JP6982999B2 - Route determination device and route determination method - Google Patents

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本発明は、移動装置の移動経路を決定するための支援情報を人が入力した場合に、この情報に基づいて移動装置の移動経路を決定する経路決定装置と経路決定方法に関する。 The present invention relates to a route determination device and a route determination method for determining a movement route of a mobile device based on this information when a person inputs support information for determining the movement route of the mobile device.

火山の噴火や原子力発電所の事故などにより被災した地域において又は他の危険地域において、物資輸送、土木作業、偵察などを行うために、無人の移動装置を用いることがある。
また、空港や航空基地などの広大な場所をパトロールするために、カメラなどの監視用センサを搭載した無人の移動装置を用いることがある。 Unmanned mobile devices may be used to transport goods, civil engineering work, reconnaissance, etc. in areas affected by volcanic eruptions, nuclear power plant accidents, etc., or in other dangerous areas.
In addition, unmanned mobile devices equipped with surveillance sensors such as cameras may be used to patrol vast areas such as airports and air bases.

無人移動装置を制御しながら走行させる方法として、遠隔操作方法、自律制御方法、および半自律制御方法がある。遠隔操作方法では、移動装置から離れた位置で、移動装置から送信されてくる環境データ（例えば移動装置の周囲の状況を示す画像データ）を見ながら、人が操作装置を操作することにより、移動装置の移動（進行方向や速度など）を制御する。自律制御方法では、移動装置に設けた移動制御装置により、予め設定された位置へ移動するように移動装置の移動を制御する。半自律制御方法は、遠隔操作方法と自律制御方法の中間に相当する方法である。すなわち、半自律制御方法では、移動装置が自動で移動している時に、移動装置から離れた位置で、人が操作装置を操作することにより、移動装置の移動（例えば進行方向）を制御できる。 As a method of traveling while controlling an unmanned mobile device, there are a remote control method, an autonomous control method, and a semi-autonomous control method. In the remote operation method, a person operates the operation device while looking at the environmental data (for example, image data showing the surrounding situation of the mobile device) transmitted from the mobile device at a position away from the mobile device. Control the movement of the device (direction of travel, speed, etc.). In the autonomous control method, the movement control device provided in the mobile device controls the movement of the mobile device so as to move to a preset position. The semi-autonomous control method is a method intermediate between the remote control method and the autonomous control method. That is, in the semi-autonomous control method, when the mobile device is automatically moving, the movement of the mobile device (for example, the traveling direction) can be controlled by a person operating the operation device at a position away from the mobile device.

遠隔操作方法、自律制御方法、および半自律制御方法のいずれの場合も、移動装置の周囲の環境データ（例えばカメラが撮像した画像データや、レーザレーダが取得した周囲の計測点群の位置データ）を取得して、どこに障害物が存在するのかを認識する。この障害物の認識に基づいて、移動装置の進行方向側における障害物の手前で移動装置を停止させ、または、障害物を回避するよう移動装置の移動を制御する。 In any of the remote control method, the autonomous control method, and the semi-autonomous control method, the environmental data around the mobile device (for example, the image data captured by the camera or the position data of the surrounding measurement point cloud acquired by the laser radar). To recognize where the obstacle is. Based on the recognition of this obstacle, the moving device is stopped in front of the obstacle on the traveling direction side of the moving device, or the movement of the moving device is controlled so as to avoid the obstacle.

上述したような無人移動装置の走行方法は、例えば下記の特許文献１〜３に記載されている。 The traveling method of the unmanned moving device as described above is described in, for example, Patent Documents 1 to 3 below.

特許第５６４７９０５号Patent No. 5647905 特許第５９６９９０３号Patent No. 5969903 特許第５４９８１７８号Patent No. 5498178

ところで、移動装置の円滑な走行が困難となりそうな場合があり得る。これは、一例では、移動装置の進行方向側における分岐路の状況によって生じる。
例えば、狭い走行路において、右折または左折により分岐路へ進入する時に移動装置の向きを９０度より大きく変えなければならない場合に、分岐路への進入に失敗する可能性がある。あるいは、移動装置を、狭い分岐路へ右折または左折により進入させる場合に、分岐路への進入に失敗する可能性がある。なお、このような問題は、遠隔操作方法、自律制御方法、および半自律制御方法のいずれにおいても生じ得る。 By the way, it may be difficult for the mobile device to run smoothly. This is, in one example, caused by the condition of the fork in the traveling direction side of the mobile device.
For example, on a narrow road, if the direction of the mobile device must be changed by more than 90 degrees when entering the fork by turning right or left, the entry to the fork may fail. Alternatively, the mobile device may fail to enter the fork when entering the narrow fork by turning right or left. It should be noted that such a problem may occur in any of the remote control method, the autonomous control method, and the semi-autonomous control method.

そこで、本発明の目的は、移動装置の円滑な走行が困難となりそうな場合に、状況に適した移動経路を探索して決定できる新たな技術を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a new technique capable of searching for and determining a moving route suitable for a situation when the smooth running of the moving device is likely to be difficult.

本発明に係る経路決定装置は、移動装置の移動経路を決定する装置である。経路決定装置は、移動経路に関して、環境地図データにおける目標点と経由点を人が入力装置を用いて指定した場合に、目標点と経由点とを受ける指定受信部と、目標点と経由点に基づいて、環境地図データにおいて障害物に干渉しない移動装置の移動経路を探索して決定する探索装置を備える。探索装置は、環境地図データにおいて、経由点を含む局所領域内に複数の候補点を生成し、目標点を含む別の局所領域内に複数の候補点を生成する候補点生成部と、複数の局所領域からそれぞれ１つずつ選択した候補点の組み合わせを１つの組み合わせとして、複数の組み合わせを特定する組生成部と、特定した複数の組み合わせの各々について、各候補点を通る候補経路を生成し、各候補経路が障害物に干渉するか否かを判断する候補経路生成部と、障害物に干渉しないと判断された各候補経路について、予め定めた評価関数に従って評価値を求め、複数の候補経路から、最良の評価値を持つ候補経路を選択し、選択した候補経路を、移動装置の移動経路として決定する評価部と、を備える。 The route determining device according to the present invention is a device that determines a moving route of a moving device. The route determination device is set to a designated receiving unit that receives the target point and the waypoint, and the target point and the waypoint when a person specifies the target point and the waypoint in the environmental map data for the movement route by using the input device. Based on this, the search device is provided to search and determine the movement route of the mobile device that does not interfere with obstacles in the environmental map data. The search device has a candidate point generation unit that generates a plurality of candidate points in a local area including a waypoint and a plurality of candidate points in another local area including a target point in the environment map data, and a plurality of candidate points. Using a combination of candidate points selected one by one from the local area as one combination, a set generation unit that specifies a plurality of combinations and a candidate route that passes through each candidate point are generated for each of the specified plurality of combinations. For each candidate route generator that determines whether or not each candidate route interferes with an obstacle, and for each candidate route that is determined not to interfere with an obstacle, evaluation values are obtained according to a predetermined evaluation function, and a plurality of candidate routes are obtained. A candidate route having the best evaluation value is selected from the above, and an evaluation unit for determining the selected candidate route as a movement route of the mobile device is provided.

本発明に係る経路決定方法は、移動装置の移動経路を経路決定装置により探索して決定する方法である。経路決定方法では、次の（Ａ）（Ｂ）を行う。
（Ａ）移動装置の移動経路に関して、環境地図データにおける目標点と経由点を人が入力装置を用いて指定した場合に、目標点と経由点とを受ける。
（Ｂ）目標点と経由点に基づいて、環境地図データにおいて障害物に干渉しない移動装置の移動経路を探索して決定する。
（Ｂ）では、次の（Ｂ１）〜（Ｂ４）を行う。
（Ｂ１）環境地図データにおいて、経由点を含む局所領域内に複数の候補点を生成し、目標点を含む別の局所領域内に複数の候補点を生成し、
（Ｂ２）複数の局所領域からそれぞれ１つずつ選択した候補点の組み合わせを１つの組み合わせとして、複数の組み合わせを特定し、
（Ｂ３）特定した複数の組み合わせの各々について、各候補点を通る候補経路を生成し、各候補経路が障害物に干渉するか否かを判断し、
（Ｂ４）障害物に干渉しないと判断された各候補経路について、予め定めた評価関数に従って評価値を求め、複数の候補経路から、最良の評価値を持つ候補経路を選択し、選択した候補経路を、移動装置の移動経路として決定する。 The route determination method according to the present invention is a method of searching and determining a movement route of a mobile device by a route determination device. In the route determination method, the following (A) and (B) are performed.
(A) Regarding the movement route of the mobile device, when a person specifies the target point and the waypoint in the environmental map data by using the input device, the target point and the waypoint are received.
(B) Based on the target point and the waypoint, the movement route of the moving device that does not interfere with the obstacle is searched for and determined in the environmental map data.
In (B), the following (B1) to (B4) are performed.
(B1) In the environment map data, a plurality of candidate points are generated in a local area including a waypoint, and a plurality of candidate points are generated in another local area including a target point.
(B2) A plurality of combinations are specified by using a combination of candidate points selected one by one from a plurality of local regions as one combination.
(B3) For each of the plurality of specified combinations, a candidate route passing through each candidate point is generated, and it is determined whether or not each candidate route interferes with an obstacle.
(B4) For each candidate route judged not to interfere with an obstacle, an evaluation value is obtained according to a predetermined evaluation function, a candidate route having the best evaluation value is selected from a plurality of candidate routes, and the selected candidate route is selected. Is determined as the movement route of the mobile device.

本発明によると、移動経路に関して、環境地図データにおける目標点と経由点が人により指定され、目標点と経由点を支援情報として受け、この支援情報に基づいて移動経路を探索する。このように、移動装置が移動可能な経路を、人の支援を受けて経路決定装置が探索して決定できる。したがって、経路決定装置だけの探索では、円滑に移動できる経路を探索するのが困難となりそうな場合でも、経路決定装置は、人の支援を受けることにより、状況に適した移動経路を探索して決定できるようになる。 According to the present invention, with respect to a movement route, a target point and a waypoint in the environmental map data are specified by a person, the target point and the waypoint are received as support information, and the movement route is searched based on this support information. In this way, the route determining device can search and determine the route on which the mobile device can move with the support of a person. Therefore, even if it seems difficult to search for a route that can be smoothly moved by searching only for the route determination device, the route determination device searches for a movement route suitable for the situation with the support of a person. You will be able to decide.

移動装置と支援装置を含む遠隔操作システムを示す。The remote control system including the mobile device and the support device is shown. 移動装置と支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a mobile device and a support device. （Ａ）は環境地図データを示し、（Ｂ）は経路決定の支援情報が指定された環境地図データを示す。(A) shows the environmental map data, and (B) shows the environmental map data in which the support information for route determination is specified. 本発明の実施形態による経路決定装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the route determination apparatus by embodiment of this invention. （Ａ）は候補点が生成された環境地図データを示し、（Ｂ）は１つの候補経路を表わした環境地図データを示す。(A) shows the environmental map data in which the candidate points are generated, and (B) shows the environmental map data representing one candidate route. 移動制御装置のモードの切り替えを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the mode switching of the movement control device. 自律モードと半自律モードの時における移動装置側の処理を示す。The processing on the mobile device side in the autonomous mode and the semi-autonomous mode is shown. 経路決定の支援方法を示す。Shows how to support route determination. 本発明の実施形態による経路決定方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the route determination method by embodiment of this invention.

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same reference numerals are given to the common parts in each figure, and duplicate description is omitted.

図１は、移動装置１０と支援装置２０を含む遠隔操作システムを示す。 FIG. 1 shows a remote control system including a mobile device 10 and a support device 20.

移動装置１０の車体１は、車両として基本的な走行の機能を有し、地表面２（例えば舗装路または未舗装路）を移動するものであればよい。車体１は、図１のように地表面２と接する車輪が回転駆動されることにより移動する装輪タイプのものであってもよいし、地表面２と接する無端状ベルトが回転駆動されることにより移動する装軌（無限軌道）タイプのものであってもよい。あるいは、車体１は、装輪タイプと装軌タイプを組み合わせたハイブリッドタイプのものであってもよい。 The vehicle body 1 of the moving device 10 may have a basic traveling function as a vehicle and may move on the ground surface 2 (for example, a paved road or an unpaved road). The vehicle body 1 may be of a wheeled type that moves by rotationally driving the wheels in contact with the ground surface 2 as shown in FIG. 1, or the endless belt in contact with the ground surface 2 is rotationally driven. It may be a tracked (infinite track) type that moves by. Alternatively, the vehicle body 1 may be a hybrid type that combines a wheeled type and a tracked type.

図２は、移動装置１０と支援装置２０の構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configurations of the mobile device 10 and the support device 20.

（移動装置の構成）
移動装置１０は、環境計測装置３、位置検出装置５、地図データ生成装置７、経路決定装置３０、移動制御装置９、および通信装置１１を含む。例えば、移動装置１０は無人で移動するものである。 (Structure of mobile device)
The mobile device 10 includes an environment measurement device 3, a position detection device 5, a map data generation device 7, a route determination device 30, a movement control device 9, and a communication device 11. For example, the moving device 10 moves unmanned.

環境計測装置３は、移動装置１０の進行方向側の領域を含む範囲における状況を示す環境データ（障害物と走行可能領域を示すデータ）を取得する。環境計測装置３は、カメラまたはレーザレーダであってよい。レーザレーダは、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）と呼ばれる機器であってよい。環境計測装置３がカメラである場合には、環境データは、カメラが撮像した画像データである。環境計測装置３がレーザレーダである場合には、環境データは、３次元空間内に物体が存在する箇所を示すデータである。 The environmental measurement device 3 acquires environmental data (data indicating an obstacle and a travelable area) indicating a situation in a range including a region on the traveling direction side of the mobile device 10. The environment measuring device 3 may be a camera or a laser radar. The laser radar may be, for example, a device called a laser range finder (LRF) or LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranking). When the environment measuring device 3 is a camera, the environment data is image data captured by the camera. When the environment measuring device 3 is a laser radar, the environment data is data indicating a place where an object exists in a three-dimensional space.

位置検出装置５は移動装置１０に設けられる。位置検出装置５は、地表面２に固定された座標系（以下で固定座標系という）における移動装置１０の車体１の現在位置（以下で移動装置１０の現在位置ともいう）を検出する。位置検出装置５は、例えばＩＭＵ（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）とＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機と、演算部とを有する。ＩＭＵは、車体１に固定された３軸の方向の加速度と、これら３軸まわりの角速度を検出する。ＧＮＳＳ受信機は、複数の航法衛星（例えばＧＰＳ衛星）から電波を受信し、これらの電波に基づいて移動装置１０の位置を求める。演算部は、ＩＭＵが検出した上述の加速度および角速度と、ＧＮＳＳ受信機が求めた移動装置１０の位置とに基づいて、移動装置１０の現在位置を精度よく求める。
なお、位置検出装置５は、固定座標系における移動装置１０の現在位置を検出できれば、上述の構成に限定されず他の構成を有していてもよい。 The position detecting device 5 is provided in the moving device 10. The position detecting device 5 detects the current position of the vehicle body 1 of the moving device 10 (hereinafter also referred to as the current position of the moving device 10) in the coordinate system fixed to the ground surface 2 (hereinafter referred to as a fixed coordinate system). The position detecting device 5 includes, for example, an IMU (inertial measurement unit), a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, and a calculation unit. The IMU detects the acceleration in the direction of the three axes fixed to the vehicle body 1 and the angular velocity around these three axes. The GNSS receiver receives radio waves from a plurality of navigation satellites (for example, GPS satellites), and obtains the position of the mobile device 10 based on these radio waves. The calculation unit accurately obtains the current position of the mobile device 10 based on the above-mentioned acceleration and angular velocity detected by the IMU and the position of the mobile device 10 obtained by the GNSS receiver.
The position detecting device 5 is not limited to the above configuration and may have another configuration as long as it can detect the current position of the moving device 10 in the fixed coordinate system.

地図データ生成装置７は、環境計測装置３が取得した環境データと、位置検出装置５が検出した移動装置１０の現在位置とに基づいて、固定座標系における環境地図データを生成する。環境地図データは、移動装置１０の進行方向側の領域を含む範囲のデータであり、この範囲は、例えば移動装置１０の周囲である。環境地図データは、移動装置１０の現在位置を示すとともに、この現在位置に対して、移動装置１０が走行可能な領域と、移動装置１０が走行不能な障害物の領域とを示す。 The map data generation device 7 generates environmental map data in a fixed coordinate system based on the environmental data acquired by the environmental measurement device 3 and the current position of the mobile device 10 detected by the position detection device 5. The environmental map data is data in a range including a region on the traveling direction side of the mobile device 10, and this range is, for example, around the mobile device 10. The environmental map data indicates the current position of the mobile device 10 and indicates a region where the mobile device 10 can travel and an obstacle region where the mobile device 10 cannot travel with respect to the current position.

すなわち、環境地図データが表わす領域の範囲は、移動装置１０の現在位置と、移動装置１０が走行可能な領域と、移動装置１０が走行不能な障害物の領域を含む。このような環境地図データが表わす領域の範囲（広さ）は、環境計測装置３が環境データを取得するために計測を行った範囲であってよい。環境計測装置３がカメラである場合には、環境地図データが表わす範囲は、当該カメラの撮像範囲であり、環境計測装置３がレーザレーダである場合には、環境地図データが表わす範囲は、当該レーザレーダの計測範囲であってよい。 That is, the range of the area represented by the environmental map data includes the current position of the mobile device 10, the area where the mobile device 10 can travel, and the area of the obstacle where the mobile device 10 cannot travel. The range (area) of the area represented by such environmental map data may be the range measured by the environmental measurement device 3 in order to acquire the environmental data. When the environmental measurement device 3 is a camera, the range represented by the environmental map data is the imaging range of the camera, and when the environmental measurement device 3 is a laser radar, the range represented by the environmental map data is the relevant range. It may be in the measurement range of the laser radar.

経路決定装置３０は、支援装置２０から経路探索の支援情報として後述の指定を受けない場合には、基本経路探索処理を行う。基本経路探索処理では、経路決定装置３０は、地図データ生成装置７が生成した環境地図データにおいて障害物に干渉しない移動装置１０の基本の移動経路を探索する。この処理の一例では、経路決定装置３０は、予め設定された目標位置へ至るまでの移動装置１０の基本の移動経路を生成する。基本経路探索処理の別の例では、目標位置の他に目標位置へ至るまでに移動装置１０が通過する複数の経由位置も予め設定されており、経路決定装置３０は、移動装置１０が次に通過する経由位置へ至る基本の移動経路を生成する。 When the route determination device 30 does not receive the designation described later as the support information for the route search from the support device 20, the route determination device 30 performs the basic route search process. In the basic route search process, the route determination device 30 searches for the basic movement route of the movement device 10 that does not interfere with obstacles in the environment map data generated by the map data generation device 7. In one example of this process, the route determination device 30 generates a basic movement path of the movement device 10 to reach a preset target position. In another example of the basic route search process, in addition to the target position, a plurality of transit positions through which the moving device 10 passes before reaching the target position are also preset, and in the route determining device 30, the moving device 10 is next. Generate a basic travel path to the transit position.

環境計測装置３による環境データの取得と、位置検出装置５による移動装置１０の現在位置の検出と、地図データ生成装置７による環境地図データの生成と、経路決定装置３０による基本の移動経路の探索および決定は、移動装置１０の移動中に繰り返し行われる。 Acquisition of environmental data by the environment measurement device 3, detection of the current position of the movement device 10 by the position detection device 5, generation of environment map data by the map data generation device 7, and search for a basic movement route by the route determination device 30. And the determination is repeated during the movement of the moving device 10.

移動制御装置９は、経路決定装置３０が決定した移動経路（基本の移動経路または後述の新たな移動経路）を移動装置１０が移動するように移動装置１０の移動を制御する。具体的には、この制御のために、移動制御装置９は、車体１のアクセル、ブレーキ、ステアリング、変速機などをそれぞれ操作する複数のアクチュエータの動作を制御する。 The movement control device 9 controls the movement of the movement device 10 so that the movement device 10 moves along the movement route (basic movement route or new movement route described later) determined by the route determination device 30. Specifically, for this control, the movement control device 9 controls the operation of a plurality of actuators that operate the accelerator, brake, steering, transmission, and the like of the vehicle body 1.

通信装置１１は、移動装置１０から離れた位置にある支援装置２０と無線通信する。例えば、通信装置１１は、地図データ生成装置７が生成した環境地図データを支援装置２０に送信する。また、通信装置１１は、環境計測装置３が取得した環境データも支援装置２０に送信してもよい。さらに、通信装置１１は、上述の基本の移動経路と移動装置１０の現在位置も支援装置２０に送信してもよい。 The communication device 11 wirelessly communicates with the support device 20 located at a position away from the mobile device 10. For example, the communication device 11 transmits the environment map data generated by the map data generation device 7 to the support device 20. Further, the communication device 11 may also transmit the environmental data acquired by the environmental measurement device 3 to the support device 20. Further, the communication device 11 may also transmit the above-mentioned basic movement path and the current position of the movement device 10 to the support device 20.

（支援装置の構成）
支援装置２０は、経路決定装置３０用に設けられ、通信装置２１と表示装置２３と入力装置２５とを備える。支援装置２０は、所定の場所へ置いた状態で使用されるもの（図１の装置２０Ａ）であってもよいし、人の手で持った状態で使用されるもの（図１の装置２０Ｂ）であってもよい。 (Configuration of support device)
The support device 20 is provided for the route determination device 30, and includes a communication device 21, a display device 23, and an input device 25. The support device 20 may be used in a state of being placed in a predetermined place (device 20A in FIG. 1) or may be used in a state of being held by a human hand (device 20B in FIG. 1). May be.

通信装置２１は、上述の環境地図データを移動装置１０から受信する。通信装置２１は、環境地図データの他に、上述の環境データと基本の移動経路と移動装置１０の現在位置を移動装置１０から受信してもよい。 The communication device 21 receives the above-mentioned environment map data from the mobile device 10. In addition to the environmental map data, the communication device 21 may receive the above-mentioned environmental data, the basic movement route, and the current position of the movement device 10 from the movement device 10.

表示装置２３は、通信装置２１が受信した環境地図データ、または、環境地図データと環境データを、その画面２５ａに表示する。なお、通信装置２１が基本の移動経路と移動装置１０の現在位置も受信した場合には、表示装置２３は、環境地図データにおいて基本の移動経路と移動装置１０の現在位置も表示する。人は、表示された環境地図データなどを見て、移動装置１０の経路生成を支援したい時には、そのための支援情報を、入力装置２５を操作することにより入力できる。図３（Ａ）は、環境地図データの一例を示す。図３（Ａ）は、移動装置１０が、走行可能領域Ｒａの分岐路で左側の分岐路へ曲がって進入するはずが、曲がりきれずに障害物の直前で停止した状態を示す。 The display device 23 displays the environmental map data received by the communication device 21, or the environmental map data and the environmental data on the screen 25a. When the communication device 21 also receives the basic movement route and the current position of the movement device 10, the display device 23 also displays the basic movement route and the current position of the movement device 10 in the environment map data. When a person wants to support the route generation of the mobile device 10 by looking at the displayed environment map data or the like, he / she can input the support information for that purpose by operating the input device 25. FIG. 3A shows an example of environmental map data. FIG. 3A shows a state in which the mobile device 10 is supposed to turn into the left branch road at the branch road in the travelable area Ra, but cannot turn completely and stops just before the obstacle.

入力装置２５は、人に操作されることにより、環境地図データにおける各種の指定を支援情報として入力可能に構成されている。人が、表示装置２３に表示された環境地図データを見ながら入力装置２５を操作できるように、表示装置２３と入力装置２５が配置される。 The input device 25 is configured to be able to input various designations in the environmental map data as support information by being operated by a person. The display device 23 and the input device 25 are arranged so that a person can operate the input device 25 while viewing the environment map data displayed on the display device 23.

例えば、入力装置２５により次の（１）〜（４）の指定を入力可能である。
（１）目標点：表示された環境地図データ（すなわち、環境地図データが表わす領域の範囲。以下同様）において、移動装置１０を到達させる目標点の指定。目標点は、例えば環境地図データにおける分岐路内の点であってよいが、これに限定されない。
（２）目標点向き：目標点における移動装置１０の向きを示す目標点向きの指定。
（３）経由点と経由点順序：移動装置１０が目標点へ至る前に通過する経由点の指定。複数の（例えば２つ以上または３つ以上の）経由点を指定する場合には、これらの経由点が移動装置１０により通過される順序（以下で単に経由点順序という）も入力装置２５により指定する。
（４）進行向き：探索対象の移動経路の開始点Ｐ０（例えば移動装置１０の現在位置）と各経由点について、この開始点Ｐ０または経由点からの移動装置１０の移動が前進または後進であることを示す進行向きの指定。ここで、前進とは、移動装置１０が移動装置１０の前方側へ進むことを意味し、後進とは、移動装置１０が移動装置１０の後方側へ進むことを意味する。 For example, the following designations (1) to (4) can be input by the input device 25.
(1) Target point: Designation of a target point to reach the mobile device 10 in the displayed environmental map data (that is, the range of the area represented by the environmental map data; the same applies hereinafter). The target point may be, for example, a point in the branch road in the environmental map data, but is not limited to this.
(2) Target point orientation: Designation of the target point orientation indicating the orientation of the moving device 10 at the target point.
(3) Waypoints and order of waypoints: Designation of waypoints that the mobile device 10 passes before reaching the target point. When a plurality of (for example, two or more or three or more) waypoints are specified, the order in which these waypoints are passed by the mobile device 10 (hereinafter simply referred to as the waypoint order) is also specified by the input device 25. do.
(4) Travel direction: For the start point P0 (for example, the current position of the mobile device 10) of the movement path to be searched and each waypoint, the movement of the movement device 10 from the start point P0 or the waypoint is forward or backward. Designation of the direction of progress to indicate that. Here, forward means that the mobile device 10 advances to the front side of the mobile device 10, and reverse means that the mobile device 10 advances to the rear side of the mobile device 10.

図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の環境地図データにおいて上記（１）〜（４）の指定をした状態を示す。図３（Ｂ）の例では次のように指定されている。環境地図データにおいて、目標点Ｐｔと経由点Ｐ１〜Ｐ３が指定され、経由点Ｐ１〜Ｐ３の経由点順序（ここでは、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の順序）が指定されている。目標点向きが矢印Ｘにより指定されている。移動装置１０の現在位置Ｐ０から経由点Ｐ１までの進行向きは後進であり、経由点Ｐ１から経由点Ｐ２までの進行向きは前進であり、経由点Ｐ２から経由点Ｐ３までの進行向きは後進であり、経由点Ｐ３から目標点Ｐｔまでの進行向きは前進である。 FIG. 3 (B) shows the state in which the above (1) to (4) are specified in the environmental map data of FIG. 3 (A). In the example of FIG. 3B, it is specified as follows. In the environmental map data, the target point Pt and the waypoints P1 to P3 are designated, and the waypoint order of the waypoints P1 to P3 (here, the order of P1, P2, P3) is specified. The direction of the target point is specified by the arrow X. The traveling direction of the mobile device 10 from the current position P0 to the transit point P1 is backward, the traveling direction from the transit point P1 to the transit point P2 is forward, and the traveling direction from the transit point P2 to the transit point P3 is backward. Yes, the direction of travel from the waypoint P3 to the target point Pt is forward.

入力装置２５は、タッチパネル画面２５ａとマウス２５ｂの一方または両方を有していてよい。 The input device 25 may have one or both of the touch panel screen 25a and the mouse 25b.

タッチパネル画面２５ａにより目標点または経由点の指定をする場合には、例えば次の操作を行ってよい。人は、タッチパネル画面２５ａに表示されている環境地図データにおける目標点または経由点としたい箇所でタッチパネル画面２５ａを指またはタッチ用器具（例えばタッチペン）によりタッチ操作する。これにより、目標点または経由点の指定を行える。 When designating a target point or a waypoint on the touch panel screen 25a, for example, the following operation may be performed. A person touch-operates the touch panel screen 25a with a finger or a touch device (for example, a touch pen) at a point desired to be a target point or a waypoint in the environmental map data displayed on the touch panel screen 25a. This makes it possible to specify a target point or a waypoint.

マウス２５ｂにより上記目標点または経由点の指定をする場合には、例えば次の操作を行ってよい。人は、マウス２５ｂの移動操作をすることにより、表示装置２３の画面２５ａに表示されている環境地図データにおいて目標点または経由点としたい箇所にカーソルを位置させ、この状態でマウス２５ｂのクリック操作をする。これにより、目標点または経由点の指定を行える。 When designating the target point or the waypoint with the mouse 25b, for example, the following operation may be performed. By moving the mouse 25b, a person positions the cursor at a point desired to be a target point or a waypoint in the environmental map data displayed on the screen 25a of the display device 23, and clicks the mouse 25b in this state. do. This makes it possible to specify a target point or a waypoint.

目標点向きの指定は、例えば次のように行われる。画面２５ａにおいて、（例えば環境地図データに含まれる目標点）に初期の矢印が自動的に表示され、この矢印の向きを、上述のタッチパネル画面２５ａに対する上述のタッチ操作、または、上述のマウス２５ｂのクリック操作や移動操作などにより、変更して目標点向きを指定できる。 The designation for the target point is performed as follows, for example. On the screen 25a, an initial arrow is automatically displayed on (for example, a target point included in the environmental map data), and the direction of this arrow can be determined by the above-mentioned touch operation on the touch panel screen 25a or the above-mentioned mouse 25b. You can change and specify the target point orientation by clicking or moving.

進行向きの指定は、例えば次のように行われる。タッチパネル画面２５ａには、移動経路の開始点Ｐ０（図３では移動装置１０の現在位置Ｐ０）が表示される。また、タッチパネル画面２５ａには、指定した経由点も表示される。初期状態では、開始点Ｐ０からの進行向きと各経由点からの進行向きの指定は、前進になっている。タッチパネル画面２５ａにおいて、表示された開始点Ｐ０の箇所または経由点の箇所で上述のタッチ操作をし、または、マウス２５ｂの移動操作で、この箇所にカーソルを位置させてマウス２５ｂのクリック操作をする。このようなタッチ操作またはマウス２５ｂの操作により、開始点Ｐまたは経由点からの進行向きの指定が、前進と後進との間で切り替わる。開始点Ｐまたは経由点からの進行向きの指定が、前進か後進であるかがタッチパネル画面２５ａに表示される。例えば、タッチパネル画面２５ａに、図３（Ｂ）の環境地図データが表示され、図３（Ｂ）のように、開始点Ｐまたは経由点から延びている矢印の色により、当該点からの進行向きの指定が前進か後進であるかが表示されている。図３（Ｂ）では、黒塗り三角の矢印は前進を示し、白抜き三角の矢印は後進を示している。 The direction of progress is specified, for example, as follows. On the touch panel screen 25a, the start point P0 of the movement path (the current position P0 of the movement device 10 in FIG. 3) is displayed. Further, the designated waypoint is also displayed on the touch panel screen 25a. In the initial state, the designation of the traveling direction from the starting point P0 and the traveling direction from each waypoint is forward. On the touch panel screen 25a, perform the above-mentioned touch operation at the displayed start point P0 or the waypoint, or move the mouse 25b to position the cursor at this point and click the mouse 25b. .. By such a touch operation or an operation of the mouse 25b, the designation of the traveling direction from the starting point P or the waypoint is switched between forward and backward. The touch panel screen 25a displays whether the designation of the traveling direction from the starting point P or the waypoint is forward or backward. For example, the environment map data of FIG. 3B is displayed on the touch panel screen 25a, and as shown in FIG. 3B, the color of the arrow extending from the start point P or the waypoint indicates the direction of travel from that point. It is displayed whether the designation of is forward or backward. In FIG. 3B, the black-painted triangular arrow indicates forward movement, and the white triangular arrow indicates backward movement.

入力装置２５は、上記（１）〜（４）の指定を行えるものであればよく、上述したタッチパネル画面２５ａやマウス２５ｂの例に限定されず、キーボードや他の入力デバイスを有していてもよい。 The input device 25 may be any as long as it can specify the above (1) to (4), and is not limited to the above-mentioned examples of the touch panel screen 25a and the mouse 25b, and may have a keyboard and other input devices. good.

通信装置２１は、入力装置２５により入力された各指定を、これらの指令を行った環境地図データに対応づけた状態で移動装置１０（すなわち通信装置１１）へ送信する。 The communication device 21 transmits each designation input by the input device 25 to the mobile device 10 (that is, the communication device 11) in a state corresponding to the environment map data that issued these commands.

（経路決定装置の構成）
図４は、経路決定装置３０の構成を示すブロック図である。経路決定装置３０は、基本探索部２７を備える。経路決定装置３０が支援装置２０から経路探索の支援情報を受けない場合には、基本探索部２７は、上述した基本経路探索処理を行うことにより基本の移動経路を生成して移動制御装置９へ出力する。基本探索部２７は、上述した基本経路探索処理を行う限りにおいて、どのような構成を有していてもよく、例えば、環境地図データに基づいて移動経路を探索する公知の構成を有していてよい。 (Configuration of route determination device)
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the route determination device 30. The route determination device 30 includes a basic search unit 27. When the route determination device 30 does not receive the support information for the route search from the support device 20, the basic search unit 27 generates a basic movement route by performing the above-mentioned basic route search process and sends it to the movement control device 9. Output. The basic search unit 27 may have any configuration as long as the above-mentioned basic route search process is performed. For example, the basic search unit 27 has a known configuration for searching a movement route based on environmental map data. good.

経路決定装置３０は、通信装置２１，１１を介して支援装置２０から各指定を受けると、各指定に基づいて移動装置１０の新たな移動経路を探索して決定する。そのために、経路決定装置３０は、指定受信部３１と探索装置３２とを有する。 When the route determination device 30 receives each designation from the support device 20 via the communication devices 21 and 11, the route determination device 30 searches for and determines a new movement route of the mobile device 10 based on each designation. Therefore, the route determination device 30 has a designated receiving unit 31 and a search device 32.

指定受信部３１は、通信装置２１，１１を介して支援装置２０から、上記（１）〜（４）の指定を受ける。
探索装置３２は、上記（１）〜（４）の指定に基づいて、環境地図データにおいて障害物に干渉しない新たな移動経路を探索して決定する。この時、探索する移動経路の開始点Ｐ０は、図３（Ａ）の例では移動装置１０の現在位置である。 The designated receiving unit 31 receives the designations (1) to (4) above from the support device 20 via the communication devices 21 and 11.
Based on the designations (1) to (4) above, the search device 32 searches for and determines a new movement route that does not interfere with obstacles in the environmental map data. At this time, the start point P0 of the movement path to be searched is the current position of the movement device 10 in the example of FIG. 3A.

探索装置３２は、候補点生成部３３と、組生成部３４と、候補経路生成部３５と、評価部３６とを有する。 The search device 32 has a candidate point generation unit 33, a set generation unit 34, a candidate route generation unit 35, and an evaluation unit 36.

候補点生成部３３は、環境地図データにおいて経由点を含む局所領域内に複数の候補点Ｑ（以下で経由点の候補点Ｑともいう）を生成し、環境地図データにおいて目標点を含む局所領域内に複数の候補点Ｑ（以下で目標点の候補点Ｑともいう）を生成する。指定受信部３１が複数の経由点を受けた場合には、候補点生成部３３は、経由点毎に、該経由点を含む局所領域内に複数の候補点Ｑを生成する。 The candidate point generation unit 33 generates a plurality of candidate points Q (hereinafter, also referred to as candidate points Q of the waypoints) in the local area including the waypoints in the environmental map data, and the local area including the target points in the environmental map data. A plurality of candidate points Q (hereinafter, also referred to as candidate points Q of target points) are generated in the area. When the designated receiving unit 31 receives a plurality of waypoints, the candidate point generation unit 33 generates a plurality of candidate points Q in the local area including the waypoints for each waypoint.

図５（Ａ）は、図３（Ｂ）の各指定に対して候補点生成部３３により候補点Ｑが生成された環境地図データを示す。図５（Ａ）において、Ｒ１〜Ｒ３はそれぞれ経由点Ｐ１〜Ｐ３の局所領域を示し、Ｒｔは目標点の局所領域を示し、各局所領域Ｒ１〜Ｒ３、Ｒｔ内の白い各四角は候補点Ｑを示す。各局所領域は、例えば、経由点または目標点がこの局所領域の中心部に位置する領域である。 FIG. 5A shows environment map data in which candidate points Q are generated by the candidate point generation unit 33 for each designation in FIG. 3B. In FIG. 5A, R1 to R3 indicate local regions of waypoints P1 to P3, Rt indicates a local region of a target point, and white squares in each of the local regions R1 to R3 and Rt are candidate points Q. Is shown. Each local region is, for example, a region where a waypoint or a target point is located in the center of this local region.

組生成部３４は、複数の局所領域からそれぞれ１つずつ選択した候補点Ｑの組み合わせを１つの組み合わせとして、複数の組み合わせを特定する。 The set generation unit 34 specifies a plurality of combinations by using a combination of candidate points Q selected one by one from a plurality of local regions as one combination.

候補経路生成部３５は、特定した複数の組み合わせの各々について、該組み合わせの各候補点Ｑを通る候補経路を生成する。候補経路生成部３５は、各組み合わせについて、次の処理（ａ）と処理（ｂ）を繰り返す。
（ａ）局所経路を生成する。
（ｂ）上記（ａ）で生成した局所経路が環境地図データにおいて障害物に干渉するかを判断する。
最初に行う（ａ）では、目標点の候補点又は開始点Ｐ０を生成起点とし、生成起点の次の候補点を端点として、該生成起点から該端点まで延びる局所経路を生成する。２回目以降に行う（ａ）では、前回の（ａ）で生成した局所経路の端点を新たな生成起点とし、該生成起点の次の前記候補点を端点として、該生成起点から該端点まで延びる次の局所経路を生成する。最後に行う（ａ）では、前回の（ａ）で生成した局所経路の端点を新たな生成起点とし目標点の候補点又は開始点Ｐ０を端点として、該生成起点から該端点まで延びる局所経路を生成する。 The candidate route generation unit 35 generates a candidate route that passes through each candidate point Q of the combination for each of the specified plurality of combinations. The candidate route generation unit 35 repeats the following processing (a) and processing (b) for each combination.
(A) Generate a local route.
(B) It is determined whether the local route generated in (a) above interferes with an obstacle in the environmental map data.
In (a), which is performed first, a local path extending from the generation start point to the end point is generated with the candidate point of the target point or the start point P0 as the generation start point and the next candidate point of the generation start point as the end point. In (a) performed from the second time onward, the end point of the local path generated in the previous (a) is used as a new generation start point, and the candidate point next to the generation start point is used as an end point, and the end point extends from the generation start point to the end point. Generate the following local route. In the final step (a), the end point of the local path generated in the previous (a) is set as a new generation start point, the candidate point of the target point or the start point P0 is set as the end point, and the local path extending from the generation start point to the end point is defined. Generate.

次に、候補経路生成部３５は、次の条件（ｃ）を満たす複数の組み合わせを特定する。（ｃ）開始点Ｐ０と目標点の候補点Ｑの一方から他方まで至る経路を構成する各局所経路（全ての局所経路）が障害物に干渉しないと上記（ｂ）で判断された。 Next, the candidate route generation unit 35 identifies a plurality of combinations satisfying the following condition (c). (C) It was determined in (b) above that each local route (all local routes) constituting the route from one of the start point P0 and the candidate point Q of the target point to the other does not interfere with the obstacle.

また、候補経路生成部３５は、条件（ｃ）を満たす各組み合わせについて、この組み合わせの各候補点Ｑを通る経路（すなわち、各局所経路により構成される経路）を上述の候補経路とする。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の場合において生成された候補経路の１つを太い破線で示している。 Further, the candidate route generation unit 35 sets the route passing through each candidate point Q of this combination (that is, the route composed of each local route) as the above-mentioned candidate route for each combination satisfying the condition (c). FIG. 5B shows one of the candidate routes generated in the case of FIG. 5A by a thick broken line.

評価部３６は、生成された各候補経路について、予め定めた評価関数（評価関数の具体例は後述する）に従って評価値を求め、複数の候補経路から、最良の評価値を持つ候補経路を選択し、選択した該候補経路を、移動装置１０の新たな移動経路として決定する。なお、条件（ｃ）を満たす組み合わせが１つである場合には、探索装置３２は、この組み合わせの各局所経路により構成される経路を移動装置１０の新たな移動経路として決定する。 The evaluation unit 36 obtains an evaluation value for each generated candidate route according to a predetermined evaluation function (specific examples of the evaluation function will be described later), and selects a candidate route having the best evaluation value from a plurality of candidate routes. Then, the selected candidate route is determined as a new movement route of the movement device 10. When there is only one combination satisfying the condition (c), the search device 32 determines a route composed of each local route of this combination as a new movement route of the movement device 10.

（各装置における処理）
経路決定装置３０のモードには、本実施形態では、通常モードと待機モードと支援モードがある。
図６は、経路決定装置３０のモードの切り替えを示す説明図である。 (Processing in each device)
In the present embodiment, the mode of the route determining device 30 includes a normal mode, a standby mode, and a support mode.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing mode switching of the route determination device 30.

＜待機モード＞
移動装置１０を起動させた初期時点では、経路決定装置３０は待機モードにあり、移動装置１０は停止している。この状態で、人が入力装置２５を操作することにより、通常モード指令を入力すると、この通常モード指令が通信装置２１から移動装置１０へ送信される。これにより、経路決定装置３０のモードが通常モードに切り替えられる。 <Standby mode>
At the initial time when the mobile device 10 is activated, the route determination device 30 is in the standby mode, and the mobile device 10 is stopped. In this state, when a person operates the input device 25 to input a normal mode command, the normal mode command is transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10. As a result, the mode of the route determination device 30 is switched to the normal mode.

＜通常モード＞
通常モードには、自律モードと遠隔操作モードと半自律モードとがある。これらのモード間の切り替えは、入力装置２５に設けたモード切替用の操作部により行われてよい。この操作部が人に操作されると、この操作に応じたモード切替指令が入力されて通信装置２１から移動装置１０へ送信され、これにより、経路決定装置３０のモードが、初期のモード（例えば自律モード）からモード切替指令に示されるモード（自律モード、遠隔操作モードまたは半自律モード）に切り替えられる。
図７は、自律モードと半自律モードの時における移動装置１０側の処理を示す。
＜自律モード＞ <Normal mode>
The normal mode includes an autonomous mode, a remote control mode, and a semi-autonomous mode. Switching between these modes may be performed by a mode switching operation unit provided in the input device 25. When this operation unit is operated by a person, a mode switching command corresponding to this operation is input and transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10, whereby the mode of the route determination device 30 is changed to the initial mode (for example,). The mode (autonomous mode) is switched to the mode (autonomous mode, remote control mode or semi-autonomous mode) indicated by the mode switching command.
FIG. 7 shows the processing on the mobile device 10 side in the autonomous mode and the semi-autonomous mode.
<Autonomous mode>

自律モードまたは半自律モードの時に、移動装置１０において基本の移動経路を生成するための処理が行われる。この処理は、次のステップＳ１〜Ｓ３の繰り返しである。
ステップＳ１において、環境計測装置３は、環境データを取得し、位置検出装置５は、移動装置１０の現在位置を検出する。
ステップＳ２において、地図データ生成装置７は、ステップＳ１で取得された環境データと、ステップＳ１で検出された移動装置１０の現在位置とに基づいて、環境地図データを生成する。
ステップＳ３において、経路決定装置３０の基本探索部２７は、ステップＳ２で生成された環境地図データと、予め与えられた目標位置または次の経由位置とに基づいて、移動装置１０の現在位置から目標位置または次の経由位置へ向かうための基本の移動経路を生成する。 In the autonomous mode or the semi-autonomous mode, the mobile device 10 performs a process for generating a basic movement path. This process is a repetition of the next steps S1 to S3.
In step S1, the environmental measurement device 3 acquires the environmental data, and the position detection device 5 detects the current position of the mobile device 10.
In step S2, the map data generation device 7 generates environmental map data based on the environmental data acquired in step S1 and the current position of the mobile device 10 detected in step S1.
In step S3, the basic search unit 27 of the route determination device 30 determines the target from the current position of the mobile device 10 based on the environment map data generated in step S2 and the target position given in advance or the next waypoint. Generate a basic travel path to a location or the next waypoint.

ステップＳ１〜Ｓ３の繰り返しにおいて、ステップＳ３で基本の移動経路が生成される度に、この移動経路は、経路決定装置３０から移動制御装置９へ出力される。 In the repetition of steps S1 to S3, each time a basic movement route is generated in step S3, this movement route is output from the route determination device 30 to the movement control device 9.

ステップＳ４において、移動制御装置９は、ステップＳ３で生成された基本の移動経路を受ける度に、この移動経路を移動装置１０が移動するように移動装置１０の移動を制御する。 In step S4, each time the movement control device 9 receives the basic movement path generated in step S3, the movement control device 9 controls the movement of the movement device 10 so that the movement device 10 moves along this movement path.

また、ステップＳ１で環境データが取得される度に、または、環境データが取得される頻度よりも低い頻度で、最新の当該環境データは通信装置１１から支援装置２０（すなわち通信装置２１）へ送信される。ステップＳ２で環境地図データが生成される度に、または、環境地図データが生成される頻度よりも低い頻度で、最新の当該環境地図データは通信装置１１から支援装置２０へ送信される。このように通信装置１１から送信された環境データと環境地図データは、支援装置２０における表示装置２３に表示される。この時、環境データと環境地図データは、それぞれ、図１のように同じ画面２５ａの異なる領域に表示されてよい。 Further, every time the environmental data is acquired in step S1, or at a frequency lower than the frequency at which the environmental data is acquired, the latest environmental data is transmitted from the communication device 11 to the support device 20 (that is, the communication device 21). Will be done. The latest environmental map data is transmitted from the communication device 11 to the support device 20 each time the environmental map data is generated in step S2 or at a frequency lower than the frequency at which the environmental map data is generated. The environmental data and the environmental map data transmitted from the communication device 11 in this way are displayed on the display device 23 in the support device 20. At this time, the environmental data and the environmental map data may be displayed in different areas of the same screen 25a as shown in FIG. 1, respectively.

＜半自律モード＞
通常モードが半自律モードである場合には、上述のステップＳ１〜Ｓ４が繰り返し行われている時に、ステップＳ５において、人は、表示装置２３に表示された環境データまたは環境地図データを見ながら、適宜の遠隔操作装置を操作できる。遠隔操作装置は、入力装置２５に組み込まれていてもよいし、入力装置２５とは別個に設けられていてもよい。 <Semi-autonomous mode>
When the normal mode is the semi-autonomous mode, when the above steps S1 to S4 are repeatedly performed, in step S5, a person looks at the environmental data or the environmental map data displayed on the display device 23 while viewing the environment data or the environment map data. You can operate an appropriate remote control device. The remote control device may be incorporated in the input device 25 or may be provided separately from the input device 25.

ステップＳ５において、遠隔操作装置が人に操作されると、この操作に応じた操作指令が、通信装置２１から移動装置１０へ送信される。
この場合、経路決定装置３０の基本探索部２７は、ステップＳ３において、ステップＳ５で送信された操作指令と、ステップＳ２で生成された環境地図データとに基づいて、障害物に干渉しない移動装置１０の基本の移動経路を表わす経路データを生成する。操作指令は、例えば、移動装置１０のアクセル操作量、ブレーキ操作量、進行方向などを示す。経路データは、移動経路と、移動経路上の各点での指令速度を含む。この指令速度は、移動装置１０の現在の速度とアクセル操作量またはブレーキ操作量とに基づいて経路決定装置３０により決定される。なお、半自律モードの他の点は、自律モードと同じであってよい。ステップＳ４において、移動制御装置９は、ステップＳ３で生成された経路データに従って移動装置１０の移動を制御する。 In step S5, when the remote control device is operated by a person, an operation command corresponding to this operation is transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10.
In this case, the basic search unit 27 of the route determination device 30 does not interfere with the obstacle based on the operation command transmitted in step S5 and the environment map data generated in step S2 in step S3. Generates route data that represents the basic movement route of. The operation command indicates, for example, the accelerator operation amount, the brake operation amount, the traveling direction, and the like of the moving device 10. The route data includes the movement route and the command speed at each point on the movement route. This command speed is determined by the route determination device 30 based on the current speed of the moving device 10 and the accelerator operation amount or the brake operation amount. The other points of the semi-autonomous mode may be the same as those of the autonomous mode. In step S4, the movement control device 9 controls the movement of the movement device 10 according to the route data generated in step S3.

＜遠隔操作モード＞
通常モードが遠隔操作モードである場合、ステップＳ５で送信された操作指令に基づいて、移動装置１０の移動経路を表わす上述の経路データを生成する。この時、ステップＳ２で生成された環境地図データは考慮されない。この点で、遠隔操作モードは半自律モードと異なる。遠隔操作モードの他の点は、半自律モードと同じであってよい。 <Remote control mode>
When the normal mode is the remote control mode, the above-mentioned route data representing the movement route of the mobile device 10 is generated based on the operation command transmitted in step S5. At this time, the environmental map data generated in step S2 is not taken into consideration. In this respect, the remote control mode differs from the semi-autonomous mode. Other points of the remote control mode may be the same as the semi-autonomous mode.

＜支援モード＞
通常モードで移動装置１０が移動している時に、人は、表示装置２３に表示された環境データと環境地図データを見て、移動装置１０が分岐路へ進入することが困難でありそうな場合において、経路決定装置３０のモードを支援モードに切り替えることができる。すなわち、人は、入力装置２５を操作する（例えばボタンを押す）ことにより、経路決定装置３０のモードを支援モードに切り替えることを示すモード切替指令を入力できる。これにより、このモード切替指令は、通信装置２１から移動装置１０へ送信され、その結果、経路決定装置３０のモードが支援モードに切り替わる。 <Support mode>
When the mobile device 10 is moving in the normal mode, a person sees the environmental data and the environmental map data displayed on the display device 23, and it seems difficult for the mobile device 10 to enter the branch road. In, the mode of the route determination device 30 can be switched to the support mode. That is, a person can input a mode switching command indicating that the mode of the route determining device 30 is switched to the support mode by operating the input device 25 (for example, pressing a button). As a result, this mode switching command is transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10, and as a result, the mode of the route determination device 30 is switched to the support mode.

例えば、次のｉ）〜ｉｖ）の場合に、経路決定装置３０のモードを支援モードに切り替えることができる。
ｉ）移動装置１０が、走行可能領域Ｒａの分岐路で、右側または左側の分岐路へ曲がって進入する時に、曲がりきれずに障害物の直前で停止した場合（例えば図３（Ａ）の状態の場合）。
ｉｉ）上述のステップＳ３で生成された基本の移動経路とは異なる特定の分岐路へ移動装置１０を進入させたい場合。
ｉｉｉ）基本の移動経路に沿って移動装置１０が分岐路へ進入（例えば右折または左折により進入）するために、移動装置１０の向きを９０度より大きく変えなければならないことにより、分岐路への移動装置１０の進入が失敗する可能性がありそうな場合。
ｉｖ）基本の移動経路に沿って、移動装置１０が狭い分岐路へ移動装置１０が進入（例えば右折または左折により進入）することになる場合に、より適切な経路でこの分岐路に進入させたい場合。 For example, in the following cases i) to iv), the mode of the route determination device 30 can be switched to the support mode.
i) When the mobile device 10 turns and enters the right or left branch road at the branch road in the travelable area Ra, the mobile device 10 stops just before the obstacle without being able to turn completely (for example, the state of FIG. 3A). in the case of).
ii) When it is desired to allow the moving device 10 to enter a specific branch path different from the basic moving path generated in step S3 described above.
iii) In order for the mobile device 10 to enter the fork (eg, by turning right or left) along the basic movement path, the orientation of the mobile device 10 must be changed by more than 90 degrees to the fork. When the entry of the mobile device 10 is likely to fail.
iv) When the mobile device 10 enters a narrow branch road along the basic movement route (for example, by turning right or left), we want to enter this branch road by a more appropriate route. case.

経路決定の支援方法を図３と図５の例に基づいて説明する。この例では、走行可能領域Ｒａの分岐路において左側の分岐路へ移動装置１０を進入させる場合を説明するが、以下の説明は、他の場合にも適用可能である。
また、経路決定の支援方法を図８に基づいて説明する。図８は、支援装置２０を用いた経路決定の支援方法を示すフローチャートである。経路決定の支援方法は、ステップＳ１１〜Ｓ１４を有する。 The method of supporting the route determination will be described with reference to the examples of FIGS. 3 and 5. In this example, the case where the moving device 10 is made to enter the branch road on the left side in the branch road of the travelable area Ra will be described, but the following description can be applied to other cases as well.
Further, a method of supporting route determination will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing a support method for route determination using the support device 20. The route determination support method includes steps S11 to S14.

＜入力装置の処理＞
ステップＳ１１において、入力装置２５により、支援モードを示すモード切替指令が入力される。
ステップＳ１２において、ステップＳ１１で入力されたモード切替指令が、通信装置２１から移動装置１０に送信される。これにより経路決定装置３０のモードが支援モードに切り替わる。
ステップＳ１３において、人が入力装置２５を操作することにより、上述のように環境地図データにおいて上述した（１）〜（４）の指定を支援情報として入力する。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に対してステップＳ１３による各指定を行った場合を示す。
ステップＳ１４において、ステップＳ１３で入力された各指定が、支援情報として通信装置２１から移動装置１０に送信される。これらの指定は、その対象となった環境地図データと対応づけられた状態で送信される。例えば、各指定とこの環境地図データとが送信されてよい。 <Processing of input device>
In step S11, the input device 25 inputs a mode switching command indicating the support mode.
In step S12, the mode switching command input in step S11 is transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10. As a result, the mode of the route determination device 30 is switched to the support mode.
In step S13, a person operates the input device 25 to input the above-mentioned designations (1) to (4) in the environmental map data as support information as described above. FIG. 3B shows a case where each designation in step S13 is made with respect to FIG. 3A.
In step S14, each designation input in step S13 is transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10 as support information. These designations are transmitted in a state associated with the target environmental map data. For example, each designation and this environmental map data may be transmitted.

＜経路決定装置の処理＞
経路決定装置３０は、ステップＳ１４で送信された支援情報を通信装置１１を介して指定受信部３１により受けると、支援情報に基づいて、本発明の実施形態による経路決定方法としての支援経路探索処理を実行する。
図９は、支援経路探索処理を示すフローチャートである。支援経路探索処理は、ステップＳ２１〜Ｓ２４を有する。 <Processing of route determination device>
When the route determination device 30 receives the support information transmitted in step S14 by the designated receiving unit 31 via the communication device 11, the support route search process as a route determination method according to the embodiment of the present invention is based on the support information. To execute.
FIG. 9 is a flowchart showing the support route search process. The support route search process includes steps S21 to S24.

ステップＳ２１では、候補点生成部３３により、上述の各指定がなされた環境地図データにおいて、指定された経由点毎に、経由点を含む局所領域内に複数の候補点Ｑを生成し、指定された目標点を含む局所領域内に複数の候補点Ｑを生成する。図５（Ａ）は、図３（Ｂ）に対してステップＳ２１が行われた状態を示す。 In step S21, the candidate point generation unit 33 generates a plurality of candidate points Q in the local area including the waypoints for each designated waypoint in the environment map data specified above, and is designated. A plurality of candidate points Q are generated in the local area including the target point. FIG. 5A shows a state in which step S21 is performed with respect to FIG. 3B.

目標点を含む局所領域は、局所領域の大きさ又は形状が、経由点を含む局所領域と異なっていてもよい。また、目標点を含む局所領域と経由点を含む局所領域とでは、互いに隣接する候補点Ｑ同士の間隔（すなわち候補点Ｑの密度）が異なっていてもよい。 The local region including the target point may be different in size or shape from the local region including the waypoint. Further, the distance between the candidate points Q adjacent to each other (that is, the density of the candidate points Q) may be different between the local region including the target point and the local region including the waypoints.

ステップＳ２１において、候補点Ｑが生成された環境地図データを次のように変更してもよい。ステップＳ２１のように各経由点と目標点について複数の候補点Ｑが生成された環境地図データが、通信装置１１から支援装置２０へ送信され表示装置２３に表示されてもよい。人は、表示されたこの環境地図データを見て、入力装置２５を操作することにより、目標点または経由点を含む局所領域の大きさ又は形状を変更し、または、目標点または経由点を含む局所領域において候補点Ｑの密度を変更することができる。この変更がなされた環境地図データは、通信装置２１から移動装置１０へ送信されて、次のステップＳ２２で用いられる。 In step S21, the environment map data in which the candidate point Q is generated may be changed as follows. Environment map data in which a plurality of candidate points Q are generated for each waypoint and target point as in step S21 may be transmitted from the communication device 11 to the support device 20 and displayed on the display device 23. By looking at the displayed environmental map data and operating the input device 25, the person changes the size or shape of the local area including the target point or the waypoint, or includes the target point or the waypoint. The density of candidate points Q can be changed in the local region. The environmental map data in which this change has been made is transmitted from the communication device 21 to the mobile device 10 and used in the next step S22.

ステップＳ２２では、ステップＳ２１で生成または変更された複数の局所領域からそれぞれ１つずつ選択した候補点Ｑの組み合わせを１つの組み合わせとして、組生成部３４により複数の組み合わせを特定する。例えば、全ての組み合わせを特定する。なお、目標点と経由点の合計数がＭ（図３（Ｂ）ではＭ＝４）であり、各局所領域においてＮ個（図５（Ａ）ではＮ＝２５）の候補点Ｑが生成されている場合には、全ての組み合わせの数はＮＭ個である。 In step S22, a combination of candidate points Q selected one by one from the plurality of local regions generated or changed in step S21 is regarded as one combination, and a plurality of combinations are specified by the set generation unit 34. For example, identify all combinations. The total number of target points and waypoints is M (M = 4 in FIG. 3B), and N candidate points Q (N = 25 in FIG. 5A) are generated in each local region. If it has, the number of all combinations is N M number.

ステップＳ２３では、ステップＳ２２で特定した複数の組み合わせの各々について、候補経路生成部３５により、該組み合わせの各候補点Ｑを通る候補経路を生成する。この時、候補経路生成部３５は、目標点の候補点と開始点Ｐ０の一方から、候補経路の一部となる局所経路を、目標点の候補点と開始点Ｐ０の他方に至るまで順に生成していく。また、この時、目標点の候補点Ｑにおける当該候補経路の接線方向が上述のように指定された目標点向きになり、かつ、位置検出装置５から受けた現在位置Ｐ０に基づいて開始点Ｐ０における当該候補経路の接線方向が当該現在位置Ｐ０における移動装置１０（車体１）の向きになるように、候補経路生成部３５は、当該候補経路を生成する。図５（Ｂ）において、図５（Ａ）の場合に対して生成された候補経路の１つを破線で示す。 In step S23, for each of the plurality of combinations specified in step S22, the candidate route generation unit 35 generates a candidate route that passes through each candidate point Q of the combination. At this time, the candidate route generation unit 35 sequentially generates a local route that is a part of the candidate route from one of the candidate point of the target point and the start point P0 to the other of the candidate point of the target point and the start point P0. I will do it. Further, at this time, the tangential direction of the candidate path at the candidate point Q of the target point is toward the target point designated as described above, and the start point P0 is based on the current position P0 received from the position detection device 5. The candidate route generation unit 35 generates the candidate route so that the tangential direction of the candidate route in the above direction is the direction of the moving device 10 (vehicle body 1) at the current position P0. In FIG. 5 (B), one of the candidate routes generated for the case of FIG. 5 (A) is shown by a broken line.

ステップＳ２３は、ステップＳ２３１〜Ｓ２３６を有する。ステップＳ２３１〜Ｓ２３５は繰り返される。 Step S23 includes steps S231 to S236. Steps S231 to S235 are repeated.

ステップＳ２３１では、ステップＳ２２で特定された複数の組み合わせから１つの組み合わせを選択する。 In step S231, one combination is selected from the plurality of combinations specified in step S22.

最初のステップＳ２３２では、ステップＳ２３１で選択した組み合わせについて、目標点の候補点又は開始点Ｐ０を生成起点とし、生成起点の次の候補点Ｑを端点として、生成起点から端点まで延びる局所経路を生成する。２回目以降のステップＳ２３２では、ステップＳ２３１で選択した組み合わせについて、前回のステップＳ２３２で生成した局所経路の端点を新たな生成起点とし、この生成起点の次の候補点Ｑを端点として、この生成起点から端点まで延びる次の局所経路を生成する。 In the first step S232, for the combination selected in step S231, a local path extending from the generation start point to the end point is generated with the candidate point of the target point or the start point P0 as the generation start point and the candidate point Q next to the generation start point as the end point. do. In the second and subsequent steps S232, for the combination selected in step S231, the end point of the local path generated in the previous step S232 is set as a new generation start point, and the next candidate point Q of this generation start point is set as the end point. Generates the next local path extending from to the endpoint.

最初のステップＳ２３２での生成起点が目標点の候補点である場合には、生成起点の次の候補点Ｑとは、支援情報に含まれる経由点順序と逆の順序に従った候補点である。詳しくは次の通りである。目標点の候補点が生成起点のとき、この生成起点の次の候補点Ｑは、経由点順序における最後の経由点から生成された候補点である。経由点の候補点Ｑ１が生成起点のとき、この生成起点の次の候補点Ｑ２は、候補点Ｑ１の生成元となった経由点よりも経由点順序において１つ手前（すなわち、１つだけ開始点Ｐ０側）の経由点から生成された候補点Ｑ２である。経由点順序において最初の経由点から生成された候補点が生成起点のとき、この生成起点の次の候補点は、開始点Ｐ０である。 When the generation starting point in the first step S232 is a candidate point for the target point, the next candidate point Q of the generation starting point is a candidate point in the reverse order of the waypoint order included in the support information. .. The details are as follows. When the candidate point of the target point is the generation starting point, the next candidate point Q of the generation starting point is the candidate point generated from the last waypoint in the waypoint order. When the candidate point Q1 of the waypoint is the generation start point, the candidate point Q2 next to the generation start point is one before (that is, only one start) in the waypoint order from the waypoint from which the candidate point Q1 was generated. It is a candidate point Q2 generated from a waypoint on the point P0 side). When the candidate point generated from the first waypoint in the waypoint order is the generation start point, the next candidate point of this generation start point is the start point P0.

最初のステップＳ２３２での生成起点が開始点Ｐ０である場合には、次の候補点とは、支援情報に含まれる経由点順序に従った候補点である。詳しくは次の通りである。開始点Ｐ０が生成起点のとき、この生成起点の次の候補点Ｑは、経由点順序における最初の経由点から生成された候補点である。経由点の候補点Ｑ１が生成起点のとき、この生成起点の次の候補点Ｑ２は、候補点Ｑ１の生成元となった経由点の次の経由点（すなわち、経由点順序で次になる経由点）から生成された候補点Ｑ２である。経由点順序において最後の経由点の候補点が生成起点のとき、この生成起点の次の候補点は、目標点の候補点である。 When the generation starting point in the first step S232 is the starting point P0, the next candidate point is a candidate point according to the waypoint order included in the support information. The details are as follows. When the start point P0 is the generation start point, the next candidate point Q of this generation start point is the candidate point generated from the first waypoint in the waypoint order. When the candidate point Q1 of the waypoint is the generation starting point, the candidate point Q2 next to the generation starting point is the waying point next to the waying point from which the candidate point Q1 was generated (that is, the waying point next in the waypoint order). It is a candidate point Q2 generated from the point). When the candidate point of the last waypoint in the waypoint order is the generation start point, the next candidate point of this generation start point is the candidate point of the target point.

局所経路は、曲線状（例えばクロソイド曲線）の経路であってよい。また、局所経路では、この経路における各点において、この経路に接する直線の方向が、この点での移動装置１０（すなわち車体１）の向きを示す。 The local route may be a curved route (for example, a clothoid curve). Further, in the local route, at each point in this route, the direction of the straight line in contact with this route indicates the direction of the moving device 10 (that is, the vehicle body 1) at this point.

ステップＳ２３３では、ステップＳ２３２で生成された局所経路が、ステップＳ１３で入力された各指定と対応づけられた環境地図データにおいて障害物に干渉するかを判断する。ここで、干渉するとは、局所経路が障害物に衝突すること、および、局所経路が障害物から設定距離以内の位置を通ることにより移動装置１０がこの局所経路を通ると障害物に接触することの少なくとも一方に該当することを意味する。 In step S233, it is determined whether the local route generated in step S232 interferes with the obstacle in the environmental map data associated with each designation input in step S13. Here, interference means that the local path collides with an obstacle, and that the local path passes through a position within a set distance from the obstacle so that the mobile device 10 comes into contact with the obstacle when passing through this local path. It means that it corresponds to at least one of.

ステップＳ２３３で局所経路が障害物に干渉すると判断された場合、ステップＳ２３１で選択した組み合わせについての処理を中断し、ステップＳ２３５へ進む。一方、ステップＳ２３３で局所経路が障害物に干渉しないと判断された場合、ステップＳ２３４へ進む。 If it is determined in step S233 that the local route interferes with the obstacle, the process for the combination selected in step S231 is interrupted, and the process proceeds to step S235. On the other hand, if it is determined in step S233 that the local route does not interfere with the obstacle, the process proceeds to step S234.

ステップＳ２３４では、ステップＳ２３１で選択した組み合わせについて、未生成の次の局所経路があるかを判断する。ここで、未生成の次の局所経路がある場合には、ステップＳ２３２へ戻り別の局所経路を生成して上述の処理を再び行い、未生成の次の局所経路が無い場合には、ステップＳ２３５へ進む。 In step S234, it is determined whether or not there is an ungenerated next local route for the combination selected in step S231. Here, if there is an ungenerated next local route, the process returns to step S232 to generate another local route and the above processing is performed again. If there is no ungenerated next local route, step S235 is performed. Proceed to.

候補経路生成部３５は、最初または最後のステップＳ２３２において、目標点の候補点を局所経路の生成起点又は端点とする場合、該生成起点または該端点における接線方向が指定された上述の目標点向きになる局所経路を生成する。また、候補経路生成部３５は、最初または最後のステップＳ２３２において、開始点Ｐ０を局所経路の生成起点又は端点とする場合、該生成起点または該端点における接線方向が、現在位置Ｐ０の移動装置１０の向きになる局所経路を生成する。候補経路生成部３５は、２回目以降に行うステップＳ２３２では、前回のステップＳ２３２で生成した局所経路の端点での接線方向を基準方向として、生成起点での接線方向が基準方向となる局所経路を生成する。 When the candidate point of the target point is the generation start point or end point of the local route in the first or last step S232, the candidate route generation unit 35 faces the above-mentioned target point in which the tangential direction at the generation start point or the end point is specified. Generate a local route that becomes. Further, when the start point P0 is set as the generation start point or end point of the local route in the first or last step S232, the candidate route generation unit 35 is the moving device 10 whose tangential direction at the generation start point or end point is the current position P0. Generate a local path in the direction of. In step S232 performed from the second time onward, the candidate route generation unit 35 uses the tangential direction at the end point of the local route generated in the previous step S232 as the reference direction and the tangential direction at the generation starting point as the reference direction. Generate.

言い換えると次の通りである。
最初のステップＳ２３２で目標点の候補点を生成起点とする場合には、目標点の候補点Ｑにおける当該局所経路の接線方向が上述のように指定された目標点向きになるという条件を満たすように、当該局所経路を基準経路として生成する。次に、基準経路に結合される次の局所経路を生成する。この時、基準経路と次の局所経路との結合点（候補点）における基準経路の接線方向が、接線条件となる。すなわち、基準経路と次の局所経路との結合点において、この接線条件を、次の局所経路の接線方向が満たすように、次の局所経路が生成される。その後、当該次の局所経路を新たな基準経路として、当該基準経路に結合される次の局所経路を上述と同様に生成する。このような処理を繰り返して候補経路を生成する。この場合、最後に生成する局所経路は、開始点Ｐ０における接線方向が、現在位置Ｐ０の移動装置１０（車体１）の向きになるように生成される。
最初のステップＳ２３２で開始点Ｐ０を生成起点とする場合には、上述と逆の手順で各局所経路が生成される。 In other words, it is as follows.
When the candidate point of the target point is set as the generation starting point in the first step S232, the condition that the tangential direction of the local path at the candidate point Q of the target point is the direction of the target point specified as described above is satisfied. In addition, the local route is generated as a reference route. It then generates the next local route that is bound to the reference route. At this time, the tangential direction of the reference path at the connection point (candidate point) between the reference path and the next local path is the tangential condition. That is, at the connection point between the reference route and the next local route, the next local route is generated so that the tangential direction of the next local route satisfies this tangential condition. Then, using the next local route as a new reference route, the next local route coupled to the reference route is generated in the same manner as described above. A candidate route is generated by repeating such processing. In this case, the local path generated last is generated so that the tangential direction at the start point P0 is the direction of the moving device 10 (vehicle body 1) at the current position P0.
When the starting point P0 is set as the generation starting point in the first step S232, each local route is generated in the reverse procedure of the above.

上述の支援情報に含まれる各経由点の進行向きは、ステップＳ２３２において、各局所経路の進行向きとして反映される。すなわち、上記各組み合わせにおける各経由点について、該経由点の進行向きが、該経由点の候補点から経由点順序における次の候補点までの局所経路の進行向き（言い換えると該経由点の候補点からの進行向き）であるとして、候補経路生成部３５は、ステップＳ２３２を繰り返す。詳しくは、候補経路生成部３５は、繰り返されるステップＳ２３２において、各局所経路の進行向きに従って、次の生成方法１と生成方法２により各局所経路を生成する。 The traveling direction of each waypoint included in the above-mentioned support information is reflected as the traveling direction of each local route in step S232. That is, for each waypoint in each of the above combinations, the direction of travel of the waypoint is the direction of travel of the local route from the candidate point of the waypoint to the next candidate point in the order of the waypoints (in other words, the candidate points of the waypoints). The candidate route generation unit 35 repeats step S232. Specifically, the candidate route generation unit 35 generates each local route by the following generation method 1 and generation method 2 according to the traveling direction of each local route in the repeated step S232.

（生成方法１）
互いに結合される１対の局所経路の進行向きがそれぞれ前進と後進である場合に、候補経路生成部３５は、図５（Ｂ）のように、当該１対の局所経路同士の結合点が移動経路における局所的な折り返し点となるように、当該１対の局所経路を生成する。すなわち、当該１対の局所経路の一方が該１対の局所経路の他方の延長線上には存在しないように、当該１対の局所経路は生成される。この生成方法１は、互いに進行向きが逆であって互いに結合される各対の局所経路の生成に適用される。
（生成方法２）
互いに結合される１対の局所経路の進行向きが同じである場合には、候補経路生成部３５は、当該１対の局所経路の一方が局所的に該１対の局所経路の他方の延長線上に存在するように当該１対の局所経路を生成する。この生成方法２は、互いに進行向きが同じであって互いに結合される各対の局所経路の生成に適用される。 (Generation method 1)
When the traveling directions of the pair of local routes coupled to each other are forward and backward, respectively, the candidate route generation unit 35 moves the connection points between the pair of local routes as shown in FIG. 5 (B). The pair of local routes is generated so as to be a local turning point in the route. That is, the pair of local routes is generated so that one of the pair of local routes does not exist on the other extension of the pair of local routes. This generation method 1 is applied to the generation of each pair of local routes that are opposite to each other and are coupled to each other.
(Generation method 2)
When the traveling directions of the pair of local routes coupled to each other are the same, the candidate route generation unit 35 indicates that one of the pair of local routes is locally on the extension of the other of the pair of local routes. Generate the pair of local routes so that they are present in. This generation method 2 is applied to the generation of each pair of local routes that are in the same direction of travel and are coupled to each other.

ステップＳ２３５では、ステップＳ２２で特定された複数の組み合わせの中に未だ選択していない組み合わせがあるかを判断する。ここで、未だ選択していない組み合わせがある場合には、ステップＳ２３１へ戻り別の組み合わせを選択して上述の処理を再び行い、未だ選択していない組み合わせが無い場合には、ステップＳ２３６へ進む。 In step S235, it is determined whether or not there is a combination that has not yet been selected among the plurality of combinations specified in step S22. Here, if there is a combination that has not been selected yet, the process returns to step S231, another combination is selected, and the above processing is performed again. If there is no combination that has not been selected yet, the process proceeds to step S236.

ステップＳ２３６では、開始点Ｐ０と目標点の候補点Ｑの一方から他方まで至る経路を構成する全ての局所経路が障害物に干渉しないと判断された（ステップＳ２３３でＮＯとなった）複数の組み合わせを特定し、これらの組み合わせの各々について、ステップＳ２３２で繰り返し生成された局所経路により構成される経路であって開始点Ｐ０から目標点の候補点Ｑに至る経路を候補経路とする。このようにして、ステップＳ２３において、複数の候補経路が生成される。 In step S236, it is determined that all the local routes constituting the route from one of the start point P0 and the candidate point Q of the target point to the other do not interfere with the obstacle (NO in step S233). For each of these combinations, a route composed of the local routes repeatedly generated in step S232 and from the start point P0 to the candidate point Q of the target point is set as the candidate route. In this way, in step S23, a plurality of candidate routes are generated.

ステップＳ２４において、評価部３６により、ステップＳ２３６で生成された複数の候補経路の各々について、予め定めた評価関数に従って評価値を求め、複数の候補経路から、最良の評価値を持つ候補経路を選択し、選択した該候補経路を、移動装置１０の新たな移動経路として決定する。なお、ステップＳ２３６で生成された候補経路が１つである場合には、探索装置３２は、この候補経路を移動装置１０の新たな移動経路として決定する。ステップＳ２３６で生成される候補経路が１つもない場合には、探索装置３２は、「経路生成不可」を示す信号を出力する。この信号は、移動装置１０の通信装置１１から支援装置２０へ送信される。その結果、支援装置２０に設けた表示装置（例えば上述の表示装置２３）に、「経路生成不可」を示す旨が表示される。 In step S24, the evaluation unit 36 obtains an evaluation value for each of the plurality of candidate routes generated in step S236 according to a predetermined evaluation function, and selects a candidate route having the best evaluation value from the plurality of candidate routes. Then, the selected candidate route is determined as a new movement route of the movement device 10. When there is only one candidate route generated in step S236, the search device 32 determines this candidate route as a new movement route of the movement device 10. If there is no candidate route generated in step S236, the search device 32 outputs a signal indicating "route generation impossible". This signal is transmitted from the communication device 11 of the mobile device 10 to the support device 20. As a result, the display device provided in the support device 20 (for example, the display device 23 described above) is displayed to indicate that "route generation is not possible".

評価関数は、例えばＥ＝αＴ＋βＳであってよい。ここで、Ｅは評価値であり、αとβは重み定数であり、ＴとＳは次のように定義される。Ｔは、候補経路の開始点Ｐ０から目標点の候補点Ｑまで候補経路上を移動装置１０が（例えば、一定の速度で、あるいは候補経路の曲率に応じて変化する速度で）移動するのに要する時間であり、評価部３６により求められる。Ｓは、候補経路の開始点Ｐ０から目標点の候補点Ｑまで候補経路上を移動装置１０が移動する期間にわたる、移動装置１０のステアリングの操舵角の積算値である。この操舵角は、車体１が直進する時のステアリングの基準操舵角（すなわちゼロ度）からの操舵角度の絶対値である。Ｅ＝αＴ＋βＳの代わりに、Ｅ＝Ｔα×Ｓβを用いてもよい。この評価関数における各記号の定義は上述と同じである。Ｅ＝αＴ＋βＳまたはＥ＝Ｔα×Ｓβにおいて、α＞０、β＞０である場合に、評価値の絶対値が小さいほど、評価値は良い値となる。
なお、評価関数は上述の例に限定されず、様々な関数を評価関数として設定することができる。 The evaluation function may be, for example, E = αT + βS. Here, E is an evaluation value, α and β are weight constants, and T and S are defined as follows. T is for the moving device 10 to move on the candidate route from the start point P0 of the candidate route to the candidate point Q of the target point (for example, at a constant speed or at a speed that changes according to the curvature of the candidate route). This is the time required and is determined by the evaluation unit 36. S is an integrated value of the steering angle of the steering of the mobile device 10 over a period in which the mobile device 10 moves on the candidate route from the start point P0 of the candidate route to the candidate point Q of the target point. This steering angle is an absolute value of the steering angle from the reference steering angle (that is, zero degree) of the steering when the vehicle body 1 goes straight. Instead of E = αT + βS, E = T α × S β may be used. The definition of each symbol in this evaluation function is the same as above. In E = αT + βS or E = T α × S β , when α> 0 and β> 0, the smaller the absolute value of the evaluation value, the better the evaluation value.
The evaluation function is not limited to the above example, and various functions can be set as the evaluation function.

ステップＳ２５において、経路決定装置３０（評価部３６）は、ステップＳ２４で決定された移動経路を表わし且つ各局所経路の上記進行向きを含む経路データを移動装置１０の移動制御装置９へ出力する。 In step S25, the route determination device 30 (evaluation unit 36) represents the movement route determined in step S24 and outputs route data including the traveling direction of each local route to the movement control device 9 of the movement device 10.

＜移動制御装置の処理＞
経路決定装置３０は、ステップＳ１２で送信された、支援モードを示すモード切替指令を通信装置１１を介して受けると、停止指令を移動制御装置９に出力し、これにより移動制御装置９は移動装置１０の移動を停止させる。その後、移動制御装置９は、上述の支援経路探索処理により生成されステップＳ２５で出力された経路データを受けると、この経路データに従って、移動制御装置９は移動装置１０の移動を制御する。これにより、移動装置１０は、次の（Ａ）と（Ｂ）を満たすように制御される。
（Ａ）移動装置１０は、経路データが表わす移動経路上を移動する。
（Ｂ）移動装置１０は、経路データが表わす移動経路の各局所経路上を、該局所経路の進行向きに従って前進または後進する。すなわち、移動装置１０は、該局所経路の進行向きが前進であれば該局所経路上を前進で移動し、該局所経路の進行向きが後進であれば該局所経路上を後進で移動する。 <Processing of movement control device>
When the route determination device 30 receives the mode switching command indicating the support mode transmitted in step S12 via the communication device 11, the route determination device 30 outputs a stop command to the movement control device 9, whereby the movement control device 9 is moved. Stop the movement of 10. After that, when the movement control device 9 receives the route data generated by the above-mentioned support route search process and output in step S25, the movement control device 9 controls the movement of the movement device 10 according to the route data. As a result, the mobile device 10 is controlled so as to satisfy the following (A) and (B).
(A) The moving device 10 moves on the moving route represented by the route data.
(B) The moving device 10 moves forward or backward on each local route of the moving route represented by the route data according to the traveling direction of the local route. That is, the moving device 10 moves forward on the local route if the traveling direction of the local route is forward, and moves backward on the local route if the traveling direction of the local route is backward.

移動制御装置９は、移動経路の終点（すなわち、ステップＳ２４で決定された移動経路における目標点の候補点）まで移動装置１０を移動させたら、（例えば移動装置１０は移動制御装置９により停止させられ）、モード切替信号を経路決定装置３０へ出力する。これにより、経路決定装置３０のモードは上述の通常モードへ自動で切り替えられる。 When the movement control device 9 moves the movement device 10 to the end point of the movement path (that is, a candidate point of a target point in the movement path determined in step S24), the movement control device 9 is stopped by the movement control device 9 (for example, the movement control device 10 is stopped by the movement control device 9). ), The mode switching signal is output to the route determination device 30. As a result, the mode of the route determination device 30 is automatically switched to the above-mentioned normal mode.

（実施形態による効果）
上述した実施形態によると、人が指定した目標点と経由点を支援情報として受け、この支援情報に基づいて移動経路を探索するので、基本探索部２７だけの探索では、移動可能な経路を探索するのが困難となりそうな場合でも、経路決定装置３０は、人の支援を受けることにより、状況に適した移動経路を探索して決定できるようになる。上述の例では、移動装置１０を分岐路へ進入させる際に、この進入が困難そうである場合に、人は、入力装置２５を用いて、表示装置２３に表示された環境地図データにおいて、分岐路内の目標点を指定することにより、分岐路内のどの位置へ移動装置１０を到達させるかを指定できる。さらに、人は、入力装置２５を用いて、環境地図データにおいて経由点を指定することにより、目標点へ至るためにどの位置を経由すればよいかを指定できる。このように指定された目標点と経由点に基づいて、移動経路が決定されるので、移動装置１０が失敗せずに分岐路へ進入する新たな移動経路を決定できるようになる。 (Effect of the embodiment)
According to the above-described embodiment, the target point and the waypoint designated by a person are received as support information, and the movement route is searched based on this support information. Therefore, the search of only the basic search unit 27 searches for a movable route. Even when it seems difficult to do so, the route determination device 30 can search for and determine a movement route suitable for the situation with the support of a person. In the above example, when the mobile device 10 is made to enter the branch road, if this approach seems difficult, the person uses the input device 25 to branch in the environmental map data displayed on the display device 23. By designating a target point in the road, it is possible to specify to which position in the branch road the moving device 10 is to be reached. Further, the person can specify which position should be passed to reach the target point by designating the waypoint in the environment map data by using the input device 25. Since the movement route is determined based on the target point and the waypoint designated in this way, the movement device 10 can determine a new movement route to enter the branch route without failure.

また、入力装置２５により、目標点における移動装置１０の向きを示す目標点向きを指定可能であり、この目標点向きに基づいて新たな移動経路が決定される。このように、分岐路内へ進入した時に移動装置１０がどのような向きになっていればよいかを示す目標点向きを指定して新たな移動経路に反映させることができるので、移動装置１０が円滑に分岐路を通過できる可能性が高まる。 Further, the input device 25 can specify the target point direction indicating the direction of the moving device 10 at the target point, and a new moving path is determined based on the target point direction. In this way, the direction of the target point indicating the direction of the moving device 10 when entering the branch road can be specified and reflected in the new moving path, so that the moving device 10 can be reflected. Is more likely to pass through the fork smoothly.

入力装置２５により、経由点からの移動装置１０の移動が前進または後進であることを示す経由点の進行向きを指定可能であるので、前進と後進を組み合わせた移動（自動車の切り返しと同様の移動）をさせるための移動経路の決定が可能となる。 Since the input device 25 can specify the direction of travel of the waypoint indicating that the movement of the movement device 10 from the waypoint is forward or backward, the movement is a combination of forward and reverse (movement similar to turning back of an automobile). ) Can be determined.

また、探索装置３２は、開始点を含む局所領域内の点または開始点から、経由点を含む局所領域内の点または経由点を通り、目標点を含む局所領域内の点もしくは目標点へ至る移動経路を探索して決定する。これにより、入力装置２５により大まかな目標点と経由点を指定することにより、探索装置３２により、目標点と経由点の指定を反映させた移動経路が決定される。 Further, the search device 32 passes from the point or the starting point in the local region including the starting point to the point or the target point in the local region including the target point through the point or the waypoint in the local region including the waypoint. Search for and determine the movement route. As a result, the input device 25 specifies a rough target point and a waypoint, and the search device 32 determines a movement route that reflects the designation of the target point and the waypoint.

探索装置３２は、複数の候補経路を生成し、生成された各候補経路について、予め定めた評価関数に従って評価値を求め、複数の候補経路から、最良の評価値を持つ候補経路を選択し、選択した候補経路を新たな移動経路として決定する。したがって、より適切な（例えば最良の）移動経路を決定できる。 The search device 32 generates a plurality of candidate routes, obtains an evaluation value for each generated candidate route according to a predetermined evaluation function, selects a candidate route having the best evaluation value from the plurality of candidate routes, and selects a candidate route having the best evaluation value. The selected candidate route is determined as a new movement route. Therefore, a more appropriate (eg, best) travel route can be determined.

探索装置３２は、経由点毎に、該経由点を含む局所領域内に複数の候補点を生成し、複数の局所領域からそれぞれ１つずつ選択した候補点の組み合わせを１つの組み合わせとして、複数の組み合わせを特定する。また、探索装置３２は、各組み合わせについて、開始点と次の候補点までの局所経路、または、いずれかの候補点から次の候補点までの局所経路を生成し、この局所経路が障害物に干渉するかを判断する。したがって、局所経路が障害物に干渉すると判断された段階で、その組み合わせについての処理を中断できるので、効率的な処理が可能となる。 The search device 32 generates a plurality of candidate points in the local area including the waypoints for each waypoint, and sets a combination of candidate points selected one by one from the plurality of local areas as one combination, and a plurality of candidate points. Identify the combination. Further, the search device 32 generates a local route from the start point to the next candidate point, or a local route from one of the candidate points to the next candidate point for each combination, and this local route becomes an obstacle. Determine if it interferes. Therefore, when it is determined that the local route interferes with the obstacle, the processing for the combination can be interrupted, so that efficient processing becomes possible.

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１、２の一方または両方を採用してもよい。この場合、以下で述べない点は上述と同じであってよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention. For example, one or both of the following modifications 1 and 2 may be adopted. In this case, the points not described below may be the same as described above.

（変更例１）
上述では、環境地図データが２次元空間を表わすデータであり、上述の開始点と目標点と各経由点は２次元座標であったが、環境地図データが３次元空間を表わすデータであり、上述の開始点と目標点と各経由点は３次元座標であってもよい。 (Change example 1)
In the above, the environmental map data is the data representing the two-dimensional space, and the above-mentioned start point, the target point, and each waypoint are the two-dimensional coordinates, but the environmental map data is the data representing the three-dimensional space, and the above-mentioned. The start point, the target point, and each waypoint may be three-dimensional coordinates.

（変更例２）
表示装置２３に表示される環境地図データは、上述では、環境計測装置３が取得した環境データに基づいて生成されたものであるが、本発明はこれに限定されない。すなわち、移動装置１０が、自身以外の移動する障害物（人や他の車両など）が存在せず環境状態が変化しない場所を移動する場合には、環境地図データは、静止障害物の箇所を示す既知の地図データに基づくデータであってもよい。この場合、上述の各「環境地図データ」は、「既知の地図データにおいて移動装置１０の現在位置を示した環境地図データ」に読み替えられる。 (Change example 2)
The environmental map data displayed on the display device 23 is, above, generated based on the environmental data acquired by the environmental measurement device 3, but the present invention is not limited thereto. That is, when the moving device 10 moves to a place where there are no moving obstacles (people, other vehicles, etc.) other than itself and the environmental state does not change, the environmental map data includes the location of the stationary obstacle. The data may be based on the known map data shown. In this case, each of the above-mentioned "environmental map data" is read as "environmental map data indicating the current position of the mobile device 10 in the known map data".

１ 車体、２ 地表面、３ 環境計測装置、５ 位置検出装置、７ 地図データ生成装置、９ 移動制御装置、１０ 移動装置、１１ 通信装置、２０ 支援装置、２１ 通信装置、２３ 表示装置、２５ 入力装置、２５ａ 画面（タッチパネル画面）、２５ｂ マウス、２７ 基本探索部、３０ 経路決定装置、３１ 指定受信部、３２ 探索装置、３３ 候補点生成部、３４ 組生成部、３５ 候補経路生成部、３６ 評価部、Ｐ０ 開始点、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 経由点、Ｑ 候補点 1 car body, 2 ground surface, 3 environment measurement device, 5 position detection device, 7 map data generation device, 9 movement control device, 10 movement device, 11 communication device, 20 support device, 21 communication device, 23 display device, 25 inputs Device, 25a screen (touch panel screen), 25b mouse, 27 basic search unit, 30 route determination device, 31 designated receiver, 32 search device, 33 candidate point generation unit, 34 set generation unit, 35 candidate route generation unit, 36 evaluation Part, P0 start point, P1, P2, P3 waypoint, Q candidate point

Claims (7)

移動装置の移動経路を決定する経路決定装置であって、
前記移動経路に関して、環境地図データにおける目標点と経由点を人が入力装置を用いて指定した場合に、前記目標点と前記経由点とを受ける指定受信部と、
前記目標点と前記経由点に基づいて、前記環境地図データにおいて障害物に干渉しない前記移動経路を探索して決定する探索装置を備え、
前記探索装置は、
前記環境地図データにおいて、前記経由点を含む局所領域内に複数の候補点を生成し、前記目標点を含む別の局所領域内に複数の候補点を生成する候補点生成部と、
複数の前記局所領域からそれぞれ１つずつ選択した前記候補点の組み合わせを１つの組み合わせとして、複数の組み合わせを特定する組生成部と、
特定した複数の前記組み合わせの各々について、各前記候補点を通る候補経路を生成し、各前記候補経路が障害物に干渉するか否かを判断する候補経路生成部と、
障害物に干渉しないと判断された各前記候補経路について、予め定めた評価関数に従って評価値を求め、最良の評価値を持つ複数の前記候補経路から前記候補経路を選択し、選択した該候補経路を前記移動装置の前記移動経路として決定する評価部と、を備える、経路決定装置。 A route determination device that determines the movement route of a mobile device.
With respect to the movement route, a designated receiving unit that receives the target point and the waypoint when a person specifies the target point and the waypoint in the environmental map data by using an input device.
A search device is provided that searches for and determines the movement route that does not interfere with obstacles in the environmental map data based on the target point and the waypoint.
The search device is
In the environment map data, a candidate point generation unit that generates a plurality of candidate points in a local area including the waypoint and generates a plurality of candidate points in another local area including the target point.
A set generation unit that specifies a plurality of combinations by using a combination of the candidate points selected one by one from the plurality of local regions as one combination.
For each of the plurality of specified combinations, a candidate route generation unit that generates a candidate route that passes through each of the candidate points and determines whether or not each of the candidate routes interferes with an obstacle.
For each candidate route determined not to interfere with an obstacle, an evaluation value is obtained according to a predetermined evaluation function, the candidate route is selected from a plurality of the candidate routes having the best evaluation value, and the selected candidate route is selected. A route determination device including an evaluation unit for determining the movement path of the mobile device. 前記移動経路に関して、前記目標点と前記経由点に加えて、前記目標点における前記移動装置の向きを示す目標点向きを、人が入力装置を用いて指定した場合に、
前記指定受信部は、前記目標点と前記経由点と前記目標点向きを受け、
前記候補経路生成部は、前記組生成部が特定した複数の前記組み合わせの各々について、前記目標点の前記候補点における向きが前記目標点向きとなり且つ各前記候補点を通る前記候補経路を生成する、請求項１に記載の経路決定装置。 When a person uses an input device to specify the target point direction indicating the direction of the moving device at the target point in addition to the target point and the waypoint with respect to the moving path.
The designated receiving unit receives the target point, the waypoint, and the direction of the target point.
The candidate route generation unit generates the candidate route in which the direction of the target point at the candidate point is the direction of the target point and passes through each of the candidate points for each of the plurality of combinations specified by the group generation unit. , The routing device according to claim 1. 前記移動経路に関して、前記目標点と前記経由点に加えて、前記経由点からの前記移動装置の移動が前進または後進であることを示す経由点の進行向きを、人が入力装置を用いて指定した場合に、
前記指定受信部は、前記目標点と前記経由点と前記経由点の前記進行向きを受け、
該進行向きが前記経由点の前記候補点からの進行向きであるとして、前記探索装置は、決定した前記移動経路を表わし且つ当該移動経路における前記候補点からの前記進行向きを含む経路データを前記移動装置の移動制御装置へ出力する、請求項１または２に記載の経路決定装置。 With respect to the movement path, in addition to the target point and the waypoint, a person uses an input device to specify the traveling direction of the waypoint indicating that the movement of the moving device from the waypoint is forward or backward. If you do
The designated receiving unit receives the target point, the waypoint, and the traveling direction of the waypoint.
Assuming that the traveling direction is the traveling direction from the candidate point of the waypoint, the search device represents the determined movement route and obtains the route data including the traveling direction from the candidate point in the traveling route. The routing device according to claim 1 or 2, which is output to a movement control device of the mobile device. 前記指定受信部が複数の前記経由点を受けた場合には、前記候補点生成部は、前記経由点毎に、該経由点を含む前記局所領域内に複数の候補点を生成し、
探索する前記移動経路の開始点が、前記移動装置の現在位置であり、
前記候補経路生成部は、各前記組み合わせについて、
（ａ）局所経路を生成する処理と、
（ｂ）前記（ａ）で生成した前記局所経路が前記環境地図データにおいて障害物に干渉するかの判断を行う処理と、を繰り返し、
最初に行う前記（ａ）では、前記目標点の前記候補点又は前記開始点を生成起点とし、生成起点の次の前記候補点を端点として、該生成起点から該端点まで延びる局所経路を生成し、２回目以降に行う前記（ａ）では、前回の前記（ａ）で生成した前記局所経路の端点を新たな生成起点とし、該生成起点の次の前記候補点を端点として、該生成起点から該端点まで延びる次の局所経路を生成し、最後に行う前記（ａ）では、前回の前記（ａ）で生成した前記局所経路の端点を新たな生成起点とし前記目標点の前記候補点又は前記開始点を端点として、該生成起点から該端点まで延びる局所経路を生成し、
前記開始点と前記目標点の前記候補点の一方から他方まで至る経路を構成する各前記局所経路が障害物に干渉しないと前記（ｂ）で判断された前記組み合わせを特定し、該組み合わせの各前記局所経路により構成される経路を、障害物に干渉しない前記候補経路とする、請求項１、２または３に記載の経路決定装置。 When the designated receiving unit receives a plurality of the waypoints, the candidate point generation unit generates a plurality of candidate points in the local area including the waypoints for each waypoint.
The starting point of the moving path to be searched is the current position of the moving device.
The candidate route generation unit is used for each of the combinations.
(A) Processing to generate a local route and
(B) The process of determining whether the local route generated in (a) interferes with an obstacle in the environmental map data is repeated.
In the first step (a), a local path extending from the generation start point to the end point is generated with the candidate point or the start point of the target point as the generation starting point and the candidate point next to the generation starting point as the end point. In the second and subsequent steps (a), the end point of the local path generated in the previous (a) is used as a new generation starting point, and the candidate point next to the generation starting point is used as the end point from the generation starting point. In the above (a), in which the next local path extending to the end point is generated and finally performed, the end point of the local path generated in the previous (a) is used as a new generation starting point, and the candidate point of the target point or the said. Using the start point as an end point, a local path extending from the generation start point to the end point is generated.
Each of the combinations is identified by specifying the combination determined in (b) above that each of the local routes constituting the route from one of the starting point and the candidate point of the target point to the other does not interfere with the obstacle. The route determining device according to claim 1, 2 or 3, wherein the route configured by the local route is the candidate route that does not interfere with an obstacle. 前記候補経路生成部は、前記（ａ）において、
前記目標点の前記候補点を前記局所経路の前記生成起点又は前記端点とする場合、該生成起点または該端点における接線方向が指定された目標点向きになる該局所経路を生成し、
前記開始点を前記局所経路の前記生成起点又は前記端点とする場合、該生成起点または該端点における接線方向が、前記現在位置の前記移動装置の向きになる該局所経路を生成する、請求項４に記載の経路決定装置。 In the above (a), the candidate route generation unit is
If the said product origin or the end points of the candidate point the local path of the target point, generates the topical route tangential becomes the specified target point facing in the product origin or said end point,
4. When the starting point is the generation starting point or the end point of the local route, the local route is generated in which the tangential direction at the generation starting point or the end point is the direction of the moving device at the current position. The routing device according to. 前記候補経路生成部は、２回目以降に行う前記（ａ）において、
前回の前記（ａ）で生成した前記局所経路の前記端点での接線方向を基準方向として、前記生成起点での接線方向が基準方向となる前記局所経路を生成する、請求項４または５に記載の経路決定装置。 The candidate route generation unit is performed in the second and subsequent times (a).
4. Routing device. 移動装置の移動経路を経路決定装置により探索して決定する経路決定方法であって、
（Ａ）前記移動経路に関して、環境地図データにおける目標点と経由点を人が入力装置を用いて指定した場合に、前記目標点と前記経由点とを受け、
（Ｂ）前記目標点と前記経由点に基づいて、前記環境地図データにおいて障害物に干渉しない前記移動経路を探索して決定し、
前記（Ｂ）では、
前記環境地図データにおいて、前記経由点を含む局所領域内に複数の候補点を生成し、前記目標点を含む別の局所領域内に複数の候補点を生成し、
複数の前記局所領域からそれぞれ１つずつ選択した前記候補点の組み合わせを１つの組み合わせとして、複数の組み合わせを特定し、
特定した複数の前記組み合わせの各々について、各前記候補点を通る候補経路を生成し、各前記候補経路が障害物に干渉するか否かを判断し、
障害物に干渉しないと判断された各前記候補経路について、予め定めた評価関数に従って評価値を求め、複数の前記候補経路から、最良の評価値を持つ前記候補経路を選択し、選択した該候補経路を前記移動装置の前記移動経路として決定する、経路決定方法。 It is a route determination method that searches and determines the movement route of a mobile device by a route determination device.
(A) With respect to the movement route, when a person specifies a target point and a waypoint in the environmental map data by using an input device, the target point and the waypoint are received.
(B) Based on the target point and the waypoint, the movement route that does not interfere with the obstacle in the environmental map data is searched for and determined.
In (B) above,
In the environmental map data, a plurality of candidate points are generated in a local area including the waypoint, and a plurality of candidate points are generated in another local area including the target point.
A plurality of combinations are specified by using the combination of the candidate points selected one by one from the plurality of local regions as one combination.
For each of the plurality of identified combinations, a candidate route passing through each of the candidate points is generated, and it is determined whether or not each of the candidate routes interferes with an obstacle.
For each candidate route determined not to interfere with an obstacle, an evaluation value is obtained according to a predetermined evaluation function, the candidate route having the best evaluation value is selected from a plurality of the candidate routes, and the selected candidate is selected. A route determination method for determining a route as the travel route of the mobile device.
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