JP6395933B2 - モニタリング装置 - Google Patents

Description

この発明は、監視領域内を移動する物体を表示するモニタリング装置に関するものである。

以下の特許文献１に開示されているモニタリング装置では、監視領域内を移動する物体（以下、「移動物体」と称する）を追跡する際、監視領域を撮影する俯瞰カメラの映像から移動物体の位置を検出し、その移動物体の位置を示す位置情報を表示するようにしている。
また、俯瞰カメラとは別に、監視領域内の狭い領域を撮影する注視カメラを設置し、注視カメラにより撮影された映像から移動物体を検出して、その移動物体を表示するようにしている。

特開２０１３−１６８７５７号公報（図２）

従来のモニタリング装置は以上のように構成されているので、移動物体の位置を示す位置情報や移動物体を表示することができるが、使用目的が異なる俯瞰カメラと注視カメラを設置する必要があるという課題があった。
また、俯瞰カメラは、監視領域の真上に設置する必要があるため、俯瞰カメラを設置することが困難な場合があり、このような場合には、移動物体の位置を検出することができないという課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、俯瞰カメラを設置することなく、移動物体の位置を検出することができるモニタリング装置を得ることを目的とする。

この発明に係るモニタリング装置は、カメラにより撮影された監視領域の映像であるカメラ映像を変形して俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、カメラ映像又は俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体の選択を受け付ける選択受付部と、選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体がカメラ映像内に存在している移動物体であれば、俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定し、選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が俯瞰映像内に存在している移動物体であれば、カメラ映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定する注目対象特定部とを設け、映像表示部が、カメラ映像及び俯瞰映像を表示し、カメラ映像を構成している複数の部分領域及び俯瞰映像を構成している複数の部分領域のうち、選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が存在している部分領域及び注目対象特定部により特定された移動物体が存在している部分領域を明示するようにしたものである。

この発明によれば、選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体がカメラ映像内に存在している移動物体であれば、俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定し、選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が俯瞰映像内に存在している移動物体であれば、カメラ映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定する注目対象特定部を設け、映像表示部が、カメラ映像及び俯瞰映像を表示し、カメラ映像を構成している複数の部分領域及び俯瞰映像を構成している複数の部分領域のうち、注目対象の移動物体が存在している部分領域を明示するように構成したので、俯瞰カメラを設置することなく、移動物体の位置を検出することができる効果がある。

この発明の実施の形態１によるモニタリング装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１によるモニタリング装置を示すハードウェア構成図である。 モニタリング装置２がコンピュータで構成される場合のハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態１によるモニタリング装置の処理内容を示すフローチャートである。 カメラ１により撮影されたカメラ映像Ａの一例を示す説明図である。 俯瞰映像生成部１３により生成された俯瞰映像Ｂの一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態２によるモニタリング装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態２によるモニタリング装置を示すハードウェア構成図である。 映像合成部４１によるカメラ映像Ａと俯瞰映像Ｂの合成例を示す説明図である。 この発明の実施の形態３によるモニタリング装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態３によるモニタリング装置を示すハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態３による他のモニタリング装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態４によるモニタリング装置を示す構成図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるモニタリング装置を示す構成図であり、図２はこの発明の実施の形態１によるモニタリング装置を示すハードウェア構成図である。
図１及び図２において、カメラ１は監視領域を見渡す位置に設置され、監視領域を撮影した映像であるカメラ映像Ａを示す映像データをモニタリング装置２に出力する。
カメラ１とモニタリング装置２の間は、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、近距離無線通信規格で規定されている無線通信で接続されるものが想定される。

モニタリング装置２の映像情報収集部１１は例えばカメラ１と接続するインタフェース機器２１で実現されるものであり、カメラ１から出力された映像データを収集する。
映像コピー部１２は例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどからなる映像コピー処理回路２２で実現されるものであり、映像情報収集部１１により収集された映像データが示すカメラ映像Ａを選択受付部１４及び注目対象特定部１５に出力するとともに、そのカメラ映像Ａを複製して、そのカメラ映像Ａと同じカメラ映像Ａ’を俯瞰映像生成部１３に出力する処理を実施する。

俯瞰映像生成部１３は例えばＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などからなる映像生成処理回路２３で実現されるものであり、映像コピー部１２から出力されたカメラ映像Ａ’を変形して俯瞰映像Ｂを生成する処理を実施する。
俯瞰映像Ｂは監視領域を真上から見下ろした映像であり、例えば、幾何学に基づく視点変換技術を用いて、カメラ映像Ａ’を２次元投影変換することで生成することができる。
また、俯瞰映像生成部１３は、カメラ映像Ａ’及び俯瞰映像Ｂを複数の部分領域ａ１〜ａ２５，ｂ１〜ｂ２５に分割し、カメラ映像Ａ’を構成する複数の部分領域ａ１〜ａ２５と、俯瞰映像Ｂを構成する複数の部分領域ｂ１〜ｂ２５との対応関係を示す対応関係情報を注目対象特定部１５に出力する処理を実施する。

選択受付部１４は例えばキーボード、マウス、タッチパネルなどの入力用マンマシンインタフェース２４と、表示装置などの出力用マンマシンインタフェース２５とから実現されるものであり、映像コピー部１２から出力されたカメラ映像Ａ又は俯瞰映像生成部１３により生成された俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体の選択を受け付ける処理を実施する。

注目対象特定部１５は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどからなる注目対象特定処理回路２６で実現されるものであり、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａがカメラ映像Ａ内に存在している移動物体であれば、俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔａに対応する移動物体Ｔｂを特定し、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔｂが俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体であれば、カメラ映像Ａ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａを特定する処理を実施する。

即ち、注目対象特定部１５は、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａがカメラ映像Ａ内に存在している移動物体である場合、注目対象の移動物体Ｔａが存在しているカメラ映像Ａ内の部分領域（例えば、部分領域ａ１）を特定する。そして、俯瞰映像生成部１３から出力された対応関係情報を参照して、俯瞰映像Ｂを構成する複数の部分領域ｂ１〜ｂ２５の中で、その部分領域ａ１に対応する部分領域ｂ１を特定し、その部分領域ｂ１内に存在している移動物体を、注目対象の移動物体Ｔａに対応する移動物体Ｔｂであると判断する。
また、注目対象特定部１５は、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔｂが俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体である場合、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している俯瞰映像Ｂ内の部分領域（例えば、部分領域ｂ１）を特定する。そして、俯瞰映像生成部１３から出力された対応関係情報を参照して、カメラ映像Ａを構成する複数の部分領域ａ１〜ａ２５の中で、その部分領域ｂ１に対応する部分領域ａ１を特定し、その部分領域ａ１内に存在している移動物体を、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａであると判断する。

映像表示部１６は例えば液晶ディスプレイなどの表示装置２７で実現されるものであり、カメラ映像Ａを画面上に表示するとともに、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａが存在しているカメラ映像Ａ内の部分領域、あるいは、注目対象特定部１５により特定された注目対象の移動物体Ｔａが存在しているカメラ映像Ａ内の部分領域を画面上で明示する。
映像表示部１７は例えば液晶ディスプレイなどの表示装置２８で実現されるものであり、俯瞰映像Ｂを画面上に表示するとともに、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔｂが存在している俯瞰映像Ｂ内の部分領域、あるいは、注目対象特定部１５により特定された注目対象の移動物体Ｔｂが存在している俯瞰映像Ｂ内の部分領域を画面上で明示する。

図１では、モニタリング装置２の構成要素である映像情報収集部１１、映像コピー部１２、俯瞰映像生成部１３、選択受付部１４、注目対象特定部１５及び映像表示部１６，１７のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、モニタリング装置２がコンピュータで構成されているものであってもよい。
図３はモニタリング装置２がコンピュータで構成される場合のハードウェア構成図である。
モニタリング装置２がコンピュータで構成される場合、映像情報収集部１１、映像コピー部１２、俯瞰映像生成部１３、選択受付部１４、注目対象特定部１５及び映像表示部１６，１７の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリ３１に格納し、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図４はこの発明の実施の形態１によるモニタリング装置の処理内容を示すフローチャートである。

次に動作について説明する。
カメラ１は、監視領域を撮影した映像であるカメラ映像Ａを示す映像データをモニタリング装置２に出力する。
図５はカメラ１により撮影されたカメラ映像Ａの一例を示す説明図である。

モニタリング装置２の映像情報収集部１１は、カメラ１から出力された映像データを収集する（図４のステップＳＴ１）。
映像コピー部１２は、映像情報収集部１１が映像データを収集すると、その映像データが示すカメラ映像Ａを選択受付部１４及び注目対象特定部１５に出力するとともに、そのカメラ映像Ａを複製して、そのカメラ映像Ａと同じカメラ映像Ａ’を俯瞰映像生成部１３に出力する。
ここでは、カメラ映像Ａから複製したカメラ映像Ａ’を俯瞰映像生成部１３に出力するようにしているが、カメラ映像Ａを俯瞰映像生成部１３に出力するようにしてもよい。

俯瞰映像生成部１３は、映像コピー部１２からカメラ映像Ａ’を受けると、そのカメラ映像Ａ’を変形して俯瞰映像Ｂを生成し、その俯瞰映像Ｂを選択受付部１４及び注目対象特定部１５に出力する（ステップＳＴ２）。
カメラ映像Ａ’から俯瞰映像Ｂを生成する処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明は省略するが、例えば、公知のＨｏｍｏｇｒａｐｈｙ行列Ｈを用いれば、下記の式（１）のように、カメラ映像Ａ’上の座標点（ｘ，ｙ）を俯瞰映像Ｂ上の座標点（Ｘ，Ｙ）に変換することができる。

図６は俯瞰映像生成部１３により生成された俯瞰映像Ｂの一例を示す説明図である。

俯瞰映像生成部１３は、カメラ映像Ａ’を変形して俯瞰映像Ｂを生成すると、図６に示すように、俯瞰映像Ｂを複数の部分領域ｂ１〜ｂ２５に分割する。
俯瞰映像生成部１３は、カメラ映像Ａ’の変形操作と逆の変形操作によって、俯瞰映像Ｂをカメラ映像Ａ’に戻したときに、部分領域ｂ１〜ｂ２５の各頂点（四角形の領域における４つの角の点）の座標に対応するカメラ映像Ａ’上の各頂点の座標を特定する。
例えば、部分領域ｂ１〜ｂ２５の頂点の座標が（Ｘ_Ｔ，Ｙ_Ｔ）で表される場合、Ｈｏｍｏｇｒａｐｈｙ行列Ｈの逆行列Ｈ^−１を用いれば、下記の式（２）のように、部分領域ｂ１〜ｂ２５の頂点の座標（Ｘ_Ｔ，Ｙ_Ｔ）に対応するカメラ映像Ａ’上の頂点の座標（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）を求めることができる。

俯瞰映像生成部１３は、その特定したカメラ映像Ａ’上の各頂点の座標（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）が、図５に示すように、カメラ映像Ａ’を構成する部分領域ａ１〜ａ２５の各頂点の座標であるとする。

俯瞰映像生成部１３は、カメラ映像Ａ’を構成する複数の部分領域ａ１〜ａ２５の各頂点の座標を特定すると、カメラ映像Ａ’を構成する複数の部分領域ａ１〜ａ２５と、俯瞰映像Ｂを構成する複数の部分領域ｂ１〜ｂ２５との対応関係を示す対応関係情報を注目対象特定部１５に出力する（ステップＳＴ３）。
部分領域ａ１ ←→ 部分領域ｂ１
部分領域ａ２ ←→ 部分領域ｂ２
部分領域ａ３ ←→ 部分領域ｂ３
：
部分領域ａ２５←→ 部分領域ｂ２５

また、俯瞰映像生成部１３は、カメラ映像Ａ’内の部分領域ａ１〜ａ２５の位置（各頂点の座標）と、俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１〜ｂ２５の位置（各頂点の座標）とを示す部分領域位置情報を選択受付部１４に出力する（ステップＳＴ４）。
ここでは、俯瞰映像生成部１３が、俯瞰映像Ｂを均等に２５分割している例を示しているが、これに限るものではなく、２５分割以外の分割数で分割するようにしてもよい。また、俯瞰映像Ｂの部分領域ｂ１〜ｂ２５の大きさが均等でなくてもよい。

選択受付部１４は、映像コピー部１２から出力されたカメラ映像Ａと、俯瞰映像生成部１３から出力された俯瞰映像Ｂとを出力用マンマシンインタフェース２５に表示する。
例えば、出力用マンマシンインタフェース２５に表示されている俯瞰映像Ｂを見ているユーザが、入力用マンマシンインタフェース２４を操作することで、俯瞰映像Ｂ内に存在しているいずれかの移動物体を指定すると（ステップＳＴ５：Ｙｅｓの場合）、選択受付部１４が、ユーザにより指定された移動物体を注目対象の移動物体Ｔｂとして選択を受け付ける（ステップＳＴ６）。
この実施の形態１では、説明の便宜上、俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に存在している移動物体が、注目対象の移動物体Ｔｂとして選択されたものとする。
選択受付部１４は、注目対象の移動物体Ｔｂの選択を受け付けると、俯瞰映像生成部１３から出力された部分領域位置情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域ｂ１を特定し、その部分領域ｂ１を示す移動物体位置情報を注目対象特定部１５に出力する。この移動物体位置情報には、部分領域ｂ１の位置（各頂点の座標）を示す情報が含まれている。

ここでは、俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体を注目対象の移動物体Ｔｂとして選択を受け付ける例を示しているが、出力用マンマシンインタフェース２５に表示されているカメラ映像Ａを見ているユーザが、入力用マンマシンインタフェース２４を操作することで、カメラ映像Ａ内に存在しているいずれかの移動物体を指定すると、選択受付部１４が、ユーザにより指定された移動物体を注目対象の移動物体Ｔａとして選択を受け付けるようにしてもよい。
例えば、カメラ映像Ａの部分領域ａ１に存在している移動物体が、注目対象の移動物体Ｔａとして選択された場合、俯瞰映像生成部１３から出力された部分領域位置情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１を特定し、その部分領域ａ１を示す移動物体位置情報を注目対象特定部１５に出力する。この移動物体位置情報には、部分領域ａ１の位置（各頂点の座標）を示す情報が含まれている。

注目対象特定部１５は、選択受付部１４から移動物体位置情報を受けると、その移動物体位置情報が示す部分領域ｂ１が、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域であると判断し、俯瞰映像生成部１３から出力された対応関係情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応するカメラ映像Ａ内の部分領域ａ１を特定する（ステップＳＴ７）。
ここでは、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応するカメラ映像Ａ内の部分領域ａ１を特定しているが、部分領域ｂ１には注目対象の移動物体Ｔｂが存在し、部分領域ａ１には注目対象の移動物体Ｔａが存在しているので、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａを特定していることに相当する。
また、ここでは、移動物体位置情報が俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１を示している例を示しているが、移動物体位置情報がカメラ映像Ａ内の部分領域ａ１を示している場合、その部分領域ａ１が、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域であると判断し、俯瞰映像生成部１３から出力された対応関係情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１に対応する俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１を特定する。

注目対象特定部１５は、俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応するカメラ映像Ａ内の部分領域ａ１を特定すると、カメラ映像Ａを映像表示部１６に出力するとともに、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１を示す移動物体位置情報を映像表示部１６に出力する。この移動物体位置情報には、部分領域ａ１の位置（各頂点の座標）を示す情報が含まれている。
また、注目対象特定部１５は、俯瞰映像Ｂを映像表示部１７に出力するとともに、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域ｂ１を示す移動物体位置情報を映像表示部１７に出力する。この移動物体位置情報には、部分領域ｂ１の位置（各頂点の座標）を示す情報が含まれている。

映像表示部１６は、注目対象特定部１５からカメラ映像Ａ及び注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１を示す移動物体位置情報を受けると、カメラ映像Ａを画面上に表示するとともに、その移動物体位置情報が示す部分領域ａ１を画面上で明示する（ステップＳＴ８）。例えば、部分領域ａ１の色やトーンを他の部分領域ａ２〜ａ１５と異なるように、部分領域ａ１を強調表示することで、注目対象の移動物体Ｔａが部分領域ａ１に存在していることを明示する。
映像表示部１７は、注目対象特定部１５から俯瞰映像Ｂ及び注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域ｂ１を示す移動物体位置情報を受けると、俯瞰映像Ｂを画面上に表示するとともに、その移動物体位置情報が示す部分領域ｂ１を画面上で明示する（ステップＳＴ９）。例えば、部分領域ｂ１の色やトーンを他の部分領域ｂ２〜ｂ１５と異なるように、部分領域ｂ１を強調表示することで、注目対象の移動物体Ｔｂが部分領域ｂ１に存在していることを明示する。

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａがカメラ映像Ａ内に存在している移動物体であれば、俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔａに対応する移動物体Ｔｂを特定し、選択受付部１４により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔｂが俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体であれば、カメラ映像Ａ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａを特定する注目対象特定部１５を設け、映像表示部１６，１７が、カメラ映像Ａ，俯瞰映像Ｂを画面上に表示するとともに、カメラ映像Ａを構成している部分領域ａ１〜ａ２５及び俯瞰映像Ｂを構成している部分領域ｂ１〜ｂ２５のうち、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域ａ１，ｂ１を明示するように構成したので、俯瞰カメラを設置することなく、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂの位置を検出することができる効果を奏する。

この実施の形態１では、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが、１つの部分領域内に収まっているものとして、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域ａ１，ｂ１を特定するものを示したが、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが、複数の部分領域に跨っている場合、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している複数の部分領域を特定して、複数の部分領域を明示するようにすればよい。

実施の形態２．
上記実施の形態１では、カメラ映像Ａを表示する映像表示部１６と、俯瞰映像Ｂを表示する映像表示部１７とを備えるものを示したが、カメラ映像Ａと俯瞰映像Ｂを合成し、その合成した映像を表示するようにしてもよい。

図７はこの発明の実施の形態２によるモニタリング装置を示す構成図であり、図８はこの発明の実施の形態２によるモニタリング装置を示すハードウェア構成図である。
図７及び図８において、図１及び図２と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
映像合成部４１は例えばＧＰＵなどからなる映像合成処理回路５１で実現されるものであり、注目対象特定部１５から出力されたカメラ映像Ａと俯瞰映像Ｂを合成し、その合成した映像を映像表示部４２に出力する処理を実施する。
映像表示部４２は例えば液晶ディスプレイなどの表示装置５２で実現されるものであり、映像合成部４１から出力された合成映像を画面上に表示するとともに、カメラ映像Ａを構成している部分領域ａ１〜ａ２５及び俯瞰映像Ｂを構成している部分領域ｂ１〜ｂ２５のうち、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域ａ，ｂ１を明示する。

図７では、モニタリング装置２の構成要素である映像情報収集部１１、映像コピー部１２、俯瞰映像生成部１３、選択受付部１４、注目対象特定部１５、映像合成部４１及び映像表示部４２のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、モニタリング装置２がコンピュータで構成されているものであってもよい。
モニタリング装置２がコンピュータで構成される場合、映像情報収集部１１、映像コピー部１２、俯瞰映像生成部１３、選択受付部１４、注目対象特定部１５、映像合成部４１及び映像表示部４２の処理内容を記述しているプログラムを図３に示すコンピュータのメモリ３１に格納し、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。

次に動作について説明する。
映像合成部４１及び映像表示部４２以外は、上記実施の形態１と同様であるため、ここでは、映像合成部４１及び映像表示部４２の処理内容を説明する。

映像合成部４１は、注目対象特定部１５からカメラ映像Ａと俯瞰映像Ｂを受けると、カメラ映像Ａと俯瞰映像Ｂを合成する。
図９は映像合成部４１によるカメラ映像Ａと俯瞰映像Ｂの合成例を示す説明図である。
図９（ａ）では、縦型の画面を上下に２分割し、画面上側にカメラ映像Ａを配置し、画面下側に俯瞰映像Ｂを配置するように合成している。
図９（ｂ）では、横型の画面を左右に２分割し、画面左側にカメラ映像Ａを配置し、画面右側に俯瞰映像Ｂを配置するように合成している。
図９（ｃ）では、画面の大部分にカメラ映像Ａを配置し、画面右上に俯瞰映像Ｂを配置するように合成している。
映像表示部４２は、映像合成部４１から合成映像と、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域ａ１，ｂ１を示す移動物体位置情報とを受けると、その合成映像を画面上に表示するとともに、カメラ映像Ａを構成している部分領域ａ１〜ａ２５及び俯瞰映像Ｂを構成している部分領域ｂ１〜ｂ２５のうち、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域ａ，ｂ１を明示する。

この実施の形態２によれば、上記実施の形態１と同様に、俯瞰カメラを設置することなく、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂの位置を検出することができるほか、映像表示部の台数が１台で済むため、コストの低減を図ることができる。

実施の形態３．
上記実施の形態１，２では、カメラ１の台数が１台である例を示したが、使用目的が同じカメラを複数台使用するようにしてもよい。
図１０はこの発明の実施の形態３によるモニタリング装置を示す構成図であり、図１１はこの発明の実施の形態３によるモニタリング装置を示すハードウェア構成図である。
図１０及び図１１において、図１及び図２と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。

カメラ１−１〜１−Ｎは監視領域の一部を見渡す位置に設置され、監視領域の一部を撮影した映像であるカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを示す映像データをモニタリング装置２に出力する。なお、カメラ１−１〜１−Ｎにより撮影される領域は互いに異なっている。
映像情報収集部１１−１〜１１−Ｎは、図１の映像情報収集部１１と同様にインタフェース機器２１で実現されるものであり、カメラ１−１〜１−Ｎから出力された映像データを収集する。
映像コピー部１２−１〜１２−Ｎは、図１の映像コピー部１２と同様に映像コピー処理回路２２で実現されるものであり、映像情報収集部１１−１〜１１−Ｎにより収集された映像データが示すカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを選択受付部６２及び注目対象特定部６３に出力するとともに、そのカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを複製して、そのカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎと同じカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’を俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎに出力する処理を実施する。

俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎは、図１の俯瞰映像生成部１３と同様に映像生成処理回路２３で実現されるものであり、映像コピー部１２−１〜１２−Ｎから出力されたカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’を変形して俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを生成する処理を実施する。
俯瞰映像合成部６１は例えばＧＰＵなどからなる映像合成処理回路７１で実現されるものであり、俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎにより生成された俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを合成し、合成後の俯瞰映像である合成俯瞰映像Ｂを選択受付部６２及び注目対象特定部６３に出力する処理を実施する。
また、俯瞰映像合成部６１は、カメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’，合成俯瞰映像Ｂを複数の部分領域に分割し、カメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’を構成する複数の部分領域と、合成俯瞰映像Ｂを構成する複数の部分領域との対応関係を示す対応関係情報を注目対象特定部６３に出力する処理を実施する。

選択受付部６２は、図１の選択受付部１４と同様に入力用マンマシンインタフェース２４と出力用マンマシンインタフェース２５から実現されるものであり、映像コピー部１２−１〜１２−Ｎから出力されたカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ又は俯瞰映像合成部６１により合成された合成俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体の中で、注目対象の移動物体の選択を受け付ける処理を実施する。

注目対象特定部６３は図１の注目対象特定部１５と同様に注目対象特定処理回路２６で実現されるものであり、選択受付部６２により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａがカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内に存在している移動物体であれば、合成俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔａに対応する移動物体Ｔｂを特定し、選択受付部６２により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔｂが合成俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体であれば、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａを特定する処理を実施する。

映像表示部１６−１〜１６−Ｎは図１の映像表示部１６と同様に表示装置２７で実現されるものであり、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを画面上に表示するとともに、選択受付部６２により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａが存在しているカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内の部分領域、あるいは、注目対象特定部６３により特定された注目対象の移動物体Ｔａが存在しているカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内の部分領域を画面上で明示する。

図１０では、モニタリング装置２の構成要素である映像情報収集部１１−１〜１１−Ｎ、映像コピー部１２−１〜１２−Ｎ、俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎ、俯瞰映像合成部６１、選択受付部６２、注目対象特定部６３及び映像表示部１６−１〜１６−Ｎ，１７のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、モニタリング装置２がコンピュータで構成されているものであってもよい。
モニタリング装置２がコンピュータで構成される場合、映像情報収集部１１−１〜１１−Ｎ、映像コピー部１２−１〜１２−Ｎ、俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎ、俯瞰映像合成部６１、選択受付部６２、注目対象特定部６３及び映像表示部１６−１〜１６−Ｎ，１７の処理内容を記述しているプログラムを図３に示すコンピュータのメモリ３１に格納し、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。

次に動作について説明する。
カメラ１−１〜１−Ｎは、監視領域の一部を撮影した映像であるカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを示す映像データをモニタリング装置２に出力する。
この実施の形態３では、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎは互いに隣接している領域であり、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎが合わされることで、監視領域の全体が表されるものとする。

モニタリング装置２の映像情報収集部１１−ｎ（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）は、カメラ１−ｎから出力された映像データを収集する。
映像コピー部１２−ｎ（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）は、映像情報収集部１１−ｎが映像データを収集すると、その映像データが示すカメラ映像Ａ_ｎを選択受付部６２及び注目対象特定部６３に出力するとともに、そのカメラ映像Ａ_ｎを複製して、そのカメラ映像Ａ_ｎと同じカメラ映像Ａ_ｎ’を俯瞰映像生成部１３−ｎに出力する。
ここでは、カメラ映像Ａ_ｎから複製したカメラ映像Ａ_ｎ’を俯瞰映像生成部１３−ｎに出力するようにしているが、カメラ映像Ａ_ｎを俯瞰映像生成部１３−ｎに出力するようにしてもよい。

俯瞰映像生成部１３−ｎ（ｎ＝１，２，・・・，Ｎ）は、映像コピー部１２−ｎからカメラ映像Ａ_ｎ’を受けると、図１の俯瞰映像生成部１３と同様の方法で、そのカメラ映像Ａ_ｎ’を変形して俯瞰映像Ｂ_ｎを生成し、その俯瞰映像Ｂ_ｎを俯瞰映像合成部６１に出力する。
俯瞰映像合成部６１は、俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎから俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを受けると、カメラ１−１〜１−Ｎの配置にしたがって俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを２次元平面状で並べることで、俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを合成し、合成後の俯瞰映像である合成俯瞰映像Ｂを注目対象特定部６３に出力する。
簡単な例では、カメラ１−１〜１−Ｎが２次元平面状で一列に並んでいる場合には、俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを一列に並べることで俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを合成する。

俯瞰映像合成部６１は、俯瞰映像Ｂ_１〜Ｂ_Ｎを合成して合成俯瞰映像Ｂを生成すると、図６に示すように、その合成俯瞰映像Ｂを複数の部分領域に分割する。
図６は、カメラ１の台数が１台の例であるため、部分領域ｂの数が２５個程度であるが、この実施の形態３では、カメラの台数がＮ台の例であり、監視領域の広さが、上記実施の形態１の場合より広いことが考えられるので、例えば、合成俯瞰映像Ｂを１００分割して部分領域ｂ１〜ｂ１００を得るものとする。

俯瞰映像合成部６１は、俯瞰映像生成部１３−１〜１３−Ｎによるカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’の変形操作と逆の変形操作によって、合成俯瞰映像Ｂをカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’に戻したときに、部分領域ｂ１〜ｂ１００の各頂点の座標に対応するカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’上の各頂点の座標を特定する。
例えば、部分領域ｂ１〜ｂ１００の頂点の座標が（Ｘ_Ｔ，Ｙ_Ｔ）で表される場合、上記の式（２）に示すように、Ｈｏｍｏｇｒａｐｈｙ行列Ｈの逆行列Ｈ^−１を用いれば、部分領域ｂ１〜ｂ１００の頂点の座標（Ｘ_Ｔ，Ｙ_Ｔ）に対応するカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’上の頂点の座標を（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）求めることができる。
俯瞰映像合成部６１は、その特定したカメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’上の各頂点の座標（ｘ_Ｔ，ｙ_Ｔ）が、カメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’を構成する部分領域の各頂点の座標であるとする。

俯瞰映像合成部６１は、カメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’を構成する複数の部分領域ａ１〜ａ１００の各頂点の座標を特定すると、カメラ映像Ａ_１’〜Ａ_Ｎ’を構成する複数の部分領域ａ１〜ａ１００と、合成俯瞰映像Ｂを構成する複数の部分領域ｂ１〜ｂ１００との対応関係を示す対応関係情報を注目対象特定部６３に出力する。
部分領域ａ１ ←→ 部分領域ｂ１
部分領域ａ２ ←→ 部分領域ｂ２
部分領域ａ３ ←→ 部分領域ｂ３
：
部分領域ａ１００←→ 部分領域ｂ１００
また、俯瞰映像合成部６１は、部分領域ａ１〜ａ１００の位置（各頂点の座標）と、合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ａ１〜ａ１００の位置（各頂点の座標）とを示す部分領域位置情報を選択受付部６２に出力する。

選択受付部６２は、映像コピー部１２−１〜１２−Ｎから出力されたカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎと、俯瞰映像合成部６１から出力された合成俯瞰映像Ｂとを出力用マンマシンインタフェース２５に表示する。
例えば、出力用マンマシンインタフェース２５に表示されている合成俯瞰映像Ｂを見ているユーザが、入力用マンマシンインタフェース２４を操作することで、合成俯瞰映像Ｂ内に存在しているいずれかの移動物体を指定すると、選択受付部６２が、ユーザにより指定された移動物体を注目対象の移動物体Ｔｂとして選択を受け付ける。
この実施の形態３では、説明の便宜上、合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に存在している移動物体が、注目対象の移動物体Ｔｂとして選択されたものとする。
選択受付部６２は、注目対象の移動物体Ｔｂの選択を受け付けると、俯瞰映像合成部６１から出力された部分領域位置情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域ｂ１を特定し、その部分領域ｂ１を示す移動物体位置情報を注目対象特定部６３に出力する。この移動物体位置情報には、部分領域ｂ１の位置（各頂点の座標）を示す情報が含まれている。

ここでは、合成俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体を注目対象の移動物体Ｔｂとして選択を受け付ける例を示しているが、出力用マンマシンインタフェース２５に表示されているカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを見ているユーザが、入力用マンマシンインタフェース２４を操作することで、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎのいずれかに存在している移動物体を指定すると、選択受付部６２が、ユーザにより指定された移動物体を注目対象の移動物体Ｔａとして選択を受け付けるようにしてもよい。
例えば、カメラ映像Ａ_１の部分領域ａ１に存在している移動物体が、注目対象の移動物体Ｔａとして選択された場合、俯瞰映像合成部６１から出力された部分領域位置情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１を特定し、その部分領域ａ１を示す移動物体位置情報を注目対象特定部６３に出力する。この移動物体位置情報には、部分領域ａ１の位置（各頂点の座標）を示す情報が含まれている。

注目対象特定部６３は、選択受付部６２から移動物体位置情報を受けると、その移動物体位置情報が示す部分領域ｂ１が、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域であると判断し、俯瞰映像合成部６１から出力された対応関係情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応するカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内の部分領域を特定する。この例では、合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応している部分領域は、カメラ映像Ａ_１内の部分領域ａ１であると特定されるものとする。
ここでは、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応するカメラ映像Ａ_１内の部分領域ａ１を特定しているが、部分領域ｂ１には注目対象の移動物体Ｔｂが存在し、部分領域ａ１には注目対象の移動物体Ｔａが存在しているので、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａを特定していることに相当する。
また、ここでは、移動物体位置情報が合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１を示している例を示しているが、例えば、移動物体位置情報がカメラ映像Ａ_１内の部分領域ａ１を示している場合、その部分領域ａ１が、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域であると判断し、俯瞰映像合成部６１から出力された対応関係情報を参照して、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１に対応する合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１を特定する。

注目対象特定部６３は、合成俯瞰映像Ｂ内の部分領域ｂ１に対応するカメラ映像Ａ_１内の部分領域ａ１を特定すると、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを映像表示部１６−１〜１６−Ｎに出力するとともに、注目対象の移動物体Ｔａが存在しているカメラ映像Ａ_１内の部分領域ａ１を示す移動物体位置情報を映像表示部１６−１に出力する。
また、注目対象特定部６３は、合成俯瞰映像Ｂを映像表示部１７に出力するとともに、注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域ｂ１を示す移動物体位置情報を映像表示部１７に出力する。

映像表示部１６−１は、注目対象特定部６３からカメラ映像Ａ_１及び注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１を示す移動物体位置情報を受けると、カメラ映像Ａ_１を画面上に表示するとともに、その移動物体位置情報が示す部分領域ａ１を画面上で明示する。
映像表示部１６−２〜１６−Ｎは、注目対象特定部６３からカメラ映像Ａ_２〜Ａ_Ｎを受けると、カメラ映像Ａ_２〜Ａ_Ｎを画面上に表示する。この例では、注目対象特定部６３から移動物体位置情報を受けていないため、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域を明示する処理を実施しないが、注目対象特定部６３から移動物体位置情報を受けると、映像表示部１６−１と同様に、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域を明示する。
映像表示部１７は、注目対象特定部６３から合成俯瞰映像Ｂ及び注目対象の移動物体Ｔｂが存在している部分領域ｂ１を示す移動物体位置情報を受けると、合成俯瞰映像Ｂを画面上に表示するとともに、その移動物体位置情報が示す部分領域ｂ１を画面上で明示する。

以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、選択受付部６２により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔａがカメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内に存在している移動物体であれば、合成俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔａに対応する移動物体Ｔｂを特定し、選択受付部６２により選択が受け付けられた注目対象の移動物体Ｔｂが合成俯瞰映像Ｂ内に存在している移動物体であれば、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体Ｔｂに対応する移動物体Ｔａを特定する注目対象特定部６３を設け、映像表示部１６−１〜１６−Ｎ，１７が、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎ，合成俯瞰映像Ｂを画面上に表示するとともに、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを構成している部分領域ａ１〜ａ１００及び合成俯瞰映像Ｂを構成している部分領域ｂ１〜ｂ１００のうち、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域ａ１，ｂ１を明示するように構成したので、俯瞰カメラを設置することなく、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂの位置を検出することができる効果を奏する。

この実施の形態３では、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎを表示する映像表示部１６−１〜１６−Ｎを備えているが、図１２に示すように、注目対象特定部６３から出力された移動物体位置情報を参照することで、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎの中から、注目対象の移動物体Ｔａが存在している部分領域ａ１を含んでいるカメラ映像Ａ（例えば、カメラ映像Ａ_１）を選択して、そのカメラ映像Ａを映像表示部１６に出力する映像選択部６４を設けて、映像表示部の台数を減らすようにしてもよい。
映像選択部６４は、例えば、例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどからなる映像選択処理回路で実現される。

実施の形態４．
上記実施の形態３における図１２のモニタリング装置では、カメラ映像Ａ_１〜Ａ_Ｎの中から、映像選択部６４により選択されたカメラ映像Ａ（例えば、カメラ映像Ａ_１）を表示する映像表示部１６と、合成俯瞰映像Ｂを表示する映像表示部１７とを備えるものを示したが、映像選択部６４により選択されたカメラ映像Ａと合成俯瞰映像Ｂを合成し、その合成した映像を表示するようにしてもよい。

図１３はこの発明の実施の形態４によるモニタリング装置を示す構成図であり、図１３において、図１２と同一符号は同一または相当部分を示している。
映像合成部４１は、映像選択部６４により選択されたカメラ映像Ａ（例えば、カメラ映像Ａ_１）と合成俯瞰映像Ｂを合成する。
映像合成部４１によるカメラ映像Ａ（例えば、カメラ映像Ａ_１）と合成俯瞰映像Ｂの合成方法は、上記実施の形態２と同様であり、例えば、図９のように合成される。
映像表示部４２は、映像合成部４１から合成映像を受けると、その合成映像を画面上に表示する。
また、映像表示部４２は、映像選択部６４により選択されたカメラ映像Ａを構成している複数の部分領域及び合成俯瞰映像Ｂを構成している複数の部分領域のうち、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂが存在している部分領域を明示する。

この実施の形態４によれば、上記実施の形態３と同様に、俯瞰カメラを設置することなく、注目対象の移動物体Ｔａ，Ｔｂの位置を検出することができるほか、映像表示部の台数が１台で済むため、コストの低減を図ることができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係るモニタリング装置は、監視領域内を移動する物体を表示するものに適している。

１，１−１〜１−Ｎ カメラ、２ モニタリング装置、１１，１１−１〜１１−Ｎ 映像情報収集部、１２，１２−１〜１２−Ｎ 映像コピー部、１３，１３−１〜１３−Ｎ 俯瞰映像生成部、１４ 選択受付部、１５ 注目対象特定部、１６，１７ 映像表示部、２１ インタフェース機器、２２ 映像コピー処理回路、２３ 映像生成処理回路、２４ 入力用マンマシンインタフェース、２５ 出力用マンマシンインタフェース、２６ 注目対象特定処理回路、２７，２８ 表示装置、３１ メモリ、３２ プロセッサ、４１ 映像合成部、４２ 映像表示部、５１ 映像合成処理回路、５２ 表示装置、６１ 俯瞰映像合成部、６２ 選択受付部、６３ 注目対象特定部、６４ 映像選択部、７１ 映像合成処理回路。

Claims (4)

1. カメラにより撮影された監視領域の映像であるカメラ映像を変形して俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
   前記カメラ映像又は前記俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体の選択を受け付ける選択受付部と、
   前記選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が前記カメラ映像内に存在している移動物体であれば、前記俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、前記注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定し、前記選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が前記俯瞰映像内に存在している移動物体であれば、前記カメラ映像内に存在している移動物体の中から、前記注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定する注目対象特定部と、
   前記カメラ映像及び前記俯瞰映像を表示し、前記カメラ映像を構成している複数の部分領域及び前記俯瞰映像を構成している複数の部分領域のうち、前記選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が存在している部分領域及び前記注目対象特定部により特定された移動物体が存在している部分領域を明示する映像表示部と
   を備えたモニタリング装置。
2. 前記映像表示部は、前記カメラ映像と前記俯瞰映像を合成して、その合成した映像を表示することを特徴とする請求項１記載のモニタリング装置。
3. 複数のカメラにより撮影された監視領域の一部の映像である複数のカメラ映像を変形して、複数の俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
   前記俯瞰映像生成部により生成された複数の俯瞰映像を合成し、合成後の俯瞰映像である合成俯瞰映像を出力する俯瞰映像合成部と、
   前記複数のカメラ映像又は前記合成俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、注目対象の移動物体の選択を受け付ける選択受付部と、
   前記選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が、前記複数のカメラ映像の中のいずれか１つのカメラ映像内に存在している移動物体であれば、前記合成俯瞰映像内に存在している移動物体の中から、前記注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定し、前記選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が前記合成俯瞰映像内に存在している移動物体であれば、前記複数のカメラ映像内に存在している移動物体の中から、前記注目対象の移動物体に対応する移動物体を特定する注目対象特定部と、
   前記複数のカメラ映像及び前記合成俯瞰映像を表示し、前記複数のカメラ映像を構成している複数の部分領域及び前記合成俯瞰映像を構成している複数の部分領域のうち、前記選択受付部により選択が受け付けられた注目対象の移動物体が存在している部分領域及び前記注目対象特定部により特定された移動物体が存在している部分領域を明示する映像表示部と
   を備えたモニタリング装置。
4. 前記映像表示部は、前記複数のカメラ映像と前記合成俯瞰映像を合成して、その合成した映像を表示することを特徴とする請求項３記載のモニタリング装置。

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