JP6336856B2 - 多視点映像表現装置及びそのプログラム - Google Patents
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Description
この切替順序は、ある撮影カメラから別の撮影カメラまで視点が一方向で切り替わるような単純なものに制限されず、視点が連続的に切り替わるように任意に指定できる。
本願発明によれば、視点が連続的に切り替わるように切替順序を指定できると共に、少ない演算量で射影変換行列群を生成できる。これによって、本願発明によれば、複数のフレーム画像で連続的な多視点映像表現を行うことができる。
図1を参照し、本願発明の実施形態に係る多視点映像表現装置1の構成について、説明する。
多視点映像表現装置1は、同一の被写体を複数の撮影カメラで撮影した撮影映像を射影変換することで、被写体を異なる視点で表示する多視点映像表現を行うものである。図1に示すように、多視点映像表現装置1は、多視点映像撮影部10と、多視点映像格納部20と、カメラキャリブレーション部30と、演算部40と、射影変換行列群生成部80と、射影変換部90と、多視点映像表現部100とを備える。
操作部11は、ロボットカメラCの各種操作を行うものである。この操作部11は、ロボットカメラCを操作するためのハンドルが設けられると共に、ケーブルを介して、各ロボットカメラCに接続されている。
以後、ロボットカメラC(C1,…,Cl,…,Cm)をm台として説明する(但し、1<l<mを満たす)。
なお、射影変換により被写体を捉える位置は、撮影映像の中央に制限されない。
多視点映像格納部20は、例えば、多視点映像撮影部10が生成した撮影映像を格納するフレームメモリである。この多視点映像格納部20に格納された撮影映像は、後記するカメラキャリブレーション部30、演算部40及び射影変換部90によって、多視点画像単位で参照される。
なお、多視点画像とは、多視点映像(撮影映像)を構成する各フレーム画像のことである。
なお、弱校正カメラキャリブレーションとは、エピポーラ拘束条件により、ロボットカメラCのうち、2台ずつカメラパラメータを求めることである。
参考文献:“Bundler”、[online]、[平成26年8月6日検索]、インターネット<URL:http://phototour.cs.washington.edu/bundler/>
図4では、ロボットカメラCが設置された面(フロア面、地面)を設置面Gと図示した。また、図4では、ロボットカメラCの光軸が設置面Gに平行であることとする。さらに、図4には、ロボットカメラCのロール軸をZ軸とし、チルト軸をX軸とし、パン軸をY軸と図示した(以後の図面も同様)。
演算部40は、射影変換行列の生成に必要な各種演算を行うものであり、データ指定部50と、カメラ姿勢算出部60と、射影変換行列生成部70とを備える。
注視点とは、基準フレーム画像毎に被写体の位置を表すものである。
カメラパスとは、多視点映像表現を行うときのロボットカメラCの切替順序を表すものである。
なお、撮影映像のうち、基準フレーム画像以外のフレーム画像を参照フレーム画像と呼ぶ。
図5を参照し、データ指定部50による基準フレーム画像及びカメラパスの指定について、説明する(適宜図1参照)。
図5では、ロボットカメラC1,C2,…,Cmで撮影された撮影映像のフレーム画像が時系列順に並んでいる。また、ロボットカメラC1,C2,…,Cmのフレーム画像は同期している。
また、データ指定部50は、ロボットカメラC2からロボットカメラCmへの切り替えのように、任意のロボットカメラCの間にカメラパスPhを指定できる。また、データ指定部50は、基準フレーム画像F1,F2,Fiだけでなく、参照フレーム画像にもカメラパスPhを指定できる。
続いて、データ指定部50による注視点の指定について、説明する。
データ指定部50は、各ロボットカメラCの基準フレーム画像毎に、注視点をユーザに指定させる。このとき、データ指定部50は、被写体が画像中央から外れたフレーム画像のみ、注視点を指定させればよい。
なお、画像座標とは、画像中の位置を示す座標のことである。
また、世界座標とは、各ロボットカメラCに共通する三次元座標のことである。
カメラ姿勢算出部60は、カメラパラメータで表されるロボットカメラCの位置から注視点を向くように、仮想的にロボットカメラCを方向制御したときの姿勢を算出するものである。このカメラ姿勢算出部60は、ロール軸算出部61と、チルト軸算出部63と、パン軸算出部65とを備える。
なお、本実施形態において、正規化とは、ベクトルの方向をそのままとし、大きさが‘1’の単位ベクトルに変換することである。
なお、図7では、注視点に向いたロボットカメラCのロール軸をZ´軸とし、チルト軸をX´軸とし、パン軸をY´軸と図示した(以後の図面も同様)。
パン軸算出部65は、ロボットカメラC毎に、チルト軸算出部63で算出されたチルト軸単位ベクトルemxと、ロール軸単位ベクトルemzとの外積で表されるパン軸単位ベクトルemyを、注視点に向いた撮影カメラのパン軸として算出するものである。
具体的には、射影変換行列生成部70は、カメラ姿勢算出部60で算出されたパン軸単位ベクトルの転置emy Tとロール軸単位ベクトルの転置emz Tとチルト軸単位ベクトルの転置emx Tとが要素として含まれる回転行列R´mを生成する。
図5を参照し、射影変換行列群生成部80による射影変換行列の補間について、説明する(適宜図1参照)。
射影変換部90は、射影変換行列群生成部80から入力された射影変換行列群により、全てのロボットカメラC1,…,Cmの基準フレーム画像及び参照フレーム画像を射影変換することで、射影変換画像を生成するものである。
その後、射影変換部90は、基準フレーム画像α及び参照フレーム画像から生成した射影変換画像βを、多視点映像表現部100に出力する。
なお、多視点表現映像とは、多視点映像表現が施された撮影映像のことである。
図9を参照し、図1の多視点映像表現装置1の動作について、説明する(適宜図1参照)。
多視点映像表現装置1は、多視点映像撮影部10によって、多視点映像を生成する(ステップS1)。
多視点映像表現装置1は、多視点映像撮影部10が生成した多視点映像を、多視点映像格納部20に格納する(ステップS2)。
多視点映像表現装置1は、データ指定部50によって、基準フレーム画像、注視点、カメラパス等のデータが指定される(ステップS4)。
多視点映像表現装置1は、チルト軸算出部63によって、ロール軸単位ベクトルemzと、設置面法線単位ベクトルvとの外積で表されるチルト軸単位ベクトルemxを、被写体(注視点)へ向いたロボットカメラCのチルト軸として算出する(ステップS6)。
多視点映像表現装置1は、パン軸算出部65によって、チルト軸単位ベクトルemxとロール軸単位ベクトルemzとの外積で表されるパン軸単位ベクトルemyを、被写体(注視点)へ向いたロボットカメラCのパン軸として算出する(ステップS7)。
多視点映像表現装置1は、射影変換行列群生成部80によって、参照フレーム画像の射影変換行列をステップS8で算出した基準フレーム画像の射影変換行列から補間することで、射影変換行列群を生成する(ステップS9)。
多視点映像表現装置1は、多視点映像表現部100によって、ステップS4で指定されたカメラパスに従って、ステップS10で生成された射影変換画像を切り替えることで、多視点表現映像を生成する(ステップS11)。
本願発明の実施形態に係る多視点映像表現装置1は、視点が連続的に切り替わるようにカメラパスを指定できる。そして、多視点映像表現装置1は、基準フレーム画像の射影変換行列から参照フレーム画像の射影変換行列を補間するので、従来技術に比べて、少ない演算量で射影変換行列群を生成できる。これによって、多視点映像表現装置1は、複数のフレーム画像で連続的な多視点映像表現を行うことができ、例えば、スポーツ中継における選手の姿勢や動作の分析、解説の幅を広げることができる。
以上、本願発明の各実施形態を詳述してきたが、本願発明は前記した各実施形態に限られるものではなく、本願発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
この実施例では、カメラマンが多視点映像表現装置1を操作して、バレーボールの試合を撮影し、その撮影映像に多視点映像表現を施した。ここで、図10に示すように、バレーボールコートの側方から前方まで、7台のロボットカメラC(C1〜C7)がバレーボールコート半面の中央位置φを向くように配置した。例えば、ロボットカメラC1,C7からバレーボールコート半面の中央位置φまでの距離は、それぞれ18メートル、9メートルである。また、各ロボットカメラCの間隔を5メートルとした。
この図11では、各フレーム画像を識別するために、各フレーム画像の左上に1〜30の番号を付した。また、各フレーム画像を撮影したロボットカメラC1〜C7を識別するために、各フレーム画像の右下にCam1〜Cam7を付した。
10 多視点映像撮影部
20 多視点映像格納部
30 カメラキャリブレーション部
40 演算部
50 データ指定部
60 カメラ姿勢算出部
61 ロール軸算出部
63 チルト軸算出部
65 パン軸算出部
70 射影変換行列生成部
80 射影変換行列群生成部
90 射影変換部
100 多視点映像表現部
Claims (4)
- 同一の被写体を複数の撮影カメラで撮影した撮影映像を射影変換することで、前記被写体を異なる視点で表示する多視点映像表現を行う多視点映像表現装置であって、
前記撮影カメラ毎に、当該撮影カメラの位置が含まれるカメラパラメータをカメラキャリブレーションにより算出するカメラキャリブレーション部と、
前記撮影映像で連続するフレーム画像のうち、射影変換行列を生成するフレーム画像である複数の基準フレーム画像と、前記基準フレーム画像毎に被写体の位置を表す注視点と、前記多視点映像表現を行うときの撮影カメラの切替順序とを指定するデータ指定部と、
前記撮影カメラ及び前記基準フレーム画像毎に、前記撮影カメラの位置から前記注視点に向いたときの当該撮影カメラの姿勢を算出するカメラ姿勢算出部と、
前記撮影カメラ及び前記基準フレーム画像毎に、前記注視点が前記フレーム画像で所定位置となるように射影変換するための射影変換行列を生成する射影変換行列生成部と、
前記撮影カメラ毎に、前記撮影映像で前記基準フレーム画像以外の参照フレーム画像の射影変換行列を、前記参照フレーム画像の前後にある基準フレーム画像の射影変換行列から補間することで、前記基準フレーム画像と前記参照フレーム画像との射影変換行列からなる射影変換行列群を生成する射影変換行列群生成部と、
前記射影変換行列群生成部が生成した射影変換行列群により、前記基準フレーム画像及び前記参照フレーム画像を射影変換する射影変換部と、
前記切替順序に従って、前記射影変換部で射影変換された基準フレーム画像及び参照フレーム画像を切り替える多視点映像表現部と、
を備えることを特徴とする多視点映像表現装置。 - 前記射影変換行列群生成部は、前記射影変換行列を線形補間することを特徴とする請求項1に記載の多視点映像表現装置。
- 前記射影変換行列群生成部は、前記射影変換行列を非線形補間することを特徴とする請求項1に記載の多視点映像表現装置。
- コンピュータを、請求項1から請求項3の何れか一項に記載の多視点映像表現装置として機能させるための多視点映像表現プログラム。
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