JP6417300B2 - Specified range monitoring system - Google Patents
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Description
本発明は、工事現場の指定範囲への人や車両等の侵入を監視する指定範囲監視システムに関するものである。 The present invention relates to a designated range monitoring system that monitors the entry of a person, a vehicle, or the like into a designated range at a construction site.
従来、架線工事用の高所作業車や建設・土木作業車等の車両を用いて作業を行う場合には、車両周囲の危険エリアへの人や他の車両等の侵入を防止する必要があり、監視員を配置して監視していた。しかしながら、監視員を配置して監視する場合には、人件費によるコスト面の問題や、人為的ミスによる安全面の問題があった。 Conventionally, when working with high-altitude work vehicles for construction of overhead wires or construction / civil engineering vehicles, it is necessary to prevent people and other vehicles from entering the hazardous area around the vehicle. , The monitor was assigned to monitor. However, in the case of monitoring with monitoring personnel, there are cost problems due to labor costs and safety problems due to human error.
また、侵入者等を監視する手法として、予め設置した通電線、超音波、赤外線等を検知物が断線、遮蔽等することにより検知するものや、赤外線カメラを用いて不審者を温度差異により検知するものがあった。しかしながら、通電線、超音波、赤外線等の断線、遮蔽等による検知や、赤外線カメラを用いた温度差異による検知の場合、機器が高価であったり、設置が面倒であったり、検出エリアに制限があったりした。 In addition, as a method for monitoring intruders, detection methods such as pre-installed power lines, ultrasonic waves, infrared rays, etc., when the detection object is disconnected or shielded, or suspicious persons are detected based on temperature differences using an infrared camera. There was something to do. However, in the case of detection due to disconnection or shielding of energized wires, ultrasonic waves, infrared rays, etc., or detection due to temperature difference using an infrared camera, the equipment is expensive, the installation is troublesome, or the detection area is limited. There was.
一方、建設・土木作業車両の作業安全監視システムとして、特許文献1には、作業車両周囲のカメラ映像データをカメラで取得するとともに、操作者による操作ミスを想定した最大可動域を危険領域と判定し、判定された危険領域をカメラ映像データに重ね合わせて画像モニターに映し出すようにした発明が記載されている。しかしながら、特許文献1に記載された発明の場合、操作者による旋回操作やアーム操作のミスを想定した最大可動域を危険領域と判定するにようしているため、監視範囲を自由に設定することができない。
On the other hand, as a work safety monitoring system for construction / civil engineering work vehicles,
これに対して本発明者らは、車両周囲の指定範囲への人や他の車両等の侵入を監視するためのシステムとして、特願2014−044621において、簡単なシステム構成で低コストに実現するとともに、監視範囲を自由に設定することを可能にした指定範囲監視システムを提案している。 On the other hand, as a system for monitoring the intrusion of a person or another vehicle into a designated range around the vehicle, the present inventors realize in Japanese Patent Application No. 2014-044621 at a low cost with a simple system configuration. At the same time, a specified range monitoring system that allows the monitoring range to be set freely is proposed.
この指定範囲監視システムは、撮影装置と、制御装置と、警報装置とから構成されており、撮影装置が車両の周囲を上方から俯瞰して撮影し、撮影装置又は制御装置に備えられた設定手段が撮影装置による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定し、撮影装置又は制御装置に備えられた検知手段が設定した指定範囲内に人や他の車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信し、警報装置が侵入情報を受信して警報するようにしたものである。 This designated range monitoring system includes an imaging device, a control device, and an alarm device. The imaging device captures an image of the surroundings of the vehicle from above, and setting means provided in the imaging device or the control device. Sets the designated range to be monitored within the shooting range by the shooting device, detects that a person or other vehicle has entered the specified range set by the detection means provided in the shooting device or control device, and intrudes Information is transmitted, and an alarm device receives intrusion information and issues an alarm.
特願2014−044621において提案した指定範囲監視システムにおいては、指定範囲内に人や他の車両等が侵入したことを検知する検知手段は、従来公知の画像処理プログラムにより撮影装置の画像情報を処理して実現するようになっているが、次のような問題があった。すなわち、指定範囲の境界の動体の動きを画像処理プログラムにより検出する場合、指定範囲の外側から内側への移動と、指定範囲の内側から外側への移動との区別が難しい。そのため、例えば指定範囲内で作業をしていた作業者が指定範囲の外側へ出ていく場合や、作業者が指定範囲の境界で作業する場合にも、指定範囲内への侵入として検知してしまう可能性がある。 In the designated range monitoring system proposed in Japanese Patent Application No. 2014-046221, the detection means for detecting that a person or another vehicle has entered the designated range processes image information of the photographing apparatus using a conventionally known image processing program. However, there are the following problems. That is, when the motion of the moving object at the boundary of the specified range is detected by the image processing program, it is difficult to distinguish between movement from the outside of the specified range to the inside and movement from the inside of the specified range to the outside. Therefore, for example, when an operator who has been working within the specified range goes out of the specified range, or when the worker works at the boundary of the specified range, it is detected as an entry into the specified range. There is a possibility.
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、工事現場の指定範囲への人や車両等の侵入を監視するための指定範囲監視システムにおいて、指定範囲の境界を移動する動体の移動方向を判定し、指定範囲内への侵入検知を正確に行うようにしたものである。 The present invention solves the above-described conventional problems, and in a specified range monitoring system for monitoring the entry of a person, a vehicle, or the like into a specified range at a construction site, the moving direction of a moving body that moves the boundary of the specified range And intrusion detection into the specified range is accurately performed.
上記課題を解決するため、本発明の指定範囲監視システムは、撮影装置と、制御装置と、警報装置とを有し、工事現場の指定範囲への人や車両等の侵入を監視する指定範囲監視システムであって、前記撮影装置が、前記工事現場を上方から俯瞰して撮影し、前記撮影装置又は前記制御装置に備えられた設定手段が、前記撮影装置による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定し、前記撮影装置又は前記制御装置に備えられた検知手段が、前記設定した指定範囲内に人や車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信し、前記警報装置が、前記侵入情報を受信して警報するとともに、前記設定手段が、前記指定範囲から外側に向かって順番に第1判定領域及び第2判定領域を設定し、前記検知手段が、前記指定範囲、前記第1判定領域及び前記第2判定領域の各々における動体検出の順番により動体の移動方向を判定して、前記指定範囲内への侵入を検知することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a designated range monitoring system according to the present invention includes a photographing device, a control device, and an alarm device, and designates a designated range for monitoring the entry of a person, a vehicle, or the like into a designated range at a construction site. In the system, the photographing device photographs the construction site from above, and a setting unit provided in the photographing device or the control device includes a designated range to be monitored within a photographing range by the photographing device. The detection means provided in the photographing device or the control device detects that a person or vehicle has entered the specified range, and transmits intrusion information. The intrusion information is received and alarmed, and the setting means sets the first determination area and the second determination area in order from the specified range to the outside, and the detection means has the specified range and the first determination area. Judgment area and previous To determine the respective moving direction order by the motion of the moving body detection in the second determination area, and detecting the intrusion into the designated range.
なお、工事現場に車両が配置される場合には、配置された車両の周囲に指定範囲を設定するようにしてもよい。その場合の「車両」には、架線工事用の高所作業車や建設・土木作業車(ショベルカー等)の他、輸送用のトラックや乗用車等も含まれる。 When a vehicle is arranged at a construction site, a designated range may be set around the arranged vehicle. In this case, the “vehicle” includes an aerial work vehicle for construction of overhead lines and a construction / civil engineering vehicle (such as an excavator car), a transportation truck, a passenger car, and the like.
本発明の指定範囲監視システムは、撮影装置が工事現場を上方から俯瞰して撮影し、撮影装置又は制御装置に備えられた設定手段が撮影装置による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定するので、使用状況に応じて監視範囲を自由に設定することができる。また、撮影装置又は制御装置に備えられた検知手段が指定範囲内に人や車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信するので、侵入を検知するために通電線、超音波や赤外線の発生装置、赤外線カメラ等を設置する必要がなく、簡単なシステム構成で低コストに実現することができる。そして、警報装置が侵入情報を受信して警報するので、指定範囲への人や車両等の侵入を確実に知らせることができる。 In the specified range monitoring system of the present invention, the imaging device takes a picture of the construction site from above, and setting means provided in the imaging device or the control device sets the specified range of the monitoring target within the imaging range by the imaging device. Therefore, the monitoring range can be freely set according to the use situation. In addition, since the detection means provided in the imaging device or the control device detects that a person or vehicle has entered the specified range and transmits the intrusion information, a conductive line, ultrasonic wave or infrared ray is used to detect the intrusion. It is not necessary to install a generator, an infrared camera or the like, and can be realized at a low cost with a simple system configuration. And since an alarm device receives intrusion information and alarms, it can notify reliably the invasion of a person, a vehicle, etc. to a specified range.
また、前記設定手段が、前記指定範囲から外側に向かって順番に第1判定領域及び第2判定領域を設定し、前記検知手段が、前記指定範囲、前記第1判定領域及び前記第2判定領域の各々における動体検出の順番により動体の移動方向を判定して、前記指定範囲内への侵入を検知するので、例えば指定範囲内で作業をしていた作業者が指定範囲の外側へ出ていく場合や、作業者が指定範囲の境界で作業する場合のように、指定範囲内への侵入でない場合の誤検知を防止することができる。 The setting means sets the first determination area and the second determination area in order from the specified range outward, and the detection means sets the specified range, the first determination area, and the second determination area. The moving direction of the moving object is determined in accordance with the order of moving object detection in each of the above, and intrusion into the specified range is detected. For example, an operator who has worked within the specified range goes out of the specified range. In this case, it is possible to prevent erroneous detection when the operator does not enter the designated range, such as when the worker works at the boundary of the designated range.
以上、本発明によれば、工事現場の指定範囲への人や車両等の侵入を監視するための指定範囲監視システムにおいて、指定範囲の境界を移動する動体の移動方向を判定し、指定範囲内への侵入検知を正確に行うことができる。 As described above, according to the present invention, in the designated range monitoring system for monitoring the intrusion of a person or a vehicle into the designated range at the construction site, the moving direction of the moving object moving on the boundary of the designated range is determined, Intrusion detection can be accurately performed.
次に、図1乃至図10を参照して、本発明の実施形態に係る指定範囲監視システムについて説明する。まず、図1を参照して、本実施形態に係る指定範囲監視システム100の構成について説明する。
Next, the designated range monitoring system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, the configuration of the designated
本実施形態に係る指定範囲監視システム100は、工事現場における車両周囲の指定範囲への人や他の車両等の侵入を監視するシステムであって、撮影装置1、制御装置2及び警報装置3から構成されている。撮影装置1、制御装置2及び警報装置3は、ネットワーク4に接続されており、ネットワーク4を介して情報を送受信することができるようになっている。ネットワーク4は、有線でも無線でもよいが、システムの使用状況に合わせて適宜選択することができる。
A designated
撮影装置1は、車両の周囲を上方から俯瞰して撮影するものであり、撮影装置1により撮影された画像情報は、ネットワーク4を介して制御装置2に送信されるようになっている。
The
制御装置2は、例えばタブレット端末のような表示画面を備えた端末装置であり、撮影装置1から送信された画像情報は、制御装置2の表示画面に表示される。また、制御装置2は画像処理機能を有するプログラムを内蔵しており、操作者が入力操作することにより、表示された撮影範囲内に監視対象の指定範囲を任意に設定することができるようになっている。なお、撮影範囲内への指定範囲の設定は、従来公知の画像処理プログラムにより行うことができる。このように、制御装置2には、撮影装置1による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定する設定手段が備えられている。
The
さらに、制御装置2は、内蔵されたプログラムの画像処理機能により、撮影装置1から送られた画像情報に基づいて、設定した指定範囲内に人や他の車両等が侵入したことを検知することができるようになっている。なお、設定した指定範囲内への人や他の車両等の侵入の検知は、従来公知の画像処理プログラムにより行うことができる。そして、人や他の車両等が侵入したことを検知すると、ネットワーク4を介して警報装置3に侵入情報を送信する。このように、制御装置2には、設定した指定範囲内に人や他の車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信する検知手段が備えられている。
Furthermore, the
なお、撮影装置1による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定する設定手段については、制御装置2ではなく撮影装置1に備えるように構成することもできる。設定手段を撮影装置1に備える場合には、設定手段の機能を実現可能な従来公知の画像処理プログラムを内蔵した専用カメラを用い、制御装置2から送信される操作者の操作情報に基づいて指定範囲を設定する。一方、設定手段を制御装置2に備える場合には、設定手段の機能を実現可能な従来公知の画像処理プログラムを制御装置2に内蔵し、撮影装置1としては一般的なカメラを用いて、撮影した画像情報を制御装置2に送信する構成とする。
Note that the setting means for setting the designated range to be monitored within the shooting range by the
同様に、設定した指定範囲内に人や他の車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信する検知手段についても、制御装置2ではなく撮影装置1に備えるように構成することができる。検知手段を撮影装置1に備える場合には、検知手段の機能を実現可能な従来公知の画像処理プログラムを内蔵した専用カメラを用い、警報装置3に向けて侵入情報を発信する。一方、検知手段を制御装置2に備える場合には、検知手段の機能を実現可能な従来公知の画像処理プログラムを制御装置2に内蔵し、撮影装置1としては一般的なカメラを用いて、撮影した画像情報を制御装置2に送信する構成とする。
Similarly, a detection unit that detects that a person or another vehicle has entered the set designated range and transmits intrusion information can also be configured to be provided in the photographing
警報装置3は、制御装置2からの侵入情報を受信すると、表示灯、ブザー、音声等により警報する。なお、警報の種類は特に限定されないが、表示灯による視覚的効果とブザーや音声による聴覚的効果とを組み合わせることが好ましい。
When the
次に、図2乃至図7を参照して、本実施形態に係る指定範囲監視システム100の具体的な適用例について説明する。図2は、実施形態1に係る指定範囲監視システムを適用した高所作業車を示す図である。
Next, a specific application example of the designated
高所作業車10は、例えば架線工事用の車両であって、ターンテーブル上に旋回式伸縮移動ブーム11が設けられている。旋回式伸縮移動ブーム11の先端には、作業者が乗り込んで作業を行うためのバケット12が取り付けられている。バケット12の下部底面には撮影装置1(カメラ)が取り付けられており、高所作業車10の周囲を上方から俯瞰して撮影するようになっている。なお、撮影装置1は防水カメラとすることが好ましい。
The
バケット12の上部には、防水ボックス13が取り付けられている。防水ボックス13の内部には、図1におけるネットワーク4の中継用通信機器としての無線ルーターと、撮影装置1及び無線ルーターに電源供給するバッテリーが格納されている。撮影装置1とボックス13内部の無線ルーターとは、LANケーブルにより接続されている。
A waterproof box 13 is attached to the top of the bucket 12. Inside the waterproof box 13 are stored a wireless router as a relay communication device of the
旋回式伸縮移動ブーム11が伸びると作業用のバケット12が上昇し、バケット12の上昇に合わせて撮影装置1が上昇する。そして、上昇した撮影装置1が、高所作業車10の周囲を上方から俯瞰して撮影するようになっている。
When the swinging telescopic boom 11 is extended, the working bucket 12 is raised, and the photographing
また、ボックス13内部の無線ルーターには、制御装置2(タブレット端末)及び警報装置3が通信可能となっており、撮影装置1、制御装置2(タブレット端末)及び警報装置3が、無線ルーターを介してネットワーク接続されている。
In addition, the control device 2 (tablet terminal) and the
制御装置2(タブレット端末)は、通信機能を備えており、撮影装置1から送信された画像情報を表示する表示画面を有している。また、表示された撮影範囲内に操作者の操作に基づいて監視対象の指定範囲を任意に設定するとともに、設定した指定範囲内に人や他の車両等が侵入したことを検知することができるような画像処理機能を有している。また、侵入を検知すると侵入情報を発信する機能を有している。
The control device 2 (tablet terminal) has a communication function, and has a display screen that displays image information transmitted from the photographing
警報装置3は、通信機能を備えており、制御装置2からの侵入情報を受信して、表示灯及びブザーにより警報するようになっている。なお、警報の種類は特に限定されるものではないが、表示灯による場合には、警報時に発色を切り替える(通常時と侵入時の色を変化させる)ことにより、より確実に侵入を知らせることができる。
The
次に、実施形態1に係る指定範囲監視システム100の使用方法について説明する。使用する状況としては、道路沿いの架線工事を行う場合に、歩道や車道の一定範囲を監視対象の指定範囲として設定し、人や車等の侵入を監視する場面を想定する。
Next, a method for using the designated
高所作業車10が工事現場に到着して工事の準備が整うと、まずバケット12に作業者が乗り込み、旋回式伸縮移動ブーム11を伸ばして、バケット12を所定の位置に上昇させる。バケット12とともに上昇した撮影装置1は、高所作業車10の周囲を上方から俯瞰して撮影し、撮影した画像情報をボックス13内の無線ルーターを介して、制御装置2に送信する。
When the
地上の作業者(制御装置2の操作者)は、制御装置2の表示画面に示された映像を確認し、制御装置2を操作して、撮影装置1による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定する。指定範囲は、工事の安全面を考慮して決定する。図3及び図4は、撮影装置1が車両上方から俯瞰して撮影した撮影範囲と、制御装置2による指定範囲を示す図である。
An operator on the ground (operator of the control device 2) confirms the video displayed on the display screen of the
図3は、円形の撮影範囲5の内側に、四角形の指定範囲6を設定した状態を示すものである。また図4は、四角形の撮影範囲7の内側に、四角形の指定範囲6を設定したものである。なお、撮影範囲や指定範囲の形状は特に限定されるものではなく、任意の形状とすることができる。
FIG. 3 shows a state in which a rectangular designated
次に、警報装置3を配置する。警報装置3の配置場所は特に限定されるものではなく、作業者や侵入者に危険を知らせることができればよく、監視対象の指定範囲6の近傍に設置する。例えば図5は、指定範囲6に警報装置3を配置した状態を示す図であるが、ここでは監視対象として設定した指定範囲6の境界部分に配置してある。このようにすれば、指定範囲への人や他の車両等の侵入を、より確実に知らせることができる。なお、監視対象の指定範囲6の近傍以外にも、例えば離れた監視施設等がある場合には、その場所に設置してもよい。
Next, the
また、警報装置3として図6に示すような、セーフティコーン8の上部に警報装置3を取り付けたものを用いることにより、警報装置3の配置を容易にするとともに、視認性を向上させることができる。
Moreover, as shown in FIG. 6, the
図6に示すようなセーフティコーン8を用いる場合には、表示灯による警報装置3を上部に配置して警報時に発色を切り替える(通常時と侵入時の色を変化させる)とともに、例えばセーフティコーン8の下部に音声式の警報装置を取り付けて、音声やメロディにより認識性を向上させることもできる。
When the
なお、指定範囲を設定する方法として、上記のように操作者の操作に基づいて行うものの他に、次のように行うことができる。まず、指定範囲を設定するための複数の設定標識を撮影範囲内に配置する。そして、撮影装置1による撮影画像において設定標識を認識し、認識した設定標識の範囲内を指定範囲として指定する。例えば、セーフティコーン8を設定標識とする場合には、指定範囲の境界部分にセーフティコーン8を設置し、撮影装置1による撮影画像において、セーフティコーン8とその他の部分との色や形の違いを認識する画像処理を行うことなどにより実現することができる。また、セーフティコーン8に、制御装置2において認識可能な発信機を取り付けてもよい。このような設定方法によれば、設定標識を配置するだけでよいので、設定が容易である。
In addition to the method for setting the designated range based on the operation of the operator as described above, the method can be performed as follows. First, a plurality of setting indicators for setting the designated range are arranged within the imaging range. Then, the setting sign is recognized in the photographed image by the photographing
以上により、設定した指定範囲6の監視態勢が整う。次に、人や車両等が指定範囲6に進入した場合について説明する。監視中において、撮影装置1により撮影された映像の画像情報は、ボックス13内の無線ルーターを介して、常に制御装置2に送信されている。監視中に人や車両等が監視対象の指定範囲6に侵入すると、制御装置2は、撮影装置1から送られた画像情報に基づいて指定範囲6内に人や他の車両等が侵入したことを検知する。そして、制御装置2は、警報装置3に向けて侵入情報を発信する。
As described above, the monitoring posture of the set designated
制御装置2から発信された侵入情報は、ボックス13内の無線ルーターを介して警報装置3に送信され、侵入情報を受信した警報装置3は、表示灯やブザー等により警報する。以上により、作業者や侵入者に危険を知らせることができる。
The intrusion information transmitted from the
なお、高所作業車10のバケット12は、作業の進行具合によって移動することが考えられるが、その際にはバケット12に取り付けられた撮影装置1も移動する。このような場合に備えて、既に設定した指定範囲6が維持されるような補正機能を有することが好ましい。図7を用いて説明すると、まず図7(a)の実線で示すように、撮影装置1による当初の撮影範囲5において監視対象の指定範囲6を設定する。次にバケット12の移動に伴い、撮影装置1による撮影範囲が破線で示す撮影範囲5´に移動したとする、その場合であっても、図7(b)に示すように、撮影範囲内における指定範囲6の表示が補正されることにより、指定範囲6は当初の位置に維持される。
The bucket 12 of the
このような補正機能は、種々の方法により実現することができる。例えば、セーフティコーン8を設定標識として認識し、撮影装置1による撮影範囲5内におけるセーフティコーン8の位置情報を常時取得する。そして、バケット12が移動した場合には、撮影範囲5内におけるセーフティコーン8の位置情報にズレが生じるので、所定の値以上のズレと判断された場合に、新たな撮影範囲5´内に正しい指定範囲6を表示するようにすればよい。また、他の方法としては、GPS等で撮影装置1の絶対的な位置情報を収集しながら、撮影装置1が移動した分だけ指定範囲6の表示を補正していくこともできる。
Such a correction function can be realized by various methods. For example, the
また、撮影装置1に加えて、車両上の作業者の作業状況を撮影する第2の撮影装置を設けることが好ましい。第2の撮影装置は、例えばバケット12の内部に設置して、撮影した映像を、無線ルーターを介して制御装置2に送信する。これにより、指定範囲の監視に加えて、地上の作業者が作業者の作業状況を監視することができ、より安全面に配慮することができる。
Moreover, it is preferable to provide the 2nd imaging device which image | photographs the working condition of the worker on a vehicle in addition to the
次に、図8を参照して、本実施形態に係る指定範囲監視システム100の他の具体的な適用例について説明する。図8は、実施形態2に係る指定範囲監視システムを適用した高所作業車を示す図である。
Next, another specific application example of the designated
実施形態2に係る指定範囲監視システムは、実施形態1に係る指定範囲監視システムとほぼ同様の構成であるが、撮影装置の取付位置が異なっている。図8に示すように、実施形態2においては、撮影装置9が高所作業車10に搭載された伸縮移動ポール14の上部に取り付けられている。そして、撮影装置9は、実施形態1における撮影装置1と同様に高所作業車10の周囲を上方から俯瞰して撮影するようになっている。
The designated range monitoring system according to the second embodiment has substantially the same configuration as the designated range monitoring system according to the first embodiment, but the mounting position of the imaging device is different. As shown in FIG. 8, in the second embodiment, the photographing
伸縮移動ポール14の上部には、防水ボックス15が取り付けられている。防水ボックス15は、実施形態1における防水ボックス14と同様の構成である。 A waterproof box 15 is attached to the top of the telescopic movement pole 14. The waterproof box 15 has the same configuration as the waterproof box 14 in the first embodiment.
実施形態2に係る指定範囲監視システムを使用する場合には、高所作業車10が工事現場に到着して工事の準備が整うと、伸縮移動ポール14を伸ばして撮影装置9を上昇させる。その後の操作は、実施形態1と同様である。
When the designated range monitoring system according to the second embodiment is used, when the
なお、撮影装置9を取り付けるポールは伸縮可能なものが好ましいが、これに限定されるものではなく、例えば使用しないときには寝かせておいて、使用時に垂直に立たせるようにしてもよい。また、ポール状のものでなくても、撮影装置を支持できるような支持物であれば形状は問わない。
The pole to which the photographing
さらに、撮影装置9を取り付ける支持物は、必ずしも元から車両に装備されている必要はなく、撮影装置を取り付けた支持物を、装備されていない車両に搭載して使用することもできる。例えば、撮影装置を取り付けた支持物を、軽トラックの荷台に搭載して使用することも可能である。
Further, the support to which the photographing
また、撮影装置9を取り付ける支持物は、多くの種類の車両に取り付けることができるように、汎用的な固定金具を備えるように構成することが好ましい。また、例えば支持物の下部に踏み板部を形成し、踏み板部を車両のタイヤ等で踏むことにより支持物を固定するような構成としてもよい。
Moreover, it is preferable to comprise so that the support which attaches the
次に、図9を参照して、検知手段による侵入検知の正確性を向上するための構成について説明する。上述したように、本実施形態の指定範囲監視システム100においては、指定範囲6内に人や他の車両等が侵入したことを検知する検知手段は、従来公知の画像処理プログラムにより撮影装置の画像情報を処理して実現するようになっている。ここで、指定範囲6の境界の動体の動きを画像処理プログラムにより検出する場合、指定範囲6の外側から内側への移動と、指定範囲6の内側から外側への移動との区別が難しい。そのため、例えば指定範囲6内で作業をしていた作業者が指定範囲6の外側へ出ていく場合や、作業者が指定範囲6の境界で作業する場合にも、指定範囲6内への侵入として検知してしまう可能性がある。
Next, a configuration for improving the accuracy of intrusion detection by the detection means will be described with reference to FIG. As described above, in the designated
そこで、図9に示すように、指定範囲6から外側に向かって第1判定領域21及び第2判定領域22を設定する。第1判定領域21及び第2判定領域の設定は、指定範囲6と同様に、撮影装置1又は制御装置2に備えられた設定手段により行うことができる。
Therefore, as shown in FIG. 9, a
撮影装置1又は制御装置2に備えられた検知手段は、指定範囲6、第1判定領域21及び第2判定領域22における動体検出を行う。動体検出は、映像フレーム間の差分検出により行う。そして、検出の順番により動体の移動方向を判定して、指定範囲6内への侵入を検知する。
The detection means provided in the
例えば、動体検出が、第2判定領域22→第1判定領域21→指定範囲6の順番であった場合(矢印A)には、指定範囲6内への侵入と判定して、侵入情報を発信する。反対に、指定範囲6→第1判定領域21→第2判定領域22の順番であった場合(矢印B)には、指定範囲6内で作業をしていた作業者等が指定範囲6の外側へ出ていったものと判定し、侵入情報を発信しない。
For example, when the moving object detection is in the order of the
また、指定範囲6及び第2判定領域22のみで動体検出し、第1判定領域21で動体検出しない場合には、通常状態と判定し、侵入情報を発信しない。また、動体検出が、指定範囲6と第1判定領域21との間で繰り返される場合(矢印C)には、作業者が指定範囲6の境界で作業しているものと判定し、侵入情報を発信しない。
In addition, when the moving object is detected only in the designated
このように、指定範囲6、第1判定領域21及び第2判定領域22の各々における動体検出の順番により動体の移動方向を判定して、指定範囲6内への侵入を検知することにより、指定範囲6内への侵入でない場合の誤検知を防止することができる。
As described above, the moving direction of the moving object is determined based on the moving object detection order in each of the specified
なお、第1判定領域及び第2判定領域は、図9に示すように指定範囲6に対して縦横方向に設定してもよいし、図10に示す第1判定領域31及び第2判定領域32のように、指定範囲6を取り囲むように設定してもよい。
The first determination area and the second determination area may be set in the vertical and horizontal directions with respect to the designated
本実施形態に係る指定範囲監視システムは、撮影装置1が車両10の周囲を上方から俯瞰して撮影し、撮影装置1又は制御装置2に備えられた設定手段が撮影装置1による撮影範囲5内に監視対象の指定範囲6を設定するので、使用状況に応じて監視範囲を自由に設定することができる。また、撮影装置1又は制御装置2に備えられた検知手段が指定範囲6内に人や他の車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信するので、侵入を検知するために通電線、超音波や赤外線の発生装置、赤外線カメラ等を設置する必要がなく、簡単なシステム構成で低コストに実現することができる。そして、警報装置3が侵入情報を受信して警報するので、指定範囲6への人や他の車両等の侵入を確実に知らせることができる。
In the designated range monitoring system according to the present embodiment, the photographing
また、撮影装置1、制御装置2及び警報装置3をネットワークに接続することにより、各装置を使用状況に応じて自由に配置することができる。
In addition, by connecting the photographing
また、撮影装置1を車両10に装備された作業用バケット12に取り付けることにより、作業用バケット12の上昇に合わせて撮影装置1を上昇させることができ、上昇させた撮影装置1により車両10の周囲を上方から俯瞰して撮影することができる。
Further, by attaching the photographing
また、撮影装置9を車両10に搭載可能な支持物14に取り付けることにより、撮影装置9を装備していない車両10であっても、撮影装置9を取り付けた支持物14を搭載することにより本システムを利用することができる。
Further, by attaching the photographing
また、車両10に搭載可能な支持物14を伸縮可能にすることにより、支持物14の伸びに合わせて撮影装置9を上昇させることができ、上昇させた撮影装置9により車両10の周囲を上方から俯瞰して撮影することができる。
Further, by making the support 14 that can be mounted on the
また、設定手段が操作者の操作に基づいて指定範囲6を設定することにより、操作者が任意の位置に指定範囲6を設定することができる。
Further, the setting means sets the designated
また、設定手段が撮影範囲5内に配置された設定標識を認識して指定範囲6を設定することにより、設定標識を配置するだけで指定範囲6を容易に設定することができる。
In addition, the setting unit recognizes the setting mark placed in the photographing
また、作業用バケット12の移動に伴い撮影装置1が移動しても、設定した指定範囲6が維持されるようにすることにより、作業が進行してバケット12が移動しても監視対象の指定範囲6が変化しないようにすることができる。
Further, even if the photographing
また、警報装置3を指定範囲6の境界部分に配置することにより、指定範囲6への人や他の車両等の侵入を、より確実に知らせることができる。
In addition, by arranging the
また、警報装置3が表示灯である場合に、警報時の発色を切り替えることにより、指定範囲6への人や他の車両等の侵入を、より確実に知らせることができる。
Further, when the
また、車両10が作業用車両である場合に、第2の撮影装置により車両上の作業者の作業状況を撮影することにより、指定範囲6の監視に加えて作業者の作業状況も監視することができ、より安全面に配慮することができる。
When the
また、設定手段が、指定範囲6から外側に向かって順番に第1判定領域21及び第2判定領域22を設定し、検知手段が、指定範囲6、第1判定領域21及び第2判定領域22の各々における動体検出の順番により動体の移動方向を判定して、指定範囲6内への侵入を検知するので、例えば指定範囲6内で作業をしていた作業者が指定範囲6の外側へ出ていく場合や、作業者が指定範囲6の境界で作業する場合のように、指定範囲6内への侵入でない場合の誤検知を防止することができる。
Further, the setting means sets the
以上、本実施形態に係る指定範囲監視システムによれば、車両周囲の指定範囲への人や他の車両等の侵入を監視するための指定範囲監視システムを、簡単なシステム構成で低コストに実現するとともに、監視範囲を自由に設定することができる。また、指定範囲の境界を移動する動体の移動方向を判定し、指定範囲への侵入検知を正確に行うことができる。 As described above, according to the designated range monitoring system according to the present embodiment, the designated range monitoring system for monitoring the intrusion of a person or another vehicle into the designated range around the vehicle is realized at a low cost with a simple system configuration. In addition, the monitoring range can be set freely. In addition, it is possible to determine the moving direction of the moving object moving along the boundary of the specified range, and to accurately detect the intrusion into the specified range.
以上、本発明の実施形態に係る指定範囲監視システムについて説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるわけではなく、その他種々の変更が可能である。 Although the specified range monitoring system according to the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various other modifications are possible.
例えば、車両に関して、上記実施形態では、車両を架線工事用の高所作業車としたが、その他にも建設・土木作業車(ショベルカー等)、輸送用のトラックや乗用車等に適用することも可能である。 For example, regarding the vehicle, in the above-described embodiment, the vehicle is an aerial work vehicle for overhead construction, but may be applied to a construction / civil engineering vehicle (excavator car, etc.), a truck for transportation, a passenger car, and the like. Is possible.
また、ネットワークに関して、上記実施形態では、撮影装置の近傍である防水ボックス内に中継用通信機器である無線ルーターを設置したが、中継用通信機器の設置場所は限定されない。また、各装置と中継用通信機器との間は、有線・無線のいずれの接続で構成してもよい。さらに、中継用通信機器がいずれかの装置と一体化したような構成としてもよい。 Regarding the network, in the above-described embodiment, the wireless router, which is a relay communication device, is installed in a waterproof box in the vicinity of the photographing apparatus, but the installation location of the relay communication device is not limited. In addition, each device and the relay communication device may be configured by either wired or wireless connection. Further, the relay communication device may be integrated with any of the devices.
また、制御装置に関して、上記実施形態ではタブレット端末を用いたが、例えば、車両内に設置したパソコン等や、離れた監視施設に設置したパソコン等を利用してもよい。ただし、現場での操作性の観点からは、タブレット端末が好適である。 In addition, regarding the control device, the tablet terminal is used in the above-described embodiment. However, for example, a personal computer installed in a vehicle or a personal computer installed in a remote monitoring facility may be used. However, a tablet terminal is preferable from the viewpoint of operability on site.
また、制御装置からの侵入情報を送信する先に関して、警報装置以外の、例えば工事会社の本社や営業所などの遠方の管理部門等にも送信するようにしてもよい。 In addition, the destination to which the intrusion information from the control device is transmitted may be transmitted to a remote management department such as a head office or a sales office of a construction company other than the alarm device.
また、制御装置が持つ位置情報(内蔵するGPSによるもの、使用する回線の位置情報提供サービスによるもの等)を、撮影装置からの画像情報に付加するようにしてもよい。そして、例えば近隣地域における架線工事等、複数の現場で連携した作業を行う場合に、各々の現場に配置された制御装置が持つ位置情報を、連携作業時の位置確認に使用してもよい。 Further, position information held by the control device (for example, using a built-in GPS or using a position information providing service for a line to be used) may be added to image information from the photographing apparatus. Then, for example, when performing cooperative work at a plurality of sites, such as overhead line construction in a neighboring area, the position information held by the control device arranged at each site may be used for position confirmation at the time of cooperative work.
また、本実施形態に係る指定範囲監視システムは、工事現場における車両周囲の指定範囲を監視するものであるが、本発明においては、必ずしも車両周囲を監視対象に限定する必要はなく、車両周囲も含めた工事現場全般における指定範囲について適用可能である。従って、撮影装置を車両に取り付けたり、撮影装置を取り付けた支持物を車両に搭載するのではなく、工事現場において高さのある架台に撮影装置を設置して、工事現場全体の撮影範囲内に指定範囲を設定することもできる。 In addition, the specified range monitoring system according to the present embodiment monitors the specified range around the vehicle at the construction site. However, in the present invention, it is not always necessary to limit the vehicle periphery to the monitoring target. It is applicable to the designated range in the entire construction site including. Therefore, instead of mounting the photographic device on the vehicle or mounting the support attached to the photographic device on the vehicle, the photographic device is installed on a stand with a height at the construction site, and within the shooting range of the entire construction site. A specified range can also be set.
1 撮影装置
2 制御装置
3 警報装置
4 ネットワーク
5 撮影範囲
6 指定範囲
7 撮影範囲
8 セーフティコーン
9 撮影装置
10 高所作業車
11 旋回式伸縮移動ブーム
12 バケット
13 防水ボックス
14 伸縮移動ポール
15 防水ボックス
21 第1判定領域
22 第2判定領域
31 第1判定領域
32 第2判定領域
100 指定範囲監視システム
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記撮影装置が、前記工事現場を上方から俯瞰して撮影し、前記撮影装置又は前記制御装置に備えられた設定手段が、前記撮影装置による撮影範囲内に監視対象の指定範囲を設定し、前記撮影装置又は前記制御装置に備えられた検知手段が、前記設定した指定範囲内に人や車両等が侵入したことを検知して侵入情報を発信し、前記警報装置が、前記侵入情報を受信して警報するとともに、
前記設定手段が、前記指定範囲から外側に向かって順番に第1判定領域及び第2判定領域を設定し、
前記検知手段が、前記指定範囲、前記第1判定領域及び前記第2判定領域の各々における動体検出の順番により、
前記動体検出が、前記第2判定領域、前記第1判定領域、前記指定範囲の順番であった場合には、前記指定範囲内への侵入と判定し、
前記動体検出が、前記指定範囲、前記第1判定領域、前記第2判定領域の順番であった場合には、前記指定範囲内で作業をしていた作業者が前記指定範囲の外側へ出ていったものと判定し、
前記動体検出が、前記指定範囲と前記第1判定領域との間で繰り返される場合には、作業者が前記指定範囲の境界で作業しているものと判定することにより、
動体の移動方向を判定して、前記指定範囲内への侵入を検知することを特徴とする指定範囲監視システム。 A designated range monitoring system that has a photographing device, a control device, and an alarm device, and monitors the entry of people, vehicles, etc. into a designated range at a construction site,
The photographing device photographs the construction site from above, the setting means provided in the photographing device or the control device sets a designated range for monitoring within the photographing range by the photographing device, Detection means provided in the imaging device or the control device detects that a person or vehicle has entered the set designated range and transmits intrusion information, and the alarm device receives the intrusion information. Alarm and
The setting means sets the first determination region and the second determination region in order from the specified range toward the outside,
According to the order of moving object detection in each of the specified range, the first determination area, and the second determination area, the detection means ,
When the moving object detection is in the order of the second determination area, the first determination area, and the specified range, it is determined that the intrusion into the specified range;
When the moving object detection is in the order of the specified range, the first determination area, and the second determination area, an operator who has been working within the specified range has gone outside the specified range. It was determined that
When the moving object detection is repeated between the specified range and the first determination area, by determining that the worker is working at the boundary of the specified range,
A designated range monitoring system characterized by determining a moving direction of a moving body and detecting an intrusion into the designated range.
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