JP6371670B2 - ロボット、ロボットの制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、複数の異なる可動部材を有するロボット、ロボットの制御方法、およびプログラムに関する。
近年、ロボット技術の進歩によって、ユーザと会話等のコミュニケーションを図ることができるロボットが開発されている。特に、ロボットの小型化が進んだことによって、ユーザが容易に持ち上げることができ、屋外に持ち運んで利用することができるロボットも登場している。このようなロボットには、ユーザがロボットに手で触れたり持ち上げたりする場合、ユーザの手がロボットの動作箇所に挟み込まれることによって怪我をさせなけないという問題がある。
この問題を解決するための技術が、特許文献1に開示されている。特許文献1には、把持部の把持部分に加圧センサが貼設されており、オペレータが把持部分を掴んでいることを検出すると、この検出結果に応答して、全身の関節アクチュエータを脱力させるロボットが開示されている。このロボットの利点について、特許文献1には、機体を運搬中にロボットが突然暴走してもオペレータを怪我させることがない旨が記載されている。
特許文献1のロボットには、オペレータがロボットを手で触れている間、オペレータを怪我させずに済むが、その代償としてロボットを利用できなくなると問題がある。
本発明は上記の課題を解決するためになされたものである。そしてその目的は、ユーザが手で触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができるロボット、ロボットの制御方法、およびプログラムを提供することにある。
本発明のロボットは、上記の課題を解決するために、複数の可動部材と、ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴としている。
本発明の一態様によれば、ロボットをユーザが手で触れている間、ロボットがユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができるという効果を奏する。
〔実施形態1〕
本発明に係る第1実施形態を図1〜図5に基づき以下に説明する。
本発明に係る第1実施形態を図1〜図5に基づき以下に説明する。
図1は、ロボット1の要部構成を示すブロック図である。この図に示すように、ロボット1は、大きく分けて、制御部10、接触センサ20、6つのサーボ31〜36、および6つの可動部材(頭頸部41、右腕42、左腕43、腰44、右足45、左足46)を備えている。制御部10は、動作指示受信部11(受信部)、接触検出部12(検出部)、接触状態管理部13、動作制御部14(制御部)、およびサーボ制御部15(制御部)を備えている。
ロボット1は、ヒト型の外観を有しており、人体の主要な6つの部位に対応する6の可動部材を有している。これらの可動部材は、対応するサーボを通じて他の可動部材とは独立して動作可能である。サーボ31〜サーボ36は、対応する可動部材の位置、方位、および姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する機構のことである。本実施形態では、サーボ31、サーボ32、サーボ33、サーボ34、サーボ35、およびサーボ36が、それぞれ頭頸部41、右腕42、左腕43、腰44、右足45、および左足46に対応している。サーボと可動部材との関係は本実施形態のような1対1に限らず、たとえば1つの可動部材の動作を制御する複数のサーボがロボット1に備えられていてもよい。
接触センサ20はたとえば感圧センサまたはタッチパネルであり、ロボット1の全身に設けられている。接触センサ20は、ロボット1におけるユーザの接触位置に対応する所定の信号を接触検出部12に出力する。接触検出部12は、受信した信号に基づきロボット1におけるユーザの接所位置を検出する。信号の内容と接触位置との関係を示すテーブルが、ロボット1に予め用意されており、接触検出部12はこのテーブルを利用してユーザによる接触位置を特定する。
ロボット1は、ロボット1におけるユーザによる接触位置を検出する。そして、接触位置が検出されている間、複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材以外の可動部材の動作を許可する。これによりロボット1は、ユーザがロボット1に触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができる。
接触検出部12は、接触位置の検出結果を接触状態管理部13に出力する。接触状態管理部13は、ユーザがロボット1のどの位置に触れており、どの位置に触れていないかを、所定のテーブル(接触状態管理テーブル)において管理する。このテーブルには、ロボット1において検出可能な位置と、その位置にユーザが触れているか否かを示す情報とが、位置ごとに互いに関連付けられている。
動作制御部14は、接触状態管理部13から、最新の状態の接触状態管理テーブルを取得し、このテーブルを参照することによって、ロボット1におけるユーザの接触位置を特定する。動作制御部14は、特定した接触位置に対応する可動部材を、図2に示すテーブルを参照することによって特定する。図2は、ロボット1に予め用意されている、ロボット1におけるユーザの接触位置と、停止対象の可動部材との対応関係を示すテーブルである。動作制御部14は、図2に示すテーブルを参照することによって、特定した少なくとも1つの接触位置の少なくともいずれかに対応する可動部材を特定する。これにより、停止対象の可動部位を決定する。また、このとき決定した停止対象の可動部位以外の可動部位を、動作対象の可動部位として決定する。
検出された接触位置が複数である場合、動作制御部14は、テーブル内のそれぞれの接触位置に対応する停止対象の可動部材の論理和を取ることによって、停止対象の可動部材を決定する。たとえば、動作制御部14は、左足46の下および右足45の上への接触が検知された場合、図2に示すテーブルにおけるNo.2に規定された停止対象(右足45および右腕42)ならびにNo.3に規定された停止対象(左足46)の論理和を取ることによって、停止対象の可動部材として右腕42、右足45および左足46を決定する。
なお、ロボット1には、ロボット1におけるユーザの接触位置と、動作対象の可動部材との対応関係を示すテーブルが予め用意されていてもよい。この場合、動作制御部14は、このテーブルを参照することによって、特定した少なくとも1つの接触位置の少なくともいずれかに対応する可動部材を特定する。これにより、特定した可動部材の動作を許可すると共に、当該可動部材以外の可動部材の動作を禁止する旨を、サーボ制御部15に通知する。
動作制御部14は、停止対象の可動部材の動作を禁止すると共に、動作対象の可動部材の動作する許可する旨を、サーボ制御部15に通知する。サーボ制御部15は、この通知に基づき、サーボ31〜サーボ36の動作を制御する。たとえば、動作が禁止された可動部材に対応するサーボが現在動作中であれば、そのサーボの動作を停止させる。また、動作が許可された可動部材に対応するサーボが現在停止中であれば、そのサーボの動作を新たに開始または再開させる。
図3は、ユーザがロボット1に触れている間に動作する可動部材と停止する可動部材の一例を示す図である。この図の(a)に示す例では、ユーザは、ロボット1における位置51および52に手で触れる。位置51は右足45の下であり、位置52は左足46の下である。図2に示すテーブルにおいて、右足45の上および左足46の下のうち少なくともいずれかに対応するのは、右足45および左足46である。これにより、図3の(b)に示すように、右足45および左足46の動作が禁止され(図において×)、頭頸部41、右腕42、左腕43、および腰44の動作が許可される(図において○)。
したがって、ロボット1の全身が動作中にユーザが位置51および位置52に触れると、位置51および位置52の近くにある右足45および左足46の動作は停止される。一方、位置51および位置52から離れた頭頸部41、右腕42、左腕43、および腰44の動作は継続される。これにより、ユーザがロボット1に触れているときに右足45および左足46がユーザの手にぶつかったりユーザの手を挟み込んだりすることによって、ユーザを怪我させることがない。一方、頭頸部41などの他の可動部材の動作は継続されるので、ユーザはロボット1を利用し続けることができる。
図4は、ユーザがロボット1に触れている間に動作する可動部材と停止する可動部材の他の例を示す図である。この図の(a)に示す例では、ユーザは、ロボット1における位置53および54に手で触れる。位置53は、右足45の上であり、位置54は、左足46の上である。図2に示すテーブルにおいて、右足45の上、および左足46の上のうち少なくともいずれかに対応するのは、右腕42、左腕43、右足45、および左足46である。これにより、図4の(b)に示すように、右腕42、左腕43、右足45および左足46の動作が禁止され(図において×)、頭頸部41および腰44の動作が許可される(図において○)。
したがって、ロボット1の全身が動作中にユーザが位置53および位置54に触れると、位置53および位置54にある可動部材(右足45および左足46)、ならびに位置53および位置54に触れているユーザの手に動作中に届く可能性がある可動部材(右腕42および左腕43)の動作が停止する。一方、これら以外の可動部材(頭頸部41および腰44)の動作は継続される。したがって、ユーザがロボット1に触れているときに右腕42、左腕43、右足45および左足46がユーザの手にぶつかったりユーザの手を挟み込んだりすることによって、ユーザを怪我させることがない。一方、頭頸部41などの他の可動部材の動作は継続されるので、ユーザはロボット1を利用し続けることができる。
図5は、動作開始指示を受信する前後におけるロボット1の動作状況の一例を示す図である。ロボット1が、図5の(a)に示すように完全に停止しておりかつユーザがロボット1にまったく触れていないときに、動作開始命令を受信したとする。このとき停止対象として決定される可動部材は存在しないので、ロボット1は、図5の(b)に示すように普通に動作を開始させることによって、全身(全ての可動部材)を動作させる。
図6は、動作開始指示を受信する前後におけるロボット1の動作状況の他の例を示す図である。ロボット1が、図6の(a)に示すように完全に停止しておりかつユーザがロボット1における点線55で囲まれた辺りを触れているときに、動作開始命令を受信したとする。これによりロボット1は、図5の(b)に示すように、動作の開始後、点線55で囲まれた辺りの接触位置に対応する5つの可動部材(右腕42、左腕43、腰44、右足45、および左足46)の動作停止を継続する共に、残りの1つの可動部材(頭頸部41のみ)のみの動作を動作させる。
図7は、停止中のロボット1が動作を開始するときにおける処理の流れを説明するフローチャートである。ロボット1が完全に停止しているとき、接触検出部12が、ロボット1におけるユーザの接触位置を検出したか否かを定期的に判定する(S1)。接触検出部12は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ20から新たに受信し始めた場合、この接触位置を検出したと判定する。S1がYESなら、接触検出部12は、検出した接触位置を接触状態管理部13に通知する。接触状態管理部13は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する(S2)。一方、S1がNOなら図7の処理はS3に移行する。
S1またはS2の後、接触検出部12は、検出中の接触位置に対するユーザの接触が解除されたか否かを判定する(S3)。接触検出部12は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ20から受信しなくなった場合、この接触位置に対するユーザの接触が解除されたと判定する。S3がYESなら、接触検出部12は、解除されたと判定した接触位置を接触状態管理部13に通知する。接触状態管理部13は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する(S4)。一方、S3がNOなら図7の処理はS5に移行する。
S3またはS4の後、動作指示受信部11が、動作開始命令を受信したか否かを判定する(S5)。S5がNOなら、図7に示す処理はS1に戻る。すなわちS5がYESになるまで図7の処理はS1〜S4を繰り返す。このようにロボット1は、完全停止中において、ユーザによるロボット1の最新の接触状態を随時更新している。
S5がYESなら、動作指示受信部11はその旨を動作制御部14に通知する。動作制御部14は、接触状態管理部13から最新の接触状態管理テーブルを取得し、これを参照することによって、ロボット1におけるユーザの現在の接触位置を特定する。そして、特定した接触位置に対応する可動部材を、停止対象の可動部材であると決定し、かつ、それ以外の可動部材を動作対象の可動部材であると決定する(S6)。動作制御部14は、決定結果に基づくそれぞれの可動部材の動作の禁止または許可をサーボ制御部15に通知する。この通知を受けて、サーボ制御部15は、動作対象の可動部材に対応するサーボの動作を開始させ(S7)、一方、停止対象の可動部材に対応するサーボの動作の停止を継続する。
以上のように、本実施形態では、動作停止中のロボット1にユーザが触れているときに、ロボット1が動作開始命令を受信した場合、ユーザが触れている箇所およびその近辺の可動部材が動作を開始することがない。したがって、突然の動作開始によってユーザを怪我させずに済む。
また、特許文献1の技術では、ロボットの動作を停止させるための専用の部材(取っ手)を追加する必要があるが、ロボット1にはそのような専用の部材を必要としない。さらには、特許文献1の技術では、ユーザが取っ手以外の箇所を触ることを躊躇したり、またはそのことに恐怖および危険性を感じたりする問題がが、ロボット1ではユーザがどの位置を触ってもユーザを怪我させることがないのでそのような問題は生じない。
〔実施形態2〕
本発明に係る第2実施形態を図8および図9に基づき以下に説明する。
本発明に係る第2実施形態を図8および図9に基づき以下に説明する。
図8は、動作中にユーザがロボット1に触れた前後におけるロボット1の動作状況を示す図である。ロボット1がこの図の(a)に示すようにユーザに触れられていない状態で動作しているときに、ユーザがロボット1における点線55で囲まれた辺りを触れたとする。これによりロボット1は、図6の(b)に示すように、点線55で囲まれた辺りの接触位置に対応する5つの可動部材(右腕42、左腕43、腰44、右足45、および左足46)の動作を停止させると共に、残りの1つの可動部材(頭頸部41)の動作は継続する。すなわちロボット1は完全には停止しない。
図9は、動作中のロボット1における処理の流れを説明するフローチャートである。ロボット1の動作中において、接触検出部12が、ロボット1におけるユーザの接触位置を検出したか否かを定期的に判定する(S11)。接触検出部12は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ20から新たに受信し始めた場合、この接触位置を検出したと判定する。S11がYESなら、接触検出部12は、検出した接触位置を接触状態管理部13に通知する。接触状態管理部13は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する(S12)。一方、S11がNOなら図7の処理はS16に移行する。
S2の後、動作制御部14は、接触状態管理部13から最新の接触状態管理テーブルを取得し、これを参照することによって、ロボット1におけるユーザの現在の接触位置を特定する。そして、特定した接触位置に対応する可動部材を、停止対象の可動部材であると決定し、かつ、それ以外の可動部材を動作対象の可動部材であると決定する(S13)。動作制御部14は、決定結果に基づくそれぞれの可動部材の動作の禁止または許可をサーボ制御部15に通知する。この通知を受けて、サーボ制御部15は、停止対象の可動部材に対応するサーボの動作を停止させ(S14)、一方、動作対象の可動部材に対応するサーボの動作の継続させる(S15)。この結果、停止対象の可動部材の動作は停止するが、それ以外の可動部材の動作は継続される。
S15の後、動作指示受信部11は、動作停止指示を受信したか否かを判定する(S16)。S16がNOなら、図9の処理はS11に戻る。すなわちS16がYESにならない限り、図9の処理がS11〜S15を繰り返すことによって、ロボット1自体の動作を継続する。一方、S16がNOなら、図9に示す処理は終了する。これによりロボット1は、ユーザが触れている否かに関わらず、動作を完全に停止させる。
以上のように、本実施形態では、複数の可動部材のいずれかが動作中にユーザがロボット1に触れると、検出された接触位置に対応する可動部材の動作は停止するが、それ以外の動作中の可動部材の動作は継続する。これにより動作中のロボット1にユーザが触れた場合にユーザを怪我させることなく、かつ、ロボット1をユーザが継続して利用することができる。
〔実施形態3〕
本発明に係る第2実施形態を図10および図11に基づき以下に説明する。
本発明に係る第2実施形態を図10および図11に基づき以下に説明する。
図10は、動作中にユーザがロボット1を離した前後におけるロボット1の動作状況を示す図である。ロボット1が、図10の(a)に示すように、ロボット1の動作中にユーザがロボット1における点線55で囲まれた辺りを触れているために、頭頸部41のみを動作させ、残りの5つの可動部材の動作を停止させているとする。ここで、ユーザがロボット1への接触を解除すると、ロボット1は、図10の(b)に示すように、停止中の5つの可動部材の動作を再開させる。これによりロボット1は、全ての可動部材を動作させることによって、ユーザがロボット1に触れる前の動作状態に戻る。
図11は、動作中のロボット1における処理の流れを説明するフローチャートである。ロボット1の動作中において、接触検出部12が、検出中の接触位置に対するユーザの接触が解除されたか否かを判定する(S21)。接触検出部12は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ20から受信しなくなった場合、この接触位置に対するユーザの接触が解除されたと判定する。S21がYESなら、接触検出部12は、解除されたと判定した接触位置を接触状態管理部13に通知する。接触状態管理部13は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する(S22)。一方、S21がNOなら図11の処理はS27に移行する。
S22の後、動作制御部14は、接触状態管理部13から最新の接触状態管理テーブルを取得し、これを参照することによって、ロボット1におけるユーザの現在の接触位置を特定する。そして、特定した接触位置に対応する可動部材を、停止対象の可動部材であると決定し、かつ、それ以外の可動部材を動作対象の可動部材であると決定する(S23)。動作制御部14は、決定結果に基づくそれぞれの可動部材の動作の禁止または許可をサーボ制御部15に通知する。
この通知を受けて、サーボ制御部15は、動作対象でありかつ動作中の可動部材に対応するサーボの動作を継続させる(S24)。また、動作対象でありかつ停止中の可動部材に対応するサーボの動作を再開させる(S25)。また、停止対象のサーボの停止を継続させる(S26)。この結果、接触が解除された接触位置に対応する可動部材の動作が開始されると共に、それ以外の可動部材は現在の開始状態または停止状態が継続される。すなわちロボット1は動作させる可動部材の数を増やす。
S27の後、動作指示受信部11は、動作停止指示を受信したか否かを判定する。S27がNOなら、図11の処理はS21に戻る。すなわち、S27がYESにならない限り、図11の処理がS21〜S26を繰り返すことによって、ロボット1自体の動作を継続する。一方、S27がNOなら、図11に示す処理は終了する。これによりロボット1は、ユーザが触れている否かに関わらず、動作を完全に停止させる。
以上にように、本実施形態では、ロボット1は、ユーザによるロボット1への接触が解除されると、ユーザが触れる前の動作に正常に戻ることができる。言い換えると、もはやユーザにぶつかる恐れのない可動部材を無用に停止させ続けずに済む。
ロボット1の制御ブロック(特に制御部10)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、ロボット1は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するCPU、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ(またはCPU)で読み取り可能に記録されたROM(Read Only Memory)または記憶装置(これらを「記録媒体」と称する)、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などを備えている。そして、コンピュータ(またはCPU)が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、たとえば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
〔まとめ〕
本発明の態様1に係るロボットは、複数の可動部材と、ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴としている。
本発明の態様1に係るロボットは、複数の可動部材と、ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴としている。
上記の構成によれば、ユーザがロボットに触れると、検出された接触位置に対応する可動部材の動作は禁止されるが、一方、それ以外の可動部材の動作は許可される。これにより、ユーザが触れた箇所に対応する可動部材は動作しないので、ユーザを怪我させることがない。また、ユーザが触れた箇所に対応する可動部材以外の可動部材、すなわち動作中にユーザに接触する恐れのない可動部材は動作することができる。したがって、ユーザはロボットに触れながらロボットを利用することができる。
以上のように、態様1に係るロボットは、ユーザが手で触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができる。
本発明の態様2に係るロボットでは、上記態様1において、上記制御部は、上記複数の可動部材の少なくともいずれかが動作中において上記接触位置が検出された場合、上記接触位置が検出されている間、上記接触位置に対応する動作中の上記可動部材の動作を停止させると共に、上記接触位置に対応しない動作中の上記可動部材の動作を継続させることを特徴としている。
上記の構成によれば、複数の可動部材のいずれかが動作中にユーザがロボットに触れると、検出された接触位置に対応する可動部材の動作は停止するが、それ以外の動作中の可動部材の動作は継続する。これにより動作中のロボットにユーザが触れた場合にユーザを怪我させることなく、かつ、ロボットをユーザが継続して利用することができる。
本発明の態様3に係るロボットでは、上記態様1または2において、ロボットに対する動作開始命令を受信する受信部をさらに備えており、上記制御部は、全ての上記可動部材が動作していないときに、上記動作開始命令が受信されかつ上記接触位置が検出された場合、上記接触位置に対応する停止中の上記可動部材の動作の停止を継続させると共に、上記接触位置に対応しない停止中の上記可動部材の動作を開始させることを特徴としている。
上記の構成によれば、動作停止中のロボットにユーザが触れているときに、ロボットが動作開始命令を受信した場合、ユーザが触れている箇所およびその近辺の可動部材が動作を開始することがない。したがって、突然の動作開始によってユーザを怪我させずに済む。
本発明の態様4に係るロボットでは、上記態様1〜3のいずれかにおいて、上記制御部は、動作を停止させた可動部材に対応する上記接触位置が検出されなくなった場合、上記接触位置に対する停止中の上記可動部材の動作を再開させることを特徴としている。
上記の構成によれば、ロボットは、ユーザが触れる前の動作に正常に戻ることができる。言い換えると、もはやユーザにぶつかる恐れのない可動部材を無用に停止させ続けずに済む。
本発明の態様5に係る制御方法は、複数の可動部材を備えているロボットの制御方法であって、ロボットにおける接触位置を検出する工程と、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する工程とを有することを特徴としている。
上記の構成によれば、上記態様1と同様の作用効果を奏する。
上述したロボットは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ロボットが備える各部として動作させることにより上記ロボットをコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
本発明は、複数の異なる可動部材を有する各種のロボットとして幅広く利用することができる。
1 ロボット 10 制御部 11 動作指示受信部(受信部) 12 接触検出部(検出部) 13 接触状態管理部 14 動作制御部(制御部) 15 サーボ制御部(制御部) 20 接触センサ 41 頭頸部(可動部材) 42 右腕(可動部材) 43 左腕(可動部材) 44 腰(可動部材) 45 右足(可動部材) 46 左足(可動部材)
Claims (6)
- 複数の可動部材と、
ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、
上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴とするロボット。 - 上記制御部は、上記複数の可動部材の少なくともいずれかが動作中において上記接触位置が検出された場合、上記接触位置が検出されている間、上記接触位置に対応する動作中の上記可動部材の動作を停止させると共に、上記接触位置に対応しない動作中の上記可動部材の動作を継続させることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- ロボットに対する動作開始命令を受信する受信部をさらに備えており、
上記制御部は、全ての上記可動部材が動作していないときに、上記動作開始命令が受信されかつ上記接触位置が検出された場合、上記接触位置に対応する停止中の上記可動部材の動作の停止を継続させると共に、上記接触位置に対応しない停止中の上記可動部材の動作を開始させることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。 - 上記制御部は、上記接触位置が検出されなくなった場合、上記接触位置に対する停止中の上記可動部材の動作を開始させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット。
- 複数の可動部材を備えているロボットの制御方法であって、
ロボットにおける接触位置を検出する工程と、
上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する工程とを有することを特徴とするロボットの制御方法。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットを動作させるプログラムであって、コンピュータを、上記ロボットが備えている上記各部として機能させるためのプログラム。
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