JP6386333B2

JP6386333B2 - 通信装置

Info

Publication number: JP6386333B2
Application number: JP2014209119A
Authority: JP
Inventors: 麻里落合; 元吉　克幸; 克幸元吉; 康義能田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-10-10
Filing date: 2014-10-10
Publication date: 2018-09-05
Anticipated expiration: 2034-10-10
Also published as: JP2016081123A

Description

本発明は、車車間通信システムを実現するための通信装置に関する。

近年、自動車の自動走行や協調走行、安全性の向上などのために、通信の利用が促進されており、自動車に搭載された通信装置同士が車車間通信システムを形成して通信を行い、制御情報等を共有する仕組みが提案されている。

車車間通信においては、７００ＭＨｚ帯の利用、５．８ＧＨｚ帯の利用等が主に検討されている。しかし、いずれの帯域を使用した無線通信方式においても、通信距離が数１００ｍ程度以上となる場合があり、基地局等による制御が行われない車車間通信においては、情報の受信側の通信装置が情報送信元の通信装置を特定するのが困難な場合、すなわち、受信した情報がどの車両に対応するものかを特定するのが困難な場合も多い。

このような問題に対して、たとえば特許文献１には、車車間通信を通じて得られた車両のＧＰＳ（Global Positioning System）測位情報に基づき、自車両から一定範囲内に存在している他の車両を特定する方法が記載されている。また、特許文献２には、前方、もしくは後方の車両のみと通信できる通信方式を用いて情報を送受信する通信方法が記載されている。

特開２０１３−８０２８６号公報特許第３４２１１５０号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたようなＧＰＳ測位情報を使用する方法では、ＧＰＳ測位情報には誤差も含まれるため、たとえば自車両の直前にある車両なのか、隣の車線の前方の車両なのか等の区別がつきにくい、という問題があった。また、特許文献１に記載された方法では、ＧＰＳ測位情報に加え、複数の車載カメラで撮像した画像を使用して情報の送信元を特定するため、システム構成および情報送信元の特定処理が複雑化する、という問題があった。また、特許文献２に記載された方法では、通信相手の車両の特定は確実にできるが、少し離れた車両の情報は、途中の車両を中継しなければ入手することができない、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車車間通信において、離れた車両に搭載された通信装置との通信を確保しつつ、受信した情報の送信元を複数存在する通信相手の中から容易に特定することが可能な通信装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両に搭載されて車車間通信を行う通信装置であって、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置と通信するための狭域通信用送受信機と、前記狭域通信用送受信機が通信可能な範囲よりも通信可能な範囲が広い広域通信用送受信機と、前記狭域通信用送受信機を使用して実施した通信の結果と、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している車両に搭載された通信装置の各々が前記狭域通信用送受信機に相当する送受信機を使用して実施した通信の結果と、に基づいて、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している車両同士の位置関係を特定する通信車両特定部と、を備え、通信車両特定部は、他の通信装置からの指示に従い、狭域通信用送受信機を使用して、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置から車両ＩＤを取得し、取得した車両ＩＤを他の通信装置へ通知することを特徴とする。

本発明にかかる通信装置によれば、車車間通信において、離れた車両に搭載された通信装置との通信を確保しつつ、受信した情報の送信元を複数存在する通信相手の中から容易に特定することができる、という効果を奏する。

実施の形態１の通信装置の構成例を示す図実施の形態１の通信装置を搭載した車両による隊列走行の一例を示す図実施の形態１の通信装置を搭載した車両が隊列を形成する手順の一例を示す図実施の形態２の通信装置の動作を説明するための図

以下に、本発明の実施の形態にかかる通信装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる通信装置の構成例を示す図である。図１に示した構成の通信装置１０は、自動車である車両に搭載され、周囲の他の車両に搭載された通信装置とともに車車間通信システムを形成し、自装置が搭載された車両である自車両の情報などを他の通信装置へ送信するとともに、他の通信装置が搭載されている車両の情報などを他の通信装置から受信する。周囲の他の車両に搭載された通信装置の構成も図１に示した構成とする。

図１に示したように、実施の形態１の通信装置１０は、自車両から一定範囲内に存在している複数の他の車両のそれぞれに搭載された通信装置との通信である広域通信を行うための広域通信用送受信機１と、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置との通信である狭域通信を行うための狭域通信用送受信機２と、広域通信用送受信機１を使用した通信結果および狭域通信用送受信機２を使用した通信結果と、自車両から一定範囲内に存在している他の車両に搭載された通信装置の各々において、狭域通信用送受信機２を使用して実施された通信の結果と、に基づいて、自車両から一定範囲内に存在している他の車両同士の位置関係を特定する通信車両特定部３と、通信制御部４と、通信制御部４と接続され、他の車両に搭載された通信装置へ送信する各種情報を取得する、各種センサなどである車載機器５と、を備える。なお、通信車両特定部３は、図１に示したような独立した構成としてもよいし、通信制御部４の一機能として通信制御部４に含まれた構成としてもよい。

以下の説明においては、便宜上、「車両が送信した」、「車両が受信した」、「車両へ送信する」、などの表現を用いるが、これらの表現は「車両に搭載された通信装置が送信した」、「車両に搭載された通信装置が受信した」、「車両に搭載された通信装置へ送信する」、などを意味するものとする。すなわち、表現が煩雑になるのを回避する目的で「車両に搭載された通信装置」を単に「車両」と表現する場合がある。

広域通信用送受信機１は、７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯等の帯域を使用して車車間通信を行うための送受信機である。走行中に車車間通信を行う場合、送受信するパケットにＧＰＳ等で得られた位置情報が含まれていたとしても、誤差などがあるため、受信した情報が自車両と同じ車線を走行中の他の車両から送信されたものか、隣車線を走行中の他の車両から送信されたものかを明確に判断するのは難しい。

また、たとえば、図２に示したような、複数の車両が隊列走行を行う場合、広域通信用送受信機１による通信である広域通信を用いて、先頭車両の制御情報の取得や、前後の車両との間で制御情報の送受信を行う。しかし、隊列形成時には、各車両の順序や通信における車両のＩＤが不明であるため、広域通信では、通信可能な範囲内にいることは分かるが、各車両の順序等の特定が難しい。そこで、通信装置１０は、隊列形成時には、隊列を形成する各車両の車両ＩＤ等の車両固有情報を広域通信で取得した後、自車両の前後の車両と狭域通信を行って車両ＩＤを交換し、自車両の前後の車両を確実に把握する。車両ＩＤに代えて、通信用のＩＤなど、車両または通信装置を一意に示すことが可能な情報を交換するようにしてもよい。ここで、狭域通信は、その通信範囲が自車両の前後、左右を含めたごく近い車両のみに限定されている通信を前提とする。実現方法は、ミリ波による通信、光通信、超音波、誘導無線など、通信範囲が絞れる方式であれば何でもよい。ミリ波レーダ等に通信機能を持たせて実現することも考えられる。また、通信の種類によっては車両の前後等の特定箇所に通信方向や通信エリアの異なる複数個の送受信装置が必要になる可能性もある。例えば、送信電力およびアンテナの指向性を調整し、アンテナおよび送受信機、または、アンテナを、車両の前方および後方に取り付けて狭域通信を実現することも考えられる。

次に、複数の車両が隊列走行を行うために隊列を形成する際の手順について説明する。図３は、車両が隊列を形成する手順の一例を示す図である。

隊列の先頭車両は、たとえば運送会社のトラックである。隊列を形成する場合、まず、隊列の先頭に立候補する車両である先頭車両候補が、高速道路等の隊列走行が可能な区間において、隊列ＩＤ、自車両の車両ＩＤなどの各種情報を広域通信にて周囲の車両へ報知し、隊列の形成を呼び掛ける（ステップＳ１）。このステップＳ１の処理は通信車両特定部３が行う。隊列ＩＤ、自車両の車両ＩＤなどの各種情報は、例えば、図示を省略している記憶部が保持しておく。通信車両特定部３が各種情報を保持するようにしてもよい。なお、このステップＳ１は、一定の条件を満たした場合に実行する。一定の条件については特に規定しないが、例えば、車両の運転手が隊列形成の開始を指示する操作を行った場合に実行する、予め規定された時間となった場合に実行する、予め規定された場所を走行する場合に実行する、などが考えられる。

次に、ステップＳ１において先頭車両候補から送信された情報を受信した車両のうち、隊列への参加を希望する車両が、参加希望を広域通信で返す。このとき、自車両のＩＤである自車ＩＤも併せて通知する（ステップＳ２）。

次に、先頭車両候補が、隊列への参加を認める車両を決定し、決定した各車両のＩＤを広域通信により報知する（ステップＳ３）。隊列への参加を認める車両は通信車両特定部３が決定する。隊列への参加を認める車両の決定方法は、特に規定しない。どのような方法で決定しても構わない。例えば、ＧＰＳなどを利用して取得可能な位置情報を参加希望の各車両から先頭車両候補へ通知させるようにして、先頭車両候補は、各車両から通知された位置情報に基づいて、自車両からの距離が一定値以下の車両を、参加を認める車両に決定する。隊列への参加を希望する車両の台数が少ない場合には、全ての車両の参加を認めるようにしてもよい。

次に、先頭車両候補および隊列への参加が認められた各車両が、狭域通信を用いて周囲の他の車両と車両ＩＤを交換し、自車両の前後を走行中の他の車両を確認する。そして、先頭車両候補以外の各車両が、自車両の前後を走行中の他の車両との間で交換した車両ＩＤを、広域通信を用いて先頭車両候補に通知する（ステップＳ４）。先頭車両候補を含む各車両においては、通信車両特定部３がＩＤの交換および隊列に参加する他の車両との前後関係を把握する。なお、「隊列に参加する他の車両との前後関係」における「他の車両」とは、自車両の直前を走行中の他の車両および自車両の直後を走行中の他の車両を意味するものとする。

次に、先頭車両候補が、上記のステップＳ４において自身が確認した前後関係、各車両から通知された前後関係に基づいて、隊列に参加する各車両の順序を特定する。そして、先頭車両候補が、広域通信にて、隊列内の各車両の順序を隊列に参加する各車両に報知する（ステップＳ５）。この結果、先頭車両候補の車両を先頭とした隊列が形成され、隊列走行が開始となる。ステップＳ５の処理は通信車両特定部３が行う。

ここで、上記のステップＳ２で隊列への参加を希望し、ステップＳ３で隊列への参加を認められた車両の中には、先頭車両候補の車両が走行している車線と異なる車線を走行している車両および反対車線を走行している車両が含まれている可能性がある。しかし、ステップＳ５において、通信車両特定部３が、自身が確認した前後関係および各車両から通知された前後関係に基づいて隊列に参加する各車両の順序を特定することにより、自車両と同一車線を走行している車両のみを選択して隊列形成を行うことになる。

なお、先頭車両が隊列に参加させる車両を決定する手順の例を説明したが、隊列形成の手順については、たとえば路側機が介入し、隊列に参加する車両の決定、隊列内の各車両の順序の特定などを路側機が行うようにすることも可能である。また、各車両が自律分散的に、隊列に参加する車両の決定と順序の特定を行うことも可能である。ただし、広域通信に加えて狭域通信を使用して前後車両の確認をする。狭域通信を使用して前後車両の特定を確実に行うことができるため、たとえば、隣車線で別の隊列形成が行われていたとしても、区別することができ、別車線の隊列に誤って加わってしまうなどのリスクを減らすことができる。

また、隊列形成後の車両の追加等に対しても、たとえば、最後尾の車両の後に他の車両が追加となる場合、追加となる車両は、先頭車両もしくは隊列内のいずれかの車両と広域通信を行うことにより隊列ＩＤ等を取得し、その後、狭域通信により自車両が隊列の最後尾となることを確認してから隊列に加わることにより、隊列への途中参加を安全に行うことが可能である。

隊列走行中の離脱や、別車両の割り込み等に対しても、車両もしくはドライバーが前後の車の変化を感知したときに、再度狭域通信を行って前後の車両を確認することにより、スムーズに隊列の組みかえを行うことができる。

本実施の形態の狭域通信用送受信機２は、自車両の直前または直後の車両との車間距離程度までの通信距離を想定し、かつ自車両と同一車線を走行中の車両との通信を想定している。

通信距離、すなわち通信相手との最大距離を所望の値に限定する方法としては、例えば、送信信号の電力を低く抑えることにより通信距離を所望の値に限定する方法、受信信号の電力がしきい値以上となる車両を通信相手として選択する方法、などが考えられる。ここで、狭域通信用送受信機２は、自車両の直前を走行中の他の車両および自車両の直後を走行中の他の車両を通信相手とすることを想定しているが、通信相手となる他の車両との距離は、一般的には走行速度に応じて変化すると考えられる。通常、走行速度が高くなるほど、通信相手の他の車両との距離は大きくなる。そのため、送信信号の電力を低く抑えることにより通信距離を所望の値に限定する場合には送信信号の電力を走行速度に応じて調整し、受信信号の電力がしきい値以上となる車両を通信相手として選択する場合にはしきい値を走行速度に応じて調整するようにしてもよい。

また、たとえば、光通信等の指向性の鋭い通信機を用いて狭域通信用送受信機２を実現することにより、通信相手を自車両と同一車線を走行中の車両に絞り込むことができる。光通信等の指向性の鋭い通信機を用いて狭域通信用送受信機２を実現する場合には、車両の前後に複数の送受信機を取り付ける、車両のドアミラー等に指向性を切り替えられるような形で発光部のみを複数系統取り付け、送受信機は１セットで実現する、などの方法が考えられる。また、ミリ波等の指向性の強い無線を用いて通信相手を自車両と同一車線を走行中の車両に絞り込むこともできる。この場合には、アンテナの指向性を調整するなどして、通信相手の方向を特定する。その他の方法を使用して通信相手を自車両と同一車線を走行中の車両に限定するようにしてもよい。

ここで、狭域通信用送受信機２は、上記のステップＳ４の処理を実行する際に使用するものであるが、他の車両との位置関係によっては、自車両の直前を走行中の車両および自車両の直後を走行中の車両のいずれにも該当しない車両との通信が可能となる可能性もある。すなわち、上記のステップＳ４では、自車両の直前を走行中の車両および自車両の直後を走行中の車両との間で通信を行い車両ＩＤの交換を行うが、自車両の直前を走行中の車両および自車両の直後を走行中の車両のいずれにも該当しない車両から送信された信号を受信する（車両ＩＤの通知を受ける）可能性もある。このような場合には、例えば、受信電力が最も高い信号により通知された車両ＩＤを、自車両の直前または直後を走行中の車両の車両ＩＤと判断する。

以上のように、本実施の形態の通信装置は、自車両の直前を走行中の他車両および自車両の直後を走行中の他車両を通信相手に絞って通信する狭域通信用送受信機２と、狭域通信用送受信機２よりも通信可能な範囲が広い広域通信用送受信機１と、を備え、隊列の先頭を走行する場合には、隊列を形成する各車両が狭域通信用送受信機２を用いた狭域通信により他の車両から取得した車両ＩＤを、広域通信用送受信機１を用いた広域通信により収集し、収集した車両ＩＤに基づいて、隊列を形成している各車両の隊列内における順序を特定する。そして、各車両の隊列内における順序を各車両に報知することとした。また、隊列の先頭以外を走行する場合には、先頭を走行する車両から指示を受けると、狭域通信用送受信機２を用いた狭域通信を行って自車両の直前を走行中の車両および自車両の直後を走行中の車両から車両ＩＤを取得し、取得した車両ＩＤを、広域通信用送受信機１を用いた広域通信により、先頭を走行する車両へ通知する。そして、先頭を走行する車両により特定された、隊列を形成している各車両の隊列内における順序の通知を受けることとした。これにより、車車間通信において、離れた車両に搭載された通信装置との通信を確保しつつ、受信した情報の送信元を複数存在する通信相手の中から容易に特定することが可能な通信装置を実現できる。広域通信用送受信機１を備えているため、離れた車両に搭載された通信装置との間で情報を送受信する際に他の通信装置を経由することなく直接送受信することが可能となり、システム内における無線リソースの使用量および情報の伝送遅延時間が増大するのを回避できる。狭域通信用送受信機２を備えることにより、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置を特定することができる。

なお、本実施の形態では、隊列の先頭を走行する車両に搭載された通信装置が、隊列の順序を特定するための情報である車両ＩＤを収集し、隊列を形成している各車両の隊列内における順序を特定して各車両に報知することとしたが、先頭以外の車両に搭載された通信装置が同様の手順（図３に示した手順と同様の手順）を実施し、各車両の隊列内における順序を特定して各車両に報知するようにしてもよい。

また、隊列を形成している車両の構成、順序は時間の経過とともに変化するため、図３に示した手順を一定時間が経過するごとに実行し、隊列を形成している車両の情報を更新するようにしてもよい。各車両が狭域通信を一定時間ごとに実行して自車両の前後を走行中の車両とＩＤの交換を行うことにより、前後を走行中の車両の変化の有無を確認し、変化があった場合には、図３に示した手順を実行し、隊列を形成している車両の情報を更新するようにしてもよい。

実施の形態２．
実施の形態１では、同一車線を走行中の複数の車両が隊列走行を行う場合の車車間通信について説明したが、本実施の形態では、車両が交差点を右折する場合の車車間通信について説明する。本実施の形態では、車両が右折する場合の例を説明するが、左折する場合の車車間通信も同様である。本実施の形態の車車間通信を行う通信装置の構成は、実施の形態１と同様に、図１に示したものとなる。通信装置の各部の動作は実施の形態１と同様とする。なお、本実施の形態の通信装置は、実施の形態１で説明した動作、すなわち、図３に示した手順に従った動作も実行可能とする。

本実施の形態では、図４に示したような構成の交差点を自車両である車両５０が右折する場合について説明する。以下、車両５０を自車両５０と表現する。自車両５０の直後を車両５１が走行中であり、右折後に走行する車線を車両５２が走行中であり、右折後に走行する車線の対向車線を車両５３が走行中であるものとする。また、自車両５０からの見通しが悪く他の車両５２および５３が見えにくいものとする。自車両５０に搭載された通信装置が狭域通信用送受信機２を使用して狭域通信を行う場合の通信可能な範囲を通信範囲６０とする。

図４に示したような状況においては、車車間通信によって車両５２および５３が交差点への接近を自車両５０に知らせることは、自車両５０にとって重要な情報である。しかし、後方の車両５１も同じ交差点への接近を知らせる情報を車車間通信によって報知する場合、自車両５０にとってどの情報が最も重要な情報かの判別がつきにくい。

そこで、狭域通信も併用すれば、狭域通信の通信範囲６０に存在している車両が車両５１であると判別し、この車両５１が自車両の後方を走行中であることを特定できる。よって、車両５２および５３から送信された情報と車両５１から送信された情報を区別することが可能となり、受信した情報のうち、どの情報が重要であるかを判別できる。例えば、自車両５０は、車両５１、５２および５３が広域通信用送受信機１を使用して送信した、交差点への接近を知らせる情報を受信した場合、狭域通信用送受信機２を使用して周囲の車両にＩＤを問い合わせる。この場合、自車両５０からの問い合わせに対して車両５１のみが応答することになり、自車両５０は、車両５１が後方を走行中であると把握できる。また、見通しの悪い位置に車両５２および５３が存在していることを把握できる。よって、自車両５０は、見通しの悪い位置を走行中の車両５２および５３から受信した情報に注意しながら走行することが可能となり、安全な走行を実現できる。また、効率的な車車間通信を実現できる。

自車両５０は、車両５１、５２および５３が広域通信用送受信機１で送信した交差点への接近情報を受信した場合に狭域通信用送受信機２を使用して周囲の車両にＩＤを問い合わせることとしたが、例えば、交差点からの距離が規定値以下となった場合に交差点に接近したと判断し、狭域通信用送受信機２を使用して周囲の車両にＩＤを問い合わせるようにしてもよい。すなわち、交差点への接近情報を他の車両から受信する前に、自車両の後方を走行中の車両を把握するようにしてもよい。

なお、自車両５０も他の車両５１、５２および５３と同様に、交差点に接近した場合には、その旨を知らせる情報を広域通信にて周囲の車両へ送信する。交差点への接近は、例えば、交差点付近に路側機が設置されている場合には路側機との通信により検出することができる。また、車載機器５に含まれるカーナビゲーションシステムを利用して検出することもできる。

このように、本実施の形態の通信装置は、自車両が交差点に接近したことを検出すると、交差点への接近を示す情報を広域通信にて周囲の車両と交換するとともに、狭域通信を利用することにより、注意を払うべき車両から受信した、交差点への接近を示す情報を特定する。これにより、安全な走行を実現できるとともに、効率的な車車間通信を実現できる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１広域通信用送受信機、２狭域通信用送受信機、３通信車両特定部、４通信制御部、５車載機器、１０通信装置、５０，５１，５２，５３車両、６０通信範囲。

Claims

車両に搭載されて車車間通信を行う通信装置であって、
自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置と通信するための狭域通信用送受信機と、
前記狭域通信用送受信機が通信可能な範囲よりも通信可能な範囲が広い広域通信用送受信機と、
前記狭域通信用送受信機を使用して実施した通信の結果と、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している車両に搭載された通信装置の各々が前記狭域通信用送受信機に相当する送受信機を使用して実施した通信の結果と、に基づいて、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している車両同士の位置関係を特定する通信車両特定部と、
を備え、
前記通信車両特定部は、
他の通信装置からの指示に従い、
狭域通信用送受信機を使用して、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置から車両ＩＤを取得し、取得した車両ＩＤを前記他の通信装置へ通知することを特徴とする通信装置。
車両に搭載されて車車間通信を行う通信装置であって、
自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置と通信するための狭域通信用送受信機と、
前記狭域通信用送受信機が通信可能な範囲よりも通信可能な範囲が広い広域通信用送受信機と、
前記狭域通信用送受信機を使用して実施した通信の結果と、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している車両に搭載された通信装置の各々が前記狭域通信用送受信機に相当する送受信機を使用して実施した通信の結果と、に基づいて、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している車両同士の位置関係を特定する通信車両特定部と、
を備え、
前記通信車両特定部は、
他の通信装置から交差点への接近を示す情報を受信した場合、
前記狭域通信用送受信機を使用して、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置から車両ＩＤを取得し、取得した車両ＩＤに基づいて、前記他の通信装置から受信した情報が重要な情報か否かを判定することを特徴とする通信装置。
前記通信車両特定部は、
自車両から交差点までの距離が規定値以下となった場合、
前記広域通信用送受信機を使用して、交差点への接近を示す情報を送信することを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
前記通信車両特定部は、
前記狭域通信用送受信機を使用して、自車両の直前を走行中の車両に搭載された通信装置および自車両の直後を走行中の車両に搭載された通信装置から車両ＩＤを取得する第１の処理と、
前記広域通信用送受信機を使用して、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している各車両に搭載された通信装置が前記狭域通信用送受信機に相当する送受信機を使用して周囲の通信装置との間で交換した車両ＩＤを、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している各車両に搭載された通信装置から取得する第２の処理と、
前記第１の処理で取得した車両ＩＤおよび前記第２の処理で取得した車両ＩＤに基づいて、前記広域通信用送受信機が通信可能な範囲内に存在している各車両の位置関係を特定する第３の処理と、
を実行することを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の通信装置。