JP6341835B2 - Article transfer device - Google Patents
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Description
本発明は、上流側搬送装置から物品を取り上げて下流側搬送装置上へと移載する物品移載装置に関する。 The present invention relates to an article transfer device that picks up an article from an upstream transfer device and transfers it to a downstream transfer device.
上流側の搬送装置から下流側の搬送装置へ物品を移載する際、上流側搬送装置上の物品を取り上げて下流側搬送装置へと受け渡す物品移載装置が知られている。例えば、回転ベース部の周縁に等間隔で配置される吸着パッドを自転可能とし、吸着パッドを用いて供給コンベヤからワークを取り上げ、物品の向きを変更して搬出コンベヤへと移載可能な物品移載装置が提案されている(特許文献1)。特許文献1の構成では、ワークは移載後、搬出コンベアにより搬送され、次工程のワーク集積・包装工程において所定の個数ずつ集積され容器内に充填される。しかし同構成では、ワークを段積みして包装する場合、集積工程において別途段積み装置が必要になり、包装システム全体の価格が上昇し、構造や制御も複雑になる。
2. Description of the Related Art There is known an article transfer device that picks up an article from an upstream transfer device and transfers it to a downstream transfer device when transferring the article from an upstream transfer device to a downstream transfer device. For example, it is possible to rotate a suction pad arranged at equal intervals around the periphery of the rotation base, pick up a workpiece from the supply conveyor using the suction pad, change the direction of the article, and transfer the article to the carry-out conveyor. A mounting apparatus has been proposed (Patent Document 1). In the configuration of
一方、ループ状に連続して走行される伸縮自在の多数の蛇腹状の吸着パッドを用いて、上流側搬送装置と同速度で移動しながら吸着パッドを伸ばして上流側搬送装置から菓子片を受け取り、吸着パッドを縮めた状態で菓子片を下流側搬送装置へと移送し、下流側搬送装置上で吸着パッドを伸ばして菓子片を下流側搬送装置へと受け渡す受渡装置も知られている(特許文献2、3参照)。同構成では、下流側の受取装置をトレーなどの停止したものにすることで搬送物品を重ねることができる。
On the other hand, using a number of telescopic suction bellows-like suction pads that run continuously in a loop, the suction pads are stretched while moving at the same speed as the upstream transport device, and confectionery pieces are received from the upstream transport device. In addition, a delivery device is also known in which the confectionery piece is transferred to the downstream transport device in a state where the suction pad is contracted, and the suction pad is extended on the downstream transport device to deliver the confectionery piece to the downstream transport device ( (See
しかし、蛇腹状の吸着パッドを伸縮させる場合、物品同士を重ねる際の衝撃が大きいため、壊れやすい物品を重ねる場合には不適当である。 However, when the bellows-shaped suction pad is expanded and contracted, the impact when stacking the articles is large, so that it is not appropriate when stacking fragile articles.
本発明は、簡便な構造によって、物品を破損することなく、移載先で物品を段積み状態とすることのできる物品移載装置を提供することを課題としている。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an article transfer device capable of stacking articles at a transfer destination with a simple structure without damaging the articles.
本発明の物品移載装置は、複数の物品を第1搬送手段から、第2搬送手段へと移載する物品移載装置であって、循環移動経路に沿って移動しながら第1搬送手段から物品を取り上げて第2搬送手段上に移載する所定数の第1保持ヘッドと、第1保持ヘッドの循環移動経路における移動方向上流側に各々設けられ、循環移動経路に沿って移動しながら第1搬送手段から物品を取り上げて第2搬送手段上に移載する所定数の第2保持ヘッドと、第1保持ヘッドを循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第1昇降カムと、第2保持ヘッドを循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第2昇降カムとを備え、第2搬送手段上において、第2昇降カムによる第2保持ヘッドの下降端高さが第1昇降カムによる第1保持ヘッドの下降端高さよりも高く、第2保持ヘッドは、直前に第1保持ヘッドにより第2搬送手段上に移載された物品の上に積み重ねるように物品を載置することを特徴としている。 The article transfer apparatus of the present invention is an article transfer apparatus for transferring a plurality of articles from a first transfer means to a second transfer means, from the first transfer means while moving along a circulation movement path. A predetermined number of first holding heads that pick up articles and transfer them onto the second conveying means and upstream of the first holding head in the movement direction in the circulation movement path are provided, respectively, while moving along the circulation movement path. A predetermined number of second holding heads for picking up articles from one conveying means and transferring them onto the second conveying means; a first elevating cam for elevating and lowering the first holding head at a predetermined position along the circulation movement path; A second raising / lowering cam for raising and lowering the holding head at a predetermined position along the circulation movement path, and a lowering end height of the second holding head by the second raising / lowering cam on the second conveying means is the first raising / lowering cam by the first raising / lowering cam. Higher than the descending end height of one holding head The second holding head is characterized in that placing the article as stacked on top of the transfer article by the first holding head on the second transport means just before.
また、物品移載装置は、第2搬送手段は連続運転される場合には、循環移動経路における第1昇降カムが下降端に達する位置が、循環移動経路における第2昇降カムが下降端に達する位置よりも循環移動方向下流側となる。 Further, in the article transfer device, when the second conveying means is continuously operated, the position where the first elevating cam in the circulation movement path reaches the lowering end, and the second elevating cam in the circulation movement path reaches the lower end. It is on the downstream side in the circulating movement direction from the position.
本発明物品搬送システムは、上記物品移載装置を備える物品搬送システムであって、物品搬送システムは、第1搬送手段と第2搬送手段を更に備えることを特徴としている。 The article conveyance system of the present invention is an article conveyance system including the above-described article transfer device, and the article conveyance system further includes a first conveyance unit and a second conveyance unit.
本発明によれば、簡便な構造によって、物品を破損することなく、移載先で物品を段積み状態とすることのできる物品移載装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an article transfer device capable of stacking articles at a transfer destination with a simple structure without damaging the articles.
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態の物品移載装置を用いた搬送システムの部分的なレイアウトを示す平面図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a partial layout of a transport system using the article transfer apparatus according to the first embodiment of the present invention.
第1実施形態の物品移載装置10は、供給コンベヤ12(第1搬送手段)上を搬送される物品Sを排出コンベヤ(第2搬送手段)14上に移載する装置であり、物品Sを保持するための所定数の第1保持ヘッドH11〜H14と所定数の第2保持ヘッドH21〜H24とを備える。第1保持ヘッドH11〜H14および第2保持ヘッドH21〜H24は、例えば円形の循環移動経路CPに沿って例えば等間隔で交互に配置され、所定の速度で循環移動される。すなわち、第2保持ヘッドH21〜H24は、第1保持ヘッドH11〜H14の循環移動経路における移動方向上流側に各々設けられる。なお、第1保持ヘッドH11〜H14および第2保持ヘッドH21〜H24の循環移動経路CPに沿った配置は不等間隔とすることも可能である。
The
図1に例示されるレイアウトでは、供給コンベヤ12と排出コンベヤ14は略直交するようにL字形に配置される。すなわち、供給コンベヤ12と排出コンベヤ14は、循環移動経路CPの直交する2本の接線に沿って配置され、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24は、供給コンベヤ12および排出コンベヤ14の上を循環移動するように配置される。また、排出コンベヤ14の下流側の側辺には、搬送コンベヤ16が密接して同レベルで並設され、プッシャ18を用いて、排出コンベヤ14上に移載された物品Sが搬送コンベヤ16へと移載される。
In the layout illustrated in FIG. 1, the
供給コンベヤ12は、例えば一定の速度で連続運転され、例えば上流側に接続される横ピロー包装機(図示せず)において個包装され1列に整列された物品Sを矢印V1に沿って所定のピッチで搬送する。物品Sは、取り上げ位置P0において第1保持ヘッドH11〜H14または第2保持ヘッドH21〜H24により供給コンベヤ12から取り上げられ、循環移動経路CPに沿って図中反時計回りに排出コンベヤ14に向けて移動される。このとき第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24は自転され、例えば物品Sの向きを取り上げ位置P0における向きと同じに維持する。なお、取り上げ位置P0は、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24が供給コンベヤ12と略並走する位置に設定される。
The
一方、排出コンベヤ14は、例えばその搬送面に、物品Sの幅に合わせて搬送方向V2に沿って所定間隔でコンベヤ幅方向に亘る桟14Fが設けられたベルトコンベヤであり、物品移載装置10によって、隣り合う一対の桟14Fで区画される空間(以下バケット)に物品Sが載置される。第1実施形態において、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24から物品Sを排出コンベヤ14に載置する載置位置P1は、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24が排出コンベヤ14と略並走する位置に設定される。排出コンベヤ14は、後述するように載置位置P1に位置するバケットに複数の物品Sを重ね置きするために間欠運転される。
On the other hand, the
なお本実施形態では、2段重ねで物品Sが各バケットに載置され、第1保持ヘッドH11〜H14が下段の物品Sを移送し、第2保持ヘッドH21〜H24が上段の物品Sを移送する。図1では、重ね置きされた際に下段に配置される物品Sが白抜きの矩形で示され、上段に配置される物品Sが斜線を付した矩形で示される。また、図1においては、第1保持ヘッドH11〜H14に斜線が施され、第2保持ヘッドH21〜H24は白抜きで示されている。 In the present embodiment, the articles S are placed in each bucket in a two-stage stack, the first holding heads H11 to H14 transfer the lower articles S, and the second holding heads H21 to H24 transfer the upper articles S. To do. In FIG. 1, the articles S arranged in the lower stage when they are stacked are indicated by white rectangles, and the articles S arranged in the upper stage are indicated by hatched rectangles. Further, in FIG. 1, the first holding heads H11 to H14 are hatched, and the second holding heads H21 to H24 are shown in white.
搬送コンベヤ16は、例えばカートニングマシン(不図示)に物品Sを送出するベルトコンベヤである。搬送コンベヤ16には、例えば搬送方向V1に沿って排出コンベヤ14と同様の間隔でコンベヤ幅方向に亘る桟16Fが設けられる。搬送コンベヤ16は排出コンベヤ14と同期して間欠運転され、搬送コンベヤ16において隣り合う桟16Fによって区画されるバケットは、プッシャ18による移載が行えるように、排出コンベヤ14の各バケットに位置合わせされた状態で移動される。
The
次に図2、図3を参照して、本実施形態の物品移載装置10の構成について説明する。図2、図3は、図1のA−A線に沿った物品移載装置10の断面図であり、図2は第1保持ヘッドが同断面にあるとき、図3は第2保持ヘッドが同断面にあるときの様子を示す。すなわち、第1、第2保持ヘッドが、取り上げ位置P0、載置位置P1にあるときの断面図である。
Next, with reference to FIG. 2 and FIG. 3, the structure of the
物品移載装置10は、基台などの固定部にベアリング20を介して略鉛直に軸支され、回転軸Xの周りに回転するシャフト22を備える。シャフト22はギヤトレーン24を介してモータ26に接続され、モータ26によって所望の回転速度で回転駆動される。シャフト22の上端には円盤状の回転プレート28が設けられ、シャフト22とともに一体的に回転される。回転プレート28の外周部には、第1保持ヘッドH11〜H14の各々に対応する外軸30A、第2保持ヘッドH21〜H24の各々に対応する外軸30Bが、ブッシュ32を介して略直立して軸支され、その上下方向への移動はブッシュ32により規制される。
The
外軸30A、30Bには、例えばスプライン加工などが施された内軸34A、34Bが外軸30A、30Bの各々の下端から嵌挿され、内軸34A、34Bは、外軸30A、30Bに対して昇降自在、かつとも周りするように接続される。そして内軸34A、34Bの下端には、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24がそれぞれ設けられる。
For example,
内軸34A、34Bは、所定の高さにおいて、ブッシュ36により回転自在に軸支されるとともにブッシュ36に対する上下方向の移動が規制される。内軸34A、34Bの各々に係合するブッシュ36は、それぞれアーム38A、38Bを介してカムフォロワ40A、40Bに連結される。カムフォロワ40A、40Bは、基台等に固定されるステイ42に固定された固定プレート44に保持される第1昇降カム46A、第2昇降カム46Bにそれぞれ係合する。なお、固定プレート44とシャフト22の間にはブッシュ45が介装される。
The inner shafts 34 </ b> A and 34 </ b> B are rotatably supported by the
第1、第2昇降カム46A、46Bは、回転軸Xの周りに同心的にその全周に亘り設けられ、第1昇降カム46Aは、第1保持ヘッドH11〜H14の上下動を制御し、第2昇降カム46Bは、第2保持ヘッドH21〜H24の上下動を制御する。
The first and second elevating
すなわち、モータ26により回転プレート28が回転されると、外軸30A、30B、内軸34A、34B、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24、カムフォロワ40A、40Bが、一体的に回転軸Xの周りに回転される。そして、外軸30A、30B、内軸34A、34Bおよびその先端に設けられた第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24は、後述する自転機構により自転し、内軸34A、34Bおよび第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24は、更に第1、第2昇降カム46A、46Bに形状に沿って上下動される。なお、下段の物品Sを移送する第1昇降カム46Aは、上段の物品Sを移送する第2昇降カム46Bよりも下側に配置される。
That is, when the
第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24には、その先端に物品Sの頂面に当接して物品Sを負圧により吸着する吸着パッド48が設けられる。外軸30A、30Bの各々の上端は、エア配管50を介して負圧源(図示せず)に接続され、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24における吸引は、エア配管50に連通される外軸30A、30B、内軸34A、34B内に設けられた吸引経路(図示せず)を通して行われる。なおエア配管50は、ロータリジョイント52を介して外軸30A、30Bに接続され、外軸30A、30Bの自転によりエア配管50が捩じられるのが防止される。
The first and second holding heads H11 to H14 and H21 to H24 are provided with
なお、外軸30A、30Bの自転は、例えばシャフト22の上端に、シャフト22と一体的に回転するセンタープーリ54を設けるとともに、外軸30A、30Bの各々にセンタープーリ54と同じ歯数を有する上下一対のプーリ56、58を一体的に設け、これらをタイミングベルトで連結することにより行われる。例えば、センタープーリ54と8本の外軸30A、30Bの中の1本の外軸の下側プーリ56とをタイミングベルトでまず連結する。そして、当該外軸の上側プーリ58を隣(例えば搬送方向上流側)の外軸の上側プーリ58に別のタイミングベルトで連結し、同様に下側スプロケット、上側スプロケットと順次交互に次の外軸の上下スプロケットにそれぞれタイミングベルトを掛け回す。本実施形態のようにセンタープーリ54と、外軸30A、30Bの上下プーリ56、58の歯数を同じにする場合、保持ヘッドの方向は常に同じ方向を向くことになるため、物品は供給コンベヤ12上を搬送されたままの姿勢から回転されることがない。
For rotation of the
なお、本実施形態では、物品移載装置10の保持ヘッドの周速度は、供給コンベヤ12の搬送速度に同期される。
In this embodiment, the peripheral speed of the holding head of the
以上のように、第1実施形態によれば、供給コンベヤを所定搬送速度で連続運転しながら、供給コンベヤの所定の取り上げ位置で、循環移動する下降位置の異なる第1、第2保持ヘッドを交互に用いて物品を取り上げることで、搬送方向の異なる排出コンベヤの載置位置に物品を重ねて載置することができる。また、第1、第2保持ヘッドの上下動が、カムを用いて行われているのでその構成が簡略となり、かつ物品を載置する際の衝撃も抑えることができる。 As described above, according to the first embodiment, the first and second holding heads having different descending positions that are circulated and moved alternately at a predetermined pickup position of the supply conveyor while continuously operating the supply conveyor at a predetermined conveyance speed. By picking up and using the article, the article can be stacked and placed at the placement position of the discharge conveyor having different transport directions. Further, since the vertical movement of the first and second holding heads is performed using a cam, the configuration thereof is simplified, and the impact when placing an article can be suppressed.
次に図4を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。第1実施形態では、排出コンベヤ14を間欠運転して物品Sを段積みしたが、第2実施形態では、排出コンベヤ14を連続運転しながら物品Sの段積みを行う。そのため第2実施形態では、第1実施形態における物品Sの排出コンベヤ14への載置位置P1が変更されている。以下、第1実施形態とはその構成が異なる排出コンベヤ14への物品Sの載置位置の変更に係る構成に関してのみ説明を行う。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the first embodiment, the
第2実施形態では、排出コンベヤ14上において下段に載置される物品S1は第1実施形態の載置位置P1よりも上流側の載置位置P2で排出コンベヤ14上に受け渡され、下段の物品S1の上に重ねて載置される上段の物品S2は載置位置P1よりも下流側の載置位置P3において排出コンベヤ14上に受け渡される。すなわち、第1保持ヘッドH11〜H14が循環移動経路CPにおいて載置時の下降端に達する位置P2は、循環移動経路Cにおいて第2保持ヘッドH21〜H24が載置時の下降端に達する位置P3よりも循環移動方向下流側(排出コンベヤ14の下流側に対応)となるように、第1昇降カム46A、第2昇降カム46Bのカム曲線が設定される。
In the second embodiment, the article S1 placed on the lower stage on the
載置位置P2、P3は、例えば段積みされる物品S1、S2のずれをなくすために、排出コンベヤ14の搬送方向が循環移動経路CPの動径方向と直交する載置位置P1を中心に、排出コンベヤ14の搬送方向に対して前後等距離、すなわち対称に配置される。
The placement positions P2 and P3 are centered on the placement position P1 in which the conveying direction of the
図4(a)は、第1保持ヘッドH11の中心が、排出コンベヤ14上の載置位置P2、すなわち下段の物品S1を排出コンベヤ14上に載置する位置にあり、同物品S1の受け渡しが行われるときの配置を示す部分的な平面図である。一方、図4(b)は、第2保持ヘッドH21の中心が、排出コンベヤ14上の載置位置P3、すなわち下段の物品S1の上に上段の物品S2を載置する位置にあり、同物品S2の受け渡しが行われるときの配置を示す部分的な平面図である。
In FIG. 4A, the center of the first holding head H11 is at the placement position P2 on the
図4(a)の状態において第1保持ヘッドH11により物品S1が排出コンベヤ14上に載置されると、図4(a)の第2保持ヘッドH21の中心C21が、循環移動経路CPに沿って反時計回りに載置位置P3まで移動される。また、これと並行して排出コンベヤ14は、図面左側に向けて一定速度VEで駆動されて物品S1を収容したバケットの中心が載置位置P3へ移動するまで駆動され、図4(b)の状態となる。
When the article S1 is placed on the
図4(b)の状態において、第2保持ヘッドH21により物品S2が物品S1の上に重ねて載置されると、図4(b)の第1保持ヘッドH12の中心C12が、循環移動経路CPに沿って反時計回りに載置位置P2まで移動される。また、これと並行して排出コンベヤ14は、図面左側に向けて一定速度VEで駆動されて物品S1、S2を収容したバケットに隣接する上流側のバケットの中心Cが載置位置P2へ移動するまで駆動され、再び図4(a)のような配置となる。そして、第1ヘッドH12が保持する物品S3が排出ベルト14へと受け渡される。
In the state of FIG. 4B, when the article S2 is placed on the article S1 by the second holding head H21, the center C12 of the first holding head H12 in FIG. It moves to the mounting position P2 counterclockwise along CP. The
なお、図4(a)の状態から図4(b)の状態へと移行するとき、排出コンベヤ14は、一定の速度VEで、P2、P3間の距離D1を移動し、その間に第2保持ヘッドH21の中心C21が載置位置P3まで、角度θ2回転移動される。一方、図4(b)の状態から図4(a)の状態へと移行するときには、排出コンベヤ14は、一定の速度VEで、C、P2間の距離D2を移動し、その間に第1保持ヘッドH12の中心C12が載置位置P2まで、角度θ1回転移動される。
Incidentally, when moving to the state shown in FIG. 4 (b) from the state of FIG. 4 (a), the
したがって、排出コンベヤ14の搬送速度を一定にする場合には、図4(a)の状態から図4(b)の状態に移るときと、図4(b)の状態から図4(a)の状態へ移るときとで、第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24の移動速度、すなわち回転プレート28(図2、3参照)の回転速度を変更する必要が一般的には生じる。したがって、本実施形態では、モータ26の回転を制御して、回転プレート28を加減速し、第2保持ヘッドH21〜H24が載置位置P3へ移動するとき速度を、第1保持ヘッドH11〜H14が載置位置P2へ移動するときよりも高速にする。なお、時間的な余裕がある場合などには、載置する瞬間の第1、第2保持ヘッドH11〜H14、H21〜H24の循環移動経路CPに沿った接線速度を排出コンベヤ14の搬送速度VEと一致するように制御して、保持ヘッドの速度とバケットの搬送速度を一致させることも可能である。
Therefore, in order to make the conveying speed of the
以上のように第2実施形態においても、第1実施形態と略同様の効果が得られる。また第2実施形態では、排出コンベヤを連続運転することができるので、搬送効率をより高めることができる。 As described above, also in the second embodiment, substantially the same effect as in the first embodiment can be obtained. Moreover, in 2nd Embodiment, since a discharge conveyor can be continuously operated, conveyance efficiency can be improved more.
なお本実施形態では、縦長の物品Sの向きを変えずに90°搬送方向の異なる排出コンベヤ14へと移載しているため、供給コンベヤ12では、縦並びであった物品Sが排出コンベヤ14では横並びとなるため、その搬送ピッチが縮小される。したがって、排出コンベヤ14の搬送速度は、供給コンベヤ12の搬送速度よりもその分遅く設定される。
In the present embodiment, the vertically long article S is transferred to the
本実施形態では保持ヘッドの数を8個としたが、保持ヘッドの数はこれに限定されるものではない。また、本実施形態では、循環移動経路を円形としたが、循環移動経路の形状はこれに限定されるものではない。また、本実施形態では、供給コンベヤ、排出コンベヤを略L字形に配置したが、両コンベヤは循環移動経路の任意の2本の接線に沿って配置されればよく、それに適合して各保持ヘッドの公転に対する自転の割合を設定してもよい。本実施形態では、自転機構をシャフトの回転をベルト伝動を用いて順次外軸に伝達する構成としたが、同構成はこれに限定されるものではなく、自転用の動力を別途採用することも可能である。また、本実施形態では、物品を2段積みとしたため、2組の保持ヘッド(第1、第2保持ヘッド)を用いたが、n組の保持ヘッド(第1〜第n保持ヘッド)と、これに対応するn個の昇降カムを用いて、物品をn段積みとすることもできる。 In this embodiment, the number of holding heads is eight, but the number of holding heads is not limited to this. In this embodiment, the circular movement path is circular, but the shape of the circular movement path is not limited to this. In this embodiment, the supply conveyor and the discharge conveyor are arranged in a substantially L shape. However, both conveyors only need to be arranged along any two tangents of the circulation movement path, and each holding head is adapted to that. You may set the ratio of the rotation to the revolution of. In this embodiment, the rotation mechanism is configured to sequentially transmit the rotation of the shaft to the outer shaft using belt transmission, but the configuration is not limited to this, and the rotation power may be separately adopted. Is possible. In this embodiment, since the articles are stacked in two stages, two sets of holding heads (first and second holding heads) are used. However, n sets of holding heads (first to nth holding heads), Articles can be stacked in n stages using n lifting cams corresponding thereto.
なお、第2実施形態の排出コンベヤを一定速度VEで連続走行させる場合においても、D2<D1の条件下では、第1、第2保持ヘッド間の角度、保持ヘッドの回転半径、保持ヘッドのP2−P1、P1−P3間におけるそれぞれの回転角、排出コンベヤ14における物品の搬送ピッチ等の間の関係を調整して、第1、第2保持ヘッドの回転速度を同じ一定の回転速度ωとしてもよい。例えば、第1、第2保持ヘッド間角度θ、保持ヘッドの回転半径R、保持ヘッドのP2−P1、P1−P3間におけるそれぞれの回転角δ、排出コンベヤ14における物品の搬送ピッチPtとするとき、Pt=4θRsinδ/(θ+2δ)に設定すれば、第1、第2保持ヘッドの回転速度ωを一定とすることができる。
Also in case of continuous running the discharge conveyor of the second embodiment at a constant speed V E, D2 <under the conditions of D1, the angle between the first, second holding head, the retaining head rotation radius of the retaining head By adjusting the relationship between the respective rotation angles between P2-P1 and P1-P3, the conveyance pitch of articles on the
10 物品移載装置
12 供給コンベヤ
14 排出コンベヤ
16 搬送コンベヤ
18 プッシャ
20 ベアリング
22 シャフト
24 ギヤトレーン
26 モータ
28 回転プレート
30A、30B 外軸
32、36 ブッシュ
34A、34B 内軸
38A、38B アーム
40A、40B カムフォロワ
42 ステイ
44 固定プレート
45 ブッシュ
46A 第1昇降カム
46B 第2昇降カム
48 吸着パッド
50 エア配管
52 ロータリジョイント
CP 循環移動経路
H11〜H14 第1保持ヘッド
H21〜H24 第2保持ヘッド
S 物品
DESCRIPTION OF
Claims (3)
循環移動経路に沿って移動しながら前記第1搬送手段から物品を取り上げて前記第2搬送手段上に移載する所定数の第1保持ヘッドと、
前記第1保持ヘッドの前記循環移動経路における移動方向上流側に各々設けられ、前記循環移動経路に沿って移動しながら前記第1搬送手段から物品を取り上げて前記第2搬送手段上に移載する所定数の第2保持ヘッドと、
前記第1保持ヘッドを前記循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第1昇降カムと、
前記第2保持ヘッドを前記循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第2昇降カムとを備え、
前記第2搬送手段上において、前記第2昇降カムによる前記第2保持ヘッドの下降端高さが前記第1昇降カムによる前記第1保持ヘッドの下降端高さよりも高く、前記第2保持ヘッドは、直前に前記第1保持ヘッドにより前記第2搬送手段上に移載された物品の上に積み重ねるように物品を載置する
ことを特徴とする物品移載装置。 An article transfer device for transferring a plurality of articles from a first transfer means to a second transfer means,
A predetermined number of first holding heads that pick up articles from the first conveying means and transfer them onto the second conveying means while moving along a circulation path;
Each of the first holding heads is provided on the upstream side in the movement direction of the circulation movement path, picks up an article from the first conveyance means while moving along the circulation movement path, and transfers the article onto the second conveyance means. A predetermined number of second holding heads;
A first elevating cam for elevating the first holding head at a predetermined position along the circulation movement path;
A second elevating cam that elevates and lowers the second holding head at a predetermined position along the circulation movement path;
On the second conveying means, the lower end height of the second holding head by the second elevating cam is higher than the lower end height of the first holding head by the first elevating cam, and the second holding head is An article transfer device characterized in that the article is placed so as to be stacked on the article transferred onto the second conveying means by the first holding head immediately before.
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