JP2018030680A - Transfer device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To develop a transfer device that can be used in palletizing, which is simply structured and easily controlled, and further can be easily assembled and maintained.SOLUTION: A transfer device 1 has a main body part 10 and a movement base 11. The movement base 11 comprises a lot of conveying rollers 26, a lot of running rollers 27 and a lead roller 42. The running rollers 27 roll in a forward direction with respect to an advancing direction of movement base 11, and the lead roller 42 and the conveying rollers 26 roll in the opposite direction. When advancing the movement base 11 toward an expansion part region 16, the movement base 11 collides with a space between an article 3a at an upper stage and an article 3b at a lower stage. The lead roller 42, which is rolling, pushes upward a vicinity of the lower end of the article 3a at the upper stage, so that the article at the upper stage can be completely put on the movement base 11.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、物品を積み替える移載装置に関するものである。本発明の移載装置は、パレタイジング用の荷役装置として好適である。   The present invention relates to a transfer device that reloads articles. The transfer device of the present invention is suitable as a cargo handling device for palletizing.

例えば印刷物や飲料は、一定の数の物が一まとめに梱包され、当該梱包物が複数、パレットに積み重ねられて搬送される。また搬送先においては、パレットに積み重ねられた梱包物が積み下ろされる。   For example, a certain number of printed materials and beverages are packed together, and a plurality of the packed materials are stacked and conveyed on a pallet. In addition, at the transport destination, the packed items stacked on the pallet are unloaded.

パレットに搬送物を積み重ねる作業や、積み重ねられた搬送物を積み下ろす作業は、もっぱら人手によって行われていた。
しかしながらこの作業は重労働であることから、これらを機械で行うパレタイジング用の移載装置が提案されている。
The work of stacking the transported goods on the pallet and the work of unloading the stacked transported goods were performed manually.
However, since this work is heavy labor, a palletizing transfer device for performing these operations with a machine has been proposed.

パレタイジング用の移載装置の多くは、特許文献1,2の様にロボットを使用するものである。   Many of the palletizing transfer apparatuses use a robot as in Patent Documents 1 and 2.

特開2011−132019号公報JP 2011-1332019 A 特開2011−251837号公報JP 2011-251837 A

従来技術のパレタイジング用の移載装置は、前記した様にロボットを採用するものが大半である。ロボットによるパレタイジング装置は、マニピュレータの自由度が高く、汎用性が高い反面、制御が複雑である。また搭載するモータの数が多く、部品点数が多いので、組み立てやメンテナンスに手間がかかる。   Most of the palletizing transfer devices of the prior art employ a robot as described above. A robot palletizing device has a high degree of freedom of manipulators and high versatility, but is complicated to control. Moreover, since the number of motors to be mounted is large and the number of parts is large, it takes time to assemble and maintain.

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、パレタイジングに使用可能な移載装置であって、構造が簡単で制御が容易であり、組み立てやメンテナンスが容易な移載装置を開発することを課題とするものである。   The present invention focuses on the above-described problems of the prior art, and develops a transfer device that can be used for palletizing, has a simple structure, is easy to control, and is easy to assemble and maintain. Is an issue.

上記した課題を解決するための請求項1に記載の発明は、物品の取り出し及び/又は積込みを行う移載装置において、本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、前記移動台は上面側に回転又は走行する搬送手段があり、前記移動台の下面側には自走又は空転する抵抗軽減手段があることを特徴とする移載装置である。   The invention described in claim 1 for solving the above-described problem is a transfer apparatus for taking out and / or loading an article, and has a main body and a moving table, and the moving table is in a standby state of the main body by power. It is possible to reciprocate between a position and an outside protruding position, the moving table has a conveying means that rotates or runs on the upper surface side, and a resistance reducing means that runs or idles on the lower surface side of the moving table. This is a transfer device.

本発明の移載装置は、動力によって本体部の待機位置から外側の張出位置に移動可能な移動台を有している。また移動台は上面側に回転又は走行する搬送手段がある。
ここで回転する搬送手段としては、例えばローラやコロがある。また走行する搬送手段の例としては、ベルトやチェーンの上に物品を載置して搬送するものがあげられる。
The transfer device of the present invention has a moving table that can be moved from the standby position of the main body to the overhanging position by power. Further, the moving table has conveying means for rotating or traveling on the upper surface side.
Examples of the conveying means rotating here include rollers and rollers. Moreover, as an example of the transporting means that travels, there is one that transports an article placed on a belt or chain.

本発明の移載装置によって積み重ねられた物品群から物品を取り出す場合、移動台を移動して取り出そうとする物品の底に移動台を押し込む。
例えば、物品がパレット等に3段に積み重ねられている場合であって、3段目(最上位)の物品を取り出す場合、取り出し対象の物品の底と、その下(下から2段目)の物品の間に移動台を押し込む。ここで本発明の移載装置は、下面側には自走又は空転する抵抗軽減手段があるので、移載装置と2段目の物品との間の摩擦抵抗は小さい。
また移動台の押し込みと同時に移動台の上面側に設けられた搬送手段を駆動し、取り出し対象の物品を移動台の上面側に引き込む。
その結果、移動台の先端部が序々に3段目の物品と2段目の物品の間に割り込み状に進入し、取り出し対象の物品は移動台の上に引き込まれてゆく。そして遂には物品が元の部材の上から移動台に乗り移る。
続いて移動台を張出位置から待機位置に移動させ、物品をパレット等から積み下ろす。
When taking out an article from an article group stacked by the transfer device of the present invention, the moving stage is pushed into the bottom of the article to be taken out by moving the moving stage.
For example, when articles are stacked in three stages on a pallet or the like, and the third stage (topmost) article is taken out, the bottom of the article to be taken out and the bottom (second stage from the bottom) Push the platform between the objects. Here, since the transfer device of the present invention has a resistance reducing means that self-runs or idles on the lower surface side, the frictional resistance between the transfer device and the second-stage article is small.
Simultaneously with the pushing of the moving table, the conveying means provided on the upper surface side of the moving table is driven to draw the article to be taken out to the upper surface side of the moving table.
As a result, the leading end of the moving table gradually enters an interrupt state between the third-stage article and the second-stage article, and the article to be taken out is drawn onto the moving table. Finally, the article is transferred from the original member to the moving table.
Subsequently, the movable table is moved from the extended position to the standby position, and the articles are unloaded from the pallet or the like.

本発明の移載装置によってパレット等に物品を積込む場合は、移載装置に前記とは逆の動作を行わしめる。
この場合は、張出位置に空のパレット又は既に幾らかの物品が積み込まれた状態のパレットを設置する。
また移動台を待機位置に待機させ、その状態の移動台の上に一個、又は複数個の物品を例えば平置き状に積み込む。そして物品を載置した状態の移動台を張出位置に移動させる。
移動台が張出位置に移動し、パレット上に到達したならば、上面側に設けられた搬送手段を駆動し、移動台上の物品を移動台の外に押し出す。またこれと同期的に、移動台を待機位置側にゆっくりと戻す。その結果、移動台上の物品がパレット上に乗り移り、移動台はパレットの上を離れて待機位置に戻る。
When an article is loaded on a pallet or the like by the transfer device of the present invention, the transfer device is caused to perform the reverse operation.
In this case, an empty pallet or a pallet already loaded with some articles is installed at the overhang position.
Further, the moving table is made to stand by at the standby position, and one or a plurality of articles are loaded on the moving table in the state, for example, in a flat position. Then, the moving table on which the article is placed is moved to the overhang position.
When the moving table moves to the overhanging position and reaches the pallet, the conveying means provided on the upper surface side is driven to push the article on the moving table out of the moving table. In synchronization with this, the moving table is slowly returned to the standby position side. As a result, the article on the moving table is transferred onto the pallet, and the moving table leaves the pallet and returns to the standby position.

請求項2に記載の発明は、移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、動力によって回転する駆動部材と、無端部材を有し、前記無端部材によって駆動部材の回転力が前記搬送用回転体及び前記走行用回転体に伝導され、前記無端部材は、前記搬送用回転体及び走行用回転体が逆方向に回転する様に係合されていることを特徴とする請求項1に記載の移載装置である。   In the invention according to claim 2, there is a transport rotator that constitutes the transport means on the upper surface side of the moving table, and there is a traveling rotator that constitutes the resistance reducing means on the lower surface side of the move table, A drive member that rotates by power, and an endless member, and the endless member transmits a rotational force of the drive member to the transport rotary body and the travel rotary body, and the endless member includes the transport rotary body and The transfer device according to claim 1, wherein the traveling rotator is engaged so as to rotate in the reverse direction.

本発明の移載装置では、抵抗軽減手段についても回転するので、移動台が物品の底に進入する際の抵抗が小さい。   In the transfer device of the present invention, the resistance reducing means also rotates, so that the resistance when the moving base enters the bottom of the article is small.

請求項3に記載の発明は、移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、搬送用回転体と走行用回転体は互いに逆方向に回転し、先頭部回転体を有し、先頭部回転体の径は搬送用回転体よりも小さく、先頭部回転体の位置は移動台の先頭部であって搬送用回転体よりも下であり、先頭部回転体は搬送用回転体と同じ方向に回転することを特徴とする請求項1又は2に記載の移載装置である。   In the invention according to claim 3, there is a transport rotator that constitutes the transport means on the upper surface side of the moving table, and there is a traveling rotator that constitutes the resistance reducing means on the lower surface side of the move table, The transport rotator and the travel rotator rotate in opposite directions to each other and have a head rotator, the diameter of the head rotator is smaller than that of the transport rotator, and the position of the head rotator is located on the moving base. 3. The transfer device according to claim 1, wherein the transfer device according to claim 1, wherein the transfer device is a leading portion and is lower than a conveying rotator, and the leading rotator rotates in the same direction as the conveying rotator.

本発明の移載装置では、移動台の先頭部であって搬送用回転体よりも下の位置に先頭部回転体がある。
先頭部回転体は、小径であるから、取り出し対象の物品の下の端にもぐり込みやすい。また先頭部回転体は、搬送用回転体と同じ方向に回転するので、物品の端部を持ち上げ、物品の下に隙間を形成する。
そしてその隙間に移動台が進行して行く。その結果、取り出し対象の物品は斜め姿勢となり、上面側の前記搬送手段に乗り上げる。
その後、物品は搬送手段に引き込まれ、移動台に乗り移る。
In the transfer apparatus according to the present invention, the leading portion rotating body is located at the top of the movable table and below the conveying rotating body.
Since the leading-part rotating body has a small diameter, it tends to slip into the lower end of the article to be taken out. Further, since the leading rotating body rotates in the same direction as the conveying rotating body, the end of the article is lifted to form a gap under the article.
And the moving table advances in the gap. As a result, the article to be taken out has an oblique posture and rides on the transport means on the upper surface side.
Thereafter, the article is drawn into the conveying means and is transferred to the moving table.

請求項4に記載の発明は、移動台は一部又は全部が昇降可能であり、移動台を上昇させて移動台の一部又は全部を移動台の下部の物に対して浮き上がらせることが可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の移載装置である。   In the invention according to claim 4, a part or all of the moving table can be raised and lowered, and a part or all of the moving table can be lifted with respect to an object below the moving table by raising the moving table. The transfer device according to claim 1, wherein the transfer device is a transfer device.

例えば移動台を揺動させて略水平となる標準姿勢と、移動方向の前側が上に向く傾斜姿勢をとらせる。標準姿勢の際に移動台の下面が着地し、傾斜姿勢の際に移動台を下部の物に対して浮き上がる。
あるいは移動台を全体的に昇降して移動台の下面が着地する状態と移動台の下面が浮き上がった状態を作る。
移動台を浮き上がった状態とすることにより、移動台を待機位置に移動させる際の抵抗が少ない。
For example, the moving stand is swung to take a standard posture that is substantially horizontal and an inclined posture in which the front side of the moving direction faces upward. The lower surface of the moving table lands on the standard posture, and the moving table rises with respect to the object below when the inclined posture is applied.
Alternatively, the moving table is moved up and down as a whole to create a state where the lower surface of the moving table lands and a state where the lower surface of the moving table is lifted.
By setting the moving table in a lifted state, there is little resistance when moving the moving table to the standby position.

請求項5に記載の発明は、間隔を開けて平行に配された走行レールと、移動台に支持され前記走行レールと係合する走行輪を有し、前記走行レールは一端側が回転可能に支持され、前記走行レールが動力によって上下方向に揺動して移動台を揺動させることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の移載装置である。   According to a fifth aspect of the present invention, there are travel rails arranged parallel to each other at intervals, and travel wheels supported by a movable base and engaged with the travel rail, and the travel rail is rotatably supported at one end side. 5. The transfer device according to claim 1, wherein the traveling rail swings in a vertical direction by power to swing the moving table. 6.

本発明の移載装置は、簡単な構造で移動台の姿勢変更を可能とすることができる。   The transfer device according to the present invention can change the posture of the moving table with a simple structure.

請求項6に記載の発明は、走行輪は移動台の前端側にあって自由回転するものであり、移動台の後端側に駆動体があり、駆動体によって移動台が移動されることを特徴とする請求項5に記載の移載装置である。   The invention according to claim 6 is that the traveling wheel is on the front end side of the moving base and freely rotates, the driving body is on the rear end side of the moving base, and the moving base is moved by the driving body. It is a transfer apparatus of Claim 5 characterized by the above-mentioned.

本発明の移載装置によると、移動台が円滑に走行する。   According to the transfer device of the present invention, the moving table travels smoothly.

本発明の移載装置は、構造が簡単で制御が容易であり、組み立てやメンテナンスが容易である。   The transfer device of the present invention has a simple structure and is easy to control, and is easy to assemble and maintain.

本発明の実施形態の移載装置及びその周辺機器の斜視図である。It is a perspective view of the transfer equipment of an embodiment of the present invention, and its peripheral equipment. 本発明の実施形態の移載装置の斜視図である。It is a perspective view of the transfer apparatus of embodiment of this invention. 図2の移載装置の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the transfer apparatus of FIG. (a)は、図2の移載装置の移動台の搬送手段及び抵抗軽減手段の斜視図であり、(b)搬送コロの斜視図であり、(c)は走行コロの斜視図である。(A) is a perspective view of the conveyance means and resistance reduction means of the moving stand of the transfer apparatus of FIG. 2, (b) is a perspective view of a conveyance roller, (c) is a perspective view of a traveling roller. 図2の移載装置の移動台の搬送手段及び抵抗軽減手段の機構図であり、(a)はその全体を表し、(b)はその先端部分の拡大図である。FIG. 3 is a mechanism diagram of a transport unit and a resistance reduction unit of the moving table of the transfer apparatus of FIG. 2, (a) showing the whole, and (b) an enlarged view of the tip part. 図2のA方向矢視図である。It is an A direction arrow directional view of FIG. (a)乃至(c)は、図2の移載装置の基本的な動作を示す説明図であり、それぞれ移載装置の全体図と、揺動手段を示す。(A) thru | or (c) is explanatory drawing which shows the fundamental operation | movement of the transfer apparatus of FIG. 2, and each shows the whole transfer apparatus and a rocking | fluctuation means. (a)乃至(c)は、パレット状の物品を図2の移載装置で搬出する際における各部の動作を時間の経過と共に図示する説明図である。(A) thru | or (c) is explanatory drawing which illustrates operation | movement of each part at the time of carrying out a pallet-shaped article with the transfer apparatus of FIG. 2 with progress of time. (d)乃至(f)は、パレット状の物品を図2の移載装置で搬出する際における各部の動作を時間の経過と共に図示する説明図であり、図8に続く動作を示す。(D) thru | or (f) is explanatory drawing which illustrates operation | movement of each part at the time of carrying out a pallet-shaped article | item with the transfer apparatus of FIG. 2 with progress of time, and shows operation | movement following FIG. (a)乃至(c)は、移動台が進行し、移動台が上下に重ねられた物品の間に当たった後に物品が移動台に引き込まれてゆく状態を時間の経過と共に図示する説明図である。(A) thru | or (c) is explanatory drawing which illustrates the state where articles | goods are drawn into a movement stand after a movement stand advances and a movement stand hits between the articles piled up and down with progress of time. is there. (d)(e)は、図10に引き続いて移動台が進行し、物品が移動台に引き込まれてゆく状態を時間の経過と共に図示する説明図である。(D) (e) is explanatory drawing which illustrates the state which a moving stand advances following FIG. 10 and an article is drawn in to a moving stand with progress of time. 実際にパレットに積み込まれた物品の荷姿を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the package of the goods actually loaded on the pallet. (a)乃至(c)は、図2の移載装置によって図12の荷姿に積み込まれた物品群から最も上段に積まれた物品群をまとめて搬出する際の様子を示す説明図である。(A) thru | or (c) is explanatory drawing which shows a mode at the time of carrying out collectively the goods group loaded into the uppermost stage from the goods group loaded into the package of FIG. 12 by the transfer apparatus of FIG. . (d)(e)は、図2の移載装置によって図12の荷姿に積み込まれた物品群から最も上段に積まれた物品群をまとめて搬出する際の様子を示す説明図であり、図13に続く状態を示す。(D) (e) is explanatory drawing which shows a mode at the time of carrying out collectively the goods group loaded into the uppermost stage from the goods group loaded into the package of FIG. 12 by the transfer apparatus of FIG. The state following FIG. 13 is shown. パレットに物品を積み込む場合の準備段階の状態を示す移載装置及びその周辺機器の斜視図である。It is a perspective view of the transfer apparatus which shows the state of the preparation stage in the case of loading articles | goods on a pallet, and its peripheral device. (a)(b)は、図2の移載装置によって図12の荷姿に物品を積み込む際の様子を示す説明図である。(A) (b) is explanatory drawing which shows a mode at the time of loading articles | goods in the package of FIG. 12 by the transfer apparatus of FIG. (c)(d)は、図2の移載装置によって図12の荷姿に物品を積み込む際の様子を示す説明図であり、図15に続く状態を示す。(C) (d) is explanatory drawing which shows a mode at the time of loading an article on the package of FIG. 12 by the transfer apparatus of FIG. 2, and shows the state following FIG. (a)乃至(d)は、図2の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図である。(A) thru | or (d) is explanatory drawing which shows the mode at the time of loading articles | goods on a pallet in multiple stages with the transfer apparatus of FIG. 2 with a simple model. (e)乃至(h)は、図2の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図であり、図18に続く状態を示す。(E) thru | or (h) is explanatory drawing which shows the mode at the time of loading articles | goods on a pallet in multiple steps with the transfer apparatus of FIG. 2, and shows the state following FIG. (a)乃至(d)は、本発明の他の実施形態の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図である。(A) thru | or (d) is explanatory drawing which shows the mode at the time of loading an article | item in a multistage with the transfer equipment of other embodiment of this invention with a simple model. (e)乃至(h)は、本発明の他の実施形態の移載装置によってパレットに多段に物品を積み込む際の様子を単純なモデルで示す説明図であり、図21に続く状態を示す。(E) thru | or (h) is explanatory drawing which shows the mode at the time of loading articles | goods on a pallet in multiple stages with the transfer apparatus of other embodiment of this invention, and shows the state following FIG.

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の移載装置1は、図1の様にパレット(他の部材)2等に積み重ねられた物品3を取り出す装置であり、パレタイジング用の荷役装置である。
本実施形態の移載装置1は、図1の様にパレット載置台5と付属コンベヤ6の間に配置されており、パレット2に積み重ねられた物品群から物品3を積み下ろしたり、積み込んだりものである。
Embodiments of the present invention will be further described below.
The transfer apparatus 1 of this embodiment is an apparatus which takes out the articles | goods 3 stacked | stacked on the pallet (other members) 2 grade | etc., As shown in FIG. 1, and is a cargo handling apparatus for palletizing.
The transfer apparatus 1 of this embodiment is arrange | positioned between the pallet mounting base 5 and the attached conveyor 6 like FIG. 1, and loads and unloads the articles | goods 3 from the articles | goods group stacked on the pallet 2. is there.

本実施形態の移載装置1は、図3の様に本体部10と、移動台11を有している。また図示しない昇降手段を有している。
本体部10は、フレーム部材20を有し、当該フレーム部材20に間隔を開けて一対の走行レール12が平行に配置されている。本実施形態では、走行レール12は、溝形鋼であり、凹部を向き合わせて配置されている。溝形鋼は、公知の通り、二つのフランジ部をウェブが繋ぐ形状であり、本実施形態ではフランジ部の内側が走行路として機能する。
The transfer device 1 according to the present embodiment includes a main body 10 and a moving table 11 as shown in FIG. Moreover, it has a lifting means (not shown).
The main body 10 has a frame member 20, and a pair of travel rails 12 are arranged in parallel with a space between the frame member 20. In the present embodiment, the traveling rail 12 is channel steel and is disposed with the concave portions facing each other. As is well known, the channel steel has a shape in which two flange portions are connected by a web, and in this embodiment, the inside of the flange portion functions as a traveling path.

本体部10は、図3の様に、待機部領域15と、張出部領域16に区分される。なお説明の便宜上、本体部10の張出部領域16側に向かう方向を前方と称し、待機部領域15に向かう方向を後方側と称する場合がある。
図3の様に、走行レール12は、待機部領域15側(後方側)の端部がピン21によってフレーム部材20に軸止されている。走行レール12の他端側(前方側)はフレーム部材20に固定されておらず自由端となっている。
そのため走行レール12は、図7(a)(b)の様に、後方側のピン21を中心として上下に揺動可能である。
走行レール12の自由端側は押さえバー18で接続されている。
As shown in FIG. 3, the main body 10 is divided into a standby area 15 and an overhang area 16. For convenience of explanation, the direction toward the overhang region 16 of the main body 10 may be referred to as the front, and the direction toward the standby region 15 may be referred to as the rear.
As shown in FIG. 3, the traveling rail 12 is pivotally fixed to the frame member 20 by a pin 21 at the end on the standby portion region 15 side (rear side). The other end side (front side) of the traveling rail 12 is not fixed to the frame member 20 and is a free end.
Therefore, as shown in FIGS. 7A and 7B, the traveling rail 12 can swing up and down around the pin 21 on the rear side.
The free end side of the traveling rail 12 is connected by a pressing bar 18.

走行レール12内であって待機部領域15の部分にはラック形成部材17が設けられている。
本実施形態では、ラック形成部材17は、直線状の歯付きベルトである。
フレーム部材20の張出部領域16は2本の走行レール12に挟まれた領域であり、上下に貫通する大きな空間となっている。
A rack forming member 17 is provided in the traveling rail 12 and in the standby portion region 15.
In the present embodiment, the rack forming member 17 is a linear toothed belt.
The overhang portion region 16 of the frame member 20 is a region sandwiched between the two traveling rails 12 and is a large space penetrating vertically.

フレーム部材20の張出部領域16側の先端には、走行レール12を揺動させる揺動手段22が設けられている。
本実施形態では、揺動手段22は、図7の様にギャードモータ23と、当該ギャードモータ23によって回転するカム25によって構成されている。
ギャードモータ23は、フレーム部材20に一体的に固定されており、カム25は、走行レール12と当接している。
A swinging means 22 for swinging the traveling rail 12 is provided at the tip of the frame member 20 on the projecting portion region 16 side.
In the present embodiment, the swinging means 22 includes a guard motor 23 and a cam 25 rotated by the guard motor 23 as shown in FIG.
The geared motor 23 is integrally fixed to the frame member 20, and the cam 25 is in contact with the traveling rail 12.

次に移動台11について説明する。
移動台11は、全体として面積が大きく、厚さの薄い部材であり、図4の様に多数の搬送コロ(搬送手段)26と、多数の走行コロ(抵抗軽減手段)27及び駆動ローラ28を備えている。
そして無端ベルト30が、搬送コロ26、走行コロ27及び駆動ローラ28と係合し、駆動ローラ28の回転力を搬送コロ26、走行コロ27に伝導してこれらを回転させる。また移動台11は、先頭ローラ(先頭回転体)42を有している。
即ち移動台11は、図3の様に枠状部材37を有し、当該枠状部材37で囲まれる枠内に、短冊状のコロ支持部材32が多数支持されている。そして当該コロ支持部材32に、多数の搬送コロ(搬送手段)26と、多数の走行コロ(抵抗軽減手段)27が回転可能に支持されている。
Next, the moving table 11 will be described.
The moving table 11 is a member having a large area and a small thickness as a whole. As shown in FIG. I have.
The endless belt 30 engages with the conveying roller 26, the traveling roller 27, and the driving roller 28, and the rotational force of the driving roller 28 is transmitted to the conveying roller 26 and the traveling roller 27 to rotate them. Further, the movable table 11 has a leading roller (leading rotating body) 42.
That is, the movable table 11 has a frame-shaped member 37 as shown in FIG. 3, and a large number of strip-shaped roller support members 32 are supported in a frame surrounded by the frame-shaped member 37. A large number of conveying rollers (conveying means) 26 and a large number of traveling rollers (resistance reducing means) 27 are rotatably supported by the roller support member 32.

搬送コロ26は、図4(b)の様に、複数の搬送コロ片31が共通軸50に挿通されたものである。搬送コロ26の各搬送コロ片31は共通軸50に相対回転不能に取り付けられている。そのため各搬送コロ片31は、同期的に回転する。
搬送コロ26の各搬送コロ片31は、いずれも円柱形である。
As shown in FIG. 4B, the transport roller 26 is obtained by inserting a plurality of transport roller pieces 31 through a common shaft 50. Each conveyance roller piece 31 of the conveyance roller 26 is attached to the common shaft 50 so as not to be relatively rotatable. Therefore, each conveyance roller piece 31 rotates synchronously.
Each of the conveyance roller pieces 31 of the conveyance roller 26 has a cylindrical shape.

走行コロ(抵抗軽減手段)27についても、図4(c)の様に、複数の走行コロ片33が共通軸35に挿通されたものである。走行コロ27の各走行コロ片33は共通軸35に相対回転不能に取り付けられている。そのため各走行コロ片33は、同期的に回転する。 また各搬送コロ片31と各走行コロ片33の回転は同期的であり、両者の角速度は等しい。また本実施形態では、各搬送コロ片31と各走行コロ片33の外径が同一であり、各搬送コロ片31と各走行コロ片33の周速は等しい。   As for the traveling roller (resistance reducing means) 27, a plurality of traveling roller pieces 33 are inserted through the common shaft 35 as shown in FIG. Each running roller piece 33 of the running roller 27 is attached to the common shaft 35 so as not to be relatively rotatable. Therefore, each traveling roller piece 33 rotates synchronously. Further, the rotation of each conveying roller piece 31 and each traveling roller piece 33 is synchronous, and the angular velocities of both are equal. Moreover, in this embodiment, the outer diameter of each conveyance roller piece 31 and each traveling roller piece 33 is the same, and the circumferential speed of each conveyance roller piece 31 and each traveling roller piece 33 is equal.

各走行コロ片33についても円柱形であるが、幾つかの走行コロ片33には、周面に環状の溝36が形成されている。   Each of the running roller pieces 33 is also cylindrical, but an annular groove 36 is formed on the circumferential surface of some of the running roller pieces 33.

移動台11の搬送コロ26は、いずれも枠状部材37の上部側に平行に並べられている。搬送コロ26の共通軸50は、前記した走行レール12に対して交差する方向に配されている。
搬送コロ26の一部は、コロ支持部材32よりも上部側に露出している。
The transport rollers 26 of the moving table 11 are all arranged in parallel on the upper side of the frame-shaped member 37. The common shaft 50 of the transport roller 26 is arranged in a direction intersecting the traveling rail 12 described above.
A part of the transport roller 26 is exposed on the upper side of the roller support member 32.

一方、走行コロ27は、いずれも枠状部材37の下部側に平行に並べられている。走行コロ27の共通軸35についても、前記した走行レール12に対して交差する方向に配されている。
走行コロ27の一部は、コロ支持部材32よりも下部側に露出している。
On the other hand, the running rollers 27 are all arranged in parallel on the lower side of the frame-shaped member 37. The common shaft 35 of the traveling roller 27 is also arranged in a direction intersecting with the traveling rail 12 described above.
A part of the running roller 27 is exposed to the lower side than the roller support member 32.

駆動ローラ28は、ローラ本体38内にモータ及び減速機(いずれ図示せず)が内蔵されたモータ内蔵ローラである。駆動ローラ28のローラ本体38の周面には、環状の溝40が複数形成されている。
駆動ローラ28は、枠状部材37の一端側に支持されており、内蔵されたモータを駆動することにより、ローラ本体38が回転する。
The drive roller 28 is a motor built-in roller in which a motor and a speed reducer (not shown) are built in a roller body 38. A plurality of annular grooves 40 are formed on the peripheral surface of the roller body 38 of the drive roller 28.
The driving roller 28 is supported on one end side of the frame-shaped member 37, and the roller body 38 rotates by driving a built-in motor.

搬送コロ26と、走行コロ27と、駆動ローラ28に無端ベルト30が懸架されている。
ここで無端ベルト30の懸架経路は特殊であり、走行コロ27に対しては無端ベルト30の内側が係合し、搬送コロ26に対しては無端ベルト30の外側が係合している。
即ち搬送コロ26及び走行コロ27は、図4、図5の様に高さ方向が入り組んでいる。そして無端ベルト30の内側面が走行コロ27と係合している。ここで走行コロ27には、周面に環状の溝36があり、無端ベルト30は当該溝36に収容されている。
搬送コロ26の下面側は、走行コロ27の上面よりも下にあり、搬送コロ26の表面が無端ベルト30の外面を下側に押し込んでいる。
本実施形態では、搬送コロ26と走行コロ27が、無端ベルト30の異なる面と係合しているので、搬送コロ26と走行コロ27は互いに逆方向に回転する。
An endless belt 30 is suspended from the conveyance roller 26, the traveling roller 27, and the driving roller 28.
Here, the suspension path of the endless belt 30 is special, the inner side of the endless belt 30 is engaged with the traveling roller 27, and the outer side of the endless belt 30 is engaged with the conveying roller 26.
That is, the conveying roller 26 and the traveling roller 27 are complicated in the height direction as shown in FIGS. The inner surface of the endless belt 30 is engaged with the travel roller 27. Here, the running roller 27 has an annular groove 36 on the peripheral surface, and the endless belt 30 is accommodated in the groove 36.
The lower surface side of the conveying roller 26 is below the upper surface of the traveling roller 27, and the surface of the conveying roller 26 pushes the outer surface of the endless belt 30 downward.
In this embodiment, since the conveyance roller 26 and the traveling roller 27 are engaged with different surfaces of the endless belt 30, the conveyance roller 26 and the traveling roller 27 rotate in opposite directions.

先頭ローラ42は、他のローラよりも小径のローラであり、枠状部材37に回転可能に支持されている。
先頭ローラ42の位置は、前記した駆動ローラ28と反対側の位置である。先頭ローラ42は、張出部領域16に向かう位置(前方)にあり、駆動ローラ28は、待機部領域15側に向かう位置(後方)にある。
また先頭ローラ42の高さは、図5の様に搬送コロ26よりも低い。
先頭ローラ42は、無端ベルト30とは係合せず、走行コロ27の一つと係合して回転する。先頭ローラ42の回転方向は、走行コロ27に対して逆方向であり、搬送コロ26と同一方向である。
The leading roller 42 is a roller having a smaller diameter than the other rollers, and is rotatably supported by the frame-shaped member 37.
The position of the leading roller 42 is a position opposite to the driving roller 28 described above. The leading roller 42 is at a position (front) toward the overhang area 16, and the driving roller 28 is at a position (rear) toward the standby area 15.
Further, the height of the leading roller 42 is lower than that of the conveying roller 26 as shown in FIG.
The leading roller 42 does not engage with the endless belt 30 but engages with one of the traveling rollers 27 and rotates. The rotation direction of the leading roller 42 is opposite to the traveling roller 27 and is the same direction as the conveying roller 26.

移動台11は、さらに図3、図7の様に走行輪43と、駆動体45を有している。
走行輪43は、枠状部材37の長手方向の一端側(先頭ローラ42側)であって、枠状部材37の両側面に設けられている。走行輪43は、空転するコロである。
駆動体45は、枠状部材37の長手方向の他端側(後方側)であって、枠状部材37の下部側の両側にある。駆動体45は、歯付きプーリである。
左右の駆動体45は、図示しない連通シャフトで繋がれている。また連通シャフト46には、図示しないギャードモータが係合しており、ギャードモータを駆動することによって左右の駆動体45が回転する。
The movable table 11 further has traveling wheels 43 and a drive body 45 as shown in FIGS.
The traveling wheels 43 are provided on one end side in the longitudinal direction of the frame-shaped member 37 (on the leading roller 42 side) and on both side surfaces of the frame-shaped member 37. The traveling wheels 43 are idle rollers.
The driving body 45 is on the other end side (rear side) in the longitudinal direction of the frame-shaped member 37 and on both sides on the lower side of the frame-shaped member 37. The drive body 45 is a toothed pulley.
The left and right drive bodies 45 are connected by a communication shaft (not shown). Further, a geared motor (not shown) is engaged with the communication shaft 46, and the left and right driving bodies 45 are rotated by driving the geared motor.

移動台11は、図2の様に本体部10の走行レール12に囲まれる空間に配される。移動台11の前後姿勢は、走行輪43が張出部領域16に向き、駆動体45が待機部領域15側に向く。従って移動台11の先頭ローラ42が張出部領域16に向く。即ち先頭ローラ42は前方に向いている。
移動台11の左右の走行輪43は、それぞれ走行レール12の凹部内にあり、溝形鋼の下部側のフランジ部に載置されている。
移動台11の後方側の駆動体45は、走行レール12内の待機部領域15に設けられたラック形成部材17と係合している。
The movable table 11 is arranged in a space surrounded by the traveling rails 12 of the main body 10 as shown in FIG. With respect to the front and rear posture of the movable platform 11, the traveling wheel 43 faces the overhanging region 16 and the driving body 45 faces the standby unit region 15. Accordingly, the leading roller 42 of the movable table 11 faces the overhanging region 16. That is, the leading roller 42 faces forward.
The left and right traveling wheels 43 of the movable table 11 are respectively in the recesses of the traveling rail 12 and are placed on the flange portion on the lower side of the channel steel.
The driving body 45 on the rear side of the movable table 11 is engaged with the rack forming member 17 provided in the standby portion region 15 in the traveling rail 12.

次に、本実施形態の移載装置1の基本的動作について説明する。
本実施形態の移載装置1では、移動台11が走行レール12に沿って前後方向に移動する。即ち移動台11は、図7(a)(b)に示す様に待機部領域15と張出部領域16の間を行き来する。
また走行レール12が後方のピン21を中心として揺動する。そして移動台11は走行レール12と共に揺動する。そして揺動手段22のカム25が回転すると、図7の様に移動台11は、全体が略水平状態となる標準姿勢(図7(b))と、移動方向の前側が上に向く傾斜姿勢をとる(図7(c))。
Next, the basic operation of the transfer apparatus 1 of this embodiment will be described.
In the transfer device 1 of the present embodiment, the movable table 11 moves in the front-rear direction along the traveling rail 12. That is, the movable table 11 moves back and forth between the standby portion region 15 and the overhang portion region 16 as shown in FIGS.
The traveling rail 12 swings around the rear pin 21. The movable table 11 swings together with the traveling rail 12. When the cam 25 of the swinging means 22 rotates, as shown in FIG. 7, the moving base 11 has a standard posture (FIG. 7 (b)) in which the whole is in a substantially horizontal state and an inclined posture in which the front side in the moving direction faces upward. (FIG. 7C).

以下、説明する。
前記した様に移動台11の前端側に設けられた走行輪43が走行レール12に載置されている。また移動台11の後方側の設けられた駆動体45も走行レール12に載置され、ラック形成部材17と係合している。
この様に移動台11の枠状部材37は、前方側の左右に設けられた走行輪43と後方側の左右に設けられた駆動体45によって中空に支持されている。
そのためギャードモータを駆動し、駆動体45を回転すると、移動台11が走行レール12に沿って前後方向に移動し、待機部領域15と張出部領域16の間を往復移動する。
This will be described below.
As described above, the traveling wheel 43 provided on the front end side of the movable table 11 is placed on the traveling rail 12. A driving body 45 provided on the rear side of the movable table 11 is also placed on the traveling rail 12 and engaged with the rack forming member 17.
As described above, the frame-shaped member 37 of the moving base 11 is supported in a hollow manner by the traveling wheels 43 provided on the left and right sides of the front side and the driving bodies 45 provided on the left and right sides of the rear side.
Therefore, when the geared motor is driven and the driving body 45 is rotated, the movable table 11 moves in the front-rear direction along the traveling rail 12 and reciprocates between the standby portion region 15 and the overhang portion region 16.

また前記した様に走行レール12は、後端側がピン21によって軸止されており、前端側は自由端状態となっている。そして走行レール12の前端側の下部には、揺動手段22のカム25がある。
そのため揺動手段22のギャードモータ23を駆動してカム25が回転すると、カム25が走行レール12の自由端側を上下に移動させる。その結果、走行レール12はピン21を中心として揺動する。
Further, as described above, the traveling rail 12 is axially fixed at the rear end side by the pin 21, and the front end side is in a free end state. A cam 25 of the swinging means 22 is provided at the lower portion of the traveling rail 12 on the front end side.
Therefore, when the geared motor 23 of the swinging means 22 is driven and the cam 25 rotates, the cam 25 moves the free end side of the traveling rail 12 up and down. As a result, the traveling rail 12 swings around the pin 21.

前記した様に移動台11の前側に設けられた走行輪43及び後方に設けられた駆動体45は、走行レール12に乗っているから、走行レール12が昇降し、走行レール12の走行輪43と接している部分が昇降すると、移動台11はこれに連れて昇降する。
本実施形態では、走行レール12の自由端側を降下させると、移動台11は概ね水平姿勢となる。逆に走行レール12の自由端側を上げると、移動台11は前側が上に上がった傾斜姿勢となる。
As described above, the traveling wheel 43 provided on the front side of the moving base 11 and the driving body 45 provided on the rear are on the traveling rail 12, so that the traveling rail 12 moves up and down, and the traveling wheel 43 of the traveling rail 12. When the portion in contact with the elevator moves up and down, the movable table 11 moves up and down accordingly.
In the present embodiment, when the free end side of the traveling rail 12 is lowered, the movable table 11 is substantially in a horizontal posture. On the contrary, when the free end side of the traveling rail 12 is raised, the movable base 11 assumes an inclined posture in which the front side is raised upward.

次に、本実施形態の移載装置1を使用して、パレット2に積み重ねられた物品3を取り出し、付属コンベヤ6に払い出す際の動作について説明する。
移載装置1は、図1の様に、走行レール12の張出部領域16にパレット載置台5が入り、走行レール12の間でパレット載置台5が囲まれる様に配置される。
パレット2には例えば図1の様に物品3が2段に積まれている。また各段には複数の物品3がある。本実施形態では、各物品3はいずれも箱である。説明の便宜上、上に積まれた物品を3aと表示し、下側の物品を3bと表示する。
なお説明を容易にするため、図1には各段に一個ずつ物品3が積まれた状態を図示している。また移載装置1の動きと物品の挙動を理解し易い様に、図7乃至11では、各段に一個ずつ物品3が積まれているものとして説明する。
準備段階においては、図1の様に移動台11は待機部領域15にある。
Next, the operation | movement at the time of taking out the articles | goods 3 piled up on the pallet 2 using the transfer apparatus 1 of this embodiment, and paying out to the attached conveyor 6 is demonstrated.
As shown in FIG. 1, the transfer device 1 is arranged so that the pallet mounting table 5 enters the overhanging region 16 of the traveling rail 12 and the pallet mounting table 5 is surrounded between the traveling rails 12.
On the pallet 2, for example, articles 3 are stacked in two stages as shown in FIG. Each stage has a plurality of articles 3. In the present embodiment, each article 3 is a box. For convenience of explanation, the article stacked on top is displayed as 3a, and the bottom article is displayed as 3b.
For ease of explanation, FIG. 1 shows a state in which one article 3 is stacked on each stage. In addition, in order to facilitate understanding of the movement of the transfer device 1 and the behavior of the article, FIGS. 7 to 11 will be described assuming that one article 3 is stacked in each stage.
In the preparation stage, the movable table 11 is in the standby unit area 15 as shown in FIG.

パレット2に積み重ねられた物品3を取り出す際には、図示しない昇降手段によって移載装置1の高さを変える。上段の物品3aを取り出す場合であれば、移動台11の先端に設けられた先頭ローラ42が、上段の物品3aと下段の物品3bの間の高さになる様に移載装置1の高さが調節される。
そして揺動手段22のカム25を回転し、図7(a)の様に走行レール12の前端側を降下して移動台11の姿勢を水平姿勢とする。
When the article 3 stacked on the pallet 2 is taken out, the height of the transfer device 1 is changed by lifting means (not shown). In the case of taking out the upper article 3a, the height of the transfer device 1 is set so that the leading roller 42 provided at the tip of the movable table 11 is at a height between the upper article 3a and the lower article 3b. Is adjusted.
Then, the cam 25 of the swinging means 22 is rotated, and the front end side of the traveling rail 12 is lowered as shown in FIG.

この状態で、駆動体45を回転し、移動台11を張出部領域16に向かって移動させる。また同時に駆動ローラ28を駆動し、搬送コロ26と走行コロ27及び先頭ローラ42を回転する。
この時の搬送コロ26等の回転方向は図5(b)の通りであり、走行コロ27は、図面の反時計回りであって、移動台11の進行方向に対して順方向である。即ち走行コロ27が着地しているならば、移動台11を張出部領域16に向かって移動させる方向に走行コロ27が回転する。
これに対して先頭ローラ42と搬送コロ26は、走行コロ27とは逆方向であり、図面の時計回りに回転する。先頭ローラ42と搬送コロ26の回転方向は、物品3を移動台11の上に引き込む方向である。
In this state, the driving body 45 is rotated, and the moving base 11 is moved toward the overhang region 16. At the same time, the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26, the traveling roller 27, and the leading roller 42.
The rotation direction of the conveyance roller 26 and the like at this time is as shown in FIG. 5B, and the traveling roller 27 is counterclockwise in the drawing and is forward with respect to the traveling direction of the movable table 11. In other words, if the traveling roller 27 has landed, the traveling roller 27 rotates in the direction in which the movable platform 11 is moved toward the overhanging region 16.
On the other hand, the leading roller 42 and the conveying roller 26 are opposite to the traveling roller 27, and rotate clockwise in the drawing. The rotation direction of the leading roller 42 and the conveyance roller 26 is a direction in which the article 3 is drawn onto the movable table 11.

移動台11を張出部領域16に向かって進めると、図8(a)、図10(a)の様に、移動台11が上段の物品3aと下段の物品3bの間に衝突する。より詳細には、移動台11の先頭ローラ42が上段の物品3aと下段の物品3bの境界近傍に当たる。
そして図10(a)の様に先頭ローラ42が上段の物品3aと下段の物品3bの境界の近傍を押す。より詳細には図10(a)の様に先頭ローラ42が上段の物品3aの下端近傍に当たる。ここで先頭ローラ42は回転しているので、上段の物品3aの下端近傍を上向きに押し上げる。
また上段の物品3aの前端には走行レール12の押さえバー18が当接し、物品3aが前方に移動することが阻止されている。
When the moving table 11 is advanced toward the overhang region 16, the moving table 11 collides between the upper article 3a and the lower article 3b as shown in FIGS. 8 (a) and 10 (a). More specifically, the leading roller 42 of the movable table 11 hits the vicinity of the boundary between the upper article 3a and the lower article 3b.
Then, as shown in FIG. 10A, the leading roller 42 pushes near the boundary between the upper article 3a and the lower article 3b. More specifically, as shown in FIG. 10A, the leading roller 42 hits the vicinity of the lower end of the upper article 3a. Here, since the leading roller 42 is rotating, the vicinity of the lower end of the upper article 3a is pushed upward.
Further, the holding bar 18 of the traveling rail 12 is in contact with the front end of the upper article 3a to prevent the article 3a from moving forward.

この様に前方に逃げない状態に物品3a,3bが保持された状態で、上段の物品3aに回転する先頭ローラ42が圧接され、上段の物品3aの端部であってその下部が上方向に付勢される。その結果、上段の物品3aの端部が僅かに持ち上げられ、図10(b)の様に物品3aと下段の物品3bの間が開いて隙間ができる。   In this state where the articles 3a and 3b are held so as not to escape forward, the rotating top roller 42 is pressed against the upper article 3a, and the end of the upper article 3a and its lower part are directed upward. Be energized. As a result, the end of the upper article 3a is slightly lifted, and a gap is formed between the article 3a and the lower article 3b as shown in FIG. 10B.

ここで先頭ローラ42の径は小さいので、移動台11が前進することにより、図10(b)の様に上段の物品3aと下段の物品3bの間の僅かな隙間に割り組む。言い換えると、先頭ローラ42が進行することにより、上段の物品3aと下段の物品3bの間が押し広げられる。   Here, since the diameter of the leading roller 42 is small, when the movable table 11 moves forward, it is broken into a slight gap between the upper article 3a and the lower article 3b as shown in FIG. In other words, when the leading roller 42 advances, the space between the upper article 3a and the lower article 3b is expanded.

また先頭ローラ42は物品3aを移動台11の上に引き込む方向に回転している。そのため先頭ローラ42は、上段の物品3aを掻き上げ、図10(c)の様に上段の物品3aと下段の物品3bの間にもぐり込んでゆく。
その結果、上段の物品3aがやや傾斜姿勢となる。
ここで、搬送コロ26の位置は、先頭ローラ42よりも後方であって高さの高い位置に設置されている。従って先頭ローラ42と搬送コロ26の共通接線は、傾斜したものとなる。
そのため上段の物品3aの傾斜姿勢が、先頭ローラ42と搬送コロ26の共通接線と近似したものとなり、図10(c)の様に上段の物品3aの後端が先頭の搬送コロ26に当たる。
従って上段の物品3aは先頭の搬送コロ26によって移動台11に引き込まれる。
The leading roller 42 rotates in a direction that pulls the article 3 a onto the movable table 11. Therefore, the top roller 42 scoops up the upper article 3a, and digs between the upper article 3a and the lower article 3b as shown in FIG.
As a result, the upper article 3a is slightly inclined.
Here, the position of the conveying roller 26 is set behind the leading roller 42 and at a higher height. Accordingly, the common tangent line between the leading roller 42 and the conveying roller 26 is inclined.
Therefore, the inclination posture of the upper article 3a approximates the common tangent of the leading roller 42 and the conveying roller 26, and the rear end of the upper article 3a hits the leading conveying roller 26 as shown in FIG.
Accordingly, the upper article 3 a is pulled into the movable table 11 by the leading conveyance roller 26.

一方、走行コロ27は、下側の物品3bの上面と当接して回転し、移動台11の進行を補佐する。なお無端ベルト30は、走行コロ片33の環状の溝36内にあるので、無端ベルト30は、下側の物品3bとは接しない。
移動台11は、後端にある駆動体45を回転することによって発生する推進力によって進行するが、走行コロ27は駆動体45の進行方向に対して順方向に回転するので、移動台11が上段の物品3aと下段の物品3bの間にもぐり込んでゆくのを補佐する。また走行コロ27が下側の物品3bの上面と当接して回転するので、移動台11と、下側の物品3bとの間の摩擦抵抗が低減される。
こうして図8(b)図10(c)の様に移動台11は上段の物品3aと下段の物品3bの間にもぐり込んで進行を続け、上側の物品3aは、搬送コロ26によって移動台11の上に引き込まれてゆく。
そして遂には図8(c)、図11(d)の様に、上側の物品3aが移動台11の上に完全に乗り上げられる。
On the other hand, the traveling roller 27 rotates in contact with the upper surface of the lower article 3 b to assist the movement of the movable table 11. Since the endless belt 30 is in the annular groove 36 of the traveling roller piece 33, the endless belt 30 does not contact the lower article 3b.
The moving table 11 is advanced by the propulsive force generated by rotating the driving body 45 at the rear end, but the traveling roller 27 rotates in the forward direction with respect to the moving direction of the driving body 45. It assists in getting into the space between the upper article 3a and the lower article 3b. Further, since the running roller 27 rotates in contact with the upper surface of the lower article 3b, the frictional resistance between the movable table 11 and the lower article 3b is reduced.
Thus, as shown in FIGS. 8B and 10C, the movable table 11 continues to advance between the upper article 3 a and the lower article 3 b, and the upper article 3 a is moved on the movable table 11 by the conveying roller 26. It will be drawn up.
Finally, as shown in FIGS. 8 (c) and 11 (d), the upper article 3 a is completely placed on the movable table 11.

その後は、揺動手段22のカム25を回転し、走行レール12の前端側を上昇させる。その結果、移動台11は傾斜姿勢になり、図9(d)、図11(e)の様に移動台11の下面は下段の物品3bを離れる。
そして図9(e)の様に移動台11を待機部領域15側に戻す。
その後、図示しない昇降装置によって移載装置1の高さを付属コンベヤ6の高さに合わせ、さらに駆動ローラ28を駆動して移動台11の上部側の搬送コロ26を回転し、図9(f)の様に物品3aを付属コンベヤ6に送りだす。
Thereafter, the cam 25 of the swinging means 22 is rotated to raise the front end side of the traveling rail 12. As a result, the movable table 11 is inclined and the lower surface of the movable table 11 leaves the lower article 3b as shown in FIGS. 9 (d) and 11 (e).
Then, as shown in FIG. 9E, the movable table 11 is returned to the standby section area 15 side.
Thereafter, the height of the transfer device 1 is adjusted to the height of the attached conveyor 6 by a lifting device (not shown), and further, the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26 on the upper side of the moving table 11, and FIG. The article 3a is sent to the attached conveyor 6 as shown in FIG.

ここで駆動ローラ28を駆動することによって搬送コロ26だけでなく、下部の走行コロ27も回転するが、移動台11は傾斜姿勢であって上昇位置にあり、下部の走行コロ27は着地していない。そのため走行コロ27は空転し、搬送コロ26の回転を妨げることはない。   Here, by driving the driving roller 28, not only the transport roller 26 but also the lower traveling roller 27 rotates, but the movable platform 11 is in an inclined position and is in the raised position, and the lower traveling roller 27 has landed. Absent. For this reason, the traveling roller 27 idles and does not hinder the rotation of the conveying roller 26.

以上、パレット2に積み重ねられた物品3を取り出す際の移載装置1の動作について説明したが、移載装置1を使用してパレット2に物品3を積み込むこともできる。
例えば付属コンベヤ6によって移載装置1に搬送し、さらに物品3を移載装置1を使用してパレット2に積み込むことができる。移載装置1によってパレット2に物品3を積み込む際には、先に説明した物品3を取り出す際の動作を逆に行うこととなる。
The operation of the transfer apparatus 1 when taking out the articles 3 stacked on the pallet 2 has been described above. However, the articles 3 can also be loaded on the pallet 2 using the transfer apparatus 1.
For example, it can be conveyed to the transfer device 1 by the attached conveyor 6, and further the article 3 can be loaded on the pallet 2 using the transfer device 1. When the article 3 is loaded onto the pallet 2 by the transfer device 1, the above-described operation for taking out the article 3 is performed in reverse.

この場合は、図示しない昇降装置によって移載装置1の高さを付属コンベヤ6の高さに合わせ、さらに駆動ローラ28を駆動して移動台11の上部側の搬送コロ26を回転し、付属コンベヤ6上の物品を移動台11の上に引き入れる。
そして図示しない昇降装置によって移載装置1の高さをパレット2上の最も高い位置の物品3の高さに合わせる。
そして移動台11を張出部領域16に向かって移動させる。
In this case, the height of the transfer device 1 is adjusted to the height of the attached conveyor 6 by a lifting device (not shown), and further, the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26 on the upper side of the moving table 11 to move the attached conveyor. The article on 6 is drawn onto the moving table 11.
Then, the height of the transfer device 1 is adjusted to the height of the article 3 at the highest position on the pallet 2 by a lifting device (not shown).
Then, the moving table 11 is moved toward the overhang area 16.

続いて揺動手段22のカム25を回転し、走行レール12の前端側を降下させる。その結果、移動台11は水平姿勢になり、移動台11の下面が下段の物品3bに着地する。
そして駆動ローラ28を駆動し、搬送コロ26と走行コロ27及び先頭ローラ42を回転する。この場合、搬送コロ26は、物品3aを前方に移動させる様に回転し、走行コロ27は、移動台11が後退するように回転させることとなる。
またこの状態で、駆動体45を回転し、移動台11を待機部領域15に戻る方向に移動させる。
その結果、移動台11の載置された物品3aは、移動台11から先に積まれていた物品3bの上に移動する。また移動台11は先に積まれていた物品3bを離れ、待機部領域15に復帰する。
Subsequently, the cam 25 of the swinging means 22 is rotated, and the front end side of the traveling rail 12 is lowered. As a result, the movable table 11 is in a horizontal posture, and the lower surface of the movable table 11 is landed on the lower article 3b.
Then, the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26, the traveling roller 27, and the leading roller 42. In this case, the conveyance roller 26 is rotated so as to move the article 3a forward, and the traveling roller 27 is rotated so that the movable table 11 is retracted.
Further, in this state, the driving body 45 is rotated, and the moving base 11 is moved in a direction to return to the standby unit area 15.
As a result, the article 3 a placed on the movable table 11 moves onto the article 3 b previously stacked from the movable table 11. Further, the movable table 11 leaves the article 3 b previously stacked and returns to the standby unit area 15.

以上の説明は、移載装置1の動きと物品の挙動を理解し易い様に、パレット2に各段、一個ずつ物品3が積まれているものとして説明したが、現実にパレット2に複数段に物品3が積み込まれる場合、図12の荷姿の様に、各段に複数個の物品3が配置される場合が多い。
例えば図12では、各段に8個の物品3が平置きされ、それが2段に積み重ねられている。
ここで本実施形態の移載装置1を使用すると、各段に平置きされた8個の物品3をその相対位置を変更することなく、積み込んだり、積み下ろすことができる。
In the above description, in order to facilitate understanding of the movement of the transfer device 1 and the behavior of the article, the pallet 2 is described as being loaded with the articles 3 on the pallet 2 one by one. In many cases, a plurality of articles 3 are arranged at each stage as shown in the package form of FIG.
For example, in FIG. 12, eight articles 3 are laid flat on each level and stacked in two levels.
Here, when the transfer apparatus 1 of this embodiment is used, the eight articles 3 placed flat on each stage can be loaded or unloaded without changing the relative positions.

図13、図14は、パレット2に図12の荷姿に積まれた物品を一段づつ相対位置を変更することなく積み下ろす場合の様子を図示している。
即ち準備段階においては、図13(a)の様に移動台11は待機部領域15にある。パレット2は、張出部領域16にあり、パレット2には、各段に8個の物品3が平置きされている。
図13(a)は、平置きされた8個の物品3を側面から観察しているので、3個の物品53,55,56だけが図に現れている。
FIG. 13 and FIG. 14 illustrate a state in which the articles loaded on the pallet 2 in the package of FIG. 12 are loaded and unloaded one step at a time without changing the relative position.
That is, in the preparation stage, the movable table 11 is in the standby area 15 as shown in FIG. The pallet 2 is in the overhang area 16, and eight articles 3 are laid flat on each stage on the pallet 2.
In FIG. 13A, since eight articles 3 placed flat are observed from the side, only three articles 53, 55, and 56 appear in the figure.

パレット2に積み重ねられた一段分(8個の)の物品3を相対位置を変更することなく取り出す場合、先の例と同様に移動台11を張出部領域16に向かって移動させ、移動台11の先端に設けられた先頭ローラ42を、上段の8個の物品群51と、下段の8個の物品群52の間に衝突させる。
そして前記した場合と同様に、先頭ローラ42は回転させつつ、先頭ローラ42によって上段の物品群51と下段の物品群52の境界の近傍を押す。
その結果、上段の物品群51に属する物品3の内、後端側に並べられた複数の物品の端部が一斉に僅かに持ち上げられ、上段の物品群51と下段の物品群52の間が開いて隙間ができる。
移動台11が前進することにより、図13(b)の様に後端側に並べられた物品53が搬送コロ26によって移動台11に引き込まれ、物品53が移動台11の上に完全に乗り上げられる。
When taking out the one-stage (eight) articles 3 stacked on the pallet 2 without changing the relative position, the moving table 11 is moved toward the overhanging region 16 as in the previous example, and the moving table is moved. 11 is caused to collide between the upper eight article groups 51 and the lower eight article groups 52.
As in the case described above, the leading roller 42 is rotated, and the leading roller 42 pushes the vicinity of the boundary between the upper article group 51 and the lower article group 52.
As a result, among the articles 3 belonging to the upper article group 51, the ends of the plurality of articles arranged on the rear end side are slightly lifted all at once, and the gap between the upper article group 51 and the lower article group 52 is increased. Open and create a gap.
As the movable table 11 moves forward, the articles 53 arranged on the rear end side as shown in FIG. 13B are drawn into the movable table 11 by the transport rollers 26, and the articles 53 completely run on the movable table 11. It is done.

移動台11は、さらに前進し、隣接する物品55と衝突する。そして前記した場合と同様に、先頭ローラ42は回転させつつ、先頭ローラ42によって隣接する物品55とその下段の物品群52の境界の近傍を押し、隣接する物品55の端部が僅かに持ち上げられる。そしてさらに移動台11が前進し、隣接する物品55は、移動台11の上に完全に乗り上げられる。
こうして図13(c)の様に、上段の物品群51が全て移動台11の上に移動する。このときの上段の物品群51の各物品3の相対位置は、パレット2に積み重ねられていた状態のときと同一である。
The movable table 11 further advances and collides with the adjacent article 55. As in the case described above, while the leading roller 42 is rotated, the leading roller 42 pushes the vicinity of the boundary between the adjacent article 55 and the lower article group 52, and the end of the adjacent article 55 is slightly lifted. . Then, the movable table 11 further advances, and the adjacent article 55 is completely carried on the movable table 11.
Thus, as shown in FIG. 13C, the upper article group 51 is all moved onto the movable table 11. At this time, the relative positions of the articles 3 in the upper article group 51 are the same as those in the state of being stacked on the pallet 2.

その後は、前記した場合と同様、揺動手段22のカム25を回転し、走行レール12の前端側を上昇させ、下面は下段の物品3bを離れる。
そして図14(d)の様に移動台11を移動し、図14(e)の様に待機部領域15側に戻す。
その後、先の説明と同様に駆動ローラ28を駆動して移動台11の上部側の搬送コロ26を回転し、物品3aを付属コンベヤ6に送りだす。
Thereafter, as in the case described above, the cam 25 of the swinging means 22 is rotated to raise the front end side of the traveling rail 12, and the lower surface leaves the lower article 3b.
Then, the movable table 11 is moved as shown in FIG. 14D and returned to the standby section area 15 side as shown in FIG.
Thereafter, similarly to the above description, the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26 on the upper side of the moving table 11, and the article 3 a is sent to the attached conveyor 6.

次に、本実施形態の移載装置1を使用して、複数の物品をパレット2の同一平面に並べる場合の動作について説明する。図15は、複数の物品をパレット2の同一平面に並べた場合の準備段階を示し、図16、図17は、パレット2に複数の物品3を図12の荷姿の状態に積み込む場合の様子を図示している。
本実施形態の移載装置1を使用して、パレット2の各段に複数の物品3を積み込む場合、予め図示しない整列コンベヤで、複数の物品3を集めて整列させ、図15に示す様に、一段分の荷姿の形にまとめて付属コンベヤ6に載置する。
Next, an operation when a plurality of articles are arranged on the same plane of the pallet 2 using the transfer device 1 of the present embodiment will be described. FIG. 15 shows a preparation stage when a plurality of articles are arranged on the same plane of the pallet 2, and FIGS. 16 and 17 show a state in which the plurality of articles 3 are loaded on the pallet 2 in the packaged state of FIG. 12. Is illustrated.
When a plurality of articles 3 are loaded on each stage of the pallet 2 using the transfer device 1 of the present embodiment, the plurality of articles 3 are collected and aligned in advance by an alignment conveyor (not shown), as shown in FIG. , Put them together in the form of a package for one stage and place them on the attached conveyor 6.

そして図16(a)の様に移載装置1の高さを付属コンベヤ6の高さに合わせ、さらに駆動ローラ28を駆動して移動台11の上部側の搬送コロ26を回転し、付属コンベヤ6上の物品群51を移動台11の上に引き入れる。
そして移載装置1の高さをパレット2上の最も高い位置の物品3の高さに合わせて移動台11を張出部領域16に向かって移動させ、図16(b)の様にパレット2の真上の位置で移動台11を停止する。
Then, as shown in FIG. 16 (a), the height of the transfer device 1 is adjusted to the height of the attached conveyor 6, and the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26 on the upper side of the moving table 11, thereby rotating the attached conveyor. The article group 51 on 6 is drawn onto the movable table 11.
Then, the height of the transfer device 1 is adjusted to the height of the article 3 at the highest position on the pallet 2, and the moving base 11 is moved toward the overhanging region 16, and the pallet 2 is moved as shown in FIG. The moving table 11 is stopped at a position directly above the position.

続いて走行レール12の前端側を降下させる。その結果、移動台11は水平姿勢になり、移動台11の下面が下段の物品3bに着地する。
そして搬送コロ26を、物品群51が前方に移動する様に回転させる。走行コロ27は、移動台11が後退するように回転することとなる。
またこの状態で、移動台11を待機部領域15に戻る方向にゆっくりと移動させる。即ち走行コロ27による移動台11の移動速度と同一の速度で移動台11が移動する様に駆動体45を駆動する。
その結果、図17(c)の様に、物品群51の内の先頭の物品56が、先に積まれていた物品群52の上に移動する。
Subsequently, the front end side of the traveling rail 12 is lowered. As a result, the movable table 11 is in a horizontal posture, and the lower surface of the movable table 11 is landed on the lower article 3b.
Then, the conveying roller 26 is rotated so that the article group 51 moves forward. The traveling roller 27 rotates so that the movable table 11 moves backward.
Further, in this state, the moving table 11 is slowly moved in a direction to return to the standby unit area 15. That is, the driving body 45 is driven so that the moving table 11 moves at the same speed as the moving speed of the moving table 11 by the traveling roller 27.
As a result, as shown in FIG. 17C, the leading article 56 in the article group 51 moves onto the article group 52 previously stacked.

さらに引き続いて搬送コロ26を物品群51が前方に移動する様に回転し、同時に移動台11を待機部領域15に戻る方向に移動させる。移動台11の移動速度は、物品群51の移動速度と同一速度とする。
その結果、図17(c)の様に中程の物品53が移動台11から先に積まれていた物品群52の上に移動する。また中程の物品53が移動台11から排出される際の速度(搬送コロ26の周速)と移動台11が後退する際の速度が一致するため、中程の物品53と先に排出した物品56の相対位置は変化しない。
こうして全ての物品55,53,52が、移動台11から先に積まれていた物品群51の上に移動する。
移動台11からパレット2に移された物品群51は、付属コンベヤ6に載置されていた際の配列を維持しており、物品3は、所望の荷姿でパレット2に載置されることとなる。
Subsequently, the conveying roller 26 is rotated so that the article group 51 moves forward, and at the same time, the moving table 11 is moved in a direction to return to the standby unit area 15. The moving speed of the moving table 11 is the same as the moving speed of the article group 51.
As a result, as shown in FIG. 17C, the intermediate article 53 moves from the moving table 11 onto the article group 52 previously stacked. Further, since the speed when the middle article 53 is discharged from the moving table 11 (the peripheral speed of the transport roller 26) and the speed when the moving table 11 is moved back, the middle article 53 is discharged first. The relative position of the article 56 does not change.
In this way, all the articles 55, 53, 52 move onto the article group 51 previously stacked from the moving table 11.
The article group 51 transferred from the movable table 11 to the pallet 2 maintains the arrangement when placed on the attached conveyor 6, and the article 3 is placed on the pallet 2 in a desired packing form. It becomes.

次に、本実施形態の移載装置1を使用して、パレット2に多段に複数の物品3を積み込む場合の動作について、単純なモデル図を参照しつつ説明する。
多段に複数の物品3を積み込む場合についても、図示しない整列コンベヤで、複数の物品3を集めて物品群51を構成し、図18(a)の様に、一段分の荷姿の形にまとめて付属コンベヤ6に載置する。
そして図18(b)の様に移載装置1の高さを付属コンベヤ6の高さに合わせ、さらに駆動ローラ28を駆動して移動台11の上部側の搬送コロ26を回転し、付属コンベヤ6上の物品群51を移動台11の上に引き入れる(図18(c))。
そして図18(d)の様に移載装置1を図示しない昇降手段で上昇させ、移動台11の高さをパレット2上の最も高い位置の物品群60の高さに合わせる。
Next, the operation when a plurality of articles 3 are loaded in multiple stages on the pallet 2 using the transfer device 1 of the present embodiment will be described with reference to a simple model diagram.
Even in the case of loading a plurality of articles 3 in multiple stages, a plurality of articles 3 are collected by an unillustrated alignment conveyor to form an article group 51, and as shown in FIG. And place on the attached conveyor 6.
Then, as shown in FIG. 18B, the height of the transfer device 1 is adjusted to the height of the attached conveyor 6, and further, the driving roller 28 is driven to rotate the conveying roller 26 on the upper side of the moving table 11, and the attached conveyor. The article group 51 on 6 is drawn on the movable table 11 (FIG. 18C).
Then, as shown in FIG. 18 (d), the transfer device 1 is raised by lifting means (not shown), and the height of the movable table 11 is adjusted to the height of the article group 60 at the highest position on the pallet 2.

続いて移動台11を張出部領域16に向かって移動させ、図19(e)の様に最も高い位置の物品群60の真上の位置で移動台11を停止する。
そして移動台11を降下させ、搬送コロ26を、物品群51が前方に移動する様に回転させ、走行コロ27は、移動台11が後退するように回転させる。
その結果、図19(f)の様に、物品群51の内の先頭の物品56が、先に積まれていた物品群60の上に移動する。
Subsequently, the movable table 11 is moved toward the overhanging region 16, and the movable table 11 is stopped at a position directly above the article group 60 at the highest position as shown in FIG.
Then, the moving table 11 is lowered, the conveying roller 26 is rotated so that the article group 51 moves forward, and the traveling roller 27 is rotated so that the moving table 11 moves backward.
As a result, as shown in FIG. 19 (f), the first article 56 in the article group 51 moves onto the article group 60 previously stacked.

さらに引き続いて搬送コロ26を物品群51が前方に移動する様に回転し、同時に移動台11を待機部領域15に戻る方向に移動させる。その結果、物品群51に属する全ての物品53,55,56が、図19(g)の様に最も高い位置の物品群60上に移動し、移動台11は待機部領域15に復帰する。
移動台11からパレット2に移載された物品群51は、付属コンベヤ6に載置されていた際の配列を維持しており、物品53,55,56は、所望の荷姿でパレット2に載置されることとなる。
そして図19(h)の様に移載装置1を図示しない昇降手段で降下し、移動台11の高さを付属コンベヤ6の高さに合わせ、次の段の物品群57を待つ。
Subsequently, the conveying roller 26 is rotated so that the article group 51 moves forward, and at the same time, the moving table 11 is moved in a direction to return to the standby unit area 15. As a result, all the articles 53, 55, 56 belonging to the article group 51 are moved onto the highest article group 60 as shown in FIG. 19 (g), and the movable table 11 returns to the standby unit area 15.
The article group 51 transferred from the movable table 11 to the pallet 2 maintains the arrangement when it is placed on the attached conveyor 6, and the articles 53, 55, and 56 are placed on the pallet 2 in a desired packing form. Will be placed.
Then, as shown in FIG. 19 (h), the transfer device 1 is lowered by an elevating means (not shown), the height of the movable table 11 is adjusted to the height of the attached conveyor 6, and the next group of articles 57 is awaited.

この様に本実施形態の移載装置1によると、きれいに整列された物品3を移動台11に載置し、物品3の移動速度に合わせて移動台11を移動してパレット2等に移載することにより、各物品3の姿勢や隊列を乱さずにパレット2等に物品を置くことができる。   As described above, according to the transfer device 1 of the present embodiment, the articles 3 that are neatly arranged are placed on the moving table 11, and the moving table 11 is moved according to the moving speed of the articles 3 to be transferred to the pallet 2 or the like. By doing so, an article can be placed on the pallet 2 or the like without disturbing the posture or the formation of each article 3.

本実施形態の移載装置1は、ロボットとは基本構成が異なるものであり、ロボットに比べて構造が簡単である。そのため制御や組み立て、調整が容易である。   The transfer apparatus 1 according to the present embodiment has a different basic configuration from that of a robot and has a simple structure as compared with a robot. Therefore, control, assembly and adjustment are easy.

以上説明した実施形態では、パレット2の上に、二つの物品3a,3bを積み重ねた例について説明したが、パレット2に平置きした物品を搬出する場合にも本発明の移載装置1を使用することができる。
また各段に複数の物品3が並べられている場合にも同様に本発明の移載装置1を使用することができる。
In the embodiment described above, the example in which the two articles 3a and 3b are stacked on the pallet 2 has been described. However, the transfer apparatus 1 of the present invention is also used when carrying out an article placed flat on the pallet 2. can do.
Similarly, the transfer device 1 of the present invention can be used when a plurality of articles 3 are arranged in each stage.

以上説明した実施形態では、搬送手段はコロを利用したものであるが、ベルトコンベア状のものであってもよい。
抵抗軽減手段についても無限軌道状のものであってもよい。
以上説明した実施形態では、揺動手段22としてカム25を利用したが、例えばクランクやネジ、パンタグラフ機構等を応用することもできる。
以上説明した実施形態では、移動台11を走行させる機構として、ラックを応用したが、タイヤ等を利用して、摩擦によって移動台11を走行させてもよく、シリンダー等の直線運動を行うアクチェータを利用してもよい。
以上説明した実施形態では、搬送コロ26と、走行コロ27を無端ベルト30を利用して回転したが、歯車や摩擦によって動力伝導を行い、搬送コロ26と、走行コロ27は空転するものであってもよい。
先頭部回転体たる先頭ローラ42は、空転するものであってもよい。
In the embodiment described above, the conveying means uses a roller, but it may be a belt conveyor.
The resistance reducing means may also be an endless track.
In the embodiment described above, the cam 25 is used as the swinging means 22, but, for example, a crank, a screw, a pantograph mechanism, or the like can be applied.
In the embodiment described above, a rack is applied as a mechanism for moving the movable table 11. However, the movable table 11 may be moved by friction using a tire or the like, and an actuator that performs linear motion of a cylinder or the like is used. May be used.
In the embodiment described above, the conveying roller 26 and the traveling roller 27 are rotated using the endless belt 30. However, the power transfer is performed by gears and friction, and the conveying roller 26 and the traveling roller 27 are idle. May be.
The leading roller 42 as the leading part rotating body may be idled.

以上説明した実施形態では、各搬送コロ片31と各走行コロ片33の外径が等しく、且つ両者は同期的に回転する(回転方向は逆)。そのため上記した実施形態では、各搬送コロ片31と各走行コロ片33の周速が等しい。
この構成によると、パレット2等に配列された物品3の相対位置関係を変えることなく、一つの物品群51として移動台11に物品を載せ代えることができる。また移動台11に載置された複数の物品を隊列を変えることなく、一つの物品群51としてパレット2等に載せることができる。
この様に各搬送コロ片31と各走行コロ片33の周速は等しいことが望ましいが、必ずしも一致する必要はない。
In the embodiment described above, the outer diameters of the conveying roller pieces 31 and the traveling roller pieces 33 are equal, and both rotate synchronously (the rotation direction is reverse). Therefore, in the above-described embodiment, the peripheral speeds of the transport roller pieces 31 and the travel roller pieces 33 are equal.
According to this configuration, articles can be placed on the movable table 11 as one article group 51 without changing the relative positional relationship of the articles 3 arranged on the pallet 2 or the like. A plurality of articles placed on the movable table 11 can be placed on the pallet 2 or the like as one article group 51 without changing the formation.
As described above, it is desirable that the peripheral speeds of the respective conveying roller pieces 31 and the respective traveling roller pieces 33 are equal, but they do not necessarily need to coincide with each other.

以上説明した実施形態では、走行レール12を傾斜して移動台11を持ち上げ、移動台11の下面を下部の物に対して浮き上がらせたが、他の方法によって移動台11を持ち上げてもよい。
例えば、走行レール12を上下に昇降させたり、移動台11だけを単独で昇降させてもよい。
さらに前記した移載装置1は、図示しない昇降手段を有し、当該昇降手段によって移載装置1の高さを変えることができる。そこで前記した移載装置1の全体を昇降させる昇降手段を利用して移動台11を持ち上げ、移動台11の下面を下部の物から引き離してもよい。
In the embodiment described above, the traveling rail 12 is tilted to lift the moving table 11 and the lower surface of the moving table 11 is lifted with respect to the lower object. However, the moving table 11 may be lifted by other methods.
For example, the traveling rail 12 may be moved up and down, or only the moving table 11 may be lifted up and down alone.
Furthermore, the above-described transfer device 1 has lifting / lowering means (not shown), and the height of the transfer device 1 can be changed by the lifting / lowering means. Therefore, the moving table 11 may be lifted using lifting means for moving up and down the entire transfer device 1 and the lower surface of the moving table 11 may be pulled away from the lower object.

以上説明した実施形態では、図示しない昇降手段によって移載装置1を昇降させ、移載装置1の高さをパレット2上の物品3の高さに合致させた。しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、パレット2や付属コンベヤ6を昇降させてもよい。
図20は、本発明の他の本実施形態の移載装置70であってパレット2に図示しない昇降手段があり、パレット2の高さを変えることができる。
移載装置70を使用して、パレット2に多段に複数の物品群51を積み込む場合の動作について、単純なモデル図を参照しつつ説明する。
In the embodiment described above, the transfer device 1 is moved up and down by the lifting means (not shown) so that the height of the transfer device 1 matches the height of the article 3 on the pallet 2. However, the present invention is not limited to this configuration, and the pallet 2 and the attached conveyor 6 may be moved up and down.
FIG. 20 shows a transfer device 70 according to another embodiment of the present invention. The pallet 2 has lifting / lowering means (not shown), and the height of the pallet 2 can be changed.
The operation when a plurality of article groups 51 are loaded in multiple stages on the pallet 2 using the transfer device 70 will be described with reference to a simple model diagram.

本実施形態においては、図20(a)の様に移載装置70と付属コンベヤ6は比較的高い位置に設置されており、当初のパレット2の高さは相対的に低い。
そして図20(b)(c)の様に移動台11の上部側の搬送コロ26を回転し、付属コンベヤ6上の物品群51を移動台11の上に引き入れる。
これと並行して図示しない昇降手段によってパレット2を上昇させ、パレット2の高さを移動台11の高さに合わせる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 20A, the transfer device 70 and the attached conveyor 6 are installed at relatively high positions, and the initial height of the pallet 2 is relatively low.
Then, as shown in FIGS. 20B and 20C, the conveyance roller 26 on the upper side of the moving table 11 is rotated, and the article group 51 on the attached conveyor 6 is drawn onto the moving table 11.
In parallel with this, the pallet 2 is raised by lifting means (not shown), and the height of the pallet 2 is adjusted to the height of the movable table 11.

続いて図20(d)移動台11を張出部領域16に向かって移動させ、図21(e)の様にパレット2の真上の位置で移動台11を停止する。
そして移動台11を降下させ、搬送コロ26を、物品群51が前方に移動する様に回転させ、走行コロ27は、移動台11が後退するように回転させる。
その結果、図21(f)の様に、物品群51の内の先頭の物品56が、パレット2の上に移動する。
Subsequently, the moving table 11 in FIG. 20 (d) is moved toward the overhang region 16, and the moving table 11 is stopped at a position just above the pallet 2 as shown in FIG. 21 (e).
Then, the moving table 11 is lowered, the conveying roller 26 is rotated so that the article group 51 moves forward, and the traveling roller 27 is rotated so that the moving table 11 moves backward.
As a result, the leading article 56 in the article group 51 moves onto the pallet 2 as shown in FIG.

さらに引き続いて搬送コロ26を物品群51が前方に移動する様に回転し、同時に移動台11を待機部領域15に戻る方向に移動させる。その結果、物品群51に属する全ての物品55,53,52が、図21(g)の様にパレット2に移動し、移動台11を待機部領域15に復帰する。
移動台11からパレット2に移載された物品群51は、付属コンベヤ6に載置されていた際の配列を維持しており、物品3は、所望の荷姿でパレット2に載置されることとなる。
そして図21(h)の様にパレット2を図示しない昇降手段で物品群51の高さ分だけ降下させ、物品群51の高さを移動台11の高さに合わせ、次の段の物品群57を待つ。
Subsequently, the conveying roller 26 is rotated so that the article group 51 moves forward, and at the same time, the moving table 11 is moved in a direction to return to the standby unit area 15. As a result, all the articles 55, 53, 52 belonging to the article group 51 are moved to the pallet 2 as shown in FIG. 21 (g), and the movable table 11 is returned to the standby unit area 15.
The article group 51 transferred from the movable table 11 to the pallet 2 maintains the arrangement when it is placed on the attached conveyor 6, and the article 3 is placed on the pallet 2 in a desired packing form. It will be.
Then, as shown in FIG. 21 (h), the pallet 2 is lowered by the height of the article group 51 by a lifting means (not shown), the height of the article group 51 is adjusted to the height of the movable table 11, and the next stage article group. Wait for 57.

以上説明した実施形態の移載装置1,70では、駆動体45をラック形成部材17と係合させることによって、移動台11を走行させることができる。また以上説明した実施形態の移載装置1,70は、移動台11の下面に走行コロ片33があり、走行コロ33によっても移動台11に推進力が与えられる。
移載装置1,70では、移動台11上の物品3をパレット2等に下ろす際には、走行コロ片33をパレット2や先に載置された物品群52に着地させている。そして走行コロ27による移動台11の移動速度と駆動体45による移動速度を同調させている。
しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、移動台11上の物品3をバレット2等に下ろす際、走行コロ27の回転、又は駆動体45とラック形成部材17との係合のいずれかだけで移動台11を移動させてもよい。
例えば、駆動体45の動力だけで移動台11を待機部領域15に戻る方向に移動させる場合であれば、走行コロ片33をパレット2や先に載置された物品群52から浮かせた状態であってもよい。
また以上説明した実施形態の移載装置1,70では、走行コロ片33は動力によって回転するものであるが、空転するものであってもよい。
In the transfer devices 1 and 70 of the embodiment described above, the movable table 11 can be caused to travel by engaging the driving body 45 with the rack forming member 17. Further, the transfer devices 1 and 70 according to the embodiment described above have the traveling roller piece 33 on the lower surface of the movable table 11, and the traveling roller 33 also applies a driving force to the movable table 11.
In the transfer devices 1 and 70, when the article 3 on the moving table 11 is lowered to the pallet 2 or the like, the traveling roller piece 33 is landed on the pallet 2 or the article group 52 previously placed. The moving speed of the moving table 11 by the traveling roller 27 and the moving speed by the driving body 45 are synchronized.
However, the present invention is not limited to this configuration, and when the article 3 on the moving table 11 is lowered to the bullet 2 or the like, either the rotation of the traveling roller 27 or the engagement between the driving body 45 and the rack forming member 17 is performed. The movable table 11 may be moved only by the above.
For example, if the moving table 11 is moved in the direction of returning to the standby unit area 15 only by the power of the driving body 45, the traveling roller piece 33 is lifted from the pallet 2 or the article group 52 previously placed. There may be.
Moreover, in the transfer apparatus 1 and 70 of embodiment described above, although the traveling roller piece 33 rotates with motive power, it may rotate idly.

1 移載装置
3 物品
10 本体部
11 移動台
12 走行レール
15 待機部領域
16 張出部領域
17 ラック形成部材
22 揺動手段
26 搬送コロ(搬送手段)
27 走行コロ(抵抗軽減手段)
28 駆動ローラ
30 無端ベルト(無端部材)
31 搬送コロ片(搬送用回転体)
33 走行コロ片(走行用回転体)
42 先頭ローラ(先頭部回転体)
43 走行輪
45 駆動体
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer apparatus 3 Article 10 Main body part 11 Moving stand 12 Traveling rail 15 Standby part area | region 16 Overhang | projection part area | region 17 Rack formation member 22 Swing means 26 Conveyance roller (conveyance means)
27 Running roller (resistance reduction means)
28 Driving roller 30 Endless belt (endless member)
31 Conveying roller piece (rotating body for conveyance)
33 Traveling roller piece (rotating body for traveling)
42 Top roller (head rotating body)
43 Driving wheel 45 Driving body

Claims (6)

物品の取り出し及び/又は積込みを行う移載装置において、
本体部と、移動台を有し、移動台は動力によって本体部の待機位置と外側の張出位置の間を往復移動可能であり、
前記移動台は上面側に回転又は走行する搬送手段があり、前記移動台の下面側には自走又は空転する抵抗軽減手段があることを特徴とする移載装置。
In a transfer device for taking out and / or loading articles,
It has a main body and a moving table, and the moving table can reciprocate between the standby position of the main body and the outer protruding position by power,
2. The transfer apparatus according to claim 1, wherein the moving table has a conveying means that rotates or travels on an upper surface side, and a resistance reduction means that runs or idles on the lower surface side of the moving table.
移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、
動力によって回転する駆動部材と、無端部材を有し、
前記無端部材によって駆動部材の回転力が前記搬送用回転体及び前記走行用回転体に伝導され、
前記無端部材は、前記搬送用回転体及び走行用回転体が逆方向に回転する様に係合されていることを特徴とする請求項1に記載の移載装置。
On the upper surface side of the moving table is a conveying rotator that constitutes the conveying means, and on the lower surface side of the moving table is a traveling rotator that constitutes the resistance reducing means,
A drive member that rotates by power, and an endless member;
The endless member transmits the rotational force of the drive member to the transport rotator and the travel rotator,
The transfer device according to claim 1, wherein the endless member is engaged so that the transport rotator and the travel rotator rotate in opposite directions.
移動台の上面側には前記搬送手段を構成する搬送用回転体があり、移動台の下面側には前記抵抗軽減手段を構成する走行用回転体があり、
搬送用回転体と走行用回転体は互いに逆方向に回転し、
先頭部回転体を有し、先頭部回転体の径は搬送用回転体よりも小さく、先頭部回転体の位置は移動台の先頭部であって搬送用回転体よりも下であり、先頭部回転体は搬送用回転体と同じ方向に回転することを特徴とする請求項1又は2に記載の移載装置。
On the upper surface side of the moving table is a conveying rotator that constitutes the conveying means, and on the lower surface side of the moving table is a traveling rotator that constitutes the resistance reducing means,
The conveying rotator and the traveling rotator rotate in opposite directions,
It has a head rotator, the diameter of the head rotator is smaller than the transport rotator, and the position of the head rotator is at the head of the moving base and below the transport rotator. The transfer device according to claim 1, wherein the rotating body rotates in the same direction as the conveying rotating body.
移動台は一部又は全部が昇降可能であり、移動台を上昇させて移動台の一部又は全部を移動台の下部の物に対して浮き上がらせることが可能であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の移載装置。   A part or the whole of the moving table can be moved up and down, and the moving table can be lifted so that a part or all of the moving table can be lifted with respect to an object below the moving table. 4. The transfer apparatus according to any one of 1 to 3. 間隔を開けて平行に配された走行レールと、移動台に支持され前記走行レールと係合する走行輪を有し、
前記走行レールは一端側が回転可能に支持され、前記走行レールが動力によって上下方向に揺動して移動台を揺動させることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の移載装置。
A traveling rail arranged in parallel with a gap, and a traveling wheel supported by a moving base and engaged with the traveling rail;
5. The transfer device according to claim 1, wherein one end side of the travel rail is rotatably supported, and the travel rail swings up and down by power to swing the moving table. .
走行輪は移動台の前端側にあって自由回転するものであり、移動台の後端側に駆動体があり、駆動体によって移動台が移動されることを特徴とする請求項5に記載の移載装置。   6. The traveling wheel according to claim 5, wherein the traveling wheel is on the front end side of the moving base and freely rotates, the driving body is provided on the rear end side of the moving base, and the moving base is moved by the driving body. Transfer device.
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