JP6366182B2

JP6366182B2 - Remote control system and remote control method

Info

Publication number: JP6366182B2
Application number: JP2014209110A
Authority: JP
Inventors: 浩明齋藤
Original assignee: IHI Aerospace Co Ltd
Current assignee: IHI Aerospace Co Ltd
Priority date: 2014-10-10
Filing date: 2014-10-10
Publication date: 2018-08-01
Anticipated expiration: 2034-10-10
Also published as: JP2016081122A

Description

本発明は、無人移動体の遠隔操縦システムと遠隔操縦方法に関する。 The present invention relates to a remote control system and a remote control method for an unmanned mobile body.

走行車両にレーザ装置（例えば、レーザレンジファインダ）を搭載し、前方の路面や障害物を検出して自律走行又は半自律走行を行う無人移動体が既に開示されている（例えば、特許文献１）。
また、特許文献２、３は、本発明に関連する技術である。 There has already been disclosed an unmanned moving body that is equipped with a laser device (for example, a laser range finder) in a traveling vehicle and detects a road surface or an obstacle ahead to perform autonomous traveling or semi-autonomous traveling (for example, Patent Document 1). .
Patent Documents 2 and 3 are techniques related to the present invention.

特開２０１４−１０６５７６号公報JP 2014-106576 A 特許第４２５５７７７号公報Japanese Patent No. 4255777 特許第３５６７１６７号公報Japanese Patent No. 3567167

山間部或いは被災地等、地上インフラを利用できない地域等における無人移動体の遠隔操縦は、衛星通信装置を用いて行う必要がある。
しかし、衛星通信装置を備えた無人移動体が遮蔽物（例えばビル等）による通信途絶箇所に入ると、衛星通信装置を用いた遠隔操縦は不可能となる。 Remote control of an unmanned mobile body in a mountainous area or an area where terrestrial infrastructure cannot be used, such as a stricken area, must be performed using a satellite communication device.
However, if an unmanned mobile body equipped with a satellite communication device enters a place where communication is interrupted by a shield (for example, a building), remote control using the satellite communication device becomes impossible.

かかる通信途絶箇所がある場合に、無人移動体の遠隔操縦を継続させるためには、以下の３方式が考えられる。
（１）先導役としての前方車両と後方車両をペア構成とし、通信途絶が想定される箇所では、一方が衛星通信を維持した状態で、相互に電波を中継する。
（２）後方車両が常に前方車両の通信中継を行う。後方車両が通信途絶箇所を通過する際には、前方車両の軌跡を自律的に辿ることにより通過する。
（３）自ら搭載するセンサで通信途絶箇所を事前に予測し、通信途絶箇所を回避して通過しない。 In order to continue remote control of an unmanned mobile object when there is such a communication interruption point, the following three methods are conceivable.
(1) A front vehicle and a rear vehicle as a leading role are paired, and at a place where communication interruption is assumed, one side relays radio waves while maintaining satellite communication.
(2) The rear vehicle always relays communication with the front vehicle. When the rear vehicle passes through the communication interruption point, the vehicle passes by following the locus of the front vehicle autonomously.
(3) Predict the location of communication interruption with the sensor installed on your own, avoid the location of communication interruption and do not pass.

（１）の方式の場合、衛星通信装置を両車両に搭載する必要がある。しかし、衛星通信装置は、高価で重く大きいため、制約が大きい。
（２）の方式の場合は、通信途絶箇所が分からない後方車両の遠隔操縦が突然できなくなる。この場合、遠隔操縦ができない、無人移動体は自律走行可能でない限り、走行できなくなる。しかし、無人移動体の自律走行は、現時点で未だに確立されておらず、実用化までに多くの技術課題がある。
（３）の方式の場合、事前に通信途絶箇所を予測する手段として、車両に搭載したレーザセンサによる周囲の地形のモデル化と電波伝搬シミュレーションによる電波伝搬予測法が知られている（例えば、特許文献２）。
また、車両に搭載したカメラ画像の信号処理による衛星通信障害予測により通信途絶領域を推測する手段も知られている（例えば、特許文献３）。
しかし特許文献２、３の手段は、いずれも、車両搭載センサ（カメラやレーザ装置）による信号処理が、対象物（例えば障害物）までの距離、天候、昼夜等の影響を受けやすく、誤検知や信号処理の困難性により遠隔操縦不能となる。 In the case of the method (1), it is necessary to mount a satellite communication device on both vehicles. However, satellite communication devices are expensive, heavy, and large, so there are significant restrictions.
In the case of the method (2), remote control of the rear vehicle in which the communication interruption point is not known is suddenly impossible. In this case, an unmanned mobile body that cannot be remotely controlled cannot travel unless it can travel autonomously. However, autonomous driving of unmanned moving bodies has not been established yet, and there are many technical problems before practical use.
In the case of the method (3), as a means for predicting a communication interruption location in advance, modeling of the surrounding terrain using a laser sensor mounted on a vehicle and radio wave propagation prediction using a radio wave propagation simulation are known (for example, patents). Reference 2).
There is also known a means for estimating a communication interruption region by satellite communication failure prediction by signal processing of a camera image mounted on a vehicle (for example, Patent Document 3).
However, all of the means of Patent Documents 2 and 3 are erroneously detected because signal processing by a vehicle-mounted sensor (camera or laser device) is easily affected by distance to an object (for example, an obstacle), weather, day and night, etc. Remote control becomes impossible due to the difficulty of signal processing.

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、（１）高価で重く大きい衛星通信装置を全車両に搭載する必要がなく、（２）自律走行ができない無人移動体の遠隔操縦が可能であり、（３）対象物までの距離、天候、昼夜等の影響を受けることなく、通信途絶箇所を回避又は通過させることができる遠隔操縦システムと遠隔操縦方法を提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the object of the present invention is (1) it is not necessary to install an expensive and heavy satellite communication device on all vehicles, (2) it is possible to remotely control an unmanned mobile body that cannot autonomously travel, and (3) an object. It is to provide a remote control system and a remote control method capable of avoiding or passing through a communication interruption point without being affected by distance, weather, day and night.

本発明によれば、前方車両とその後方を所定距離以上離れて走行する後方車両とからなり遠隔操縦される無人移動体と、
通信衛星を介して前記後方車両を遠隔操縦し、かつ後方車両を介して前記前方車両を間接的に遠隔操縦する遠隔操縦装置と、を備え、
前記前方車両と前記後方車両は、互いに制御信号を通信する無線通信装置と、位置補正用の静止衛星からの補正信号を受信して自己位置を検出するＤＧＰＳ受信機とを有しており、
前記後方車両は、さらに前記通信衛星を介して前記遠隔操縦装置と前記制御信号を通信する衛星通信装置を有し、
前記遠隔操縦装置は、前記前方車両による前記補正信号の受信途絶により、後方車両と遠隔操縦装置との通信を維持したまま、前記後方車両による前記通信衛星との通信途絶位置を予測する予測装置を有する、ことを特徴とする遠隔操縦システムが提供される。 According to the present invention, an unmanned moving body that is remotely operated and includes a front vehicle and a rear vehicle that travels a predetermined distance or more behind the front vehicle;
A remote control device for remotely maneuvering the rear vehicle via a communication satellite and indirectly remotely maneuvering the front vehicle via the rear vehicle;
The front vehicle and the rear vehicle have a wireless communication device that communicates a control signal with each other, and a DGPS receiver that receives a correction signal from a position correction geostationary satellite and detects its own position,
The rear vehicle further includes a satellite communication device that communicates the control signal with the remote control device via the communication satellite,
The remote control device is a prediction device that predicts a communication interruption position with the communication satellite by the rear vehicle while maintaining communication between the rear vehicle and the remote control device due to the reception interruption of the correction signal by the front vehicle. A remote control system is provided.

前記位置補正用の静止衛星は、ＤＧＰＳのＳＢＡＳ方式であるＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星であり、
前記予測装置は、前記前方車両による前記ＭＴＳＡＴ１衛星と前記ＭＴＳＡＴ２衛星の受信途絶位置間の水平距離と、前記前方車両の進行方位とから、前記通信衛星との通信途絶位置を算出する。 The geostationary satellites for position correction are MTSAT1 satellite and MTSAT2 satellite which are DGPS SBAS systems,
The prediction device calculates a communication interruption position with the communication satellite from a horizontal distance between the reception interruption positions of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite by the vehicle ahead and a traveling direction of the vehicle ahead.

前記後方車両は、前方車両による前記補正信号の受信が再確立された後、前記通信衛星との通信途絶位置から前記補正信号の受信の再確立位置までの前方車両の軌跡を辿って移動する軌跡追従機能を有する。 The rear vehicle travels following the trajectory of the front vehicle from the communication interruption position with the communication satellite to the reestablishment position of the correction signal after the reception of the correction signal by the front vehicle is reestablished. Has a tracking function.

また、本発明によれば、前方車両とその後方を所定距離以上離れて走行する後方車両とからなり遠隔操縦される無人移動体と、
通信衛星を介して前記後方車両を遠隔操縦し、かつ後方車両を介して前記前方車両を間接的に遠隔操縦する遠隔操縦装置と、を準備し、
前記前方車両と前記後方車両は、互いに制御信号を通信する無線通信装置と、位置補正用の静止衛星からの補正信号を受信して自己位置を検出するＤＧＰＳ受信機とを有しており、
前記後方車両は、さらに前記通信衛星を介して前記遠隔操縦装置と前記制御信号を通信する衛星通信装置を有し、
前記遠隔操縦装置により、前記前方車両による前記補正信号の受信途絶により、後方車両と遠隔操縦装置との通信を維持したまま、前記後方車両による前記通信衛星との通信途絶位置を予測する、ことを特徴とする遠隔操縦方法が提供される。 Further, according to the present invention, an unmanned moving body that is remotely operated and includes a front vehicle and a rear vehicle that travels a predetermined distance or more behind the front vehicle;
A remote control device for remotely maneuvering the rear vehicle via a communication satellite and indirectly remotely maneuvering the front vehicle via the rear vehicle;
The front vehicle and the rear vehicle have a wireless communication device that communicates a control signal with each other, and a DGPS receiver that receives a correction signal from a position correction geostationary satellite and detects its own position,
The rear vehicle further includes a satellite communication device that communicates the control signal with the remote control device via the communication satellite,
The remote control device predicts a communication interruption position with the communication satellite by the rear vehicle while maintaining communication between the rear vehicle and the remote control device due to the reception interruption of the correction signal by the front vehicle. A featured remote control method is provided.

前記位置補正用の静止衛星は、ＤＧＰＳのＳＢＡＳ方式であるＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星であり、
前記前方車両による前記ＭＴＳＡＴ１衛星と前記ＭＴＳＡＴ２衛星の受信途絶位置間の水平距離と、前記前方車両の進行方位とから、前記通信衛星との通信途絶位置を算出する。 The geostationary satellites for position correction are MTSAT1 satellite and MTSAT2 satellite which are DGPS SBAS systems,
The communication interruption position with the communication satellite is calculated from the horizontal distance between the reception interruption positions of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite by the preceding vehicle and the traveling direction of the preceding vehicle.

通信衛星と無線通信装置を介して前方車両を遠隔操縦し、
前記前方車両による前記補正信号の受信が再確立された後、前記通信衛星との通信途絶位置から前記補正信号の受信の再確立位置までの前方車両の軌跡を辿って後方車両を移動させる。 Remotely steer forward vehicles through communication satellites and wireless communication devices,
After the reception of the correction signal by the preceding vehicle is re-established, the rear vehicle is moved by following the trajectory of the preceding vehicle from the communication interruption position with the communication satellite to the re-establishment position of the correction signal reception.

上記本発明の装置と方法によれば、後方車両が、通信衛星を介して遠隔操縦装置と制御信号を通信する衛星通信装置を有しているので、遠隔操縦装置により、通信衛星を介して後方車両を遠隔操縦することができる。
また、前方車両と後方車両は、互いに制御信号を通信する無線通信装置を有しているので、遠隔操縦装置により、通信衛星と後方車両の無線通信装置を介して前方車両を遠隔操縦することができる。
従って、衛星通信装置を全車両に搭載する必要がなく、かつ遠隔操縦装置により、自律走行ができない２台の無人移動体（前方車両と後方車両）の遠隔操縦が可能である。 According to the apparatus and method of the present invention, the rear vehicle has the satellite communication device that communicates the control signal with the remote control device via the communication satellite. The vehicle can be remotely controlled.
In addition, since the front vehicle and the rear vehicle have wireless communication devices that communicate control signals with each other, the remote control device can remotely control the front vehicle via the communication satellite and the wireless communication device of the rear vehicle. it can.
Therefore, it is not necessary to mount the satellite communication device in all the vehicles, and the two unmanned mobile bodies (the front vehicle and the rear vehicle) that cannot autonomously travel can be remotely controlled by the remote control device.

また、前方車両は、位置補正用の静止衛星からの補正信号を受信して自己位置を検出するＤＧＰＳ受信機を有しているので、この補正信号の受信途絶を検出し、無線通信装置を介して後方車両に補正信号の受信途絶を通信することができる。
また、前方車両が補正信号の受信途絶を検出しても、後方車両は、前方車両の後方を所定距離以上離れて走行するので、補正用の静止衛星からの補正信号を受信して自己位置を精度よく検出することができる。 Further, since the vehicle ahead has a DGPS receiver that receives a correction signal from a position-correcting geostationary satellite and detects its own position, it detects the interruption of reception of this correction signal, and passes through a wireless communication device. Thus, it is possible to communicate the reception interruption of the correction signal to the rear vehicle.
Even if the preceding vehicle detects the interruption of reception of the correction signal, the rear vehicle travels behind the front vehicle by a predetermined distance or more, so it receives the correction signal from the correction geostationary satellite and determines its own position. It can be detected with high accuracy.

さらに、前方車両による補正信号の受信途絶の位置において、後方車両と遠隔操縦装置との通信衛星による通信は維持されているので、遠隔操縦装置は、後方車両と遠隔操縦装置との通信を維持したまま、後方車両による通信衛星との通信途絶位置を予測することができる。 Further, since the communication by the communication satellite between the rear vehicle and the remote control device is maintained at the position where the correction signal is not received by the front vehicle, the remote control device maintains the communication between the rear vehicle and the remote control device. It is possible to predict the communication interruption position with the communication satellite by the rear vehicle.

従って、通信衛星を介した衛星通信ができるかぎり、対象物までの距離、天候、昼夜等の影響を受けることなく、通信途絶箇所を予測し、前方車両と後方車両を遠隔制御してこの箇所を回避又は通過させることができる。 Therefore, as long as satellite communication via the communication satellite is possible, the communication interruption point is predicted without being affected by the distance to the object, weather, day and night, etc. It can be avoided or passed.

本発明による遠隔操縦システムの全体構成図である。1 is an overall configuration diagram of a remote control system according to the present invention. 無人移動体の構成図である。It is a block diagram of an unmanned mobile body. 無人移動体の制御機器のブロック図である。It is a block diagram of the control apparatus of an unmanned mobile body. 予測装置により通信途絶位置を予測する方法の説明図である。It is explanatory drawing of the method of estimating a communication interruption position with a prediction apparatus. 本発明による遠隔操縦方法を示す全体フロー図である。It is a whole flowchart which shows the remote control method by this invention.

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、本発明による遠隔操縦システムの全体構成図である。
この図において、本発明の遠隔操縦システムは、前方車両１００ａと後方車両１００ｂとからなり遠隔操縦される無人移動体１００と、遠隔操縦装置１２０と、を備える。遠隔操縦装置１２０は、通信衛星Ｓを介して後方車両１００ｂを遠隔操縦し、かつ後方車両１００ｂを介して前記前方車両１００ａを間接的に遠隔操縦する。
後方車両１００ｂは、前方車両１００ａの後方を所定距離以上離れて走行する。「所定距離」は、前方車両１００ａが位置補正用の静止衛星Ｔからの補正信号の受信途絶を検出した際に、後方車両１００ｂが通信衛星Ｓを介して遠隔操縦装置１２０との通信を維持できる距離に設定する。
この距離は、例えば後述する水平距離Ｌであるが、これに限定されず任意に設定することができる。
後方車両１００ｂの走行は、前方車両１００ａの軌跡を辿る追従であるのが好ましいが、これに限定されず任意に走行することができる。 FIG. 1 is an overall configuration diagram of a remote control system according to the present invention.
In this figure, the remote control system of the present invention includes an unmanned moving body 100 including a front vehicle 100a and a rear vehicle 100b and remotely controlled, and a remote control device 120. The remote control device 120 remotely controls the rear vehicle 100b via the communication satellite S and indirectly remotely controls the front vehicle 100a via the rear vehicle 100b.
The rear vehicle 100b travels a predetermined distance or more behind the front vehicle 100a. The “predetermined distance” indicates that the rear vehicle 100b can maintain communication with the remote control device 120 via the communication satellite S when the front vehicle 100a detects the interruption of the correction signal from the position correction stationary satellite T. Set to distance.
This distance is, for example, a horizontal distance L described later, but is not limited thereto and can be set arbitrarily.
The traveling of the rear vehicle 100b is preferably tracking following the trajectory of the front vehicle 100a, but is not limited to this and can travel arbitrarily.

通信衛星Ｓは、好ましくはＪＣＳＡＴ（登録商標）等の静止衛星である。ＪＣＳＡＴとは日本を通信範囲に含む通信衛星である。 The communication satellite S is preferably a geostationary satellite such as JCSAT (registered trademark). JCSAT is a communication satellite that includes Japan in its communication range.

図１において、前方車両１００ａと後方車両１００ｂは、互いに制御信号を通信する無線通信装置１０２と、位置補正用の静止衛星Ｔからの補正信号を受信して自己位置を検出するＤＧＰＳ受信機１０４とを有している。
静止衛星Ｔからの補正信号とは、ＧＰＳの誤差補正データ（ディファレンシャル補正）である。 In FIG. 1, a front vehicle 100a and a rear vehicle 100b include a wireless communication device 102 that communicates control signals with each other, a DGPS receiver 104 that receives a correction signal from a position-correcting geostationary satellite T and detects its own position. have.
The correction signal from the geostationary satellite T is GPS error correction data (differential correction).

位置補正用の静止衛星Ｔは、好ましくはＤＧＰＳのＳＢＡＳ方式であるＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星である。 The geostationary satellites T for position correction are MTSAT1 satellite and MTSAT2 satellite which are preferably DGPS's SBAS system.

ＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星は、日本が打ち上げた運輸多目的静止衛星であり、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）による測位精度を補強するＳＢＡＳ方式（ＳａｔｅｌｌｉｔｅＢａｓｅｄＡｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）を用い、ＧＰＳの誤差補正データ（ディファレンシャル補正）を提供している。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）は、米国が運用する衛星航法システムである。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの電波を使って、受信機とＧＰＳ衛星との間の距離を測定し、位置を計算する。
ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）は、ＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星の誤差補正データ（ディファレンシャル補正）を用いて、ＧＰＳ受信機の精度を高めたシステムである。 The MTSAT1 and MTSAT2 satellites are multipurpose geostationary satellites launched by Japan that use the SBAS method (Satellite Based Augmentation System) to reinforce the positioning accuracy of the global positioning system (GPS), and use GPS error correction data (differential). Amendment).
GPS (Global Positioning System) is a satellite navigation system operated by the United States. The GPS receiver measures the distance between the receiver and the GPS satellite using radio waves from the GPS satellite and calculates the position.
DGPS (differential GPS) is a system in which the accuracy of a GPS receiver is increased by using error correction data (differential correction) of MTSAT1 and MTSAT2 satellites.

後方車両１００ｂは、さらに通信衛星Ｓを介して遠隔操縦装置１２０と制御信号を通信する衛星通信装置１０６を有する。
遠隔操縦装置１２０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、無人移動体１００を遠隔操縦するための表示装置、キーボード、操舵レバー（ジョイスティック等）を有する。
遠隔操縦装置１２０は、さらに予測装置１２２を有する。予測装置１２２は前方車両１００ａによる補正信号（ＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星の誤差補正データ）の受信途絶により、後方車両１００ｂと遠隔操縦装置１２０との通信を維持したまま、後方車両１００ｂによる通信衛星Ｓとの通信途絶位置Ｃを予測する。 The rear vehicle 100b further includes a satellite communication device 106 that communicates control signals with the remote control device 120 via the communication satellite S.
The remote control device 120 is, for example, a computer (PC), and includes a display device, a keyboard, and a steering lever (joystick, etc.) for remotely controlling the unmanned mobile body 100.
The remote control device 120 further includes a prediction device 122. The prediction device 122 maintains the communication between the rear vehicle 100b and the remote control device 120 by the interruption of reception of the correction signal (error correction data of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite) by the front vehicle 100a, and the communication satellite S by the rear vehicle 100b. The communication interruption position C is predicted.

図２は、無人移動体１００の構成図であり、図３は、無人移動体１００の制御機器のブロック図である。図２、図３において、破線で示すものは、後方車両１００ｂのみが有する。その他は共通である。
以下、初めに前方車両１００ａと後方車両１００ｂの共通部分を説明する。 FIG. 2 is a configuration diagram of the unmanned mobile object 100, and FIG. 3 is a block diagram of a control device of the unmanned mobile object 100. 2 and 3, only the rear vehicle 100b has what is indicated by a broken line. Others are common.
Hereinafter, the common part of the front vehicle 100a and the back vehicle 100b is demonstrated first.

図２、図３において、上述した無線通信装置１０２は、アンテナ１２と無線ＬＡＮ１３からなり、前方車両１００ａと後方車両１００ｂの間で互いに制御信号を通信する。なおこの制御信号は、通信衛星Ｓを介して後方車両１００ｂと遠隔操縦装置１２０との間でも双方向に通信される。 2 and 3, the wireless communication device 102 described above includes an antenna 12 and a wireless LAN 13, and communicates control signals between the front vehicle 100a and the rear vehicle 100b. This control signal is also bidirectionally communicated between the rear vehicle 100b and the remote control device 120 via the communication satellite S.

前方車両１００ａと後方車両１００ｂは、さらに、車両制御用コンピュータ１０、操縦用カメラ１４、及び入出力回路１５を有する。 The front vehicle 100a and the rear vehicle 100b further include a vehicle control computer 10, a steering camera 14, and an input / output circuit 15.

図３において、車両制御用コンピュータ１０の入力側には、アンテナ１２と接続する無線ＬＡＮ１３及び操縦用カメラ１４が入出力回路１５を介して接続されている。さらに、位置情報取得用のＤＧＰＳ受信機１０４、衛星通信装置１０６、姿勢制御用のバーチカルジャイロ１７、及び移動速度測定用の車速パルス１８がシリアル回線を介して車両制御用コンピュータ１０の入力側に接続されている。 In FIG. 3, a wireless LAN 13 and a steering camera 14 connected to the antenna 12 are connected to the input side of the vehicle control computer 10 via an input / output circuit 15. Further, a DGPS receiver 104 for acquiring position information, a satellite communication device 106, a vertical gyro 17 for attitude control, and a vehicle speed pulse 18 for measuring moving speed are connected to the input side of the vehicle control computer 10 via a serial line. Has been.

図３において、車両制御用コンピュータ１０の出力側には、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３が接続されており、これらのアクチュエータ２２，２３と車輪とで駆動ユニット２０を構成している。 In FIG. 3, a steering actuator 22 and a brake / accelerator actuator 23 are connected to the output side of the vehicle control computer 10 via a motor driver 21, and a drive unit is constituted by these actuators 22, 23 and wheels. 20 is constituted.

車両制御用コンピュータ１０は、ＤＧＰＳ受信機１０４やバーチカルジャイロ１７で取得した各種情報をＬＡＮ１１、無線ＬＡＮ１３及びアンテナ１２を介して遠隔操縦装置１２０に送信する機能を有している。
車両制御用コンピュータ１０は、さらに遠隔操縦装置１２０から送信される操作情報に基づいて、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動、停止させる機能を有している。 The vehicle control computer 10 has a function of transmitting various information acquired by the DGPS receiver 104 and the vertical gyro 17 to the remote control device 120 via the LAN 11, the wireless LAN 13, and the antenna 12.
The vehicle control computer 10 further has a function of operating and stopping the steering actuator 22 and the brake / accelerator actuator 23 via the motor driver 21 based on the operation information transmitted from the remote control device 120. .

図３において、前方車両１００ａと後方車両１００ｂは、さらに、ステレオカメラ３２とレーザセンサ３４を有する。
ステレオカメラ３２は、遠距離で且つ広角情報取得に適した例えば１対のカメラである。またレーザセンサ３４は、近距離情報取得に適した例えばレーザレンジファインダである。ステレオカメラ３２とレーザセンサ３４は、ＬＡＮ１１を介して車両制御用コンピュータ１０に接続されている。 In FIG. 3, the front vehicle 100 a and the rear vehicle 100 b further include a stereo camera 32 and a laser sensor 34.
The stereo camera 32 is a pair of cameras suitable for acquiring wide-angle information at a long distance. The laser sensor 34 is, for example, a laser range finder suitable for acquiring short-distance information. The stereo camera 32 and the laser sensor 34 are connected to the vehicle control computer 10 via the LAN 11.

図２、図３において、後方車両１００ｂは、さらに破線で示す自律制御用コンピュータ３０を備える。なお、前方車両１００ａも、自律制御用コンピュータ３０を備えることが好ましい。
自律制御用コンピュータ３０は、ＬＡＮ１１を介して車両制御用コンピュータ１０に接続されている。 2 and 3, the rear vehicle 100b further includes an autonomous control computer 30 indicated by a broken line. In addition, it is preferable that the preceding vehicle 100a also includes the autonomous control computer 30.
The autonomous control computer 30 is connected to the vehicle control computer 10 via the LAN 11.

自律制御用コンピュータ３０は、ステレオカメラ３２とレーザセンサ３４により取得した近距離情報及び遠距離情報に基づいて、操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動させて可能な範囲で無人移動体１００（前方車両１００ａ又は後方車両１００ｂ）を自律走行させる。 The autonomous control computer 30 operates the steering actuator 22 and the brake / accelerator actuator 23 on the basis of the short distance information and the long distance information acquired by the stereo camera 32 and the laser sensor 34, and is an unmanned moving body within a possible range. 100 (front vehicle 100a or rear vehicle 100b) is autonomously driven.

なお、自律制御用コンピュータ３０による自律走行は、少なくとも軌跡追従機能を有する。すなわち、後方車両１００ｂは、軌跡追従機能を有する。
この軌跡追従機能により、後方車両１００ｂは、前方車両１００ａによる補正信号の受信が再確立された後、通信衛星Ｓとの通信途絶位置Ｃから補正信号の受信の再確立位置（図示せず）までの前方車両１００ａの軌跡を辿って移動する。 Note that autonomous running by the autonomous control computer 30 has at least a trajectory tracking function. That is, the rear vehicle 100b has a track following function.
By this trajectory tracking function, the rear vehicle 100b is reestablished from the communication interruption position C to the communication satellite S after the correction signal reception by the front vehicle 100a is reestablished (not shown). It moves following the trajectory of the preceding vehicle 100a.

図４は、予測装置１２２により通信途絶位置Ｃを予測する方法の説明図であり、２台の無人移動体１００が走行する進行方向の平面図を示している。
この図に示すように、前方車両１００ａが先行し、後方車両１００ｂは前方車両１００ａから所定距離以上離れて走行する。好ましくは、後方車両１００ｂは、前方車両１００ａの走行軌跡を辿って追従する。 FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of predicting the communication interruption position C by the prediction device 122, and shows a plan view in the traveling direction in which the two unmanned mobile bodies 100 travel.
As shown in this figure, the front vehicle 100a precedes and the back vehicle 100b travels away from the front vehicle 100a by a predetermined distance or more. Preferably, the rear vehicle 100b follows the traveling locus of the front vehicle 100a.

図４において、前方車両１００ａの進行に伴い、ＤＧＰＳ状態としてＭＴＳＡＴ１衛星、ＭＴＳＡＴ２衛星の信号が途絶えた地点（受信途絶位置）をそれぞれ地点Ｂ，Ａとする。この両点間の水平距離Ｌと、既知である衛星の経度情報より、衛星通信を行う後方車両１００ｂの衛星通信が途切れる通信途絶位置Ｃを数１の式（１）〜（５）により求める。 In FIG. 4, points B and A are points where the signals of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite are interrupted as the DGPS state as the vehicle 100a advances (reception interruption positions), respectively. Based on the horizontal distance L between the two points and the known longitude information of the satellite, the communication interruption position C at which the satellite communication of the rear vehicle 100b performing the satellite communication is interrupted is obtained by Equations (1) to (5).

ここでφＡは、ＭＴＳＡＴ１衛星の経度（真北からの角度）、φＢは、ＭＴＳＡＴ２衛星の経度（真北からの角度）、φＣは、通信衛星（ＪＣＳＡＴ等）の経度（真北からの角度）であり、いずれも既知の一定値である。
また、δは、前方車両１００ａの北方向（真北）に対する進行方位であり、ＤＧＰＳ受信機１０４からリアルタイムに得られる。
この図において、Ｏは衛星通信及びＭＴＳＡＴ１衛星、ＭＴＳＡＴ２衛星に対する遮蔽点の平面位置である。 Where φA is the longitude of MTSAT1 satellite (angle from true north), φB is the longitude of MTSAT2 satellite (angle from true north), and φC is the longitude of communication satellite (JCSAT etc.) (angle from true north) And both are known constant values.
Further, δ is a traveling direction with respect to the north direction (true north) of the preceding vehicle 100a, and is obtained from the DGPS receiver 104 in real time.
In this figure, O is the planar position of the shielding point with respect to satellite communication and the MTSAT1 satellite and MTSAT2 satellite.

数１において、ａを角度ＡＯＢ、ｂを角度ＢＯＣ、ｐを点ＯＡ間の距離、ｑを点ＯＢ間の距離、ｒを点ＯＣ間の距離、Ｌを点ＡＢ間の水平距離、Ｘを点ＢＣ間の距離とする。 In Equation 1, a is an angle AOB, b is an angle BOC, p is a distance between points OA, q is a distance between points OB, r is a distance between points OC, L is a horizontal distance between points AB, and X is a point. The distance between BCs.

正弦定理より、式（１）（２）が得られ、三角形の定理より、式（３）（４）が得られる。
また、式（１）〜（４）から、式（５）が導かれる。 Equations (1) and (2) are obtained from the sine theorem, and equations (3) and (4) are obtained from the triangle theorem.
Moreover, Formula (5) is guide | induced from Formula (1)-(4).

従って、予測装置１２２により、前方車両１００ａによるＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星の受信途絶位置間の水平距離Ｌと、前方車両１００ａの進行方位δとから、通信衛星Ｓとの通信途絶位置Ｃを算出することができる。 Therefore, the prediction device 122 calculates the communication interruption position C with the communication satellite S from the horizontal distance L between the reception interruption positions of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite by the front vehicle 100a and the traveling direction δ of the front vehicle 100a. Can do.

なお、この図は、２台の無人移動体１００が北方向に向かっている場合を示しているが、各点の位置関係は、北方向以外の場合でも同じである。
従って、前方車両１００ａと後方車両１００ｂの間隔は、北方向に向かう場合は、上記距離Ｌ以上離れるのが好ましく、南方向に向かう場合は、距離Ｌ以下であってもよい。
実際問題としては、前方車両１００ａのＤＧＰＳ状態が途絶える地点Ａ，Ｂを知るだけでも、衛星通信途絶に備えた制御の準備を始められるため、実運用上のメリットは大きい。 In addition, although this figure has shown the case where the two unmanned mobile bodies 100 are heading to the north direction, the positional relationship of each point is the same also in cases other than the north direction.
Therefore, the distance between the front vehicle 100a and the rear vehicle 100b is preferably greater than the distance L when traveling in the north direction, and may be less than or equal to the distance L when traveling in the south direction.
As an actual problem, just knowing the points A and B where the DGPS state of the preceding vehicle 100a is interrupted makes it possible to start preparations for control in preparation for the satellite communication disruption, so that there is a great merit in actual operation.

図５は、本発明による遠隔操縦方法を示す全体フロー図である。
この図において、本発明の遠隔操縦方法は、Ｓ１〜Ｓ６の各ステップからなる。
無人移動体１００は、上述したように、前方車両１００ａとその後方を所定距離以上離れて走行する後方車両１００ｂとからなり、遠隔操縦装置１２０により遠隔操縦される。
遠隔操縦装置１２０は、通信衛星Ｓを介して後方車両１００ｂを遠隔操縦し、かつ後方車両１００ｂを介して前記前方車両１００ａを間接的に遠隔操縦する。 FIG. 5 is an overall flowchart showing a remote control method according to the present invention.
In this figure, the remote control method of the present invention comprises steps S1 to S6.
As described above, the unmanned mobile body 100 includes the front vehicle 100a and the rear vehicle 100b that travels behind the vehicle 100a by a predetermined distance or more, and is remotely controlled by the remote control device 120.
The remote control device 120 remotely controls the rear vehicle 100b via the communication satellite S and indirectly remotely controls the front vehicle 100a via the rear vehicle 100b.

後方車両１００ｂは、通信衛星Ｓを介して遠隔操縦装置１２０と制御信号を通信する衛星通信装置１０６を有しており、ステップＳ１において、遠隔操縦装置１２０により、通信衛星Ｓを介して後方車両１００ｂを遠隔操縦する。
また、前方車両１００ａと後方車両１００ｂは、互いに制御信号を通信する無線通信装置１０２を有しており、ステップＳ２において、遠隔操縦装置１２０により、通信衛星Ｓと無線通信装置１０２を介して前方車両１００ａを遠隔操縦する。
なお、ステップＳ１とステップＳ２の順序は逆でもよく、同時であってもよい。 The rear vehicle 100b has a satellite communication device 106 that communicates a control signal with the remote control device 120 via the communication satellite S. In step S1, the rear vehicle 100b is transmitted via the communication satellite S by the remote control device 120. Is remotely controlled.
Further, the forward vehicle 100a and the backward vehicle 100b have a wireless communication device 102 that communicates control signals with each other. In step S2, the remote control device 120 causes the forward vehicle to pass through the communication satellite S and the wireless communication device 102. 100a is remotely controlled.
In addition, the order of step S1 and step S2 may be reverse, and may be simultaneous.

また、前方車両１００ａは、位置補正用の静止衛星Ｔからの補正信号を受信して自己位置を検出するＤＧＰＳ受信機１０４を有しており、ステップＳ３において、前方車両１００ａは、補正信号の受信途絶位置Ａ，Ｂを検出し、通信衛星Ｓと無線通信装置１０２を介して遠隔操縦装置１２０に通信する。
ステップＳ３における位置補正用の静止衛星Ｔは、ＤＧＰＳのＳＢＡＳ方式であるＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星である。従って、補正信号の受信途絶位置は、上述したＡ点とＢ点である。 The forward vehicle 100a has a DGPS receiver 104 that receives a correction signal from the position-correcting geostationary satellite T and detects its own position. In step S3, the forward vehicle 100a receives the correction signal. The interruption positions A and B are detected and communicated to the remote control device 120 via the communication satellite S and the wireless communication device 102.
The geostationary satellites T for position correction in step S3 are the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite, which are DGPS SBAS systems. Therefore, the reception interruption positions of the correction signal are the points A and B described above.

遠隔操縦装置１２０は、ステップＳ４において、前方車両１００ａによる補正信号の受信途絶により、後方車両１００ｂと遠隔操縦装置１２０との通信を維持したまま、後方車両１００ｂによる通信衛星Ｓとの通信途絶位置Ｃを予測する。
すなわち、ステップＳ４において、前方車両１００ａによるＭＴＳＡＴ１衛星とＭＴＳＡＴ２衛星の受信途絶位置Ａ，Ｂの距離Ｌと、前方車両１００ａの進行方位δとから、上述した式（５）により、通信衛星Ｓとの通信途絶位置Ｃを算出する。 In step S4, the remote control device 120 stops communication with the communication satellite S by the rear vehicle 100b while maintaining communication between the rear vehicle 100b and the remote control device 120 due to the reception of the correction signal by the front vehicle 100a being interrupted. Predict.
That is, in step S4, from the distance L between the reception interruption positions A and B of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite by the forward vehicle 100a and the traveling direction δ of the forward vehicle 100a, the communication satellite S is A communication interruption position C is calculated.

ステップＳ５において、遠隔操縦装置１２０は、通信衛星Ｓと無線通信装置１０２を介して前方車両１００ａを遠隔操縦し、前方車両１００ａによる補正信号の受信が再確立される位置を探索する。
この探索は、通信衛星Ｓと無線通信装置１０２を介する遠隔操縦が可能な範囲で、元のコースを戻ってもよく、或いはそのまま前進してもよい。 In step S5, the remote control device 120 remotely controls the front vehicle 100a via the communication satellite S and the wireless communication device 102, and searches for a position where reception of the correction signal by the front vehicle 100a is reestablished.
This search may return to the original course or proceed as it is within a range where remote control via the communication satellite S and the wireless communication device 102 is possible.

前方車両１００ａがそのまま前進し、補正信号の受信が再確立される位置を検出した場合には、ステップＳ６において、通信衛星Ｓとの通信途絶箇所（通信途絶位置から補正信号の受信の再確立位置まで）の前方車両１００ａの軌跡を辿って後方車両１００ｂを移動させる。この際、後方車両１００ｂが有する軌跡追従機能を用いる。
なお、後方車両１００ｂの軌跡追従機能は、必須ではなく、これを用いずに、通信途絶箇所を回避してもよい。
以下、ステップＳ１に戻り、Ｓ１〜Ｓ６の各ステップを繰り返して走行する。 When the vehicle 100a moves forward as it is and a position where the reception of the correction signal is re-established is detected, in step S6, the communication interruption position with the communication satellite S (the position where the correction signal is re-established from the communication interruption position). The rear vehicle 100b is moved following the trajectory of the preceding vehicle 100a. At this time, the trajectory tracking function of the rear vehicle 100b is used.
In addition, the locus | trajectory tracking function of the back vehicle 100b is not essential, You may avoid a communication interruption location, without using this.
Thereafter, the process returns to step S1 and travels by repeating steps S1 to S6.

上述した本発明の装置と方法によれば、後方車両１００ｂが、通信衛星Ｓを介して遠隔操縦装置１２０と制御信号を通信する衛星通信装置１０６を有しているので、遠隔操縦装置１２０により、通信衛星Ｓを介して後方車両１００ｂを遠隔操縦することができる。
また、前方車両１００ａと後方車両１００ｂは、互いに制御信号を通信する無線通信装置１０２を有しているので、遠隔操縦装置１２０により、通信衛星Ｓと無線通信装置１０２を介して前方車両１００ａを遠隔操縦することができる。
従って、衛星通信装置１０６を全車両に搭載する必要がなく、かつ遠隔操縦装置１２０により、自律走行ができない２台の無人移動体１００（前方車両１００ａと後方車両１００ｂ）の遠隔操縦が可能である。 According to the apparatus and method of the present invention described above, the rear vehicle 100b has the satellite communication device 106 that communicates control signals with the remote control device 120 via the communication satellite S. The rear vehicle 100b can be remotely controlled via the communication satellite S.
Further, since the front vehicle 100a and the rear vehicle 100b have the wireless communication device 102 that communicates control signals with each other, the remote control device 120 can remotely control the front vehicle 100a via the communication satellite S and the wireless communication device 102. You can steer.
Therefore, it is not necessary to mount the satellite communication device 106 in all the vehicles, and the remote control device 120 enables remote control of the two unmanned mobile bodies 100 (the front vehicle 100a and the rear vehicle 100b) that cannot autonomously travel. .

また、前方車両１００ａは、位置補正用の静止衛星Ｔからの補正信号を受信して自己位置を検出するＤＧＰＳ受信機１０４を有しているので、この補正信号の受信途絶を検出し、無線通信装置１０２を介して後方車両１００ｂに補正信号の受信途絶を通信することができる。
また、前方車両１００ａが補正信号の受信途絶を検出しても、後方車両１００ｂは、前方車両１００ａの後方を所定距離以上離れて走行するので、補正用の静止衛星Ｔからの補正信号を受信して自己位置を精度よく検出することができる。 Further, the forward vehicle 100a has a DGPS receiver 104 that receives a correction signal from the position correction geostationary satellite T and detects its own position. The interruption of reception of the correction signal can be communicated to the rear vehicle 100b via the device 102.
Further, even if the preceding vehicle 100a detects that the correction signal is not received, the rear vehicle 100b travels behind the front vehicle 100a by a predetermined distance or more, and therefore receives the correction signal from the correction stationary satellite T. The self-position can be detected with high accuracy.

さらに、前方車両１００ａによる補正信号の受信途絶の位置において、後方車両１００ｂと遠隔操縦装置１２０との通信衛星Ｓによる通信は維持されているので、遠隔操縦装置１２０は、後方車両１００ｂと遠隔操縦装置１２０との通信を維持したまま、通信衛星Ｓとの通信途絶位置Ｃを予測することができる。 Further, since the communication by the communication satellite S between the rear vehicle 100b and the remote control device 120 is maintained at the position where the correction signal is not received by the front vehicle 100a, the remote control device 120 is connected to the rear vehicle 100b and the remote control device. The communication interruption position C with the communication satellite S can be predicted while maintaining communication with the communication terminal 120.

従って、通信衛星を介した衛星通信ができるかぎり、対象物までの距離、天候、昼夜等の影響を受けることなく、通信途絶箇所を予測し、前方車両１００ａと後方車両１００ｂを遠隔制御してこの箇所を回避又は通過させることができる。 Therefore, as long as satellite communication through the communication satellite is possible, the communication interruption point is predicted without being affected by the distance to the object, the weather, day and night, and the front vehicle 100a and the rear vehicle 100b are remotely controlled. Locations can be avoided or passed.

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

ＡＭＴＳＡＴ２衛星の信号が途絶えた地点（受信途絶位置）、
ＢＭＴＳＡＴ１衛星の信号が途絶えた地点（受信途絶位置）、
Ｃ後方車両の衛星通信が途切れる地点（通信途絶位置）、
Ｓ通信衛星、Ｔ位置補正用の静止衛星、
φＡＭＴＳＡＴ１衛星の経度、φＢＭＴＳＡＴ２衛星の経度、
φＣ通信衛星の経度、δ 前方車両の北に対する進行方位、
Ｏ衛星通信及びＭＴＳＡＴ１衛星、ＭＴＳＡＴ２衛星に対する遮蔽点の平面位置、
ａ角度ＡＯＢ、ｂ角度ＢＯＣ、ｐ点ＯＡ間の距離、
ｑ点ＯＢ間の距離、ｒ点ＯＣ間の距離、Ｌ点ＡＢ間の水平距離、
Ｘ点ＢＣ間の距離、１０車両制御用コンピュータ、１１ＬＡＮ、
１２アンテナ、１３無線ＬＡＮ、１４操縦用カメラ、
１５入出力回路、１７バーチカルジャイロ、１８車速パルス、
２０駆動ユニット、２１モータドライバ、
２２操舵用アクチュエータ、
２３ブレーキ／アクセル用アクチュエータ、
３０自律制御用コンピュータ、３２ステレオカメラ、
３４レーザセンサ、１００無人移動体、１００ａ前方車両、
１００ｂ後方車両、１０２無線通信装置、１０４ＤＧＰＳ受信機、
１０６衛星通信装置、１２０遠隔操縦装置、１２２予測装置
A Point where the signal of the MTSAT2 satellite was interrupted (reception interruption position),
B Point where the signal of the MTSAT1 satellite was interrupted (reception interruption position),
C Point where satellite communication of rear vehicle is interrupted (communication interruption position),
S communication satellite, T geostationary satellite for position correction,
The longitude of φA MTSAT1 satellite, the longitude of φB MTSAT2 satellite,
φC Longitude of communication satellite, δ Heading direction of vehicle ahead,
O Planar position of shielding point for satellite communication and MTSAT1 satellite, MTSAT2 satellite,
a angle AOB, b angle BOC, distance between point OA,
q Distance between point OB, distance between r point OC, horizontal distance between L point AB,
X Distance between points BC, 10 Vehicle control computer, 11 LAN,
12 antenna, 13 wireless LAN, 14 steering camera,
15 input / output circuit, 17 vertical gyro, 18 vehicle speed pulse,
20 drive unit, 21 motor driver,
22 Steering actuator,
23 Brake / accelerator actuators,
30 computers for autonomous control, 32 stereo cameras,
34 laser sensor, 100 unmanned moving body, 100a vehicle ahead,
100b Rear vehicle, 102 wireless communication device, 104 DGPS receiver,
106 Satellite communication device, 120 Remote control device, 122 Prediction device

Claims

An unmanned moving body that is remotely operated and includes a front vehicle and a rear vehicle that travels a predetermined distance or more behind the front vehicle;
A remote control device for remotely maneuvering the rear vehicle via a communication satellite and indirectly remotely maneuvering the front vehicle via the rear vehicle;
The front vehicle and the rear vehicle have a wireless communication device that communicates a control signal with each other, and a DGPS receiver that receives a correction signal from a position correction geostationary satellite and detects its own position,
The rear vehicle further includes a satellite communication device that communicates the control signal with the remote control device via the communication satellite,
The remote control device is a prediction device that predicts a communication interruption position with the communication satellite by the rear vehicle while maintaining communication between the rear vehicle and the remote control device due to the reception interruption of the correction signal by the front vehicle. A remote control system characterized by comprising:

The geostationary satellites for position correction are MTSAT1 satellite and MTSAT2 satellite which are DGPS SBAS systems,
The prediction device calculates a communication interruption position with the communication satellite from a horizontal distance between the reception interruption positions of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite by the front vehicle and a traveling direction of the front vehicle. The remote control system according to claim 1.

The rear vehicle travels following the trajectory of the front vehicle from the communication interruption position with the communication satellite to the reestablishment position of the correction signal after the reception of the correction signal by the front vehicle is reestablished. The remote control system according to claim 1, further comprising a tracking function.

An unmanned moving body that is remotely operated and includes a front vehicle and a rear vehicle that travels a predetermined distance or more behind the front vehicle;
A remote control device for remotely maneuvering the rear vehicle via a communication satellite and indirectly remotely maneuvering the front vehicle via the rear vehicle;
The front vehicle and the rear vehicle have a wireless communication device that communicates a control signal with each other, and a DGPS receiver that receives a correction signal from a position correction geostationary satellite and detects its own position,
The rear vehicle further includes a satellite communication device that communicates the control signal with the remote control device via the communication satellite,
The remote control device predicts a communication interruption position with the communication satellite by the rear vehicle while maintaining communication between the rear vehicle and the remote control device due to the reception interruption of the correction signal by the front vehicle. A remote control method characterized.

The geostationary satellites for position correction are MTSAT1 satellite and MTSAT2 satellite which are DGPS SBAS systems,
5. The communication interruption position with the communication satellite is calculated from a horizontal distance between reception interruption positions of the MTSAT1 satellite and the MTSAT2 satellite by the front vehicle and a traveling direction of the front vehicle. The remote control method described in 1.

Remotely steer forward vehicles through communication satellites and wireless communication devices,
After the reception of the correction signal by the preceding vehicle is re-established, the vehicle behind the vehicle is moved by following the trajectory of the preceding vehicle from the communication interruption position with the communication satellite to the re-establishment position of the reception of the correction signal. The remote control method according to claim 4.