JP6366650B2 - 平面状湾曲部材およびそれらを用いたアクチュエータ - Google Patents
平面状湾曲部材およびそれらを用いたアクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6366650B2 JP6366650B2 JP2016142162A JP2016142162A JP6366650B2 JP 6366650 B2 JP6366650 B2 JP 6366650B2 JP 2016142162 A JP2016142162 A JP 2016142162A JP 2016142162 A JP2016142162 A JP 2016142162A JP 6366650 B2 JP6366650 B2 JP 6366650B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- central portion
- actuator
- height
- bending member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 50
- WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N alstonine Natural products C1=CC2=C3C=CC=CC3=NC2=C2N1C[C@H]1[C@H](C)OC=C(C(=O)OC)[C@H]1C2 WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N 0.000 claims description 21
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 239000010936 titanium Substances 0.000 claims description 13
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 claims description 13
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 3
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000005480 shot peening Methods 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F1/00—Springs
- F16F1/02—Springs made of steel or other material having low internal friction; Wound, torsion, leaf, cup, ring or the like springs, the material of the spring not being relevant
- F16F1/025—Springs made of steel or other material having low internal friction; Wound, torsion, leaf, cup, ring or the like springs, the material of the spring not being relevant characterised by having a particular shape
- F16F1/027—Planar, e.g. in sheet form; leaf springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
- B25J17/0225—Compliance devices with axial compliance, i.e. parallel to the longitudinal wrist axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/02—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions
- F16D3/12—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions specially adapted for accumulation of energy to absorb shocks or vibration
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/50—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members
- F16D3/60—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members comprising pushing or pulling links attached to both parts
- F16D3/62—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members comprising pushing or pulling links attached to both parts the links or their attachments being elastic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/50—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members
- F16D3/78—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members shaped as an elastic disc or flat ring, arranged perpendicular to the axis of the coupling parts, different sets of spots of the disc or ring being attached to each coupling part, e.g. Hardy couplings
- F16D3/79—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive with the coupling parts connected by one or more intermediate members shaped as an elastic disc or flat ring, arranged perpendicular to the axis of the coupling parts, different sets of spots of the disc or ring being attached to each coupling part, e.g. Hardy couplings the disc or ring being metallic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/005—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive incorporating leaf springs, flexible parts of reduced thickness or the like acting as pivots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)
- Springs (AREA)
Description
本発明は、様々な実施形態において、自身の中心軸の周りの回転に抵抗する平面状湾曲部材であって、従来の設計と比べてより大きなコンプライアンスを付与する、平面状湾曲部材を提供する。様々な実施形態において、湾曲部材は、複数の取り付け点を含む中心部分と、平面内で中心部分から反対側にかつ対称的に延在している少なくとも2つの蛇行した湾曲アームであって、アームの各々は、弓形の搭載レールにおいて終結しており、搭載レールの各々は、複数の取り付け点を含み、かつ、互いに対して反対側に配置されていることにより、中心部分から半径方向に変位されているがしかし前記中心部分を包囲している平面状円形エンベロープを部分的に規定し占拠しており、蛇行したアームの一部分は、実質的に、搭載レール間でエンベロープまで延在している、少なくとも2つの蛇行した湾曲アームと、を含む。
本明細書は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
自身の中心軸の周りの回転に抵抗する平面状湾曲部材であって、上記湾曲部材は、
複数の取り付け点を含む中心部分と、
平面内で上記中心部分から反対側にかつ対称的に延在している少なくとも2つの蛇行した湾曲アームであって、上記アームの各々は、弓形の搭載レールにおいて終結しており、上記搭載レールの各々は、複数の取り付け点を含み、かつ、互いに対して反対側に配置されていることにより、上記中心部分から半径方向に変位されているがしかし上記中心部分を包囲している平面状円形エンベロープを部分的に規定し占拠しており、上記蛇行したアームの一部分は、実質的に、上記搭載レール間で上記エンベロープまで延在している、少なくとも2つの蛇行した湾曲アームと
を含む、湾曲部材。
(項目2)
上記蛇行したアームは、上記エンベロープにおいて上記蛇行したアームの最薄部分を有する可変厚さを有する、上記項目に記載の湾曲部材。
(項目3)
上記アームおよび上記中心部分は、統一高さを有し、上記高さは、少なくとも、上記アームの最狭部分において上記アームの幅に等しい、上記項目のいずれかに記載の湾曲部材。
(項目4)
上記幅に対する上記高さの比は、少なくとも2である、上記項目のいずれかに記載の湾曲部材。
(項目5)
上記アームおよび上記中心部分は、非統一高さを有する、上記項目のいずれかに記載の湾曲部材。
(項目6)
上記湾曲部材は、チタンから作製されている、上記項目のいずれかに記載の湾曲部材。
(項目7)
上記アームの少なくとも一部分は、Iビーム断面を有する、上記項目のいずれかに記載の湾曲部材。
(項目8)
上記アームの少なくとも一部分は、上記アームの中立屈曲軸に沿って空隙を有する、上記項目のいずれかに記載の湾曲部材。
(項目9)
自身の中心軸の周りの回転に抵抗する平面状湾曲部材であって、上記湾曲部材は、
複数の取り付け点を含む中心部分と、
平面内で上記中心部分から延在しており、かつ複数の取り付け点を有する弓形の搭載レールにおいて終結している、少なくとも1つの蛇行した湾曲アームと
を含む、湾曲部材。
(項目10)
回転アクチュエータであって、
作動軸の周りの回転のために構成されたモータと、
負荷に機械的に結合された中心出力部分と、平面内で上記中心部分から反対側にかつ対称的に延在している少なくとも2つの蛇行した湾曲アームとを有する、平面状湾曲部材であって、上記アームの各々は、上記モータに対する搭載のための複数の取り付け点を有する弓形の搭載レールにおいて終結しており、上記搭載レールは、互いに対して反対側に配置されていることにより、上記中心部分から半径方向に変位されているがしかし上記中心部分を包囲している平面状円形エンベロープを部分的に規定し占拠しており、上記蛇行したアームの一部分は、実質的に、上記搭載レール間で上記エンベロープまで延在している、平面状湾曲部材と
を含む、回転アクチュエータ。
(項目11)
上記蛇行したアームは、上記エンベロープにおいて上記蛇行したアームの最薄部分を有する可変厚さを有する、上記項目に記載のアクチュエータ。
(項目12)
上記アームおよび上記中心部分は、統一高さを有し、上記高さは、少なくとも、上記アームの最狭部分において上記アームの幅に等しい、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目13)
上記幅に対する上記高さの比は、少なくとも2である、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目14)
上記アームおよび上記中心部分は、非統一高さを有する、項目10に記載のアクチュエータ。
(項目15)
上記湾曲部材は、チタンから作製されている、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目16)
上記アームの少なくとも一部分は、Iビーム断面を有する、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目17)
上記アームの少なくとも一部分は、上記アームの中立屈曲軸に沿って空隙を有する、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目18)
上記湾曲部材は、チタンから作製されている、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目19)
上記アクチュエータは、出力軸と共軸の作動軸を有する、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目20)
上記アクチュエータは、出力軸に対して平行であり、かつそれに対してオフセットされている作動軸を有する、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(項目21)
上記アクチュエータは、出力軸に対して傾斜している作動軸を有する、上記項目のいずれかに記載のアクチュエータ。
(摘要)
自身の中心軸の周りの回転に抵抗する平面状湾曲部材は、様々な実施形態においては、複数の取り付け点を含む中心部分と、平面内で中心部分から延在している少なくとも1つの蛇行した湾曲アームとを含む。アームは、一連の取り付け点を含む弓形の搭載レールにおいて終結している。レールは、互いに対して反対側に配置されていることにより、湾曲部材の中心部分から半径方向に変位されているがしかし前記中心部分を包囲している平面状円形エンベロープを部分的に規定し占拠している。
図1は、本発明に従う湾曲要素を組み込んでいるアクチュエータシステム100の基本的構成要素を例証している。システム100は、トルク生成デバイス(すなわち、モータ110)を含み、該トルク生成デバイスは、オプションとして、ギアボックス112を介してギアが入れられ得る(これは、高速で動作する小型モータ110の使用を促進することにより、システムを軽量化する)。ギアボックス112は、モータ110と一体的であり得るか、またはモータ110とは別個であり得る。トーションバネ要素114が、ギアボックス112の出力と直列にリンクされているか、または、ギアボックスが一切採用されない場合においては、モータ110に直接的にリンクされている。アクチュエータシステム100によって作動されるべき負荷116が、バネ要素114の他端部に直列にリンクされている。バネ要素114は、したがって、アクチュエータ100と負荷116との間のインターフェースにおいて、一連の弾性を導入し、該一連の弾性は、負荷に適用される力の正確な制御を付与する。バネ要素114は、必要に応じて、低反発伝達要素(不図示)を通して負荷116にリンクされ得る。
Claims (17)
- 自身の中心軸の周りの回転に抵抗する平面状湾曲部材であって、前記湾曲部材は、
複数の取り付け点を含む中心部分と、
平面内で前記中心部分から反対側にかつ対称的に延在している少なくとも2つの蛇行した湾曲アームであって、前記アームの各々は、弓形の搭載レールにおいて終結しており、前記搭載レールの各々は、複数の取り付け点を含み、かつ、互いに対して反対側に配置されていることにより、前記中心部分から半径方向に変位されているがしかし前記中心部分を包囲している平面状円形エンベロープを部分的に規定し占拠しており、前記蛇行したアームの一部分は、実質的に、前記搭載レールによって占拠されていない前記エンベロープまで延在している、少なくとも2つの蛇行した湾曲アームと
を含む、湾曲部材。 - 前記蛇行したアームは、前記エンベロープにおいて前記蛇行したアームの最薄部分を有する可変厚さを有する、請求項1に記載の湾曲部材。
- 前記アームおよび前記中心部分は、統一高さを有する、請求項1に記載の湾曲部材。
- 前記高さは、少なくとも、前記アームの最狭部分において前記アームの幅に等しい、請求項3に記載の湾曲部材。
- 前記アームの幅に対する前記高さの比は、少なくとも2である、請求項3に記載の湾曲部材。
- 前記アームおよび前記中心部分は、非統一高さを有する、請求項1に記載の湾曲部材。
- 前記湾曲部材は、チタンから作製されている、請求項1に記載の湾曲部材。
- 前記アームの少なくとも一部分は、Iビーム断面を有する、請求項1に記載の湾曲部材。
- 前記アームの少なくとも一部分は、前記アームの屈曲の中立軸に沿って空隙を有する、請求項1に記載の湾曲部材。
- 回転アクチュエータであって、
作動軸の周りの回転のために構成されたモータと、
負荷に機械的に結合された中心部分と、平面内で前記中心部分から反対側にかつ対称的に延在している少なくとも2つの蛇行した湾曲アームとを有する、平面状湾曲部材であって、前記アームの各々は、前記モータに対する搭載のための複数の取り付け点を有する弓形の搭載レールにおいて終結しており、前記搭載レールは、互いに対して反対側に配置されていることにより、前記中心部分から半径方向に変位されているがしかし前記中心部分を包囲している平面状円形エンベロープを部分的に規定し占拠しており、前記蛇行したアームの一部分は、実質的に、前記搭載レールによって占拠されていない前記エンベロープまで延在している、平面状湾曲部材と
を含む、回転アクチュエータ。 - 前記蛇行したアームは、前記エンベロープにおいて前記蛇行したアームの最薄部分を有する可変厚さを有する、請求項10に記載のアクチュエータ。
- 前記アームおよび前記中心部分は、統一高さを有し、前記高さは、少なくとも、前記アームの最狭部分において前記アームの幅に等しい、請求項10に記載のアクチュエータ。
- 前記アームおよび前記中心部分は、統一高さを有し、前記アームの幅に対する前記高さの比は、少なくとも2である、請求項10に記載のアクチュエータ。
- 前記アームおよび前記中心部分は、非統一高さを有する、請求項10に記載のアクチュエータ。
- 前記湾曲部材は、チタンから作製されている、請求項10に記載のアクチュエータ。
- 前記アームの少なくとも一部分は、Iビーム断面を有する、請求項10に記載のアクチュエータ。
- 前記アームの少なくとも一部分は、前記アームの屈曲の中立軸に沿って空隙を有する、請求項10に記載のアクチュエータ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/806,807 US9556920B1 (en) | 2015-07-23 | 2015-07-23 | Planar flexure members and actuators using them |
US14/806,807 | 2015-07-23 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017026150A JP2017026150A (ja) | 2017-02-02 |
JP6366650B2 true JP6366650B2 (ja) | 2018-08-01 |
Family
ID=56842595
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016142162A Active JP6366650B2 (ja) | 2015-07-23 | 2016-07-20 | 平面状湾曲部材およびそれらを用いたアクチュエータ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9556920B1 (ja) |
EP (1) | EP3121472B1 (ja) |
JP (1) | JP6366650B2 (ja) |
CN (1) | CN106363662B (ja) |
ES (1) | ES2728518T3 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112041129B (zh) * | 2018-03-28 | 2023-10-10 | 罗博力坚特有限公司 | 转动型串联弹性致动器 |
US10895445B2 (en) | 2018-09-14 | 2021-01-19 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measuring machines with active counterbalance |
CN109620652B (zh) * | 2019-01-23 | 2021-07-16 | 上海理工大学 | 一种串联弹性髋关节助行器 |
CN110566614B (zh) * | 2019-09-11 | 2022-03-22 | 哈尔滨工业大学(深圳) | 一种单向平面扭簧 |
FI12778Y1 (fi) * | 2019-11-25 | 2020-10-15 | Labrys Oy | Jousielementti |
CN112549012A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-26 | 武汉大学 | 一种基于柔性铰链的串联弹性驱动器及控制方法 |
WO2022186050A1 (ja) | 2021-03-03 | 2022-09-09 | 住友重機械工業株式会社 | 連結装置、ロボット |
EP4202251A1 (de) | 2021-12-23 | 2023-06-28 | Maxon International AG | Ebene drehfeder für einen serienelastischen aktor |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2127688A (en) * | 1935-06-01 | 1938-08-23 | Hoerbiger Alfred | Annular automatic valve |
US2407757A (en) * | 1943-12-08 | 1946-09-17 | Bendix Aviat Corp | Magnetic clutch |
US2947529A (en) * | 1957-12-03 | 1960-08-02 | Bell & Howell Co | Disc-type suspension spring |
US4317339A (en) * | 1980-03-05 | 1982-03-02 | Richard Schmidt | Flexible torque coupling for parallel, angular and/or axial misalignment |
FR2499181B1 (fr) * | 1981-02-04 | 1986-03-28 | Valeo | Dispositif amortisseur de torsion, en particulier friction d'embrayage, notamment pour vehicule automobile |
EP0341133B1 (fr) * | 1988-05-06 | 1993-02-24 | Valeo | Dispositif amortisseur de torsion à flans élastiques, notamment pour véhicule automobile |
FR2631091B1 (fr) * | 1988-05-06 | 1993-01-08 | Valeo | Dispositif amortisseur de torsion a flans elastiques, notamment pour vehicule automobile |
SE515119C2 (sv) * | 1995-03-30 | 2001-06-11 | Abb Ab | Industrirobot |
US5650704A (en) * | 1995-06-29 | 1997-07-22 | Massachusetts Institute Of Technology | Elastic actuator for precise force control |
JP4174896B2 (ja) * | 1998-09-22 | 2008-11-05 | 株式会社デンソー | 電磁クラッチ |
JP2008115918A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Sharp Corp | フラットスプリング及びスターリング機関 |
US8176809B2 (en) * | 2008-12-10 | 2012-05-15 | GM Global Technology Operations LLC | Planar torsion spring |
US8291788B2 (en) * | 2009-09-22 | 2012-10-23 | GM Global Technology Operations LLC | Rotary series elastic actuator |
US8876094B1 (en) * | 2011-08-05 | 2014-11-04 | Armorworks Enterprises LLC | Multi-axis energy attenuating mount |
EP2805081B1 (de) * | 2012-01-18 | 2016-03-30 | Burckhardt Compression AG | Linearlager und hubmagnet umfassend ein derartiges linearlager |
CN102632508B (zh) * | 2012-04-17 | 2015-04-29 | 浙江大学 | 一种适用于机器人关节的平面扭簧 |
ITFI20130156A1 (it) * | 2013-07-01 | 2015-01-02 | Scuola Superiore Sant Anna | Molla torsionale |
US20160102724A1 (en) * | 2014-10-09 | 2016-04-14 | Rethink Motion Inc. | Concentric Arc Spline Rotational Spring |
-
2015
- 2015-07-23 US US14/806,807 patent/US9556920B1/en active Active
-
2016
- 2016-07-20 JP JP2016142162A patent/JP6366650B2/ja active Active
- 2016-07-22 ES ES16180863T patent/ES2728518T3/es active Active
- 2016-07-22 CN CN201610586841.4A patent/CN106363662B/zh active Active
- 2016-07-22 EP EP16180863.9A patent/EP3121472B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017026150A (ja) | 2017-02-02 |
US20170023083A1 (en) | 2017-01-26 |
CN106363662A (zh) | 2017-02-01 |
ES2728518T3 (es) | 2019-10-25 |
CN106363662B (zh) | 2019-11-05 |
EP3121472B1 (en) | 2019-04-24 |
US9556920B1 (en) | 2017-01-31 |
EP3121472A1 (en) | 2017-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6366650B2 (ja) | 平面状湾曲部材およびそれらを用いたアクチュエータ | |
JP6289973B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP6874078B2 (ja) | 変速装置 | |
EP2989345B1 (en) | Variable stiffness actuator with large range of stiffness | |
WO2020196164A1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
US10780574B2 (en) | Link actuating device | |
US10364858B2 (en) | Planar flexure members and actuators using them | |
JP2014084989A (ja) | 波動歯車装置、駆動装置及びロボット装置 | |
Knox et al. | A unidirectional series-elastic actuator design using a spiral torsion spring | |
EP2998081B1 (en) | Link actuation device | |
EP3638921A1 (en) | Torque amplifier | |
JP2015140876A (ja) | 歯車機構、変速機及び多関節ロボットアーム | |
JP7089852B2 (ja) | リンク作動装置 | |
WO2015182557A1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2020153494A (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP6352054B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP7189528B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
WO2019138966A1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2006101605A (ja) | 平行軸型歯車減速機付き電動機 | |
JP2019015365A (ja) | 減速機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171109 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180613 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180703 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6366650 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |