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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs.
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Aus der Offenlegungsschrift
DE 10 2012 016 800 A1 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeugposition eines zu lokalisierenden Fahrzeugs innerhalb eines vorgegebenen Fahrbereichs in einer kartierten Umgebung bekannt. Die Fahrzeugposition wird durch eine Auswertung von Positionsdaten mindestens einer vorbestimmten Komponente des Fahrzeugs bestimmt. Die Positionsdaten werden von einer Mehrzahl von innerhalb der kartierten Umgebung fest angeordneten Positionserfassungssensoren bereitgestellt.
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Aus der Offenlegungsschrift
DE 10 2016 117 123 A1 ist ein Verfahren zum Lokalisieren eines automatisierten Fahrzeugs bekannt, wobei auf der Grundlage von Radarwahrnehmungsinformationen und anderen navigationsbezogenen Daten ein Standort des Fahrzeugs bestimmt wird.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs anzugeben. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Ein Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs umfasst folgende Verfahrensschritte: Eine erste Karte, eine Referenzkarte und eine erste Transformationskarte werden bereitgestellt. Die erste Transformationskarte enthält zumindest eine ortsabhängige erste Transformation von Posen der ersten Karte auf entsprechende Posen der Referenzkarte. Es wird eine erste Pose des Fahrzeugs bezüglich der ersten Karte ermittelt. Die erste Pose wird mittels einer ersten Transformation auf die Referenzkarte transformiert.
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Vorteilhafterweise kann durch das Verfahren eine konsistente Lokalisierung des Fahrzeugs erfolgen, obwohl die erste Karte und die Referenzkarte voneinander abweichen können. Anstatt die erste Karte selbst in Bezug auf die Referenzkarte anzupassen, wird beim Verfahren also lediglich berücksichtigt, wie die erste Pose von einem Koordinatensystem der ersten Karte in ein Koordinatensystem der Referenzkarte umgerechnet werden kann. Dadurch kann vorteilhafterweise ein Anpassen der ersten Karte an die Referenzkarte bzw. ein Anpassen der Referenzkarte an die erste Karte entfallen.
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In einer Ausführungsform umfasst die erste Transformation eine Translation und/oder eine Rotation. Vorteilhafterweise können durch Translationen und/oder Rotationen komplexe und ortsabhängige Abweichungen zwischen der ersten Karte und der Referenzkarte kompensiert werden.
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In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren folgenden zusätzlichen Verfahrensschritt vor dem Ermitteln der ersten Pose des Fahrzeugs: Die erste Karte und die erste Transformationskarte werden aktualisiert. Vorteilhafterweise kann durch das Aktualisieren der ersten Karte und der ersten Transformationskarte sichergestellt werden, dass die erste Karte auch dann noch konsistent mit der Referenzkarte nutzbar ist, wenn eine Anpassung der ersten Karte erfolgte.
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In einer Ausführungsform umfasst das Bereitstellen der ersten Transformationskarte folgende Verfahrensschritte: Eine weitere Karte, eine weitere Transformationskarte und eine zusätzliche Transformationskarte werden bereitgestellt. Die weitere Transformationskarte enthält zumindest eine ortsabhängige weitere Transformation von Posen der ersten Karte auf entsprechende Posen der weiteren Karte. Die zusätzliche Transformationskarte enthält zumindest eine ortsabhängige zusätzliche Transformation von Posen der weiteren Karte auf entsprechende Posen der Referenzkarte. Die erste Transformationskarte wird durch Verknüpfen der weiteren Transformationskarte mit der zusätzlichen Transformationskarte bereitgestellt.
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Vorteilhafterweise kann die erste Transformationskarte bereitgestellt werden, ohne diese kartieren zu müssen, wenn die weitere Transformationskarte und die zusätzliche Transformationskarte zur Verfügung stehen.
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In einer Ausführungsform werden eine Mehrzahl von Karten und eine Mehrzahl von den Karten zugehörigen Transformationskarten bereitgestellt. Jede Transformationskarte enthält jeweils zumindest eine ortsabhängige Transformation von Posen der zugehörigen Karte auf entsprechende Posen der Referenzkarte. Eine Mehrzahl von Posen des Fahrzeugs wird ermittelt. Jede Pose bezieht sich jeweils auf eine Karte. Jede Pose wird mittels einer zugehörigen Transformation auf die Referenzkarte transformiert.
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Vorteilhafterweise wird dadurch eine multimodale Lokalisierung, also eine Lokalisierung basierend auf einer Mehrzahl von Lokalisierungssystemen, des Fahrzeugs ermöglicht. Die Mehrzahl der Karten kann beispielsweise Lokalisierungskarten umfassen. Eine Lokalisierungskarte kann beispielsweise als Radarlokalisierungskarte, als Kameralokalisierungskarte oder als Lidarlokalisierungskarte ausgebildet sein. Jede dieser Lokalisierungskarten enthält jeweils Merkmale, die als kartenspezifische Signaturen ausgebildet sind und, die jeweils mittels einer kartenspezifischen Sensoreinheit des Fahrzeugs erfassbar sind. Dadurch kann eine Mehrzahl von Posen des Fahrzeugs ermittelt werden, wobei eine ermittelte Pose jeweils auf eine Lokalisierungskarte bezogen ist.
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In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren folgenden weiteren Verfahrensschritt: Eine Gesamtpose wird durch Fusionieren der Mehrzahl der Posen ermittelt. Vorteilhafterweise kann eine Genauigkeit des Lokalisierens des Fahrzeugs durch das Ermitteln der Gesamtpose verbessert werden.
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In einer Ausführungsform erfolgt das Fusionieren der Mehrzahl der Posen durch gewichtete Mittelwertbildung. Vorteilhafterweise kann beim Lokalisieren des Fahrzeugs eine Genauigkeit einer ermittelten Pose durch die gewichtete Mittelwertbildung berücksichtigt werden. Dadurch kann eine präzisere Gesamtpose ermittelt werden.
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Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, sind klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden. Dabei zeigen in jeweils schematischer Darstellung:
- 1: Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Lokalisieren eines Fahrzeugs;
- 2: ein Schema des Verfahrens;
- 3: ein Bereitstellen einer ersten Transformationskarte gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens; und
- 4: ein Schema des Verfahrens gemäß einer weiteren Weiterbildung.
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1 zeigt Verfahrensschritte eines Verfahrens 100 zum Lokalisieren eines Fahrzeugs.
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Das Fahrzeug kann ein beliebiges Kraftfahrzeug sein. Das Fahrzeug kann beispielsweise als automatisiertes Fahrzeug ausgebildet sein. Das automatisierte Fahrzeug kann mittels einer automatischen Fahrfunktion gesteuert werden. In der nachfolgenden Beschreibung wird das Fahrzeug stets als automatisiertes Fahrzeug bezeichnet. Die nachfolgende Beschreibung ist jedoch nicht auf das automatisierte Fahrzeug beschränkt und gilt ebenso für das Fahrzeug im Allgemeinen.
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Um im Betrieb des automatisierten Fahrzeugs vorhandene Karteninformationen nutzen zu können, ist es erforderlich, das automatisierte Fahrzeug auf einer Karte zu lokalisieren. Dies kann beispielsweise mittels GPS oder DGPS (differentielles GPS) erfolgen. Dabei wird das automatisierte Fahrzeug auf einer Planungskarte lokalisiert.
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Um eine Genauigkeit und eine Verfügbarkeit der Lokalisierung zu erhöhen, werden üblicherweise zusätzliche Lokalisierungskarten verwendet. Eine Lokalisierungskarte enthält mittels einer Sensoreinheit des automatisierten Fahrzeugs erfassbare Merkmale in einer Umgebung des automatisierten Fahrzeugs. Dies ermöglicht die Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs mithilfe der Sensoreinheit.
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Eine Lokalisierungskarte kann beispielsweise als Radarlokalisierungskarte, als Kameralokalisierungskarte oder als Lidarlokalisierungskarte ausgebildet sein. Eine Radarlokalisierungskarte enthält als Radarsignaturen ausgebildete Merkmale, die mittels einer Radar-Sensoreinheit des automatisierten Fahrzeugs erfassbar sind. Eine Kameralokalisierungskarte enthält Merkmale, die mittels einer Kamera des automatisierten Fahrzeugs erfassbar sind. Eine Lidarlokalisierungskarte enthält als Lidarsignaturen ausgebildete Merkmale, die mittels einer Lidar-Sensoreinheit des automatisierten Fahrzeugs erfassbar sind.
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Eine Voraussetzung für die Nutzbarkeit mehrerer Karten beim Lokalisieren des automatisierten Fahrzeugs besteht darin, dass verschiedenen Karten aneinander ausgerichtet sind. Stammen einzelne Karten von unterschiedlichen Herstellern, kann es sein, dass die Karten nicht aneinander ausgerichtet sind. Eine Ausrichtung der Karten ist dann möglicherweise nicht ohne weiteres möglich. Beispielsweise kann es sein, dass keine gemeinsame Referenz für die Karten gewählt werden kann oder soll. Auch wenn alle Hersteller korrekte Karten anstreben, können durch unterschiedliche Optimierungsverfahren Abweichungen entstehen. Außerdem kann es sein, dass man keinen Zugriff auf Daten einer Karte hat, um eine Ausrichtung durchzuführen.
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Das Verfahren 100 zum Lokalisieren des automatisierten Fahrzeugs der 1 bietet die Möglichkeit, verschiedene Karten beim Lokalisieren des automatisierten Fahrzeugs miteinander zu kombinieren und Abweichungen zwischen den verschiedenen Karten zu kompensieren, ohne die Karten ausrichten zu müssen. Dadurch ist eine konsistente Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs möglich.
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In einem ersten Verfahrensschritt 1 des Verfahrens 100 werden eine erste Karte, eine Referenzkarte und eine erste Transformationskarte bereitgestellt. Die erste Karte kann beispielsweise eine Lokalisierungskarte sein. Die erste Karte kann jedoch auch die Planungskarte sein. Die Referenzkarte kann beispielsweise die Planungskarte sein. Die Referenzkarte kann jedoch auch eine Lokalisierungskarte sein.
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Die erste Transformationskarte enthält zumindest eine ortsabhängige erste Transformation von Posen der ersten Karte auf entsprechende Posen der Referenzkarte. Eine erste Transformation transformiert also eine Pose der ersten Karte auf eine entsprechende Pose der Referenzkarte. Die ersten Transformationen können beispielsweise jeweils eine Translation und/oder eine Rotation umfassen. Die ersten Transformationen können jedoch auch andere Operationen umfassen. Beispielsweise können die ersten Transformationen jeweils auch eine Skalierung umfassen. Eine erste Transformation ist also eine Koordinatentransformation von einem Koordinatensystem der ersten Karte in ein Koordinatensystem der Referenzkarte. In einem Spezialfall kann die erste Transformationskarte eine ortsunabhängige erste Transformation für alle Posen enthalten.
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Im Allgemeinen sind die ersten Transformationen ortsabhängig. In verschiedenen Bereichen der ersten Transformationskarte können also die ersten Transformationen unterschiedlich ausgebildet sein. Dies liegt daran, dass Unterschiede zwischen der ersten Karte und der Referenzkarte aufgrund von ortsabhängigen systematischen Abweichungen zustande kommen können.
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In einem zweiten Verfahrensschritt 2 wird eine erste Pose des automatisierten Fahrzeugs bezüglich der ersten Karte ermittelt. Die erste Pose setzt sich aus einer Position und einer Orientierung des automatisierten Fahrzeugs zusammen. Die Position und die Orientierung beziehen sich dabei auf die erste Karte. Ist die erste Karte eine Lokalisierungskarte, so kann die erste Pose dadurch ermittelt werden, dass zumindest ein in der ersten Karte enthaltenes Merkmal mittels einer Sensoreinheit des automatisierten Fahrzeugs erkannt wird. Dadurch können die Position und die Orientierung des automatisierten Fahrzeugs bezogen auf das zumindest eine Merkmal ermittelt werden, wodurch die erste Pose bezüglich der ersten Karte ermittelt ist. Ist die erste Karte die Planungskarte, so kann die erste Pose beispielsweise mittels GPS oder DGPS ermittelt werden, wenn die Planungskarte global korrekt ausgerichtet ist.
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In einem dritten Verfahrensschritt 3 wird die erste Pose mittels einer ersten Transformation auf die Referenzkarte transformiert. Anstatt die erste Karte selbst in Bezug auf die Referenzkarte anzupassen, wird beim Verfahren 100 also lediglich berücksichtigt, wie die erste Pose vom Koordinatensystem der ersten Karte in das Koordinatensystem der Referenzkarte umgerechnet werden kann. Dadurch kann vorteilhafterweise eine konsistente Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs erfolgen, obwohl die erste Karte und die Referenzkarte voneinander abweichen können.
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In einem optionalen vierten Verfahrensschritt 4 des Verfahrens 100 erfolgt vor dem Ermitteln der ersten Pose des automatisierten Fahrzeugs ein Aktualisieren der ersten Karte und der ersten Transformationskarte. Vorteilhafterweise kann durch das Aktualisieren der ersten Karte und der ersten Transformationskarte sichergestellt werden, dass die erste Karte auch dann noch konsistent mit der Referenzkarte nutzbar ist, wenn eine Anpassung der ersten Karte erfolgte. Der vierte Verfahrensschritt 4 kann auch entfallen.
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2 zeigt ein Schema des Verfahrens 100 der 1.
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Nach dem Bereitstellen der ersten Karte 11, der Referenzkarte 10 und der ersten Transformationskarte 21, die die ortsabhängigen ersten Transformationen 31 von Posen der ersten Karte 11 auf entsprechende Posen der Referenzkarte 10 enthält, wird die erste Pose 41 des automatisierten Fahrzeugs ermittelt. Da die erste Pose 41 auf die erste Karte 11 bezogen ist, ist die erste Pose 41 in 2 innerhalb der ersten Karte 11 angeordnet dargestellt. Anschließend wird die erste Pose 41 auf die Referenzkarte 10 transformiert, wodurch eine transformierte erste Pose 51 ermittelt wird. Das Transformieren der ersten Pose 41 erfolgt dabei mittels einer ersten Transformation 31, die in der ersten Transformationskarte 21 enthalten ist. Die transformierte erste Pose 51 ist auf die Referenzkarte 10 bezogen.
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3 verdeutlicht schematisch das Bereitstellen der ersten Transformationskarte 21 gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens 100, wobei das Bereitstellen der ersten Transformationskarte 21 zusätzliche Verfahrensschritte umfasst.
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Das Bereitstellen der ersten Transformationskarte 21 umfasst ein Bereitstellen einer weiteren Karte 14, einer weiteren Transformationskarte 24 und einer zusätzlichen Transformationskarte 25. Die weitere Transformationskarte 24 enthält zumindest eine ortsabhängige weitere Transformation 34 von Posen der ersten Karte 11 auf entsprechende Posen der weiteren Karte 14. Die zusätzliche Transformationskarte 25 enthält zumindest eine ortsabhängige zusätzliche Transformation 35 von Posen der weiteren Karte 14 auf entsprechende Posen der Referenzkarte 10. Das Bereitstellen der ersten Transformationskarte 21 erfolgt durch Verknüpfen der weiteren Transformationskarte 24 mit der zusätzlichen Transformationskarte 25. Dabei werden die weiteren Transformationen 34 mit den zusätzlichen Transformationen 35 verknüpft, wodurch die ersten Transformationen 31 ermittelt werden.
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Die weiteren Transformationen 34 und die zusätzlichen Transformationen 35 können beispielsweise jeweils eine Translation und/oder eine Rotation umfassen. Die weiteren Transformationen 34 und die zusätzlichen Transformationen 35 können jedoch auch andere Operationen umfassen. Beispielsweise können die weiteren Transformationen 34 und die zusätzlichen Transformationen 35 jeweils auch eine Skalierung umfassen. Optional kann auch ein Aktualisieren der weiteren Karte 14, der weiteren Transformationskarte 24 und der zusätzlichen Transformationskarte 25 vor Ermitteln der ersten Pose 41 des automatisierten Fahrzeugs erfolgen.
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4 zeigt ein Schema des Verfahrens 100 gemäß einer weiteren Weiterbildung.
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Dabei wird eine Mehrzahl von Karten 11, 12, 13 und eine Mehrzahl von den Karten 11, 12, 13 zugehörigen Transformationskarten 21, 22, 23 bereitgestellt. Jede Transformationskarte 21, 22, 23 enthält jeweils zumindest eine ortsabhängige Transformation 31, 32, 33 von Posen der zugehörigen Karte 11, 12, 13 auf entsprechende Posen der Referenzkarte 10. Eine Mehrzahl von Posen 41, 42, 43 des automatisierten Fahrzeugs wird ermittelt. Jede Pose 41, 42, 43 bezieht sich jeweils auf eine Karte 11, 12, 13. Jede Pose 41, 42, 43 wird mittels einer zugehörigen Transformation 31, 32, 33 auf die Referenzkarte 10 transformiert. Dadurch wird eine Mehrzahl von transformierten Positionen 51, 52, 52 bezüglich der Referenzkarte 10 ermittelt.
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Beispielhaft ist die weitere Weiterbildung des Verfahrens 100 in 4 mittels drei Karten 11, 12, 13 und drei zugehörigen Transformationskarten 21,22, 23 dargestellt. Es kann jedoch eine beliebige Mehrzahl von Karten 11, 12, 13 und Transformationskarten 21,22, 23 verwendet werden.
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Die Transformationen 31, 32, 32 können beispielsweise jeweils eine Translation und/oder eine Rotation umfassen. Die Transformationen 31, 32, 32 können jedoch auch andere Operationen umfassen. Beispielsweise können die Transformationen 31, 32, 32 jeweils auch eine Skalierung umfassen. Optional kann auch ein Aktualisieren der Karten 11, 12, 13 und der Transformationskarten 21, 22, 23 vor dem Ermitteln der Posen 41, 42, 43 des automatisierten Fahrzeugs erfolgen.
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Die erste Karte 11 kann beispielsweise die Radarlokalisierungskarte sein. In diesem Fall erfolgt das Ermitteln der ersten Pose 41 anhand zumindest eines in der Radarlokalisierungskarte 11 enthaltenen Merkmals. Dieses Merkmal kann mit der Radar-Sensoreinheit des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden. Dadurch kann die erste Pose 41 des automatisierten Fahrzeugs bezogen auf das zumindest eine in der Radarlokalisierungskarte 11 enthaltene Merkmal ermittelt werden, wodurch die erste Pose 41 bezüglich der Radarlokalisierungskarte 11 ermittelt ist.
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Eine zweite Karte 12 kann beispielsweise die Lidarlokalisierungskarte sein. In diesem Fall erfolgt das Ermitteln einer zweiten Pose 42 anhand zumindest eines in der Lidarlokalisierungskarte 12 enthaltenen Merkmals. Dieses Merkmal kann mit der Lidar-Sensoreinheit des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden. Dadurch kann die zweite Pose 42 des automatisierten Fahrzeugs bezogen auf das zumindest eine in der Lidarlokalisierungskarte 12 enthaltene Merkmal ermittelt werden, wodurch die zweite Pose 42 bezüglich der Lidarlokalisierungskarte 12 ermittelt ist.
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Eine dritte Karte 13 kann beispielsweise die Kameralokalisierungskarte sein. In diesem Fall erfolgt das Ermitteln einer dritten Pose 43 anhand zumindest eines in der Kameralokalisierungskarte 13 enthaltenen Merkmals. Dieses Merkmal kann mit der Kamera des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden. Dadurch kann die dritte Pose 43 des automatisierten Fahrzeugs bezogen auf das zumindest eine in der Kameralokalisierungskarte 13 enthaltene Merkmal ermittelt werden, wodurch die dritte Pose 43 bezüglich der Kameralokalisierungskarte 13 ermittelt ist.
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Die Referenzkarte 10 kann beispielsweise die Planungskarte sein. Die Verwendung anderer Karten ist jedoch auch möglich. Eine der Karten 11, 12, 13 kann auch die Planungskarte sein. Die Referenzkarte 10 kann auch eine der Lokalisierungskarten 11, 12, 13 sein. Auch die Verwendung anderer Lokalisierungskarten ist möglich.
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Jede Pose 41, 42, 43 bezieht sich jeweils auf eine der Karte 11, 12, 13. Jede Pose 41, 42, 43 wird mittels einer zugehörigen Transformation 31, 32, 33 auf die Referenzkarte 10 transformiert. Dadurch wird eine Mehrzahl von transformierten Positionen 51, 52, 52 bezüglich der Referenzkarte 10 ermittelt.
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In einem optionalen Verfahrensschritt kann eine Gesamtpose 50 durch Fusionieren der Mehrzahl der Posen 41, 42, 43 ermittelt werden. Dadurch ist eine konsistente Lokalisierung des automatisierten Fahrzeugs möglich. Das Fusionieren der Mehrzahl der Posen 41, 42, 43 kann beispielsweise durch gewichtete Mittelwertbildung erfolgen. Durch die gewichtete Mittelwertbildung der Posen 41, 42, 43 kann die Genauigkeit des Lokalisierens des automatisierten Fahrzeugs verbessert werden. Um die einzelnen Posen 41, 42, 43 zu gewichten, kann beispielsweise eine Genauigkeit der jeweiligen Lokalisierungsmethoden berücksichtigt werden. Es ist auch möglich, dass beispielsweise eine Zuverlässigkeit einer Lokalisierungsmethode berücksichtigt wird. Beispielsweise kann es sein, dass im Betrieb des automatisierten Fahrzeugs eine Sensoreinheit vorübergehend nicht verwendet werden kann. Beispielsweise kann es sein, dass sich ein Hindernis, beispielsweise ein Lastkraftwagen, in einem Erfassungsbereich der Kamera befindet und dadurch eine zuverlässige Lokalisierung erschwert. Dies kann bei der gewichteten Mittelwertbildung berücksichtigt werden.
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Zum Ermitteln der Gesamtpose 50 können neben der gewichteten Mittelwertbildung auch andere Methoden zum Fusionieren der Mehrzahl der Posen 41, 42, 43 verwendet werden. Beispielsweise kann eine filterbasierte Methode verwendet werden. Beispielsweise kann ein Kalman-Filter zum Fusionieren der Posen 41, 42, 43 verwendet werden. Auch optimierungsbasierte Methoden können zum Fusionieren der Posen 41, 42, 43 verwendet werden. Beispielsweise kann eine optimierungsbasierte Methode eine Graph-Optimierung umfassen.
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Das Verfahren 100 zum Lokalisieren eines Fahrzeugs ist nicht auf automatisierte Fahrzeuge beschränkt. Das Verfahren 100 kann auch zum Lokalisieren nichtautomatisierter Fahrzeuge verwendet werden. Beispielsweise kann das Verfahren 100 es ermöglichen, einem Fahrer eines nichtautomatisierten Fahrzeugs fahrspurgenaue Fahrhinweise bereitzustellen. Das Verfahren 100 kann beispielsweise auch für ein Fahrspurwechselempfehlungs-System eines nichtautomatisierten Fahrzeugs verwendet werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012016800 A1 [0002]
- DE 102016117123 A1 [0003]
