JP6365067B2 - Control device for electric four-wheel drive vehicle - Google Patents
Control device for electric four-wheel drive vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6365067B2 JP6365067B2 JP2014152954A JP2014152954A JP6365067B2 JP 6365067 B2 JP6365067 B2 JP 6365067B2 JP 2014152954 A JP2014152954 A JP 2014152954A JP 2014152954 A JP2014152954 A JP 2014152954A JP 6365067 B2 JP6365067 B2 JP 6365067B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- power
- engine
- starting
- electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
本発明は、電動4輪駆動車両における制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device in an electric four-wheel drive vehicle.
砂、泥濘、積雪および凍結など道路での走行が安定するため、4つの車輪すべてに駆動力を伝え、4輪すべてを駆動輪として用いる4輪駆動方式を採用した車両が、従来より使用されている。
また、エンジンによる駆動軸の他に、電力で駆動するモータでもう一方の車軸を駆動させる電動4輪駆動車両が、開発され使用されるようになっている。電動4輪駆動車両は、車体前部のエンジンからもう一方の車軸へ動力を伝達するプロペラシャフトを不要として車両の室内足下の空間の設計自由度の向上を図ることができ、石油資源燃料の省力化を図ることができる等の利点を有している。
In order to stabilize the driving on the road such as sand, mud, snow and freezing, vehicles using a four-wheel drive system that transmits driving force to all four wheels and uses all four wheels as driving wheels have been used. Yes.
In addition to the drive shaft by the engine, an electric four-wheel drive vehicle in which the other axle is driven by a motor driven by electric power has been developed and used. The electric four-wheel drive vehicle eliminates the need for a propeller shaft that transmits power from the engine at the front of the vehicle body to the other axle, thereby improving the degree of freedom in designing the space under the vehicle's indoor feet, and saving oil resource fuel. It has the advantage that it can be achieved.
このような電動4輪駆動車両として、特許文献1には、一方の駆動輪をエンジンで駆動し、他方の駆動輪をエンジンで発電される電気エネルギーによって駆動される電動モータを介して駆動する電動4輪駆動車が記載されている。そして、エンジンの自動停止とエンジンの再始動を行うアイドリングストップ制御手段と、アイドリングストップ制御手段によるエンジンの再始動中は、電動モータを駆動制御する4輪駆動モードを禁止する4輪駆動モード禁止制御手段とを備えることが記載されている。これによって、電動モータへの電力消費を抑制でき、エンジン始動のみに電力を供給することで、速やかにエンジン自動停止後の再始動を達成するとしている。 As such an electric four-wheel drive vehicle, Patent Document 1 discloses an electric drive in which one drive wheel is driven by an engine and the other drive wheel is driven via an electric motor driven by electric energy generated by the engine. A four-wheel drive vehicle is described. An idling stop control means for automatically stopping and restarting the engine, and a four-wheel drive mode prohibiting control for prohibiting a four-wheel drive mode for controlling the driving of the electric motor during the engine restart by the idling stop control means. Means. As a result, the power consumption to the electric motor can be suppressed, and the restart after the automatic engine stop is promptly achieved by supplying the power only to the engine start.
特許文献2には、運転者による出力操作手段の操作程度と車速とに基づいて目標駆動力を求め、車両状態または車両の運転状態に基づいて制御するとともに、前後車輪間の駆動力配分を目標駆動力に基づいて変更することが記載されている。スリップのおそれのない低い目標駆動力の場合には、例えば後輪駆動力を小さくして後輪駆動用の電動機の電力消費を低減するとしている。 In Patent Document 2, the target driving force is obtained based on the degree of operation of the output operation means by the driver and the vehicle speed, controlled based on the vehicle state or the driving state of the vehicle, and the distribution of the driving force between the front and rear wheels is targeted. It is described that the change is made based on the driving force. In the case of a low target driving force that does not cause a slip, for example, the rear wheel driving force is reduced to reduce the power consumption of the motor for driving the rear wheels.
しかし、特許文献1のものでは、エンジン始動が完了するまでの間は、一方の駆動輪に駆動力が得られず、他方の駆動輪のみがモータの駆動力で走行することとなり、雪や凍結で滑りやすい坂道(低ミュ−坂路)を発進する際に発進加速にもたつきを生じるおそれがある。
また、特許文献2のものでは、前輪および後輪をモータで駆動している状態でエンジンを始動させる時に、前輪と後輪との駆動力の配分をどのように制御するのかについては記載されていない。
However, in Patent Document 1, until the engine start is completed, driving force cannot be obtained on one of the driving wheels, and only the other driving wheel travels with the driving force of the motor. When starting off on a slippery slope (low mud slope), there is a risk of starting acceleration.
Patent Document 2 describes how to control the distribution of driving force between the front wheels and the rear wheels when the engine is started with the front wheels and the rear wheels being driven by motors. Absent.
本発明は、このような課題を鑑みてなされたものであり、電動4輪駆動車両において、前輪および後輪をモータで駆動している状態でエンジンを始動させる時に、道路の状況に応じて前輪と後輪とを駆動させるモータの電力配分を制御することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and in an electric four-wheel drive vehicle, when the engine is started in a state where the front wheels and the rear wheels are driven by the motor, the front wheels are selected according to the road conditions. The purpose is to control the power distribution of the motor that drives the rear wheels.
上述した課題を解決するために請求項1に係る発明の構成上の特徴は、前輪および後輪のいずれか一方の車輪を駆動可能とするエンジンと、前記前輪の駆動を可能とする第1モータと、前記後輪の駆動を可能とする第2モータと、前記エンジンの始動および前記エンジンの駆動力による発電を可能とするスタータジェネレータと、前記第1モータ、前記第2モータおよび前記スタータジェネレータに電力を供給可能とするバッテリと、前記第1モータおよび前記第2モータに、前記バッテリからの電力をそれぞれ変換して供給可能とする電力変換装置と、を備えた電動4輪駆動車両における制御装置であって、前記エンジンの始動に必要な始動電力を演算する始動電力演算部と、前記車両が所定の傾斜角度以上の坂道を登板する登坂状態にあるか否かを検出する登坂状態検出部と、前記第1モータおよび前記第2モータが駆動している駆動状態で、前記エンジンの始動が要求され、前記登坂状態検出部により前記登坂状態が検出された場合に、前記電力変換装置から前記第1モータへ供給されている電力を低減させることによって、前記始動電力を確保する第1モータ電力低減部と、前記第1モータ電力低減部により低減された電力を使用して前記スタータジェネレータにより前記エンジンを始動させる第1エンジン始動部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, the structural feature of the invention according to claim 1 is that an engine that can drive any one of the front wheels and the rear wheels, and a first motor that can drive the front wheels. A second motor capable of driving the rear wheel, a starter generator capable of starting the engine and generating electric power by the driving force of the engine, the first motor, the second motor, and the starter generator. a battery that allows supplying power, said the first motor and the second motor, the control device in the electric four-wheel drive vehicle having a power converter, a to a possible supply converts each electric power from the battery A starting power calculating unit for calculating a starting power required for starting the engine, and a climbing state in which the vehicle climbs a slope having a predetermined inclination angle or more. The engine is requested to start in a drive state where the first motor and the second motor are driven, and the climb state is detected by the climb state detection unit. If the reduction, by reducing the power supplied to the first motor from the power conversion device, a first motor power reduction unit that to ensure the pre-Symbol starting power by the first motor power reduction portion A first engine starting unit that starts the engine by the starter generator using the generated electric power.
第1の発明によると、車両が所定の傾斜角度以上の坂道を登板する登坂状態にあるか否かを登坂状態検出部により検出する。そして、前輪を駆動させる第1モータと、後輪を駆動させる第2モータとが駆動している状態で、エンジンの始動が要求され、登坂状態検出部が登坂状態にあることを検出した場合、第1モータ電力低減部により電力変換装置から第1モータへ供給されている電力を、始動電力演算部で演算した始動電力を確保するよう低減させる。第1エンジン始動部は、低減された始動出力分の電力を使用してエンジンを始動させる。
車両が登坂状態にあるとき、前輪に負荷される荷重が減少し、前輪が路面をグリップして車両を実際に走行させる駆動力が、平地走行状態に比べ減少する。このように駆動力が減少した車輪を駆動させるモータの電力を、エンジンの始動のために低減させるので、電力が低減された際の駆動力の減少により運転者に与えるショックを低減することができる。登板状態で車両を実際に走行させる駆動力が増加する後輪の駆動力を減少させないので、摩擦係数の低くなった坂道での坂道登坂においても、後輪で確実にグリップし、スリップによるもたつきや車両のずり下がりを防止することができる。
According to the first invention, the uphill state detection unit detects whether or not the vehicle is in an uphill state where the vehicle climbs a slope with a predetermined inclination angle or more. And, when the first motor that drives the front wheels and the second motor that drives the rear wheels are driving, the engine is requested to start, and the uphill state detection unit detects that it is in the uphill state. The power supplied from the power converter to the first motor by the first motor power reduction unit is reduced so as to secure the starting power calculated by the starting power calculation unit. The first engine starter starts the engine using the reduced start output power.
When the vehicle is in an uphill state, the load applied to the front wheels is reduced, and the driving force that causes the front wheels to actually run the vehicle while gripping the road surface is reduced as compared to a flat ground running state. Since the electric power of the motor that drives the wheel having the reduced driving force is reduced for starting the engine in this way, it is possible to reduce the shock given to the driver due to the reduction of the driving force when the electric power is reduced. . Since the driving force of the rear wheel, which increases the driving force that actually drives the vehicle in the climbing state, does not decrease, even when climbing on a hill with a low coefficient of friction, the rear wheel grips securely, slipping and The vehicle can be prevented from sliding down.
<第1実施形態>
本発明の電動4輪駆動車両の制御装置を具体化した第1の実施形態について図1〜図7を参照して説明する。
図1は、電動4輪駆動車両の概略構成を示す図である。第1の実施形態の電動4輪駆動車両10は、エンジン12と、第1モータ14と、自動変速機16と、バッテリ18と、前輪駆動用インバータ20と、後輪駆動用インバータ22と、スタータジェネレータ24と、充電容量検出装置26と、第2モータ28と、減速機30と、制御装置としての駆動力制御装置32と、第1モータ制御装置34と、第2モータ制御装置36と、加速度センサ38と、車速センサ40と、を有して構成されている。
<First Embodiment>
A first embodiment of a control device for an electric four-wheel drive vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of an electric four-wheel drive vehicle. The electric four-
エンジン12は、炭化水素系の燃料により出力を発生させる通常の内燃機関であり、車両10の前部側に設けられ前輪Wfを駆動可能としている。ただし、炭化水素系の燃料による内燃機関に限定されるものではなく、出力軸を駆動させる駆動源であればどのようなものでもよい。エンジン12にはエンジンの出力軸の回転数を検出するエンジン回転数センサ13が設けられている。
The
第1モータ14は、例えば、DCブラシレスモータであり、ロータ(図略)に永久磁石を埋設し、ステータ(図略)にステータコイルが巻回された交流で駆動する交流同期型モータジェネレータである。第1モータ14は、前輪Wfを駆動可能に設けられている。
エンジン12と第1モータ14とは、湿式多板クラッチであるクラッチ42を介して直列に接続されている。クラッチ42は、図略の油圧制御回路によって、エンジン12と第1モータ14との間の接続を接離してトルク伝達を断続している。このクラッチ42は、普段はエンジン12と第1モータ14との間を接続しているノーマルクローズタイプのクラッチである。クラッチ42が接続されると、エンジン12と第1モータ14との回転トルクが共に自動変速機16の入力軸(図略)に伝達され、クラッチ42が切断されると、第1モータ14の回転トルクのみが自動変速機16の入力軸に伝達される。
The
The
自動変速機16は、例えば、前進6段後進1段の変速段を選択可能なドグクラッチ式変速機構(図略)と、ディファレンシャルギヤ機構(図略)とを有している。変速機構による変速段の切り替えとディファレンシャルギヤ機構により、エンジン12または第1モータ14からの回転トルクの回転数を減速し、減速された回転トルクを左右の前輪Wfの駆動軸17に伝達する。
また、エンジン12の回転トルクの一部は、例えば無端ベルト(図略)を介してスタータジェネレータ24に伝達される。スタータジェネレータ24は、エンジン12の駆動によりロータ(図略)が回転すると発電し、発電した電力をバッテリ18に供給してバッテリ18を充電する。また、バッテリ18からの電力によりロータを回転させエンジン12を始動可能とする。
The
A part of the rotational torque of the
バッテリ18は、例えばニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池である。バッテリ18は、車両10の前輪Wfを駆動させる第1モータ14に電気的に接続され、車両10の後輪Wrを駆動させる第2モータ28に電気的に接続されている。
バッテリ18は、バッテリ用制御部44によって管理されている。バッテリ18には、充電容量検出装置26が設けられ、図略の電流センサ、電圧センサにより検出される充放電電流、端子間電圧に基づいて充電容量SOC(State Of Charge)の演算が充電容量検出装置26によって検出される。検出されたデータは、バッテリ用制御部44に送出される。また、バッテリ18は、図略の温度センサにより冷却管理が行われる。
The
The
第2モータ28は、例えば、第1モータ14と同様に、DCブラシレスモータであり、ロータ(図略)に永久磁石を埋設し、ステータ(図略)にステータコイルが巻回された交流で駆動する交流同期型モータジェネレータである。第2モータ28は、減速機30に接続されている。この減速機30は、第2モータ28の回転トルクの回転数を減速するとともに左右の後輪Wrの駆動軸46に回転トルクを分配する図略のディファレンシャル機構を備える。
The
バッテリ18には、前輪駆動用インバータ20と後輪駆動用インバータ22とが電気的に接続されている。
前輪駆動用インバータ20は、スイッチング素子(図略)を備えており、スイッチング素子のスイッチング動作によりバッテリ18からの直流電流を三相交流電流に変換して、第1モータ14のステータ(図略)のステータ巻線の各相に供給する。このように第1モータ14にバッテリ18からの電力を印加することで、前輪Wfを駆動させる第1モータ14の回転駆動を制御する。前輪駆動用インバータ20には、第1モータ制御装置34が電気的に接続されている。第1モータ制御装置34により前輪駆動用インバータ20のスイッチング動作が制御される。
A front
The front-
後輪駆動用インバータ22は、前輪駆動用インバータ20と同様な構成であり、第2モータ28にバッテリ18からの電力を印加することで、後輪Wrを駆動させる第2モータ28の回転駆動を制御する。後輪駆動用インバータ22と前輪駆動用インバータ20とにより電力変換装置が構成される。
第1モータ制御装置34と第2モータ制御装置36とは、駆動力制御装置32にCAN(Controller Area Network)により接続され、それぞれ管理・制御される。
The rear-
The first
駆動力制御装置32には、車両のアクセルペダル(図略)の踏み込み量を表すアクセル開度の検出信号が送出され、車速センサ40からの車速を表す検出信号が送出される。また、駆動力制御装置32には、エンジントルクセンサ(図略)によりエンジントルクを表す検出信号が送出される。駆動力制御装置32では、例えば、アクセル開度から演算される要求トルクと第1および第2モータ14,28による合計モータトルクとを比較し、合計モータトルクが要求トルクよりも小さいときにエンジン12の始動を実行して、エンジントルクによる補填を行う。
The driving
左右の前輪Wfには夫々車輪速より車速を検出する前輪車速センサ40fが設けられ、左右の後輪Wrにも同様に夫々車輪速より車速を検出する後輪車速センサ40rが設けられている。前輪車速センサ40fおよび後輪車速センサ40rにより検出された車速の検出信号は、CANを介して駆動力制御装置32に送出される。
電動4輪駆動車両10には、車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサ38が設けられている。この加速度センサ38は登坂状態検出部の一部を構成するものであり、加速度センサ38により検出された加速度の検出信号は、CANを介して駆動力制御装置32に送出される。
The left and right front wheels Wf are each provided with a front wheel
The electric four-
駆動力制御装置32は、図2に示すように、演算部47、記憶部49および制御部51を備えている。演算部47は、エンジン12の始動に必要な始動電力を演算する始動電力演算部48と、車両走行等における車両の走行状態や走行路面の検知を行う加速度センサ38からの検出信号により車両10が所定の傾斜角度以上の坂道を登坂する登板状態であるか否かを検出する登坂状態検出部50とを備えている。
記憶部49は、各センサから入力されたデータや演算部47で演算されたデータが記憶されている。例えば、エンジン始動に必要な電力は、時間経過によって変化するものであり、変化特性も含め始動電力演算部48で演算し、予め記憶部49に記憶される。
As shown in FIG. 2, the driving
The
制御部51は、第1エンジン始動部54と第2エンジン始動部58とバッテリ用制御部44を備えている。第1エンジン始動部54は、後述する第1モータ電力低減部52により低減された電力を使用してスタータジェネレータ24によりエンジン12を始動させる。第2エンジン始動部58は、後述する第2モータ電力低減部56により低減された電力を使用してスタータジェネレータ24によりエンジン12を始動させる。
バッテリ用制御部44は、バッテリ18の充電容量の検出・制御、バッテリ18の温度管理等を行う。
The
The
制御部51は、下位の制御装置である第1モータ制御装置34および第2モータ制御装置36に電気信号を出力可能に接続されている。第1モータ制御装置34は、登坂状態検出部50により登坂状態が検出された場合に、前輪駆動用インバータ20から第1モータ14へ供給されている電力を、始動電力演算部48で演算した始動電力を確保するよう低減させる第1モータ電力低減部52を有している。
第2モータ制御装置36は、登坂状態検出部50により登坂状態が検出されなかった場合に、後輪駆動用インバータ22から第2モータ28へ供給されている電力を、始動電力演算部48で演算した始動電力を確保するよう低減させる第2モータ電力低減部56を有している。
The
The second
(エンジン始動手順)
次に、上記構成の電動4輪駆動車両の制御装置を使用して、エンジン始動を実施するプログラムの制御手順を図3のフローチャートを用いて説明する。
まず、駆動力制御装置32は、ステップ100(以下、「ステップ」を「S」と略記する。図3において同じ。)において、第1モータ14および第2モータ28が駆動された状態にあるか否かを判定する。すなわち、第1モータ14により前輪Wfが駆動され、第2モータ28で後輪Wrが駆動された状態にあるか否かを判定する。前提として、エンジン12は停止状態にある。
駆動力制御装置32は、第1モータ14および第2モータ28が駆動された状態と判定した場合、S101へ移行する。駆動力制御装置32は、第1モータ14および第2モータ28が駆動していないと判定した場合には、本プログラムを終了する。
(Engine starting procedure)
Next, the control procedure of the program for starting the engine using the control device for the electric four-wheel drive vehicle having the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, in step 100 (hereinafter, “step” is abbreviated as “S”; the same applies in FIG. 3), the driving
When the driving
第1モータ14および第2モータ28が駆動された状態にあると判定した場合、駆動力制御装置32は、エンジン12の始動が必要か否かを判定する(S101)。エンジン12の始動が必要な場合として、例えば、(1)バッテリ18の充電容量が不足し、スタータジェネレータ24を駆動してバッテリ18に充電するためにエンジン12を始動する場合である。
他のエンジン12の始動が必要な場合として、(2)ドライバに要求されるトルク(アクセル踏み込み)が、第1モータ14および第2モータ28の出力するトルクの限界を超え、第1モータ14および第2モータ28の駆動トルクに加えてエンジン12による駆動トルクが必要になった場合がある。
また、(3)車速が所定値以上で、必要な駆動トルクが第1モータ14および第2モータ28による駆動トルクの出力限界を超え、モータトルクによる走行からエンジントルクでの走行に切替える場合がある。
駆動力制御装置32は、エンジン始動が必要でないと判定した場合には、エンジン始動を行う制御を終了する。
When it is determined that the
As the
Further, (3) the vehicle speed is higher than a predetermined value, the required driving torque may exceed the output limit of the driving torque by the
When the driving
駆動力制御装置32は、エンジン12の始動が必要であると判定した場合は、S102へ移行し、エンジン始動が現在のバッテリ18の充電容量(SOC)で可能であるか否かを判定する(S102)。エンジン始動が現在のバッテリ18のSOCで可能であるか否かは、例えば、以下のように判定される。まず、バッテリ18の充電容量検出装置26により検出された現時点のSOCの値より、駆動力制御装置32の演算部によって、バッテリ18が出力可能な電力を演算する。エンジン始動に必要な電力は、予め駆動力制御装置32の記憶部49に記憶されたデータを読み出して使用する。
When it is determined that the
駆動力制御装置32は、ドライバの要求アクセル踏込み量に対応する要求電力とエンジン始動に必要な電力とを合計する。合計された要求電力およびエンジン始動に必要な電力とバッテリ18が出力可能な電力とを比較する。合計された要求電力およびエンジン始動に必要な電力が、バッテリ18が出力可能な電力よりも大きい場合には、エンジン始動が現在のバッテリ18のSOCでは不可能であると判定し、S103へ移行する。
The driving
駆動力制御装置32は、要求アクセル踏込み量に対応する要求電力およびエンジン始動に必要な電力の合計が、バッテリ18が出力可能な電力よりも小さい場合には、エンジン始動が現在のバッテリのSOCで可能であると判定し、S106へ移行してエンジン12を始動する。
When the total of the required power corresponding to the required accelerator depression amount and the power required for starting the engine is smaller than the power that can be output from the
S102において、エンジン始動が現在のバッテリ18のSOCでは不可能であると判定した場合、駆動力制御装置32は、エンジン始動に必要な電力を確保するよう第1モータ14および第2モータ28の駆動力の低減量を演算する(S103)。
すなわち、要求アクセル踏込み量に対応する要求電力およびエンジン始動に必要な電力の合計から、現在の充電容量でバッテリ18が出力可能な電力を差し引いた差分を駆動力(電力)の低減量とする。
If it is determined in S102 that engine start is not possible with the current SOC of the
That is, the difference obtained by subtracting the power that can be output by the
「始動電力を確保するよう低減」とは、概念的にはエンジン12の始動に必要な電力の少なくとも一部を、第1モータ14の消費電力分または第2モータ28の消費電力分から低減することを意味する。(この場合、エンジン12の始動に必要な電力の残りは、バッテリ18に残存する供給可能な電力から供給される。)
“Reducing to ensure starting power” conceptually means reducing at least part of the power required for starting the
S103において、第1モータ14および第2モータ28の駆動力の低減量が演算されると、S104へ移行し、駆動力制御装置32は、登坂状態検出部50において車両10が所定の傾斜角度以上の坂道を登坂状態にあるか否かを判定する(S104)。所定の傾斜角度として、例えば10度を設定する。車両10が走行中の傾斜角度は、以下のように求められる。車両10の進行方向の加速度A1は、車速センサ40f,40rで検出される車速を微分することにより求められる。また、車両10の走行方向に影響する重力は、図7に示すように、傾斜角度Θの坂道を登坂状態であれば、GsinΘだけ減速させる方向に作用する。そのため、加速度センサ38で求められる加速度A2は、車速センサ40f,40rの車速に基づいて演算された加速度A1よりGsinΘの重力の影響分小さい値で検出される。そこで、駆動力制御装置32は、車速センサ40f,40rで求められる加速度A1より加速度センサ38で求められる加速度A2を減じてGsinΘを演算し(GsinΘ=A1−A2)、傾斜角度Θを求める。
When the reduction amount of the driving force of the
駆動力制御装置32は、傾斜角度が10度以上の坂道を登坂状態にあると判定した場合、S105へ移行し、図5および図6に示すように、前輪Wfを駆動させる第1モータ14に前輪駆動用インバータ20が供給する低減された電力を演算する(S105)。
低減されて供給される第1モータ14の電力は次のように演算する。
要求アクセル踏込み量に対応する要求電力を、前輪Wfを駆動させる第1モータ14および後輪Wrを駆動させる第2モータ28の駆動配分(例えば、第1モータ:第2モータ=7:3)に応じて分配させることで、第1モータ14の駆動力(電力)を演算する。S103で求めた電力の低減量を第1モータ14の電力から差し引いた差分を第1モータ14に供給する電力とする(図6(C))。
この場合において、駆動力制御装置32は、低減した第1モータ14の電力を前輪駆動用インバータ20により第1モータ14に供給する。
When the driving
The reduced electric power of the
The required power corresponding to the required accelerator depression amount is distributed to the drive distribution of the
In this case, the driving
次に、S106へ移行し、駆動力制御装置32は、第1モータ14に前輪駆動用インバータ20が供給する電力が低減されることで、バッテリ18から供給が可能となったエンジン始動に必要な電力を使用してエンジン12を始動させる(S106)。エンジン12の始動が実行されたことをエンジン回転数センサ13で検出し、検出された信号は駆動力制御装置32に送出される。
Next, the process proceeds to S106, and the driving
電動4輪駆動車両10が登坂状態にあるとき、車両10が後傾するので、後輪Wr側へ車両10の重心が移動し前輪Wfに負荷される荷重が減少する。そのため、前輪Wfが路面をグリップして車両10を実際に走行させる駆動力が減少する。
これに対して後輪Wrには、登坂状態にあるとき、負荷される荷重が増加するため、前輪Wfとは逆に、後輪Wrが路面をグリップして車両10を実際に走行させる駆動力が増加する。
これにより後輪Wrの駆動力の割合が、前輪Wfの駆動力に対して大きくなる。
When the electric four-
On the other hand, since the load applied to the rear wheel Wr is increased when the vehicle is in an uphill state, the driving force for actually driving the
As a result, the ratio of the driving force of the rear wheel Wr increases with respect to the driving force of the front wheel Wf.
また、登坂状態では、このように駆動力が小さくなった前輪Wfを駆動させるために供給される電力を、エンジン始動のために低減させるので、電力が低減された際の駆動力の減少によりドライバに与えるショックを低減することができる。
さらに、登坂状態では後傾することから、ドライバを含めた乗員の着座位置も後輪Wr側に偏位するが、駆動力が小さくなった前輪Wf側で駆動力(電力)を低減させてエンジン始動を行うので、乗員が感じる違和感を低減させる。
Further, in the uphill state, the power supplied to drive the front wheels Wf having such a small driving force is reduced for starting the engine, so that the driver is reduced due to the reduction of the driving force when the power is reduced. The shock given to can be reduced.
Further, since the vehicle is tilted backward in the uphill state, the seating position of the occupant including the driver is also deviated toward the rear wheel Wr. However, the driving force (electric power) is reduced on the front wheel Wf side where the driving force is reduced, and the engine is reduced. Since it starts, it reduces the sense of incongruity felt by passengers.
なお、平坦な道路において駆動力の配分を、例えば、第1モータ:第2モータ=7:3とするところを、所定傾斜角度以上の坂道の登坂状態において、第1モータ:第2モータ=6:4に変更することで、一層顕著に後輪Wrに駆動力がかかる。このように、駆動力の配分を後輪Wrが大きくなるよう変更し、前輪Wf側の第1モータ14に供給される電力を低減する制御をすると、ドライバに与える違和感をさらに減少させることができる。
It should be noted that the distribution of the driving force on a flat road is, for example, where the first motor: second motor = 7: 3, and the first motor: second motor = 6 in a climbing state of a slope with a predetermined inclination angle or more. : By changing to 4, the driving force is applied to the rear wheel Wr more remarkably. As described above, when the distribution of the driving force is changed so that the rear wheel Wr becomes larger and control is performed to reduce the electric power supplied to the
S104において、駆動力制御装置32が、傾斜角度が10度以上の坂道を登坂状態にないと判定した場合、S107へ移行し、図4に示すように、後輪Wrを駆動させる第2モータ28に後輪駆動用インバータ22が供給する低減された電力を演算する(S107)。
この場合においても、要求アクセル踏込み量に対応する要求電力を、後輪Wrを駆動させる第2モータ28の駆動配分に応じて分配させることで、第2モータ28の駆動力(電力)を演算し、S103で求めた駆動力(電力)の低減量を第2モータ28の駆動力(電力)から差し引いた差分を低減した第2モータ28に供給する電力とする(図6(B))。
この場合において、駆動力制御装置32は、低減した第2モータの電力を後輪駆動用インバータ22により第2モータ28に供給する。
In S104, when the driving
Even in this case, the driving power (electric power) of the
In this case, the driving
後輪Wrを駆動させる第2モータ28に供給する電力が低減された場合、S106へ移行し、第2モータ28に後輪駆動用インバータ22が供給する電力が低減されることで、バッテリ18から供給が可能となったエンジン始動に必要な電力を使用してエンジン12を始動させる(S106)。
エンジン12の始動によって、必要な駆動トルクをエンジントルクで確保し、エンジン12でスタータジェネレータ24を回転させることで、バッテリ18を充電する。
また、エンジン始動によって、第1モータ14および第2モータ28の駆動トルクにエンジン12による駆動トルクを加えてドライバが要求するトルク(アクセル踏み込み)を充足する。
また、エンジン始動によって、モータトルクによる走行からエンジントルクでの走行に切替え、所定以上の車速に対応する。
これによりエンジン始動を行う制御を終了する。
When the power supplied to the
When the
Further, when the engine is started, the driving torque of the
In addition, when the engine is started, the vehicle is switched from running with motor torque to running with engine torque, and the vehicle speed is higher than a predetermined level.
This completes the control for starting the engine.
<第2実施形態>
次に、本発明の動4輪駆動車両の制御装置を具体化した第2の実施形態について図6を参照して説明する。本実施形態において、バッテリ18と前輪駆動用インバータ20および後輪駆動用インバータ22との間に昇降圧回路62を設けた点において第1実施形態と相違する。その他の構成は第1実施形態と同様であるので同じ符号を付与して説明を省略する。
Second Embodiment
Next, a second embodiment that embodies the control device for a dynamic four-wheel drive vehicle of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment is different from the first embodiment in that a step-up / step-
これによると、バッテリ18と前輪駆動用インバータ20および後輪駆動用インバータ22との間に、昇降圧回路62が設けられている。昇圧回路として働く昇降圧回路62によって、バッテリ18よりも高い電圧で第1モータ14および第2モータ28を駆動させることができ、第1モータ14および第2モータ28の発熱による損失を抑制することができる。また、第1モータ14および第2モータ28で回生する場合に、降圧回路として働く昇降圧回路62によって、前輪駆動用インバータ20および後輪駆動用インバータ22からの電圧を適正な電圧に下げてバッテリ18に充電する。これによって、バッテリ18の耐電圧を低く設計することができる。
その他の作用効果は、第1実施形態と同様である。
According to this, the step-up / step-
Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.
上記の記載で明らかなように、第1実施形態および第2実施形態に係る電動4輪駆動車両の制御装置は、前輪Wfおよび後輪Wrのいずれか一方の車輪を駆動可能とするエンジン12と、前輪Wfの駆動を可能とする第1モータ14と、後輪Wrの駆動を可能とする第2モータ28と、エンジン12の始動およびエンジン12の駆動力による発電を可能とするスタータジェネレータ24と、第1モータ14、第2モータ28およびスタータジェネレータ24に電力を供給可能とするバッテリ18と、第1モータ14および第2モータ28に、バッテリ18からの電力をそれぞれ変換して供給可能とする前輪駆動用インバータ20および後輪駆動用インバータ22と、バッテリ18の充電容量を検出する充電容量検出装置26と、を備えた電動4輪駆動車両10における駆動力制御装置32であって、エンジン12の始動に必要な始動電力を演算する始動電力演算部48と、電動4輪駆動車両10が所定の傾斜角度以上の坂道を登板する登坂状態にあるか否かを検出する登坂状態検出部50と、第1モータ14および第2モータ28が駆動している駆動状態で、エンジン12の始動が要求され、登坂状態検出部50により登坂状態が検出された場合に、前輪駆動用インバータ20から第1モータ14へ供給されている電力を、始動電力演算部48で演算した始動電力を確保するよう低減させる第1モータ電力低減部52と、第1モータ電力低減部52により低減された電力を使用してスタータジェネレータ24によりエンジン12を始動させる第1エンジン始動部54と、を備える。
As apparent from the above description, the control device for the electric four-wheel drive vehicle according to the first embodiment and the second embodiment includes the
これによると、電動4輪駆動車両10が所定の傾斜角度(10度)以上の坂道を登板する登坂状態にあるか否かを登坂状態検出部50により検出する。
そして、前輪Wfを駆動させる第1モータ14と、後輪Wrを駆動させる第2モータ28とが駆動している状態で、エンジン12の始動が要求され、登坂状態検出部50が、所定の傾斜角度(10度)以上の坂道を登板する登坂状態にあることを検出した場合、第1モータ電力低減部52は、前輪駆動用インバータ20から第1モータ14へ供給されている電力を、充電容量検出装置26により検出されたバッテリ18から供給可能な電力に基づいて、始動電力演算部48で演算した始動電力を確保するよう低減させる。第1エンジン始動部54は、低減された始動出力分の電力を使用してエンジン12を始動させる。
このように、登坂状態では、前輪Wfに負荷される荷重が減少し、路面をグリップして車両10を実際に走行させる駆動力が減少した前輪Wfを駆動させるために供給される電力を、エンジン始動のために低減させるので、電力が低減された際の駆動力の減少によりドライバに与えるショックを低減することができる。登板状態で駆動力が増加する後輪Wrの駆動力を減少させないので、摩擦係数の低い坂道での坂道登坂においても、後輪Wrで路面を確実にグリップし、スリップによる運転のもたつきや車両10のずり下がりを防止することができる。
According to this, the uphill
The
Thus, in the uphill state, the load applied to the front wheel Wf is reduced, and the electric power supplied to drive the front wheel Wf with the driving force for actually driving the
上述のように、第1実施形態および第2実施形態に係る電動4輪駆動車両10の制御装置は、登坂状態検出部50により登坂状態が検出されなかった場合に、後輪駆動用インバータ22から第2モータ28へ供給される電力を、始動電力演算部48で演算した始動電力を確保するよう低減させる第2モータ電力低減部56と、第2モータ電力低減部56により低減された電力を使用してスタータジェネレータ24によりエンジン12を始動させる第2エンジン始動部58と、をさらに備える。
これによると、登坂状態検出部50が所定傾斜角度(10度)以上の登坂状態にないことを検出した場合、第2モータ電力低減部56により後輪駆動用インバータ22から第2モータ28へ供給されている電力を、始動電力演算部48で演算した始動電力を確保するよう低減させる。第2エンジン始動部58は、低減された始動出力分の電力を使用してエンジン12を始動させる。
電動4輪駆動車両10が平地走行状態または降坂状態にあるとき、後輪Wrが路面をグリップして電動4輪駆動車両10を実際に走行させる後輪Wrの駆動力が、電動4輪駆動車両10が登坂状態にあるときに比べ少ない。このように駆動力が少ない後輪Wrを駆動させる第2モータ28の電力を、エンジン12の始動のために低減させるので、電力が低減された際の駆動力の減少により運転者に与えるショックを低減することができる。
As described above, the control device for the electric four-
According to this, when the climbing
When the electric four-
上述のように、本実施形態に係る電動4輪駆動車両10の制御装置は、エンジン12は、電動4輪駆動車両10の前部側に設けられ前輪Wfを駆動可能とする。
これによると、前輪Wfはエンジン12と第1モータ14とにより駆動が可能であり、エンジン12の駆動力を後輪Wrに伝達する装置が不要であることから、低コストの電動4輪駆動車両10とすることができる。
As described above, in the control device for the electric four-
According to this, the front wheel Wf can be driven by the
上述のように本実施形態に係る電動4輪駆動車両10の制御装置において、エンジン12の始動が要求された場合は、バッテリ18の充電容量が不足し、スタータジェネレータ24を駆動してバッテリ18に充電するためにエンジン12を始動する場合である。
バッテリ18の充電容量が不足した場合、エンジン12によりスタータジェネレータ24を駆動させてバッテリ18を充電する必要がある。このように、バッテリ18の充電容量が低下し、第1モータ14の駆動、第2モータ28の駆動、およびエンジン12の始動の全てに必要な電力が、バッテリ18の充電容量不足により同時に出力できなくなった場合において、第1モータ14または第2モータ28に出力しているいずれかのバッテリ18の電力を低減させ、低減させた電力を使って確実にエンジン12の始動を行うことができる。
As described above, in the control device for the electric four-
When the charging capacity of the
なお、電動4輪駆動車両10の登坂状態を、加速度センサ38および車速センサ40に基づいて検出するものとしたが、これに限定されず、例えば、車両の上下傾動方向の角速度を検出する公知の角速度センサ(ジャイロ)を使用するものでもよい。この場合、車両のクロック機構のクロック信号を利用して、検出角速度を時間で積分し、平地で設定された初期角度との差である車両の上下方向の変化角度ΔΘを求める。
また、本実施形態では、登坂状態の所定の傾斜角度として10度としたが、これに限定されず、例えば、8度でも良い。坂道の路面と車両の車輪との摩擦係数ミューに応じ、前輪の駆動力の低減が、ドライバにショックを生じない所定傾斜角度を任意に設定できる。
Although the climbing state of the electric four-
In the present embodiment, the predetermined inclination angle in the uphill state is 10 degrees, but is not limited thereto, and may be 8 degrees, for example. According to the friction coefficient mu between the road surface of the hill and the vehicle wheel, a predetermined inclination angle that does not cause a shock to the driver can be arbitrarily set by reducing the driving force of the front wheels.
また、エンジン12と第1モータ14との間にクラッチ42を設ける構成としたが、これに限定されず、例えば、遊星歯車機構による動力分配機構を設けてもよい。動力分配機構を設けた場合、例えば、エンジンの出力軸をキャリアに直結し、第1モータの回転軸(ロータ)をリングギヤに直結し、スタータジェネレータの回転軸をサンギヤに直結する構成とする。
また、インバータについて、第1モータ14に電力を供給する前輪駆動用インバータ20と、第2モータ28に電力を供給する後輪駆動用インバータ22と、の二つのインバータを使用したが、これに限定されず、例えば、第1モータ14および第2モータ28に電力を供給する1つのインバータでもよい。
Further, the clutch 42 is provided between the
Further, as the inverter, two inverters were used: a front-
斯様に、上記した実施の形態で述べた具体的構成は、本発明の一例を示したものにすぎず、本発明はそのような具体的構成に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の態様を採り得るものである。 Thus, the specific configuration described in the above-described embodiment is merely an example of the present invention, and the present invention is not limited to such a specific configuration. Various embodiments can be adopted without departing from the scope.
10:電動4輪駆動車両、 12:エンジン、 14:第1モータ、18:バッテリ、 20:前輪駆動用インバータ(電力変換装置)、 22:後輪駆動用インバータ(電力変換装置)、 24:スタータジェネレータ、 26:充電容量検出装置、 28:第2モータ、 32:駆動力制御装置(制御装置)、 38:加速度センサ、 40f:前輪車速センサ(車速センサ)、 40r:後輪車速センサ(車速センサ)、 48:始動電力演算部、 52:第1モータ電力低減部、 54:第1エンジン始動部、 56:第2モータ電力低減部、 58:第2エンジン始動部、 Wf:前輪、 Wr:後輪。
10: Electric four-wheel drive vehicle, 12: Engine, 14: First motor, 18: Battery, 20: Inverter for driving front wheel (power converter), 22: Inverter for driving rear wheel (power converter), 24: Starter Generator 26: charge capacity detection device 28: second motor 32: driving force control device (control device) 38:
Claims (4)
前記前輪の駆動を可能とする第1モータと、
前記後輪の駆動を可能とする第2モータと、
前記エンジンの始動および前記エンジンの駆動力による発電を可能とするスタータジェネレータと、
前記第1モータ、前記第2モータおよび前記スタータジェネレータに電力を供給可能とするバッテリと、
前記第1モータおよび前記第2モータに、前記バッテリからの電力をそれぞれ変換して供給可能とする電力変換装置と、
を備えた電動4輪駆動車両における制御装置であって、
前記エンジンの始動に必要な始動電力を演算する始動電力演算部と、
前記車両が所定の傾斜角度以上の坂道を登板する登坂状態にあるか否かを検出する登坂状態検出部と、
前記第1モータおよび前記第2モータが駆動している駆動状態で、前記エンジンの始動が要求され、前記登坂状態検出部により前記登坂状態が検出された場合に、前記電力変換装置から前記第1モータへ供給されている電力を低減させることによって、前記始動電力を確保する第1モータ電力低減部と、
前記第1モータ電力低減部により低減された電力を使用して前記スタータジェネレータにより前記エンジンを始動させる第1エンジン始動部と、
を備える電動4輪駆動車両の制御装置。 An engine that can drive either the front wheel or the rear wheel;
A first motor capable of driving the front wheels;
A second motor capable of driving the rear wheel;
A starter generator capable of starting the engine and generating power by the driving force of the engine;
A battery capable of supplying power to the first motor, the second motor, and the starter generator;
The first motor and the second motor, a power conversion device which can be supplied to convert the power from the battery, respectively,
A control apparatus in an electric four-wheel drive vehicle having a
A starting power calculator for calculating a starting power required for starting the engine;
A climbing state detection unit for detecting whether the vehicle is in a climbing state for climbing a slope with a predetermined inclination angle or more;
In a driving state where the first motor and the second motor are driven, when the engine is requested to start, and when the climbing state is detected by the climbing state detection unit, the first power converter converts the first by reducing the power supplied to the motor, the first motor power reduction unit that to ensure the pre-Symbol starting power,
A first engine starting unit for starting the engine by the starter generator using the power reduced by the first motor power reducing unit;
A control device for an electric four-wheel drive vehicle.
前記第2モータ電力低減部により低減された電力を使用して前記スタータジェネレータにより前記エンジンを始動させる第2エンジン始動部と、
をさらに備える請求項1に記載の電動4輪駆動車両の制御装置。 When the climbing state is not detected by the climbing state detection unit, the power supplied from the power converter to the second motor is reduced so as to secure the starting power calculated by the starting power calculation unit. A second motor power reduction unit;
A second engine starter for starting the engine by the starter generator using the power reduced by the second motor power reducer;
The control device for an electric four-wheel drive vehicle according to claim 1, further comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014152954A JP6365067B2 (en) | 2014-07-28 | 2014-07-28 | Control device for electric four-wheel drive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014152954A JP6365067B2 (en) | 2014-07-28 | 2014-07-28 | Control device for electric four-wheel drive vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016030484A JP2016030484A (en) | 2016-03-07 |
JP6365067B2 true JP6365067B2 (en) | 2018-08-01 |
Family
ID=55441145
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014152954A Active JP6365067B2 (en) | 2014-07-28 | 2014-07-28 | Control device for electric four-wheel drive vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6365067B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6843156B2 (en) * | 2016-12-28 | 2021-03-17 | ヤマハ発動機株式会社 | Electric assist system and electric auxiliary vehicle |
CN110065489B (en) * | 2019-04-30 | 2020-05-22 | 苏州赫行新能源汽车科技有限公司 | Dual-motor hybrid power system for high-power heavy truck and control method thereof |
CN111055723A (en) * | 2019-12-26 | 2020-04-24 | 深圳市德塔防爆电动汽车有限公司 | Energy efficiency management method and system for explosion-proof automobile |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06261419A (en) * | 1993-03-04 | 1994-09-16 | Toyota Motor Corp | Controller for engine driven generator in electric automobile |
JP3786067B2 (en) * | 2002-09-13 | 2006-06-14 | トヨタ自動車株式会社 | Hybrid vehicle |
JP2004166367A (en) * | 2002-11-12 | 2004-06-10 | Nissan Motor Co Ltd | Battery controller of hybrid vehicle |
US8116927B2 (en) * | 2010-04-16 | 2012-02-14 | Ford Global Technologies | Dynamic traction control |
JP6213709B2 (en) * | 2012-12-21 | 2017-10-18 | 三菱自動車工業株式会社 | Hybrid vehicle engine start control device |
-
2014
- 2014-07-28 JP JP2014152954A patent/JP6365067B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016030484A (en) | 2016-03-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3613216B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
US9126583B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
WO2012104924A1 (en) | Drive control device for hybrid vehicle, method thereof, and hybrid vehicle | |
JP2005002989A (en) | Power output device, its control method, and automobile | |
JP2009278840A (en) | Regenerative braking control unit of electric vehicle | |
JP6646260B2 (en) | Vehicle drive system | |
JP2007060761A (en) | Deceleration controller for hybrid car | |
JP2010508211A (en) | Hybrid vehicle control method and hybrid vehicle for charging electrical energy storage means | |
JP2006217677A (en) | Regenerative brake controller of vehicle | |
JP5729475B2 (en) | Vehicle and vehicle control method | |
CN101605682A (en) | The driving-force control apparatus of hybrid vehicle | |
JP2011088595A (en) | Controller for hybrid electric automobile | |
JP2010188800A (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP2009001172A (en) | Drive controller for hybrid vehicle | |
JP4858060B2 (en) | Vehicle drive torque control device | |
JP5008353B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
JP6365067B2 (en) | Control device for electric four-wheel drive vehicle | |
JP4063252B2 (en) | Vehicle driving force control device | |
JP4853281B2 (en) | Gear rattle reduction device for hybrid vehicle | |
JP2012045996A (en) | Power generation control device of hybrid vehicle | |
JP2010173361A (en) | Hybrid automobile | |
JP2006144589A (en) | Engine control device for hybrid vehicle | |
JP4569266B2 (en) | Vehicle motor traction control device | |
JP6686384B2 (en) | Hybrid vehicle regenerative electric energy control system, hybrid vehicle, and regenerative electric energy control method for hybrid vehicle | |
JP2009029319A (en) | Power generation control apparatus of hybrid vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180228 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180425 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180618 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6365067 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |