JP6365367B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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Description
しかし、タスクによってはデッドラインまでの期間の長さが異なることがあるので、処理抜け回数に基づいて優先度を適切に設定することは困難である。例えば、処理抜け回数が多くてもデッドラインまでの期間が長いタスクよりも、処理抜け回数が少なくてもデッドラインまでの期間が短いタスクの実行を優先した方がよい場合もある。
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、タスクの処理抜けを容易かつ適切に管理する技術を提供することを目的とする。
尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
図1に示す電子制御装置(Electronic Control Unit:ECU)10は車両に搭載されており、タスク管理部12と、タスク処理部14と、優先度テーブル20と、を備える。ECU10は、CPU、RAM、ROM、フラッシュメモリ等を備えるマイクロコンピュータを搭載している。
(1)起床処理について図2に基づいて説明する。図2の起床処理は、抜け許容タスクの起床タイミングにおいて、抜け不可タスクに属する起床タスクが実行することもあるし、起床割り込みが実行することある。以下、説明上、起床タスクが抜け許容タスクを起床するものとして説明する。
TS1において、スケジュールタスクは、Aタスクについて、TS1からデッドラインであるTS16までの期間をデッドライン期間として算出する。この場合、Aタスクのデッドライン期間は15msである。
余裕度=デッドライン期間/最長処理期間 ・・・(1)
式(1)において、最長処理期間は各タスクが処理を完了するために必要とされる期間を表わしている。最長処理期間は、所定のエンジン回転数の範囲毎に抜け許容タスク毎に予め設定されている。図6から、NE=2500rpmにおいて、Aタスク、Bタスク、Cタスクの最長処理期間はそれぞれ9ms、6ms、4msである。エンジン回転数が上昇するにしたがい、最長処理期間は長くなる傾向にある。
したがって、TS5におけるAタスク、Bタスク、Cタスクの余裕度は、それぞれ式(1)から、1.22、1.00、3.50である。余裕度が高いほどデッドラインまでに処理の抜けを許容できる程度が高いことを表わし、余裕度が低いほどデッドラインまでに処理の抜けを許容できる程度が低いことを表わしている。
例えば、TS1をスケジュールタスクによるスケジュール処理の開始タイミングとして、TS1では優先度はAタスク、Bタスク、Cタスクの順番である。図5において、Aタスクは、最高順位の状態でTS1、TS13、TS14で処理を実行し、TS2〜TS4とTS11、TS12とで実行を待ち合わせている。
すると、余裕度が所定値として2以下のタスクが存在するので(S416:Yes)、スケジュールタスクは、Bタスクを除き余裕度が最低のAタスクの優先度を最高順位に設定する(S418)。これにより、TS11、TS12においてAタスクの実行が待ち合わされ、TS13、TS14でAタスクが実行される。
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
(1)デッドラインまでに処理抜けが許容される余裕度に基づいて、余裕度が最低の抜け許容タスクの優先度を抜け許容タスクの中で最高順位に容易に設定できる。これにより、予め設定された優先度が低い抜け許容タスクであっても、余裕度が最低になると優先度が高く設定されるので、実行頻度が上昇する。その結果、OSのスケジューリング方式を修正することなく、抜け許容タスクの処理抜けを容易かつ適切に管理できる。
(1)上記実施形態では、車両制御を実行する車載の電子制御装置に本発明を適用したが、本発明を適用する技術分野は車両制御に限るものではない。
(3)余裕度を算出するための最長処理期間を、抜け許容タスクが1回目に起床されてからデッドラインまでの期間としてもよい。
Claims (6)
- 複数のタスクのそれぞれに設定された優先度に基づいて、実行するタスクを決定するタスク管理手段(12)と、
前記タスク管理手段が決定する前記タスクを実行するタスク処理手段(14、S400〜S408、S410〜S426、S430〜S440)と、
を備える電子制御装置(10)であって、
前記タスク処理手段は、
前記複数のタスクとして、処理抜けが許容されない抜け不可タスク(S400〜S408)と、前記抜け不可タスクよりも優先度が低く処理抜けが許容される抜け許容タスク(S430〜S440)と、起床されるタイムスライスにおいて、前記抜け許容タスク毎に、デッドラインまでの残り時間を処理を完了するために必要とされる最長処理期間で除算して、前記デッドラインまでに処理抜けを許容できる余裕度を算出し、前記余裕度が最低の前記抜け許容タスクの優先度を現在の優先度よりも高くするスケジュールタスク(S410〜S426)と、を実行する、
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1に記載の電子制御装置であって、
前記スケジュールタスクの優先度は、前記抜け許容タスクよりも高く前記抜け不可タスクよりも低い、
ことを特徴とする電子制御装置。 - 複数のタスクのそれぞれに設定された優先度に基づいて、実行するタスクを決定するタスク管理手段(12)と、
前記タスク管理手段が決定する前記タスクを実行するタスク処理手段(14、S400〜S408、S410〜S426、S430〜S440)と、
を備える電子制御装置(10)であって、
前記タスク処理手段は、
前記複数のタスクとして、処理抜けが許容されない抜け不可タスク(S400〜S408)と、前記抜け不可タスクよりも優先度が低く処理抜けが許容される抜け許容タスク(S430〜S440)と、起床されるタイムスライスにおいて、前記抜け許容タスク毎にデッドラインまでに処理抜けを許容できる余裕度を算出し、前記余裕度が最低の前記抜け許容タスクの優先度を現在の優先度よりも高くし、優先度が前記抜け許容タスクよりも高く前記抜け不可タスクよりも低いスケジュールタスク(S410〜S426)と、を実行する、
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1または2に記載の電子制御装置であって、
車両に搭載され、
前記最長処理期間は所定のエンジン回転数の範囲毎に設定されている、
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記スケジュールタスク(S418)は、前記起床されるタイムスライスにおいて、前記余裕度が最低の前記抜け許容タスクの優先度を前記抜け許容タスクの中で最高順位にする、
ことを特徴とする電子制御装置。 - 請求項1または2または4のいずれか一項を引用する請求項5に記載の電子制御装置であって、
前記抜け許容タスク(S432〜S436)は、自身の前記優先度が前記最高順位のときにおいて、処理を実行した期間と処理の実行を待ち合わせた期間との積算値が現在の前記最長処理期間よりも長い場合、前記積算値で前記最長処理期間を更新する、
ことを特徴とする電子制御装置。
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