JP6410796B2 - 小線源療法又は生検のための撮像装置 - Google Patents
小線源療法又は生検のための撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6410796B2 JP6410796B2 JP2016507087A JP2016507087A JP6410796B2 JP 6410796 B2 JP6410796 B2 JP 6410796B2 JP 2016507087 A JP2016507087 A JP 2016507087A JP 2016507087 A JP2016507087 A JP 2016507087A JP 6410796 B2 JP6410796 B2 JP 6410796B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tip
- imaging
- living body
- introduction element
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
- A61B10/0241—Pointed or sharp biopsy instruments for prostate
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
- A61N5/1027—Interstitial radiation therapy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
- A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/04—Endoscopic instruments
- A61B2010/045—Needles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3411—Needle locating or guiding means using mechanical guide means with a plurality of holes, e.g. holes in matrix arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2576/00—Medical imaging apparatus involving image processing or analysis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/46—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B8/461—Displaying means of special interest
- A61B8/465—Displaying means of special interest adapted to display user selection data, e.g. icons or menus
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/46—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B8/467—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient characterised by special input means
- A61B8/469—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient characterised by special input means for selection of a region of interest
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/48—Diagnostic techniques
- A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
- A61B8/523—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for generating planar views from image data in a user selectable plane not corresponding to the acquisition plane
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
- A61N5/1007—Arrangements or means for the introduction of sources into the body
- A61N2005/1012—Templates or grids for guiding the introduction of sources
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
- A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
- A61N2005/1051—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using an active marker
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
- A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
- A61N2005/1058—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam using ultrasound imaging
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Surgery (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Radiation-Therapy Devices (AREA)
Description
−開口に対する前記導入要素の先端の線形位置を判定するための線形エンコーダを備える追跡ユニットであって、判定された線形位置と開口の既知位置とに基づいて、生体内の導入要素の先端及び/又は細長ボディの位置を判定することにより、生体内の導入要素の位置を追跡するよう構成される追跡ユニットと、
−導入要素の追跡された位置に基づいて、導入要素の追跡された位置を含む、生体の内部部分を示す画像を生成するための撮像ユニットと、
−画像を表示するためのディスプレイと、
を備える。
−先端及び細長ボディを有する細長要素である、生体に挿入される導入要素であって、導入要素は、生検を実施するために、あるいは、小線源療法を実施するために線源を生体に導入するために、生体に挿入される、導入要素と、
−生体内の導入要素を撮像するための、請求項1記載の撮像装置と、
を備える。
−生体内の導入要素の位置を追跡するために、追跡ユニットの線形エンコーダを用いることにより、開口に対する導入要素の先端の線形位置を判定し、判定された線形位置と開口の既知位置とに基づいて、生体内の導入要素の先端及び/又は細長ボディの位置を判定するステップと、
−撮像ユニットを用いることにより、導入要素の追跡された位置に基づいて、導入要素の追跡された位置を含む、生体の内部部分を示す画像を生成するステップと、
−ディスプレイを用いることにより、画像を表示するステップと、
を含む。
Claims (14)
- 生体内の導入要素を撮像するための撮像装置であって、前記導入要素は、先端及び細長ボディを有する細長要素であり、生検を実施するために、あるいは、小線源療法を実施するために線源を前記生体に導入するために、前記導入要素を保持するための保持要素内の複数の開口のうちの1つの開口を介して前記生体に挿入されるよう構成され、当該撮像装置は、
前記1つの開口に対する前記導入要素の前記先端の線形位置を判定するための、前記保持要素に取り付けられ、前記複数の開口のうちの前記1つの開口に対して移動可能である線形エンコーダを備える追跡ユニットであって、前記の判定された線形位置と前記1つの開口の既知位置とに基づいて、前記生体内の前記導入要素の前記先端及び/又は前記細長ボディの位置を判定することにより、前記生体内の前記導入要素の位置を追跡するよう構成される追跡ユニットと、
前記導入要素の前記の追跡された位置に基づいて、前記導入要素の前記の追跡された位置を含む、前記生体の内部部分を示す画像を生成するための撮像ユニットと、
前記画像を表示するためのディスプレイと、
を備える、撮像装置。 - 前記追跡ユニットは、電磁的追跡及び/又は光学的形状検知追跡により、前記導入要素の前記位置を追跡するよう構成される、請求項1記載の撮像装置。
- 前記追跡ユニットは、前記導入要素の前記先端の位置を電磁的に追跡し、前記生体内の前記導入要素の前記細長ボディの位置を判定するために、挿入中に追跡される、前記導入要素の前記先端の前記の追跡された位置を記憶するよう構成される、請求項2記載の撮像装置。
- 前記追跡ユニットは、前記導入要素の前記先端の位置を追跡するよう構成され、前記撮像ユニットは、前記導入要素の前記先端の前記の追跡された位置を含む、前記生体内の先端スライスを決定し、前記先端スライスを表す先端画像を生成するよう構成され、前記ディスプレイは、前記の生成された先端画像を表示するよう構成される、請求項1記載の撮像装置。
- 前記撮像ユニットは、画像処理により、前記の決定された先端スライスを表す前記先端画像内で前記導入要素の前記先端を検出し、前記導入要素の前記の検出された先端を含むさらなる先端スライスを決定し、ここで、前記先端スライスは、前記さらなる先端スライスよりも厚く、前記さらなる先端スライスを表すさらなる先端画像を生成するよう構成され、前記ディスプレイは、前記の生成されたさらなる先端画像を表示するよう構成される、請求項4記載の撮像装置。
- 前記追跡ユニットは、前記生体内の前記細長ボディの位置を判定するよう構成され、前記撮像ユニットは、前記細長ボディの長さを含む、前記生体内のボディ・スライスを決定し、前記ボディ・スライスを表すボディ画像を生成するよう構成され、前記ディスプレイは、前記の生成されたボディ画像を表示するよう構成される、請求項1記載の撮像装置。
- 前記撮像ユニットは、前記の決定されたボディ・スライスが前記細長ボディの前記長さの最大部分を含むように前記ボディ・スライスを決定するよう構成される、請求項6記載の撮像装置。
- 前記撮像ユニットは、前記細長ボディの前記長さのさらなる部分を含むさらなるボディ・スライスを決定し、前記生体内の前記の決定されたさらなるボディ・スライスを表すさらなるボディ画像を生成するよう構成され、前記ディスプレイは、前記さらなるボディ画像を表示するよう構成される、請求項7記載の撮像装置。
- 前記追跡ユニットは、前記生体内の前記導入要素の少なくとも2つの異なる部分の位置を追跡するよう構成され、前記撮像ユニットは、前記導入要素の前記の追跡された少なくとも2つの異なる部分の位置に基づいて、前記導入要素の前記少なくとも2つの異なる部分の前記位置を含む、前記生体の少なくとも2つの内部部分を示す少なくとも2つの画像を生成するよう構成され、前記ディスプレイは、前記少なくとも2つの画像を表示するよう構成される、請求項1記載の撮像装置。
- 当該撮像装置は、前記生体内で前記導入要素が配置されるべきターゲット位置を提供するためのターゲット位置提供ユニットをさらに備え、前記撮像ユニットは、前記ターゲット位置を含む、前記生体内のターゲット・スライスを決定し、前記ターゲット・スライスを表すターゲット画像を生成するよう構成され、前記ディスプレイは、前記ターゲット画像を表示するよう構成される、請求項1記載の撮像装置。
- 前記撮像ユニットは、超音波撮像ユニットである、請求項1記載の撮像装置。
- 小線源療法又は生検を実施するためのシステムであって、
先端及び細長ボディを有する細長要素である、生体に挿入される導入要素であって、前記導入要素は、生検を実施するために、あるいは、小線源療法を実施するために線源を前記生体に導入するために、前記生体に挿入される、導入要素と、
前記導入要素を保持するための、複数の開口を有する保持要素であって、前記導入要素は、前記複数の開口のうちの1つの開口を介して前記生体に挿入されるよう構成される、保持要素と、
前記生体内の前記導入要素を撮像するための、請求項1記載の撮像装置と、
を備える、システム。 - 生体内の導入要素を撮像するための撮像装置の作動方法であって、前記撮像装置は、追跡ユニットと撮像ユニットとディスプレイとを備え、前記導入要素は、先端及び細長ボディを有する細長要素であり、生検を実施するために、あるいは、小線源療法を実施するために線源を前記生体に導入するために、前記導入要素を保持するための保持要素内の複数の開口のうちの1つの開口を介して前記生体に挿入されるよう構成され、当該作動方法は、
前記生体内の前記導入要素の位置を追跡するために、前記追跡ユニットの、前記保持要素に取り付けられ、前記複数の開口のうちの前記1つの開口に対して移動可能である線形エンコーダが、前記1つの開口に対する前記導入要素の前記先端の線形位置を判定し、前記追跡ユニットが、前記の判定された線形位置と前記1つの開口の既知位置とに基づいて、前記生体内の前記導入要素の前記先端及び/又は前記細長ボディの位置を判定するステップと、
前記撮像ユニットが、前記導入要素の前記の追跡された位置に基づいて、前記導入要素の前記の追跡された位置を含む、前記生体の内部部分を示す画像を生成するステップと、
前記ディスプレイが、前記画像を表示するステップと、
を含む、作動方法。 - 生体内の導入要素を撮像するための撮像コンピュータ・プログラムであって、前記導入要素は、生検を実施するために、あるいは、小線源療法を実施するために線源を前記生体に導入するために、前記生体に挿入されるよう構成され、当該撮像コンピュータ・プログラムは、当該撮像コンピュータ・プログラムが請求項1記載の撮像装置を制御するコンピュータ上で実行されたときに、請求項1記載の撮像装置に、請求項13記載の作動方法のステップを実行させるプログラム・コード手段を含む、撮像コンピュータ・プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201361811167P | 2013-04-12 | 2013-04-12 | |
US61/811,167 | 2013-04-12 | ||
PCT/IB2014/060419 WO2014167467A1 (en) | 2013-04-12 | 2014-04-04 | Imaging apparatus for brachytherapy or biopsy |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016516507A JP2016516507A (ja) | 2016-06-09 |
JP6410796B2 true JP6410796B2 (ja) | 2018-10-24 |
Family
ID=50687533
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016507087A Active JP6410796B2 (ja) | 2013-04-12 | 2014-04-04 | 小線源療法又は生検のための撮像装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10646279B2 (ja) |
EP (1) | EP2996567B1 (ja) |
JP (1) | JP6410796B2 (ja) |
CN (1) | CN105120766B (ja) |
WO (1) | WO2014167467A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005087128A1 (en) | 2004-03-05 | 2005-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
JP6841757B2 (ja) * | 2014-12-01 | 2021-03-10 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学式形状感知ツールの位置合せ |
WO2016092461A1 (en) * | 2014-12-09 | 2016-06-16 | Koninklijke Philips N.V. | Positioning electromagnetic field generators for interventional procedures |
CN105125290B (zh) * | 2015-09-25 | 2017-07-28 | 拜耳斯特医疗机器人技术(天津)有限公司 | 微创医疗机器人系统 |
US10932691B2 (en) | 2016-01-26 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Surgical tools having electromagnetic tracking components |
US11324554B2 (en) * | 2016-04-08 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same |
DE102016209074A1 (de) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | Medical Templates Ag | Verfahren zur Planung einer intrakorporalen Verortung einer einem Patienten perkutan einzuführenden medizinischen Nadeleinheit |
US10548674B2 (en) * | 2017-07-06 | 2020-02-04 | YellowDot Innovations, LLC | Robotic guide for medical device |
FR3071396B1 (fr) * | 2017-09-22 | 2022-01-21 | Koelis | Dispositif de guidage d’instrument medical et procede correspondant |
EP3508252A1 (en) * | 2018-01-05 | 2019-07-10 | Koninklijke Philips N.V. | Invivo dosimeter positioning using catheter reconstruction |
CN109701168B (zh) * | 2018-12-27 | 2022-03-18 | 成植温 | 一种伽马放射的肿瘤治疗系统 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3251682B2 (ja) * | 1993-01-11 | 2002-01-28 | 株式会社東芝 | 超音波診断装置 |
JP3180605B2 (ja) * | 1995-02-24 | 2001-06-25 | 富士写真光機株式会社 | 穿刺超音波プローブ |
JPH09229042A (ja) | 1996-02-26 | 1997-09-02 | Eisuke Ishida | ボルト類の共回り防止方法 |
US20030135115A1 (en) * | 1997-11-24 | 2003-07-17 | Burdette Everette C. | Method and apparatus for spatial registration and mapping of a biopsy needle during a tissue biopsy |
US6142991A (en) * | 1998-03-31 | 2000-11-07 | Galil Medical, Ltd. | High resolution cryosurgical method and apparatus |
US6529765B1 (en) * | 1998-04-21 | 2003-03-04 | Neutar L.L.C. | Instrumented and actuated guidance fixture for sterotactic surgery |
WO2000028882A2 (en) * | 1998-11-18 | 2000-05-25 | Microdexterity Systems, Inc. | Medical manipulator for use with an imaging device |
US7778688B2 (en) | 1999-05-18 | 2010-08-17 | MediGuide, Ltd. | System and method for delivering a stent to a selected position within a lumen |
US6398711B1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-06-04 | Neoseed Technology Llc | Pivoting needle template apparatus for brachytherapy treatment of prostate disease and methods of use |
US7831294B2 (en) | 2004-10-07 | 2010-11-09 | Stereotaxis, Inc. | System and method of surgical imagining with anatomical overlay for navigation of surgical devices |
CA2600981C (en) * | 2005-02-28 | 2013-10-08 | Robarts Research Institute | System and method for performing a biopsy of a target volume and a computing device for planning the same |
US7527593B2 (en) | 2005-06-11 | 2009-05-05 | Fidel Howard F | Active template guide plate and system and method for utilizing same |
US8147408B2 (en) | 2005-08-31 | 2012-04-03 | Sonosite, Inc. | Medical device guide locator |
JP2007175431A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Olympus Medical Systems Corp | 超音波診断装置 |
US20100019918A1 (en) | 2006-05-02 | 2010-01-28 | Galil Medical Ltd. | Probe Insertion Guide with User-Directing Features |
JP4365841B2 (ja) * | 2006-08-21 | 2009-11-18 | オリンパス株式会社 | 超音波診断装置 |
DE602006019314D1 (de) | 2006-12-15 | 2011-02-10 | Ao Technology Ag | Vorrichtung für die computergestützte distale arretierung von marknägeln |
US7987001B2 (en) | 2007-01-25 | 2011-07-26 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Surgical navigational and neuromonitoring instrument |
WO2011114259A1 (en) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Automatic positioning of imaging plane in ultrasonic imaging |
US8717430B2 (en) | 2010-04-26 | 2014-05-06 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for radio-frequency imaging, registration, and localization |
WO2012001551A1 (en) | 2010-06-30 | 2012-01-05 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | System and method for guided adaptive brachytherapy |
US9332926B2 (en) | 2010-11-25 | 2016-05-10 | Invivo Corporation | MRI imaging probe |
WO2012143885A2 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Mpr slice selection for visualization of catheter in three-dimensional ultrasound |
-
2014
- 2014-04-04 EP EP14723120.3A patent/EP2996567B1/en active Active
- 2014-04-04 JP JP2016507087A patent/JP6410796B2/ja active Active
- 2014-04-04 WO PCT/IB2014/060419 patent/WO2014167467A1/en active Application Filing
- 2014-04-04 US US14/782,333 patent/US10646279B2/en active Active
- 2014-04-04 CN CN201480020882.6A patent/CN105120766B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2996567B1 (en) | 2022-08-17 |
JP2016516507A (ja) | 2016-06-09 |
CN105120766A (zh) | 2015-12-02 |
US10646279B2 (en) | 2020-05-12 |
US20160030130A1 (en) | 2016-02-04 |
WO2014167467A1 (en) | 2014-10-16 |
CN105120766B (zh) | 2020-03-27 |
EP2996567A1 (en) | 2016-03-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6410796B2 (ja) | 小線源療法又は生検のための撮像装置 | |
US10925567B2 (en) | Adaptive imaging and frame rate optimizing based on real-time shape sensing of medical instruments | |
JP6726966B2 (ja) | 小線源治療の実行を補助するための補助装置 | |
US20130324833A1 (en) | Non-rigid-body morphing of vessel image using intravascular device shape | |
EP2928559B1 (en) | Calibration apparatus | |
EP3113702B1 (en) | Registration apparatus for interventional procedure | |
EP3079622B1 (en) | Radiation-free registration of an optical shape sensing system to an imaging system | |
RU2769065C2 (ru) | Технологический процесс, система и способ компенсации движения при ультразвуковых процедурах | |
EP2996587A1 (en) | Instrument localization in guided high dose rate brachytherapy | |
EP3019088A1 (en) | Imaging apparatus for biopsy or brachytherapy | |
US11406278B2 (en) | Non-rigid-body morphing of vessel image using intravascular device shape | |
WO2015086848A1 (en) | Imaging system for imaging a region of interest | |
CN106999731B (zh) | 高剂量率近距离放射治疗的自适应规划和递送 | |
WO2015011690A2 (en) | Imaging system for generating an image of a living object | |
JP2023535210A (ja) | 侵襲性装置の位置を決定するための装置及び方法 | |
JP2022152890A (ja) | 画像処理システム、画像処理装置、画像処理方法、移動体およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180522 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180814 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6410796 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |