JP6362163B2 - Resin molded product take-out machine and integrated data setting method - Google Patents
Resin molded product take-out machine and integrated data setting method Download PDFInfo
- Publication number
- JP6362163B2 JP6362163B2 JP2014122974A JP2014122974A JP6362163B2 JP 6362163 B2 JP6362163 B2 JP 6362163B2 JP 2014122974 A JP2014122974 A JP 2014122974A JP 2014122974 A JP2014122974 A JP 2014122974A JP 6362163 B2 JP6362163 B2 JP 6362163B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- molded product
- resin molded
- movement
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
本発明は、樹脂成形機から取り出された樹脂成形品を順次搬入されるパレット内に位置決めして集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機及び樹脂成形品取出し機によるパレット内への集積位置を設定する集積データ設定方法に関する。 The present invention relates to a resin molded product take-out machine equipped with a resin molded product collecting device that positions and accumulates resin molded products taken out from a resin molding machine in a pallet that is sequentially carried into the pallet by the resin molded product take-out machine. The present invention relates to a method of setting accumulated data for setting the accumulation position of.
順次搬入されるパレット内に樹脂成形品を位置決めした状態で集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機にあっては、樹脂成形品を保持するチャックをパレットの各収容区画に対応して移動制御することにより自動集積を可能にしている。 In a resin molded product take-out machine equipped with a resin molded product stacking device that stacks resin molded products in a state where they are sequentially loaded into the pallet, a chuck that holds the resin molded products corresponds to each receiving section of the pallet. Thus, automatic accumulation is enabled by controlling movement.
このため、樹脂成形品取出し機にあっては、例えば特許文献1（該特許文献１は、樹脂成形品を取り出す際の各移動位置を説明するもので、パレットに対する集積を開示するものではない。）に示すようにパレットの各収容区画に対応するチャックの集積データを予め設定して記憶する必要がある。チャックの集積データの設定方法としては、樹脂成形品の取出し位置とパレットにおける各収容区画の集積位置の位置関係（移動量）等に基づいて集積データを直接数値入力したり、チャックを取出し位置と各収容区画の集積位置の間で実際に移動して集積データを教示入力したりしている。
For this reason, in the resin molded product take-out machine, for example, Patent Document 1 (the
しかし、パレットにおける各収容区画に対するチャックの移動位置を直接数値入力する方法にあっては、樹脂成形機の金型位置、型開幅、タイバーや安全扉の高さ等に関する三次元データ、樹脂成形品取出し機における待機位置、前進位置、下降位置、後退位置等に関する三次元データ、樹脂成形品集積装置における集積位置、集積高さ位置、パレット及び各収容区画の寸法等のデータを正確に割り出して直接、数値として入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。 However, in the method of directly inputting the numerical value of the movement position of the chuck with respect to each receiving section in the pallet, three-dimensional data on the mold position of the resin molding machine, the mold opening width, the height of the tie bar and safety door, etc. Accurately calculate data such as 3D data related to standby position, advance position, descend position, retract position, etc. in the product take-out machine, accumulation position, accumulation height position, pallet and dimensions of each storage compartment in the resin molded product accumulation device It has to be directly input as a numerical value, which requires a high degree of skill in inputting, takes time and effort, and has a problem of poor data setting work efficiency.
また、パレットの各収容区画に対してチャックを実際に移動して教示入力する方法にあっては、上記した数値入力方法に比べて簡易に集積データを設定することができるが、教示入力する際には、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら集積データを入力しなければならず、依然として手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。 In addition, in the method of actually moving the chuck to each storage section of the pallet and inputting the teaching, it is possible to set the integrated data more easily than the numerical value inputting method described above. However, it is necessary to input the accumulated data while checking whether the chuck has moved to each position with high positional accuracy, and it still takes time and effort, and the data setting work efficiency is poor. ing.
特に、いずれの設定方法においても、集積データを設定した後においては、設定された集積データに基づいてチャックを実際に移動制御してチャックがパレットの各収容区画に対して高い位置精度で移動しているか否か、またチャックが樹脂成形機の金型やタイバー、安全扉、樹脂成形機のフレーム等に干渉するか否かを検証する必要があり、該検証を含めた集積データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。 In particular, in any setting method, after the accumulation data is set, the chuck is actually moved and controlled based on the set accumulation data so that the chuck moves with high positional accuracy with respect to each receiving section of the pallet. It is necessary to verify whether or not the chuck interferes with the mold or tie bar of the resin molding machine, the safety door, the frame of the resin molding machine, etc. A lot of time and effort are inevitable, and the setting work efficiency is extremely poor.
解決しようとする問題点は、パレット内に対するチャックの集積データを直接、数値入力したり、教示入力したりして設定する場合には、設定作業に手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。 The problem to be solved is that when setting the integrated data of the chuck in the pallet directly by entering numerical values or teaching input, the setting work takes time and effort, and the setting work efficiency is poor. It is in.
請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置側に供給されたパレット内に集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機において、少なくとも樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットのＣＡＤデータをそれぞれ記憶するＣＡＤデータ記憶領域、各ＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータから抽出される所定箇所の寸法データを記憶する寸法データ記憶領域、チャックの各移動位置に対応し、抽出された寸法データを演算する演算式データを記憶する演算式データ記憶領域、チャックの各移動データを記憶する移動データ領域及びパレットにおける各収容区画に対応する集積データを記憶する集積データ記憶領域を有した記憶手段と、それぞれのＣＡＤデータ記憶領域に記憶された樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットの各ＣＡＤデータをＣＡＤデータ画像として表示する表示手段と、表示手段にそれぞれ表示された樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットのＣＡＤデータ画像の操作により、樹脂成形品をパレットの収容区画内に集積する際のチャック移動データを設定するのに必要なチャックの各移動箇所を特定して各箇所間の寸法に付いての寸法データを、それぞれのＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたＣＡＤデータから抽出して寸法データ記憶領域に記憶する、チャックの各移動位置に応じて寸法データ記憶領域から読み出された寸法データを演算式データ記憶領域から読み出された演算式に従って演算して移動データ及び集積データをそれぞれ生成した後に移動データを移動データ記憶領域に記憶すると共に集積データを集積データ記憶領域に記憶する、制御手段と、を備え、移動データ記憶領域から読み出された移動データに基づいてチャックを移動制御して取出し動作を実行すると共に集積データ記憶領域から読み出された集積データに基づいてチャックを移動制御してパレット内に対する樹脂成形品の集積動作を実行することを最も主要な特徴とする。
The invention according to
請求項９の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置側に供給されたパレット内に集積する樹脂成形品集積装置を備えた樹脂成形品取出し機において、工程１．表示部材に、記憶手段のＣＡＤデータ記憶領域から読み出された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置及びパレットの各ＣＡＤデータをＣＡＤデータ画像として表示する、工程２．表示部材にそれぞれ表示された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置及びパレットのＣＡＤデータ画像の操作により、樹脂成形品を樹脂成形機から取出してパレットの収容区画内に集積する際のチャック移動データを設定するのに必要なチャックの各移動箇所を特定して各箇所間の寸法に付いての寸法データを、それぞれのＣＡＤデータ記憶領域のＣＡＤデータから抽出して記憶手段の寸法データ記憶領域に記憶する、工程３．チャックの各移動位置及び集積位置に応じて記憶手段の演算式データ記憶領域から演算式及び記憶手段の寸法データ記憶領域から寸法データをそれぞれ読み出し、寸法データを演算式により演算処理してチャックの各移動位置及び集積位置に付いての移動データ及び集積データをそれぞれ生成し、記憶手段の移動データ領域に移動データを記憶すると共に記憶手段の集積データ記憶領域に集積データを記憶する、工程４．記憶手段の移動データ領域から読み出された移動データ及び記憶手段の集積データ記憶領域から読み出された集積データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積する、上記工程１−４を順に実行することを最も主要な特徴とする。
The invention according to
本発明は、チャックの各移動データ及びパレット内の集積データを簡易、かつ効率的に設定することができる。 According to the present invention, each movement data of the chuck and the accumulated data in the pallet can be set easily and efficiently.
表示部材に、記憶手段のＣＡＤデータ記憶領域から読み出された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置及びパレットの各ＣＡＤデータをＣＡＤデータ画像として表示する、表示部材にそれぞれ表示された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置及びパレットのＣＡＤデータ画像の操作により、樹脂成形品を樹脂成形機から取出してパレットの収容区画内に集積する際のチャック移動データを設定するのに必要なチャックの各移動箇所を特定して各箇所間の寸法に付いての寸法データを、それぞれのＣＡＤデータ記憶領域のＣＡＤデータから抽出して記憶手段の寸法データ記憶領域に記憶する、チャックの各移動位置及び集積位置に応じて記憶手段の演算式データ記憶領域から演算式及び記憶手段の寸法データ記憶領域から寸法データをそれぞれ読み出し、寸法データを演算式により演算処理し、チャックの各移動位置及び集積位置に付いての移動データ及び集積データをそれぞれ生成し、記憶手段の移動データ領域に移動データを記憶すると共に記憶手段の集積データ記憶領域に集積データを記憶する、記憶手段の移動データ領域から読み出された移動データ及び記憶手段の集積データ記憶領域から読み出された集積データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積することを最良の実施形態とする。 Each display member displays CAD data of at least the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the resin molded product stacking device, and the pallet read from the CAD data storage area of the storage means as a CAD data image on the display member. At least the displayed resin molding machine, resin molded product take-out machine, resin molded product collection device, and chuck for taking out the resin molded product from the resin molding machine and accumulating it in the pallet receiving section by operating the CAD data image of the pallet Dimension data stored in the storage means by specifying each movement part of the chuck necessary for setting the movement data and extracting the dimension data about the dimension between each part from the CAD data in the respective CAD data storage area An arithmetic expression stored from the arithmetic expression data storage area of the storage means according to each movement position and accumulation position of the chuck stored in the area, and Dimension data is read from the dimensional data storage area of the storage means, and the dimensional data is processed by an arithmetic expression to generate movement data and integrated data for each movement position and integration position of the chuck, and movement of the storage means The movement data read from the movement data area of the storage means and the integration read from the integrated data storage area of the storage means for storing the movement data in the data area and storing the integration data in the integrated data storage area of the storage means The best embodiment is that the chuck is moved and controlled based on the data, and the resin molded product is taken out from the resin molding machine and then accumulated in the pallet .
以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図４に示すように本発明に係る樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３の固定側プラテン５の上面に固定され、該樹脂成形機３の操作側又は反操作側に設定された樹脂成形品の集積箇所に樹脂成形品を取り出す。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 4, the resin molded product take-
なお、固定側プラテン５の上面に対する樹脂成形品取出し機１の取付け構造としては、取付け位置の高さ調整する架台（図示せず）を介して取り付けられるが、本例においては、説明の便宜上、固定側プラテン５の上面に対して架台を設けずに樹脂成形品取出し機１を直接取り付けるものとする。
In addition, as an attachment structure of the resin molded product take-
樹脂成形機３は、公知の構造で、固定側プラテン５及び該固定側プラテン５に対して所定の間隔をおいて設けられた可動側プラテン７に横架されたタイバー９に可動盤１１がタイバー９の軸線方向へ摺動するように支持される。該可動盤１１には、油圧シリンダ、電動モータに連結された送りねじ等の型締め手段１３に連結され、該型締め手段１３の作動により可動盤１１が固定側プラテン５側へ移動した際に、該可動盤１１に設けられた可動金型１６を固定側プラテン５に設けられた固定金型１５に型締めさせる。そして固定側プラテン５側に設けられた射出手段１７は、型締めされた可動金型１６及び固定金型１５のキャビィティ内に溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。
The
上記樹脂成形品取出し機１の第１フレーム１９は、樹脂成形機３の中心軸線と直交する方向（以下、左右方向とも称する。）へ延出し、該第１フレーム１９には、第１走行体２１がその長手方向へ移動可能に支持される。第１走行体２１には、上記左右方向と直交する方向（以下、前後方向とも称する。）へ延出する第２フレーム２３が設けられ、該第２フレーム２３には、第２走行体２５がその長手方向へ移動可能に支持される。
The
第２フレーム２３には、上記左右方向及び前後方向と直交する上下方向に延出する上下フレーム２７が昇降可能に支持され、該上下フレーム２７の下部には、可動金型１６内に保持された樹脂成形品を保持して樹脂成形品集積箇所に取り出するチャック２９が、必要に応じて該チャック２９を反転して姿勢制御する姿勢制御部材（図示せず）を介して設けられる。
An upper and
該チャック２９は、例えばチャック板２９ａに負圧発生回路（図示せず）に接続された複数の吸着パッドや複数対のエアーシリンダ等の保持部材２９ｂが樹脂成形品の各製品に対応して設けられ、これら保持部材２９ｂにより樹脂成形品を保持して樹脂成形機３から取り出す。
In the
なお、上記第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７は、例えば数値制御可能なサーボモータ等の電動モータ２６、２８、３０に連結され、一部が第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７にそれぞれ設けられたナット（図示せず）に噛合わされる送りねじから構成される送りねじ往復移動手段、一方が電動モータに連結された一対の回転体に掛渡され、一部が第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７にそれぞれ固定されるベルトから構成されるベルト往復移動手段等によりそれぞれの方向へ往復移動される。
The first and second traveling
上記樹脂成形品取出し機１における開放位置側の樹脂成形品集積箇所には、樹脂成形品集積装置３１が配置される。該樹脂成形品集積装置３１の本体フレーム３７は、上端が第１フレーム１９の開放側端部より下方に位置する高さで、その下部には、樹脂成形機３の中心軸線と平行する軸線を有したガイド部材３９が設けられ、該ガイド部材３９には、第１可動体４１が軸線と一致する方向へ移動可能に支持される。
A resin molded
該第１可動体４１には、上下フレーム４３の基端部が固定され、該上下フレーム４３には、上下方向に軸線を有したガイド部材４５が設けられる。該ガイド部材４５には、第２可動体４７が昇降可能に支持される。
A base end portion of an upper and
これら第１及び第２可動体４１、４７は、上記した第１及び第２走行体２１・２５と上下フレーム２７の移動手段と同様の移動手段がそれぞれ設けられ、その数値制御可能なサーボモータ等の電動モータに符号４２、４８を付して示す。そして第１及び第２可動体４１、４７は、電動モータ４２、４８の駆動に伴って対応する方向へ往復移動される。
The first and second
上記第２可動体４７には、例えば後述するパレット４９より一回り大きく、周囲を囲む大きさで四角枠状の支持フレーム５１が設けられ、該支持フレーム５１における対向辺には、ガイドロッド５３が摺動可能にそれぞれ軸支される。支持フレーム５１の内側に位置する各ガイドロッド５３の端部には、パレット４９の側縁に係止可能な係止部材５５が設けられ、
The second
各係止部材５５には、支持フレーム５１の対向辺に設けられたエアーシリンダ、電磁ソレノイド等の作動部材５７が連結される。各係止部材５５は、各作動部材５７の作動に伴って互いに近づく方向へ移動してパレット４９の側縁に係止すると共に遠ざかる方向へ移動してパレット４９側縁に対する係止を解除する。
Each locking
樹脂成形品集積装置３１の搬入側（図示の例では、射出手段１７側）には、例えばベルトコンベヤー、ローラコンベヤ、キャタピラーコンベヤー等で、前後方向の搬送路を有した搬入手段５９が設けられる。該搬入手段５９は、樹脂成形機３から取り出された樹脂成形品を収容して集積する空のパレット４９を樹脂成形品集積装置３１へ順次搬入させる。
On the carry-in side (in the illustrated example, the injection means 17 side) of the resin molded
また、樹脂成形品集積装置３１の搬出側（図示の例では、型締め手段１３側）には、例えばベルトコンベヤー、ローラコンベヤ、キャタピラーコンベヤー等で、前後方向の搬送路を有した搬出手段６１が設けられる。該搬出手段６１は、取り出された樹脂成形品が各収容区画内に集積されたパレット４９を樹脂成形品集積装置３１から順次搬出させる。
Further, on the carry-out side (in the illustrated example, the mold-clamping means 13 side) of the resin molded
なお、上記パレット４９は、縦及び横幅と高さが所定の長さ（高さ）で、内部に複数の収容区画４９ａが形成される。各収容区画４９ａの縦及び横幅は、収容する樹脂成形品の大きさにより決定され、パレット４９内における収容企画４９ａの行数（左右方向）及び列数（前後方向）は、パレット４９の縦及び横幅に対応して設定される。
The
上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７に保持された樹脂成形品を樹脂成形品集積装置３１におけるパレット４９の各収容区画４９ａ内へ集積するための集積データは、後述するように樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１、パレット４９等を製作する際に作成されるＣＡＤデータ（寸法データ）に基づいて設定される。
Accumulated data for accumulating the resin molded product held by the
図５に示すように、樹脂成形品取出し機１における制御手段６２のＣＰＵ６３は、プログラムデータ記憶手段６５、作業データ記憶手段６７を備え、プログラム記憶手段６５には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作及び樹脂成形品の集積動作を実行するプログラムデータ、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１、パレット４９等のＣＡＤデータを組み合わせて樹脂成品集積システムのシステムＣＡＤデータを作成するシステム化プログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶されている。
As shown in FIG. 5, the
上記作業データ記憶手段６７には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５、樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１及びパレット４９に対応する領域が配列された寸法データ記憶領域７７、樹脂成形品取出し機１におけるチャック２９の各移動位置及び樹脂成品集積装置３１における集積位置を算出するための演算式を記憶する演算式データ記憶領域７９、チャック４７の移動データ記憶領域８１、樹脂成形品集積装置３１の設置位置データ記憶領域８３、パレット４９の集積位置（収容区画）に対するチャック２９の移動位置を記憶する集積データ記憶領域８５及びバッファ領域８６等を備えている。
The work data storage means 67 includes a molding machine CAD
成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９には、樹脂成形機３を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、樹脂成形品取出し機１におけるチャック２９の各移動位置や樹脂成形品集積装置３１に対する樹脂成形品の集積位置への移動データを設定するのに必要な樹脂成形機１における固定側プラテン５の側面から中心軸線に至る幅ＭＭ１、固定側プラテン５の側面から第１フレーム１９の取付け面中心に至る幅ＭＭ２、型開幅ＭＭ３、可動金型の厚さＭＭ４、突出しピンの突出し幅ＭＭ５、床面から固定側プラテン５の上面に至る高さＭＭ６、中心軸線高さＭＭ７、固定金型の厚さＭＭ８等の寸法データを含む。（図６及び図７参照）
In the molding machine CAD
取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１には、樹脂成形品取出し機１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、樹脂成形品取出し機１におけるチャック２９の各移動位置や樹脂成形品集積装置３１に対する樹脂成形品の集積位置への移動データを設定するのに必要な第１フレーム１９における開放位置と反対側端から固定側プラテン５の上面に固定される第１フレーム１９の取り付け面中心までの幅ＲＭ１、固定側プラテン５の上面から第１フレーム１９の下面に至る幅ＲＭ２、上下フレーム２７の下端からチャック２９の中心に至る幅ＲＭ３、第１フレーム１９の左右方向長さＲＭ４等の寸法データを含む。（図８及び図９参照）
In the take-out machine CAD
集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３には、樹脂成形品集積装置３１を製作する際に作製されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、チャック２９を開放位置から集積開始位置への移動データを設定するのに必要な第２可動体４７の支持フレーム５１取付け面から支持フレーム５１の中心に至る左右方向幅ＰＣ１、支持フレーム５１の前後方向幅ＰＣ２、第２可動体４７の上昇高さＰＣ３等の寸法データを含む。（図１０及び図１１参照）
The CAD
パレットＣＡＤデータ記憶領域７５には、パレット４９を製作する際に作成されるＣＡＤデータが記憶され、このＣＡＤデータは、チャック２９を集積開始位置から各集積位置への移動データを設定するのに必要なパレット４９の縦幅ＰＴ１、パレット４９の収容区画４９ａの縦幅ＰＴ２、パレット４９の横幅ＰＴ３、収容区画４９ａの横幅ＰＴ４等の寸法データを含む。（図１２参照）
The pallet CAD
なお、ＣＡＤデータから抽出する寸法に関し、樹脂成形機３に付いては上記したＭＭ１−８、樹脂成形品取出し機１に付いては、上記したＲＭ１−４、樹脂成形品集積装置３１に付いては、上記したＰＣ１−３、パレット４９に付いては、上記したＰＴ１−４として説明したが、抽出する寸法箇所に付いては、上記に限定されるものではなく、必要に応じて、または演算式に対応する箇所を指定して寸法を抽出すればよい。
Regarding the dimensions extracted from the CAD data, the above-mentioned MM1-8 is attached to the
寸法データ記憶領域７７には、樹脂成形品集積装置３１及びパレット４９に対応する領域に、後述する演算式データ記憶領域７９に記憶された各演算式に代入される上記した各種の寸法データが記憶される。
In the dimension
これら寸法データは、後述する表示部材９５に樹脂成形品取出し集積システムを構成する樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１及びパレット４９のＣＡＤデータ画像をそれぞれ表示し、ＣＡＤデータからチャック２９の各移動データや集積位置を設定するのに必要な個所の開始点及び終点を指示して寸法、高さ、幅等を抽出したデータである。
These dimensional data are respectively displayed on the
演算式データ記憶領域７９には、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータに含まれる寸法データから樹脂成形品を樹脂成形機３から取り出す際のチャック２９の各移動位置及びパレット４９の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品を集積する際のチャック２９の各移動位置を算出するための演算式が記憶される。
The arithmetic expression
移動データ記憶領域８１には、樹脂成形機３から樹脂成形品を取り出す際にチャック２９を待機位置、下降位置、前進位置、後退位置（下降位置）、上昇位置（待機位置）及び開放位置等のそれぞれへ移動するための移動データが記憶される。この移動データは、寸法データ記憶領域７７から読み出された寸法データを演算式データ記憶領域７９から読み出された演算式に算入して演算された三次元方向の位置データである。
In the movement
設置位置データ記憶領域８３には、樹脂成形品取出し機１に対する樹脂成形品集積装置３１の設置位置に関する位置データ、詳しくは樹脂成形機３の中心軸線から操作側又は反操作側における樹脂成形品集積装置３１の中心に至る左右方向距離、固定プラテン５における可動金型１６に対する相対面から樹脂成形品集積装置３１の中心に至る前後方向距離及び樹脂成形品集積装置３１の設置床面の高さに関するデータが記憶される。該設置位置データに付いては、他の位置データと異なり、作業者が上記左右方向及び前後方向に対する距離と上下高さを直接、数値入力したり、チャック２９を樹脂成形品集積装置３１の集積開始位置へ移動して教示入力したりして設定される。
In the installation position
集積データ記憶領域８５には、樹脂成形機３から取り出された樹脂成形品を樹脂成形品集積装置３１の支持フレーム５１に保持されたパレット４９の各収容区画４９ａ内に収容する際に集積開始位置または開放位置を起点とする前後方向、左右方向、上下方向に対するチャック２９の集積データが記憶される。この集積データはチャック２９の開放位置及び寸法データ記憶領域７７から読み出された樹脂成形品集積装置３１の寸法データから演算される。
In the integrated
待機位置としては、チャック２９の移動原点から樹脂成形機３の中心軸線に至る左右方向位置、型開した可動金型１６の固定金型１５寄りの上方に至る前後方向位置及び可動金型１６側の上方で、上方に位置するタイバー９や安全扉に対して非干渉になる高さの三次元位置として設定される。
As the standby position, the horizontal position from the movement origin of the
今、第１フレーム１９における開放位置と反対側端部をチャック２９の移動原点とすると、待機位置への移動データを設定するのに必要な寸法データとしては、その左右方向に付いては、第１フレーム１９の上記開放位置と反対側端部から固定プラテン５における第１フレーム１９の取付け中心に至る左右方向幅ＲＭ１、固定プラテン５側面から中心軸線に至る幅ＭＭ１及び固定プラテン５側面から第１フレーム１９の取付け面中心に至る幅ＭＭ２等、また前後方向位置に付いては、中心軸線における金型の型開幅ＭＭ３、可動金型１６の厚さＭＭ４及び該可動金型１６のパーティング面から突出する突出しピンの突出し幅ＭＭ５等、更に上下方向位置に付いては、樹脂成形機３の床面から固定プラテン５の上面に至る高さＭＭ６、該固定プラテン５の上面から第１フレーム１９の下面に至る幅ＲＭ２、上下フレーム２７の下端からチャック２９の中心までの幅ＲＭ３等である。
Now, assuming that the end of the
下降位置は、上記待機位置に対し、待機位置の左右方向位置及び前後方向位置を維持した状態でチャック２９の各保持部材２９ｂが可動金型１６のキャビィティ内に保持された樹脂成形品の製品部に相対する高さに至る位置が上下方向位置に設定される。
The lowered position is a product portion of a resin molded product in which each holding
下降位置の内、上下方向の移動データを設定するのに必要な位置を設定するのに必要な寸法としては、上記待機位置におけるチャック２９の上下方向位置と、樹脂成形機３の中心軸線高さＭＭ７等である。
Among the lowered positions, the dimensions necessary for setting the position necessary for setting the movement data in the vertical direction include the vertical position of the
前進位置は、上記下降位置に対し、待機位置（下降位置）の左右方向位置及び下降位置の高さ位置を維持した状態でチャック２９の各保持部材２９ｂが可動金型１６のパーティング面に対して突出しピンの突出幅分を隔て近接する前後方向の位置に設定される。
With respect to the lowered position, the holding
前進位置への移動データを設定するのに必要な寸法データとしては、前後方向位置に付いては、中心軸線における型開幅ＭＭ３と可動金型１６の厚さＭＭ４と突出しピンの突出し幅ＭＭ５等である。
The dimension data necessary for setting the movement data to the forward position includes the mold opening width MM3 at the central axis, the thickness MM4 of the
開放位置は、チャック２９の待機位置（上昇位置）に対し、待機位置の上下方向位置を維持した状態で樹脂成形機３外の操作側又は反操作側に至る左右方向位置、チャック２９が上記待機位置（上昇位置）の前後方向位置から固定金型１５寄りの前後方向位置に設定される。
The open position is a horizontal position that reaches the operation side or the non-operation side outside the
開放位置への移動データを設定するのに必要な寸法としては、左右方向に付いては、待機位置の左右方向位置と、第１フレーム１９の左右方向長さＲＭ５等、また前後方向に付いては、上記金型の型開幅ＭＭ３と固定金型１５の厚さＭＭ８等である。
The dimensions necessary for setting the movement data to the open position include the left and right position of the standby position, the left and right length RM5 of the
集積開始位置は、チャック２９の開放位置に対し、開放位置の左右方向位置を維持した状態でチャック２９が樹脂成形品集積装置３１の中心に至る前後方向位置、樹脂成形品集積装置３１の支持フレーム５１に保持されたパレット４９の上方に至る上下方向位置に設定される。
The stacking start position is a front-rear direction position where the
集積開始位置への移動データを設定するのに必要な寸法としては、左右方向位置に付いては、第２可動体４７の支持フレーム５１取付け面から支持フレーム５１の中心に至る左右方向幅ＰＣ１、前後方向に付いては、第１フレーム１９の可動金型１６相対面から支持フレーム５１中心に至る前後方向幅ＰＣ２、上下方向に付いては、第２可動体４７の上昇高さＰＣ３等である。
As dimensions necessary for setting the movement data to the accumulation start position, as to the horizontal position, the horizontal width PC1 extending from the mounting surface of the second
集積位置は、チャック２９の集積開始位置に対し、集積開始位置の上下方向位置を維持した状態でチャック２９が支持フレーム５１に保持されたパレット４９の各収容区画４９ａに至る左右方向位置、前後方向位置に設定される。
The stacking position is the left-right position and the front-rear direction in which the
集積位置への移動データを設定するのに必要な寸法としては、左右方向（行方向）に付いては、パレット４９の縦幅ＰＴ１、内部に設けられる各収容区画４９ａの縦幅ＰＴ２、前後方向（列方向）に付いては、パレット４９の横幅ＰＴ３、内部に設けられる各収容区画４９ａの横幅ＰＴ４等である。
As dimensions necessary for setting the movement data to the accumulation position, in the left-right direction (row direction), the vertical width PT1 of the
なお、チャック２９の各移動位置に関しては、上記待機位置、下降位置、前進位置、可動金型１６内からチャック２９に保持された樹脂成形品を抜き出す後退位置、チャック２９がタイバー９より上方へ移動した上方位置、開放位置をそれぞれ設定する必要があるが、説明の便宜上、後退位置に付いては下降位置に、上方位置に付いては待機位置に一致するものとする。
As for each movement position of the
また、開放位置と樹脂成形品集積装置３１の設置位置の関係は、樹脂成形機３における操作側又は反操作側における樹脂成形品集積装置３１の設置位置が決定されれば、該樹脂成形品集積装置３１の設置位置に対応して開放位置が設定されることになる。
Further, the relationship between the opening position and the installation position of the resin molded
上記ＣＰＵ６３には、駆動制御手段８７が接続され、該駆動制御手段８７には、第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０がそれぞれ接続される。該駆動制御手段８７は、移動データ記憶領域８１から読み出された移動データに基づいて対応する電動モータ２６、２８、３０を駆動制御してチャック２９をそれぞれの位置へ移動させる。
Drive control means 87 is connected to the
なお、上記第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段８７は、第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。
Each of the first to third
上記ＣＰＵ６３には、チャック駆動制御手段８９が接続され、該チャック駆動制御手段８９には、チャック２９の各保持部材２９ｂを作動する負圧路を開閉する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段８９は、チャック２９が型開した金型１５間の前進位置へ移動した際に各保持部材２９ｂを作動して樹脂成形品の製品部を保持可能にする一方、チャック２９が樹脂成形品集積装置３１におけるパレット４９の各収容区画４９ａに位置した際に各作動部材の作動を停止してチャック２９に保持された樹脂成形品の保持を解除する。
The
なお、上記制御手段６２には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段９１を介して入力される。また、制御手段６２は、樹脂成形品を保持したチャック２９が樹脂成形機３のタイバー９または安全扉の上方へ抜け出した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。
The control means 62 includes a mold opening completion signal, a protrusion start signal, a protrusion completion signal, a mold closing signal, etc. from the
ＣＰＵ６３には、表示制御手段９３が接続され、該表示制御手段９３には、ＬＣＤ等の表示部材９５が接続される。該表示部材９５は、表示された各種のスイッチ、ボタン、キー（カーソルキー、スクロールキー等を含む。いずれも図示せず。）等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。
A display control means 93 is connected to the
そして表示制御手段９３は、表示部材９５に成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５等にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示する。
The display control means 93 then stores the CAD data stored in the
また、表示部材９５には、ポインタ９５ａが表示され、該ポインタ９５ａは、カーソルキーにより移動操作される。該ポインタ９５ａは、表示部材９５上に表示された各ＣＡＤデータにより寸法データを生成する際に、カーソルキーの移動操作により表示された樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３、パレット４９における採寸開始位置及び終了位置をそれぞれ指定する。
Further, a pointer 95a is displayed on the
ＣＰＵ６３には、集積装置駆動制御手段９７が接続され、該集積装置駆動制御手段９７は、搬入手段５９の駆動によりパレット４９がパレット取出し位置へ搬入された際に出力される検知器（図示せず）からの検知信号により電動モータ４２を駆動制御して上下フレーム４３をパレット取出し位置へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を下降して内側にパレット４９を囲むように位置させた後、作動部材５７を作動して係止部材５５を互いに近づく方向へ移動してパレット４９に対向する側縁に係止して保持させる。
The
また、集積装置駆動制御手段９７は、上記動作により支持フレーム５１にパレット４９が保持されると、電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を集積開始位置の所定の高さ位置まで上昇させると共に電動モータ４２を駆動制御して支持フレーム５１を集積開始位置の搬出手段６１側へ移動させる。
Further, when the
更に、集積装置駆動制御手段９７は、上記動作によりパレット４９の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品が集積されると、電動モータ４２を駆動して支持フレーム５１を搬出手段６１の上方へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を搬出手段６１へ移載させる。
Further, when the resin molded product is accumulated in each
また更に、集積装置駆動制御手段９７は、上記動作後、作動部材５７を復動してパレット４９の側縁に対する係止部材５５の係止を解除した後に電動モータ４８を復動制御して支持フレーム５１をパレット４９の側縁から離脱させる。
Furthermore, after the above operation, the stacking device drive control means 97 moves the operating
なお、上記説明は、樹脂成形品取出し機１の制御手段６２により樹脂成形品集積装置３１を駆動制御する構成としたが、上記制御手段６２とは別の樹脂成形品集積装置３１の制御手段（図示せず）により各電動モータ４２、４８を駆動制御して集積動作を実行してもよい。
In the above description, the
また、支持フレーム５１の下降位置、上昇位置、上下フレーム４３の各移動位置には、検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、これら支持フレーム５１、上下フレーム４３の移動に伴って出力される検知信号により対応する電動モータ４２、４８を駆動制御する。
Further, detectors (not shown) are provided at the lowering position, the rising position, and the moving positions of the upper and
次に、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品の集積作用を説明する。なお、樹脂成形品取出し機１によるチャック２９の移動動作に付いては、説明の便宜上、チャック２９を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置（後退位置）、待機位置（上昇位置）、開放位置、集積開始位置の順に移動して樹脂成形品を取り出して集積する基本的な動作として説明する。
Next, the operation of collecting resin molded products by the resin molded product take-out
先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品の取出し作用及び集積作用を図１３に従って説明すると、樹脂成形品取出し機1のチャック２９は、移動データ記憶領域８１から読み出された待機位置の移動データに基づいて電動モータ２６、２８、３０を駆動制御して樹脂成形品取出し機１において予め設定された移動原点に対し、樹脂成形機３における中心軸線に一致する左右方向位置、可動金型１６のパーティング面に近づく前後方向位置及びタイバー９より上方の待機位置へ移動して待機している。
First, the resin molded product take-out operation and the stacking operation of the resin molded product take-out
なお、待機位置に付いては、上記した位置に限定されるものではなく、樹脂成形機３や樹脂成形品取出し機１の取出し形態に応じて任意に設定される。
Note that the standby position is not limited to the above-described position, and is arbitrarily set according to the take-out form of the
一方、樹脂成形品集積装置３１にあっては、電動モータ４２を駆動制御して上下フレーム４３を搬入手段５９のパレット取出し位置へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を、パレット４９の対向する側縁側に係止部材５５が位置するように下降した後、作動部材５７を作動して係止部材５５を互いに近づく方向へ移動してパレット４９に対向する側縁に係止して保持させる。（図１４参照）
On the other hand, in the resin-molded
上記動作後、電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を樹脂成形品の開放位置に対応する所定の高さ位置まで上昇させると共に電動モータ４２を駆動制御して支持フレーム５１を、本体フレーム３７における左右方向のほぼ中間部に移動して待機させる。
After the above operation, the
上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材１３を復動して固定金型１５から可動金型１６を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段６２に入力されると、移動データ記憶領域８１から読み出された下降位置の移動データに基づいて第３電動モータ３０を駆動制御して上下フレーム２７を下降してチャック２９を型開した金型１５・１６間で可動金型１６のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。
When the resin molding operation is completed in the standby state, the
上記動作後、移動データ記憶領域８１から読み出された前進位置の移動データに基づいて第２電動モータ２８を駆動制御して第２走行体２５を、チャック２９が型開した可動金型１６のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型１６内の樹脂成形品を相対するチャック２９側へ突き出して保持させる。
After the above operation, the second
上記動作後、移動データ記憶領域８１から読み出された後退位置（下降位置）の移動データに基づいて第２電動モータ２８を逆転駆動制御してチャック２９を、可動金型１６内から樹脂成形品が抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、移動データ記憶領域８１から読み出された上昇位置（待機位置）の移動データに基づいて第３電動モータ３０を逆転制御して上下フレーム２７を上昇してチャック２９を金型１５・１６間から離脱させて待機位置に戻す。
After the above operation, the second
上記動作後、移動データ記憶領域８１から読み出された開放位置の移動データに基づいて第１電動モータ２６を駆動制御して第１走行体２１を、待機位置に戻ったチャック２９が樹脂成形機３外の操作側又は反操作側に設定された開放位置へ移動した後、移動データ記憶領域８１から読み出された集積開始位置の移動データに基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０の内、必要な電動モータを駆動制御して第１走行体２１を左右方向、第２走行体２５を前進方向、上下フレーム２７を下降してチャック４７を集積開始位置へ移動する。（図１８乃至図２２参照）
After the above operation, the first
そして集積データ記憶領域８５から読み出された第１番目の集積データに基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０の内、必要な電動モータを駆動制御して集積位置に待機しているパレット４９における第１番目の収容区画４９ａに相対させた後、保持部材２９ｂによる樹脂成形品の保持を解除して収容区画４９ａ内へ樹脂成形品を集積させる。
Based on the first integrated data read from the integrated
次の集積時においては、集積データ記憶領域８５から読み出された第２番目以降の集積データに基づいて第１乃至第３電動モータ２６、２８、３０の内、必要な電動モータを駆動制御して第１走行体２１を左右方向、第２走行体２５を前進方向、上下フレーム２７を下降してチャック４７をパレット４９における２番目以降の各収容区画４９ａに相対させた後に保持部材２９ｂによる樹脂成形品の保持を解除して樹脂成形品を各収容区画４９ａ内へ順次集積させる。
At the time of the next integration, drive control of the necessary electric motor among the first to third
なお、パレット４９の各収容区画４９ａに対する樹脂成形品の収容作用に付いては、上記したように集積開始位置にてチャック２９を左右方向、前後方向及び上下方向へそれぞれ移動して対応する収容区画４９ａに相対させる他に、例えば支持フレーム５１に保持されたパレット４９における第１列目の収容区画４９ａを集積開始位置へ移動した後にチャック２９を左右方向及び上下方向へ移動制御して第１列目の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品を収容した後に、電動モータ４２を駆動制御してパレット４９における第２列目以降の各収容区画４９ａを集積位置へ順次、移動して列ごとに樹脂成形品を収容してもよい。
In addition, regarding the accommodating operation of the resin molded product in each
上記作用によりパレット４９の各収容区画４９ａ内に樹脂成形品が収容された集積されると、電動モータ４２を駆動制御して支持フレーム５１を搬出手段６１側へ移動した後に電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を下降してパレット４９を搬出手段６１上に移載し、該状態にて作動部材５７を復動してパレット４９の側縁に対する係止部材５５の係止を解除させる。
When the resin molded product is accommodated and accumulated in each
そして上記状態にて電動モータ４８を駆動制御して支持フレーム５１を上昇させると共に電動モータ４２０を駆動制御して搬入手段５９側へ移動して次位のからのパレット４９を保持可能にさせると共に搬出手段６１を駆動して各収容区画４９ａ内に樹脂成形品が収容されて集積されたパレット４９を搬出させる。（図１５参照）
In this state, the
次に、樹脂成形品を集積する際におけるチャック２９の移動データの設定作用に付いて説明する。
先ず、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、樹脂成形品集積装置３１及びパレット４９における寸法データの抽出に付いて説明すると、表示部材９５に表示されたモード切換ボタン（図示せず）を押下（タッチ）操作して寸法抽出モードに切換えると、表示部材９５に成形機ＣＡＤデータ記憶領域６９、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域７１、集積装置ＣＡＤデータ記憶領域７３、パレットＣＡＤデータ記憶領域７５にそれぞれ記憶された各ＣＡＤデータ画像を分割表示する。（図１６参照）
Next, the setting operation of the movement data of the
First, extraction of dimensional data in the resin molded product take-out
次に、表示部材９５に表示されたカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して分割表示されたＣＡＤデータ画像中から寸法データを抽出しようとする、例えば樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を選択すると、図１１に示すように表示部材９３の中央部に該樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像を大きく表示させる。（図１７参照）
Next, when, for example, a CAD data image of the
なお、表示部材９３に表示されるＣＡＤデータ画像は、必要に応じて三次元画像、二次元画像に切換表示される。
The CAD data image displayed on the
この状態にて表示された樹脂成形機３のＣＡＤデータ画像（三次元画像、二次元画像）に対してカーソルキー等によりポインタ９３ａを移動操作して寸法抽出の開始点及び終点をそれぞれ指定した後に抽出スイッチ（図示せず）が操作されると、開始点及び終点の座標データにより両者間の寸法を抽出して寸法データ記憶領域７７における対応する領域に記憶させる。
After designating the dimension extraction start point and end point by moving the
上記動作の繰り返しにより樹脂成形機１においてチャック２９の移動位置を設定するのに必要な寸法データＭＭ１−ＭＭ８を順次、抽出して寸法データ記憶領域７７における対応する領域に記憶させる。
By repeating the above operation, the dimension data MM1 to MM8 necessary for setting the moving position of the
同様に、表示部材９５に分割表示された樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１、はレット４９を順に選択し、表示部材９５に大きく表示された樹脂成形品取出し機１、樹脂成形品集積装置３１、パレット４９のＣＡＤデータ画像中の開始点及び終点をポインタ９５ａに順に指定して両者間の寸法を抽出した後に寸法データ記憶領域７７における対応する領域に寸法データＲＭ１−ＲＭ４、ＰＣ１−ＰＣ３、ＰＴ１−ＰＴ４を記憶させる。
Similarly, the resin molded product take-out
上記作業により樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、樹脂成形品集積装置３１、はレット４９の寸法データを抽出した後にチャック２９の移動位置設定モードに切換える。そして該モードにおいて、例えば待機位置設定キーが操作されると、演算式データ記憶領域７９から読み出された待機位置に関する演算式を読み出すと共に寸法データ領域７７から該演算式に算入される寸法データを読み出し、該演算式により移動原点に対する待機位置の三次元位置を演算した後に待機位置の三次元位置データを移動データ領域８１における待機位置の領域に記憶させる。
With the above operation, the resin molded product take-out
待機位置に対する移動データの計算例としては、左右方向位置に付いては、寸法ＲＭ１から予め設定された第１フレーム１９における左右方向の移動原点（左右方向の移動原点は、第１フレーム１９の開放位置と反対側端からの位置）を減算した値に寸法ＭＭ１を減算した値を移動データに、また前後位置に付いては、予め設定された前後方向の移動原点（前後方向の移動原点は、第１フレーム１９における可動金型１６の相対面からの位置）に対して寸法ＭＭ３から寸法ＭＭ４、ＭＭ５を減算した値に予め設定された所定値（可動金型１６のバーティング面に対して寸法ＭＭ５以上の間隔をおいて相対する必要がある。）を加算した値を移動データに、上下位置に付いては、寸法ＭＭ６に寸法ＲＭ２を加算した値を移動データにそれぞれ設定する。
As an example of calculation of movement data with respect to the standby position, for the horizontal position, the horizontal movement origin in the
下降位置に対する移動データの計算例としては、左右方向及び前後方向に付いては、上記待機位置の左右方向位置及び前後方向位置で、上下方向に付いては、上記待機位置の上下位置から寸法ＭＭ７を減算した値を移動データに設定する。 As an example of calculation of movement data with respect to the lowered position, in the left-right direction and the front-rear direction, the horizontal position and the front-rear direction position of the standby position, and in the vertical direction, the dimension MM7 from the upper-lower position of the standby position. The value obtained by subtracting is set as the movement data.
前進位置に対する移動データの演算式例としては、左右方向位置及び上下方向位置に付いては、上記下降位置の左右方向位置及び上下方向位置で、前後方向位置に付いては、上記下降位置の前後方向位置に対して寸法ＭＭ５と上記した所定値を加算した値を移動データに設定する。 Examples of calculation formulas for movement data for the forward position include the horizontal position and the vertical position, the horizontal position and the vertical position of the descending position, and the longitudinal position of the forward and backward positions. A value obtained by adding the dimension MM5 and the above-described predetermined value to the direction position is set in the movement data.
開放位置に対する移動データの計算例としては、前後方向位置及び上下方向位置に付いては、待機位置の前後方向位置及び上下方向位置で、左右方向位置に付いては、寸法ＭＭ４から待機位置の左右方向位置を減算した値を移動データに設定する。 As an example of calculation of movement data with respect to the open position, the front-rear direction position and the vertical position are the front-rear position and the vertical position of the standby position, and the left-right position is determined from the dimension MM4 to the left-right position of the standby position. The value obtained by subtracting the direction position is set in the movement data.
集積開始位置に対する移動データの計算例としては、左右方向位置に付いては、寸法ＰＣ１の値を移動データ、前後方向に対しては、寸法ＰＣ２の１／２の値を移動データ、上下方向に対しては、開放位置の上下位置に対して寸法ＰＣ３を減算した値を移動データに設定する。 As an example of calculation of the movement data for the accumulation start position, the value of dimension PC1 is the movement data for the position in the left-right direction, and the value half the dimension PC2 is the movement data for the front-rear direction. On the other hand, a value obtained by subtracting the dimension PC3 from the vertical position of the open position is set as the movement data.
集積位置に対する移動データの計算例としては、左右方向（パレット４９における収容区画４９ａの行方向）に付いては、上記集積開始位置の左右方向位置に対し、寸法ＰＴ１を寸法ＰＴ２により除算した値（行数、任意の整数）と寸法ＰＴ２を乗算した値を加減算した値の移動データ、前後方向（パレット４９における収容区画４９ａの列方向）に付いては、上記集積開始位置の前後方向位置に対し、寸法ＰＴ３を寸法ＰＴ４により除算した値（列数、任意の整数）に寸法ＰＴ４を乗算した値を加減算した値の移動データを設定する。
As an example of calculation of movement data with respect to the accumulation position, in the left-right direction (the row direction of the receiving
本実施例は、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、樹脂成形品集積装置３１及びパレット４９の各ＣＡＤデータから抽出される寸法データに基づいてチャック２９を各移動位置（待機位置、下降位置、前進位置、開放位置）や集積開始位置及び各集積位置へ移動するための移動データを生成することができ、従来のように各移動データ及び集積データを直接数値入力する方法、チャック２９をそれぞれの位置へ実際に移動して教示入力する方法に比べてチャック２９の移動データ及び集積データの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。
In this embodiment, the
上記説明は、樹脂成形品のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、第２フレーム２３の固定側プラテン５側に第４走行体（図示せず）を第２走行体２５とは独立して移動するように支持し、該第４走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品と共に固定金型１５内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。
The above description is based on the resin molded product take-out
上記説明において樹脂成形品取出し機１を、チャック２９が左右方向、前後方向及び上下方向へ移動して樹脂成形品を取り出す三次元直交型構造として説明したが、樹脂成形機３の操作側又は反操作側に取り付けられ、チャック２９を樹脂成形機３の側方から進入させて樹脂成形品を取り出す横走行型の樹脂成形品取出し機であっても本発明を実施可能である。
In the above description, the resin molded product take-out
上記説明において樹脂成形機３を、固定金型１５に対して可動金型１６を水平方向へ移動して樹脂成形する横型樹脂成形機により説明したが、固定金型１５に対して可動金型１６を上下方向へ移動して樹脂成形する縦型樹脂成形機としても実施可能である。
In the above description, the
上記説明は、複数行及び列の収容区画４９ａを設けたパレット４９内に樹脂成形品を集積する構成及び方法としたが、平底型のパレット内に樹脂成形品を段積み集積する構成及び方法としても実施可能である。
In the above description, the resin molded products are stacked and accumulated in the
上記説明の樹脂成形品集積装置３１においては、樹脂成形機３の中心軸線と平行に配置された搬入手段５９及び搬出手段３１により空のパレット４９及び樹脂成形品が集積されたパレット４９を上記中心軸線と一致する方向（前後方向）へ搬送する構成としたが、搬入手段５９及び搬出手段３１によるパレット４９の搬送方向（搬入方向及び搬出方向）としては、これに限定されるものではなく、搬入手段５９及び搬出手段３１をその搬送方向が上記中心軸線と直交する左右方向となるよう並行配置した構成としてもよい。
In the resin molded
１ 樹脂成形品取出し機
３ 樹脂成形機
５ 固定側プラテン
７ 可動側プラテン
９ タイバー
１１ 可動盤
１３ 型締め手段
１５ 固定金型
１６ 可動金型
１７ 射出手段
１９ 第１フレーム
２１ 第１走行体
２３ 第２フレーム
２５ 第２走行体
２７ 上下フレーム
２９ チャック
２９ａ チャック板
２９ｂ 保持部材
２６、２８、３０ 電動モータ
３１ 樹脂成形品集積装置
３７ 本体フレーム
３９ ガイド部材
４１ 第１可動体
４２ 電動モータ
４３ 上下フレーム
４５ ガイド部材
４７ 第２可動体
４８ 電動モータ
４９ パレット
４９ａ 収容区画
５１ 支持フレーム
５３ ガイドロッド
５５ 係止部材
５７ 作動部材
５９ 搬入手段
６１ 搬出手段
６２ 制御手段
６３ ＣＰＵ
６５ プログラム記憶手段
６７ 作業データ記憶手段
６９ 成形機ＣＡＤデータ記憶領域
７１ 取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７３ 集積装置ＣＡＤデータ記憶領域
７５ パレットＣＡＤデータ記憶領域
７７ 寸法データ記憶領域
７９ 演算式データ記憶領域
８１ 移動データ記憶領域
８３ 設置位置データ記憶領域
８５ 集積データ記憶領域
８６ バッファ領域
８７ 駆動制御手段
８９ チャック駆動制御手段
９１ 入出力手段
９３ 表示制御手段
９５ 表示部材
９５ａ ポインタ
９７ 集積装置駆動制御手段
ＭＭ１−ＭＭ８ 樹脂成形機の寸法
ＲＭ１−ＲＭ４ 樹脂成形品取出し機の寸法
ＰＣ１−ＰＣ３ 樹脂成形品集積装置の寸法
ＰＴ１−ＰＴ４ パレットの寸法
DESCRIPTION OF
65 Program storage means 67 Work data storage means 69 Molding machine CAD
Claims (16)
少なくとも樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットのＣＡＤデータをそれぞれ記憶するＣＡＤデータ記憶領域、各ＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたそれぞれのＣＡＤデータから抽出される所定箇所の寸法データを記憶する寸法データ記憶領域、チャックの各移動位置に対応し、抽出された寸法データを演算する演算式データを記憶する演算式データ記憶領域、チャックの各移動データを記憶する移動データ領域及びパレットにおける各収容区画に対応する集積データを記憶する集積データ記憶領域を有した記憶手段と、
それぞれのＣＡＤデータ記憶領域に記憶された樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットの各ＣＡＤデータをＣＡＤデータ画像として表示する表示手段と、
表示手段にそれぞれ表示された樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置、パレットのＣＡＤデータ画像の操作により、樹脂成形品をパレットの収容区画内に集積する際のチャック移動データを設定するのに必要なチャックの各移動箇所を特定して各箇所間の寸法に付いての寸法データを、それぞれのＣＡＤデータ記憶領域に記憶されたＣＡＤデータから抽出して寸法データ記憶領域に記憶する、チャックの各移動位置に応じて寸法データ記憶領域から読み出された寸法データを演算式データ記憶領域から読み出された演算式に従って演算して移動データ及び集積データをそれぞれ生成した後に移動データを移動データ記憶領域に記憶すると共に集積データを集積データ記憶領域に記憶する、制御手段と、
を備え、
移動データ記憶領域から読み出された移動データに基づいてチャックを移動制御して取出し動作を実行すると共に集積データ記憶領域から読み出された集積データに基づいてチャックを移動制御してパレット内に対する樹脂成形品の集積動作を実行する樹脂成形品取出し機。 Attached to the resin molding machine, the movement of the chuck is controlled based on the movement data, and the resin molded product in the mold is placed in the pallet supplied to either the operation side or the non-operation side of the resin molding machine. In a resin molded product take-out machine equipped with an integrated resin molded product collecting device,
Stores at least a resin molded product take-out machine, a resin molded product accumulator, a CAD data storage area for storing CAD data for each pallet, and dimensional data at a predetermined location extracted from each CAD data stored in each CAD data storage area Dimension data storage area, arithmetic expression data storage area for storing arithmetic expression data for calculating the extracted dimension data corresponding to each movement position of the chuck, movement data area for storing each movement data of the chuck, and each in the pallet Storage means having an integrated data storage area for storing the integrated data corresponding to the accommodation section;
Display means for displaying each CAD data of a resin molded product take-out machine, a resin molded product collecting device, and a pallet stored in each CAD data storage area as a CAD data image ;
In order to set the chuck movement data when the resin molded product is accumulated in the pallet receiving section by operating the CAD data image of the resin molded product take-out machine, the resin molded product collecting device, and the pallet respectively displayed on the display means. The required chuck position is specified and the dimension data for the dimension between each part is extracted from the CAD data stored in the respective CAD data storage area and stored in the dimension data storage area. Calculating dimension data read from the dimension data storage area according to each movement position according to the arithmetic expression read from the arithmetic expression data storage area to generate movement data and integrated data respectively, and then storing the movement data as movement data storing integrated data to the integrated data memory area stores in the area, and control means,
With
Resin for the inside of the pallet by controlling the movement of the chuck based on the movement data read from the movement data storage area and executing the take-out operation and controlling the movement of the chuck based on the accumulation data read from the accumulation data storage area A resin molded product take-out machine that performs the integration of molded products.
表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ画像に対するタッチ操作により寸法抽出箇所を指定可能にする樹脂成形品取出し機。 In claim 1,
The display means is a resin-molded product take-out machine that uses a touch panel and can specify a dimension extraction location by a touch operation on the displayed CAD data image.
表示手段は、ポインタが表示され、表示されたＣＡＤデータ画像に対してポインタを移動操作して寸法抽出箇所を指定可能にする樹脂成形品取出し機。 In any one of Claims 1 and 2,
The display means is a resin molded product take-out machine in which a pointer is displayed, and the pointer can be moved with respect to the displayed CAD data image to specify a dimension extraction location.
上記ＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機。 In claim 1,
The CAD data is a resin molded product take-out machine in which either two-dimensional coordinate data or three-dimensional coordinate data is used.
チャックの移動データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置の三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。 In claim 1,
The movement data of the chuck holds at least a standby position located above one mold opened from the movement origin of the chuck, a lowered position relative to the mold holding the opened resin molded product, and the resin molded product. A resin molded product take-out machine set as three-dimensional position data of an advance position close to the mold and an open position on either the operation side or the non-operation side of the resin molding machine.
集積データは、チャック開放位置を起点にパレットにおける各収容区画に対する三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。 In claim 5,
Accumulated data is a resin molded product take-out machine set as three-dimensional position data for each storage section in the pallet starting from the chuck opening position.
チャックの移動データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置、該開放位置からパレット側の集積開始位置の三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。 In claim 1,
The movement data of the chuck holds at least a standby position located above one mold opened from the movement origin of the chuck, a lowered position relative to the mold holding the opened resin molded product, and the resin molded product. A resin molded product take-out machine set as three-dimensional position data of an advance position close to the mold, an open position on either the operation side or the non-operation side of the resin molding machine, and an accumulation start position on the pallet side from the open position.
集積データは、集積開始位置を起点にパレットにおける各収容区画に対する三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機。 In claim 7,
The accumulated data is a resin molded product take-out machine set as 3D position data for each storage section in the pallet starting from the accumulation start position.
工程１．表示部材に、記憶手段のＣＡＤデータ記憶領域から読み出された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置及びパレットの各ＣＡＤデータをＣＡＤデータ画像として表示する、
工程２．表示部材にそれぞれ表示された少なくとも樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、樹脂成形品集積装置及びパレットのＣＡＤデータ画像の操作により、樹脂成形品を樹脂成形機から取出してパレットの収容区画内に集積する際のチャック移動データを設定するのに必要なチャックの各移動箇所を特定して各箇所間の寸法に付いての寸法データを、それぞれのＣＡＤデータ記憶領域のＣＡＤデータから抽出して記憶手段の寸法データ記憶領域に記憶する、
工程３．チャックの各移動位置及び集積位置に応じて記憶手段の演算式データ記憶領域から演算式及び記憶手段の寸法データ記憶領域から寸法データをそれぞれ読み出し、寸法データを演算式により演算処理してチャックの各移動位置及び集積位置に付いての移動データ及び集積データをそれぞれ生成し、記憶手段の移動データ領域に移動データを記憶すると共に記憶手段の集積データ記憶領域に集積データを記憶する、
工程４．記憶手段の移動データ領域から読み出された移動データ及び記憶手段の集積データ記憶領域から読み出された集積データに基づいてチャックを移動制御して樹脂成形機から樹脂成形品を取り出した後にパレット内に集積する、
上記工程１−４を順に実行することを特徴とする樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 Attached to the resin molding machine, the movement of the chuck is controlled based on the movement data, and the resin molded product in the mold is placed in the pallet supplied to either the operation side or the non-operation side of the resin molding machine. In a resin molded product take-out machine equipped with an integrated resin molded product collecting device,
Step 1 . On the display member, each CAD data of at least the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the resin molded product stacking device, and the pallet read from the CAD data storage area of the storage means is displayed as a CAD data image .
Step 2 . By operating at least the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the resin molded product accumulating device and the CAD data image of the pallet displayed on the display member, the resin molded product is taken out from the resin molding machine and accumulated in the storage area of the pallet. Means for specifying each movement position of the chuck necessary for setting the chuck movement data when extracting and extracting the dimension data for the dimension between the respective parts from the CAD data in each CAD data storage area Store in the dimension data storage area of
Step 3 . In accordance with each moving position and stacking position of the chuck, the calculation formula is read from the calculation formula data storage area of the storage means and the dimension data is read from the dimension data storage area of the storage means , and the dimension data is calculated and processed by the calculation formula. Generating movement data and integration data for the movement position and the integration position , storing the movement data in the movement data area of the storage means, and storing the integration data in the integration data storage area of the storage means ;
Step 4 . After removing the resin molded product from the resin molding machine by controlling the movement of the chuck based on the movement data read from the movement data area of the storage means and the integrated data read from the integrated data storage area of the storage means. Accumulate in
The integrated data setting method for a resin molded product take-out machine, wherein the steps 1-4 are executed in order .
表示手段は、タッチパネルとし、表示されたＣＡＤデータ画像に対するタッチ操作により寸法抽出箇所を指定可能にする樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In claim 9,
An integrated data setting method for a resin molded product take-out machine, wherein the display means is a touch panel, and a dimension extraction location can be specified by a touch operation on the displayed CAD data image.
表示手段は、ポインタが表示され、表示されたＣＡＤデータ画像に対してポインタを移動操作して寸法抽出箇所を指定可能にする樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In any of claims 9 and 10,
The display means is an integrated data setting method for a resin molded product take-out machine, in which a pointer is displayed and a pointer can be moved on the displayed CAD data image to specify a dimension extraction location.
上記ＣＡＤデータは、二次元座標データ及び三次元座標データのいずれかとした樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In claim 9,
The CAD data is one of two-dimensional coordinate data and three-dimensional coordinate data, and is an integrated data setting method for a resin molded product take-out machine.
チャックの移動データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置の三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In claim 9,
The movement data of the chuck holds at least a standby position located above one mold opened from the movement origin of the chuck, a lowered position relative to the mold holding the opened resin molded product, and the resin molded product. An integrated data setting method for a resin molded product take-out machine set as three-dimensional position data of an advance position close to a mold and an open position on either the operation side or the counter-operation side of the resin molding machine.
集積データは、チャック開放位置を起点にパレットにおける各収容区画に対する三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In claim 13,
The accumulated data is a method for setting accumulated data of a resin molded product take-out machine that is set as three-dimensional position data for each receiving section in the pallet starting from the chuck opening position.
チャックの移動データは、少なくともチャックの移動原点から型開した一方の金型側上方に位置する待機位置、型開した樹脂成形品を保持する金型に相対する下降位置、樹脂成形品を保持する金型に近接する前進位置、樹脂成形機の操作側及び反操作側のいずれかの開放位置、該開放位置からパレット側の集積開始位置の三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In claim 9,
The movement data of the chuck holds at least a standby position located above one mold opened from the movement origin of the chuck, a lowered position relative to the mold holding the opened resin molded product, and the resin molded product. The resin molding product take-out machine set as the three-dimensional position data of the advance position close to the mold, the opening position on either the operation side or the non-operation side of the resin molding machine, and the accumulation start position on the pallet side from the opening position Integrated data setting method.
集積データは、集積開始位置を起点にパレットにおける各収容区画に対する三次元位置データとして設定される樹脂成形品取出し機の集積データ設定方法。 In claim 15,
The accumulated data is a method for setting accumulated data of a resin molded product take-out machine, in which the accumulated data is set as three-dimensional position data for each storage section in the pallet starting from the accumulation start position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014122974A JP6362163B2 (en) | 2014-06-16 | 2014-06-16 | Resin molded product take-out machine and integrated data setting method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014122974A JP6362163B2 (en) | 2014-06-16 | 2014-06-16 | Resin molded product take-out machine and integrated data setting method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016002670A JP2016002670A (en) | 2016-01-12 |
| JP6362163B2 true JP6362163B2 (en) | 2018-07-25 |
Family
ID=55222360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014122974A Active JP6362163B2 (en) | 2014-06-16 | 2014-06-16 | Resin molded product take-out machine and integrated data setting method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6362163B2 (en) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002137264A (en) * | 2000-11-07 | 2002-05-14 | Star Seiki Co Ltd | Method for setting molded article release position of molded article ejector |
| JP2003276065A (en) * | 2002-03-26 | 2003-09-30 | Star Seiki Co Ltd | Data setting method for molding taking-out machine |
| JP2006350602A (en) * | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | Operation terminal equipment |
| CN103052486B (en) * | 2010-08-06 | 2014-07-09 | 东芝机械株式会社 | Molding machine control device and method for producing molded product |
-
2014
- 2014-06-16 JP JP2014122974A patent/JP6362163B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2016002670A (en) | 2016-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6761522B2 (en) | Automated cell for handling of workpieces | |
| KR20070068281A (en) | Method and apparatus for removing a casted part for use in die casting machine | |
| JP6362438B2 (en) | Resin molded product take-out machine and integrated position data setting method | |
| CN104227914B (en) | Injection molding machine | |
| JP6362163B2 (en) | Resin molded product take-out machine and integrated data setting method | |
| JP6300350B2 (en) | Gate cutting position data setting method and resin molded product take-out machine for resin molded product take-out machine | |
| JP6319833B2 (en) | Resin molded product take-out machine and moving position data setting method | |
| KR101640932B1 (en) | Cutting system for injection molding lens | |
| JP2004314184A (en) | Method for setting releasing data input menu in molded product releasing machine | |
| CN111745880B (en) | Compression molding apparatus and method of operating the same | |
| KR100653051B1 (en) | Apparatus to insert in injection object extraction machine | |
| JP6230191B2 (en) | Plastic molded product take-out machine and chuck movement position data setting method | |
| JP5742738B2 (en) | Multistage press apparatus and control method thereof | |
| JP4954726B2 (en) | Injection molding machine | |
| CN104588596A (en) | Horizontal parting type core shooter | |
| JP6370064B2 (en) | Gate cutting position data setting method and resin molded product take-out machine for resin molded product take-out machine | |
| JP4928283B2 (en) | Injection molding machine | |
| JP2007245436A (en) | Molded product ejector and chuck movement control method | |
| JP2002137264A (en) | Method for setting molded article release position of molded article ejector | |
| JP5074341B2 (en) | Resin sealing device | |
| JP2011037229A (en) | Injection molding mold | |
| CN214982716U (en) | Material taking mechanism of injection mold embedding equipment | |
| JP5965003B1 (en) | Resin supply device, electronic component molding device, and resin molding method | |
| JP2803883B2 (en) | Synthetic resin molding method | |
| JP2004306490A (en) | Molding extracting machine and method for inspecting molding |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170531 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180406 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180413 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180516 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180621 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180621 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6362163 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |