JP5488882B2 - Fixed video display system - Google Patents

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本発明は、特に搬送する吊荷下方を撮像した合成画像を生成し表示する固定映像表示システムに関する。   The present invention particularly relates to a fixed video display system that generates and displays a composite image obtained by capturing an image below a suspended load to be conveyed.
高所かつ狭隘な架構内へ吊荷を吊り込む作業がある。このような架構は、複数の柱及び梁を多段に組み上げた構造物であり、柱又は梁には設備機器部品などの干渉物が取り付けられているため内部は狭隘な構造物となる。従来、このような架構内へ吊荷を吊り込む場合、クレーンなどの搬入手段を操縦する操縦者と、架構内で吊荷位置や干渉物を監視する作業員と、操縦者及び作業員に吊荷を吊り込む指示を送る指揮者の共同作業によって行われている。具体的に吊り込み作業は、搬入手段の操縦者が吊荷を吊り降ろす際に、架構内の各階に干渉物を監視する作業員、及び吊荷の旋回を調整する作業員が指揮者との間で声を掛け合いながら指揮者が操縦者に指示を出し吊荷が架構又は干渉物と接触しないように行っている。   There is work to hang a suspended load in a high place and a narrow frame. Such a frame is a structure in which a plurality of columns and beams are assembled in multiple stages, and an interference object such as equipment parts is attached to the columns or beams, so that the inside is a narrow structure. Conventionally, when a suspended load is hung in such a frame, it is hung by a driver who operates a loading means such as a crane, a worker who monitors a suspended load position and an interference object in the frame, and a driver and a worker. It is done by the joint work of conductors who send instructions to hang the load. Specifically, when the operator of the loading means suspends the suspended load, the suspension work is performed by an operator who monitors the interfering object on each floor of the frame and an operator who adjusts the turning of the suspended load with the conductor. While talking to each other, the conductor gives instructions to the pilot so that the suspended load does not come into contact with the frame or the interference.
従来このような搬入手段を用いた吊荷を吊り込む作業の際、吊荷監視装置を用いる特許文献1及び2が開示されている。
特許文献1は、クレーンのトップブームに取り付けられた吊荷監視カメラが吊荷の移動に応じて吊荷を自動的に追従、すなわちブームの起伏角度の変化に対応してカメラの吊荷監視角度を可変制御できるようにしたクレーンの吊荷監視装置が開示されている。
Conventionally, Patent Documents 1 and 2 using a suspended load monitoring device are disclosed in the operation of hanging a suspended load using such carrying-in means.
Patent Document 1 discloses that a suspended load monitoring camera attached to a top boom of a crane automatically follows the suspended load according to the movement of the suspended load, that is, the suspended load monitoring angle of the camera corresponding to the change in the boom undulation angle. A crane load monitoring device that can variably control the crane is disclosed.
特許文献2は、ブームの先端部から吊り下げられた吊荷を監視するカメラのズーム倍率を調整するスイッチを設けて、フックの昇降によるカメラと吊荷との間の距離の変化に係らず、モニターに映し出される吊荷の映像の大きさを一定に保持することができるクレーンの吊荷監視装置が開示されている。   Patent Document 2 provides a switch that adjusts the zoom magnification of a camera that monitors a suspended load suspended from the tip of the boom, regardless of the change in the distance between the camera and the suspended load due to the lifting and lowering of the hook. A crane load monitoring device capable of maintaining a constant size of an image of a load displayed on a monitor is disclosed.
特開平8−53290号公報JP-A-8-53290 特開2001−2369号公報JP 2001-2369 A
しかしながら従来の吊荷搬入作業は、高所となる狭隘な架構内の各階層に干渉物の監視と、吊荷を旋回させるため、複数の作業員を配置させなければならず危険な作業を伴っていた。また指揮者は搬入手段から吊り下げられた吊荷を撮像した映像が表示された手元のモニターを見ながら、作業者、操縦者に吊り込みの指示を出しているが、モニターに映し出された画像は、吊荷の周辺の状況がわかり難い場合があった。従って吊り込み作業の作業効率が悪く、高所作業者の安全性を十分に確保することができず、吊荷周辺の状況をわかりやすくモニターに表示することが求められていた。   However, the conventional work to carry a suspended load involves a dangerous work that requires multiple workers to be placed in order to monitor the interference and turn the suspended load on each level in a narrow frame that is high. It was. In addition, the conductor gives instructions to the operator and the operator to hang up while looking at the monitor at hand that displays an image of the suspended load suspended from the loading means, but the image shown on the monitor In some cases, the situation around the suspended load was difficult to understand. Therefore, the work efficiency of the hanging work is poor, the safety of workers at high places cannot be sufficiently ensured, and the situation around the suspended load is required to be displayed on the monitor in an easy-to-understand manner.
また特許文献1及び2は、クレーンにカメラを取り付け吊荷の上方から撮像する構成であり、吊荷下方の干渉物は死角となってしまう。またモニターに表示される画像はカメラの撮像画像をそのまま表示するのみであり、画像上で干渉物を特定するなどの処理は全くなされていない。   Moreover, patent documents 1 and 2 are the structures which attach a camera to a crane and image it from the upper part of a hanging load, and the interference object under a hanging load will become a blind spot. Further, the image displayed on the monitor only displays the image captured by the camera as it is, and processing such as specifying an interference object on the image is not performed at all.
そこで上記従来技術の問題点を解決するため、本発明は吊荷と障害物の位置関係を明確にした画像を生成することができる固定映像表示システムを提供することを目的としている。   Therefore, in order to solve the above-described problems of the prior art, an object of the present invention is to provide a fixed video display system capable of generating an image in which the positional relationship between a suspended load and an obstacle is clarified.
本発明の固定映像表示システムは、吊荷下方に設置され前記吊荷下方の画像を撮像する撮像手段と、前記吊荷下方の撮像画像に吊荷モデルと、前記吊荷モデル上に障害物の距離又は/及び位置情報を組み込んだ処理画像を生成する画像処理ユニットと、前記処理画像をモニターに表示する表示手段と、を備え、前記画像処理ユニットは、前記吊荷の旋回に伴う旋回角度に基づいて、背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成することを特徴としている。 The fixed image display system of the present invention includes an imaging unit that is installed below a suspended load and captures an image below the suspended load, a suspended load model in the captured image below the suspended load, and an obstacle on the suspended load model. An image processing unit that generates a processed image incorporating distance or / and position information, and display means for displaying the processed image on a monitor , wherein the image processing unit has a turning angle associated with turning of the suspended load. On the basis of this, a background image is reversely rotated with respect to the turning angle and fixed, and a processing image for rotating the suspended load model based on the turning angle is generated .
この場合において、前記画像処理ユニットは、吊荷と前記障害物までの距離の測定値に基づいて衝突の危険度を判定するとよい。
また前記画像処理ユニットは、前記吊荷の旋回に伴う旋回角度に基づいて、背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成するとよい。
In this case, the image processing unit may determine the risk of collision based on the measured value of the distance between the suspended load and the obstacle.
Further, the image processing unit is configured to fix a background image by rotating it reversely with respect to the turning angle based on a turning angle associated with the turning of the suspended load, and to rotate the suspended load model based on the turning angle. An image should be generated.
また前記表示手段は、前記吊荷下方の背景画像に前記吊荷モデルと、前記吊荷モデル上に前記障害物の距離又は位置情報を組み込んだ前記処理画像の処理画像領域を表示させるとよい。   The display means may display the suspended load model in a background image below the suspended load and a processed image area of the processed image in which the obstacle distance or position information is incorporated on the suspended load model.
また前記表示手段は、前記画像処理ユニットの危険度の判定に基づいて、前記処理画像領域に前記吊荷モデル上に前記吊荷と前記障害物の距離別に警告を表示し、又はアラームを発生させるとよい。   The display means displays a warning according to the distance between the suspended load and the obstacle on the suspended load model in the processed image area or generates an alarm based on the determination of the risk level of the image processing unit. Good.
また前記表示手段は、前記障害物の距離又は/及び位置情報を測定する測域センサーと前記画像処理ユニットの通信状況を判別する通信状況領域を表示させるとよい。
また前記表示手段は、前記背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定する処理画像を表示するジャイロ選択ボタン領域を表示させるとよい。
The display means may display a communication status area for determining a communication status between the range sensor for measuring the distance or / and position information of the obstacle and the image processing unit.
Further, the display means may display a gyro selection button area for displaying a processed image for fixing the background image by rotating it backward with respect to the turning angle.
また前記表示手段は、前記測域センサーの認識領域の設定又は変更を行う測域センサー計測条件設定領域を表示させるとよい。
また前記表示手段は、前記測域センサーの認識領域の設定又は変更を行う測域センサー計測条件領域を選択する条件設定ボタン領域を表示させるとよい。
Further, the display means may display a range sensor measurement condition setting region for setting or changing the recognition region of the range sensor.
The display means may display a condition setting button area for selecting a range sensor measurement condition area for setting or changing the recognition area of the range sensor.
上記構成による本発明の固定画像表示システムによれば、吊荷搬入作業における作業者及び操縦者に指示を出す指揮者が吊荷下方の障害物の状況を手元のモニターに映し出された吊荷と障害物の位置関係が明確な処理画像によって容易に視認することが可能となる。   According to the fixed image display system of the present invention having the above-described configuration, the conductor who gives an instruction to the operator and the operator in the suspended load carrying-in work has the suspended load displayed on the monitor at hand near the state of the obstacle below the suspended load. It is possible to easily visually recognize the obstacle with a clear processed image.
また吊り込み作業の際、吊荷の障害となる障害物に対して、吊荷と障害物との距離別に画面上に警告表示又はアラームを発生させているので、指揮者は吊荷と障害物との位置関係を示す処理画像をモニターで容易に把握することができる。   Also, during the suspension work, warnings or alarms are generated on the screen according to the distance between the suspended load and the obstacle for the obstacle that becomes an obstacle to the suspended load. It is possible to easily grasp the processed image indicating the positional relationship with the monitor.
さらに撮像手段が吊荷下方に設置され、吊荷の回転とともに撮像画像も回転してしまうにも係らず、背景画像が固定されて、吊荷モデルのみが旋回することにより、吊荷からの目線でなく、架構周辺で作業するクレーン作業者の目線で処理画像を生成することができ、指揮者が作業者又は操縦者へ吊荷の吊り込みの指示を容易に行なうことができる。   In addition, the imaging means is installed under the suspended load, and although the captured image rotates with the rotation of the suspended load, the background image is fixed and only the suspended load model turns, so that the line of sight from the suspended load is In addition, the processed image can be generated from the viewpoint of the crane operator who works around the frame, and the conductor can easily instruct the operator or the operator to suspend the suspended load.
吊荷を架構へ吊り込む説明図である。It is explanatory drawing which suspends a suspended load to a frame. 本発明の固定画像表示システムのブロック図である。It is a block diagram of the fixed image display system of the present invention. 測域センサーの計測範囲の説明図である。It is explanatory drawing of the measurement range of a range sensor. 表示手段による初期画面の説明図である。It is explanatory drawing of the initial screen by a display means. 表示手段による条件設定画面の説明図である。It is explanatory drawing of the condition setting screen by a display means. 固定画像表示システムの処理フロー図である。It is a processing flow figure of a fixed image display system. 吊荷と架構の説明図である。It is explanatory drawing of a suspended load and a frame. 処理画像領域で表示された旋回を伴う処理画像の説明図である。It is explanatory drawing of the process image with the rotation displayed in the process image area | region.
本発明の固定画像表示システムの実施形態を添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。図1は本発明の固定画像表示システムを用いた吊荷を架構へ吊り込む説明図である。   Embodiments of the fixed image display system of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an explanatory view of hanging a suspended load using a fixed image display system of the present invention on a frame.
本実施形態の固定画像表示システムは、一例として吊荷12を架構14の上部開口15から搬送用モノレールや天井クレーン等の搬入手段16を用いて搬入する際に適用する場合について以下説明する。架構14は複数の柱及び梁を多段に積み上げて複数の階層を形成した構造物であり、梁には後工程で用いる配管等の複数の干渉物17が固定又は仮止めされた狭隘な構造物である。   The case where the fixed image display system of this embodiment is applied when carrying the suspended load 12 from the upper opening 15 of the frame 14 using the carrying-in means 16 such as a monorail for transportation or an overhead crane as an example will be described below. The frame 14 is a structure in which a plurality of columns and beams are stacked in multiple stages to form a plurality of layers, and the beam is a narrow structure in which a plurality of interferences 17 such as pipes used in subsequent processes are fixed or temporarily fixed. It is.
吊荷12は建設工期を短縮化するために予め設備機器部品を設置位置に取り付けたモジュール構造物である。本実施形態の吊荷12は一例として箱状フレームに複数の設備機器部品を取り付けた構成で以下説明する。なお吊荷12は、底面の形状が矩形(箱状フレームの場合)のほか、多角形、楕円、円などの場合もある。ここで本実施形態の吊荷12の吊り込み作業は、搬入手段16の操縦者と、架構の各階層で吊荷12の吊上げ位置を微調整する作業者と、操縦者と作業者に指示を出し吊荷12の吊り込みを監督する指揮者によって行われる。吊荷12には作業員が牽引する介錯ロープ18が取り付けられている。介錯ロープ18は、作業員が吊荷12の下方から指揮者の誘導により吊荷12を旋回、移動、停止させる際に用いられるものである。なお本実施形態では吊荷12を吊り込む際に障害となる干渉物17及び架構14を障害物として以下説明する。   The suspended load 12 is a module structure in which equipment parts are attached in advance to the installation position in order to shorten the construction period. The suspended load 12 of this embodiment is demonstrated below by the structure which attached the some equipment apparatus part to the box-shaped frame as an example. The suspended load 12 may have a rectangular shape (in the case of a box-shaped frame), a polygon, an ellipse, a circle, or the like on the bottom surface. Here, the suspension work of the suspended load 12 according to the present embodiment is directed to the operator of the carrying-in means 16, the operator who finely adjusts the lifting position of the suspended load 12 at each level of the frame, and the operator and the operator. It is performed by a conductor who supervises the suspension of the unloading load 12. An intermediate rope 18 that is pulled by an operator is attached to the suspended load 12. The intermediate rope 18 is used when an operator turns, moves, and stops the suspended load 12 from below the suspended load 12 by the conductor's guidance. In the present embodiment, the interference 17 and the frame 14 that become obstacles when the suspended load 12 is suspended will be described below as obstacles.
図2は本発明の固定画像表示システムのブロック図である。図示のように本発明の固定画像表示システム10は、撮像手段30と、画像処理ユニット60と、表示手段70を主な構成要件としている。また固定画像表示システム10は、測域センサー20と、ジャイロセンサー40と、センサー制御ユニット50と電気的に接続している。   FIG. 2 is a block diagram of the fixed image display system of the present invention. As shown in the figure, the fixed image display system 10 of the present invention includes an imaging unit 30, an image processing unit 60, and a display unit 70 as main constituent elements. Further, the fixed image display system 10 is electrically connected to the range sensor 20, the gyro sensor 40, and the sensor control unit 50.
測域センサー20は、一例としてラインレーザースキャナーを用いることができ、受光面からレーザーを照射して干渉物17や架構14などの障害物に当たって跳ね返った光を検出して測距するものである。図1に示すように本実施形態の測域センサー20は、具体的に箱状フレームの吊荷12の矩形底面の4つの側辺となる東西南北の位置に取り付けている。測域センサー20は吊荷12の底面に対して鉛直方向の障害物を検出する鉛直センサー24と、吊荷12の底面に対して水平方向の干渉物17又は架構14を検出する水平センサー22から構成することができる。なお測域センサー20は吊荷12の下方の障害物を認識することができる鉛直センサー24を少なくとも備える構成であれば良い。鉛直センサー24は各側面に必要となる。一方、水平センサー22は、各側面に取り付ける構成のほかに、少なくとも吊荷12の底面に1つ取り付け、360°旋回させることにより底面の水平方向をセンシングする構成とすることもできる。また測域センサー20は、底面矩形の場合、各側面から突出した設備機器部品がある場合には、この突出部品の先端部分に設けることが望ましい。さらに測域センサー20は、吊荷12の底面の形状に合わせて設置箇所を変更することができ、多角形の場合には、各側面に設ける構成とし、楕円又は円の場合には、吊荷12の底面を下方に投影した領域を少なくともカバーできる位置に設けることが望ましい。測域センサー20は後述するセンサー制御ユニット50と電気的に接続しており、測定データを出力するように構成されている。   The range sensor 20 can use a line laser scanner as an example, and irradiates a laser from a light receiving surface to detect light bounced off an obstacle such as an interference 17 or a frame 14 and measures a distance. As shown in FIG. 1, the range sensor 20 of this embodiment is specifically attached to the east, west, north, and south positions that are the four sides of the rectangular bottom surface of the suspended load 12 of the box-shaped frame. The range sensor 20 includes a vertical sensor 24 that detects an obstacle in the vertical direction with respect to the bottom surface of the suspended load 12, and a horizontal sensor 22 that detects an obstacle 17 or a frame 14 in the horizontal direction with respect to the bottom surface of the suspended load 12. Can be configured. The range sensor 20 may be configured to include at least a vertical sensor 24 that can recognize an obstacle below the suspended load 12. A vertical sensor 24 is required on each side. On the other hand, in addition to the configuration of attaching the horizontal sensor 22 to each side surface, it is also possible to attach at least one to the bottom surface of the suspended load 12 and sense the horizontal direction of the bottom surface by turning 360 °. In addition, in the case of a rectangular bottom surface, the range sensor 20 is desirably provided at the tip of the protruding component when there are facility device components protruding from each side surface. Further, the range sensor 20 can change the installation location according to the shape of the bottom surface of the suspended load 12. In the case of a polygon, the range sensor 20 is provided on each side surface. It is desirable to provide at a position that can cover at least the area where the bottom surface of 12 is projected downward. The range sensor 20 is electrically connected to a sensor control unit 50 described later, and is configured to output measurement data.
撮像手段30は、吊荷12の下方状況を撮像するカメラである。撮像手段30は、吊荷12の下方の架構14及び干渉物17などの障害物を撮像できればよく、一例として吊荷12の底面の中心に撮像範囲が広域となる広角カメラを取り付けた構成とすることができる。この他撮像手段30は、吊荷12の底面に複数、例えば、対向する側面に一対など互いの死角領域を補間できる関係に取り付けて撮像された複数の撮像画像、又は複数の撮像画像を合成した合成画像とすることもできる。   The imaging means 30 is a camera that captures an image of the situation below the suspended load 12. The imaging unit 30 only needs to be able to image obstacles such as the frame 14 and the interference 17 below the suspended load 12. For example, the imaging unit 30 has a configuration in which a wide-angle camera having a wide imaging range is attached to the center of the bottom surface of the suspended load 12. be able to. The other image pickup means 30 combines a plurality of picked-up images or a plurality of picked-up images on the bottom surface of the suspended load 12, for example, a plurality of picked-up images that are attached in such a relationship that a blind spot area can be interpolated. It can also be a composite image.
ジャイロセンサー40は、吊荷12に取り付けられ、搬入手段16のクレーンフックから吊り下げられた吊荷12を作業員が介錯ロープ18を用いて旋回させたときなど、吊荷12が旋回したときの旋回角度を測定するものである。なおジャイロセンサー40の取り付け位置は、搬入手段16のクレーンフックの直下など、少なくとも搬入手段16の吊り下げ点を通る鉛直方向上に設けることが望ましい。ジャイロセンサー40は、後述する画像処理ユニット60と電気的に接続しており、測定データ(旋回角度データ)を出力するように構成されている。   The gyro sensor 40 is attached to the suspended load 12 and is used when the suspended load 12 turns, such as when the worker turns the suspended load 12 suspended from the crane hook of the carrying-in means 16 using the intermediate rope 18. It measures the turning angle. It should be noted that the attachment position of the gyro sensor 40 is desirably provided at least in the vertical direction passing through the suspension point of the carry-in means 16 such as immediately below the crane hook of the carry-in means 16. The gyro sensor 40 is electrically connected to an image processing unit 60 described later, and is configured to output measurement data (turning angle data).
センサー制御ユニット50は、測域センサー20と電気的に接続している。具体的にセンサー制御ユニット50は、吊荷12の4つの側面に設置した複数の測域センサー20の測定領域から障害物を認識する領域(認識領域)を設定制御するユニットである。   The sensor control unit 50 is electrically connected to the range sensor 20. Specifically, the sensor control unit 50 is a unit for setting and controlling a region (recognition region) for recognizing an obstacle from the measurement regions of the plurality of range sensors 20 installed on the four side surfaces of the suspended load 12.
図3は測域センサーによる障害物の認識領域の説明図である。通常、測域センサー20は、吊荷12の底面に対して水平方向又は鉛直方向に存在する障害物までの直線距離を測定することができ、受光面からレーザーを任意の角度で旋回させながら照射した場合、受光面を中心とした扇状の範囲が測定領域となる。センサー制御ユニット50は、測域センサー20の測定領域に対して、障害物を認識する認識領域を設定している。   FIG. 3 is an explanatory diagram of an obstacle recognition area by the range sensor. Usually, the range sensor 20 can measure a linear distance to an obstacle existing in the horizontal direction or the vertical direction with respect to the bottom surface of the suspended load 12 and irradiates the laser beam while turning the laser beam at an arbitrary angle. In this case, a fan-shaped range centering on the light receiving surface is a measurement region. The sensor control unit 50 sets a recognition area for recognizing an obstacle for the measurement area of the range sensor 20.
測域センサー20を構成する水平センサー22及び鉛直センサー24は、それぞれ演算処理で求めた認識領域により、図示のような領域として表すことができる。水平センサー22による認識領域sは吊荷12の底面の4つの側辺となる東西南北(EWSN)の位置から水平方向(XY面)に展開された領域となり、各領域はそれぞれ高さ(認識領域の幅)を任意の設定箇所からの距離別にa,b,cと区分けすることができる。a,b,cは一例としてそれぞれ吊り込みに十分な距離を確保できている安全領域、吊り込みに注意を要する注意領域、吊荷が障害物と接触する可能性がある危険領域と区分することができる。   The horizontal sensor 22 and the vertical sensor 24 that constitute the range sensor 20 can be represented as areas as shown in the figure by the recognition areas obtained by the calculation processing. The recognition area s by the horizontal sensor 22 is an area developed in the horizontal direction (XY plane) from the positions of the east, west, south, and north (EWSN), which are the four sides of the bottom surface of the suspended load 12, and each area has a height (recognition area). Can be divided into a, b, and c according to the distance from an arbitrary set point. For example, a, b, and c are classified as a safety area where a sufficient distance can be secured, a caution area where attention is required for suspension, and a danger area where a suspended load may come into contact with an obstacle. Can do.
鉛直センサー24の認識領域lは吊荷12の底面の4つの側辺から下方へ鉛直方向(YZ面)に投影されて囲まれた領域となり、各領域は、水平センサー22の認識領域sと同様に、それぞれ高さを底面からの距離別にa,b,cと区分けすることができる。   The recognition area 1 of the vertical sensor 24 is an area surrounded by being projected downward in the vertical direction (YZ plane) from the four sides of the bottom surface of the suspended load 12, and each area is the same as the recognition area s of the horizontal sensor 22. In addition, the height can be divided into a, b, and c according to the distance from the bottom surface.
画像処理ユニット60は、撮像手段30と、ジャイロセンサー40と、センサー制御ユニット50と電気的に接続している。画像処理ユニット60は、撮像手段30で撮像された撮像画像と、測域センサー20の測定値を組み合わせた画像処理を行うユニットである。具体的に画像処理ユニット60は、撮像画像上に、吊荷12の仮想モデルとなる吊荷モデルを形成している。吊荷モデルは吊荷12の底面形状に沿って枠体で囲った形状であり、吊荷モデル上に干渉物17又は架構14などの障害物の位置又は距離情報を生成している。画像処理ユニット60は、測域センサー20の吊荷12と障害物との距離の測定値に基づいて、障害物の距離別に衝突の危険度を判定している。なお障害物の距離別の区分けは、前述のa(安全領域),b(注意領域),c(危険領域)に分けることができ、画像処理ユニット60は、吊荷12と障害物との距離の測定値がa,b,cのどの領域に属するかで危険度を判定している。   The image processing unit 60 is electrically connected to the imaging means 30, the gyro sensor 40, and the sensor control unit 50. The image processing unit 60 is a unit that performs image processing in which the captured image captured by the imaging unit 30 and the measurement value of the range sensor 20 are combined. Specifically, the image processing unit 60 forms a suspended load model that is a virtual model of the suspended load 12 on the captured image. The suspended load model has a shape surrounded by a frame along the bottom shape of the suspended load 12, and the position or distance information of an obstacle such as the interference 17 or the frame 14 is generated on the suspended load model. The image processing unit 60 determines the risk of collision according to the distance of the obstacle based on the measured value of the distance between the suspended load 12 of the range sensor 20 and the obstacle. The classification of obstacles by distance can be divided into the above-mentioned a (safety area), b (caution area), and c (dangerous area), and the image processing unit 60 determines the distance between the suspended load 12 and the obstacle. The degree of risk is determined according to which region of a, b, and c the measured value of belongs to.
また画像処理ユニット60は、撮像画像と、ジャイロセンサー40の測定データに基づいて吊荷を旋回させたときの処理画像を生成することができる。画像処理ユニット60は、吊荷12を旋回させた旋回角度が入力されると、背景画像を旋回角度に対して逆回転させて画面上に固定映像として固定し、吊荷モデルを旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成する。すなわち、画像処理ユニット60は、吊荷12を旋回させる直前の前記ジャイロセンサー40で検出した旋回角度θ1、前記吊荷12を旋回させた後の旋回角度θ2としたとき、相対角度Δθは次のように表すことができる。
The image processing unit 60 can generate a processed image when the suspended load is turned based on the captured image and the measurement data of the gyro sensor 40. When the turning angle obtained by turning the suspended load 12 is input, the image processing unit 60 reversely rotates the background image with respect to the turning angle and fixes it as a fixed image on the screen, and the suspended load model is based on the turning angle. To generate a processed image to be rotated. That is, when the image processing unit 60 uses the turning angle θ1 detected by the gyro sensor 40 immediately before turning the suspended load 12 and the turning angle θ2 after turning the suspended load 12, the relative angle Δθ is Can be expressed as:
前記相対角度Δθが入力されると、旋回後の前記旋回角度θ2のときの背景画像の中心部を軸に−Δθだけ回転させることによって固定映像を生成し、前記背景画像に重畳させた吊荷モデルは前記吊荷モデルの中心部を軸にΔθだけ回転させて表示させる。   When the relative angle Δθ is input, a fixed image is generated by rotating by −Δθ around the center of the background image at the turning angle θ2 after turning, and the suspended load superimposed on the background image The model is displayed by rotating it by Δθ around the center of the suspended load model.
なお本実施形態ではジャイロセンサー40とセンサー制御ユニット50と画像処理ユニット60を制御盤62内に取り付け、制御盤62を搬入手段16のクレーンフックから吊荷12と共に吊り下げた構成としている。   In this embodiment, the gyro sensor 40, the sensor control unit 50, and the image processing unit 60 are mounted in the control panel 62, and the control panel 62 is suspended from the crane hook of the carrying-in means 16 together with the suspended load 12.
表示手段70は、センサー制御ユニット50と画像処理ユニット60と無線を介して接続した、少なくともモニターを備え、一例としてパーソナルコンピューター(PC)を用いることができる。表示手段70は、画像処理ユニット60で生成した処理画像をモニター上に表示する構成としている。また表示手段70は、センサー制御ユニット50による測域センサー20の認識領域を設定する指令信号をセンサー制御ユニット50へ出力することができる。   The display means 70 includes at least a monitor that is connected to the sensor control unit 50 and the image processing unit 60 via a wireless connection, and a personal computer (PC) can be used as an example. The display means 70 is configured to display the processed image generated by the image processing unit 60 on a monitor. The display unit 70 can output a command signal for setting a recognition area of the range sensor 20 by the sensor control unit 50 to the sensor control unit 50.
表示手段70によるモニターの表示画面は主に、初期画面81と、条件設定画面90である。
図4は表示手段による初期画面の説明図である。図示のように初期画面81には、処理画像領域82と、通信状況領域83と、距離別警告表示領域84と、条件設定ボタン領域85と、ジャイロ選択ボタン領域86と、終了ボタン領域87が表示されている。
The monitor display screen by the display means 70 is mainly an initial screen 81 and a condition setting screen 90.
FIG. 4 is an explanatory diagram of an initial screen by the display means. As shown in the figure, a processing image area 82, a communication status area 83, a warning display area 84 for each distance, a condition setting button area 85, a gyro selection button area 86, and an end button area 87 are displayed on the initial screen 81. Has been.
処理画像領域82は、吊荷12下方の背景画像82aに吊荷モデル80と、吊荷モデル80上に前記障害物の距離82b又は/及び位置情報82cを組み込んだ画像領域である。具体的に障害物の距離は、測域センサー20によって測定された吊荷12と障害物との距離を表示している。また障害物の位置情報は、測域センサー20の測定値に基づいて、障害物のある方向を吊荷モデルに表示するものである。例えば図4では鉛直方向の干渉物が吊荷の北西方向の隅部と、東方向の中心に存在する場合、吊荷モデル80の吊荷12と対応する箇所に丸印で表示している。このとき干渉物との距離は吊荷モデルの中心から西方向と東方向の位置に表示している。同様に水平方向の障害物の位置情報は矢印で表示し、矢印付近に障害物までの距離を表示している。   The processed image region 82 is an image region in which the suspended load model 80 is incorporated in the background image 82a below the suspended load 12, and the obstacle distance 82b and / or position information 82c is incorporated on the suspended load model 80. Specifically, the obstacle distance indicates the distance between the suspended load 12 and the obstacle measured by the range sensor 20. The obstacle position information is for displaying the direction in which the obstacle is present on the suspended load model based on the measurement value of the range sensor 20. For example, in FIG. 4, when a vertical interfering object is present at the corner in the northwest direction of the suspended load and at the center in the east direction, it is indicated by a circle at a position corresponding to the suspended load 12 of the suspended load model 80. At this time, the distance to the interfering object is displayed at the west and east positions from the center of the suspended load model. Similarly, the position information of the obstacle in the horizontal direction is displayed with an arrow, and the distance to the obstacle is displayed near the arrow.
通信状況領域83は、測域センサー20と画像処理ユニット60の通信状況を判別する信号領域である。鉛直方向センサー通信状況83aは、東西南北(EWSN)に設置した鉛直センサー24の通信状況が良好であればOK、又は通信状況に不具合が生じていればNGと表示するものである。なお水平方向センサー通信状況83bについても同様に水平センサー22の通信状況が良好であればOK、又は通信状況に不具合が生じていればNGと表示する。   The communication status area 83 is a signal area for determining the communication status between the range sensor 20 and the image processing unit 60. The vertical direction sensor communication status 83a displays OK if the communication status of the vertical sensor 24 installed in the east, west, south, and north (EWSN) is good, or NG if there is a malfunction in the communication status. Similarly, the horizontal direction sensor communication status 83b is displayed as OK if the communication status of the horizontal sensor 22 is good, or NG if there is a problem in the communication status.
距離別警告表示領域84は、水平方向の警告表示(矢印)と、鉛直方向の警告表示(丸印)と、計測範囲を距離ごと、すなわち測域センサー20の認識領域を区分けした領域a,b,cごとに表示している領域である。図4では一例として安全領域aを白抜き矢印及び丸印、計測範囲1000〜1500mmで示し、注意領域bを斜線矢印及び丸印、計測範囲500〜1000mmで示し、危険領域を黒矢印及び丸印、計測範囲0〜500mmで示している。この他、モニター上で識別できれば色別にカラーで表示することもできる。   The warning display area 84 for each distance includes a horizontal warning display (arrow), a vertical warning display (circle), and areas a and b obtained by dividing the measurement range by distance, that is, the recognition area of the range sensor 20. , C for each area. In FIG. 4, as an example, the safety area a is indicated by a white arrow and a circle and a measurement range of 1000 to 1500 mm, the attention area b is indicated by a hatched arrow and a circle and a measurement range of 500 to 1000 mm, and the danger area is indicated by a black arrow and a circle. The measurement range is 0 to 500 mm. In addition, if it can be identified on the monitor, it can also be displayed in color by color.
条件設定ボタン領域85は、後述する測域センサー計測条件設定領域を選択するボタン領域である。
ジャイロ選択ボタン領域86は、処理画像領域82の背景画像82aを旋回角度に対して逆回転させて固定する処理画像の表示を選択するボタン領域である。ジャイロ選択ボタン領域86を選択しない場合には、吊荷12の旋回に伴って背景画像82a及び吊荷モデル80のいずれも旋回する処理画像が表示される。
The condition setting button area 85 is a button area for selecting a range sensor measurement condition setting area described later.
The gyro selection button area 86 is a button area for selecting display of a processed image that is fixed by rotating the background image 82a of the processed image area 82 in reverse to the turning angle. When the gyro selection button area 86 is not selected, a processed image in which both the background image 82a and the suspended load model 80 are turned as the suspended load 12 is turned is displayed.
終了ボタン領域87は、画像表示の終了を選択するボタン領域である。
図5は表示手段による条件設定画面の説明図である。条件設定画面90は初期画面81の条件設定ボタン領域85を選択することにより切り替わる画面である。条件設定画面90には、測域センサー計測条件設定領域となる鉛直センサー条件設定領域91及び水平センサー条件設定領域92と、鉛直センサーの認識モデル領域93と、水平センサーの認識モデル領域94と、バックボタン領域95が表示されている。
The end button area 87 is a button area for selecting the end of image display.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a condition setting screen by the display means. The condition setting screen 90 is a screen that is switched by selecting the condition setting button area 85 of the initial screen 81. The condition setting screen 90 includes a vertical sensor condition setting area 91 and a horizontal sensor condition setting area 92, a vertical sensor recognition model area 93, a horizontal sensor recognition model area 94, and a back sensor measurement condition setting area. A button area 95 is displayed.
鉛直センサーの認識モデル領域93は、吊荷12の東西南北(EWSN)に設置した鉛直センサー24と認識領域lの位置関係を表示した領域である。一例として各鉛直センサー24の認識領域lは、X方向(吊荷底面の一側辺の長さ)と、Z方向(吊荷底面から鉛直方向)で表すことができる。そして南北西東の鉛直センサー24の各X方向は吊荷12の取り付け位置によりそれぞれL1とL2、L3とL4、L5とL6、L7とL8の和で表すことができる。   The recognition model region 93 of the vertical sensor is a region that displays the positional relationship between the vertical sensor 24 installed in the east, west, south, and north (EWSN) of the suspended load 12 and the recognition region l. As an example, the recognition area 1 of each vertical sensor 24 can be expressed in the X direction (length of one side of the suspended load bottom surface) and the Z direction (vertical direction from the suspended load bottom surface). And each X direction of the vertical sensor 24 of the north-south east can be represented by the sum of L1 and L2, L3 and L4, L5 and L6, and L7 and L8 by the attachment position of the suspended load 12, respectively.
水平センサーの認識モデル領域94は、吊荷12の東西南北に設置した水平センサー22と認識領域sの位置関係を表示した領域である。一例として各水平センサー22の認識領域sは、X方向と、Y方向(吊荷底面から水平方向に離れる方向)で表すことができる。そして南北西東の水平センサー22の各X方向は吊荷12の取り付け位置によりそれぞれL1とL2、L3とL4、L5とL6、L7とL8の和で表すことができる。   The recognition model area 94 of the horizontal sensor is an area displaying the positional relationship between the horizontal sensor 22 installed in the east, west, south, and north of the suspended load 12 and the recognition area s. As an example, the recognition area s of each horizontal sensor 22 can be represented by an X direction and a Y direction (a direction away from the suspended load bottom surface in the horizontal direction). And each X direction of the horizontal sensor 22 of the north-south east can be represented by the sum of L1 and L2, L3 and L4, L5 and L6, and L7 and L8 by the attachment position of the suspended load 12, respectively.
測域センサー計測条件設定領域は、障害物の距離又は/及び位置情報を測定する測域センサーの認識領域の設定又は変更を行う画面である。一例として鉛直センサー条件設定領域91は、鉛直センサーの認識モデル領域93に示すように吊荷12の東西南北に設置した各鉛直センサー24のX方向及びZ方向の認識領域lを設定変更する領域である。X方向は吊荷12の測辺に取り付けた鉛直センサー24の取り付け位置により、例えば南方向の鉛直センサー24の取り付け位置が吊荷底面の位置側辺の中心の場合、一側辺の半分の距離をL1、L2へ入力する。またZ方向は、認識領域の高さh1を入力する。   The range sensor measurement condition setting area is a screen for setting or changing the recognition area of the range sensor that measures the distance or / and position information of the obstacle. As an example, the vertical sensor condition setting area 91 is an area for changing the setting of the X-direction and Z-direction recognition areas 1 of the vertical sensors 24 installed on the east, west, south, and north sides of the suspended load 12 as shown in the vertical sensor recognition model area 93. is there. The X direction depends on the attachment position of the vertical sensor 24 attached to the measurement side of the suspended load 12. For example, when the attachment position of the vertical sensor 24 in the south direction is the center of the position side of the suspended load bottom, the distance is half of one side. Is input to L1 and L2. In the Z direction, the height h1 of the recognition area is input.
水平センサー条件設定領域92は、鉛直センサー条件設定領域91と同様に、水平センサーの認識モデル領域94に示すように吊荷12の東西南北に設置した水平センサーのX方向(吊荷底面の一側辺の長さ)及びY方向の認識領域sを設定変更する領域である。X方向は吊荷12の測辺に取り付けた水平センサー22の取り付け位置により、例えば南方向の水平センサー22の取り付け位置が吊荷底面の位置側辺の中心の場合、一側辺の半分の距離をL1、L2へ入力する。またY方向は、認識領域の高さh2を入力する。 Similarly to the vertical sensor condition setting area 91, the horizontal sensor condition setting area 92 is the X direction (one side of the bottom surface of the suspended load) of the horizontal sensors installed in the east, west, north and south of the suspended load 12, as shown in the recognition model area 94 of the horizontal sensor. Side length) and a Y-direction recognition area s. The X-direction mounting position of the horizontal sensor 22 attached to Hakahen of suspended load 12, for example, when the mounting position of the horizontal sensor 22 in the south direction is the center position side edges of the suspended load bottom distance half of one side Is input to L1 and L2. In the Y direction, the height h2 of the recognition area is input.
バックボタン領域95は、条件設定画面90から初期画面81への切り替えを選択するボタン領域である。
上記構成による本発明の固定画像表示システムの作用について以下説明する。
図6は固定画像表示システムの処理フロー図である。図7は吊荷と架構の説明図である。図8は処理画像領域で表示された旋回を伴う処理画像の説明図である。
The back button area 95 is a button area for selecting switching from the condition setting screen 90 to the initial screen 81.
The operation of the fixed image display system of the present invention having the above configuration will be described below.
FIG. 6 is a processing flowchart of the fixed image display system. FIG. 7 is an explanatory diagram of a suspended load and a frame. FIG. 8 is an explanatory diagram of a processed image with a turn displayed in the processed image area.
まずセンサー制御ユニット50による測域センサー20の障害物を認識する領域を設定する。具体的には表示手段70のモニターに表示されている初期画面81から条件設定ボタン領域85を選択して条件設定画面90に切り替えてモニターに表示させる。   First, an area for recognizing the obstacle of the range sensor 20 by the sensor control unit 50 is set. Specifically, the condition setting button area 85 is selected from the initial screen 81 displayed on the monitor of the display means 70, and the condition setting screen 90 is switched to display on the monitor.
条件設定画面90の画面上で認識領域の高さ(Z方向又はY方向)及びX方向について任意に設定した設定値を入力する(ステップ100)。この設定値が入力されたセンサー制御ユニット50では、測域センサー20を構成する鉛直センサー24又は水平センサー22の測定領域から認識領域(lとs)を設定する。   On the condition setting screen 90, set values arbitrarily set for the height (Z direction or Y direction) and the X direction of the recognition area are input (step 100). In the sensor control unit 50 to which the set value is input, the recognition area (l and s) is set from the measurement area of the vertical sensor 24 or the horizontal sensor 22 that constitutes the range sensor 20.
次に図7に示すように搬入手段16によって吊荷12を架構14の上部開口15上まで移動して停止させる。この状態で撮像手段30によって吊荷12の下方の架構14及び干渉物17を撮像する。撮像画像は画像処理ユニット60へ入力される(ステップ110)。   Next, as shown in FIG. 7, the suspended load 12 is moved onto the upper opening 15 of the frame 14 by the carrying-in means 16 and stopped. In this state, the imaging unit 30 images the frame 14 and the interference 17 below the suspended load 12. The captured image is input to the image processing unit 60 (step 110).
また測域センサー20を構成する鉛直センサー24又は水平センサー22の測定データがセンサー制御ユニット50を介して画像処理ユニット60へ入力される(ステップ120)。   Measurement data of the vertical sensor 24 or the horizontal sensor 22 constituting the range sensor 20 is input to the image processing unit 60 via the sensor control unit 50 (step 120).
画像処理ユニット60では、撮像手段30の撮像画像と、測域センサー20の測定データに基づいて、画像処理を行う。具体的には、図8(A)に示すように撮像画像上に、吊荷12の仮想モデルとなる吊荷モデル80を形成する。吊荷モデル80は吊荷12の底面形状に沿って形成した枠体であり、吊荷の底面形状又は大きさに応じて、枠の形状又は大きさを任意に設定変更することができる。そして吊荷モデル80上に干渉物17又は架構14などの障害物の位置又は距離情報を組み合わせた処理画像を生成する画像処理を行う(ステップ130)。   The image processing unit 60 performs image processing based on the captured image of the imaging means 30 and the measurement data of the range sensor 20. Specifically, as shown in FIG. 8A, a suspended load model 80 that is a virtual model of the suspended load 12 is formed on the captured image. The suspended load model 80 is a frame formed along the bottom shape of the suspended load 12, and the shape or size of the frame can be arbitrarily set and changed according to the bottom shape or size of the suspended load. Then, image processing for generating a processed image combining the position or distance information of the obstacles such as the interference 17 or the frame 14 is performed on the suspended load model 80 (step 130).
画像処理ユニット60で生成した処理画像を表示手段70の処理画像領域82に画像表示する(ステップ140)。
次に処理画像上に障害物があるか否かを判断する(ステップ150)。
The processed image generated by the image processing unit 60 is displayed in the processed image area 82 of the display means 70 (step 140).
Next, it is determined whether or not there is an obstacle on the processed image (step 150).
障害物がある場合、処理画像上に障害物の距離および位置が表示される。このとき画面上には、画像処理ユニット60による吊荷と障害物の距離別に衝突の危険度を判定した判定結果に基づいて、底面から障害物までの距離別に色分又は点滅など識別可能な位置表示がなされ、又はアラーム(警告音)が発生する(ステップ160)。図8(A)では吊荷モデル80上に2つの障害物の距離および位置情報が表示されている。すなわち障害物の位置情報として吊荷12の東西の2箇所に干渉物17が存在し、また吊荷12から干渉物17までの距離はそれぞれ850mmであると表示されている。障害物の位置情報及び距離は、測域センサー20の測定データに基づいて、センサー制御ユニット50による認識領域のどの範囲に属するデータであるかを認定することにより特定することができる。   When there is an obstacle, the distance and position of the obstacle are displayed on the processed image. At this time, on the screen, a position that can be identified by color distance or blinking according to the distance from the bottom surface to the obstacle based on the determination result of the collision risk according to the distance between the suspended load and the obstacle by the image processing unit 60 A display is made or an alarm (warning sound) is generated (step 160). In FIG. 8A, distance and position information of two obstacles are displayed on the suspended load model 80. That is, as the position information of the obstacle, there are two obstacles 17 on the east and west sides of the suspended load 12, and the distance from the suspended load 12 to the interfered object 17 is 850 mm. The position information and distance of the obstacle can be specified by identifying which range of the recognition area the sensor control unit 50 belongs to based on the measurement data of the range sensor 20.
図8(A)に示すように処理画像上に障害物がある場合には、障害物との衝突を回避するように吊荷12を旋回させる。例えば、図7の矢印aに示すように吊荷12を反時計周りに90°旋回させる場合には、ジャイロセンサー40による吊荷12の旋回角度の旋回データを画像処理ユニット60へ入力する(ステップ170)。   When there is an obstacle on the processed image as shown in FIG. 8A, the suspended load 12 is turned so as to avoid collision with the obstacle. For example, when the suspended load 12 is turned 90 ° counterclockwise as shown by the arrow a in FIG. 7, turning data of the turning angle of the suspended load 12 by the gyro sensor 40 is input to the image processing unit 60 (step 170).
画像処理ユニット60では旋回画像処理を行う(ステップ180)。具体的には初期画面81のジャイロ選択ボタン86を選択する。画像処理ユニット60は、図8(B)に示すように、吊荷12を旋回させた旋回角度が入力されると、吊荷12の背景画像となる架構14や干渉物17を旋回角度に対して逆回転させて画面上に固定映像として固定させて、吊荷モデル80を旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成する。図8(B)では吊荷12を旋回させる途中において、停止位置では測定されなかった、架構14の柱の先端部19が水平センサー22により検出される。このとき吊荷モデル80には4つの側面となる東西南北の位置に距離300mmが表示される。   The image processing unit 60 performs turning image processing (step 180). Specifically, the gyro selection button 86 on the initial screen 81 is selected. As shown in FIG. 8 (B), when the turning angle obtained by turning the suspended load 12 is input to the image processing unit 60, the frame 14 and the interfering object 17 serving as the background image of the suspended load 12 are moved with respect to the turning angle. Then, the processed image is generated by rotating the suspended load model 80 based on the turning angle by rotating it in reverse and fixing it as a fixed image on the screen. In FIG. 8B, during the turning of the suspended load 12, the front end portion 19 of the column of the frame 14 that is not measured at the stop position is detected by the horizontal sensor 22. At this time, the suspended load model 80 displays a distance of 300 mm at the positions of the east, west, north, and south that are the four side surfaces.
旋回画像処理を行い、処理画像をモニターに表示させて、再度ステップ150の障害物の有無の判断を行う。図8(C)に示すように吊荷12の停止位置から90°旋回させて、吊荷12の吊り込み作業で障害となる障害物が存在しないと表示され、障害物がないと判断した場合には、処理を終了する。   The turning image processing is performed, the processed image is displayed on the monitor, and the determination of the presence or absence of the obstacle in step 150 is performed again. As shown in FIG. 8C, when the suspended load 12 is turned 90 ° from the stop position, it is displayed that there are no obstacles in the suspension work of the suspended load 12, and it is determined that there are no obstacles. Then, the process ends.
このような本発明の固定映像表示システムによれば、吊荷搬入作業における作業者及び操縦者に指示を出す指揮者が吊荷下方の障害物の状況を手元のモニターに映し出された映像によって容易に視認することが可能とり、吊荷搬入作業の安全性を格段に向上させることができる。   According to such a fixed image display system of the present invention, a conductor who gives an instruction to the operator and the operator in the suspended load carrying-in work can easily perform the situation of the obstacle under the suspended load by the image displayed on the monitor at hand. It is possible to visually check it, and the safety of the suspended load carrying work can be greatly improved.
10………固定映像表示システム、12………吊荷、14………架構、15………上部開口、16………搬入手段、17………干渉物、18………介錯ロープ、20………測域センサー、22………水平センサー、24………鉛直センサー、30………撮像手段、40………ジャイロセンサー、50………センサー制御ユニット、60………画像処理ユニット、62………制御盤、70………表示手段、80………吊荷モデル、81………初期画面、82………処理画像領域、83………通信状況領域、84………距離別警告表示領域、85………条件設定ボタン領域、86………ジャイロ選択ボタン領域、87………終了ボタン領域、90………条件設定画面、91………鉛直センサー条件設定領域、92………水平センサー条件設定領域、93………鉛直センサーの認識モデル領域、94………水平センサーの認識モデル領域、95………バックボタン領域。 10 ......... Fixed video display system, 12 ......... Suspended load, 14 ......... Frame, 15 ...... Upper opening, 16 ...... Loading means, 17 ...... Interfering object, 18 ...... Intermediate rope, 20 ......... Range sensor, 22 ......... Horizontal sensor, 24 ......... Vertical sensor, 30 ......... Imaging means, 40 ......... Gyro sensor, 50 ......... Sensor control unit, 60 ......... Image processing Unit 62... Control panel 70... Display means 80... Suspended load model 81... Initial screen 82 82 Processed image area 83 83 Communication status area 84 ... Warning display area by distance, 85 ......... Condition setting button area, 86 ......... Gyro selection button area, 87 ......... End button area, 90 ......... Condition setting screen, 91 ......... Vertical sensor condition setting area , 92 ......... Horizontal sensor condition setting area 93 ......... recognition model region of the vertical sensor 94 ......... recognition model region of a horizontal sensor 95 ......... back button area.

Claims (1)

  1. 吊荷下方に設置され前記吊荷下方の画像を撮像する撮像手段と、
    前記吊荷下方の撮像画像に吊荷モデルと、前記吊荷モデル上に障害物の距離又は/及び位置情報を組み込んだ処理画像を生成する画像処理ユニットと、
    前記処理画像をモニターに表示する表示手段と、
    備えた固定映像表示システムであって、
    前記画像処理ユニットは、前記吊荷の旋回に伴う旋回角度に基づいて、背景画像を前記旋回角度に対して逆回転させて固定し、前記吊荷モデルを前記旋回角度に基づいて回転させる処理画像を生成することを特徴とする固定映像表示システム。
    An imaging means installed under the suspended load and capturing an image under the suspended load;
    An image processing unit that generates a processed image incorporating a distance or / and position information of an obstacle on the suspended load model;
    Display means for displaying the processed image on a monitor;
    A fixed image display system comprising :
    The image processing unit fixes a background image by rotating it reversely with respect to the turning angle based on the turning angle associated with the turning of the suspended load, and rotates the suspended load model based on the turning angle. A fixed image display system characterized by generating
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