JP6319833B2

JP6319833B2 - Resin molded product take-out machine and moving position data setting method

Info

Publication number: JP6319833B2
Application number: JP2013263269A
Authority: JP
Inventors: 横田　尚視; 尚視横田
Original assignee: 株式会社スター精機
Priority date: 2013-12-20
Filing date: 2013-12-20
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2033-12-20
Also published as: JP2015116790A

Description

本発明は、樹脂成形機から樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機においてチャックの移動位置データを簡易に設定する機能を備えた樹脂成形品取出し機及び移動位置データ設定方法に関する。 The present invention relates to a resin molded product take-out machine having a function of easily setting movement position data of a chuck in a resin molded product take-out machine that takes out a resin molded product from a resin molding machine, and a moving position data setting method.

樹脂成形品取出し機においては、例えば特許文献1に示すように樹脂成形品を保持するチャックの各移動位置としての金型の上方直近に位置する待機位置、待機位置から型開した金型間にチャックが進入して相対する下降位置、該下降位置から型開した可動金型内に保持された樹脂成形品にチャックが近接する前進位置、該前進位置からチャックが可動金型内の樹脂成形品を抜き出す後退位置、後退位置からチャックを樹脂成形機のタイバーや安全扉を乗り越えて開放位置への移動を可能にする上昇位置等の各移動位置データを、例えばチャックが樹脂成形機の金型上方位置を原点位置ＨＰ（ホームポジション）として上記各移動位置に関する三次元位置データを直接数値入力したり、チャックを実際にそれぞれの移動位置へ移動操作して教示入力したりして移動位置データを設定している。 In the resin molded product take-out machine, for example, as shown in Patent Document 1, a standby position positioned immediately above the mold as each moving position of the chuck for holding the resin molded product, between the molds opened from the standby position. The lower position where the chuck enters and the opposed position, the advance position where the chuck approaches the resin molded product held in the movable mold opened from the lowered position, the resin molded product in the movable mold from the advanced position Each position data, such as the lift position that allows the chuck to move from the retracted position to the open position by moving over the tie bar and safety door of the resin molding machine from the retracted position, for example, the chuck is located above the mold of the resin molding machine. Directly input numerical values for 3D position data related to each of the above moving positions using the position as the origin position HP (home position), or teach by moving the chuck to each moving position actually The moving position data is set by inputting.

しかし、上記した各移動位置データを直接入力する設定方法にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力しなければならず、入力に際して高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、データの設定作業効率が悪い問題を有している。 However, in the setting method for directly inputting each moving position data described above, it is necessary to accurately calculate and input the three-dimensional position, which requires a high degree of skill and time and labor. There is a problem of poor data setting work efficiency.

また、チャックをそれぞれの位置へ移動操作して各移動位置データを教示入力する設定方法にあっては、上記した直接入力方法に比べて簡易にデータを設定することができるが、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かってデータの設定作業効率が悪い問題を有している。 In the setting method in which the chuck is moved to each position and each movement position data is taught and input, data can be set more easily than the direct input method described above. It is necessary to set movement position data while confirming whether or not it has moved to a position with high position accuracy, which has the problem that it takes time and effort and data setting work efficiency is poor.

特に、いずれのデータ設定方法においても、移動位置データ設定後においては、設定された移動位置データに基づいてチャックを実際に移動操作してチャックが所定の位置に高い位置精度で移動しているか否か、またチャックが樹脂成形機の金型やタイバー、安全扉、樹脂成形機のフレーム等に干渉するか否かを検証する必要があり、該検証を含めた移動位置データの設定作業に多くの時間と手間が掛かることが避けられず、設定作業効率が極めて悪かった。 In particular, in any of the data setting methods, after the movement position data is set, whether or not the chuck is actually moved to a predetermined position with high positional accuracy by actually moving the chuck based on the set movement position data. In addition, it is necessary to verify whether or not the chuck interferes with the mold or tie bar of the resin molding machine, the safety door, the frame of the resin molding machine, etc. It was inevitable that time and effort were required, and the setting work efficiency was extremely poor.

特開２００３−１８１８４５号公報JP 2003-181845 A

解決しようとする問題点は、チャックの各移動位置データを直接入力してデータ設定する場合にあっては、三次元位置を正確に割り出して入力するのに高い熟練度が要求されると共に時間と手間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。また、チャックの各移動位置を教示してデータ設定する場合にあっては、チャックがそれぞれの位置に高い位置精度で移動したか否かを確認しながら移動位置データを設定する必要があり、手間と時間が掛かり、設定作業効率が悪い点にある。 The problem to be solved is that in the case of setting the data by directly inputting each movement position data of the chuck, a high level of skill is required to accurately calculate and input the three-dimensional position and time and It takes time and is inefficient in setting work. Also, when setting data by teaching each movement position of the chuck, it is necessary to set movement position data while checking whether the chuck has moved to each position with high positional accuracy. It takes time and setting work efficiency is bad.

請求項１の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、移動位置データに基づいてチャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機において、樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶手段と、ＣＡＤデータ記憶手段に記憶された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックのＣＡＤデータを表示する表示部材と、表示部材に表示された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックのＣＡＤデータ画像の操作によりチャックの各移動位置データを設定するのに必要な箇所を特定することにより該箇所間の寸法、高さ、幅に付いての寸法データをＣＡＤデータ記憶手段に記憶されたＣＡＤデータに基づいて演算して記憶する寸法データ記憶手段と、チャックの移動位置に対応して寸法データ記憶手段から読み出された寸法データに基づいて演算されたチャックの移動位置データを記憶する移動データ記憶手段と、表示部材に表示された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックのＣＡＤデータ画像の操作により特定された箇所間における寸法、高さ、幅の寸法データをＣＡＤデータ記憶手段に記憶されたＣＡＤデータに基づいて演算して記憶する、チャックの移動位置に対応して寸法データ記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置データを演算する、移動データ記憶手段から読み出された移動位置データに基づいてチャックを移動制御する制御手段を備えたことを最も主要な特徴とする。 The invention of claim 1 is a resin molded product take-out machine that is attached to a resin molding machine and takes out the resin molded product in the mold by controlling the movement of the chuck based on the movement position data. CAD data storage means for storing each CAD data of the machine, mold and chuck, and a display member for displaying the CAD data of the resin molding machine, resin molded product take-out machine, mold and chuck stored in the CAD data storage means By specifying the locations required to set each movement position data of the chuck by operating the CAD data image of the resin molding machine, resin molded product take-out machine, mold, and chuck displayed on the display member, dimensions, and dimensional data storage means for and storing calculated based on the height, CAD data dimension data with the width stored in the CAD data storage means, Chat Movement data storage means for storing the movement position data of the chuck calculated on the basis of the dimension data read from the dimension data storage means corresponding to the movement position, the resin molding machine displayed on the display member, and the resin molding Dimensional data on dimensions, heights, and widths between locations specified by manipulation of CAD data images of the product take-out machine, mold, and chuck are calculated and stored based on CAD data stored in the CAD data storage means . The chuck movement position data is calculated based on the dimension data read from the dimension data storage means corresponding to the chuck movement position, and the chuck movement control is performed based on the movement position data read from the movement data storage means. The most important feature is that it has a control means.

請求項２の発明は、樹脂成形機に取り付けられ、チャックを移動制御して金型内の樹脂成形品を取り出す樹脂成形品取出し機においてチャックの各移動位置を設定する移動位置データ設定方法において、チャックの移動位置データを設定するに先立って表示部材にＣＡＤデータ記憶手段に記憶された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックの各ＣＡＤデータを表示する、表示部材に表示された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックのＣＡＤデータ画像の操作によりチャックの移動位置を設定するのに必要な箇所を特定することにより該箇所間の寸法、高さ、幅に付いての寸法データをＣＡＤデータ記憶手段に記憶されたＣＡＤデータに基づいて演算して寸法データ記憶手段に記憶する、
チャックの移動位置に対応して寸法データ記憶手段から読み出された寸法データに基づいてチャック移動位置の移動位置データを演算することを最も主要な特徴とする。 The invention of claim 2 is a movement position data setting method for setting each movement position of the chuck in a resin molded product take-out machine attached to the resin molding machine and controlling the movement of the chuck to take out the resin molded product in the mold. Prior to setting the movement position data of the chuck, each CAD data of the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the mold, and the chuck stored in the CAD data storage means on the display member is displayed on the display member. By specifying the location required to set the moving position of the chuck by operating the CAD data image of the resin molding machine, resin molded product take-out machine, mold, and chuck, it is attached to the dimension, height and width between the locations. All dimension data are calculated based on the CAD data stored in the CAD data storage means and stored in the dimension data storage means.
The main feature is to calculate the movement position data of the chuck movement position based on the dimension data read from the dimension data storage means corresponding to the movement position of the chuck .

本発明は、チャックの各移動位置データを、樹脂成形機、金型及び樹脂成形品の製作データに基づいて簡易に設定してデータ設定作業を効率化することができる。 According to the present invention, each moving position data of the chuck can be easily set based on the production data of the resin molding machine, the mold and the resin molded product, and the data setting work can be made efficient.

樹脂成形品取出し機が設けられた樹脂成形機を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the resin molding machine provided with the resin molded product taking-out machine. 図１を矢示Ａ方向から視た正面図である。It is the front view which looked at FIG. 1 from the arrow A direction. 図１の平面図である。It is a top view of FIG. 樹脂成形品取出し機の制御手段の概略を示す電気的ブロック図である。It is an electrical block diagram which shows the outline of the control means of a resin molded product taking-out machine. 樹脂成形品取出し機におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す正面説明図である。It is front explanatory drawing which abbreviate | omits and shows a part required for the data setting in a resin molded product taking-out machine. 樹脂成形品取出し機におけるデータ設定に必要な個所を一部省略して示す平面説明図である。It is plane explanatory drawing which abbreviate | omits and shows a part required for the data setting in a resin molded product taking-out machine. チャックの待機位置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the standby position of a chuck | zipper. チャックの下降位置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the descent | fall position of a chuck | zipper. チャックの前進位置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the advance position of a chuck | zipper.

表示部材に表示された樹脂成形機、樹脂成形品取出し機、金型、チャックのＣＡＤデータ画像の操作により特定された箇所間における寸法、高さ、幅の寸法データをＣＡＤデータ記憶手段に記憶されたＣＡＤデータに基づいて演算し、チャックの移動位置に対応して読み出された寸法データに基づいてチャックの移動位置データを演算して記憶し、読み出された移動位置データに基づいてチャックを移動制御することを最良の実施形態とする。 The dimension data of the dimension, height, and width between the locations specified by the operation of the CAD data image of the resin molding machine, resin molded product take-out machine, mold, and chuck displayed on the display member is stored in the CAD data storage means. Calculated based on the CAD data, calculated and stored the moving position data of the chuck based on the dimension data read corresponding to the moving position of the chuck, and stored the chuck based on the read moving position data. The best mode is to control the movement.

以下、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１乃至図３に示すように樹脂成形品取出し機１は、樹脂成形機３における固定プラテン５の上面に架台７を設けて固定される。樹脂成形機３は、公知の構造で本体９の中間部に適宜の間隔をおいて相対する固定プラテン５及び可動プラテン１１が設けられる。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 3, the resin molded product take-out machine 1 is fixed by providing a gantry 7 on the upper surface of the fixed platen 5 in the resin molding machine 3. The resin molding machine 3 has a known structure and is provided with a fixed platen 5 and a movable platen 11 that are opposed to each other at an appropriate interval in the middle part of the main body 9.

上記固定プラテン５及び可動プラテン１１における各対角位置には、樹脂成形機３の中心軸線と一致する方向に軸線を有した４本のタイバー１３が取り付けられ、該タイバー１３には、可動盤１５が固定プラテン５に近づく方向及び遠ざかる方向へ移動するように支持される。 Four tie bars 13 each having an axis in a direction coinciding with the central axis of the resin molding machine 3 are attached to the diagonal positions of the fixed platen 5 and the movable platen 11, and the movable platen 15 is attached to the tie bar 13. Is supported so as to move toward and away from the stationary platen 5.

上記固定プラテン５に設けられた固定側取付け盤１７には、固定金型１９が取り付けられると共に上記可動盤１５に設けられた可動側取付け盤２０には、可動金型２１が上記固定金型１９に相対して取り付けられる。また、上記可動盤１５には、本体９に設けられた油圧シリンダや送りねじ往復部材等の型締め部材２３の作動軸が連結され、該型締め部材２３の作動に伴って可動盤１５を移動し、固定金型１９に対して可動金型２１を型閉動作又は型開動作させる。 A fixed mold 19 is attached to the fixed side mounting plate 17 provided on the fixed platen 5 and a movable mold 21 is connected to the fixed mold 19 on the movable side mounting plate 20 provided on the movable plate 15. It is attached relative to The movable platen 15 is connected to an operating shaft of a mold clamping member 23 such as a hydraulic cylinder or a feed screw reciprocating member provided in the main body 9, and the movable platen 15 is moved along with the operation of the mold clamping member 23. Then, the movable mold 21 is closed or opened with respect to the fixed mold 19.

固定プラテン５側の本体９には、樹脂射出ユニット２５が設けられ、該射出ユニット２５は、可動金型２１が型閉された固定金型１９の背面に圧接する射出シリンダ２５ａから溶融した合成樹脂を射出して樹脂成形品を成形する。 The main body 9 on the fixed platen 5 side is provided with a resin injection unit 25. The injection unit 25 is a synthetic resin melted from an injection cylinder 25a that is in pressure contact with the back surface of the fixed mold 19 in which the movable mold 21 is closed. To mold a resin molded product.

固定プラテン５及び可動プラテン１１に応じた本体９の操作側及び反操作側には、扉枠が設けられ、該扉枠には、固定プラテン５及び可動プラテン１１間の射出空間を開閉する安全扉（いずれも図示せず）が取り付けられる。 Door frames are provided on the operation side and the non-operation side of the main body 9 according to the fixed platen 5 and the movable platen 11, and a safety door that opens and closes an injection space between the fixed platen 5 and the movable platen 11. (Both not shown) are attached.

樹脂成形品取出し機１の走行フレーム３１は、上記中心軸線と直交する方向（軸線直交方向）へ延出して端部が樹脂成形機３の操作側外及び反操作側外に至る長さで、その上部には、第１走行体３３が軸線直交方向へ移動するように支持される。第１走行体３３は、数値制御可能なサーボモータ等の第１電動モータ３５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。 The travel frame 31 of the resin molded product take-out machine 1 has a length that extends in a direction orthogonal to the central axis (axis-orthogonal direction) so that the end extends outside the operation side and the non-operation side of the resin molding machine 3. On the upper part, the first traveling body 33 is supported so as to move in the direction perpendicular to the axis. The first traveling body 33 is reciprocated in the direction orthogonal to the axis by a feed screw mechanism, a belt mechanism, a rack and pinion mechanism (not shown) connected to a first electric motor 35 such as a numerically controllable servo motor.

第１走行体３３には、中心軸線と一致する方向（軸線軸線方向）へ延出し、端部が型開した可動金型２１に至る長さの前後フレーム３７が設けられ、該前後フレーム３７には、第２走行体３９が軸線方向へ移動するように支持される。第２走行体３９は、数値制御可能なサーボモータ等の第２電動モータ４１（図４に示す）に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により軸線直交方向へ往復移動される。 The first traveling body 33 is provided with a front and rear frame 37 that extends in a direction that coincides with the central axis (axis axis direction) and that reaches the movable mold 21 whose end is opened, and is attached to the front and rear frame 37. The second traveling body 39 is supported so as to move in the axial direction. The second traveling body 39 is orthogonal to the axis by a feed screw mechanism, a belt mechanism, a rack and pinion mechanism (not shown) connected to a second electric motor 41 (shown in FIG. 4) such as a numerically controllable servo motor. Is moved back and forth.

第２走行体３９には、上下方向へ延出し、下降した際に下端部が型開した金型１９・２１間に至る長さの上下フレーム４３が昇降するように支持される。上下フレーム４３は、数値制御可能なサーボモータ等の第３電動モータ４５に連結された送りねじ機構、ベルト機構、ラックピニオン機構等（図示せず）により上下方向へ往復移動される。 The second traveling body 39 is supported so that the upper and lower frames 43 extending in the vertical direction and extending between the molds 19 and 21 whose lower ends are opened when lowered are moved up and down. The upper and lower frames 43 are reciprocated in the vertical direction by a feed screw mechanism, a belt mechanism, a rack and pinion mechanism (not shown) connected to a third electric motor 45 such as a numerically controllable servo motor.

上下フレーム４３の下端部には、チャック４７が、必要に応じて姿勢制御部材４９を介して取り付けられる。該チャック４７のチャック板４７ａには、複数個の吸着パッドや開閉する把持爪等の保持部材４７ｂが樹脂成形品５３の製品部５３ａに対応して取り付けられる。 A chuck 47 is attached to the lower end of the upper and lower frames 43 via a posture control member 49 as necessary. A plurality of suction pads and holding members 47 b such as gripping claws that open and close are attached to the chuck plate 47 a of the chuck 47 corresponding to the product portion 53 a of the resin molded product 53.

また、上記姿勢制御部材４９は、エアーシリンダ等の作動部材に連結されたリンク機構や電動モータ等の反転作動部材と、該反転作動部材に連結された反転板（いずれも図示せず）とにより構成され、該反転板に取り付けられるチャック４７を垂直位置及び水平位置の間で姿勢制御する。 The posture control member 49 includes a link mechanism connected to an operation member such as an air cylinder, a reversal operation member such as an electric motor, and a reversal plate (none of which is shown) connected to the reversal operation member. The chuck 47 configured and attached to the reversing plate is controlled between a vertical position and a horizontal position.

上記樹脂成形品取出し機１のチャック４７を待機位置、下降位置、前進位置の各移動位置へ移動制御するデータは、上記樹脂成形機３、金型１９・２１、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７の製作データ（寸法データ）に基づいて設定される。 Data for controlling the movement of the chuck 47 of the resin molded product take-out machine 1 to the respective movement positions of the standby position, the lowered position, and the forward movement position are the resin molding machine 3, the molds 19 and 21, the gantry 7, the resin molded product take-out machine. 1. Set based on manufacturing data (dimension data) of the chuck 47.

図４乃至図６に示すように、樹脂成形品取出し機１の制御手段５５を構成するＣＰＵ５７には、プログラムデータ記憶手段５９、作業データ記憶手段６１が接続され、プログラム記憶手段５９には、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し動作を実行するプログラムデータ、チャック４７をそれぞれの位置へ移動制御するための移動位置データを設定するためのデータ設定プログラムデータ等が記憶されている。 As shown in FIGS. 4 to 6, a program data storage unit 59 and a work data storage unit 61 are connected to the CPU 57 constituting the control unit 55 of the resin molded product take-out machine 1. Stored are program data for executing the operation of taking out the resin molded product 53 by the molded product take-out machine 1, data setting program data for setting movement position data for controlling the movement of the chuck 47 to each position, and the like.

上記作業データ記憶手段６１には、ＣＡＤデータ記憶手段の一部である成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、ＣＡＤデータ記憶手段の一部である金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、ＣＡＤデータ記憶手段の一部である取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、ＣＡＤデータ記憶手段の一部であるチャックＣＡＤデータ記憶領域７１、寸法データ記憶手段としての寸法データ記憶領域７２、移動データ記憶手段としてのチャック移動データ記憶領域７３が設けられる。 The work data storage means 61 includes a molding machine CAD data storage area 63 which is a part of the CAD data storage means, a mold CAD data storage area 65 which is a part of the CAD data storage means , a gantry CAD data storage area 67, chuck CAD data storage area 71 which is part of the CAD data storage that is part of a means extraction machine CAD data storage area 69, the CAD data storage unit, dimension data storage area 72 as the dimension data storing means, as the mobile data storage means The chuck movement data storage area 73 is provided.

成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３には、樹脂成形品取出し機1が取り付けられる樹脂成形機３のＣＡＤデータが記憶される。金型ＣＡＤデータ記憶領域６５には、樹脂成形機３に取り付けられる金型１９・２１のＣＡＤデータが記憶される。架台ＣＡＤデータ記憶領域６７には、樹脂成形機３に樹脂成形品取出し機１を取り付ける際に使用する架台７のＣＡＤデータが記憶される。取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９には、樹脂成形品取出し機１のＣＡＤデータが記憶される。チャックＣＡＤデータ記憶領域７１には、樹脂成形品取出し機１に取り付けられるチャック４７のＣＡＤデータが記憶される。寸法データ記憶領域７２には、それぞれの記憶領域６３、６５、６７、６９、７１に記憶されたＣＡＤデータに基づいて計測され、チャック４７の移動位置データを設定するのに必要な各位置の寸法、高さ等に関する寸法データが記憶される。 In the molding machine CAD data storage area 63, CAD data of the resin molding machine 3 to which the resin molded product take-out machine 1 is attached is stored. In the mold CAD data storage area 65, CAD data of the molds 19 and 21 attached to the resin molding machine 3 is stored. In the gantry CAD data storage area 67, CAD data of the gantry 7 used when the resin molded product take-out machine 1 is attached to the resin molding machine 3 is stored. In the take-out machine CAD data storage area 69, CAD data of the resin molded product take-out machine 1 is stored. The chuck CAD data storage area 71 stores CAD data of the chuck 47 attached to the resin molded product take-out machine 1. The dimension data storage area 72 is measured based on the CAD data stored in the respective storage areas 63, 65, 67, 69, 71, and the dimension of each position necessary for setting the movement position data of the chuck 47. , dimension data relating to the height and the like Ru stored.

これら寸法データは、樹脂成形システムを構成する樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７のＣＡＤデータに基づいて表示部材８３に樹脂成形機３、架台７、樹脂成形品取出し機１、チャック４７をそれぞれ表示し、チャック４７の各移動位置データを設定するのに必要な個所を特定して寸法、高さ、幅等を計測したデータで、寸法データ記憶領域７２にチャック４７の各移動位置に対応して記憶される。 These dimensional data are displayed on the display member 83 based on the CAD data of the resin molding machine 3, the gantry 7, the resin molding product take-out machine 1, and the chuck 47 constituting the resin molding system. The machine 1 and the chuck 47 are respectively displayed, the data necessary for setting each movement position data of the chuck 47 is specified and the dimension, height, width, etc. are measured, and the chuck 47 is stored in the dimension data storage area 72. Is stored in correspondence with each movement position.

その内、チャック４７の待機位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記樹脂成形機３における固定プラテン５上面までの高さデータＩＭ１、架台７の高さデータＨＤ１、樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１下面までの高さデータＲＥ１、中心軸線と直交する方向（左右方向）に対する走行フレーム３１の長さデータＲＥ２、中心軸線と一致する方向（前後方向）に対する前後フレーム３７の長さデータＲＥ３、上下フレーム４３の下部からチャック４７までの間隔、従って姿勢制御部材４９の高さデータＲＥ４、固定金型１９に対する可動金型２１の型開幅データＩＭ２、チャック板４７ａの縦幅及び横幅に付いての寸法データＣＨ１、固定金型１９及び可動金型２１の寸法データＭＯ１等によりチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算して設定される。 Among them, the movement position data necessary for setting the standby position of the chuck 47 is the height data IM1 up to the upper surface of the fixed platen 5 in the resin molding machine 3, the height data HD1 of the gantry 7, and the resin molded product take-out machine. The height data RE1 up to the lower surface of the traveling frame 31 in FIG. 1, the length data RE2 of the traveling frame 31 with respect to the direction orthogonal to the central axis (left and right direction), and the length of the front and rear frames 37 with respect to the direction (front and rear direction) coincident with the central axis Data RE3, the distance from the lower part of the upper and lower frames 43 to the chuck 47, and hence the height data RE4 of the attitude control member 49, the mold opening width data IM2 of the movable mold 21 relative to the fixed mold 19, and the vertical and horizontal widths of the chuck plate 47a. The position of the origin of the chuck 47 based on the dimension data CH1 attached to, the dimension data MO1 of the fixed mold 19 and the movable mold 21, etc. It is set by computing the three-dimensional position relative to HP.

チャック４７の下降位置を設定するのに必要な移動位置データは、型開した固定金型１９及び可動金型２１の幅データＩＭ２、固定金型１９の厚さデータＭＯ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３、射出シリンダ２５ａのノズル中心までの寸法ＩＭ３、樹脂成形機３におけるタイバー１３相互の間隔データＩＭ４等によりチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算して設定される。 The movement position data necessary for setting the lowering position of the chuck 47 includes the width data IM2 of the fixed mold 19 and the movable mold 21 opened, the thickness data MO2 of the fixed mold 19, and the thickness of the movable mold 21. The three-dimensional position with respect to the origin position HP of the chuck 47 is set by calculating the height data MO3, the dimension IM3 to the nozzle center of the injection cylinder 25a, the interval data IM4 between the tie bars 13 in the resin molding machine 3, and the like.

チャック４７の前進位置を設定するのに必要な移動位置データは、上記幅データＩＭ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３、可動側取付け盤２０における可動金型２１の取付け位置データＩＭ５、可動金型２１における各キャビィティの位置データ、可動金型２１内に設けられた突出しピンの位置データ、上記突出しピンの突出幅に関する突出幅データ、チャック板４７ａの上記寸法データＣＨ１、該チャック板４７ａにおける保持部材４７ｂの取り付け箇所に付いての位置データ等に基づいてチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算して設定される。 The movement position data necessary for setting the advance position of the chuck 47 includes the width data IM2, the thickness data MO3 of the movable mold 21, the mounting position data IM5 of the movable mold 21 on the movable side mounting board 20, and the movable mold. The position data of each cavity in the mold 21, the position data of the protruding pin provided in the movable mold 21, the protruding width data regarding the protruding width of the protruding pin, the dimension data CH1 of the chuck plate 47a, and the holding in the chuck plate 47a The three-dimensional position of the chuck 47 with respect to the origin position HP is calculated and set based on position data or the like attached to the attachment location of the member 47b.

そしてチャック４７の各移動位置に対応して寸法データ記憶領域７２から読み出されたデータに基づいてチャック４７の原点位置ＨＰに対する三次元位置を演算したチャック４７の移動位置データは、チャック移動データ記憶領域７３に記憶される。 The movement position data of the chuck 47 obtained by calculating the three-dimensional position with respect to the origin position HP of the chuck 47 based on the data read from the dimension data storage area 72 corresponding to each movement position of the chuck 47 is stored in the chuck movement data. Stored in area 73.

なお、チャック移動データ記憶領域７３には、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の原点位置ＨＰに関する三次元の原点位置データが記憶され、該原点位置データは、樹脂成形機３及び架台７の高さに関する寸法データにより補正されて記憶される。チャック４７の原点位置ＨＰとしては、例えば走行フレーム３１の固定金型１９寄りの端部（左右方向）で、固定金型１９における可動金型２１の相対面側上方（前後方向及び上下方向）の位置に設定され、樹脂成形機３に対して樹脂成形品取出し機１を設置した場合には、上下方向に対する位置データを固定プラテン５及び架台７の高さデータに基づいて補正する。 The chuck movement data storage area 73 stores three-dimensional origin position data related to the origin position HP of the chuck 47 in the resin molded product take-out machine 1. The origin position data is the height of the resin molding machine 3 and the gantry 7. It is corrected and stored by the dimension data relating to the thickness. The origin position HP of the chuck 47 is, for example, at the end (left and right direction) of the traveling frame 31 near the fixed mold 19 and above the movable mold 21 relative to the fixed mold 19 (front and rear direction and vertical direction). When the resin molded product take-out machine 1 is installed with respect to the resin molding machine 3, the position data in the vertical direction is corrected based on the height data of the fixed platen 5 and the gantry 7.

上記ＣＰＵ５７には、駆動制御手段７５が接続され、該駆動制御手段７５には、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５がそれぞれ接続される。該駆動制御手段７５は、チャック移動データ記憶領域７３から読み出された移動位置データに基づいて対応する電動モータ３５、４１、４５を駆動制御してチャック４７をそれぞれの位置へ移動させる。 Drive control means 75 is connected to the CPU 57, and the first to third electric motors 35, 41, 45 are connected to the drive control means 75, respectively. The drive control means 75 drives and controls the corresponding electric motors 35, 41, 45 based on the movement position data read from the chuck movement data storage area 73 to move the chuck 47 to the respective positions.

なお、上記第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５には、ロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）がそれぞれ設けられ、駆動制御手段７５は、第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５を駆動した際にそれぞれの位置検知器から出力される検知信号に基づいて第１乃至第３電動モータ３５、４１、４５をそれぞれ閉ループ制御するように構成される。 The first to third electric motors 35, 41, 45 are each provided with a position detector (not shown) such as a rotary encoder, and the drive control means 75 is provided with the first to third electric motors 35, The first to third electric motors 35, 41, 45 are each configured to be closed-loop controlled based on detection signals output from the respective position detectors when driving 41, 45.

上記ＣＰＵ５７には、チャック駆動制御手段７７が接続され、該チャック駆動制御手段７５には、チャック４７における各保持部材５１を作動する電磁バルブ、電磁ソレノイド等の作動部材（図示せず）が接続される。そしてチャック駆動制御手段７７は、チャック４７が型開した金型１９・２１間の前進位置へ移動した際に各保持部材５１の作動部材を作動して樹脂成形品５３の製品部５３ａを保持可能にさせると共に樹脂成形品５３を保持したチャック４７が開放位置へ移動した際に各作動部材の作動を停止して樹脂成形品５３の保持を解除させる。 The CPU 57 is connected to chuck drive control means 77, and the chuck drive control means 75 is connected to operation members (not shown) such as electromagnetic valves and electromagnetic solenoids that operate the holding members 51 in the chuck 47. The The chuck drive control means 77 can hold the product portion 53a of the resin molded product 53 by operating the operation member of each holding member 51 when the chuck 47 moves to the advance position between the molds 19 and 21 with the mold opened. When the chuck 47 holding the resin molded product 53 moves to the open position, the operation of each operation member is stopped and the holding of the resin molded product 53 is released.

なお、上記制御手段５５には、樹脂成形機３から型開完了信号、突出し開始信号、突出し完了信号、型閉信号等や樹脂成形品取出し機１に設けられた各種の検知器からの検知信号が入出力手段７９を介して入力される。また、制御手段５５は、樹脂成形品５３を保持したチャック４７が樹脂成形機３から離脱した際に樹脂成形機３へ取出し完了信号を出力する。 The control means 55 includes a mold opening completion signal, a protrusion start signal, a protrusion completion signal, a mold closing signal, etc. from the resin molding machine 3 and detection signals from various detectors provided in the resin molded product take-out machine 1. Is input via the input / output means 79. The control means 55 outputs a take-out completion signal to the resin molding machine 3 when the chuck 47 holding the resin molded product 53 is detached from the resin molding machine 3.

ＣＰＵ５７には、表示駆動制御手段８１が接続され、該表示駆動制御手段８１には、ＬＣＤ等の表示部材８３が接続される。該表示部材８３は、表示されたスイッチ、ボタン、キー等の押下またはタッチペンによる操作が可能なタッチパネルとして構成される。そして表示駆動制御手段８１は、成形機ＣＡＤデータ記憶領域６３、金型ＣＡＤデータ記憶領域６５、架台ＣＡＤデータ記憶領域６７、取出し機ＣＡＤデータ記憶領域６９、チャックＣＡＤデータ記憶領域７１にそれぞれ記憶されたＣＡＤデータを表示部材８３に表示すると共に表示されたＣＡＤデータにおいてタッチ又はペンタッチにより特定された個所間の寸法（高さ、幅、長さ）を読み込む。ＣＰＵ５７は、読み込まれた寸法データをチャック４７の各移動位置に対応して寸法データ記憶領域７２に記憶させる。 A display drive control means 81 is connected to the CPU 57, and a display member 83 such as an LCD is connected to the display drive control means 81. The display member 83 is configured as a touch panel that can be pressed by a displayed switch, button, key, or the like or operated by a touch pen. The display drive control means 81 is stored in the molding machine CAD data storage area 63, the mold CAD data storage area 65, the gantry CAD data storage area 67, the unloader CAD data storage area 69, and the chuck CAD data storage area 71, respectively. The CAD data is displayed on the display member 83 and the dimensions (height, width, length) specified by touch or pen touch in the displayed CAD data are read. The CPU 57 stores the read dimension data in the dimension data storage area 72 corresponding to each movement position of the chuck 47.

なお、ＣＡＤデータに基づいて寸法データを設定するには、表示部材８３に表示されたＣＡＤデータにおける特定個所の数値データを特定して寸法（高さ、幅、長さ）を設定してもよい。また、上記表示部材８３には、各種のモード設定ボタン（モード設定キー）、テンキー、カーソルキー（いずれも図示せず）等が表示され、表示されたモード設定ボタンの押下操作により移動位置データ設定モード、取出しモード等に切換えられる。同様にテンキーの押下操作により各種数値データ等が入力されると共にカーソルキーの押下操作により表示部材８３に表示されたポインタを移動操作させる。 In order to set the dimension data based on the CAD data, the dimension (height, width, length) may be set by specifying numerical data at a specific location in the CAD data displayed on the display member 83. . The display member 83 displays various mode setting buttons (mode setting keys), ten keys, cursor keys (none of which are shown), and the like, and the moving position data is set by pressing the displayed mode setting button. It can be switched to mode, take-out mode, etc. Similarly, various numeric data and the like are input by pressing the numeric keypad, and the pointer displayed on the display member 83 is moved by pressing the cursor key.

次に、樹脂成形品取出し機１におけるチャック４７の移動位置データの設定作用及び方法を説明する。なお、説明の便宜上、以下においては樹脂成形品取出し機１の移動動作に付き、チャック４７を待機位置、下降位置、前進位置、下降位置、待機位置、開放位置の順に移動して樹脂成形品５３を取り出す基本的な動作に基づいて説明する。 Next, the setting operation and method of the movement position data of the chuck 47 in the resin molded product take-out machine 1 will be described. For convenience of explanation, in the following, the resin molded product 53 is moved by moving the chuck 47 in the order of the standby position, the lowered position, the forward position, the lowered position, the standby position, and the open position. A description will be given based on the basic operation of taking out.

先ず、樹脂成形品取出し機１による樹脂成形品５３の取出し概略を説明すると、樹脂成形品取出し機1のチャック４７は、樹脂成形機３における中心軸線に一致し、かつ可動金型２１のパーティング面に近い上方にて移動待機している。（図７参照） First, the outline of taking out the resin molded product 53 by the resin molded product take-out machine 1 will be described. The chuck 47 of the resin molded product take-out machine 1 coincides with the central axis of the resin molding machine 3 and the parting of the movable mold 21 is performed. Waiting for movement near the surface. (See Figure 7)

上記待機状態にて樹脂成形動作が終了すると、型締め部材２３を戻して固定金型１９から可動金型２１を型開し、型開動作の完了により樹脂成形機３から型開完了信号が制御手段５５に入力されると、第３電動モータ４５を駆動制御して上下フレーム４３を下降してチャック４７を型開した金型１９・２１間で可動金型２１のパーティング面に相対する下降位置へ移動する。（図８参照） When the resin molding operation is completed in the standby state, the mold clamping member 23 is returned to open the movable mold 21 from the fixed mold 19, and the mold opening completion signal is controlled from the resin molding machine 3 upon completion of the mold opening operation. When input to the means 55, the third electric motor 45 is driven and controlled, and the upper and lower frames 43 are lowered to lower the chuck 47 relative to the parting surface of the movable die 21 between the dies 19 and 21. Move to position. (See Figure 8)

上記動作後、第２電動モータ４１を駆動制御して第２走行体３９を、チャック４７が型開した可動金型２１のパーティング面に近接する前進位置へ移動する。上記動作と並行して又は動作後に樹脂成形機３は、突出し部材を作動して可動金型２１内の樹脂成形品５３を突き出してチャック４７に樹脂成形品５３を保持させる。（図９参照） After the above operation, the second electric motor 41 is driven and controlled, and the second traveling body 39 is moved to a forward position close to the parting surface of the movable mold 21 where the chuck 47 is opened. In parallel with or after the above operation, the resin molding machine 3 operates the protruding member to protrude the resin molded product 53 in the movable mold 21 and hold the resin molded product 53 on the chuck 47. (See Figure 9)

上記動作後、第２電動モータ４１を逆転駆動制御してチャック４７を、樹脂成形品５３が可動金型２１内から抜き出される上記下降位置（後退位置）へ戻した後、第３電動モータ４５を逆転制御して上下フレーム４３を上昇してチャック４７を金型１６・２１間から離脱して待機位置へ戻す。 After the above operation, the second electric motor 41 is reversely driven and the chuck 47 is returned to the lowered position (retracted position) where the resin molded product 53 is extracted from the movable mold 21, and then the third electric motor 45. , And the upper and lower frames 43 are raised to release the chuck 47 from between the dies 16 and 21 and return to the standby position.

上記動作後、第１電動モータ３５を駆動制御して第１走行体３３を、待機位置に戻ったチャック４７が樹脂成形機３における操作側の外側又は反操作側の外側に設けられた開放位置へ移動した後、必要に応じて第２及び第３電動モータ４１・４５を駆動制御して樹脂成形品５３を保持したチャック４７を所定の高さ及び前進位置へ移動した後、該位置にてチャック４７による樹脂成形品５３の保持を解除して取出し動作を完了する。 After the above operation, the first electric motor 35 is driven to control the first traveling body 33, and the chuck 47 that has returned to the standby position is provided on the outer side of the operation side or the outer side of the resin molding machine 3. After that, the second and third electric motors 41 and 45 are driven and controlled as necessary to move the chuck 47 holding the resin molded product 53 to a predetermined height and forward position, and then at that position. The holding of the resin molded product 53 by the chuck 47 is released and the take-out operation is completed.

なお、樹脂成形品５３を保持したチャック４７を開放位置へ移動するタイミングとしては、上記の他に樹脂成形品５３を保持したチャック４７がタイバー１３や安全扉２９の扉枠２７より上方へ上昇したタイミンクで第１電動モータ３５を駆動制御してチャック４７を開放位置へ移動開始してもよい。 As for the timing of moving the chuck 47 holding the resin molded product 53 to the open position, in addition to the above, the chuck 47 holding the resin molded product 53 is raised above the door frame 27 of the tie bar 13 or the safety door 29. The first electric motor 35 may be driven and controlled by timing to start moving the chuck 47 to the open position.

次に、チャック４７の待機位置、下降位置、前進位置に関する移動位置データ設定方法を説明する。
先ず、待機位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の待機位置としては、一般的には、図７に示すように樹脂成形機１における中心軸線上で、可動金型２１の固定金型１９寄りでタイバー１３に干渉しない上方に設定される。チャック４７の待機位置に付いての前後方向、左右方向及び上下方向の各移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。 Next, a moving position data setting method relating to the standby position, the lowered position, and the forward position of the chuck 47 will be described.
First, the movement position data setting of the standby position will be described. Generally, as the standby position of the chuck 47, the fixed mold of the movable mold 21 on the central axis in the resin molding machine 1 as shown in FIG. It is set upward so that it is close to 19 and does not interfere with the tie bar 13. The movement position data in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction with respect to the standby position of the chuck 47 is set based on the following data.

上下方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２に記憶された固定プラテン５上面までの高さデータＩＭ１、架台７の高さデータＨＤ１、樹脂成形品取出し機１における走行フレーム３１の下面までの高さデータＲＥ１、上方位置へ移動した上下フレーム４３の下部に設けられた姿勢制御部材４９の高さデータＲＥ４等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する上下位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 Regarding the moving position data of the standby position with respect to the vertical direction, the height data IM1 up to the upper surface of the fixed platen 5 stored in the dimension data storage area 72, the height data HD1 of the gantry 7, and the travel in the resin molded product take-out machine 1 The height data RE1 to the lower surface of the frame 31 and the height data RE4 of the attitude control member 49 provided at the lower part of the upper and lower frame 43 moved to the upper position are read out, and the vertical position with respect to the origin position HP is calculated from these data. And stored in the chuck movement data storage area 73 and set.

なお、上記データに基づいて演算された上下方向の移動位置データは、上方に位置するタイバー１３又は扉枠の高さデータＩＭ６より大であることが要求される。 Note that the vertical movement position data calculated based on the data is required to be larger than the tie bar 13 or door frame height data IM6 located above.

また、左右方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２から左右方向に対する走行フレーム３１の長さデータＲＥ２とノズル中心までの寸法データＩＭ３等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する左右位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 For the movement position data of the standby position with respect to the left / right direction, the length data RE2 of the traveling frame 31 with respect to the left / right direction, the dimension data IM3 to the center of the nozzle, etc. are read from the dimension data storage area 72. The left and right positions with respect to the position HP are calculated, stored in the chuck movement data storage area 73 and set.

更に、前後方向に対する待機位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２から前後方向に対する前後フレーム３７の長さデータＲＥ３、型開した固定金型１９及び可動金型２１の型開幅データＩＭ２、可動金型２１の厚さデータＭＯ３等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 Further, with respect to the movement position data of the standby position with respect to the front-rear direction, the length data RE3 of the front-rear frame 37 with respect to the front-rear direction from the dimension data storage area 72, the mold opening widths of the fixed mold 19 and the movable mold 21 opened. The data IM2, the thickness data MO3 of the movable mold 21 and the like are read out, the front and rear positions with respect to the origin position HP are calculated based on these data, stored in the chuck movement data storage area 73, and set.

次に、下降位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の下降位置としては、一般的には、図８に示すように樹脂成形機１における中心軸線上で、可動金型２１のパーティング面に対して各キャビィティと対応する保持部材４７ｂが一致した状態で相対する位置に設定される。チャック４７の下降位置に付いての前後方向、左右方向及び上下方向の各移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。 Next, moving position data setting for the lowering position will be described. Generally, as the lowering position of the chuck 47, the parting of the movable mold 21 is generally performed on the central axis of the resin molding machine 1 as shown in FIG. The holding members 47b corresponding to the cavities are set to face each other in a state where they coincide with the surface. The movement position data in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction for the lowering position of the chuck 47 is set based on the following data.

上下方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２から上記待機位置における上下方向の位置データと射出シリンダ２５ａのノズル中心までの高さデータＩＭ３及びチャック板４７ａの寸法データＣＨ１、チャック板４７ａにおける各保持部材４７ｂの位置データ等を読み出し、これらデータにより原点位置ＨＰに対する上下位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 As for the movement position data of the descending position with respect to the vertical direction, the vertical position data at the standby position and the height data IM3 from the center of the injection cylinder 25a to the nozzle center and the dimension data CH1 of the chuck plate 47a. Then, the position data and the like of each holding member 47b on the chuck plate 47a is read out, and the vertical position with respect to the origin position HP is calculated based on these data and stored in the chuck movement data storage area 73 and set.

また、左右方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２からチャック板４７ａにおける各保持部材４７ｂの位置データ等を読み出し、これらデータにより原点位置ＨＰに対する左右位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 As for the movement position data of the lowered position with respect to the left-right direction, the position data of each holding member 47b on the chuck plate 47a is read from the dimension data storage area 72, and the left-right position with respect to the origin position HP is calculated from these data. It is stored and set in the chuck movement data storage area 73.

更に、前後方向に対する下降位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２からエゼクタピンの位置データ及び突き出し量データ等を読み出し、これらデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 Further, regarding the movement position data of the lowered position with respect to the front-rear direction, the position data of the ejector pin, the protrusion amount data, etc. are read from the dimension data storage area 72, and the front-rear position with respect to the origin position HP is calculated from these data. It is stored and set in the storage area 73.

次に、前進位置の移動位置データ設定を説明すると、チャック４７の前進位置としては、一般的には、図９に示すように上記下降位置に対してチャック４７を、各保持部材４７ｂが対応するキャビィティに相対した状態で突出しピンにより可動金型２１内から突き出される樹脂成形品５３を保持可能な可動金型２１のパーティング面に近接する位置に設定される。チャック４７の前進位置に付いて移動位置データは、以下のデータに基づいて設定される。
なお、上記前進位置に付いての上下方向及び左右方向の移動位置データに付いては、下降位置におけるデータと同一である。 Next, the movement position data setting of the advance position will be described. Generally, as the advance position of the chuck 47, each holding member 47b corresponds to the chuck 47 with respect to the lowered position as shown in FIG. It is set at a position close to the parting surface of the movable mold 21 that can hold the resin molded product 53 that protrudes from the movable mold 21 by the protruding pin while facing the cavity. The movement position data for the advance position of the chuck 47 is set based on the following data.
The vertical and horizontal movement position data for the forward position is the same as the data for the lowered position.

前後方向に対する前進位置の移動位置データに付いては、寸法データ記憶領域７２からエゼクタピンの突き出し量データ等を読み出し、これらのデータにより原点位置ＨＰに対する前後位置を演算してチャック移動データ記憶領域７３に記憶して設定する。 As for the movement position data of the advance position with respect to the front-rear direction, the ejector pin protrusion amount data and the like are read from the dimension data storage area 72, and the front-rear position with respect to the origin position HP is calculated from these data to the chuck movement data storage area 73. Remember and set.

なお、可動金型２１内から樹脂成形品５３を完全に抜き出すチャック４７の後退位置に関しては、上記した下降位置、またチャック４７に保持された樹脂成形品５３が上方に位置するタイバー１３や安全扉に対して非干渉になる上昇位置に付いては、上記した待機位置にそれぞれ一致して設定される。また、樹脂成形機３における操作側又は反操作側の左右方向端部に設定される開放位置に付いての移動位置データは、走行フレーム３１の左右方向端側に設定される開放位置に対応して数値入力または教示入力により設定される。 In addition, regarding the retracted position of the chuck 47 for completely extracting the resin molded product 53 from the movable mold 21, the tie bar 13 and the safety door where the resin molded product 53 held by the chuck 47 is positioned at the above-described lowered position. As for the raised position where there is no interference, the position is set to coincide with the above-described standby position. Further, the movement position data for the opening position set at the left and right ends of the operation side or the non-operation side in the resin molding machine 3 corresponds to the opening position set at the left and right ends of the traveling frame 31. Set by numerical input or teaching input.

本実施例は、樹脂成形品取出し機１のチャック４７の移動位置データを樹脂成形機３、樹脂成形品取出し機１、架台７、金型１９・２１及びチャック４７を製作するＣＡＤデータによるそれぞれの寸法データに基づいて演算して設定することができ、従来のように各移動位置データを直接数値入力する方法、チャック４７をそれぞれの位置へ移動して教示入力する方法に比べてデータの設定作業を簡易化し、樹脂成形品取出し作業を効率化することができる。 In this embodiment, the movement position data of the chuck 47 of the resin molded product take-out machine 1 is obtained from the CAD data for producing the resin molding machine 3, the resin molded product take-out machine 1, the gantry 7, the molds 19 and 21, and the chuck 47. Data can be set by calculation based on the dimension data. Compared with the conventional method of directly inputting numerical values for each moving position data and the method of moving the chuck 47 to each position and inputting the teaching data. Can be simplified, and the resin molded product removal operation can be made more efficient.

上記説明は、待機位置に付き可動金型２１寄りの上方に設定すると共に後退位置に付いて下降位置と一致する位置として説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、例えば待機位置に付いては、固定金型１９寄りの上方に設定すると共に下降位置を固定金型１９の可動金型２１寄りに、また後退位置に付いては、可動金型２１から樹脂成形品５３を完全に抜き出す下降位置と異なる任意の位置に設定してもよい。 The above description has been described as a position that is set above the movable mold 21 near the standby position and coincides with the lowered position at the retreat position, but the present invention is not limited to the above-described embodiment, For example, the stand-by position is set above the fixed mold 19 and the lowered position is set close to the movable mold 21 of the fixed mold 19, and the reverse position is set from the movable mold 21 to the resin molded product. You may set to the arbitrary positions different from the descent | fall position which extracts 53 completely.

その場合にあっては、待機位置を規定する樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７、金型１９・２１、チャック４７を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいてチャック４７のそれぞれの移動位置データを設定すればよい。 In that case, based on the respective dimension data extracted from the CAD data for manufacturing the resin molded product take-out machine 1, the resin molding machine 3, the base 7, the dies 19 and 21, and the chuck 47 that define the standby position. The movement position data of each chuck 47 may be set.

また、上記説明は、樹脂成形品５３のみを取り出す樹脂成形品取出し機１に基づいて説明したが、前後フレーム３７の固定プラテン５側に第３走行体（図示せず）を第２走行体３９と独立して移動するように支持し、該第３走行体に、下部にスプル用チャック（図示せず）が設けられた上下フレームを昇降するように支持し、樹脂成形品５３と共に固定金型１６内のスプルを取り出す構成の樹脂成形品取出し機としても実施することができる。 The above description is based on the resin molded product take-out machine 1 that takes out only the resin molded product 53, but a third traveling body (not shown) is provided on the fixed platen 5 side of the front and rear frame 37. The upper and lower frames provided with a lower pulling chuck (not shown) are supported by the third traveling body so as to move up and down, and a fixed mold together with the resin molded product 53 is supported. The present invention can also be implemented as a resin molded product take-out machine configured to take out the sprue 16.

この場合においても、スプル用チャックを樹脂成形品用のチャック４７と同様に、待機位置、下降位置、前進位置、開放位置へそれぞれ移動制御する必要があり、スプル用チャックの各移動位置に付いての移動位置データを設定する際に、樹脂成形品取出し機１、樹脂成形機３、架台７．金型１９・２１、チャック４７を製作するＣＡＤデータから抽出されるそれぞれの寸法データに基づいて移動位置データを設定すればよい。 Even in this case, it is necessary to control the movement of the sprue chuck to the standby position, the lowered position, the forward movement position, and the release position, similarly to the chuck 47 for the resin molded product. When setting the movement position data, the resin molded product take-out machine 1, the resin molding machine 3, and the gantry 7. The moving position data may be set based on the respective dimension data extracted from the CAD data for manufacturing the dies 19 and 21 and the chuck 47.

１樹脂成形品取出し機
３樹脂成形機
５固定プラテン
７架台
９本体
１１可動プラテン
１３タイバー
１５可動盤
１７固定側取付け盤
１９固定金型
２０可動側取付け盤
２１可動金型
２３型締め部材
２５樹脂射出ユニット
２５ａ射出シリンダ
３１走行フレーム
３３第１走行体
３５第１電動モータ
３７前後フレーム
３９第２走行体
４１第２電動モータ
４３上下フレーム
４５第３電動モータ
４７チャック
４７ａチャック板
４７ｂ保持部材
４９姿勢制御部材
５３樹脂成形品
５３ａ製品部
５５制御手段
５７ＣＰＵ
５９プログラムデータ記憶手段
６１作業データ記憶手段
６３ＣＡＤデータ記憶手段の一部である成形機ＣＡＤデータ記憶領域
６５ＣＡＤデータ記憶手段の一部である金型ＣＡＤデータ記憶領域
６７架台ＣＡＤデータ記憶領域
６９ＣＡＤデータ記憶手段の一部である取出し機ＣＡＤデータ記憶領域
７１チャックＣＡＤデータ記憶領域
７２寸法データ記憶手段としての寸法データ記憶領域
７３移動データ記憶手段としてのチャック移動データ記憶領域
７５駆動制御手段
７７チャック駆動制御手段
７９入出力手段
８１表示駆動制御手段
８３表示部材
ＩＭ１固定プラテン上面までの高さデータ
ＩＭ２型開幅データ
ＩＭ３射出シリンダのノズル中心までの寸法データ
ＩＭ４タイバー相互の間隔データ
ＩＭ５可動側取付け盤における可動金型の取付け位置データ
ＩＭ６タイバー又は扉枠の高さデータ
ＨＤ１架台の高さデータ、
ＲＥ１樹脂成形品取出し機における走行フレーム下面までの高さデータ
ＲＥ２中心軸線と直交する方向に対する走行フレームの長さデータ
ＲＥ３中心軸線と一致する方向に対する前後フレームの長さデータ
ＲＥ４姿勢制御部材の高さデータ
ＣＨ１チャック板の縦幅及び横幅に付いての寸法データ
ＭＯ１固定金型及び可動金型の寸法データ
ＭＯ２固定金型の厚さデータ
ＭＯ３可動金型の厚さデータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Resin molded product take-out machine 3 Resin molding machine 5 Fixed platen 7 Base 9 Main body 11 Movable platen 13 Tie bar 15 Movable platen 17 Fixed side mounting plate 19 Fixed mold 20 Movable side mounting plate 21 Movable die 23 Mold clamping member 25 Resin injection Unit 25a Injection cylinder 31 Traveling frame 33 First traveling body 35 First electric motor 37 Front and rear frame 39 Second traveling body 41 Second electric motor 43 Upper and lower frame 45 Third electric motor 47 Chuck 47a Chuck plate 47b Holding member 49 Attitude control member 53 resin molded product 53a product part 55 control means 57 CPU
59 program data storage unit 61 work data storage unit 63 CAD data storage that is part of the means forming machine CAD data storage area 65 CAD data storage that is part of a means mold CAD data storage area 67 gantry CAD data storage area 69 CAD Unloader CAD data storage area 71 which is part of the data storage means Chuck CAD data storage area 72 Dimension data storage area 73 as dimension data storage means Chuck movement data storage area 75 as movement data storage means Drive control means 77 Chuck drive Control means 79 Input / output means 81 Display drive control means 83 Display member IM1 Height data to the upper surface of the fixed platen IM2 Mold opening width data IM3 Dimension data to the nozzle center of the injection cylinder IM4 Distance data IM5 between tie bars IM5 Movable mold Height data HD1 pedestal height data of the mounting position data IM6 tie bar or door frame,
RE1 Height data to the lower surface of the running frame in the resin molded product take-out machine RE2 Length data of the running frame with respect to a direction orthogonal to the central axis RE3 Length data RE4 of the front and rear frames with respect to a direction coinciding with the central axis Data CH1 Dimension data MO1 for the vertical and horizontal dimensions of the chuck plate Dimension data MO2 for fixed and movable molds MO2 Thickness data for fixed molds MO3 Thickness data for movable molds

Claims

In a resin molded product take-out machine that is attached to a resin molding machine and controls the movement of the chuck based on the movement position data and takes out the resin molded product in the mold.
CAD data storage means for storing CAD data of a resin molding machine, a resin molded product take-out machine, a mold, and a chuck;
A display member for displaying the CAD data of the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the mold, and the chuck stored in the CAD data storage means;
By specifying the location required to set each movement position data of the chuck by operating the CAD data image of the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the mold, and the chuck displayed on the display member, Dimension data storage means for calculating and storing dimensional data about dimensions, height, and width based on CAD data stored in the CAD data storage means;
Movement data storage means for storing movement position data of the chuck calculated based on the dimension data read from the dimension data storage means corresponding to the movement position of the chuck;
The dimension data of the dimension, height, and width between the locations specified by the operation of the CAD data image of the resin molding machine, resin molded product take-out machine, mold, and chuck displayed on the display member is stored in the CAD data storage means. calculates and stores on the basis of the CAD data, calculates the movement position data of the chuck based on the size data read from the dimension data storage means in response to the movement position of the chuck, read out from the moving data storage means Control means for controlling movement of the chuck on the basis of the moved position data,
Resin molded product take-out machine equipped with.

In the movement position data setting method for setting each movement position of the chuck in the resin molded product take-out machine attached to the resin molding machine and controlling the movement of the chuck to take out the resin molded product in the mold,
Prior to setting the movement position data of the chuck, each CAD data of the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the mold and the chuck stored in the CAD data storage means is displayed on the display member.
By specifying the location required to set the moving position of the chuck by operating the CAD data image of the resin molding machine, the resin molded product take-out machine, the mold, and the chuck displayed on the display member, Dimension data about the height and width is calculated based on CAD data stored in the CAD data storage means and stored in the dimension data storage means.
Calculating the movement position data of the chuck movement position based on the dimension data read from the dimension data storage means corresponding to the movement position of the chuck;
A method of setting movement position data of a chuck for taking out a resin molded product.