KR102112825B1 - Realtime GNSS Data Correction System, Method and Computer Readable Recording Mediuim - Google Patents

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KR102112825B1 KR1020170180132A KR20170180132A KR102112825B1 KR 102112825 B1 KR102112825 B1 KR 102112825B1 KR 1020170180132 A KR1020170180132 A KR 1020170180132A KR 20170180132 A KR20170180132 A KR 20170180132A KR 102112825 B1 KR102112825 B1 KR 102112825B1
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조성룡
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Abstract

위성항법 정보 보정 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템은, 공간에서 이동 가능한 제1 이동체, 상기 공간에서 이동 가능하고, 상기 제1 이동체와 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되는 제2 이동체, 상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체로부터 각각 위치 정보를 수신하고, 수신된 위치 정보로부터 산출되는 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산하는 오차 계산부 및 계산된 상기 제1 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정하는 위성항법 정보 보정부를 포함한다.Disclosed is a satellite navigation information correction system, method and computer readable recording medium. A satellite navigation information correction system according to an embodiment of the present invention includes: a first movable body movable in space, a second movable body movable in the space, and disposed at a position spaced apart from the first movable body by a first distance; The error calculation unit receives the location information from the first moving body and the second moving body, and compares the second distance and the first distance calculated from the received location information to calculate a first error and the calculated first error. It includes a satellite navigation information correction unit for correcting the satellite navigation information using.

Description

실시간 위성항법 정보 보정 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체{Realtime GNSS Data Correction System, Method and Computer Readable Recording Mediuim}Realtime GNSS Data Correction System, Method and Computer Readable Recording Mediuim

본 발명은 실시간 위성항법 정보 보정 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 공간에서 제공되는 위성항법 정보에 존재하는 오차를 산출하고, 산출된 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정하거나 오차 정보를 제공할 수 있는 실시간 위성항법 정보 보정 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다.The present invention relates to a real-time satellite navigation information correction system, method, and computer-readable recording medium, and more specifically, calculates an error present in satellite navigation information provided in space, and uses the calculated error to calculate satellite navigation information. Real-time satellite navigation information correction system, method and computer readable recording medium capable of correcting or providing error information.

SBAS(Satellite Based Augmentation System)는 위성항법시스템(예컨대, GPS)의 신호 오차를 보정하여 정지궤도위성을 통해 해당지역에 국제민간항공기구(ICAO)가 요구하는 정확성, 연속성, 가용성, 무결성을 만족하는 성능을 방송(broadcast)하는 시스템으로 항공기의 안전한 항로이동과 이착륙을 위해 만들어졌다.The Satellite Based Augmentation System (SBAS) corrects the signal error of the satellite navigation system (e.g., GPS) to meet the accuracy, continuity, availability, and integrity required by the International Civil Aviation Organization (ICAO) in the area through geostationary satellites. It is a system that broadcasts performance and is designed for safe route movement and takeoff and landing of aircraft.

SBAS는 오차가 많은 GPS 신호에 대해 보정 정보(또는, 오차 정보)를 지상에서 계산하여 정지궤도위성에 보내고 이를 다시 광범위한 서비스 영역에 방송하여 사용자들의 취사선택을 통해 보다 정확한 GPS 신호를 사용 가능하게 할 수 있다.SBAS calculates the correction information (or error information) on the GPS signal with a lot of errors from the ground and sends it to the geostationary satellite, and broadcasts it back to a wide range of services to enable more accurate GPS signals through user's choice. Can be.

다만, GPS 신호에 존재하는 오차를 정확하게 계산하지 않으면, GPS 신호의 정확도를 높이는데 한계가 존재하게 된다. 따라서, GPS 신호에 존재하는 오차를 보다 정확하게 계산하는 방법이 필요하다.However, if the error existing in the GPS signal is not accurately calculated, there is a limit in increasing the accuracy of the GPS signal. Therefore, there is a need for a method for more accurately calculating the errors present in the GPS signal.

본 발명은 위성항법 신호에 존재하는 오차를 정확하게 계산하여 위성항법 정보의 정확성을 판단하고, 위성항법 정보를 보정할 수 있는 자료를 제공하는 실시간 위성항법 정보 보정 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention provides a real-time satellite navigation information correction system, method, and computer-readable recording medium that accurately calculates errors present in a satellite navigation signal to determine the accuracy of satellite navigation information and provides data to correct satellite navigation information. It is aimed at providing.

본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템은, 공간에서 이동 가능한 제1 이동체, 상기 공간에서 이동 가능하고, 상기 제1 이동체와 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되는 제2 이동체, 상기 제1 이동체 및 상기 제2 이동체로부터 각각 위치 정보를 수신하고, 수신된 위치 정보로부터 산출되는 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산하는 오차 계산부 및 계산된 상기 제1 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정하는 위성항법 정보 보정부를 포함한다.A satellite navigation information correction system according to an embodiment of the present invention includes: a first movable body movable in space, a second movable body movable in the space, and disposed at a position spaced apart from the first movable body by a first distance; The error calculation unit receives the location information from the first moving body and the second moving body, and compares the second distance and the first distance calculated from the received location information to calculate a first error and calculates the first error. It includes a satellite navigation information correction unit for correcting the satellite navigation information using.

또한, 상기 제1 및 제2 이동체는 상기 위성항법 정보 보정부로부터 보정된 위성항법 정보를 수신하는 GEO 위성으로부터 자신의 위치 정보를 생성하고, 상기 위치 정보는 3차원 좌표로 표현될 수 있다.In addition, the first and second mobile bodies generate their location information from a GEO satellite receiving the corrected satellite navigation information from the satellite navigation information correction unit, and the location information can be expressed in three-dimensional coordinates.

또한, 상기 제1 및 제2 이동체는 상기 제1 거리를 유지하기 위한 제1 고정 수단을 통해 서로 연결될 수 있다.Further, the first and second movable bodies may be connected to each other through first fixing means for maintaining the first distance.

또한, 상기 공간에서 이동 가능하고, 제3 이동체 및 제4 이동체를 더 포함하고, 상기 제3 및 제4 이동체는 제2 고정 수단에 의해 상기 제1 거리만큼의 거리를 유지하며, 상기 제1 고정 수단과 상기 제2 고정 수단은 서로 무게 중심 위치에서 교차하도록 고정될 수 있다.In addition, it is movable in the space, further comprising a third movable body and a fourth movable body, and the third and fourth movable bodies maintain a distance equal to the first distance by the second fixing means, and the first fixed body The means and the second fixing means can be fixed to cross each other at the center of gravity.

또한, 상기 오차 계산부는 상기 제3 및 제4 이동체로부터 수신되는 위치 정보로부터 산출되는 제3 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제2 오차를 계산하고, 상기 제1 오차와 상기 제2 오차의 평균값을 상기 위성항법 정보 보정부에 제공할 수 있다.In addition, the error calculation unit calculates a second error by comparing the third distance and the first distance calculated from the position information received from the third and fourth moving objects, and averages the first error and the second error Can be provided to the satellite navigation information correction unit.

또한, 상기 제1 거리 및 제2 거리는 10m 이상 30m 이하일 수 있고, 상기 제1 내지 제4 이동체는 드론(drone)으로 구성될 수 있다.Further, the first distance and the second distance may be 10 m or more and 30 m or less, and the first to fourth moving bodies may be configured as drones.

또한, 상기 제1 및 제2 이동체는 수평으로 배치되고, 상기 제3 및 제4 이동체는 수직으로 배치될 수 있다.In addition, the first and second movable bodies may be horizontally disposed, and the third and fourth movable bodies may be vertically disposed.

또한, 상기 위성항법 정보 보정부는, SBAS(Satellite Based Augmentation System)일 수 있다.In addition, the satellite navigation information correction unit may be a Satellite Based Augmentation System (SBAS).

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법은, 서로 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되어 공간에서 이동 가능한 제1 이동체 및 제2 이동체로부터 각각 위치 정보를 수신하는 단계, 수신된 상기 위치 정보로부터 산출되는 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산하는 단계 및 계산된 상기 제1 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정하는 단계를 포함한다.On the other hand, the method for correcting satellite navigation information according to an embodiment of the present invention comprises: receiving location information from a first mobile body and a second mobile body that are spaced apart from each other by a first distance and moveable in space; And calculating a first error by comparing the second distance calculated from the location information with the first distance, and correcting the satellite navigation information using the calculated first error.

또한, 상기 제1 및 제2 이동체는 지상의 위성항법 정보 보정 수단으로부터 보정된 위성항법 정보를 수신하는 GEO 위성으로부터 자신의 위치 정보를 생성하고, 상기 위치 정보는 3차원 좌표로 표현될 수 있다.In addition, the first and second mobile bodies generate their own position information from GEO satellites receiving the corrected satellite navigation information from the satellite navigation information correction means on the ground, and the position information can be expressed in three-dimensional coordinates.

또한, 상기 제1 및 제2 이동체는 상기 제1 거리를 유지하기 위한 제1 고정 수단을 통해 서로 연결될 수 있다.Further, the first and second movable bodies may be connected to each other through first fixing means for maintaining the first distance.

또한, 서로 상기 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되어 상기 공간에서 이동 가능한 제3 이동체 및 제4 이동체로부터 각각 위치 정보를 수신하는 단계, 수신된 상기 위치 정보로부터 산출되는 제3 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제2 오차를 계산하는 단계 및 상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, receiving the position information from the third movable body and the fourth movable body, which are disposed at positions spaced apart from each other by the first distance, and moveable in the space, respectively, the third distance and the first distance calculated from the received position information Comparing the step of calculating a second error and using the first error and the second error may further include the step of correcting the navigation information.

또한, 상기 제3 및 제4 이동체는 제2 고정 수단에 의해 상기 제1 거리만큼의 거리를 유지하며, 상기 제1 고정 수단과 상기 제2 고정 수단은 서로 무게 중심 위치에서 교차하도록 고정될 수 있다.Further, the third and fourth movable bodies maintain a distance equal to the first distance by the second fixing means, and the first fixing means and the second fixing means may be fixed to cross each other at the center of gravity. .

또한, 상기 제1 거리 및 제2 거리는 10m 이상 30m 이하일 수 있고, 상기 제1 내지 제4 이동체는 드론(drone)으로 구성될 수 있다.Further, the first distance and the second distance may be 10 m or more and 30 m or less, and the first to fourth moving bodies may be configured as drones.

또한, 상기 제1 및 제2 이동체는 수평으로 배치되고, 상기 제3 및 제4 이동체는 수직으로 배치될 수 있다.In addition, the first and second movable bodies may be horizontally disposed, and the third and fourth movable bodies may be vertically disposed.

또한, 본 발명에 따른 위성항법 정보 보정 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공될 수 있다.In addition, a computer-readable recording medium in which a program for executing a method for correcting satellite navigation information according to the present invention is recorded may be provided.

본 발명은 위성항법 신호에 존재하는 오차를 정확하게 계산하여 위성항법 정보의 정확성을 판단하고, 위성항법 정보를 보정할 수 있는 자료를 제공하는 실시간 위성항법 정보 보정 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공할 수 있다.The present invention provides a real-time satellite navigation information correction system, method, and computer-readable recording medium that accurately calculates errors present in a satellite navigation signal to determine the accuracy of satellite navigation information and provides data to correct satellite navigation information. Can provide.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명에 사용되는 SBAS의 구조를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 사용되는 이동체의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 사용되는 이동체의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 위성항법 정보 보정 시스템이 적용되는 실시예를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.1 is a view schematically showing the configuration of a satellite navigation information correction system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing the structure of the SBAS used in the present invention.
3 is a view exemplarily showing the structure of a moving body used in the present invention.
4 is a view schematically showing the configuration of a satellite navigation information correction system according to another embodiment of the present invention.
5 is a view exemplarily showing the structure of a moving body used in the present invention.
6 is a view exemplarily showing an embodiment in which a satellite navigation information correction system according to the present invention is applied.
7 is a flowchart schematically illustrating a method of correcting satellite navigation information according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart schematically illustrating a method of correcting satellite navigation information according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent by referring to embodiments described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments presented below, but can be implemented in various different forms, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. do. The embodiments presented below are provided to make the disclosure of the present invention complete, and to fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art to which the present invention pertains. In the description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, terms such as "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of a satellite navigation information correction system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템(100)은, 제1 이동체(110-1), 제2 이동체(110-2), 오차 계산부(120) 및 위성항법 정보 보정부(130)를 포함한다. 본 발명에 따른 위성항법 정보 보정 시스템 및 위성항법 정보 보정 방법은 SBAS (Satellite Based Augmentation System)을 이용할 수 있는데 SBAS는 초정밀 위성항법 정보 보정 시스템을 의미하며, 주로 항공기에 활용된다. 또한, SBAS는 정지궤도위성을 통해 광범위한 지역에 방송하는 메시지에는 보다 나은 품질의 위성항법시스템, 예컨대 GPS, 신호를 사용할 수 있도록 보정정보를 제공할 수 있다.Referring to Figure 1, the satellite navigation information correction system 100 according to an embodiment of the present invention, the first moving object 110-1, the second moving object 110-2, the error calculation unit 120 and the satellite It includes a navigation information correction unit 130. The satellite navigation information correction system and the satellite navigation information correction method according to the present invention may use a satellite based augmentation system (SBAS), which means an ultra-precision satellite navigation information correction system, and is mainly used in aircraft. In addition, SBAS can provide correction information to use better quality satellite navigation systems, such as GPS and signals, for messages broadcast over a wide area through geostationary satellites.

본 발명에 따른 위성항법 정보 보정 시스템 및 방법은 GNSS(Global Navigation Satellite System)을 통해 획득되는 위성항법 정보에 존재하는 오차를 판단하여 위성항법 정보를 보정하거나, 오차에 관한 정보를 제공할 수 있는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 다만, 본 명세서에서는 설명의 편의를 위해 대표적인 GNSS인 GPS(Global Positioning System)을 주된 예로써 설명하도록 한다. 따라서, 본 발명에 따른 위성항법 정보 보정 시스템 및 방법이 반드시 GPS 정보에 국한되는 것은 아니며, Galileo, GLONASS, BDS 등 위성항법 정보를 제공할 수 있는 모든 시스템에 적용될 수 있는 것으로 이해할 수 있다.The system and method for correcting satellite navigation information according to the present invention is a system capable of correcting satellite navigation information by determining an error present in satellite navigation information obtained through a Global Navigation Satellite System (GNSS), or providing information about the error. And methods. However, in this specification, for convenience of description, a representative GNSS, Global Positioning System (GPS), will be described as a main example. Accordingly, it is understood that the system and method for correcting satellite navigation information according to the present invention are not limited to GPS information, and can be applied to all systems capable of providing satellite navigation information such as Galileo, GLONASS, and BDS.

제1 이동체(110-1)는 공간에서 이동 가능한 특성을 가지며 예컨대, 제1 이동체(110-1)는 드론(drone)일 수 있다. 제2 이동체(110-2)는 상기 공간에서 이동 가능하고, 제1 이동체(110-1)와 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치된다. 제2 이동체(110-2) 역시 드론일 수 있으나, 제1 및 제2 이동체(110-1, 110-2)가 반드시 드론으로 한정되는 것은 아니다.The first movable body 110-1 has a property that can be moved in space, for example, the first movable body 110-1 may be a drone. The second movable body 110-2 is movable in the space and is disposed at a position spaced apart from the first movable body 110-1 by a first distance. The second movable body 110-2 may also be a drone, but the first and second movable bodies 110-1 and 110-2 are not necessarily limited to drones.

제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)는 서로 상기 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되는 것을 특징으로 하며, 드론 이외에도 상기 제1 거리만큼의 거리를 유지한 채로 공간에서 이동 가능한 수단이면 족하다.The first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 are characterized in that they are arranged at a position spaced apart from each other by the first distance, and move in space while maintaining the distance of the first distance in addition to the drone. It is sufficient if possible.

오차 계산부(120)는 제1 이동체(110-1) 및 제2 이동체(110-2)로부터 각각 위치 정보를 수신하고, 수신된 위치 정보로부터 산출되는 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산한다.The error calculator 120 receives location information from the first moving body 110-1 and the second moving body 110-2, and compares the first distance with the second distance calculated from the received position information. Calculate the first error.

제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)는 미리 결정된 상기 제1 거리만큼 떨어져서 배치되며, 상기 제1 거리는 변하지 않기 때문에 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)의 위치 정보로부터 산출되는 상기 제2 거리는 상기 제1 거리와 동일해야 하나, 오차가 발생할 가능성은 항상 존재한다. 오차 계산부(120)는 상기 제1 거리와 제2 거리를 비교함으로써 상기 공간에서 제공되는 위성항법 정보에 어느 정도의 오차가 존재하는지 판단할 수 있다.The first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 are disposed apart by the predetermined first distance, and since the first distance does not change, the first movable body 110-1 and the second movable body 110 The second distance calculated from the position information of -2) should be the same as the first distance, but there is always a possibility that an error will occur. The error calculator 120 may determine how much error exists in the satellite navigation information provided in the space by comparing the first distance and the second distance.

위성항법 정보 보정부(130)는 계산된 상기 제1 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정한다. 예컨대, 오차 계산부(120)에서 계산된 상기 제1 오차가 0.1%인 경우, 위성항법 정보 보정부(130)는 정지궤도위성으로부터 획득되는 위성항법 정보에 0.1%의 오차를 적용하여 보정하고, 보정된 위성항법 정보가 상기 공간에서 제공될 수 있도록 한다. 또는, 위성항법 정보 보정부(130)는 위성항법 정보를 제공함에 있어, 상기 제1 오차를 함께 제공할 수도 있다.The satellite navigation information correction unit 130 corrects the satellite navigation information using the calculated first error. For example, when the first error calculated by the error calculating unit 120 is 0.1%, the satellite navigation information correcting unit 130 corrects by applying an error of 0.1% to the satellite navigation information obtained from the geostationary-satellite satellite, Corrected satellite navigation information can be provided in the space. Alternatively, the satellite navigation information correction unit 130 may provide the first error together in providing satellite navigation information.

한편, 제1 이동체(110-1), 및 제2 이동체(110-2)는 정지궤도위성 (GEO) 으로부터 자신의 위치 정보를 생성하고, 상기 위치 정보는 3차원 좌표로 표현될 수 있다. 그리고, 상기 정지궤도위성은 위성항법 정보 보정부(130)로부터 보정된 위성항법 정보를 수신한다. 또한, 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)는 상기 제1 거리를 유지하기 위한 제1 고정 수단을 통해 서로 연결될 수 있는데, 상기 제1 고정 수단의 길이는 상기 제1 거리와 동일하고, 탄력을 갖거나 신축성을 갖지 않기 때문에 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2) 사이의 거리를 상기 제1 거리로 일정하게 유지시킬 수 있다.Meanwhile, the first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 generate their own location information from the geostationary orbiting satellite (GEO), and the location information may be expressed in three-dimensional coordinates. Then, the geostationary-satellite satellite receives the corrected satellite navigation information from the satellite navigation information correction unit 130. Further, the first moving body 110-1 and the second moving body 110-2 may be connected to each other through first fixing means for maintaining the first distance, wherein the length of the first fixing means is the first Since it is the same as the distance and does not have elasticity or elasticity, the distance between the first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 can be kept constant as the first distance.

이상 설명한 바와 같은 위성항법 정보 보정 시스템(100)은, SBAS에서 제공하는 정보의 오차를 실시간으로 측정하여 해당 정보의 실시간 오차 정보(실제 사용자가 사용시 발생하는 오차가 얼마인지)를 계산하고 이를 피드백함으로써 정보의 품질을 향상시키고, 신뢰성을 높이는 효과를 제공할 수 있다.As described above, the satellite navigation information correction system 100 measures the error of information provided by SBAS in real time, calculates real-time error information of the information (how much error actually occurs when the user uses it), and feeds it back. It is possible to improve the quality of information and provide an effect of increasing reliability.

도 2는 본 발명에 사용되는 SBAS의 구조를 개략적으로 나타내는 도면이다.2 is a view schematically showing the structure of the SBAS used in the present invention.

지구 상공에 떠 있는 항법 위성들은 항법 정보를 기준국(Reference Stations)에 제공하고, 기준국에서 생성되는 정보들은 Master Stations에 제공되며, Uplink Stations는 상기 Master Stations로부터 제공되는 SBAS Message를 GEO 위성에 송신할 수 있다.Navigation satellites floating over the Earth provide navigation information to Reference Stations, information generated by Reference Stations is provided to Master Stations, and Uplink Stations transmit SBAS messages from the Master Stations to GEO satellites can do.

SBAS(Satellite Based Augmentation System)는 항공기가 항로 및 공항 터미널로의 접근, 이착륙 시 보다 조밀한 항로 이동과 보다 안전한 접근 및 이착륙을 가능하게 하는 초정밀 GPS 보정 시스템을 의미한다. 특히, SBAS는 주로 항공기에 활용되며, 정지궤도위성을 통해 광범위한 지역에 방송하는 메시지에는 보다 나은 품질의 위성항법시스템 신호를 사용할 수 있도록 보정정보를 포함한다.SBAS (Satellite Based Augmentation System) refers to an ultra-precision GPS correction system that enables aircraft to access routes and airport terminals, to move more tightly during take-off and land, and to make safer access and take-off and landing. In particular, SBAS is mainly used in aircraft, and messages broadcast to a wide area through geostationary satellites include correction information to enable better quality satellite navigation system signals.

SBAS에서 중요하게 여기는 항법 성능 파라미터(Navigation Performance Parameters)로 4 가지 요구 사항인 정확성(Accuracy), 가용성(Availability), 무결성(Integrity), 연속성(Continuity) 중에 본 발명은 정확성 향상을 위한 방법을 제공한다.Among the four requirements, accuracy, availability, integrity, and continuity, as navigation performance parameters that are important in SBAS, the present invention provides a method for improving accuracy. .

또한, 도 1을 참조로 하여 설명한 위성항법 정보 보정부(130)는 상기 SBAS인 것으로 이해할 수 있다.In addition, the satellite navigation information correction unit 130 described with reference to FIG. 1 may be understood to be the SBAS.

한편, 도 2에는 GEO로부터 항법 정보를 수신하는 물체가 항공기인 것으로 도시되어 있으나, 본 발명이 반드시 이에 제한되는 것은 아니며, 자동차, 선박 등 항법 정보가 필요한 다른 물체들도 상기 GEO로부터 항법 정보를 수신할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따라 산출되는 오차 정보 및/또는 상기 오차 정보를 통해 보정된 위성항법 정보 또한 항공기, 자동차, 선박 등 항법 정보가 필요한 어떠한 물체에도 제공되는 것으로 이해할 수 있다.On the other hand, in FIG. 2, although the object receiving navigation information from the GEO is shown as an aircraft, the present invention is not necessarily limited thereto, and other objects requiring navigation information, such as a vehicle and a ship, also receive navigation information from the GEO. can do. Therefore, it can be understood that the error information calculated according to the present invention and / or the satellite navigation information corrected through the error information is also provided to any object that requires navigation information such as an aircraft, a vehicle, and a ship.

도 3은 본 발명에 사용되는 이동체의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.3 is a view exemplarily showing the structure of a moving body used in the present invention.

도 3은 도 1을 참조로 하여 설명한 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)가 제1 고정 수단(140)에 의해 연결되는 구조를 나타낸다. 제1 고정 수단(140)의 길이는 변하지 않고, 제1 고정 수단(140)에 의해 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)는 제1 거리만큼의 거리를 유지할 수 있다. 제1 고정 수단(140)은 일종의 막대(stick)으로도 이해할 수 있고, 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2) 사이의 거리를 상기 제1 거리로 일정하게 유지할 수 있는 수단이면 어떤 것이든 사용될 수 있다.FIG. 3 shows a structure in which the first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 described with reference to FIG. 1 are connected by the first fixing means 140. The length of the first fixing means 140 does not change, and the first moving body 110-1 and the second moving body 110-2 may maintain a distance equal to the first distance by the first fixing means 140. . The first fixing means 140 can be understood as a kind of stick, and the distance between the first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 can be kept constant as the first distance. Any means can be used.

본 발명의 일 실시예에서 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)는 지면에 대해 수평으로 배치될 수 있다. 즉, 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2)의 지면에 대한 높이가 동일하도록 배치될 수 있다. 이러한 방법으로 배치되는 경우, 3차원 좌표로 표현되는 위치 정보 중 높이 좌표에 해당하는 z 축 좌표가 서로 동일하므로, x, y 좌표만을 이용하여 제1 이동체(110-1)와 제2 이동체(110-2) 사이의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 이렇게 산출된 거리는 상기 제1 거리와 비교되고, 상기 제1 거리와의 차이만큼은 수평 거리 오차로서 의미를 갖는다.In an embodiment of the present invention, the first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 may be horizontally disposed with respect to the ground. That is, the height of the first movable body 110-1 and the second movable body 110-2 with respect to the ground may be the same. When arranged in this way, since the z-axis coordinates corresponding to the height coordinates among the location information represented by the 3D coordinates are the same, the first moving object 110-1 and the second moving object 110 are used only using the x and y coordinates. -2) The distance between can be calculated. In addition, the calculated distance is compared with the first distance, and the difference from the first distance is meaningful as a horizontal distance error.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.4 is a view schematically showing the configuration of a satellite navigation information correction system according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 시스템(200)은, 제1 내지 제4 이동체(210-1, 210-2, 210-3, 210-4), 오차 계산부(220) 및 위성항법 정보 보정부(230)를 포함한다. 도 4에 도시되는 위성항법 정보 보정 시스템(200)은, 도 1을 참조로 하여 설명한 위성항법 정보 보정 시스템(100)에 두 개의 이동체(210-3, 210-4)를 더 포함하는 것으로 이해할 수 있다.Referring to Figure 4, the satellite navigation information correction system 200 according to another embodiment of the present invention, the first to fourth mobile bodies (210-1, 210-2, 210-3, 210-4), error calculation It includes a unit 220 and a satellite navigation information correction unit 230. The satellite navigation information correction system 200 illustrated in FIG. 4 can be understood to further include two moving objects 210-3 and 210-4 in the satellite navigation information correction system 100 described with reference to FIG. 1. have.

제3 이동체(210-3)와 제4 이동체(210-4)는 도 1을 참조로 하여 설명한 공간에서 이동 가능하고, 제2 고정 수단에 의해 상기 제1 거리만큼의 거리를 유지한다. 그리고, 상기 제2 고정 수단과 도 3을 참조로 하여 설명한 제1 고정 수단은 서로 무게 중심 위치에서 교차하도록 고정된다.The third movable body 210-3 and the fourth movable body 210-4 are movable in the space described with reference to FIG. 1, and maintain the distance of the first distance by the second fixing means. Then, the second fixing means and the first fixing means described with reference to FIG. 3 are fixed to cross each other at the center of gravity.

따라서, 제1 내지 제4 이동체(210-1, 210-2, 210-3, 210-4)는 서로 동일한 방향으로 동일한 속도로 이동하는 것으로 이해할 수 있다.Therefore, it can be understood that the first to fourth movable bodies 210-1, 210-2, 210-3, and 210-4 move at the same speed in the same direction with each other.

오차 계산부(220)는 제3 및 제4 이동체(210-3, 210-4)로부터 수신되는 위치 정보로부터 산출되는 제3 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제2 오차를 계산하고, 상기 제1 오차와 상기 제2 오차의 평균값을 GPS 보정부(230)에 제공할 수 있다.The error calculator 220 calculates a second error by comparing the first distance with the third distance calculated from the position information received from the third and fourth moving objects 210-3 and 210-4, and the second The average value of the first error and the second error may be provided to the GPS correction unit 230.

제1 내지 제4 이동체(210-1, 210-2, 210-3, 210-4)는 넓은 공간에서 상대적으로 가까운 위치에 배치되어 있으며, 정보 획득량이 많을수록 보다 정확한 오차 정보를 획득할 수 있다. 이때, 상기 제1 오차와 상기 제2 오차는 같은 값일 수도 있고 다른 값일 수도 있으나, 위성항법 정보 보정을 위한 오차 정보로서 어느 하나의 값만 선택적으로 사용하는 것 보다는 두 개의 오차의 평균값을 최종 오차 정보로 사용하는 것이 바람직한다.The first to fourth movable bodies 210-1, 210-2, 210-3, and 210-4 are disposed at relatively close locations in a wide space, and the more information acquisition amount, the more accurate error information can be obtained. In this case, the first error and the second error may be the same value or different values, but rather than selectively using any one value as error information for correcting satellite navigation information, the average value of the two errors is used as the final error information. It is preferred to use.

한편, 상기 제1 거리는 10m 이상 30m 이하일 수 있으며, 바람직하게는 10m 일 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 수단과 상기 제2 고정 수단의 길이는 10m 인 것으로 이해할 수 있다.Meanwhile, the first distance may be 10 m or more and 30 m or less, and preferably 10 m or less. Therefore, it can be understood that the length of the first fixing means and the second fixing means is 10 m.

도 5는 본 발명에 사용되는 이동체의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.5 is a view exemplarily showing the structure of a moving body used in the present invention.

도 5를 참조하면, 제1 내지 제4 이동체(210-1, 210-2, 210-3, 210-4)가 도시된다. 도 4를 참조로 하여 설명한 바와 같이, 제3 이동체(210-3)와 제4 이동체(210-4)는 제2 고정 수단(240)을 통해 연결되며, 서로 제1 거리를 유지한다.Referring to FIG. 5, first to fourth movable bodies 210-1, 210-2, 210-3, and 210-4 are illustrated. As described with reference to FIG. 4, the third movable body 210-3 and the fourth movable body 210-4 are connected through the second fixing means 240 and maintain a first distance from each other.

한편, 제3 이동체(210-3)와 제4 이동체(210-4)는 서로 지면에 대해 수직으로 배치될 수 있다. 즉, 제3 이동체(210-3)와 제4 이동체(210-4)의 가상의 원점에 대한 수평 방향 거리가 동일하도록 배치될 수 있다. 이러한 방법으로 배치되는 경우, 3차원 좌표로 표현되는 위치 정보 중 높이 좌표에 해당하는 x 축 좌표가 서로 동일하므로, y, z 좌표만을 이용하여 제3 이동체(210-3)와 제4 이동체(210-4) 사이의 거리를 산출할 수 있다. 또한, 이렇게 산출된 거리는 상기 제1 거리와 비교되고, 상기 제1 거리와의 차이만큼은 수직 거리 오차로서 의미를 갖는다.Meanwhile, the third movable body 210-3 and the fourth movable body 210-4 may be vertically disposed with respect to each other. That is, the horizontal distance to the virtual origin of the third movable body 210-3 and the fourth movable body 210-4 may be arranged to be the same. When arranged in this way, since the x-axis coordinates corresponding to the height coordinates of the location information represented by the three-dimensional coordinates are the same, the third moving object 210-3 and the fourth moving object 210 using only y and z coordinates -4) The distance between can be calculated. In addition, the distance thus calculated is compared with the first distance, and the difference from the first distance has a meaning as a vertical distance error.

도 6은 본 발명에 따른 위성항법 정보 보정 시스템이 적용되는 실시예를 예시적으로 나타내는 도면이다.6 is a view exemplarily showing an embodiment in which a satellite navigation information correction system according to the present invention is applied.

도 6을 참조하면, A 지역, B 지역, C 지역에 각각 배치되는 복수의 이동체가 도시되며, 상기 각 지역에 배치되는 복수의 이동체는 앞선 도면들을 참조로 하여 설명한 바와 같이, 위치 정보를 획득함으로써 오차 정보를 산출할 수 있도록 한다.Referring to FIG. 6, a plurality of moving objects are respectively disposed in regions A, B, and C, and the plurality of moving bodies disposed in each region are obtained by obtaining location information, as described with reference to the preceding drawings. Allow error information to be calculated.

상기 각 지역은 서로 유의미한 거리만큼 떨어져 있는 것으로 이해할 수 있는데, 예컨대 서로 100km 이상 떨어져 있을 수 있다. 각 지역에서 획득되는 오차 정보는 해당 지역에 위치 정보를 제공할 때 위치 정보를 보정하기 위하여 활용되거나, 항법 정보를 수신하는 사용자가 해당 지역의 오차 정보를 함께 수신하도록 활용될 수 있다.It can be understood that the respective regions are separated from each other by a significant distance, for example, may be 100 km or more from each other. The error information obtained in each region may be used to correct location information when providing location information to the region, or may be used to receive error information of a region by a user receiving navigation information.

따라서, 원거리를 이동하는 사용자는 자신의 위치에 적절하게 보정된 위치 정보를 수신할 수 있고, 또는 자신의 위치에서 제공되는 위치 정보에 얼마만큼의 오차가 존재하는지를 확인할 수 있다.Accordingly, a user moving a long distance can receive location information appropriately corrected to his location, or check how much error exists in location information provided at his location.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.7 is a flowchart schematically illustrating a method of correcting satellite navigation information according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법은, 제1, 제2 이동체로부터 위치 정보를 수신하는 단계(S11), 제1 오차를 계산하는 단계(S12), 및 위성항법 정보를 보정하는 단계(S13)를 포함한다.Referring to FIG. 7, a method of correcting satellite navigation information according to an embodiment of the present invention includes: receiving position information from first and second moving objects (S11), calculating a first error (S12), and And correcting the satellite navigation information (S13).

상기 제1 및 제2 이동체는 도 1을 참조로 하여 설명한 바와 같이, 서로 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되어 공간에서 이동 가능한 특징을 갖는다. 상기 제1 및 제2 이동체는 드론(drone)일 수 있으나 반드시 드론으로 한정되는 것은 아니며, 공간에서 자신의 위치 정보를 수신할 수 있는 이동 가능한 수단이면 어떤 것이든 사용될 수 있다.As described with reference to FIG. 1, the first and second movable bodies are arranged at positions spaced apart from each other by a first distance, and have a characteristic that can be moved in space. The first and second mobile bodies may be drones, but are not necessarily limited to drones, and any mobile means capable of receiving their location information in space may be used.

제1 오차를 계산하는 단계(S12)에서는 상기 제1 및 제2 이동체가 수신한 위치 정보로부터 산출되는 상기 제1 및 제2 이동체 사이의 거리인 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산한다.In the calculating of the first error (S12), the first distance is compared by comparing the first distance with the second distance, which is a distance between the first and second moving objects, which is calculated from the location information received by the first and second moving objects. Calculate the error.

상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체는 미리 결정된 상기 제1 거리만큼 떨어져서 배치되며, 상기 제1 거리는 변하지 않기 때문에 상기 제1 및 제2 이동체의 위치 정보로부터 산출되는 상기 제2 거리는 상기 제1 거리와 동일해야 하나, 오차가 발생할 가능성은 항상 존재한다. Since the first movable body and the second movable body are disposed apart by the predetermined first distance, and the first distance does not change, the second distance calculated from the location information of the first and second movable bodies is equal to the first distance. It should be the same, but there is always the possibility of errors.

제1 오차를 계산하는 단계(S12)에서는 상기 제1 거리와 제2 거리를 비교함으로써 상기 공간에서 제공되는 위치 정보에 어느 정도의 오차가 존재하는지 판단할 수 있다.In calculating the first error (S12), it is possible to determine how much error exists in the location information provided in the space by comparing the first distance and the second distance.

위성항법 정보를 보정하는 단계(S13)에서는 상기 제1 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정한다. 예컨대, 상기 제1 오차를 계산하는 단계(S12)에서 계산된 상기 제1 오차가 0.1%인 경우, 위성항법 정보를 보정하는 단계(S13)에서는 정지궤도위성으로부터 획득되는 위성항법 정보에 0.1%의 오차를 적용하여 보정하고, 보정된 위성항법 정보가 상기 공간에서 제공될 수 있도록 한다. 또는, 위성항법 정보를 보정하는 단계(S13)에서는 위성항법 정보를 제공함에 있어, 상기 제1 오차를 함께 제공할 수도 있다.In the step of correcting the satellite navigation information (S13), the satellite navigation information is corrected using the first error. For example, when the first error calculated in the step S12 of calculating the first error is 0.1%, in the step S13 of correcting the satellite navigation information, the satellite navigation information obtained from the geostationary satellite is 0.1%. The error is corrected by applying the error, and the corrected satellite navigation information can be provided in the space. Alternatively, in the step of correcting the satellite navigation information (S13), in providing satellite navigation information, the first error may be provided together.

한편, 상기 제1 이동체, 및 상기 제2 이동체는 정지궤도위성 (GEO) 으로부터 자신의 위치 정보를 생성하고, 상기 위치 정보는 3차원 좌표로 표현될 수 있다. 그리고, 상기 정지궤도위성은 위성항법 정보를 보정하는 단계(S13)에서 보정된, 위성항법 정보를 수신한다. 또한, 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체는 상기 제1 거리를 유지하기 위한 제1 고정 수단을 통해 서로 연결될 수 있는데, 상기 제1 고정 수단의 길이는 상기 제1 거리와 동일하고, 탄력을 갖거나 신축성을 갖지 않기 때문에 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체 사이의 거리를 상기 제1 거리로 일정하게 유지시킬 수 있다.Meanwhile, the first movable body and the second movable body generate their own location information from a geostationary orbiting satellite (GEO), and the location information may be expressed in three-dimensional coordinates. Then, the geostationary-satellite satellite receives the satellite navigation information corrected in step S13 of correcting the satellite navigation information. In addition, the first movable body and the second movable body may be connected to each other through a first fixing means for maintaining the first distance, the length of the first fixing means being equal to the first distance and having elasticity Alternatively, since there is no elasticity, the distance between the first movable body and the second movable body can be kept constant at the first distance.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.8 is a flowchart schematically illustrating a method of correcting satellite navigation information according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위성항법 정보 보정 방법은, 제1, 제2 이동체로부터 위치 정보를 수신하는 단계(S21), 제1 오차를 계산하는 단계(S22), 제3, 제4 이동체로부터 위치 정보를 수신하는 단계(S23), 제2 오차를 계산하는 단계(S24) 및 위성항법 정보를 보정하는 단계(S25)를 포함한다.Referring to FIG. 8, a method for correcting satellite navigation information according to another embodiment of the present invention includes: receiving position information from first and second moving objects (S21); calculating a first error (S22); and 3, receiving the position information from the fourth moving object (S23), calculating a second error (S24) and correcting the satellite navigation information (S25).

제3, 제4 이동체로부터 위치 정보를 수신하는 단계(S23)에서는 서로 상기 제1 거리만큼 떨어진 위치에 배치되어 상기 공간에서 이동 가능한 제3 이동체 및 제4 이동체로부터 각각 위치 정보를 수신한다.In the step S23 of receiving location information from the third and fourth moving bodies, the location information is respectively received from the third moving body and the fourth moving body that are disposed at positions spaced apart from each other by the first distance.

상기 제3 및 제4 이동체는 제2 고정 수단에 의해 상기 제1 거리만큼의 거리를 유지하며, 상기 제2 고정 수단은 상기 제1 고정 수단과 서로 무게 중심 위치에서 교차하도록 고정될 수 있다.The third and fourth movable bodies maintain a distance equal to the first distance by the second fixing means, and the second fixing means may be fixed to intersect the first fixing means at a center of gravity with each other.

제2 오차를 계산하는 단계(S24)에서는 수신된 상기 위치 정보로부터 산출되는 제3 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제2 오차를 계산한다. 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체가 수평으로 배치되는 것과 함께, 상기 제3 이동체와 상기 제4 이동체는 수직으로 배치될 수 있다. 따라서, 상기 제2 오차는 수평 거리 오차를 의미할 수 있다.In step S24 of calculating a second error, a second error is calculated by comparing the first distance and the third distance calculated from the received location information. In addition to the horizontal arrangement of the first movable body and the second movable body, the third movable body and the fourth movable body may be vertically disposed. Therefore, the second error may mean a horizontal distance error.

위성항법 정보를 보정하는 단계(S25)에서는 상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정한다.In the step of correcting the satellite navigation information (S25), the satellite navigation information is corrected using the first error and the second error.

즉, 상기 제1 오차는 수직 거리 오차를 의미하고, 상기 제2 오차는 수평 거리 오차를 의미할 수 있으므로, 위성항법 정보를 보정하는 단계(S25)에서는 수직 거리 오차와 수평 거리 오차를 이용하여 위성항법 정보를 보정하는 것으로 이해할 수 있다. 또는, 상기 제1 오차와 상기 제2 오차를 사용자에게 위성항법 정보와 함께 제공할 수 있으며, 상기 제1 오차와 상기 제2 오차의 평균 값을 산출하여 전체 오차로 사용할 수도 있다.That is, since the first error means a vertical distance error, and the second error may mean a horizontal distance error, in the step of correcting the satellite navigation information (S25), the satellite is used using the vertical distance error and the horizontal distance error. It can be understood as correcting navigation information. Alternatively, the first error and the second error may be provided to the user together with satellite navigation information, and an average value of the first error and the second error may be calculated and used as the total error.

한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.Meanwhile, the present invention can be embodied in computer readable codes on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data readable by a computer system are stored.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disks, and optical data storage devices.

또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the computer-readable recording medium can be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention pertains.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, terms such as "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

100, 200: 위성항법 정보 보정 시스템
120, 220: 오차 계산부
130, 230: 위성항법 정보 보정부100, 200: satellite navigation information correction system
120, 220: error calculation unit
130, 230: satellite navigation information correction unit

Claims (18)

공간에서 이동 가능한 제1 이동체;
상기 공간에서 상기 제1 이동체로부터 수평 방향으로 제1 거리만큼 이격하여 이동 가능한 제2 이동체;
상기 공간에서 이동 가능한 제3 이동체;
상기 공간에서 상기 제3 이동체로부터 수직 방향으로 상기 제1 거리만큼 이격하여 이동 가능한 제4 이동체;
상기 제1 내지 제4 이동체로부터 각각 제1 내지 제4 위치 정보를 수신하고, 상기 제1 및 제2 위치 정보에 기초하여 산출되는 상기 제1 및 제2 사이의 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산하고, 상기 제3 및 제4 위치 정보에 기초하여 산출되는 상기 제3 및 제4 이동체 사이의 제3 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제2 오차를 계산하는 오차 계산부; 및
상기 수평 방향의 제1 오차 및 상기 수직 방향의 제2 오차를 이용하여 위성항법 보정 정보를 생성하는 위성항법 정보 보정부를 포함하는 위성항법 정보 보정 시스템.A first movable body movable in space;
A second movable body spaced apart by a first distance in the horizontal direction from the first movable body in the space;
A third movable body movable in the space;
A fourth movable body spaced apart from the third movable body in the space in the vertical direction by the first distance;
The first to fourth position information is respectively received from the first to fourth moving objects, and the second distance and the first distance between the first and second calculated based on the first and second position information are determined. Calculate an error to calculate a first error by comparing, and to calculate a second error by comparing the third distance and the first distance between the third and fourth moving objects calculated based on the third and fourth location information part; And
And a satellite navigation information correction unit generating satellite navigation correction information using the first error in the horizontal direction and the second error in the vertical direction. 제1항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 이동체는 상기 위성항법 정보 보정부로부터 상기 위성항법 보정 정보를 수신하는 GEO 위성을 통해 상기 위성항법 보정 정보를 수신하고, 상기 위성항법 보정 정보를 이용하여 상기 제1 내지 제4 위치 정보를 각각 생성하고,
상기 제1 내지 제4 위치 정보는 3차원 좌표로 표현되는 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 1,
The first to fourth mobile bodies receive the satellite navigation correction information through a GEO satellite receiving the satellite navigation correction information from the satellite navigation information correction unit, and use the first to fourth satellite correction information. Each location information is generated,
The first to fourth position information is a satellite navigation information correction system represented by three-dimensional coordinates. 제1항에 있어서,
상기 제1 및 제2 이동체는 제1 고정 수단을 통해 서로 연결되어 상기 제1 거리를 유지하고,
상기 제3 및 제4 이동체는 제2 고정 수단을 통해 서로 연결되어 상기 제1 거리를 유지하는 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 1,
The first and second movable bodies are connected to each other through a first fixing means to maintain the first distance,
The third and fourth mobile bodies are connected to each other through a second fixing means to maintain the first distance. 제3항에 있어서,
상기 제1 고정 수단과 상기 제2 고정 수단은 서로 무게 중심 위치에서 교차하도록 고정되는 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 3,
And the first fixing means and the second fixing means are fixed to cross each other at a center of gravity. 제1항에 있어서,
상기 오차 계산부는 상기 제1 오차와 상기 제2 오차의 평균값을 상기 위성항법 정보 보정부에 제공하는 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 1,
The error calculation unit provides a satellite navigation information correction system to provide the average value of the first error and the second error to the satellite navigation information correction unit. 제1항에 있어서,
상기 제1 거리는 10m 이상 30m 이하인 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 1,
The first distance is 10m to 30m or less satellite navigation information correction system. 제1항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 이동체는 드론(drone)으로 구성되는 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 1,
The first to fourth mobile bodies are satellite navigation information correction system consisting of a drone (drone). 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 위성항법 정보 보정부는, SBAS(Satellite Based Augmentation System)인 위성항법 정보 보정 시스템.According to claim 1,
The satellite navigation information correction unit is a satellite navigation information correction system that is a Satellite Based Augmentation System (SBAS). 서로 수평 방향으로 제1 거리만큼 이격하여 공간에서 이동하는 제1 및 제2 이동체로부터 각각 제1 및 제2 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 제1 및 제2 위치 정보로부터 산출되는 상기 제1 및 제2 이동체 사이의 제2 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제1 오차를 계산하는 단계;
서로 수직 방향으로 상기 제1 거리만큼 이격하여 상기 공간에서 이동하는 제3 및 제4 이동체로부터 각각 제3 및 제4 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 제3 및 제4 위치 정보로부터 산출되는 상기 제3 및 제4 이동체 사이의 제3 거리와 상기 제1 거리를 비교하여 제2 오차를 계산하는 단계; 및
상기 수평 방향의 제1 오차 및 상기 수직 방향의 제2 오차를 이용하여 위성항법 보정 정보를 생성하는 단계를 포함하는 위성항법 정보 보정 방법.Receiving first and second position information from the first and second moving objects spaced apart from each other by a first distance in a horizontal direction and moving in space;
Calculating a first error by comparing the first distance with a second distance between the first and second moving objects calculated from the first and second position information;
Receiving third and fourth position information from third and fourth moving objects spaced apart from each other in the vertical direction and moving in the space, respectively;
Calculating a second error by comparing the third distance and the first distance between the third and fourth moving objects calculated from the third and fourth position information; And
And generating satellite navigation correction information using the first error in the horizontal direction and the second error in the vertical direction. 제10항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 이동체는 지상의 위성항법 정보 보정 수단으로부터 상기 위성항법 보정 정보를 수신하는 GEO 위성을 통해 상기 위성항법 보정 정보를 수신하고, 상기 위성항법 보정 정보를 이용하여 상기 제1 내지 제4 위치 정보를 각각 생성하고,
상기 제1 내지 제4 위치 정보는 3차원 좌표로 표현되는 위성항법 정보 보정 방법.The method of claim 10,
The first to fourth mobile bodies receive the satellite navigation correction information through a GEO satellite receiving the satellite navigation correction information from the satellite navigation information correction means on the ground, and use the satellite navigation correction information to generate the first to fourth mobile objects. 4 Create location information,
The first to fourth position information is a satellite navigation information correction method represented by three-dimensional coordinates. 제10항에 있어서,
상기 제1 및 제2 이동체는 제1 고정 수단을 통해 서로 연결되어 상기 제1 거리를 유지하고,
상기 제3 및 제4 이동체는 제2 고정 수단을 통해 서로 연결되어 상기 제1 거리를 유지하는 위성항법 정보 보정 방법.The method of claim 10,
The first and second movable bodies are connected to each other through a first fixing means to maintain the first distance,
The third and fourth moving objects are connected to each other through a second fixing means to maintain the first distance. 제12항에 있어서,
상기 제1 고정 수단과 상기 제2 고정 수단은 서로 무게 중심 위치에서 교차하도록 고정되는 위성항법 정보 보정 방법.The method of claim 12,
The first fixing means and the second fixing means is a satellite navigation information correction method that is fixed to cross each other at the center of gravity. 제10항에 있어서,
상기 위성항법 보정 정보는 상기 제1 오차와 상기 제2 오차의 평균값을 이용하여 생성되는 위성항법 정보 보정 방법.The method of claim 10,
The satellite navigation correction information is generated by using the average value of the first error and the second error. 제13항에 있어서,
상기 제1 거리는 10m 이상 30m 이하인 위성항법 정보 보정 방법.The method of claim 13,
The first distance is 10m to 30m or less satellite navigation information correction method. 제13항에 있어서,
상기 제1 내지 제4 이동체는 드론(drone)으로 구성되는 위성항법 정보 보정 방법.The method of claim 13,
The first to fourth mobile bodies are satellite navigation information correction method consisting of a drone (drone). 삭제delete 제10항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
A computer-readable recording medium in which a program for performing the method according to any one of claims 10 to 16 is recorded.
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