第１の姿勢推定を計算するように構成されるマッピングおよび位置決めシステムから、受け取る。第２の姿勢推定は、ストレージからアクセス可能な第２のデジタルマップに対して移動車両の第２の姿勢推定を計算するように構成される無線位置突きとめシステムから、受け取ることができる。第２の姿勢推定は、屋内または局所的な位置付けシステムを含む無線位置突きとめシステムから、受け取ることができる。本方法は、移動車両が環境内で移動するとき、移動車両の誘導に役立たせるために、位置合わせされた姿勢推定を移動車両に伝えることをさらに含むことができる。

実施例の他の態様では、移動車両の強化された位置決めのための装置および方法が提供される。本明細書で議論する特徴、機能および利点は、様々な実施例で独立して達成することができ、あるいは、また他の実施例では、組み合わせることができ、そのさらなる細部は、次の記述および図面を参照することによって理解することができる。

このように、一般用語により本開示の実施例を述べてきたが、ここで、添付の図面を参照することにし、その図面は、必ずしも尺度に合わせて描かれていない。

本開示の１つの実施例による強化された位置決めシステムを例示する図である。 １つの実施例による、適切なマッピングおよび位置決めシステムの例を例示する図である。 １つの実施例による、適切な無線位置突きとめシステムの例を示す図である。 １つの実施例による、適切な登録システムの例を示す図である。 １つの実施例による、適切な第１のデジタルマップおよび第１の姿勢推定の一例をグラフィックで示す図である。 １つの実施例による、適切な第２のデジタルマップおよび第２の姿勢推定の一例をグラフィックで示す図である。 １つの実施例による、航空機生産およびサービス方法論中の様々な業務を例示するフローチャートである。 １つの実施例による航空機のブロック図である。

ここで、本開示のいくつかの実施例を以降で添付の図面を参照してより完全に述べることにするが、ただし本開示の実施例のすべてでなく、いくつかを示す。実際、本開示の様々な実施例は、多くの異なる形態で実施することができ、本明細書に述べる実施態様に限定されると解釈すべきでない。むしろ、これらの実施例は、この開示が綿密であって完全なものになるように提示することにし、当業者に本開示の範囲を完全に告げるはずである。たとえば、他に規定のない限り、第１の、第２のなどによる何らかの参照は、特定の順序を暗示すると解釈すべきでない。同様の参照番号は、全体を通して同様の要素を言う。

ここで図１を参照すると、本開示の実施例による、強化された位置決めシステム１００が例示されている。本システムは、移動プラットフォームまたは移動車両１０２に関する１つまたは複数の機能または動作を実施するために、いくつかの異なるサブシステム（それぞれ、個別のシステム）のいずれも含むことができる。移動車両は、屋内の環境内で、または屋外の環境内でさえ移動可能とすることができる。移動車両は、その移動をサポートするために、移動車両の移動を制御しもたらすように構成される運動制御システム１０４を含むことができる。運動制御システムをサポートするために、移動車両は、誘導システム１０６と、たぶん、移動車両が環境内で移動するとき、移動車両の誘導に役立たせるように構成される衝突防止システムなど、１つまたは複数の他の構成要素とを含むことができる。

一実施例では、移動車両１０２は、搭載される機械またはロボットを含むことができ、そしてある環境内で移動可能とすることができ、それによって、機械／ロボットが１つまたは複数の構造物の製造および／またはサービス業務の１つまたは複数の作業を実施できるようになる。この実施例では、移動車両は、機械／ロボットのミッションに特有の作業をサポートするように構成されるミッション管理システムなど、１つまたは複数の構成要素を含むことができる。しかし、実施例は、搭載される機械またはロボットを含まない、または他のタイプの作業のために搭載される機械またはロボットを含む移動車両との関連で、有用である場合があることを理解すべきである。

移動車両１０２は、その移動をさらにサポートするために、その環境内で位置決めすることが求められる場合があり、位置決めによって、誘導システム１０６の動作をサポートすることができる。この位置決めは、移動車両の位置および方向付け（ときにはその姿勢として呼ばれる）を、その環境のデジタルモデルまたはマップに対して取得することを含むことができる。ある環境のデジタルマップは、環境の２次元（２Ｄ）または３次元（３Ｄ）の幾何学的な記述とすることができる。マップのデジタルフォーマットは、物体、表面または他の区別できる特徴など、環境内の目印の位置の座標および数字による記述を使用して環境を記述することを含むことができる。実施例によれば、ある環境中の目印は、環境毎に変化することができ、たとえば動的な環境の場合、時間につれて環境中で変化することができる。２Ｄのデジタルマップでは、位置は、直交するＸ、Ｙ座標の項で記述することができ、そして３Ｄのデジタルマップでは、位置は、直交するＸ、Ｙ、Ｚ座標の項で記述することができる。

３自由度（３−ＤＯＦ：３ ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ）が可能である移動車両１０２には、その位置は、Ｘ、Ｙ座標の項で記述することができ、その方向付けは、ヨーの項で記述することができる。６自由度（６−ＤＯＦ）が可能な移動車両の別の実施例では、その位置は、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標の項で記述することができ、その方向付けは、ロール、ピッチ、ヨーの項で記述することができる。たとえば、車輪が付いている車両は、３自由度によって地上で移動可能とすることができ、一方携帯型のプラットフォームは、６自由度によって移動可能とすることができる。

ある環境およびその環境内の移動車両１０２の姿勢は、異なる遠近法または基準のフレーム（それぞれが、個別の座標系を参照する）から幾何学的に記述することができる。したがって、環境内の移動車両の同じ位置および方向付けは、異なる座標系における環境の異なるデジタルマップに対する異なる姿勢によって記述することができる。図１に示すように、強化された位置決めシステム１００は、移動車両のある環境の第１のデジタルマップを構築し、そして第１のデジタルマップに対してその車両を位置決めし、それによって移動車両の第１の姿勢推定を計算するように構成されるマッピングおよび位置決めシステム１０８を含むことができる。強化された位置決めシステムは、環境の異なる、第２のデジタルマップに対して車両を位置決めし、それによって移動車両の第２の姿勢推定を計算するように構成される無線位置突きとめシステム１１０を含むことができる。強化された位置決めシステムは、他のシステムに結合され、かつ自動的に、第１および第２のデジタルマップを登録する、または第１および第２の姿勢推定に基づき、それらを位置合わせするように構成される登録システム１１２をさらに含むことができる。登録システムは、それによって、位置合わせされたデジタルマップを生成することができ、そのマップに対して、移動車両は、位置決めすることができる。次いで、位置合わせされたデジタルマップに対する移動車両の姿勢は、移動車両が環境内で移動するとき、移動車両の誘導に役立たせるために、誘導システム１０６に伝えることができる。

マッピングおよび位置決めシステム１０８、無線位置突きとめシステム１１０および／または登録システム１１２の１つまたは複数は、強化された位置決めシステム１００の一部として示されているが、それどころか、強化された位置決めシステムと別個とするが、ただしそれとは通信状態であることができる。また、登録システムが、移動車両１０２から離れて示されているが、他の実施例では、登録システムは、マッピングおよび位置決めシステムと同様に移動車両上に搭載されて運ぶことができる。また、サブシステムの１つまたは複数は、サブシステムの他のものと関係がない別のシステムとして機能し、または動作することができることを理解すべきである。そしてさらに、強化された位置決めシステムは、図１に示すものよりむしろ、１つまたは複数の追加の、または代替えのサブシステムを含むことができることを理解すべきである。

ここで、図２、３および４を参照することにし、それらは、本開示の実施例により、適切なマッピングおよび位置決めシステム、無線位置突きとめシステムおよび／または登録システムのより具体的な例をそれぞれ示している。

図２は、１つの実施例によるマッピングおよび位置決めシステム２００を示している。マッピングおよび位置決めシステム２００は、図１の強化された位置決めシステム１００のマッピングおよび位置決めシステム１０８の一実施例とすることができる。一実施例では、マッピングおよび位置決めシステムは、移動車両２０２に配置してその上に搭載することができ、それは、一実施例では、図１の移動車両１０２と対応することができる。マッピングおよび位置決めシステムは、一般に、移動車両の環境の第１のデジタルマップを構築し、そして第１のデジタルマップに対して移動車両を位置決めするように構成することができる。一実施例では、マッピングおよび位置決めシステムは、第１のデジタルマップを構築し、そしていくつかの異なるロボット的なマッピング技術のいずれかによって、第１のデジタルマップに対して移動車両を位置決めするように構成することができる。

マッピングおよび位置決めシステム２００は、マッピングおよび位置決めモジュール２０８に結合される、１つまたは複数の距離センサ２０４および／または走行距離センサ２０６を含むことができる。移動車両２０２上に搭載された距離センサ（複数可）は、その環境をスキャンし、そしてその環境中において移動車両と移動車両のまわりの目印の間の距離測定値をもたらすように構成することができる。移動車両上に搭載された走行距離センサ（複数可）は、移動車両がその環境内で移動するとき、走行距離データをもたらすように構成することができる。適切な距離センサの実施例は、レーザ距離計、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、ソナーセンサ、カメラまたは他の視覚センサなどを含む。走行距離センサは、いくつかの異なるタイプのセンサのうちのいずれのものであってもよく、そして走行距離センサだけでなく、視覚走行距離センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ：ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）なども含むことができる。

マッピングおよび位置決めモジュール２０８は、距離測定値および走行距離データを受け取ってそれらを処理するように構成することができ、それによって移動車両２０２に対して環境を空間的にマッピングし、そしてそのマップに対して移動車両を位置決めする。マッピングおよび位置決めモジュールは、環境を空間的にマッピングし、いくつかの異なるやり方のいずれかで移動車両を位置決めすることができる。適切なやり方の一実施例は、良く知られている同時に位置決めしてマッピングする（ＳＬＡＭ）技術である、しかしマッピングおよび位置決めは、同時に実施する必要がないことを理解すべきである。マッピングおよび位置決めモジュールが、それによって環境を空間的にマッピングし、移動車両を位置決めする的確なやり方にかかわらず、マッピングおよび位置決めモジュールは、環境の空間マップ（第１のデジタルマップ）および第１のデジタルマップに対する移動車両の位置および方向付け（第１の姿勢推定）を出力することができる。図５は、本開示の１つの実施例によるマッピングおよび位置決めモジュールが出力することができる適切な第１のデジタルマップ５００および第１の姿勢推定５０２の一例をグラフィックで示している。

マッピングおよび位置決めモジュール２０８は、第１のデジタルマップを構築し、絶えずそれを更新することができ、そして移動車両２０２の第１の姿勢推定を計算し、絶えずそれを更新することができる。マッピングおよび位置決めモジュールは、いくつかのやり方のいずれかで第１のデジタルマップおよび第１の姿勢推定を扱うことができる。一実施例では、マッピングおよび位置決めシステム２００は、マッピングおよび位置決めモジュールに結合される通信インターフェース２１０をさらに含むことができる。この実施例では、マッピングおよび位置決めモジュールは、第１のデジタルマップおよび第１の姿勢推定を通信インターフェースに伝えるように構成することができ、次いで、そのインターフェースは、第１のデジタルマップおよび第１の姿勢推定を、図１の登録システム１１２など、登録システムに伝えるように構成することができる。

図１に戻って簡単に参照すると、無線位置突きとめシステム１１０は、一般に、環境の第２のデジタルマップに対して移動車両１０２を位置決めするように構成することができ、それによって移動車両の第２の姿勢推定を計算する。無線位置突きとめシステムは、屋内環境または屋外環境、あるいは部分的に屋内であって部分的に屋外である環境中で、移動車両を位置決めすることが可能であるいくつかの適切な位置付けシステムのいずれかとすることができる。一実施例では、屋外環境中で、無線位置突きとめシステムは、移動車両に配置されてその上に搭載され、かついくつかの衛星から信号を受信するように構成される衛星ナビゲーション（たとえばＧＰＳ）のレシーバを含むことができる。次いで、無線位置突きとめシステムは、その信号に基づき、第２のデジタルマップに対して移動車両の第２の姿勢推定を計算するように構成される位置決めモジュールを含むことができる。この実施例では、第２のデジタルマップは、たとえばファイルストレージ、データベースストレージ、クラウドストレージなど、適切なストレージからアクセスすることができる。

一実施例では、無線位置突きとめシステム１１０は、追加実施例で、または代替え実施例で、屋内環境中で移動車両１０２を位置決めするように構成することができる。この実施例では、無線位置突きとめシステムは、屋内のＧＰＳ、リアルタイム位置突きとめシステム（ＲＴＬＳ：ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ ｌｏｃａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）など、いくつかの異なる屋内または局所的な位置付けシステムのいずれも含むことができる。

図３は、１つの実施例による無線位置突きとめシステム３００を示している。無線位置突きとめシステム３００は、図１の強化された位置決めシステム１００の無線位置突きとめシステム１１０の一実施例とすることができる。一実施例では、無線位置突きとめシステムは、移動車両３０２の環境内に配置することができ、それは、一実施例では、図１の移動車両１０２に対応することができる。図に示すように、無線位置突きとめシステム（ＷＬＳ：ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）は、無線位置突きとめシステムの位置決めモジュール３０８に有線または無線によって結合されるトランスミッタ３０４および複数のレシーバ３０６を含むことができる。プロセッサは、トランスミッタを制御して信号を発信するように構成することができ、その信号は、移動車両に配置されてその上に搭載されるビーコン３１０によって受信される。一実施例では、ビーコンは、無線周波（ＲＦ）のトランスポンダ、あるいはアクティブタグ（電源内蔵式）またはパッシブタグ（これは、トランスミッタから受け取るエネルギーから給電される）などのタグとすることができる。

ビーコン３１０は、トランスミッタ３０４から信号を受信し、そしてビーコン、それゆえ移動車両３０２を識別する情報を含む自動応答（ｔｒａｎｓｐｏｎｄｉｎｇ）信号を送信することによって、受信した信号に応答するように構成することができる。環境の至る所に配置されるレシーバ３０６は、自動応答信号を受信し、そして自動応答信号のそれぞれのバージョンをＷＬＳ位置決めモジュール３０８に提供することができる。ＷＬＳ位置決めモジュールは、受信した自動応答信号のバージョン中の情報を処理することができ、それによってビーコンを識別し、環境の第２のデジタルマップに対して移動車両を位置決めする。これは、レシーバのそれぞれが受信した、自動応答された信号のバージョンの到着時刻を使用する三角測量によってなど、いくつかの異なるやり方のいずれかによって達成することができる。一実施例では、第２のデジタルマップは、ファイルストレージ、データベースストレージ、クラウドストレージなど、適切なストレージ３１２中に格納することができる。ＷＬＳ位置決めモジュールは、それによって、第２のデジタルマップに対して移動車両の第２の姿勢推定を計算することができる。図６は、本開示の１つの実施例によるＷＬＳ位置決めモジュールが出力することができる適切な第２のデジタルマップ６００および第２の姿勢推定６０２の一例をグラフィックで示している。

ＷＬＳ位置決めモジュール３０８は、第２のデジタルマップに対して移動車両３０２の第２の姿勢推定を計算し、絶えずそれを更新することができる。ＷＬＳ位置決めモジュールは、いくつかの異なるやり方のいずれかで第２のデジタルマップおよび第２の姿勢推定を扱うことができる。一実施例では、無線位置突きとめシステム３００は、ＷＬＳ位置決めモジュールに結合される通信インターフェース３１４をさらに含むことができる。この実施例では、ＷＬＳ位置決めモジュールは、第２のデジタルマップおよび第２の姿勢推定を通信インターフェースに伝えるように構成することができ、次いで、そのインターフェースは、第２のデジタルマップおよび第２の姿勢推定を、図１の登録システム１１２など、登録システムに伝えるように構成することができる。別の実施例では、第２のデジタルマップを含むストレージ３１２は、登録システムがアクセス可能とすることができる。この実施例では、ＷＬＳ位置決めモジュールは、第２の姿勢推定を登録システムに、通信インターフェースを介して伝えるように構成することができ、登録システムは、そのストレージから第２のデジタルマップにアクセスすることができる。

図４は、１つの実施例による登録システム４００を例示する。登録システム４００は、図１の強化された位置決めシステム１００の登録システム１１２の一実施例とすることができる。登録システムは、図１の移動車両１０２などの移動車両のある環境の第１および第２のデジタルマップを登録し、またはそれらを位置合わせするように構成することができ、そしてその結果得られた位置合わせされたデジタルマップに対して移動車両を位置決めする。図に示すように、登録システムは、第１のデジタルマップに対する移動車両の第１の姿勢推定と、第２のデジタルマップに対する移動車両の第２の姿勢推定とを受け取るように構成される変換モジュール４０２を含むことができる。一実施例では、変換モジュールは、マッピングおよび位置決めシステム（たとえば、マッピングおよび位置決めシステム１０８）が第１の姿勢推定を計算したとき、またはその後で、マッピングおよび位置決めシステムから第１の姿勢推定を受信するように構成される通信インターフェース４０４に結合することができる。同様に、通信インターフェースは、無線位置突きとめシステム（たとえば、無線位置突きとめシステム１１０）が第２の姿勢推定を計算したとき、またはその後で、無線位置突きとめシステムから第２の姿勢推定を受け取るように構成することができる。

変換モジュール４０２は、第１および第２の姿勢推定に基づき、第１および第２のデジタルマップの間の幾何学変換を計算するように構成することができる。適切な幾何学変換の実施例は、一次変換、アフィン変換などを含む。変換モジュールは、いくつかの異なるやり方のいずれかによって幾何学変換を計算することができる。一実施例では、変換モジュールは、ランダムサンプルコンセンサス（ＲＡＮＳＡＣ：ｒａｎｄｏｍ ｓａｍｐｌｅ ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）方法など、反復方法によって、幾何学変換を計算することができる。この件について、変換モジュールは、第１の姿勢推定および第２の姿勢推定を受け取ったとき、たとえばそれら推定がそれぞれのシステムによって絶えず計算することができるので、幾何学変換を計算し絶えずそれを更新することができる。

登録システム４００は、幾何学変換と、移動車両の環境の第１および第２のデジタルマップを受け取るように構成される位置合わせモジュール４０６を含むことができる。位置合わせモジュールは、変換モジュール４０２に結合することができ、そしてそれから幾何学変換を受け取ることができる。一実施例では、また、位置合わせモジュールは、マッピングおよび位置決めシステム（たとえば、マッピングおよび位置決めシステム１０８）が第１のデジタルマップを構築した、またはそれを更新したとき、またはその後で、マッピングおよび位置決めシステムから第１のデジタルマップを受け取るように構成される通信インターフェース４０４に結合することができる。同様に、たとえば、通信インターフェースは、無線位置突きとめシステム（たとえば、無線位置突きとめシステム１１０）から第２のデジタルマップを受け取るように構成することができる。別の実施例では、第２のデジタルマップを含むストレージ３１２は、位置合わせモジュールがアクセス可能であり得る。

位置合わせモジュール４０６が幾何学変換ならびに第１および第２のデジタルマップをそれによって受け取る的確なやり方にかかわらず、位置合わせモジュールは、第１および第２のデジタルマップを登録するように、または、たとえばいくつかの知られたやり方のいずれかによって、幾何学変換に基づき、第１のデジタルマップを第２のデジタルマップと位置合わせするように構成することができる。位置合わせモジュールは、それによって、位置合わせされたデジタルマップを生成することができる。位置合わせモジュールは、位置合わせされたデジタルマップを、位置合わせモジュールを結合することができる位置合わせされた位置決めモジュール４０８に伝えることができる。次いで、位置合わせされた位置決めモジュールは、位置合わせされたデジタルマップに対して移動車両を位置決めするように構成することができ、それによって移動車両の位置合わせされた姿勢推定を計算することができる。これは、いくつかの異なるやり方のいずれかで達成することができる。

上記で説明したように、第１のデジタルマップおよび第１の姿勢推定は、構築され、計算され、そして絶えずそれらを更新することができる。同様に、第２の姿勢推定および幾何学変換は、計算し、かつ絶えず更新することができる。一実施例では、次いで、位置合わせモジュール４０６は、位置合わせされたデジタルマップを絶えず更新することができ、そして位置合わせされた位置決めモジュール４０８は、位置合わせされた姿勢推定を絶えず更新することができる。位置合わせされた姿勢推定を計算し、または更新したとき、またはその後で、位置合わせされた位置決めモジュールは、移動車両（たとえば、移動車両１０２の誘導システム１０６）が環境内で移動するとき、移動車両の誘導に役立たせるように、位置合わせされた姿勢推定を、たとえば移動車両に伝えて戻すことができる。一実施例では、これは、位置合わせされた位置決めモジュールを結合することができる通信インターフェース４０４を介して、達成することができる。

図１に戻ると、１つのより具体的な実施例では、移動車両１０２は、第１のデジタルマップの第１の座標系で誘導作業を実施することができる。この実施例では、位置合わせされたデジタルマップは、第１のデジタルマップと同じ第１の座標系に存在することができる。これは、第１のデジタルマップが、マッピングおよび位置決めシステム１０８によって構築されたとき、環境のダイナミックな描写を含むことができるからである。無線位置突きとめシステム１１０によって利用される第２のデジタルマップは、異なる、第２の座標系で表現することができる。この第２のデジタルマップは、たとえば目的地、走行レーン、立ち入り禁止ゾーンなどを描写することができる。登録システム１１２（たとえば、変換モジュール４０２）は、第１および第２のデジタルマップの間の幾何学変換（たとえば一次変換、アフィン変換）を計算することができる。

登録システム１１２（たとえば位置合わせモジュール４０６）は、第１および第２のデジタルマップの内容を融合する位置合わせされたデジタルマップを生成するために、幾何学変換を使用することができる。一実施例では、構築された第１のデジタルマップ中の実在する障害物は、位置合わせされたデジタルマップ中で、たとえば仮想の障害物（たとえば、立ち入り禁止ゾーン）、目的地、走行レーンなど、第２のデジタルマップからの要素と組み合わすことができる。次いで、誘導システム１０６または誘導システムと通信状態にある別のシステム（たとえば、経路計画装置）は、移動車両の移動のための経路を作成することができる。この経路は、第１の座標系で表現されて、運動制御システム１０４に送ることができる。一実施例では、また、経路は、たとえば表示する目的で、第２の座標系での第２のデジタルマップの上に重ねられる制御局など、別のシステムに送ることができる。

本開示の実施例は、様々な可能性がある用途、具体的には、たとえば航空宇宙、海運および自動車の用途を含む運送業において、その使用を見出すことができる。それゆえ、ここで、図７および８を参照すると、実施例は、図７に示すように、航空機の製造およびサービス方法７００に関して使用することができ、そして航空機８００は、図８に示すようなものである。生産前の間では、実施例の方法は、航空機の仕様作成および設計７０２、製造シーケンスおよび処理計画７０４および材料購入７０６を含むことができる。生産の間では、航空機の構成要素およびサブ組立品の製造７０８およびシステム統合７１０が行われる。開示するシステムおよび方法は、たとえば構成要素およびサブ組立品の製造および／またはシステム統合の間に使用するために、規定することができる。

様々な実施例では、開示するシステムおよび方法は、材料購入プロセス７０６、構成要素およびサブ組立品の製造プロセス７０８またはシステム統合７１０のいずれもの１つまたは複数の間に使用することができる。その後、航空機８００は、運用７１４に配するために、認証および納入７１２を経ることがある。航空機は、顧客による運用状態にある間、日常的な保守およびサービス７１６（これは、また、修正、再構成、改修などを含むことができる）のために予定を決めることができる。実施例のシステムおよび方法は、航空機がサービス状態にある間、使用することができ、一実施例では、航空機の保守およびサービスの間、使用することができる。

実施例の方法７００のプロセスのそれぞれは、システムインテグレータ、第三者および／または運用者（たとえば顧客）が、実施する、または遂行することができる。この記述の目的で、システムインテグレータは、たとえばいずれもの数の航空機製造業者および主なシステムの下請負業者を含むことができる。第三者は、たとえばいずれもの数の納入業者、下請負業者および供給業者を含むことができる。運用者は、たとえばエアライン、リース会社、軍関連の実体、サービス機構などを含むことができる。

図８に示すように、実施例の方法７００によって生産される実施例の航空機８００は、複数のシステム８０４を備える機体８０２および内部８０６を含むことができる。ハイレベルのシステム８０４の実施例は、推進システム８０８、電気システム８１０、油圧システム８１２、環境システム８１４などの１つまたは複数を含む。いずれもの数の他のシステム８０４を含めることができる。航空宇宙の実施例を示したが、本開示の原理は、海運および自動車の産業など、他の産業に適用することができる。

本明細書で具体化されるシステムおよび方法は、実施例の生産およびサービス方法７００のステージのいずれもの１つまたは複数の間に用いることができる。たとえば、システムの実施態様、方法の実施態様またはそれらの組み合わせは、生産ステージ７０８および７１０の間に利用することができ、それによって、一実施例では、様々な生産作業を実施するために、機械およびロボットの効率的な使用ができるようになる。同様に、たとえば、システムの実施態様、方法の実施態様またはそれらの組み合わせは、たとえば、それぞれの適切な作業を実施するために機械またはロボットを効率的に使用することができるように、航空機８００が運用状態にある７１４間、および／または保守およびサービス７１６の間、利用することができる。これは、次いで、実質的に、航空機８００の組みたておよび／またはその保守およびサービスを迅速化する、あるいはそれらのコストを低減させることができる。

本開示の実施例によれば、強化された位置決めシステム１００、ならびにマッピングおよび位置決めシステム１０８、無線位置突きとめシステム１１０および登録システム１１２を含むそのサブシステムは、様々な手段によって実現することができる。同様に、それらのそれぞれの要素を含む、マッピングおよび位置決めシステム２００、無線位置突きとめシステム３００および登録システム４００の実施例は、実施例による様々な手段によって実現することができる。本システム、サブシステムおよびそれらそれぞれの要素を実現するための手段は、単独であるハードウェア、あるいは１つまたは複数のコンピュータプログラムコードの命令、プログラム命令、またはコンピュータ可読ストレージ媒体からの実行可能なコンピュータ可読プログラムコードの命令の指示下にあるハードウェアを含むことができる。

一実施例では、本明細書に示し述べる変換モジュール、位置合わせモジュールおよび位置合わせされた位置決めモジュールを含む、本システム、サブシステムおよびそれぞれの要素として機能する、あるいは、そうでなければ、それらを実現するように構成される、１つまたは複数の装置を提供することができる。２つ以上の装置を取り込む実施例では、それぞれの装置は、いくつかの異なるやり方で、たとえば配線または無線のネットワークなどを介して直接または間接的に互いに接続することができる、またはそうでなければ、互いと通信状態にすることができる。

一般に、本開示の例示の実施態様の装置は、１つまたは複数の固定される、または携帯型のエレクトロニック装置を含むことができる、またはそれら中で具体化することができる。適切なエレクトロニック装置の実施例は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーションコンピュータ、サーバコンピュータなどを含む。本装置は、たとえばメモリに接続されるプロセッサなど、いくつかの構成要素のそれぞれの１つまたは複数を含むことができる。

プロセッサは、一般に、たとえばデータ、コンピュータ可読プログラムコード、命令（一般に「コンピュータプログラム」、たとえばソフトウェア、ファームウェアなど）など、および／または他の適切なエレクトロニック情報など、情報を処理することが可能なハードウェアのいずれかの部分である。より具体的には、たとえば、プロセッサは、コンピュータプログラムを実行するように構成することができ、それは、プロセッサに格納して搭載することができる、またはそうでなければ（同じ装置または別の装置の）メモリ中に格納することができる。プロセッサは、具体的な実施態様に依存して、いくつかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、または、ある他のタイプのプロセッサとすることができる。さらに、プロセッサは、いくつかの異機種プロセッサのシステムを使用して実現することができ、そこには、主プロセッサが、単一チップ上に１つまたは複数の補助的なプロセッサを備えて存在する。別の例示的な実施例として、プロセッサは、同じタイプの複数のプロセッサを含む、対称的なマルチプロセッサシステムとすることができる。また別の実施例では、プロセッサは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などとして実現することができる、またはそうでなければ、それらを含むことができる。それゆえ、プロセッサが、１つまたは複数の機能を果たすために、コンピュータプログラムを実行することが可能であり得るが、様々な実施例のプロセッサは、コンピュータプログラムの助けなしに、１つまたは複数の機能を果たすことが可能であり得る。

メモリは、一般に、たとえば一時的に、および／または永久的に、データ、コンピュータプログラムおよび／または他の適切な情報など、情報を格納することが可能なハードウェアのいずれかの部分である。メモリは、揮発性および／または非揮発性のメモリを含むことができ、固定式または取外し式とすることができる。適切なメモリの実施例は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ハードドライブ、フラッシュメモリ、サムドライブ、取外し式コンピュータディスケット、光ディスク、磁気テープ、または上記のもののある組み合わせを含む。光ディスクは、コンパクトディスク−リードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、コンパクトディスク−リード／ライト（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）、ＤＶＤなどを含むことができる。様々な事例では、メモリは、コンピュータ可読ストレージ媒体として呼ばれることがあり、それは、情報を格納することが可能な非一時的な装置として、ある記憶場所から別の記憶場所に情報を伝達することが可能なエレクトロニックの一時的な信号など、コンピュータ可読送信媒体と区別可能であり得る。コンピュータ可読媒体は、本明細書に述べるように、一般に、コンピュータ可読ストレージ媒体またはコンピュータ可読送信媒体を言うことができる。

プロセッサは、メモリに加えて、また、情報を表示する、送信する、および／または受信するために、１つまたは複数のインターフェースに接続することができる。インターフェースは、通信インターフェースおよび／または１つまたは複数のユーザインターフェースを含むことができる。通信インターフェースは、たとえば他の装置（複数可）、ネットワーク（複数可）などに情報を送信する、および／またはそれらから情報を受信するように構成することができる。通信インターフェースは、物理的な（配線で）、および／または無線の通信リンクを介して、情報を送信する、および／または受信するように構成することができる。適切な通信インターフェースの実施例は、ネットワークインターフェースコントローラ（ＮＩＣ）、無線ＮＩＣ（ＷＮＩＣ）などを含む。

ユーザインターフェースは、ディスプレイおよび／または１つまたは複数のユーザ入力インターフェースを含むことができる。ディスプレイは、情報をユーザに伝える、またはそうでなければそれを表示するように構成することができ、その適切な実施例は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオードディスプレイ（ＬＥＤ）、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）などを含む。ユーザ入力インターフェースは、配線または無線のものとすることができ、たとえば処理する、記憶する、および／または表示するために、ユーザから装置への情報を受け取るように構成することができる。ユーザ入力インターフェースの適切な実施例は、マイクロフォン、イメージまたはビデオの取得装置、キーボードまたはキーパッド、ジョイスティック、タッチ式表面（タッチスクリーンと別個、またはそれに統合される）、生体認証センサなどを含む。ユーザインターフェースは、プリンタ、スキャナなど、周辺装置と通信するために、１つまたは複数のインターフェースをさらに含むことができる。

上記に示したように、プログラムコードの命令は、メモリ中に格納し、そしてプロセッサによって実行することができ、それによって本明細書に述べたシステム、サブシステムおよびそれらそれぞれの要素の機能が果たされる。認識されるはずのように、いずれもの適切なプログラムコードの命令は、コンピュータ可読ストレージ媒体からコンピュータに、または他のプログラマブル装置にロードすることができ、それによって特別の機械を生成する、したがってその特別の機械は、本明細書に規定する機能を果たすための手段になる。また、これらプログラムコードの命令は、コンピュータ可読ストレージ媒体中に格納することができて、コンピュータ、プロセッサまたは他のプログラマブル装置に、特定のやり方で機能するように指図することができ、それによって特別の機械または製造の特別の品目を生成する。コンピュータ可読ストレージ媒体中に格納される命令は、製造の品目を生成することができ、その製造の品目は、本明細書に述べた機能を果たすための手段になる。プログラムコードの命令は、コンピュータ可読ストレージ媒体から検索して、コンピュータ、プロセッサまたは他のプログラマブル装置中にロードすることができ、それによって、コンピュータ、プロセッサまたは他のプログラマブル装置は、コンピュータ、プロセッサまたは他のプログラマブル装置上で、またはそれによって果たされることになる動作を実行するように構成される。

プログラムコードの命令の検索、ローディングおよび実行は、１つの命令が、別々に、検索され、ロードされ、および実行されるように、連続して実施することができる。いくつかの実施例では、検索、ローディングおよび／または実行は、複数の命令が、一緒に、検索され、ロードされ、および／または実行されるように、並行して実施することができる。プログラムコードの命令の実行は、コンピュータ、プロセッサまたは他のプログラマブル装置によって実行される命令が、本明細書に述べた機能を果たすための動作をもたらすように、コンピュータ実施のプロセスを生成することができる。

プロセッサによる命令の実行、またはコンピュータ可読ストレージ媒体中への命令の記憶によって、規定した機能を果たすための動作の組み合わせがサポートされる。また、１つまたは複数の機能および機能の組み合わせは、規定した機能を実施する専用のハードウェアベースのコンピュータシステムおよび／またはプロセッサによって、あるいは専用のハードウェアとプログラムコードの命令の組み合わせによって実施することができることを理解されるはずである。

本明細書に述べた本開示の多くの修正および他の実施態様は、これらの開示が、前述の記述および付随する図面で提示した教示の恩恵を受けるのにふさわしい当業者に、思い浮かぶはずである。したがって、本開示は、開示した具体的な実施態様に限定すべきでなく、修正および他の実施態様は、添付の請求項の範囲内に含まれると意図することを理解すべきである。さらに、前述の記述および付随の図面によって、要素および／または機能のある実施例の組み合わせとの関連で実施例を述べているが、添付の請求項の範囲から逸脱せずに、代替えの実施態様よって、要素および／または機能の異なる組み合わせを設けることができることを認識すべきである。この点で、たとえば、上記に明白に述べたものと異なる、要素および／または機能の組み合わせは、また、添付の請求項のあるものによって述べられていることがあると予期される。具体的な用語を本明細書に用いているが、それらは、一般的で記述的な意味だけで使用しており、限定する目的のためではない。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
ある環境内で移動可能な移動車両の第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）を受け取るように構成される変換モジュール（４０２）であって、前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）は、異なる、それぞれの第１および第２の座標系での前記環境の異なる、それぞれの第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）に対するものであり、前記変換モジュール（４０２）は、前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）の間の幾何学変換を計算するように構成される、変換モジュール（４０２）と、
前記幾何学変換に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）を位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成するように構成される、位置合わせモジュール（４０６）と、
前記位置合わせされたデジタルマップに対して前記移動車両を位置決めし、それによって前記移動車両の位置合わせされた姿勢推定を計算するように構成され、そしてさらに、前記移動車両の誘導に役立たせるように、前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動車両に伝えるように構成される、位置合わせされた位置決めモジュール（４０８）とを含む、システム（１００）。
（態様２）
前記変換モジュール（４０２）は、前記移動車両上に搭載されたマッピングおよび位置決めシステム（１０８）から前記第１の姿勢推定（５０２）を受け取るように構成され、
前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）は、前記環境の前記第１のデジタルマップ（５００）を構築し、そして前記第１のデジタルマップ（５００）に対して前記移動車両の前記第１の姿勢推定（５０２）を計算するように構成される、態様１に記載のシステム（１００）。
（態様３）
前記位置合わせモジュール（４０６）は、前記第１のデジタルマップ（５００）を、前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から受け取るように構成される、態様２に記載のシステム（１００）。
（態様４）
前記変換モジュール（４０２）は、同時に位置決めしてマッピングする技術によって前記第１のデジタルマップ（５００）を構築し、そして前記第１の姿勢推定を計算するように構成される前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から、前記第１の姿勢推定（５０２）を受け取るように構成される、態様２に記載のシステム（１００）。
（態様５）
前記変換モジュール（４０２）は、ストレージ（３１２）からアクセス可能な前記第２のデジタルマップ（６００）に対して前記移動車両（１０２）の前記第２の姿勢推定（６０２）を計算するように構成される無線位置突きとめシステム（１１０）から、前記第２の姿勢推定（６０２）を受け取るように構成される、態様１に記載のシステム（１００）。
（態様６）
前記変換モジュール（４０２）は、屋内または局所的な位置付けシステムを含む前記無線位置突きとめシステム（１１０）から、前記第２の姿勢推定（６０２）を受け取るように構成される、態様５に記載のシステム（１００）。
（態様７）
前記移動車両（１０２）が前記環境内で移動するとき、前記移動車両の誘導（１０６）に役立たせるために、前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動車両（１０２）に伝えるように構成される通信インターフェース（２１０）をさらに含む、態様１に記載のシステム（１００）。
（態様８）
プロセッサおよびコンピュータ可読プログラムコード部分を格納するメモリを含む装置をさらに含み、
前記コンピュータ可読プログラムコード部分は、前記プロセッサによって実行されると、それに応答して、前記変換モジュール、前記位置合わせモジュールおよび前記位置合わせされた位置決めモジュールが、少なくとも：
ある環境内で移動可能な移動車両（１０２）の第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）を受け取る、なお前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）は、異なる、それぞれの第１および第２の座標系での前記環境の異なる、それぞれの第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）に対するものである；
前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）の間の幾何学変換を計算する；
前記幾何学変換に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）を位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成する；および
前記位置合わせされたデジタルマップに対して前記移動車両（１０２）を位置決めし、それによって前記移動車両（１０２）の位置合わせされた姿勢推定を計算する、態様１に記載のシステム。
（態様９）
前記移動車両（１０２）が前記環境内で移動するとき、前記移動車両の誘導（１０６）に役立たせるために、前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動車両（１０２）に伝えるように構成される通信インターフェース（２１０）をさらに含む、態様８に記載のシステム。
（態様１０）
ある環境内で移動可能な移動車両（１０２）の第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）を受け取ることであって、前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）は、異なる、それぞれの第１および第２の座標系での前記環境の異なる、それぞれの第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）に対するものであることと、
前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）の間の幾何学変換を計算することと、
前記幾何学変換に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）を位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成することと、
前記位置合わせされたデジタルマップに対して前記移動車両（１０２）を位置決めし、それによって前記移動車両（１０２）の位置合わせされた姿勢推定を計算することと、
前記移動車両の誘導に役立たせるために、前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動車両に伝えることとを含む、方法。

１００ 強化された位置決めシステム
１０２ 移動プラットフォーム、移動車両
１０４ 運動制御システム
１０６ 誘導システム
１０８ マッピングおよび位置決めシステム
１１０ 無線位置突きとめシステム
１１２ 登録システム
２００ マッピングおよび位置決めシステム
２０２ 移動車両
２０４ 距離センサ
２０６ 走行距離センサ
２０８ マッピングおよび位置決めモジュール
２１０ 通信インターフェース
３００ 無線位置突きとめシステム
３０２ 移動車両
３０４ トランスミッタ
３０６ レシーバ
３０８ ＷＬＳ位置決めモジュール
３１０ ビーコン
３１２ ストレージ
３１４ 通信インターフェース
４００ 登録システム
４０２ 変換モジュール
４０４ 通信インターフェース
４０６ 位置合わせモジュール
４０８ 位置決めモジュール
５００ 第１のデジタルマップ
５０２ 第１の姿勢推定
６００ 第２のデジタルマップ
６０２ 第２の姿勢推定
７００ 航空機の製造およびサービス方法
７０２ 航空機の仕様作成および設計
７０４ 製造シーケンスおよび処理計画
７０６ 材料購入
７０８ 航空機の構成要素およびサブ組立品の製造
７１０ システム統合
７１２ 認証および納入
７１４ 運用
７１６ 日常的な保守およびサービス
８００ 航空機
８０２ 機体
８０４ システム
８０６ 内部
８０８ 推進システム
８１０ 電気システム
８１２ 油圧システム
８１４ 環境システム

Claims (12)

1. ある環境内で移動可能な移動プラットフォームの第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）を受け取るように構成される変換モジュール（４０２）であって、
   前記第１の姿勢推定（５０２）は、第１の座標系での前記環境の第１のデジタルマップ（５００）に対するものであり、
   前記第２の姿勢推定（６０２）は、第２の座標系での前記環境の第２のデジタルマップ（６００）に対するものであり、
   前記第１および第２の座標系は異なるものであり、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）は異なるものであり、
   前記変換モジュール（４０２）は、前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）の間の幾何学変換を計算するように構成される、変換モジュール（４０２）と、
   前記幾何学変換に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）を位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成するように構成される、位置合わせモジュール（４０６）と、
   前記位置合わせされたデジタルマップに対して前記移動プラットフォームを位置決めし、それによって前記移動プラットフォームの位置合わせされた姿勢推定を計算するように構成される、位置合わせされた位置決めモジュール（４０８）とを含む、システムであって、
   前記変換モジュール（４０２）は、マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から、前記第１の姿勢推定（５０２）を受け取り、無線位置突きとめシステム（１１０）から、前記第２の姿勢推定（６０２）を受け取るように構成され、
   前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）は、同時に位置決めしてマッピングする（ＳＬＡＭ）技術によって、前記第１のデジタルマップ（５００）を構築し、前記第１の姿勢推定（５０２）を計算するように構成され、
   前記無線位置突きとめシステム（１１０）は、屋内または局所的な位置付けシステムを含み、ストレージ（３１２）からアクセス可能な前記第２のデジタルマップ（６００）に対する前記移動プラットフォーム（１０２）の前記第２の姿勢推定（６０２）を計算するように構成される、システム（１００）。
2. 前記変換モジュール（４０２）は、前記移動プラットフォーム上に搭載された前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から前記第１の姿勢推定（５０２）を受け取るように構成される、請求項１に記載のシステム（１００）。
3. 前記位置合わせモジュール（４０６）は、前記第１のデジタルマップ（５００）を、前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から受け取るように構成される、請求項２に記載のシステム（１００）。
4. 前記移動プラットフォーム（１０２）が前記環境内で移動するとき、前記移動プラットフォームの誘導（１０６）に役立たせるために、前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動プラットフォーム（１０２）に伝えるように構成される通信インターフェース（２１０）をさらに含む、請求項１に記載のシステム（１００）。
5. プロセッサおよびコンピュータ可読プログラムコード部分を格納するメモリを含む装置であって、
   前記コンピュータ可読プログラムコード部分は、前記プロセッサによって実行されると、それに応答して、前記装置が、少なくとも、
   ある環境内で移動可能な移動プラットフォーム（１０２）の、第１の座標系での前記環境の第１のデジタルマップ（５００）に対する第１の姿勢推定（５０２）および第２の座標系での前記環境の第２のデジタルマップ（６００）に対する第２の姿勢推定（６００）であって、前記第１および第２の座標系は異なるものであり、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）は異なるものである、第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）を受け取り、
   前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）の間の幾何学変換を計算し、
   前記幾何学変換に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）を位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成し、
   前記位置合わせされたデジタルマップに対して前記移動プラットフォーム（１０２）を位置決めし、それによって前記移動プラットフォーム（１０２）の位置合わせされた姿勢推定を計算し、
   当該装置は、前記プロセッサにより、マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から、前記第１の姿勢推定（５０２）を受け取り、無線位置突きとめシステム（１１０）から、前記第２の姿勢推定（６０２）を受け取るよう動作し、
   前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）は、同時に位置決めしてマッピングする（ＳＬＡＭ）技術によって、前記第１のデジタルマップ（５００）を構築し、前記第１の姿勢推定（５０２）を計算するように構成され、
   前記無線位置突きとめシステム（１１０）は、屋内または局所的な位置付けシステムを含み、ストレージ（３１２）からアクセス可能な前記第２のデジタルマップ（６００）に対する前記移動プラットフォーム（１０２）の前記第２の姿勢推定（６０２）を計算するように構成される、装置。
6. 前記移動プラットフォーム（１０２）が前記環境内で移動するとき、前記移動プラットフォームの誘導（１０６）に役立たせるために、前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動プラットフォーム（１０２）に伝えるように構成される通信インターフェース（２１０）をさらに含む、請求項５に記載の装置。
7. ある環境内で移動可能な移動プラットフォーム（１０２）の、第１の座標系での前記環境の第１のデジタルマップ（５００）に対する第１の姿勢推定（５０２）および第２の座標系での前記環境の第２のデジタルマップ（６００）に対する第２の姿勢推定（６０２）であって、前記第１および第２の座標系は異なるものであり、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）は異なるものである、第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）を受け取ることと、
   前記第１および第２の姿勢推定（５０２、６０２）に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）の間の幾何学変換を計算することと、
   前記幾何学変換に基づき、前記第１および第２のデジタルマップ（５００、６００）を位置合わせし、それによって位置合わせされたデジタルマップを生成することと、
   前記位置合わせされたデジタルマップに対して前記移動プラットフォーム（１０２）を位置決めし、それによって前記移動プラットフォーム（１０２）の位置合わせされた姿勢推定を計算することと、を含む方法であって、
   当該方法は、さらに、マッピングおよび位置決めシステム（１０８）から、前記第１の姿勢推定（５０２）を受け取り、無線位置突きとめシステム（１１０）から、前記第２の姿勢推定（６０２）を受け取り、
   前記マッピングおよび位置決めシステム（１０８）は、同時に位置決めしてマッピングする（ＳＬＡＭ）技術によって、前記第１のデジタルマップ（５００）を構築し、前記第１の姿勢推定（５０２）を計算するように構成され、
   前記無線位置突きとめシステム（１１０）は、屋内または局所的な位置付けシステムを含み、ストレージ（３１２）からアクセス可能な前記第２のデジタルマップ（６００）に対する前記移動プラットフォーム（１０２）の前記第２の姿勢推定（６０２）を計算するように構成される、方法。
8. 前記第１及び第２のデジタルマップは前記環境の同じ空間をカバーし、前記第１及び第２の姿勢推定は前記環境の同じ空間内にある、前記移動プラットフォームの同じ位置及び方向付けの相違した記述である、請求項１に記載のシステム。
9. さらに
   前記マッピング及び位置決めシステムであって、前記第１のデジタルマップは、前記環境内の実在の障害物を記述する、マッピング及び位置決めシステムと、
   無線位置突きとめシステム（WLS）位置決めモジュールであって、トランスミッタを制御して、前記移動プラットフォームから受信する信号を放送し、前記移動プラットフォームからの対応する自動応答（transponding）信号を受信して、前記移動プラットフォームの前記第２のデジタルマップに対する前記第２の姿勢推定を計算するように構成され、前記第２のデジタルマップは、目的地、走行レーン、または立ち入り禁止ゾーンの１つまたは複数を記述する、無線位置突きとめシステム（WLS）位置決めモジュールと
   前記位置合わせされた姿勢推定を前記移動プラットフォームへ通信し、前記移動プラットフォームが前記環境内を動くときに前記移動プラットフォームの誘導を支援するように構成された、通信インターフェースとをさらに備えた、請求項１に記載のシステム。
10. 前記第１及び第２のデジタルマップは前記環境の同じ空間をカバーし、前記第１及び第２の姿勢推定は前記環境の同じ空間内にある、前記移動プラットフォームの同じ位置及び方向付けの相違した記述である、請求項５に記載の装置。
11. 前記第１及び第２のデジタルマップは前記環境の同じ空間をカバーし、前記第１及び第２の姿勢推定は前記環境の同じ空間内にある、前記移動プラットフォームの同じ位置及び方向付けの相違した記述である、請求項７に記載の方法。
12. 前記環境の第１のデジタルマップを前記マッピング及び位置決めシステムを利用して構築し、前記移動プラットフォームの前記第１のデジタルマップに対する前記第１の姿勢推定を計算し、前記第１のデジタルマップは前記環境中の実在の障害物を記述することと、
    前記無線位置突きとめシステムを経由して、前記移動プラットフォームによって受信される信号を放送し、前記移動プラットフォームからの対応する自動応答（transponding）信号を受信して、前記第２のデジタルマップに対する前記移動プラットフォームの前記第２の姿勢推定を計算し、前記第２のデジタルマップは目的地、走行レーンまたは立ち入り禁止ゾーンの１つまたは複数を記述することとをさらに含む、請求項７に記載の方法。

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