以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用及び結果（効果）は、あくまで一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention are disclosed. The configuration of the embodiment shown below, and the operation and result (effect) brought about by the configuration are merely examples. The present invention can be realized by configurations other than those disclosed in the following embodiments, and various effects (including derivative effects) obtained by the basic configuration can be obtained.
本実施形態において、タイヤ検査装置１０は、一例として完成したタイヤの表面、例えばタイヤのトレッド面（接地面）と両サイド面（ショルダー部、サイドウォール部、ビード部等）を検査（表面検査）のために撮影する。タイヤ検査装置１０は、撮影された画像情報に基づき、タイヤの表面形状（例えば変形の有無）や表面状態（例えば傷や汚れの有無）に関する検査を実行する。検査の項目や検査方法（撮影方法や画像情報の処理方法等）は、周知の技術が適用可能であり、その説明は省略する。
In the present embodiment, the tire inspection apparatus 10 inspects the surface of a completed tire as an example, for example, a tire tread surface (landing surface) and both side surfaces (shoulder portion, sidewall portion, bead portion, etc.) (surface inspection). Shoot for. The tire inspection apparatus 10 performs an inspection regarding the surface shape (for example, presence or absence of deformation) and the surface state (for example, presence or absence of scratches or dirt) of the tire based on the captured image information. Well-known techniques can be applied to inspection items and inspection methods (imaging methods, image information processing methods, etc.), and descriptions thereof are omitted.
タイヤ検査装置１０は、停留ステーション１４、タイヤ把持装置１６、検査ユニット（撮影部、検査部）１８、昇降機構２２、制御盤１０００等を含んで構成されている。なお、タイヤ検査装置１０は、タイヤ２８を把持した状態で検査ユニット１８で検査を行うためにタイヤ２８の姿勢を変更する。そのため、周囲の安全を確保するためにフレーム等でタイヤ検査装置１０全体を覆ってもよい。また、検査時に、周囲から外乱光の影響を受けることを抑制するために、タイヤ検査装置１０またはフレームをカバー等で覆ってもよい。
The tire inspection device 10 includes a stop station 14, a tire gripping device 16, an inspection unit (imaging unit, inspection unit) 18, an elevating mechanism 22, a control panel 1000, and the like. Note that the tire inspection apparatus 10 changes the posture of the tire 28 in order to perform inspection with the inspection unit 18 in a state where the tire 28 is gripped. Therefore, the entire tire inspection apparatus 10 may be covered with a frame or the like in order to ensure the surrounding safety. In addition, the tire inspection apparatus 10 or the frame may be covered with a cover or the like in order to suppress the influence of ambient light from the surroundings during the inspection.
停留ステーション１４は、検査対象であるタイヤ２８（例えば車両用）を受け入れ可能で、例えば搬送力の伝達と非伝達を切り替えることにより一時的にタイヤを停留ステーション１４上で停留させることができる。停留ステーション１４の前後（矢印Ｍに沿う方向の前後、検査工程より上流側から下流側に向かう方向）には、図示しない搬送コンベア（例えばローラコンベア１４ａ）が配置されている。そして、他工程からのタイヤ２８の受入搬送及び他工程へのタイヤ２８の排出搬送を行う。タイヤ２８は、例えば平置き状態（寝かされた状態）で停留ステーション１４に搬送される。そして、停留ステーション１４で停留したタイヤ２８は、タイヤ把持装置１６のチャック機構を構成するチャックユニット２０で把持されて検査ユニット１８の検査領域に移動させられる。後述するが、チャック機構は、タイヤ２８のビード部の開放端部に当接可能な当接部材を複数個円周状に配置したチャック部をタイヤ２８の幅方向に一対で備え、当接部材のタイヤ径方向への拡径動作とタイヤ幅方向への拡張動作によりタイヤ２８の把持を行う。検査の終了後（例えば画像の撮影後）、タイヤ把持装置１６は、タイヤ２８を平置き姿勢にしてから停留ステーション１４上に戻して把持を解放する。停留ステーション１４は、把持から解放されたタイヤを排出側の搬送コンベアに送り出す。
The stop station 14 can accept a tire 28 (for example, for a vehicle) to be inspected, and can temporarily stop the tire on the stop station 14 by switching between transmission and non-transmission of the conveyance force, for example. A transport conveyor (not shown) (for example, a roller conveyor 14a) (not shown) is disposed in front of and behind the stop station 14 (front and rear in the direction along the arrow M, the direction from the upstream side to the downstream side from the inspection process). Then, the tire 28 is received and conveyed from another process, and the tire 28 is discharged and conveyed to another process. The tire 28 is conveyed to the stop station 14 in a flat state (a state of being laid down), for example. Then, the tire 28 stopped at the stop station 14 is gripped by the chuck unit 20 constituting the chuck mechanism of the tire gripping device 16 and moved to the inspection region of the inspection unit 18. As will be described later, the chuck mechanism includes a pair of chuck portions in the tire 28 in the width direction, in which a plurality of contact members that can contact the open end of the bead portion of the tire 28 are arranged circumferentially. The tire 28 is gripped by the expanding operation in the tire radial direction and the expanding operation in the tire width direction. After the inspection is completed (for example, after taking an image), the tire gripping device 16 puts the tire 28 into a flat posture and then returns it to the stop station 14 to release the grip. The stop station 14 sends out the tire released from the gripping to the discharge-side transport conveyor.
タイヤ把持装置１６のチャックユニット２０は、停留ステーション１４で停留しているタイヤ２８を把持して、検査ユニット１８に含まれる撮影部の撮影領域にタイヤ２８を移動させる。本実施形態のタイヤ検査装置１０の場合、タイヤ把持装置１６は、一例として、平置き状態で停留ステーション１４の所定位置に移動してきたタイヤ２８を把持して、その把持状態のままタイヤ２８を鉛直方向に９０°旋回させて、当該タイヤ２８のトレッド面や両サイド面が撮影領域に入るようにする。なお、図１は、タイヤ把持装置１６のチャックユニット２０が、鉛直方向に９０°旋回してタイヤ２８の検査が可能な姿勢になっている状態を示している。
The chuck unit 20 of the tire gripping device 16 grips the tire 28 stopped at the stop station 14 and moves the tire 28 to the imaging region of the imaging unit included in the inspection unit 18. In the case of the tire inspection device 10 of the present embodiment, the tire gripping device 16 grips the tire 28 that has been moved to a predetermined position of the stop station 14 in a flat state, and vertically holds the tire 28 in the gripped state. It is turned 90 ° in the direction so that the tread surface and both side surfaces of the tire 28 enter the imaging region. FIG. 1 shows a state in which the chuck unit 20 of the tire gripping device 16 is turned 90 ° in the vertical direction so that the tire 28 can be inspected.
タイヤ把持装置１６は、チャックユニット２０、昇降機構２２、旋回機構２４等で構成されている。チャックユニット２０の詳細は後述するが、図２に示すように、拡縮自在な複数の当接部材２６（チャック爪、把持爪）がタイヤ２８を把持する。なお、図２では当接部材２６が１個のみ図示されている。昇降機構２２は、モータ、流体圧シリンダ（例えば空気圧、油圧）等の駆動源によりチャックユニット２０及び旋回機構２４を上下方向（図１中矢印Ｎ方向）に移動する。昇降機構２２が下降状態に移行した場合に、チャックユニット２０は停留ステーション１４上のタイヤ２８を把持または、把持を解放する。また、昇降機構２２が上昇状態に移行した場合に、チャックユニット２０は検査ユニット１８の撮影領域でタイヤ２８の姿勢を維持する。なお、昇降機構２２による昇降の途中または上昇完了状態で、旋回機構２４は旋回を実行して、タイヤ２８の姿勢を検査姿勢（把持／回転姿勢）と搬送姿勢（把持または解放姿勢）に切り替える。
The tire gripping device 16 includes a chuck unit 20, an elevating mechanism 22, a turning mechanism 24, and the like. Although details of the chuck unit 20 will be described later, as shown in FIG. 2, a plurality of contact members 26 (chuck claws and grip claws) that can be expanded and contracted grip the tire 28. In FIG. 2, only one contact member 26 is shown. The elevating mechanism 22 moves the chuck unit 20 and the turning mechanism 24 in the vertical direction (in the direction of arrow N in FIG. 1) by a driving source such as a motor or a fluid pressure cylinder (for example, air pressure, hydraulic pressure). When the lifting mechanism 22 shifts to the lowered state, the chuck unit 20 grips the tire 28 on the stop station 14 or releases the grip. Further, the chuck unit 20 maintains the posture of the tire 28 in the imaging region of the inspection unit 18 when the elevating mechanism 22 shifts to the raised state. In the middle of raising / lowering by the raising / lowering mechanism 22 or in a state where the raising is completed, the turning mechanism 24 performs turning to switch the posture of the tire 28 between the inspection posture (gripping / rotating posture) and the conveying posture (gripping or releasing posture).
旋回機構２４（図１の場合は、昇降ブラケット２２ａの裏面側に存在）は、一例としてモータや流体圧シリンダ等の駆動源からの動力により、チャックユニット２０を旋回軸２０ａを中心に例えば、９０°旋回させる。なお、この場合の旋回角度は、停留ステーション１４と検査ユニット１８の撮影領域との位置関係に応じて適宜選択することが望ましい。
The swivel mechanism 24 (existing on the back side of the elevating bracket 22a in the case of FIG. 1) is, for example, 90.degree. ° Turn. Note that the turning angle in this case is preferably selected as appropriate according to the positional relationship between the stationary station 14 and the imaging region of the inspection unit 18.
検査ユニット１８は、一例としてタイヤ２８のトレッド面と両サイド面を撮影可能な撮影部（撮影装置、カメラ）を例えば３台備える。また検査ユニット１８は、撮影部の撮影領域に所定の光を照射する光照射部（照明装置）等を含む。検査ユニット１８は、図示を省略した撮影移動機構によって図中矢印Ｗ方向に移動自在に支持され、タイヤ２８に対して撮影部や光照射部を最適な位置に移動できるように構成されている。
As an example, the inspection unit 18 includes, for example, three imaging units (imaging devices and cameras) capable of imaging the tread surface and both side surfaces of the tire 28. In addition, the inspection unit 18 includes a light irradiation unit (illumination device) that irradiates predetermined light to the imaging region of the imaging unit. The inspection unit 18 is supported by an imaging movement mechanism (not shown) so as to be movable in the direction of the arrow W in the figure, and is configured to move the imaging unit and the light irradiation unit to the optimum position with respect to the tire 28.
光照射部は、例えば、ライトシート（シート状の光、平坦なカーテン状の光、スリット光、一例としてはレーザーライトシート）を出射する。撮影部は、例えば、二次元に配列された光電変換素子（光電変換部）を有したエリアセンサ（固体撮像素子、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）イメージセンサや、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）イメージセンサ等）とすることができる。
The light irradiation unit emits, for example, a light sheet (sheet-shaped light, flat curtain-shaped light, slit light, laser light sheet as an example). The imaging unit is, for example, an area sensor (a solid-state imaging device such as a charge coupled device (CCD) image sensor or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) image) having photoelectric conversion elements (photoelectric conversion units) arranged in two dimensions. Sensor, etc.).
その他、タイヤ検査装置１０には、当該タイヤ検査装置１０が稼働中であることを示す運転表示灯やタイヤ２８に異常が発見された場合に、報知するエラー表示灯、制御盤（制御部）１０００、表示装置１００２（一例として制御盤１０００上に配置）等が備えられてもよい。制御盤１０００は、タイヤ検査装置１０全体の制御部として機能し、停留ステーション１４、タイヤ把持装置１６（昇降機構２２）、検査ユニット１８等を個別にまたは連携して制御する。制御盤１０００には、制御部として機能するＣＰＵやＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile Ram）、センサコントローラ、モータコントローラ、通信インタフェース、及び操作スイッチ（キーボード）等が含まれる。ＲＯＭには、後述するタイヤ検査装置１０の制御に関する制御プログラムや検査プログラムが保持される。ＣＰＵは、ＲＯＭ等の記憶部に記憶されたコンピュータ読み取り可能な各種プログラムをＲＡＭ上で実行すると共に、各種センサからの信号や操作指示にしたがい停留ステーション１４、タイヤ把持装置１６、検査ユニット１８等のモータや撮影部、光照射部を制御する。また、撮影された検査画像を用いた検査をＲＯＭに保持された検査プログラムにしたがってＲＡＭ上で実行する。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行する各種データや、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが各種プログラムを実行する際に一時的にデータやプログラムを記憶する。また、ＮＶＲＡＭは、電源がオフされた状態でも、各種データを記憶することができる。ＣＰＵは、通信インタフェースを介して検査結果やタイヤ検査装置１０の稼働状況を上位のシステムに転送することもできる。
In addition, the tire inspection apparatus 10 includes an operation indicator lamp that indicates that the tire inspection apparatus 10 is in operation, an error indicator lamp that notifies when an abnormality is found in the tire 28, and a control panel (control unit) 1000. Further, a display device 1002 (arranged on the control panel 1000 as an example) may be provided. The control panel 1000 functions as a control unit of the entire tire inspection apparatus 10 and controls the stop station 14, the tire gripping device 16 (elevating mechanism 22), the inspection unit 18 and the like individually or in cooperation. The control panel 1000 includes a CPU, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an NVRAM (Non Volatile Ram), a sensor controller, a motor controller, a communication interface, and an operation switch (keyboard) that function as a control unit. Is included. The ROM stores a control program and an inspection program related to the control of the tire inspection apparatus 10 described later. The CPU executes various computer-readable programs stored in a storage unit such as a ROM on the RAM, and in accordance with signals and operation instructions from various sensors, the stationary station 14, the tire gripping device 16, the inspection unit 18, and the like. Controls the motor, imaging unit, and light irradiation unit. Further, an inspection using the photographed inspection image is executed on the RAM according to the inspection program held in the ROM. The ROM stores various data executed by the CPU and various programs. The RAM temporarily stores data and programs when the CPU executes various programs. Further, the NVRAM can store various data even when the power is turned off. The CPU can also transfer the inspection results and the operation status of the tire inspection apparatus 10 to the host system via the communication interface.
表示装置１００２には、タイヤ検査装置１０の稼働状態を示す情報や検査結果（例えば良否判定）、タイヤ検査装置１０の起動手順や停止からの復帰手順等の案内メッセージ等を表示することができる。また、ＣＰＵは、このメッセージと同様の内容音声メッセージをスピーカ等を介して出力してもよい。なお、図１の場合、一例として表示装置１００２を制御盤１０００上に配置する例を示しているが、別の構成として、表示装置１００２を独立的に配置してもよい。また、制御盤１０００や表示装置１００２をタイヤ検査装置１０から独立した構成としてもよい。また、制御盤１０００や表示装置１００２をタイヤ検査装置１０が含まれる製造工程の全体を制御する制御ユニットまたは他の装置を制御する制御ユニットと一体化してもよい。
The display device 1002 can display information indicating the operating state of the tire inspection device 10, inspection results (for example, pass / fail judgment), guidance messages such as a start procedure and a return procedure from stop of the tire inspection device 10, and the like. The CPU may output a voice message having the same content as this message via a speaker or the like. In addition, in the case of FIG. 1, the example which arrange | positions the display apparatus 1002 on the control panel 1000 is shown as an example, However, You may arrange | position the display apparatus 1002 independently as another structure. Further, the control panel 1000 and the display device 1002 may be independent from the tire inspection device 10. Moreover, you may integrate the control panel 1000 and the display apparatus 1002 with the control unit which controls the whole manufacturing process in which the tire inspection apparatus 10 is included, or the control unit which controls another apparatus.
図２は、チャックユニット２０の詳細構造を説明するための斜視図であり、チャックユニット２０に含まれるチャック部本体３８がタイヤ２８を把持した状態を示している。チャックユニット２０は、チャック部本体３８、ブラケット４０、把持／回転アクチュエータ４２、クラッチ部４４、主軸ブレーキ４６、幅拡張アクチュエータ４８等を含んで構成されている。
FIG. 2 is a perspective view for explaining the detailed structure of the chuck unit 20, and shows a state where the chuck portion main body 38 included in the chuck unit 20 grips the tire 28. The chuck unit 20 includes a chuck portion main body 38, a bracket 40, a gripping / rotating actuator 42, a clutch portion 44, a main shaft brake 46, a width extending actuator 48, and the like.
チャック部本体３８は、例えば一対のチャック部３８ａ，３８ｂ（図９、図１２等参照）で構成され、当該チャック部３８ａ，３８ｂのそれぞれがリンク機構を利用した、タイヤ２８の径方向に拡縮自在な複数の当接部材２６を有している。そして、当接部材２６をタイヤ２８のビード部の内径側に挿入された状態で拡径させることでタイヤ２８を把持する。また、当接部材２６がタイヤ２８を把持した状態で、一対のチャック部３８ａ，３８ｂをタイヤ２８の幅方向に移動（一対のチャック部３８ａ，３８ｂを相対的に離間）させることにより、タイヤ２８に幅方向の張力を与えて検査のために形状（外形）を矯正する。
The chuck body 38 is composed of, for example, a pair of chuck portions 38a and 38b (see FIGS. 9 and 12, etc.), and each of the chuck portions 38a and 38b can be expanded and contracted in the radial direction of the tire 28 using a link mechanism. A plurality of contact members 26 are provided. Then, the tire 28 is gripped by expanding the diameter of the contact member 26 in a state of being inserted on the inner diameter side of the bead portion of the tire 28. Further, the tire 28 is moved by moving the pair of chuck portions 38a and 38b in the width direction of the tire 28 (the pair of chuck portions 38a and 38b are relatively separated from each other) while the contact member 26 holds the tire 28. Apply a tension in the width direction to correct the shape (outer shape) for inspection.
ブラケット４０は、図１に示す昇降ブラケット２２ａに支持されると共にチャックユニット２０全体を支持する。ブラケット４０には、図示しないモータ等のアクチュエータやギア装置等が配置され、アクチュエータを駆動することで、当該アクチュエータと共にブラケット４０がチャック部本体３８を支持した状態でタイヤ２８の把持／解放姿勢位置と検査姿勢位置との間で旋回する。
The bracket 40 is supported by the elevating bracket 22a shown in FIG. 1 and supports the entire chuck unit 20. The bracket 40 is provided with an actuator such as a motor (not shown), a gear device, and the like, and by driving the actuator, the bracket 40 and the chuck 40 support the chuck portion main body 38 together with the actuator and the grip / release posture position of the tire 28. Turn between inspection posture positions.
把持／回転アクチュエータ４２は、クラッチ部４４に接続された駆動シャフト５０を回転させることにより、チャック部本体３８の当接部材２６の拡縮動作と、チャック部本体３８全体の回転動作（タイヤ２８を把持固定した姿勢での回転動作）を実現する。把持／回転アクチュエータ４２、クラッチ部４４の動作及びチャック部本体３８の挙動については後述する。
The gripping / rotation actuator 42 rotates the drive shaft 50 connected to the clutch portion 44 to expand / contract the abutting member 26 of the chuck portion main body 38 and rotate the entire chuck portion main body 38 (gripping the tire 28). Rotating motion with a fixed posture). The operations of the gripping / rotating actuator 42 and the clutch portion 44 and the behavior of the chuck body 38 will be described later.
主軸ブレーキ４６は、チャック部本体３８全体がタイヤ２８を把持した姿勢で回転する場合にブレーキを解放して、チャック部本体３８全体の回転を許容する。一方、主軸ブレーキ４６は、当接部材２６の拡縮動作の際には、チャック部本体３８全体の回転を停止させるブレーキ力を発生する。別の実施形態において、主軸ブレーキ４６は、ラッチやギアを動作させるタイプでもよいし、電磁ブレーキを動作させるタイプでもよい。
The main shaft brake 46 releases the brake when the entire chuck unit body 38 rotates in a posture in which the tire 28 is gripped, and allows the entire chuck unit body 38 to rotate. On the other hand, the main shaft brake 46 generates a braking force that stops the rotation of the entire chuck portion body 38 when the contact member 26 is expanded or contracted. In another embodiment, the spindle brake 46 may be a type that operates a latch or a gear, or may be a type that operates an electromagnetic brake.
幅拡張アクチュエータ４８は、例えばモータ等により構成され、駆動シャフト４８ａを回転させることにより、チャック部本体３８を構成する一対のチャック部３８ａ，３８ｂ（後述するチャックベースプレート）を接離動作させる。この接離動作により、チャック部３８ａ，３８ｂにおいて円周状に複数個配置された当接部材２６で把持されたタイヤ２８のビード部がタイヤ２８の幅方向に拡張させられる。その結果、タイヤ２８の両サイド面に所定の張力が付与されると共に、サイド面の形状が安定し（検査用に矯正され）、形状に起因する検査ノイズの軽減に寄与できる。
The width expansion actuator 48 is constituted by, for example, a motor or the like, and rotates a drive shaft 48a to move a pair of chuck portions 38a and 38b (chuck base plates described later) in contact with and separate from each other. By this contact / separation operation, the bead portion of the tire 28 gripped by the plurality of circumferentially arranged contact members 26 in the chuck portions 38 a and 38 b is expanded in the width direction of the tire 28. As a result, a predetermined tension is applied to both side surfaces of the tire 28, the shape of the side surface is stabilized (corrected for inspection), and it can contribute to the reduction of inspection noise caused by the shape.
チャック部本体３８は、前述したように一対のチャック部３８ａ，３８ｂで構成されている。図３に示すように、チャック部３８ａは、例えば、略円形板状のチャックベースプレート５４上に複数のリンク機構５２を円周状に備え、当該リンク機構５２がそれぞれ対応する当接部材２６を拡縮する。同様に、チャック部３８ｂは、例えば、略円形板状のチャックベースプレート９４（図８参照）上にチャックベースプレート５４上のリンク機構５２と同様な構成の複数のリンク機構５２を円周状に備え、当該リンク機構５２がそれぞれ対応する当接部材２６を拡縮する。チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）とチャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）は、タイヤ２８の幅方向（図１参照）に平行配置されている。なお、本実施形態において、チャック機構を構成するチャック部本体３８は、一方のチャック部３８ａを第１チャック部または下側チャック部と称する場合もあるし、チャックベースプレート５４を第１チャック部または下側チャック部と称する場合もある。また、一対のうちの他方のチャック部３８ｂを第２チャック部または上側チャック部と称する場合もあるし、チャックベースプレート９４を第２チャック部または上側チャック部と称する場合もある。なお、図３の場合は、チャック部３８ａ（第１チャック部）を構成するチャックベースプレート５４のみを示し、チャック部３８ｂ（第２チャック部）を構成するチャックベースプレート９４は図示を省略して、リンク機構５２及び当接部材２６のみを図示している。なお、図８において、駆動シャフト５０の先端側に位置するチャックベースプレート５４を外側（前方側）のチャックベースプレート５４と称し、把持／回転アクチュエータ４２に近い側のチャックベースプレート（不図示）を内側（後方側）のチャックベースプレート９４と称する場合もある。
As described above, the chuck body 38 is composed of a pair of chuck portions 38a and 38b. As shown in FIG. 3, the chuck portion 38 a includes, for example, a plurality of link mechanisms 52 on a substantially circular plate-like chuck base plate 54 in a circumferential shape, and the link mechanisms 52 respectively expand and contract the corresponding contact members 26. To do. Similarly, the chuck portion 38b includes, for example, a plurality of link mechanisms 52 having a configuration similar to that of the link mechanism 52 on the chuck base plate 54 on a substantially circular plate-like chuck base plate 94 (see FIG. 8). The link mechanisms 52 expand or contract the corresponding contact members 26. The chuck part 38a (chuck base plate 54) and the chuck part 38b (chuck base plate 94) are arranged in parallel in the width direction of the tire 28 (see FIG. 1). In the present embodiment, in the chuck portion body 38 constituting the chuck mechanism, one chuck portion 38a may be referred to as a first chuck portion or a lower chuck portion, and the chuck base plate 54 may be referred to as a first chuck portion or a lower chuck portion. Sometimes referred to as a side chuck portion. Further, the other chuck portion 38b of the pair may be referred to as a second chuck portion or an upper chuck portion, and the chuck base plate 94 may be referred to as a second chuck portion or an upper chuck portion. In the case of FIG. 3, only the chuck base plate 54 constituting the chuck portion 38a (first chuck portion) is shown, and the chuck base plate 94 constituting the chuck portion 38b (second chuck portion) is omitted from the illustration. Only the mechanism 52 and the contact member 26 are shown. In FIG. 8, the chuck base plate 54 located on the tip side of the drive shaft 50 is referred to as the outer (front side) chuck base plate 54, and the chuck base plate (not shown) closer to the gripping / rotating actuator 42 is located on the inner side (rear side). Side) chuck base plate 94.
前述したように、チャック部本体３８は、タイヤ２８を把持するために、複数の当接部材２６をタイヤ２８の径方向と幅方向に移動させる。この当接部材２６におけるタイヤ２８の径方向の移動動作は、第１駆動機構として機能する把持／回転アクチュエータ４２及びそれにより回転駆動する駆動シャフト５０によって実現する。図８に示すように、把持／回転アクチュエータ４２は、当該把持／回転アクチュエータ４２の出力軸に固定されたプーリ４２ａと、駆動シャフト５０の端部に固定されたプーリ５０ａとの間に掛け渡された駆動ベルト５６によって把持／回転アクチュエータ４２の駆動力を駆動シャフト５０に伝達する。なお、本実施形態において、駆動シャフト５０は、外側のチャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）側のみに接続されている。また、当接部材２６におけるタイヤ２８の幅方向の移動動作は、第２駆動機構として機能する幅拡張アクチュエータ４８及びそれにより回転駆動する駆動シャフト４８ａを介して駆動力がチャック部本体３８側に伝達されることによって実現される（図２参照）。すなわち、幅拡張アクチュエータ４８の駆動力により、外側のチャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）に対して内側のチャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ；図８参照）が当該チャックベースプレート９４を間接的に支持する連動シャフト７０に沿って移動することで、幅方向の移動が実現される。なお、第１駆動機構と第２駆動機構とをまとめて駆動機構と称する場合もある。
As described above, the chuck body 38 moves the plurality of contact members 26 in the radial direction and the width direction of the tire 28 in order to grip the tire 28. The radial movement operation of the tire 28 in the contact member 26 is realized by the grip / rotation actuator 42 that functions as a first drive mechanism and the drive shaft 50 that is rotationally driven thereby. As shown in FIG. 8, the grip / rotation actuator 42 is stretched between a pulley 42 a fixed to the output shaft of the grip / rotation actuator 42 and a pulley 50 a fixed to the end of the drive shaft 50. The driving force of the gripping / rotating actuator 42 is transmitted to the driving shaft 50 by the driving belt 56. In the present embodiment, the drive shaft 50 is connected only to the outer chuck base plate 54 (chuck portion 38a) side. In addition, the movement operation of the tire 28 in the width direction in the contact member 26 is transmitted to the chuck unit body 38 via the width expanding actuator 48 that functions as a second drive mechanism and the drive shaft 48a that is rotationally driven thereby. (See FIG. 2). In other words, the inner chuck base plate 94 (chuck portion 38b; see FIG. 8) indirectly supports the chuck base plate 94 with respect to the outer chuck base plate 54 (chuck portion 38a) by the driving force of the width expansion actuator 48. By moving along the shaft 70, movement in the width direction is realized. The first drive mechanism and the second drive mechanism may be collectively referred to as a drive mechanism.
図３〜図５を用いて、チャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）に支持された当接部材２６を動作させるリンク機構５２の構成を説明する。なお、図５は、リンク機構５２が１セット図示され、他の３セットは図示を省略している。また、チャックベースプレート５４とチャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ；図８参照）の当接部材２６を動作させるリンク機構５２の構成は実質的に同じなので、チャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）の構造を代表して説明する。
The configuration of the link mechanism 52 that operates the contact member 26 supported by the chuck base plate 54 (chuck portion 38a) will be described with reference to FIGS. In FIG. 5, one set of the link mechanism 52 is illustrated, and the other three sets are not illustrated. Further, since the structure of the link mechanism 52 for operating the contact member 26 of the chuck base plate 54 and the chuck base plate 94 (chuck portion 38b; see FIG. 8) is substantially the same, the structure of the chuck base plate 54 (chuck portion 38a) is representative. To explain.
本実施形態の場合、チャックベースプレート５４には、一例として４個のリンク機構５２が円周方向（円周状）に略等間隔（９０°間隔）で配置されている。なお、チャックベースプレート５４（９４）に配置するリンク機構５２の数は一例であり、４個に限定されるものではなく、５個以上でもよいし、３個でもよい。リンク機構５２は、図５に示すように、複数の円盤状のプレートとリンクアームで構成されている。把持／回転アクチュエータ４２により回転する駆動シャフト５０の一端には、チャックベースプレート５４に回転自在に支持された第１リンクプレート５８が固定されている。第１リンクプレート５８は、例えば略円盤形状であり、外縁近傍に略等間隔でリンク機構５２を支持する。第１リンクプレート５８は、タイヤ２８の回転動作時（検査のための撮影時）、つまりリンク機構５２の把持状態維持姿勢では、タイヤ２８の必要回転数（検査のための撮影に必要回転数）にしたがって全周回転する。
In the present embodiment, as an example, four link mechanisms 52 are arranged on the chuck base plate 54 at substantially equal intervals (90 ° intervals) in the circumferential direction (circumferential shape). The number of link mechanisms 52 arranged on the chuck base plate 54 (94) is an example, and is not limited to four, but may be five or more or three. As shown in FIG. 5, the link mechanism 52 includes a plurality of disk-shaped plates and link arms. A first link plate 58 that is rotatably supported by a chuck base plate 54 is fixed to one end of a drive shaft 50 that is rotated by a gripping / rotating actuator 42. The first link plate 58 has, for example, a substantially disk shape, and supports the link mechanism 52 in the vicinity of the outer edge at substantially equal intervals. The first link plate 58 is necessary for the rotation of the tire 28 during rotation of the tire 28 (when photographing for inspection), that is, in the holding state maintaining posture of the link mechanism 52 (the number of rotation necessary for photographing for inspection). Rotate all around.
リンク機構５２は、第１リンクアーム６０、第２リンクプレート６２、第２リンクアーム６４、第３リンクアーム６６、ベースプレート６８、当接部材２６等で構成される。第１リンクアーム６０は、例えば略長方形の板状部材であり、一端が回転自在に第１リンクプレート５８の外縁部近傍で支持され、他端が第２リンクプレート６２の外縁部近傍で回転自在に支持されている。第２リンクプレート６２は、例えば略円盤形状の部品で、図示を省略しているチャックベースプレート５４（図３参照）に回転自在に支持されている。第２リンクプレート６２は、第１リンクアーム６０が接続された位置に対して、例えば回転中心６２ａを挟んで対向する位置に第２リンクアーム６４の一端を回転自在に支持している。なお、第２リンクプレート６２における第１リンクアーム６０と第２リンクアーム６４の取り付け位置は、リンク機構５２に要求される動作態様（動作ストローク）にしたがって適宜選択される。また、第２リンクプレート６２の回転中心６２ａには、連動シャフト７０が固定されている。連動シャフト７０は、第１リンクプレート５８の回動に伴う第２リンクプレート６２の回動に連動して回転するように、第２リンクプレート６２の回転中心６２ａに固定されると共にチャックベースプレート５４にベアリング等を介して回転自在に支持されている。連動シャフト７０が回動することにより、図示を省略しているチャックベースプレート９４（図８参照）に支持された当接部材２６の拡縮動作が実行される。また、前述したように、連動シャフト７０は、チャックベースプレート５４とチャックベースプレート９４（図８参照）の離間動作の際に、ガイド部材として機能して、タイヤ２８のビード部が幅方向の拡張する動作の安定化に寄与する。また、連動シャフト７０は、タイヤ２８の表面の撮影のためにチャック部本体３８全体が回転させる場合の回転力伝達部材としても機能する。
The link mechanism 52 includes a first link arm 60, a second link plate 62, a second link arm 64, a third link arm 66, a base plate 68, an abutting member 26, and the like. The first link arm 60 is, for example, a substantially rectangular plate-like member, and one end is rotatably supported in the vicinity of the outer edge portion of the first link plate 58, and the other end is rotatable in the vicinity of the outer edge portion of the second link plate 62. It is supported by. The second link plate 62 is, for example, a substantially disk-shaped component, and is rotatably supported on a chuck base plate 54 (not shown) (see FIG. 3). The second link plate 62 rotatably supports one end of the second link arm 64 at a position facing the position where the first link arm 60 is connected, for example, with the rotation center 62a interposed therebetween. The attachment positions of the first link arm 60 and the second link arm 64 on the second link plate 62 are appropriately selected according to the operation mode (operation stroke) required for the link mechanism 52. An interlocking shaft 70 is fixed to the rotation center 62 a of the second link plate 62. The interlocking shaft 70 is fixed to the rotation center 62a of the second link plate 62 and is attached to the chuck base plate 54 so as to rotate in conjunction with the rotation of the second link plate 62 accompanying the rotation of the first link plate 58. It is supported rotatably via a bearing or the like. As the interlocking shaft 70 rotates, the contact member 26 supported by the chuck base plate 94 (see FIG. 8) (not shown) is expanded or contracted. Further, as described above, the interlocking shaft 70 functions as a guide member when the chuck base plate 54 and the chuck base plate 94 (see FIG. 8) are separated, and the bead portion of the tire 28 is expanded in the width direction. Contributes to the stabilization of The interlocking shaft 70 also functions as a rotational force transmission member when the entire chuck portion main body 38 is rotated for photographing the surface of the tire 28.
第２リンクアーム６４は、例えば略長方形の板状部材であり、一端が回転自在に第２リンクプレート６２の外縁部近傍に支持され、他端が第３リンクアーム６６の中央部から偏った位置に回転自在に支持されている。第３リンクアーム６６は、例えば略長方形の板状部材であり、一端が図示を省略しているチャックベースプレート５４（図３参照）の外縁部近傍に固定されたベアリング６６ａに接続されて回転自在に支持されている。また、第３リンクアーム６６の他端は、当接部材２６を支持するベースプレート６８（揺動部材）を回動自在（揺動自在）に支持している。第３リンクアーム６６は、第２リンクアーム６４が動作することによりベアリング６６ａを中心に揺動して、当接部材２６をタイヤ２８のビード部に押圧させる。第３リンクアーム６６は、付勢部材として機能する例えばスプリング７２の一端が固定されている。スプリング７２の他端は、当接部材２６を支持するベースプレート６８の一部に接続され、定常状態でベースプレート６８の一方側（第２当接部材７６，７６ａ側）をベアリング６６ａ側に引き寄せている。ベースプレート６８は、例えば略長方形の板状部材であり、長手方向の両端部に当接部材２６として機能する第１当接部材７４と第２当接部材７６とを支持する。後述するが、スプリング７２の付勢力により、ベースプレート６８の姿勢を前述した所定の付勢姿勢に保ち、第２当接部材７６が第１当接部材７４より先にビード部に当接することを回避している。なお、第２当接部材７６が第１当接部材７４より先にビード部に当接することを回避するための付勢力の発生手段はスプリング７２に限らず、例えば、リンク機構により実現してもよいし、アクチュエータを用いて実現してもよく、同様の効果を得ることができる。
The second link arm 64 is, for example, a substantially rectangular plate-like member, one end of which is rotatably supported in the vicinity of the outer edge portion of the second link plate 62, and the other end is offset from the central portion of the third link arm 66. Is supported rotatably. The third link arm 66 is, for example, a substantially rectangular plate-like member, and one end of the third link arm 66 is connected to a bearing 66a fixed in the vicinity of the outer edge of the chuck base plate 54 (not shown) and is rotatable. It is supported. The other end of the third link arm 66 supports a base plate 68 (swing member) that supports the contact member 26 so as to be rotatable (swingable). The third link arm 66 swings around the bearing 66 a when the second link arm 64 is operated, and presses the contact member 26 against the bead portion of the tire 28. For example, one end of a spring 72 that functions as an urging member is fixed to the third link arm 66. The other end of the spring 72 is connected to a part of the base plate 68 that supports the abutting member 26, and draws one side (the second abutting member 76, 76a side) of the base plate 68 toward the bearing 66a in a steady state. . The base plate 68 is, for example, a substantially rectangular plate-like member, and supports a first contact member 74 and a second contact member 76 that function as the contact member 26 at both ends in the longitudinal direction. As will be described later, the biasing force of the spring 72 keeps the base plate 68 in the predetermined biasing posture described above, and avoids the second abutting member 76 from abutting on the bead portion before the first abutting member 74. doing. The means for generating the urging force for avoiding the second abutting member 76 from abutting on the bead portion before the first abutting member 74 is not limited to the spring 72, and may be realized by, for example, a link mechanism. It may be realized by using an actuator, and the same effect can be obtained.
図６に、チャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）に設けられたリンク機構５２（図５参照）の当接部材２６（第１当接部材７４及び第２当接部材７６）の形状を説明する平面図が示されている。第１当接部材７４と第２当接部材７６の外形は略同一であり、テーパ部（テーパ面）を有する円錐台である本体部７８と、当該本体部７８の小径側に連結された円盤状のフランジ部８０とで構成されている。チャックベースプレート５４に設けられるリンク機構５２が備える第１当接部材７４と第２当接部材７６は、フランジ部８０側がベースプレート６８に接続されている。第１当接部材７４は、例えば内部に配置されたベアリング８２を用いた自転機構を有し、ベースプレート６８に固定された回転軸８２ａを中心に回転自在である。一方、第２当接部材７６は、ベースプレート６８に固定されて非回転になっている。前述したように、スプリング７２の付勢力により第２当接部材７６側がベアリング６６ａ側に引き寄せられて、タイヤ２８のビード部に当接部材２６が当接する場合、必ず第１当接部材７４が第２当接部材７６より先に当接するように構成されている。つまり、第１当接部材７４とタイヤ２８のビード部とが当接した後、さらにチャック部本体３８が拡径動作して第２当接部材７６がビード部に当接するまでの初期段階（第１当接段階）が形成される。この初期段階（第１当接段階）では、チャック部本体３８の拡径動作に伴いビード部と接触している第１当接部材７４が自転する。その結果、第１当接部材７４とタイヤ２８のビード部との当接位置が相対的に変化可能となる。つまり、第１当接部材７４は、第１当接段階において、当接位置の相対移動を可能（許容）する相対移動許容状態で当接する。このような相対移動許容状態で第１当接部材７４とビード部とを当接させることで、把持力の偏り（ビード部への押圧力の偏り）を緩和することができる。
FIG. 6 is a plan view for explaining the shape of the contact member 26 (first contact member 74 and second contact member 76) of the link mechanism 52 (see FIG. 5) provided on the chuck base plate 54 (chuck portion 38a). The figure is shown. The first contact member 74 and the second contact member 76 have substantially the same outer shape, and a main body 78 that is a truncated cone having a tapered portion (tapered surface), and a disk connected to the smaller diameter side of the main body 78. It is comprised with the shape-like flange part 80. FIG. The first contact member 74 and the second contact member 76 included in the link mechanism 52 provided on the chuck base plate 54 are connected to the base plate 68 on the flange portion 80 side. The first abutting member 74 has, for example, a rotation mechanism that uses a bearing 82 disposed therein, and is rotatable around a rotation shaft 82 a fixed to the base plate 68. On the other hand, the second contact member 76 is fixed to the base plate 68 and is not rotated. As described above, when the biasing force of the spring 72 pulls the second contact member 76 side toward the bearing 66a and the contact member 26 comes into contact with the bead portion of the tire 28, the first contact member 74 is always in contact with the first contact member 74. It is comprised so that it may contact | abut before 2 contact member 76. FIG. That is, after the first contact member 74 and the bead portion of the tire 28 are in contact, the chuck body 38 further expands in diameter and the second contact member 76 contacts the bead portion (first stage). 1 contact stage) is formed. In this initial stage (first contact stage), the first contact member 74 that is in contact with the bead portion rotates as the chuck body 38 expands in diameter. As a result, the contact position between the first contact member 74 and the bead portion of the tire 28 can be relatively changed. In other words, the first abutting member 74 abuts in a relative movement permitting state in which the relative movement of the abutting position is possible (allowed) in the first abutting stage. By bringing the first contact member 74 and the bead portion into contact with each other in such a relative movement permissible state, it is possible to relieve the gripping force bias (the pressing force bias to the bead portion).
ここで、比較例として、当接部材２６が相対移動許容状態でビード部と接触しない場合を考える。例えば、チャック部本体３８の機械中心位置（例えば第１リンクプレート５８の中心）と停留ステーション１４上で停留するタイヤ２８の中心位置がずれた状態で把持動作を開始した場合を考える（図１参照）。この場合、チャック部本体３８が有する複数の当接部材２６のうち一部の当接部材２６が、チャック部本体３８の機械中心位置から最も近いタイヤ２８のビード部に接触する。当接部材２６の拡径動作が継続された場合、チャック部本体３８の機械中心位置にタイヤ２８の中心位置を合わせるようにタイヤ２８を移動させる方向の押圧力が当接部材２６からビード部に与えられる。この場合、停留ステーション１４上でタイヤ２８を摺動させるための押圧力がビード部の一部に集中してしまい、タイヤ２８の形状を変形させてしまう（歪めてしまう）ことがある。タイヤ２８の変形量(歪み）は、チャック部本体３８とタイヤ２８の位置ずれ量等に応じて変化する。このような変形が生じた状態でタイヤ２８の把持が完了して、検査ユニット１８により検査のための撮影が実行されると、歪んだ形状に基づく検査になりタイヤ２８の検査精度の低下を招く。
Here, as a comparative example, consider a case where the contact member 26 does not contact the bead portion in a relative movement allowable state. For example, consider a case where the gripping operation is started in a state in which the machine center position of the chuck body 38 (for example, the center of the first link plate 58) is shifted from the center position of the tire 28 stopped on the stop station 14 (see FIG. 1). ). In this case, some of the contact members 26 of the plurality of contact members 26 included in the chuck portion main body 38 come into contact with the bead portion of the tire 28 closest to the machine center position of the chuck portion main body 38. When the diameter expansion operation of the contact member 26 is continued, the pressing force in the direction in which the tire 28 is moved so as to align the center position of the tire 28 with the machine center position of the chuck body 38 is applied from the contact member 26 to the bead portion. Given. In this case, the pressing force for sliding the tire 28 on the stop station 14 may concentrate on a part of the bead portion, and the shape of the tire 28 may be deformed (distorted). The deformation amount (strain) of the tire 28 changes according to the positional deviation amount between the chuck portion main body 38 and the tire 28 and the like. When the gripping of the tire 28 is completed in a state in which such deformation has occurred and photographing for inspection is executed by the inspection unit 18, the inspection is based on a distorted shape and the inspection accuracy of the tire 28 is reduced. .
一方、本実施形態のチャック部本体３８のように、当接の初期段階（第１当接段階）でビード部（開放端部）の当接面と第１当接部材７４とが相対移動許容状態で接触することで、押圧力を分散させることができる。つまり、押圧時の応力集中を緩和してタイヤ２８の部分的な変形(歪み）を抑制することができる。このように応力集中を抑制しつつ、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が一致するようにタイヤ２８を停留ステーション１４上で移動させる。その後、第１当接段階に続く第２当接段階で第１当接部材７４に続いてビード部の当接面に第２当接部材７６を当接させる。第２当接部材７６は、ベースプレート６８に固定されているので、第２当接部材７６がタイヤ２８のビード部の当接面に当接した状態でチャック部本体３８が拡径動作しても前述した第１当接部材７４のように第２当接部材７６とタイヤ２８のビード部との間で相対移動が生じることなく、ビード部を拡径方向に押し広げる。つまり、第２当接部材７６は、第２当接段階において、当接位置で相対移動を生じない非相対移動状態で当接する。このような第２当接部材７６が非相対移動状態で当接することにより当接部材２６全体が非相対移動状態になり、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が略一致された状態（センタリングされた状態）で、ビード部を把持できる。つまり、バランスのよい姿勢でタイヤ２８の把持を完了する。
On the other hand, relative to the contact surface of the bead portion (open end portion) and the first contact member 74 at the initial stage of contact (first contact stage) as in the chuck body 38 of the present embodiment, relative movement is allowed. The pressing force can be dispersed by contacting in the state. That is, the stress concentration at the time of pressing can be relaxed and partial deformation (distortion) of the tire 28 can be suppressed. In this way, the tire 28 is moved on the stopping station 14 so that the machine center position of the chuck portion main body 38 and the center position of the tire 28 coincide with each other while suppressing the stress concentration. Thereafter, the second contact member 76 is brought into contact with the contact surface of the bead portion following the first contact member 74 in the second contact step following the first contact step. Since the second contact member 76 is fixed to the base plate 68, even if the chuck portion main body 38 performs a diameter expansion operation in a state where the second contact member 76 is in contact with the contact surface of the bead portion of the tire 28. Like the first contact member 74 described above, the bead portion is pushed and expanded in the diameter increasing direction without causing relative movement between the second contact member 76 and the bead portion of the tire 28. That is, in the second contact stage, the second contact member 76 contacts in a non-relative movement state that does not cause relative movement at the contact position. When the second contact member 76 contacts in a non-relative movement state, the entire contact member 26 enters a non-relative movement state, and the machine center position of the chuck portion main body 38 and the center position of the tire 28 are substantially matched. The bead portion can be gripped in a state of being centered. That is, the gripping of the tire 28 is completed with a well-balanced posture.
図７には、チャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ；図８参照）に設けられたリンク機構５２（図５参照）の当接部材２６（第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａ）の形状を説明する平面図が示されている。チャックベースプレート９４用の第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの外形は、チャックベースプレート５４用の第１当接部材７４及び第２当接部材７６に類似する。ただし、本実施形態の場合、第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの本体部７８の長さが、第１当接部材７４及び第２当接部材７６のそれより長い。この長さの違いは、後述する本実施形態の把持手順を実行する場合に、当接部材２６による把持動作をスムーズに行うためのものであり、必ずしも本体部７８の長さを異ならせる必要はなく同じ長さでもよい。また、把持手順によっては、第１当接部材７４及び第２当接部材７６の本体部７８の長さを第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａのそれより長くしてもよい。第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの本体部７８もテーパ部を有する円錐台であり、本体部７８の小径側に円盤状のフランジ部８０が連結されている。ただし、チャックベースプレート９４に設けられるリンク機構５２の第１当接部材７４ａと第２当接部材７６ａは、本体部７８の大径側（フランジ部８０が連結されていない側）がベースプレート６８に接続されている。なお、第１当接部材７４ａは第１当接部材７４と同様に、内部にベアリング８２を備えた自転機構を有し、ベースプレート６８に固定された回転軸８２ａを中心に回転自在である。第１当接部材７４ａの自転機構によって、チャックベースプレート９４に支持された当接部材２６がタイヤ２８のビード部に当接して把持を行う際にも、チャックベースプレート５４に支持された当接部材２６と同様に応力集中が抑制された把持が実行される。一方、第２当接部材７６ａは、ベースプレート６８に固定されて非回転になっている。その結果、第２当接部材７６と同様に、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が略一致された状態（センタリングされた状態）で、ビード部を把持できる。つまり、バランスのよい姿勢でタイヤ２８の把持を完了する。
7 shows the contact members 26 (first contact member 74a and second contact member 76a) of the link mechanism 52 (see FIG. 5) provided on the chuck base plate 94 (chuck portion 38b; see FIG. 8). A plan view illustrating the shape is shown. The outer shapes of the first contact member 74 a and the second contact member 76 a for the chuck base plate 94 are similar to the first contact member 74 and the second contact member 76 for the chuck base plate 54. However, in the case of this embodiment, the length of the main body portion 78 of the first contact member 74a and the second contact member 76a is longer than that of the first contact member 74 and the second contact member 76. This difference in length is for smoothly performing a gripping operation by the abutting member 26 when performing a gripping procedure of the present embodiment to be described later, and it is not always necessary to make the length of the main body portion 78 different. It may be the same length. Further, depending on the gripping procedure, the length of the main body 78 of the first contact member 74 and the second contact member 76 may be longer than that of the first contact member 74a and the second contact member 76a. The main body portions 78 of the first contact member 74 a and the second contact member 76 a are also truncated cones, and a disk-shaped flange portion 80 is connected to the small diameter side of the main body portion 78. However, the first abutting member 74 a and the second abutting member 76 a of the link mechanism 52 provided on the chuck base plate 94 are connected to the base plate 68 on the large diameter side (the side where the flange portion 80 is not coupled) of the main body portion 78. Has been. Similar to the first contact member 74, the first contact member 74 a has a rotation mechanism provided with a bearing 82 inside, and is rotatable around a rotation shaft 82 a fixed to the base plate 68. The abutting member 26 supported by the chuck base plate 54 is also used when the abutting member 26 supported by the chuck base plate 94 abuts against the bead portion of the tire 28 by the rotation mechanism of the first abutting member 74a. In the same manner as described above, gripping in which stress concentration is suppressed is executed. On the other hand, the second contact member 76a is fixed to the base plate 68 and is not rotated. As a result, like the second contact member 76, the bead portion can be gripped in a state where the machine center position of the chuck portion body 38 and the center position of the tire 28 are substantially coincident (centered state). That is, the gripping of the tire 28 is completed with a well-balanced posture.
図５に戻り、チャックベースプレート９４（図８参照）の当接部材２６を動作させる連動シャフト７０は、例えばスプライン溝７０ａを有するスプライン軸であり、当該スプライン軸に外筒部８４ａが装着されてボールスプライン８４を構成している。外筒部８４ａの端面には、第２リンクプレート８６及び図示を省略しているチャックベースプレート９４が固定されている。図５では、チャックベースプレート９４（図示省略）にベアリング８８ａを介して回転自在に第３リンクアーム８８が支持され、当該第３リンクアーム８８の裏面側に、第２リンクアーム６４（不図示）が接続されている。また、第３リンクアーム８８の一端には回転自在にベースプレート６８が接続され、当該ベースプレート６８に第１当接部材７４ａ、第２当接部材７６ａが支持されている（図７参照）。したがって、第２リンクプレート８６及びチャックベースプレート９４（不図示）、さらには当該チャックベースプレート９４に支持される第３リンクアーム８８、ベースプレート６８、第１当接部材７４ａ、第２当接部材７６ａ等は、外筒部８４ａと共に連動シャフト７０の軸方向に移動可能となる。そして、本実施形態では、図２に示す幅拡張アクチュエータ４８の駆動シャフト４８ａが例えばチャックベースプレート９４に接続されている。その結果、幅拡張アクチュエータ４８の駆動により、チャックベースプレート９４をタイヤ２８の幅方向に移動させて、幅拡張動作を実現する。
Returning to FIG. 5, the interlocking shaft 70 that operates the contact member 26 of the chuck base plate 94 (see FIG. 8) is, for example, a spline shaft having a spline groove 70 a, and the outer cylinder portion 84 a is attached to the spline shaft. A spline 84 is formed. A second link plate 86 and a chuck base plate 94 (not shown) are fixed to the end surface of the outer cylinder portion 84a. In FIG. 5, a third link arm 88 is rotatably supported by a chuck base plate 94 (not shown) via a bearing 88 a, and a second link arm 64 (not shown) is provided on the back side of the third link arm 88. It is connected. A base plate 68 is rotatably connected to one end of the third link arm 88, and a first contact member 74a and a second contact member 76a are supported on the base plate 68 (see FIG. 7). Therefore, the second link plate 86 and the chuck base plate 94 (not shown), the third link arm 88 supported by the chuck base plate 94, the base plate 68, the first contact member 74a, the second contact member 76a, etc. It becomes possible to move in the axial direction of the interlocking shaft 70 together with the outer cylinder portion 84a. In this embodiment, the drive shaft 48 a of the width expansion actuator 48 shown in FIG. 2 is connected to, for example, the chuck base plate 94. As a result, the width expanding operation is realized by moving the chuck base plate 94 in the width direction of the tire 28 by driving the width expanding actuator 48.
このように構成されるリンク機構５２は、駆動シャフト５０の回転、つまり第１リンクプレート５８の回転によりタイヤ２８を把持する把持状態と、その把持を解放する解放状態との２態様をとり得る。図３は、リンク機構５２がタイヤ２８の解放状態である場合を示し、図４は、リンク機構５２がタイヤ２８の把持状態である場合を示している。図３に示すように、タイヤ２８の解放状態の場合、タイヤ検査装置１０で検査可能となる最小タイヤサイズのリム径ＴＳより所定量小径の最小縮径サイズＳよりさらに内径側に当接部材２６（第１当接部材７４、第２当接部材７６）が位置するようにリンク機構５２が縮む（縮径状態）。その結果、タイヤ２８の把持または解放のためにタイヤ２８のビード部内径側にチャック部本体３８がスムーズに進入可能となる。なお、図３に示すようなリンク機構５２が縮径状態の場合、第２当接部材７６を支持するベースプレート６８は、スプリング７２の付勢力によって第１姿勢に維持されている。この第１姿勢は、第１当接部材７４が第２当接部材７６より先行してビード部の当接面と当接するように第２当接部材７６をビード部から離反させるような姿勢である。また、図４に示すように、タイヤ２８の把持状態の場合、タイヤ検査装置１０で検査可能となる最大タイヤサイズのリム径ＴＬより所定量大径の最大拡径サイズＬより外形側に当接部材２６（第１当接部材７４、第２当接部材７６）が位置するようにリンク機構５２が伸張する。その伸張に伴い、ベースプレート６８がスプリング７２の付勢力に抗して揺動して第２姿勢に移行して、第２当接部材７６がビード部に当接してタイヤ２８を確実に把持する。その結果、タイヤ２８を持ち上げて姿勢変更及び回転を安全かつスムーズに行うことができる。なお、本実施形態のタイヤ検査装置１０の検査可能タイヤサイズは、例えば１４インチ及び１５インチとすることができる。この場合、第１リンクプレート５８（駆動シャフト５０）の回転量に応じてリンク機構５２の伸張量を制御できる。例えば１４インチタイヤの場合、第１伸張量になるように第１リンクプレート５８を回転制御し、１５インチタイヤの場合、第２伸張量になるように第１リンクプレート５８を回転制御すればよい。そして、第１リンクプレート５８（駆動シャフト５０）の回転制御は、例えば、把持／回転アクチュエータ４２の回転数制御やトルク制御によって実現することができる。なお、他の実施形態では、タイヤサイズごとにリンク機構５２の伸張量が定まるので、リンク機構５２の伸張量に基づいて把持／回転アクチュエータ４２の制御を行ってもよい。
The link mechanism 52 configured as described above can take two modes: a grip state in which the tire 28 is gripped by rotation of the drive shaft 50, that is, rotation of the first link plate 58, and a release state in which the grip is released. FIG. 3 shows a case where the link mechanism 52 is in the released state of the tire 28, and FIG. 4 shows a case where the link mechanism 52 is in the gripped state of the tire 28. As shown in FIG. 3, when the tire 28 is in the released state, the contact member 26 is further closer to the inner diameter side than the minimum diameter S of a predetermined amount smaller than the rim diameter TS of the minimum tire size that can be inspected by the tire inspection device 10. The link mechanism 52 is contracted so that the (first contact member 74 and second contact member 76) are positioned (a reduced diameter state). As a result, the chuck body 38 can smoothly enter the inner diameter side of the bead portion of the tire 28 for gripping or releasing the tire 28. When the link mechanism 52 as shown in FIG. 3 is in a reduced diameter state, the base plate 68 that supports the second contact member 76 is maintained in the first posture by the urging force of the spring 72. In this first posture, the second contact member 76 is separated from the bead portion so that the first contact member 74 is in contact with the contact surface of the bead portion in advance of the second contact member 76. is there. Further, as shown in FIG. 4, when the tire 28 is in the gripping state, the outer diameter side comes into contact with the outer diameter side from the maximum diameter expansion size L that is a predetermined amount larger than the rim diameter TL of the maximum tire size that can be inspected by the tire inspection device 10. The link mechanism 52 extends so that the member 26 (first contact member 74, second contact member 76) is positioned. Along with the extension, the base plate 68 swings against the urging force of the spring 72 and shifts to the second posture, and the second contact member 76 contacts the bead portion and securely holds the tire 28. As a result, the tire 28 can be lifted and the posture can be changed and rotated safely and smoothly. Note that the inspectable tire size of the tire inspection apparatus 10 of the present embodiment can be set to 14 inches and 15 inches, for example. In this case, the extension amount of the link mechanism 52 can be controlled in accordance with the rotation amount of the first link plate 58 (drive shaft 50). For example, in the case of a 14-inch tire, the rotation of the first link plate 58 may be controlled so as to be the first extension amount, and in the case of a 15-inch tire, the rotation of the first link plate 58 may be controlled so as to be the second extension amount. . The rotation control of the first link plate 58 (drive shaft 50) can be realized by, for example, the rotation speed control or torque control of the grip / rotation actuator 42. In other embodiments, since the extension amount of the link mechanism 52 is determined for each tire size, the grip / rotation actuator 42 may be controlled based on the extension amount of the link mechanism 52.
前述したように、把持／回転アクチュエータ４２の駆動力の伝達態様は、クラッチ部４４（図２参照）によって切り替えることが可能である。すなわち、クラッチ部４４は、把持動作力伝達状態と回転動作力伝達状態とを切り替える。把持動作力伝達状態は、チャック部本体３８の当接部材２６の拡縮動作を実現するための動力を把持／回転アクチュエータ４２側から伝達する状態である。また、回転動作力伝達状態は、チャック部本体３８全体の回転（タイヤ２８を把持した姿勢での回転）を実現するための動力を把持／回転アクチュエータ４２側から伝達する状態である。このように、クラッチ部４４を用いて把持／回転アクチュエータ４２の動力伝達状態を切り替えることにより、装置全体の小型化やコスト削減に寄与できる。
As described above, the transmission mode of the driving force of the grip / rotation actuator 42 can be switched by the clutch portion 44 (see FIG. 2). That is, the clutch unit 44 switches between the gripping operation force transmission state and the rotational operation force transmission state. The gripping operation force transmission state is a state in which power for realizing the expansion / contraction operation of the abutting member 26 of the chuck portion main body 38 is transmitted from the gripping / rotating actuator 42 side. The rotational operation force transmission state is a state in which power for realizing rotation of the entire chuck portion main body 38 (rotation in a posture in which the tire 28 is gripped) is transmitted from the grip / rotation actuator 42 side. Thus, by switching the power transmission state of the gripping / rotating actuator 42 using the clutch portion 44, it is possible to contribute to downsizing and cost reduction of the entire apparatus.
図８を用いて、クラッチ部４４が切断状態にある場合を説明する。なお、チャックベースプレート５４，９４上には図３等に示すように、それぞれ複数の当接部材２６（リンク機構５２）が配置されるが、図８および後述する図９では、図示の簡略化のため当接部材２６（リンク機構５２）をチャックベースプレート５４，９４上にそれぞれ１セットのみ図示している。駆動シャフト５０上の所定位置、例えば中間位置付近にはクラッチ部４４が配置されている。クラッチ部４４は、例えば制御盤１０００からの指令に基づく電圧を印加することにより、所定のタイミングで接続／切断状態を切り替えることができる。また、クラッチ部４４は、例えばソレノイドやモータ、流体圧シリンダ等のアクチュエータを制御することにより接続／切断状態を切り替えるような構成でもよい。クラッチ部４４は接続状態の場合、駆動シャフト５０と当該駆動シャフト５０を内包するパイプ状の回転主軸９０とを機械的に接続して一体的に回転させる。一方、クラッチ部４４が切断状態の場合、駆動シャフト５０と回転主軸９０との機械的な接続は解消され、駆動シャフト５０のみが回転する。なお、この場合、回転主軸９０は、主軸ブレーキ４６（図２参照）によりブレーキ力が付与されロック状態（非回転状態）になる。したがって、クラッチ部４４が切断状態の場合、把持／回転アクチュエータ４２の回転力は、プーリ４２ａ、駆動ベルト５６、プーリ５０ａを介して駆動シャフト５０のみに伝達される。その結果、図３〜図５で示したように、駆動シャフト５０がチャックベースプレート５４の当接部材２６及びチャックベースプレート９４の当接部材２６の拡縮動作を実現する。なお、回転主軸９０には、複数（例えば４本）の連動シャフト７０を回転自在かつ軸方向に摺動自在支持するガイドプレート９２が固定されている。また、ガイドプレート９２は、チャックベースプレート９４に固定された複数（例えば４本）のガイドシャフト９６を軸方向に摺動自在に支持している。
The case where the clutch part 44 exists in a cutting | disconnection state is demonstrated using FIG. A plurality of contact members 26 (link mechanisms 52) are disposed on the chuck base plates 54 and 94, respectively, as shown in FIG. 3 and the like. In FIG. 8 and FIG. Therefore, only one set of the contact member 26 (link mechanism 52) is shown on the chuck base plates 54 and 94, respectively. A clutch portion 44 is disposed at a predetermined position on the drive shaft 50, for example, near the intermediate position. The clutch unit 44 can switch the connection / disconnection state at a predetermined timing, for example, by applying a voltage based on a command from the control panel 1000. The clutch unit 44 may be configured to switch the connection / disconnection state by controlling an actuator such as a solenoid, a motor, or a fluid pressure cylinder. When in the connected state, the clutch portion 44 mechanically connects the drive shaft 50 and the pipe-shaped rotation main shaft 90 containing the drive shaft 50 to rotate integrally. On the other hand, when the clutch portion 44 is in a disconnected state, the mechanical connection between the drive shaft 50 and the rotary main shaft 90 is canceled, and only the drive shaft 50 rotates. In this case, the rotation spindle 90 is locked (non-rotation state) by applying a braking force by the spindle brake 46 (see FIG. 2). Therefore, when the clutch portion 44 is in a disconnected state, the rotational force of the grip / rotation actuator 42 is transmitted only to the drive shaft 50 via the pulley 42a, the drive belt 56, and the pulley 50a. As a result, as shown in FIGS. 3 to 5, the drive shaft 50 realizes the expansion / contraction operation of the contact member 26 of the chuck base plate 54 and the contact member 26 of the chuck base plate 94. Note that a guide plate 92 that supports a plurality of (for example, four) interlocking shafts 70 so as to be rotatable and slidable in the axial direction is fixed to the rotating main shaft 90. The guide plate 92 supports a plurality of (for example, four) guide shafts 96 fixed to the chuck base plate 94 so as to be slidable in the axial direction.
次に図９を用いて、クラッチ部４４が接続状態にある場合を説明する。クラッチ部４４は、接続状態の場合に駆動シャフト５０と当該駆動シャフト５０を内包するパイプ状の回転主軸９０とを機械的に接続して一体的に回転させる。この場合、回転主軸９０にブレーキ力を付与する主軸ブレーキ４６（図２参照）は、解放されて回転主軸９０の回転を許容する。前述したように、ガイドプレート９２は、複数の連動シャフト７０及びガイドシャフト９６を軸方向に摺動自在に支持している。その結果、ガイドプレート９２が回転主軸９０と一体的に回転する場合、連動シャフト７０を支持するチャックベースプレート５４が回転する。同様に、ガイドプレート９２が回転主軸９０と一体的に回転する場合、ガイドシャフト９６が固定されたチャックベースプレート９４が回転する。このとき、回転主軸９０と共に駆動シャフト５０が回転するため、チャックベースプレート５４及びチャックベースプレート９４の当接部材２６には、拡開方向の駆動力が付与された状態が継続されるので、タイヤ２８の把持力を維持した状態でチャック部本体３８全体が回転する。つまり、チャック部本体３８と共にタイヤ２８が回転する。なお、チャックベースプレート９４は、連動シャフト７０を軸方向に摺動自在に支持していると共に、ガイドプレート９２は、連動シャフト７０及びガイドシャフト９６を軸方向に摺動自在に支持している。したがって、幅拡張アクチュエータ４８によって、チャックベースプレート９４がチャックベースプレート５４に対して接離方向に移動可能である。その結果、チャックベースプレート５４の当接部材２６及びチャックベースプレート９４の当接部材２６は、把持状態を維持したままタイヤ２８の幅方向に拡張できる。つまり、チャック部本体３８は、タイヤ２８を径方向及び幅方向に把持した姿勢のままでタイヤ２８の回転を実行することができる。
Next, the case where the clutch part 44 exists in a connection state is demonstrated using FIG. In the connected state, the clutch portion 44 mechanically connects the drive shaft 50 and the pipe-shaped rotation main shaft 90 containing the drive shaft 50 to rotate integrally. In this case, the spindle brake 46 (see FIG. 2) that applies a braking force to the rotating spindle 90 is released and allows the rotating spindle 90 to rotate. As described above, the guide plate 92 supports the plurality of interlocking shafts 70 and the guide shaft 96 so as to be slidable in the axial direction. As a result, when the guide plate 92 rotates integrally with the rotation main shaft 90, the chuck base plate 54 that supports the interlocking shaft 70 rotates. Similarly, when the guide plate 92 rotates integrally with the rotation main shaft 90, the chuck base plate 94 to which the guide shaft 96 is fixed rotates. At this time, since the drive shaft 50 rotates together with the rotation main shaft 90, the state in which the driving force in the expanding direction is applied to the contact member 26 of the chuck base plate 54 and the chuck base plate 94 is continued. The entire chuck unit main body 38 rotates with the gripping force maintained. That is, the tire 28 rotates together with the chuck portion main body 38. The chuck base plate 94 supports the interlocking shaft 70 to be slidable in the axial direction, and the guide plate 92 supports the interlocking shaft 70 and the guide shaft 96 to be slidable in the axial direction. Accordingly, the chuck base plate 94 can be moved toward and away from the chuck base plate 54 by the width extending actuator 48. As a result, the contact member 26 of the chuck base plate 54 and the contact member 26 of the chuck base plate 94 can be expanded in the width direction of the tire 28 while maintaining the gripping state. That is, the chuck portion main body 38 can execute rotation of the tire 28 while maintaining a posture in which the tire 28 is gripped in the radial direction and the width direction.
このように構成されるリンク機構５２及び当接部材２６の動作を模式的な図１０〜図１３を用いて説明する。なお、図１０〜図１３は、図示の簡略化のため、リンク機構５２は４個の当接部材２６のうち１個にのみ図示している。
The operations of the link mechanism 52 and the contact member 26 configured in this way will be described with reference to FIGS. 10 to 13. 10 to 13 show only one of the four contact members 26 for the sake of simplicity.
まず、図１０に示すように、チャック部本体３８がタイヤ２８の把持を開始する場合、チャック部本体３８（チャック部３８ａ、チャック部３８ｂ）は図３に示す縮径状態でタイヤ２８のビード部内側で規定される開口部１００に進入する。そして、クラッチ部４４を切断状態に移行させた後、第１駆動機構として機能する把持／回転アクチュエータ４２及び駆動シャフト５０により第１リンクプレート５８を矢印Ａ方向（反時計周り方向）に所定角度回転させる。この回転により、第１リンクアーム６０が矢印Ｂ方向に移動し、第２リンクプレート６２が矢印Ｃ方向（反時計回り方向）に回転し、第２リンクアーム６４が矢印Ｄ方向に移動する。その結果、第３リンクアーム６６は、ベアリング６６ａを中心にタイヤ２８の径方向外側に揺動してベースプレート６８に支持された第１当接部材７４がタイヤ径方向外側（矢印Ｅ）に付勢される。この段階を第１当接段階という。前述したように、第１当接部材７４は回転自在にベースプレート６８に支持されている。したがって、チャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が一致していない状態でも、第１当接部材７４が自転してビード部との相対位置を変化させながら、タイヤ２８を停留ステーション１４（図１参照）上で移動（摺動）させる。その結果、チャック部本体３８は、タイヤ２８の移動時の応力集中を緩和しながらその中心位置のずれを修正する。なお、図１０では、図示を省略しているが、スプリング７２（図３参照）により、ベースプレート６８が第１姿勢に移行していて、第２当接部材７６がビード部（開口部１００）から離間した状態が維持されている。この第１当接段階では、ベースプレート６８は第１当接部材７４が第２当接部材７６より先行してビード部の当接面と当接するようになっている。言い換えれば、タイヤ２８との中心位置あわせの段階で、自転しない第２当接部材７６（非相対移動状態の第２当接部材７６）がビード部の当接面と当接してタイヤ２８を変形させてしまうことを防止している。
First, as shown in FIG. 10, when the chuck portion main body 38 starts gripping the tire 28, the chuck portion main body 38 (chuck portion 38a, chuck portion 38b) is in the reduced diameter state shown in FIG. Enter the opening 100 defined on the inside. Then, after shifting the clutch portion 44 to the disconnected state, the first link plate 58 is rotated by a predetermined angle in the arrow A direction (counterclockwise direction) by the grip / rotation actuator 42 and the drive shaft 50 that function as the first drive mechanism. Let By this rotation, the first link arm 60 moves in the direction of arrow B, the second link plate 62 rotates in the direction of arrow C (counterclockwise direction), and the second link arm 64 moves in the direction of arrow D. As a result, the third link arm 66 swings outward in the radial direction of the tire 28 around the bearing 66a, and the first contact member 74 supported by the base plate 68 is urged outward in the tire radial direction (arrow E). Is done. This stage is called the first contact stage. As described above, the first contact member 74 is rotatably supported by the base plate 68. Accordingly, even when the machine center position of the chuck portion main body 38 and the center position of the tire 28 do not coincide with each other, the first abutting member 74 rotates to change the relative position with the bead portion, so that the tire 28 is stopped. 14 (see FIG. 1) is moved (slided). As a result, the chuck portion body 38 corrects the deviation of the center position while relaxing the stress concentration during the movement of the tire 28. Although not shown in FIG. 10, the base plate 68 is shifted to the first posture by the spring 72 (see FIG. 3), and the second contact member 76 is moved from the bead portion (opening portion 100). The separated state is maintained. In the first contact stage, the base plate 68 is configured such that the first contact member 74 contacts the contact surface of the bead portion before the second contact member 76. In other words, at the stage of center alignment with the tire 28, the second contact member 76 that does not rotate (the second contact member 76 in a non-relative movement state) contacts the contact surface of the bead portion and deforms the tire 28. It prevents you from letting it go.
次に、ベースプレート６８（揺動部材）が第２姿勢に移行して、タイヤ２８の径方向の把持を完了する様子を図１１を用いて説明する。ベースプレート６８の第２姿勢は、図１０に示すベースプレート６８の第１姿勢から駆動シャフト５０（第１リンクプレート５８）が引き続き回転することで移行する姿勢である。第１リンクプレート５８がさらに矢印Ａ方向に回転することで、第１リンクアーム６０が矢印Ｂ方向にさらに移動し、第２リンクプレート６２がさらに矢印Ｃ方向に回転し、第２リンクアーム６４をさらに矢印Ｄ方向に移動させる。この場合、既にベースプレート６８が一端に支持する第１当接部材７４は、ビード部（開口部１００）に当接している。したがって、ベースプレート６８がスプリング７２（図４参照）に抗して揺動して、自転しない第２当接部材７６がビード部（開口部１００）に当接することでタイヤ径方向外側（矢印Ｅ）に付勢力を付与する。この段階を第２当接段階という。前述したように、第１当接段階でチャック部本体３８の機械中心位置とタイヤ２８の中心位置が略一致した状態（センタリング状態）になっているので、略均等配置された当接部材２６（第２当接部材７６）は、ビード部（開口部１００）の内径を全周に渡りほぼ均等に押圧する。つまり、タイヤ２８に部分的な変形を生じさせることなく、タイヤ２８をしっかりと把持することが可能になる。
Next, a state in which the base plate 68 (swinging member) shifts to the second posture and the gripping of the tire 28 in the radial direction is completed will be described with reference to FIG. The second posture of the base plate 68 is a posture that shifts from the first posture of the base plate 68 shown in FIG. 10 as the drive shaft 50 (first link plate 58) continues to rotate. When the first link plate 58 is further rotated in the direction of arrow A, the first link arm 60 is further moved in the direction of arrow B, the second link plate 62 is further rotated in the direction of arrow C, and the second link arm 64 is moved. Further, it is moved in the direction of arrow D. In this case, the first contact member 74 already supported by the base plate 68 at one end is in contact with the bead portion (opening portion 100). Accordingly, the base plate 68 swings against the spring 72 (see FIG. 4), and the second contact member 76 that does not rotate contacts the bead portion (opening portion 100), so that the outer side in the tire radial direction (arrow E). Giving an urging force to This stage is referred to as a second contact stage. As described above, since the machine center position of the chuck body 38 and the center position of the tire 28 are substantially coincident (centering state) in the first contact stage, the contact members 26 ( The second contact member 76) presses the inner diameter of the bead portion (opening portion 100) almost evenly over the entire circumference. That is, the tire 28 can be firmly gripped without causing partial deformation of the tire 28.
図１２は、チャック部本体３８のベースプレート６８が図１１に示す第２姿勢への移行を完了したあと、当接部材２６がタイヤ２８の幅方向に拡張する様子を説明する模式図である。図１２の場合、紙面右側にチャックベースプレート５４（チャック部３８ａ）が支持する当接部材２６（第１当接部材７４、第２当接部材７６）が示され、紙面左側にチャックベースプレート９４（チャック部３８ｂ）が支持する当接部材２６（第１当接部材７４ａ、第２当接部材７６ａ）が示されている。また、図面の簡略化のため当接部材２６の本体部７８のテーパ部は図示を省略している。当接部材２６は本体部７８の一端にフランジ部８０を有しているので、本体部７８をビード部１０２を構成するタイヤ２８の内側のビードトウ１０２ａとタイヤ２８の外側のビードヒール１０２ｂのうちビードトウ１０２ａに当接させることにより、容易にフランジ部８０をビード部１０２におけるタイヤ２８の幅方向内側に当接することができる。そして、第２駆動機構として機能する幅拡張アクチュエータ４８及び駆動シャフト４８ａ（図２参照）により、第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａを支持するチャックベースプレート９４（図８参照）をチャックベースプレート５４から離間させる。その結果、図１２に示すように、チャックベースプレート５４が支持する第１当接部材７４及び第２当接部材７６と、チャックベースプレート９４が支持する第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａとは、相対的に離間して、タイヤ２８をその幅方向に拡張する。なお、ビード部１０２の内部には、スチールワイヤ等を束ねたビードワイヤ１０２ｃが存在するので、フランジ部８０の大きさを適宜選択することにより、ビード部１０２のビードトウ１０２ａとフランジ部８０との係合を安定させて、スムーズな拡張動作を実現することができる。
FIG. 12 is a schematic diagram for explaining how the contact member 26 expands in the width direction of the tire 28 after the base plate 68 of the chuck body 38 has completed the transition to the second posture shown in FIG. 11. In the case of FIG. 12, the contact member 26 (first contact member 74, second contact member 76) supported by the chuck base plate 54 (chuck portion 38a) is shown on the right side of the drawing, and the chuck base plate 94 (chuck) is shown on the left side of the drawing. The contact member 26 (the first contact member 74a and the second contact member 76a) supported by the portion 38b) is shown. Further, the taper portion of the main body portion 78 of the contact member 26 is omitted for simplification of the drawing. Since the abutting member 26 has a flange portion 80 at one end of the main body portion 78, the bead toe 102 a among the bead toe 102 a inside the tire 28 and the bead heel 102 b outside the tire 28 constituting the bead portion 102. The flange portion 80 can be easily brought into contact with the inner side in the width direction of the tire 28 at the bead portion 102. The chuck base plate 94 (see FIG. 8) that supports the first contact member 74a and the second contact member 76a is chucked by the width expanding actuator 48 and the drive shaft 48a (see FIG. 2) that function as the second drive mechanism. Separated from the base plate 54. As a result, as shown in FIG. 12, the first contact member 74 and the second contact member 76 supported by the chuck base plate 54, and the first contact member 74a and the second contact member 76a supported by the chuck base plate 94. Is relatively spaced apart and expands the tire 28 in its width direction. Since the bead wire 102c in which steel wires or the like are bundled is present inside the bead portion 102, the bead toe 102a of the bead portion 102 and the flange portion 80 are engaged with each other by appropriately selecting the size of the flange portion 80. It is possible to achieve a smooth expansion operation.
上述のように、タイヤ把持装置１６は、タイヤ２８を第１当接段階、第２当接段階の２段階でセンタリングしながら把持し、その把持状態を維持したままタイヤ幅方向に拡張している。その結果、把持するタイヤ２８は、当該タイヤ２８の中心位置を基準としてほぼ均一な押圧力（把持力）で半径方向外側に向かってバランスよく支持される。そして、把持動作による部分的な変形（歪み）が抑制できる。また、タイヤ２８のサイド面は、自重により形状が変形して同一種類のタイヤ２８でも形状にばらつきが生じて検査精度に影響する場合がある。本実施形態のチャック部本体３８の場合、当接部材２６の径方向の把持姿勢のままタイヤ幅方向に拡張することで、タイヤ２８のサイド面の湾曲度を矯正することができる。そして、設定値までタイヤ２８の幅を拡張することで、検査ユニット１８による測定条件の統一及び検出面（検査面）の状態の均一化を行うことができる。その結果、検査ユニット１８が撮影した検査画像（タイヤ画像）へのノイズ混入が低減可能となり、検査精度の向上に寄与できる。
As described above, the tire gripping device 16 grips the tire 28 while centering in two stages of the first contact stage and the second contact stage, and extends in the tire width direction while maintaining the grip state. . As a result, the tire 28 to be gripped is supported in a balanced manner toward the outside in the radial direction with a substantially uniform pressing force (gripping force) with reference to the center position of the tire 28. And the partial deformation | transformation (distortion) by holding | grip operation | movement can be suppressed. In addition, the shape of the side surface of the tire 28 may be deformed by its own weight, resulting in variations in the shape of the same type of tire 28, which may affect the inspection accuracy. In the case of the chuck portion main body 38 of the present embodiment, the degree of curvature of the side surface of the tire 28 can be corrected by expanding in the tire width direction while maintaining the gripping posture of the contact member 26 in the radial direction. Then, by extending the width of the tire 28 to the set value, the measurement conditions by the inspection unit 18 can be unified and the state of the detection surface (inspection surface) can be made uniform. As a result, noise contamination in the inspection image (tire image) taken by the inspection unit 18 can be reduced, which can contribute to improvement in inspection accuracy.
図１３は、当接部材２６による把持／拡張が完了したタイヤ２８を検査ユニット１８による検査のためにチャック部本体３８と共に回転させている状態を示す図である。タイヤ２８に対する当接部材２６による把持／拡張が完了した場合、クラッチ部４４（図９参照）は、接続状態に切り替えられ、把持／回転アクチュエータ４２の駆動力を回転主軸９０を介してチャックベースプレート９４及びチャックベースプレート５４に伝達する。その結果、チャック部本体３８は把持状態を維持したままタイヤ２８を所定の速度で、例えば矢印Ｒ方向に回転することができる。検査ユニット１８を構成する例えば３台の撮影部（撮影装置）は、回転するタイヤ２８のトレッド面や両サイド面を撮影して、タイヤ２８の形状や表面傷、汚れ等に関する検査を実行する。なお、タイヤ２８の内面には、スプライスやプラダーとよばれる段差や模様が存在する。そのため、例えばチャック装置の把持部自体をタイヤ回転の駆動源とする方式の場合、スプライスやプラダーの部分を把持部が通過するたびに振動が生じる虞がある。つまり、その振動が検査画像の品質を低下させてしまう場合がある。一方、本実施形態のチャック部本体３８は、タイヤ２８を把持して、その把持状態を維持したまま全体として回転するので、スプライスやプラダーに起因する振動が発生しない。この点においても検査品質や精度の向上に寄与できる。
FIG. 13 is a diagram illustrating a state in which the tire 28 that has been gripped / expanded by the contact member 26 is rotated together with the chuck body 38 for inspection by the inspection unit 18. When the gripping / expansion by the contact member 26 with respect to the tire 28 is completed, the clutch portion 44 (see FIG. 9) is switched to the connected state, and the driving force of the gripping / rotating actuator 42 is applied to the chuck base plate 94 via the rotary main shaft 90. And transmitted to the chuck base plate 54. As a result, the chuck portion main body 38 can rotate the tire 28 at a predetermined speed, for example, in the arrow R direction while maintaining the gripping state. For example, three imaging units (imaging apparatuses) constituting the inspection unit 18 image the tread surface and both side surfaces of the rotating tire 28 and perform an inspection on the shape, surface scratches, dirt, and the like of the tire 28. Note that there are steps and patterns called splices and pradders on the inner surface of the tire 28. Therefore, for example, in the case of a system in which the gripping portion of the chuck device is a tire rotation drive source, vibration may occur each time the gripping portion passes through a splice or a portion of a ladder. That is, the vibration may deteriorate the quality of the inspection image. On the other hand, the chuck portion main body 38 of the present embodiment grips the tire 28 and rotates as a whole while maintaining the gripped state, so that vibrations caused by splices and pradders do not occur. This can also contribute to improvement of inspection quality and accuracy.
上述したように、チャック部本体３８において、タイヤ２８と直接接触するのは当接部材２６である。タイヤ２８は繊維や金属線を含む平ゴム材料を巻くことにより円環形状を形成するが、開放端部、例えばビード部の先端に「バリ」が残る場合がある。このバリが当接部材２６に当接すると、把持姿勢がばらつく原因になる可能性がある。そこで、本実施形態の当接部材２６は、図１４に示すように、ビード部の先端にバリが存在していた場合に、そのバリを受け入れる（収容する）窪み部を形成している。窪み部としては、本体部７８の側面であるテーパ部７８ａより小径とする小径部７８ｂとすることができる。本体部７８に窪み部を設けた場合、ビード部の端面の大部分は本体部７８のテーパ部７８ａ（大径部分、非窪み部）に当接する。一方、ビード部の端面（タイヤ径方向端部）から突出したバリは、小径部７８ｂの窪み部に嵌り込むことにより、ビード部の端面と本体部７８の側面部分との当接に影響しないようになる。また、図１４のように小径部７８ｂを設けることにより、ビード部のバリの受入効果を向上すると共に、フランジ部８０によりタイヤ２８を幅方向に拡張する場合の係合強度を向上させ、幅拡張動作の信頼性の向上に寄与することができる。なお、テーパ部７８ａを形成する場合、テーパ角度は、例えば５°〜９°程度が望ましいことが種々の試験により確認できている。このようなテーパ角度のテーパ部７８ａを設けることで、ビード部の先端をスムーズにフランジ部８０の位置に導くことができる。
As described above, the contact member 26 is in direct contact with the tire 28 in the chuck body 38. The tire 28 is formed in a ring shape by winding a flat rubber material including fibers and metal wires, but “burrs” may remain at the open end, for example, the tip of the bead. When the burr contacts the contact member 26, the gripping posture may vary. Therefore, as shown in FIG. 14, the contact member 26 according to the present embodiment forms a recessed portion that receives (accommodates) a burr when a burr is present at the tip of the bead portion. The hollow portion may be a small diameter portion 78 b having a smaller diameter than the tapered portion 78 a that is the side surface of the main body portion 78. When the main body part 78 is provided with a hollow part, most of the end surface of the bead part comes into contact with the tapered part 78a (large diameter part, non-dent part) of the main body part 78. On the other hand, the burr protruding from the end surface (end portion in the tire radial direction) of the bead portion does not affect the contact between the end surface of the bead portion and the side surface portion of the main body portion 78 by fitting into the recessed portion of the small diameter portion 78b. become. Further, by providing the small-diameter portion 78b as shown in FIG. 14, the burr receiving effect of the bead portion is improved, and the engagement strength when the tire 28 is expanded in the width direction by the flange portion 80 is improved. This can contribute to the improvement of operation reliability. In addition, when forming the taper part 78a, it has confirmed by various tests that a taper angle is desirable about 5 degrees-9 degrees, for example. By providing the taper portion 78 a having such a taper angle, the tip of the bead portion can be smoothly guided to the position of the flange portion 80.
図１５は、ビード部と当接部材２６との当接状態を説明する説明図である。なお、図１５において、図１４の小径部７８ｂは省略している。ところで、タイヤ２８の種類によってビード部１０２の形状は種々存在する。本実施形態において、ビード部１０２のバリを受け入れるテーパ部７８ａは、タイヤ２８の種類の違いに起因するビード部１０２先端部の形状の違いによる不整合も吸収し確実な係合及び把持を実現することができる。なお、当接部材２６は、タイヤ２８の種類に拘わらず同一で、テーパ部７８ａの形状も同じであってもよいし、把持するタイヤ２８の種類に対応させてテーパ角度を変更してもよい。この場合、ビード部と当接部材２６の当接状態をより密着させることが可能になり、把持性能を向上させることができる。
FIG. 15 is an explanatory diagram for explaining a contact state between the bead portion and the contact member 26. In FIG. 15, the small diameter portion 78b of FIG. 14 is omitted. By the way, various shapes of the bead portion 102 exist depending on the type of the tire 28. In the present embodiment, the tapered portion 78a that receives the burr of the bead portion 102 absorbs inconsistency due to the difference in the shape of the tip portion of the bead portion 102 due to the difference in the type of the tire 28, and realizes reliable engagement and gripping. be able to. The contact member 26 may be the same regardless of the type of the tire 28, and the shape of the tapered portion 78 a may be the same, or the taper angle may be changed according to the type of the tire 28 to be gripped. . In this case, the contact state between the bead portion and the contact member 26 can be more closely adhered, and the gripping performance can be improved.
本実施形態の検査ユニット１８は、光照射部によりタイヤ２８を照明しながら撮影部でタイヤ２８の表面を撮影している。この場合、光照射部は、例えばレーザライトシートを用いることができる。この場合、タイヤ２８のみにスポット的に照明を行うことは困難であり、タイヤ２８以外の部分、例えばタイヤ２８と直接接触する当接部材２６等にもレーザライトシートが当たってしまう。その結果、当接部材２６等で反射した反射光がタイヤ２８の撮影時に撮影領域に入り込む可能性がある。撮影画像に反射光が混入していた場合、ノイズとなる。そこで、本実施形態の場合、図１６に示すように、当接部材２６の本体部７８の表面に反射抑制処理を施している。反射抑制処理は、例えば黒色クロムめっき等を用いた表面処理が利用できる。当接部材２６に反射抑制処理を施すことにより、検査ユニット１８が撮影する検査画像に反射光に起因するノイズが混入することが軽減され、検査精度の維持、向上ができる。なお、反射抑制処理は、黒色クロムめっき等に限らず反射抑制ができる塗料の塗布や皮膜の形成、表面加工等により乱反射を抑制する処理を施しても同様の効果を得ることができる。反射抑制処理は、当接部材２６の全体（本体部７８の側面及びフランジ部８０が接続されていない上面及びフランジ部８０）に施してもよいが、フランジ部８０は、タイヤ２８のビード部の内側に隠れてしまうので、本体部７８部分（側面及び上面）のみに施してもよい。
The inspection unit 18 of the present embodiment takes an image of the surface of the tire 28 with the photographing unit while illuminating the tire 28 with the light irradiation unit. In this case, for example, a laser light sheet can be used as the light irradiation unit. In this case, it is difficult to illuminate only the tire 28 in a spot manner, and the laser light sheet hits a portion other than the tire 28, for example, the contact member 26 that directly contacts the tire 28. As a result, the reflected light reflected by the contact member 26 or the like may enter the imaging region when the tire 28 is captured. If reflected light is mixed in the photographed image, it becomes noise. Therefore, in the case of this embodiment, as shown in FIG. 16, the surface of the main body portion 78 of the contact member 26 is subjected to reflection suppression processing. As the reflection suppression treatment, for example, a surface treatment using black chrome plating or the like can be used. By applying the reflection suppression process to the contact member 26, it is possible to reduce the noise caused by the reflected light from being mixed into the inspection image photographed by the inspection unit 18, and to maintain and improve the inspection accuracy. The reflection suppressing process is not limited to black chrome plating or the like, and the same effect can be obtained even if a process for suppressing irregular reflection is performed by applying a paint capable of suppressing reflection, forming a film, surface processing, or the like. The reflection suppression processing may be performed on the entire contact member 26 (the side surface of the main body portion 78 and the upper surface and the flange portion 80 where the flange portion 80 is not connected), but the flange portion 80 is the bead portion of the tire 28. Since it hides inside, you may give only to the main-body part 78 part (a side surface and an upper surface).
図１７には、当接部材２６の別の実施形態が示されている。前述したように、当接部材２６のうち第１当接部材７４は、第１当接段階において、ビード部と第１当接部材７４とが相対移動許容状態で当接させることにより、応力集中によるタイヤ２８の変形発生を抑制するように構成している。そこで、本実施形態の第１当接部材７４は、図１７に示すように、回転自在に構成された第１当接部材７４の本体部７８の表面に回転誘導加工を施している。回転誘導加工としては、ビード部が当接する本体部７８の側面部に例えば図１７に一例として示すような第１当接部材７４の自転方向と直交する方向の凹凸溝を形成することができる。また、回転誘導加工は、不規則な凹凸部を形成したり、表面荒さを高める処理（表面の滑らかさを低下させる処理や、ゴム材等の樹脂等の被覆による滑らかさの低下処理）を施してもよい。なお、凹凸溝や凹凸部は、本体部７８の形成時に同時に設けてもよいし、本体部７８の形成後の後加工で設けてもよい。また、第１当接部材７４の本体部７８に回転誘導加工を施すことにより、第１当接部材７４が確実に自転するので、第２当接部材７６が所定タイミング（タイヤ２８のセンタリング完了前）にビード部に向かって揺動（当接）してしまうことが抑制できる。なお、第１当接部材７４の本体部７８に対して回転誘導加工を施した場合、加工の種類によっては、光照射部等の光が当たった場合に乱反射を起こす可能性がある。つまり、検査画像のノイズの原因になる可能性がある。そこで、図１５に示すように、実験等によりビード部１０２と第１当接部材７４の本体部７８との接触領域Ｐを予め確認しておき、その接触領域Ｐのみに回転誘導加工を施し、他の部分（第１当接部材７４の端面Ｑやフランジ部８０）には、反射抑制処理を施すようにすることが望ましい。
FIG. 17 shows another embodiment of the contact member 26. As described above, the first contact member 74 of the contact member 26 is stress-concentrated by bringing the bead portion and the first contact member 74 into contact with each other in a relative movement allowable state in the first contact stage. Therefore, the tire 28 is prevented from being deformed. Accordingly, as shown in FIG. 17, the first contact member 74 of the present embodiment is subjected to rotation induction processing on the surface of the main body portion 78 of the first contact member 74 that is configured to be rotatable. As the rotation induction processing, an uneven groove in a direction perpendicular to the rotation direction of the first abutting member 74 as shown in FIG. 17 as an example can be formed on the side surface portion of the main body portion 78 with which the bead portion abuts. In addition, the rotation induction processing is performed by forming irregular irregularities or increasing the surface roughness (processing to reduce the smoothness of the surface or processing to reduce the smoothness by covering with resin such as rubber). May be. The concave and convex grooves and the concave and convex portions may be provided at the same time as the main body portion 78 is formed, or may be provided by post-processing after the main body portion 78 is formed. Further, by performing rotation induction processing on the main body portion 78 of the first abutting member 74, the first abutting member 74 surely rotates, so that the second abutting member 76 has a predetermined timing (before completion of centering of the tire 28). ) To the bead portion can be suppressed. In addition, when the rotation induction processing is performed on the main body portion 78 of the first abutting member 74, depending on the type of processing, there is a possibility of causing irregular reflection when light from a light irradiation unit or the like is applied. That is, it may cause noise in the inspection image. Therefore, as shown in FIG. 15, the contact region P between the bead portion 102 and the main body portion 78 of the first contact member 74 is confirmed in advance by an experiment or the like, and rotation induction processing is performed only on the contact region P. It is desirable that the other part (the end surface Q of the first abutting member 74 or the flange portion 80) be subjected to a reflection suppressing process.
次に、タイヤ検査装置１０によるタイヤ２８の検査手順を図１及び図１８、図１９を用いて説明すると共に、図２０〜図２５を用いて、チャック部本体３８によるタイヤ２８の把持手順を説明する。なお、タイヤ検査装置１０は、図１の状態からチャックユニット２０を９０°下向きに旋回させて、チャックユニット２０の下側のチャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）が停留ステーション１４の搬送面に対向する検査開始姿勢でタイヤ２８の受け入れを待つものとする。
Next, an inspection procedure of the tire 28 by the tire inspection device 10 will be described with reference to FIGS. 1, 18, and 19, and a gripping procedure of the tire 28 by the chuck portion main body 38 will be described with reference to FIGS. 20 to 25. To do. The tire inspection apparatus 10 turns the chuck unit 20 downward by 90 ° from the state shown in FIG. It is assumed that the acceptance of the tire 28 is awaited in the inspection start posture.
タイヤ検査装置１０の制御部は、起動と共にＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出しＲＡＭ上で実行することで、以下の制御を実行する。タイヤ検査装置１０の制御部は、停留ステーション１４の周辺に配置されたセンナ（不図示）からの信号に基づき、検査対象のタイヤ２８が前工程から停留ステーション１４のタイヤ把持位置に到達したか否か判定する処理を実行する（Ｓ１００）。タイヤ２８がタイヤ把持位置に到達していない場合（Ｓ１００のＮｏ）、一旦このフローを終了し、タイヤ２８がタイヤ把持位置に到達するのを待つ。Ｓ１００において、タイヤ２８がタイヤ把持位置に到達したことがセンサからの信号によって確認できた場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、制御部は図２０に示すように、下側のチャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）の把持位置調整を行う処理を実行する（Ｓ１０２）。なお、この調整は、チャックベースプレート５４の支持する当接部材２６（第１当接部材７４）が、停留ステーション１４の停留面側のビード部１０２のビードトウ１０２ａ（ビード部１０２のうちタイヤ２８の内側の開放端部）と当接することを可能にする調整である。この調整は、昇降機構２２によりチャックユニット２０全体を停留ステーション１４の停留面に向かって移動させることで実行する。このときの移動制御量は、チャックベースプレート５４から停留ステーション１４の停留面に対する距離や下側（停留ステーション１４側）のビード部１０２に対する距離を検出して実行してもよいし、予め試験等によって定めた停留ステーション１４の停留面までの降下距離で制御してもよい。続いて、制御部は、図２１に示すように、上側のチャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）の把持位置調整を行う処理を実行する（Ｓ１０４）。なお、この調整は、チャックベースプレート９４の支持する当接部材２６（第１当接部材７４ａ）が停留ステーション１４の停留面から遠い側のビード部１０２のビードトウ１０２ａ（ビード部１０２のうちタイヤ２８の内側の開放端部）と当接することを可能にする調整である。この調整は、幅拡張アクチュエータ４８によりチャックベースプレート５４に対してチャックベースプレート９４を離反させる（タイヤ２８の幅方向に拡張させる）ことにより実行できる。このときの拡張制御量は、検査対象のタイヤ２８の幅方向に対向するビード部１０２の間隔を予め測定しておくことで決定することができる。また、センサ等によりビード部１０２のビードトウ１０２ａの位置を検出して拡張制御量を定めてもよい。
The control unit of the tire inspection apparatus 10 executes the following control by reading out a control program stored in the ROM and executing it on the RAM when the tire is started. The control unit of the tire inspection apparatus 10 determines whether the tire 28 to be inspected has reached the tire gripping position of the stop station 14 from the previous process based on a signal from a senna (not shown) arranged around the stop station 14. The process which determines whether is performed (S100). When the tire 28 has not reached the tire gripping position (No in S100), this flow is once terminated and the tire 28 waits for the tire 28 to reach the tire gripping position. In S100, when it can be confirmed by a signal from the sensor that the tire 28 has reached the tire gripping position (Yes in S100), as shown in FIG. 20, the control unit lowers the chuck unit 38a (chuck base plate 54). A process for adjusting the grip position is executed (S102). In this adjustment, the abutting member 26 (first abutting member 74) supported by the chuck base plate 54 is configured so that the bead toe 102a of the bead portion 102 on the stopping surface side of the stopping station 14 (the inside of the tire 28 in the bead portion 102). It is an adjustment that makes it possible to come into contact with the open end portion of the. This adjustment is performed by moving the entire chuck unit 20 toward the stop surface of the stop station 14 by the lifting mechanism 22. The movement control amount at this time may be executed by detecting the distance from the chuck base plate 54 to the stationary surface of the stationary station 14 or the distance to the lower (being stationary station 14 side) bead unit 102, or by performing a test beforehand. You may control by the descent distance to the stop surface of the fixed stop station 14 defined. Subsequently, as shown in FIG. 21, the control unit executes processing for adjusting the gripping position of the upper chuck unit 38b (chuck base plate 94) (S104). In this adjustment, the contact member 26 (first contact member 74a) supported by the chuck base plate 94 is a bead toe 102a (the tire 28 of the bead portion 102) of the bead portion 102 on the side far from the stop surface of the stop station 14. It is an adjustment that makes it possible to make contact with the inner open end). This adjustment can be performed by separating the chuck base plate 94 from the chuck base plate 54 by the width expansion actuator 48 (expanding in the width direction of the tire 28). The expansion control amount at this time can be determined by measuring in advance the interval between the bead portions 102 facing in the width direction of the tire 28 to be inspected. Further, the expansion control amount may be determined by detecting the position of the bead toe 102a of the bead unit 102 using a sensor or the like.
続いて、図２２に示すように、チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）及びチャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）の当接部材２６を第１当接段階に移行させる。つまり、図１０の状態になるように、当接部材２６の本体部７８を第１拡径位置に拡径させる（Ｓ１０６）。そして、第１当接部材７４（７４ａ）とビード部１０２とを相対移動許容状態で当接させて、タイヤ２８のセンタリングを実行する（センタリング工程）。第１拡径位置への移動は、把持／回転アクチュエータ４２により第１リンクプレート５８を回転制御することによって実行する（Ｓ１０８のＮｏ）。制御部は、第１当接部材７４（７４ａ）が第１拡径位置に到達したと見なした場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、言い換えれば、タイヤ２８のセンタリングが実行できたと見なした場合、当接部材２６の当接状態を第２当接段階に移行させる。つまり、制御部は、当接部材２６の本体部７８とビード部１０２（タイヤ径方向端部）との相対移動を終了させるように、第２当接部材７６（７６ａ）を第１拡径位置に移動させる処理を実行する（Ｓ１１０）。この場合、制御部は、把持／回転アクチュエータ４２により第１リンクプレート５８をさらにリンク拡径方向に回転させる処理を実行する。前述したように、第２当接部材７６（７６ａ）はビード部１０２に対して非相対移動状態で当接するので、両者間の相対移動が終了する。その結果、タイヤ２８は、チャック部本体３８に対してセンタリングが行われた状態で、第２当接部材７６(７６ａ)によって仮固定（仮把持）された状態になる（仮固定工程）。なお、当接部材２６の第１拡径位置への移動は、タイヤ２８の把持を目的とするものではなく、チャック部本体３８に対してタイヤ２８をセンタリングすることを主な目的としている。したがって、把持／回転アクチュエータ４２の制御量は、タイヤ２８を最終的な把持力で把持する場合の制御量より小さい。第１拡径位置への移動の完了は、実際の第１当接部材７４，７４ａの移動量や第２当接部材７６，７６ａの移動量によって検出してもよい。また、把持／回転アクチュエータ４２等におけるトルク値によって検出してもよい。トルクに基づいて移動量を制御する場合、トルクが例えば６〜８ｋｇｆに到達した場合に、当接部材２６が第１拡径位置に移動を完了したと見なすことができる。
Subsequently, as shown in FIG. 22, the contact members 26 of the chuck portion 38a (chuck base plate 54) and the chuck portion 38b (chuck base plate 94) are shifted to the first contact stage. That is, the diameter of the main body portion 78 of the contact member 26 is expanded to the first diameter-expanded position so as to be in the state of FIG. 10 (S106). Then, the first abutting member 74 (74a) and the bead portion 102 are brought into contact with each other in a relative movement allowable state, and the centering of the tire 28 is executed (centering step). The movement to the first enlarged diameter position is executed by controlling the rotation of the first link plate 58 by the grip / rotation actuator 42 (No in S108). If the control unit considers that the first contact member 74 (74a) has reached the first diameter-expanded position (Yes in S108), in other words, if it is determined that centering of the tire 28 has been performed, The contact state of the contact member 26 is shifted to the second contact stage. That is, the control unit moves the second contact member 76 (76a) to the first diameter-enlarged position so as to end the relative movement between the main body portion 78 of the contact member 26 and the bead portion 102 (tire radial direction end portion). The process of moving to (S110) is executed. In this case, the control unit executes a process of further rotating the first link plate 58 in the link diameter increasing direction by the gripping / rotating actuator 42. As described above, the second contact member 76 (76a) contacts the bead portion 102 in a non-relative movement state, and thus the relative movement between the two ends. As a result, the tire 28 is temporarily fixed (temporarily gripped) by the second contact member 76 (76a) in a state where the centering is performed on the chuck portion main body 38 (temporary fixing step). The movement of the abutting member 26 to the first enlarged diameter position is not intended to grip the tire 28 but is mainly intended to center the tire 28 with respect to the chuck portion main body 38. Therefore, the control amount of the grip / rotation actuator 42 is smaller than the control amount when the tire 28 is gripped with the final gripping force. Completion of the movement to the first enlarged diameter position may be detected by the actual movement amount of the first contact members 74 and 74a and the movement amount of the second contact members 76 and 76a. Alternatively, it may be detected by a torque value in the grip / rotation actuator 42 or the like. When the movement amount is controlled based on the torque, when the torque reaches, for example, 6 to 8 kgf, it can be considered that the contact member 26 has moved to the first diameter-expanded position.
続いて、タイヤ検査装置１０の制御部は、径方向に拡径した当接部材２６によってタイヤ２８を仮把持した状態（センタリング状態）で、チャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）の当接部材２６のフランジ部８０を上側のビード部１０２のビードトウ１０２ａに押し付ける処理を実行する（Ｓ１１２）。つまり、図２３に示すように、幅拡張アクチュエータ４８の駆動力によりチャックベースプレート５４からチャックベースプレート９４を所定距離離間させる上側のチャック部３８ｂの拡張工程を実行する。チャック部３８ｂ（チャックベースプレート９４）を引き上げることによりタイヤ２８の自重が作用してビード部１０２のビードトウ１０２ａが第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａに形成された窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）に押し込まれる。つまり、タイヤ２８の幅方向の相対的な拡張動作と共に当接状態（把持状態）の向上を行う。この場合、チャック部３８ｂの第１当接部材７４ａのフランジ部８０及び第２当接部材７６ａのフランジ部８０によるタイヤ幅方向（ビード幅方向）の拡張によって、タイヤ２８は、停留ステーション１４から「浮く」状態に近づく。その結果、タイヤ２８の接地面積が減少すると共に自重による変形が緩和されるが、チャック部３８ａの第１当接部材７４の本体部７８及び第２当接部材７６の本体部７８の当接状態は維持されているので、タイヤ２８のセンタリング状態は維持できる。
Subsequently, the control unit of the tire inspection apparatus 10 is configured so that the abutting member 26 of the chuck portion 38b (chuck base plate 94) is in a state in which the tire 28 is temporarily gripped by the abutting member 26 radially expanded (centering state). A process of pressing the flange portion 80 against the bead toe 102a of the upper bead portion 102 is executed (S112). That is, as shown in FIG. 23, the expansion process of the upper chuck portion 38 b is performed in which the chuck base plate 94 is separated from the chuck base plate 54 by a predetermined distance by the driving force of the width expansion actuator 48. By pulling up the chuck part 38b (chuck base plate 94), the weight of the tire 28 acts, and the bead toe 102a of the bead part 102 is formed in a recessed part (taper part 78a) formed in the first contact member 74a and the second contact member 76a. , And is pushed into the small diameter portion 78b). That is, the contact state (gripping state) is improved together with the relative expansion operation of the tire 28 in the width direction. In this case, the tire 28 is moved from the stopping station 14 by the expansion in the tire width direction (bead width direction) by the flange portion 80 of the first contact member 74a and the flange portion 80 of the second contact member 76a of the chuck portion 38b. It approaches the “floating” state. As a result, the ground contact area of the tire 28 is reduced and deformation due to its own weight is alleviated. However, the contact state of the main body portion 78 of the first contact member 74 and the main body portion 78 of the second contact member 76 of the chuck portion 38a. Therefore, the centering state of the tire 28 can be maintained.
次に、タイヤ検査装置１０の制御部は、チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）の当接部材２６のフランジ部８０を下側のビード部１０２のビードトウ１０２ａに押し付ける処理を実行する（Ｓ１１４）。この場合、図２４に示すように、昇降機構２２（図１参照）を用いてチャックユニット２０全体を所定量だけ、停留ステーション１４に向かって降下させる下側のチャック部３８ａの拡張工程を実行する。チャック部３８ａ（チャックベースプレート５４）を押し下げることによりビード部１０２のビードトウ１０２ａが第１当接部材７４及び第２当接部材７６に形成された窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）に押し込まれる。つまり、幅方向に拡張されたタイヤ２８のビード部の状態を維持（拡張状態の維持）したまま当接状態（把持状態）の向上を行う。この場合、チャック部３８ｂの第１当接部材７４ａ及び第２当接部材７６ａの窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）にビード部１０２のビードトウ１０２ａが嵌り込んでいるので、当接状態は維持される。このように、拡張工程では、一対のチャック部３８ａ，３８ｂをそれぞれタイヤ２８の幅方向外側に移動させて、フランジ部８０でビード部１０２のビードトウ１０２ａ（タイヤ幅方向内側端部）をタイヤ２８の幅方向外側に押し広げる。
Next, the control unit of the tire inspection apparatus 10 performs a process of pressing the flange portion 80 of the contact member 26 of the chuck portion 38a (chuck base plate 54) against the bead toe 102a of the lower bead portion 102 (S114). In this case, as shown in FIG. 24, an expansion process of the lower chuck portion 38a for lowering the entire chuck unit 20 by a predetermined amount toward the stop station 14 is performed using the lifting mechanism 22 (see FIG. 1). . By pushing down the chuck part 38a (chuck base plate 54), the bead toe 102a of the bead part 102 is pushed into the recesses (tapered part 78a, small diameter part 78b) formed in the first contact member 74 and the second contact member 76. . That is, the contact state (gripping state) is improved while maintaining the state of the bead portion of the tire 28 expanded in the width direction (maintenance of the expanded state). In this case, since the bead toe 102a of the bead part 102 is fitted in the recesses (taper part 78a, small diameter part 78b) of the first contact member 74a and the second contact member 76a of the chuck part 38b, the contact state is Maintained. As described above, in the expansion step, the pair of chuck portions 38 a and 38 b are respectively moved to the outer side in the width direction of the tire 28, and the bead toe 102 a (the inner end portion in the tire width direction) of the bead portion 102 is moved by the flange portion 80. Push outward in the width direction.
上述したように、ビード部１０２のビードトウ１０２ａを当接部材２６の本体部７８の窪み部（小径部７８ｂ）に押し込むことにより、当接部材２６による径方向外側への把持力（押圧力）は僅かであるが低下する。また、窪み部への嵌り込み状態のばらつきによる把持力のばらつきが発生している可能性もある。そこで、制御部は、把持動作の最終段階として、図２５に示すように、再度当接部材２６をタイヤ２８の径方向外側に押圧する処理を実行する。つまり、最終的に必要となる把持力を例えば１０ｋｇｆとした場合、それより大きな把持力（例えば１４ｋｇｆ）で一旦把持して、その後最終的に必要な把持力まで把持力を低下させることで、把持力の安定化を図る。具体的には、最終的に必要となる把持力を発生する第２拡径位置（第１拡径位置より大径の第２拡径位置）よりさらに大径の第３拡径位置まで当接部材２６を一旦移動する（Ｓ１１６）。第３拡径位置への移動は、把持／回転アクチュエータ４２により第１リンクプレート５８を回転制御することによって実行する（Ｓ１１８のＮｏ）。第３拡径位置に移動したか否かは、当接部材２６の移動量または把持／回転アクチュエータ４２等の制御トルクによって判定することができる。制御部は、当接部材２６が第３拡径位置に到達したと見なした場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、当接部材２６の当接状態を第２拡径位置に縮径する処理を実行する（Ｓ１２０）。制御部は、第２拡径位置に縮径が完了するまで把持／回転アクチュエータ４２を制御し（Ｓ１２２のＮｏ）、第２拡径位置への縮径の完了が、当接部材２６の移動量や制御トルクによって確認できた場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、タイヤ２８を撮影位置に移動する処理を実行する（Ｓ１２４）。
As described above, when the bead toe 102a of the bead part 102 is pushed into the recess (small diameter part 78b) of the main body part 78 of the contact member 26, the gripping force (pressing force) radially outward by the contact member 26 is increased. Slightly decreases. In addition, there is a possibility that a variation in gripping force is generated due to a variation in the state of fitting in the recess. Therefore, as a final stage of the gripping operation, the control unit again executes a process of pressing the contact member 26 outward in the radial direction of the tire 28 as shown in FIG. In other words, when the gripping force that is finally required is 10 kgf, for example, the gripping force is temporarily reduced to a required gripping force after being gripped once with a larger gripping force (for example, 14 kgf). Stabilize power. Specifically, the second diameter expansion position (the second diameter expansion position larger than the first diameter expansion position) that finally generates the necessary gripping force contacts the third diameter expansion position having a larger diameter. The member 26 is once moved (S116). The movement to the third enlarged diameter position is executed by controlling the rotation of the first link plate 58 by the grip / rotation actuator 42 (No in S118). Whether or not it has moved to the third diameter expansion position can be determined by the amount of movement of the contact member 26 or the control torque of the gripping / rotating actuator 42 or the like. When it is determined that the contact member 26 has reached the third diameter-expanded position (Yes in S118), the control unit executes a process of reducing the contact state of the contact member 26 to the second diameter-expanded position. (S120). The control unit controls the gripping / rotating actuator 42 until the diameter reduction is completed at the second diameter expansion position (No in S122), and the completion of the diameter reduction to the second diameter expansion position is the amount of movement of the contact member 26. If the control torque can be confirmed (Yes in S122), a process of moving the tire 28 to the photographing position is executed (S124).
把持したタイヤ２８の撮影位置への移動は、昇降機構２２でチャックユニット２０を上昇させつつ、旋回機構２４（図１参照）によりチャックユニット２０を９０°旋回させることにより実行する。制御部は、タイヤ２８の撮影位置への移動をセンサ等により確認した場合、クラッチ部４４を接続状態に切り替え、把持／回転アクチュエータ４２の駆動力によりチャック部本体３８を所定速度で回転させる処理を実行する（Ｓ１２６）。そして、検査ユニット１８は、回転するタイヤ２８に光照射部による検査光を照射すると共に、撮影部によりタイヤ２８のトレッド面及び両サイド面を撮影する（撮影工程；Ｓ１２８）。タイヤ検査装置１０は、撮影したタイヤ２８のトレッド面及び両サイド面の検査画像を所定の手順にしたがい解析して、タイヤ２８の良否を検査する（検査工程；Ｓ１３０）。
The gripping tire 28 is moved to the photographing position by turning the chuck unit 20 by 90 ° by the turning mechanism 24 (see FIG. 1) while raising the chuck unit 20 by the lifting mechanism 22. When the movement of the tire 28 to the photographing position is confirmed by a sensor or the like, the control unit switches the clutch unit 44 to the connected state and rotates the chuck unit body 38 at a predetermined speed by the driving force of the grip / rotation actuator 42. Execute (S126). Then, the inspection unit 18 irradiates the rotating tire 28 with inspection light from the light irradiation unit, and images the tread surface and both side surfaces of the tire 28 by the imaging unit (imaging process; S128). The tire inspection apparatus 10 analyzes the inspection images of the tread surface and both side surfaces of the photographed tire 28 according to a predetermined procedure, and inspects the quality of the tire 28 (inspection step; S130).
タイヤ２８の良否判定等の検査終了後または、その検査と同時進行で、制御部は、クラッチ部４４を切断状態に切り替える。そして、昇降機構２２によりチャックユニット２０を下降させつつ、旋回機構２４によりチャックユニット２０を９０°旋回させて、タイヤ２８を停留ステーション１４のタイヤ停留位置に復帰させる（Ｓ１３２）。そして、タイヤ２８が停留ステーション１４に着地したことをセンサ等で確認した後、把持／回転アクチュエータ４２により当接部材２６を図３に示す最小縮径位置まで縮径させてタイヤ２８を解放する（Ｓ１３４）。
After the inspection such as the quality determination of the tire 28 is completed or simultaneously with the inspection, the control unit switches the clutch unit 44 to the disconnected state. Then, the chuck unit 20 is lowered by the lifting mechanism 22 and the chuck unit 20 is turned 90 ° by the turning mechanism 24 to return the tire 28 to the tire stopping position of the stopping station 14 (S132). After confirming that the tire 28 has landed on the stop station 14 with a sensor or the like, the gripping / rotating actuator 42 reduces the diameter of the contact member 26 to the minimum diameter reduction position shown in FIG. S134).
チャックユニット２０から解放されたタイヤ２８の検査結果が良品である場合、タイヤ検査装置１０の制御部は、停留ステーション１４から下流側の良品搬送コンベアにタイヤ２８を送り出す処理を実行する。一方、検査の結果、良品条件を満たさない場合、タイヤ検査装置１０はエラー表示灯を点灯させると共に、良品搬送コンベアとは異なる排出コンベアにタイヤ２８を送り出す処理を実行する。なお、検査結果は、良否に拘わらず製品データとして管理装置へ転送されることが望ましい。また、不要品に関する検査結果は、逐次タイヤ検査装置１０に備えられた表示装置１００２（図１参照）に表示するようにしてもよい。
When the inspection result of the tire 28 released from the chuck unit 20 is a non-defective product, the control unit of the tire inspection device 10 executes a process of sending the tire 28 from the stop station 14 to the non-defective product conveyor on the downstream side. On the other hand, if the non-defective product condition is not satisfied as a result of the inspection, the tire inspection device 10 turns on the error indicator lamp and executes a process of sending the tire 28 to a discharge conveyor different from the good product conveyor. In addition, it is desirable that the inspection result is transferred to the management apparatus as product data regardless of quality. Moreover, you may make it display the inspection result regarding an unnecessary item on the display apparatus 1002 (refer FIG. 1) with which the tire inspection apparatus 10 was equipped sequentially.
このように、本実施形態のタイヤ把持装置１６を搭載するタイヤ検査装置１０によれば、タイヤ２８のビード部１０２のビードトウ１０２ａ（ビード部１０２のうちタイヤ２８の内側の開放端部）に当接部材２６を当接して把持する場合に、タイヤ２８の歪みを軽減または抑制可能になる。その結果、タイヤ２８の把持による歪みや振動に起因するノイズの発生が抑制され、タイヤ２８の検査精度の向上ができる。
As described above, according to the tire inspection device 10 equipped with the tire gripping device 16 of the present embodiment, the bead toe 102a of the bead portion 102 of the tire 28 is abutted against the bead toe 102a (the open end portion inside the tire 28 of the bead portion 102). When the member 26 is abutted and gripped, distortion of the tire 28 can be reduced or suppressed. As a result, the generation of noise due to distortion and vibration due to the gripping of the tire 28 is suppressed, and the inspection accuracy of the tire 28 can be improved.
なお、上述の実施形態において、チャック部本体３８のチャックベースプレート５４やチャックベースプレート９４に搭載される当接部材２６は、自転タイプの第１当接部材７４と、固定タイプの第２当接部材７６で構成される例を示した。他の実施形態においては、図２６に示すように、当接部材１１０を１つで構成してもよい。なお、当接部材１１０以外のリンク機構５２やチャックベースプレート５４の構成は、図１１等で説明したものと実質的に同じであるため、リンク機構５２やチャックベースプレート５４等の説明やその動作に関する説明は省略する。図２６に示す当接部材１１０はブレーキ付きの回転自在な本体部を有する。ブレーキは、例えば電磁ブレーキ等用いることができるが、それに限定されない。当接部材１１０を用いる場合の第１当接段階では、ブレーキを解放して当接部材１１０の自転を許容して相対移動許容状態を実現する。すなわち、前述した第１当接部材７４（７４ａ）と同様に機能する。一方、第２当接段階では、当接部材１１０はブレーキ力を発生させて、自転を妨げて非相対移動状態を実現する。すなわち、前述した第２当接部材７６（７６ａ）と同様に機能する。その結果、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。
In the above-described embodiment, the contact member 26 mounted on the chuck base plate 54 and the chuck base plate 94 of the chuck portion main body 38 includes the first contact member 74 of the rotation type and the second contact member 76 of the fixed type. An example composed of In another embodiment, as shown in FIG. 26, one contact member 110 may be configured. Since the structure of the link mechanism 52 and the chuck base plate 54 other than the contact member 110 is substantially the same as that described with reference to FIG. 11 and the like, the description of the link mechanism 52 and the chuck base plate 54 and the operation thereof. Is omitted. The abutting member 110 shown in FIG. 26 has a rotatable main body with a brake. The brake can be, for example, an electromagnetic brake, but is not limited thereto. In the first contact stage when the contact member 110 is used, the brake is released and the rotation of the contact member 110 is allowed to realize a relative movement allowable state. That is, it functions similarly to the first contact member 74 (74a) described above. On the other hand, in the second contact stage, the contact member 110 generates a braking force to prevent rotation and realize a non-relative movement state. That is, it functions similarly to the second contact member 76 (76a) described above. As a result, the same effect as that of the above-described embodiment can be obtained.
また、他の実施形態では、図１１等で説明した当接部材２６と同様に異なる機能を有する第１当接部材と第２当接部材を有する。この場合、第１当接部材及び第２当接部材は、揺動部材であるベースプレート６８に固定されている。すなわち第１当接部材は自転機構を有さない。それに代えて、非回転構造の第１当接部材は、相対移動許容状態を実現するために、非回転構造の第２当接部材の表面部の停止摩擦係数より小さな静止摩擦係数の表面部を備える。すなわち、非回転構造の第１当接部材は、第１当接段階において、ビード部に対して滑ることで相対移動許容状態を実現して、押圧時の応力集中を緩和してタイヤ２８の部分的な変形（歪み）を抑制する。非回転構造の第１当接部材の表面部より静止摩擦係数が大きい非回転構造の第２当接部材は、ビード部に対して滑ることなく非相対移動状態で接触して、所望の把持力を実現する。なお、非回転構造の第１当接部材及び第２当接部材の静止摩擦係数は、各当接部材の表面部の表面処理によって適宜選択できる。例えば、表面荒さの調整や表面被覆材料の調整で静止摩擦係数を変化させることができる。
Moreover, in other embodiment, it has the 1st contact member and 2nd contact member which have a different function similarly to the contact member 26 demonstrated in FIG. In this case, the first contact member and the second contact member are fixed to a base plate 68 that is a swing member. That is, the first contact member does not have a rotation mechanism. Instead, the first abutting member having the non-rotating structure has a surface portion having a static friction coefficient smaller than the stopping friction coefficient of the surface portion of the second abutting member having the non-rotating structure in order to realize the relative movement allowable state. Prepare. That is, the non-rotating first contact member realizes a relative movement allowable state by sliding with respect to the bead portion in the first contact stage, and relieves stress concentration at the time of pressing so as to reduce the portion of the tire 28. Suppresses general deformation (distortion). The non-rotating second contact member having a larger coefficient of static friction than the surface portion of the non-rotating first contact member makes contact with the bead portion in a non-relative movement state without slipping, and has a desired gripping force. Is realized. In addition, the static friction coefficient of the 1st contact member of a non-rotating structure and a 2nd contact member can be suitably selected by the surface treatment of the surface part of each contact member. For example, the static friction coefficient can be changed by adjusting the surface roughness or the surface coating material.
また、上述した実施形態では、当接部材２６の外形が円錐台である場合を示した。これは、検査対象のタイヤ２８のインチサイズが変更され、ビード部１０２の開放端部の曲率が変化する場合でも当接部材２６との接触状態が変化し難い形状として円錐台を例示した。しかし、当接部材２６の外形形状は、これに限定されず、第１当接部材は、ビード部との間で良好な相対移動許容状態を形成できる形状であればよい。同様に、第２当接部材は、ビード部との間で良好な非相対移動状態を形成できる形状であればよい。
In the above-described embodiment, the case where the outer shape of the contact member 26 is a truncated cone is shown. This illustrates the truncated cone as a shape in which the contact state with the contact member 26 hardly changes even when the inch size of the tire 28 to be inspected is changed and the curvature of the open end of the bead portion 102 changes. However, the outer shape of the abutting member 26 is not limited to this, and the first abutting member may be any shape that can form a favorable relative movement allowable state with the bead portion. Similarly, the 2nd contact member should just be a shape which can form a favorable non-relative movement state between bead parts.
また、本実施形態では、チャックベースプレート５４及びチャックベースプレート９４がそれぞれ備えるリンク機構５２の数として、十分な効果を得ることができると共に、構造の理解のし易さの観点から４セットで構成する例を示したが、リンク機構５２の数は適宜選択可能である。リンク機構５２の数は多い方が拡径時の押圧力の分散効率がよく、タイヤ２８の把持時の歪み抑制効果が向上できる。その一方でチャックベースプレート５４（９４）に配置するリンク機構５２が増加すると、個々のリンク機構５２が小型化され剛性が低下し、装置の耐久性が低下してしまう場合がある。逆に、載置するリンク機構５２の数を減らせば、個々のリンク機構５２の大型化が可能で剛性の確保が容易になる。その反面、押圧力の分散効率が低下し把持時の歪み抑制効果が低下する場合がある。したがって、リンク機構５２の数は、把持時の歪み抑制効果と耐久性等を考慮して選択することが望ましい。
In this embodiment, the number of link mechanisms 52 provided in each of the chuck base plate 54 and the chuck base plate 94 can obtain a sufficient effect, and is an example of four sets from the viewpoint of easy understanding of the structure. However, the number of link mechanisms 52 can be selected as appropriate. The larger the number of link mechanisms 52, the better the dispersion efficiency of the pressing force when expanding the diameter, and the distortion suppressing effect when gripping the tire 28 can be improved. On the other hand, when the number of link mechanisms 52 arranged on the chuck base plate 54 (94) is increased, the individual link mechanisms 52 may be reduced in size and the rigidity may be reduced, and the durability of the apparatus may be reduced. On the other hand, if the number of link mechanisms 52 to be placed is reduced, the size of each link mechanism 52 can be increased and the rigidity can be easily ensured. On the other hand, the dispersion efficiency of the pressing force is lowered, and the distortion suppressing effect at the time of gripping may be lowered. Therefore, it is desirable to select the number of the link mechanisms 52 in consideration of the distortion suppressing effect at the time of gripping, durability, and the like.
また、本実施形態では、当接部材２６の拡縮動作をリンク機構５２を用いて実行する例を示した。リンク機構５２の場合、把持／回転アクチュエータ４２の駆動に対して応答性がよく、スムーズな拡縮動作を実現できるという利点を有するが、他の機構を用いて当接部材２６の拡縮動作を実現してもよい。例えば、歯車機構を用いて当接部材２６の拡縮動作を実現してもよく、本実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、リンク機構５２の構成も、当接部材２６の拡縮ができれば適宜変更可能であり、同様の効果を得ることができる。
Moreover, in this embodiment, the example which performs the expansion / contraction operation | movement of the contact member 26 using the link mechanism 52 was shown. In the case of the link mechanism 52, there is an advantage that the response to the driving of the gripping / rotating actuator 42 is good and a smooth expansion / contraction operation can be realized. However, the expansion / contraction operation of the contact member 26 is realized using another mechanism. May be. For example, an expansion / contraction operation of the contact member 26 may be realized using a gear mechanism, and the same effect as in the present embodiment can be obtained. The configuration of the link mechanism 52 can be changed as appropriate as long as the contact member 26 can be expanded and contracted, and the same effect can be obtained.
また、本実施形態では、クラッチ部４４を用いることにより、把持／回転アクチュエータ４２のみで当接部材２６の拡縮動作と、チャック部本体３８全体の回転動作を実現する例を示したが、当接部材２６の拡縮動作と、チャック部本体３８の回転動作を別々のアクチュエータで実現してもよい。
In the present embodiment, the example in which the expansion / contraction operation of the contact member 26 and the rotation operation of the entire chuck unit main body 38 are realized by using only the grip / rotation actuator 42 by using the clutch unit 44 has been described. The expansion / contraction operation of the member 26 and the rotation operation of the chuck portion main body 38 may be realized by separate actuators.
本実施形態のタイヤ把持装置１６は、一例として、チャック機構と駆動機構を含む。チャック機構は、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の開放端部に当接可能で、第１当接段階で開放端部の当接面と相対移動許容状態となり、第１当接段階に続く第２当接段階で当接面と非相対移動状態となる当接部材２６を複数個円周状に配置したチャック部本体３８をタイヤ２８の幅方向に一対で備える。また、駆動機構は、一例として、当接部材２６をタイヤ２８の径方向に移動させる第１駆動機構と、一対のチャック部本体３８をタイヤ２８の幅方向に移動させる第２駆動機構とを含む。この態様によれば、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の開放端部に当接部材２６を当接して把持する場合に、タイヤ２８の歪みを軽減または抑制できる。
The tire gripping device 16 of this embodiment includes a chuck mechanism and a drive mechanism as an example. As an example, the chuck mechanism can be brought into contact with the open end portion of the bead portion 102 of the tire 28 and is allowed to move relative to the contact surface of the open end portion in the first contact stage, and continues to the first contact stage. A pair of chuck body bodies 38 in the width direction of the tire 28 are provided with a plurality of circumferentially arranged contact members 26 that are in a non-relative movement state with the contact surface in the second contact stage. The drive mechanism includes, as an example, a first drive mechanism that moves the contact member 26 in the radial direction of the tire 28 and a second drive mechanism that moves the pair of chuck portion main bodies 38 in the width direction of the tire 28. . According to this aspect, as an example, when the contact member 26 is held in contact with the open end portion of the bead portion 102 of the tire 28, distortion of the tire 28 can be reduced or suppressed.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の当接部材２６は、一例として、第１当接段階で当接面に当接して相対移動許容状態を実現する第１当接部材７４（７４ａ）と、第２当接段階で第１当接部材７４（７４ａ）に続いて当接面に当接して非相対移動状態を実現する第２当接部材７６(７６ａ）とを備えてもよい。この態様によれば、一例として、相対移動許容状態を実現する第１当接部材７４（７４ａ）が最初に当接して、続いて、非相対移動状態を実現する第２当接部材７６(７６ａ）が当接するので、タイヤ２８の歪みの軽減または抑制を効果的に実現できる。
Further, as an example, the contact member 26 of the tire gripping device 16 of the present embodiment includes a first contact member 74 (74a) that contacts the contact surface in the first contact stage to realize a relative movement allowable state. The second abutting step may include a second abutting member 76 (76a) that abuts against the abutting surface and realizes a non-relative movement state following the first abutting member 74 (74a). According to this aspect, as an example, the first contact member 74 (74a) that realizes the relative movement allowable state first contacts, and then the second contact member 76 (76a) that realizes the non-relative movement state. ) Abut, it is possible to effectively reduce or suppress the distortion of the tire 28.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の第１当接部材７４(７４ａ）と第２当接部材７６(７６ａ）は、一例として、揺動部材（ベースプレート６８）に支持される。そして、揺動部材（ベースプレート６８）は第１当接部材７４(７４ａ）が第２当接部材７６(７６ａ）より先行して当接面と当接する第１姿勢と、第２当接部材７６(７６ａ）が当接面と当接する第２姿勢とを取り得るようにしてもよい。この態様によれば、相対移動許容状態で当接する第１当接部材７４（７４ａ）が、非相対移動状態で当接する第２当接部材７６（７６ａ）より先に当接面に当接し、タイヤ２８のセンタリングを行い、それに続いて第２当接部材７６（７６ａ）により把持を行う。その結果、タイヤ２８の歪みの軽減または抑制が効果的に実現できる。
Moreover, the 1st contact member 74 (74a) and the 2nd contact member 76 (76a) of the tire gripping apparatus 16 of this embodiment are supported by the rocking | swiveling member (base plate 68) as an example. The swing member (base plate 68) has a first posture in which the first contact member 74 (74a) contacts the contact surface in advance of the second contact member 76 (76a), and the second contact member 76. (76a) may be in a second posture in which the contact surface is in contact with the contact surface. According to this aspect, the first contact member 74 (74a) that contacts in the relative movement allowable state contacts the contact surface earlier than the second contact member 76 (76a) that contacts in the non-relative movement state, The tire 28 is centered and subsequently gripped by the second contact member 76 (76a). As a result, it is possible to effectively reduce or suppress the distortion of the tire 28.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の第１当接部材７４(７４ａ）は、一例として、相対移動許容状態を実現するための自転機構を備えてもよい。この態様によれば、一例として、第１当接部材７４(７４ａ）は当接面を周方向にスムーズに相対移動し、押圧時の応力集中を効果的に緩和してタイヤ２８の歪みの軽減または抑制が実現できる。
Moreover, the 1st contact member 74 (74a) of the tire gripping apparatus 16 of this embodiment may be provided with the autorotation mechanism for implement | achieving a relative movement permission state as an example. According to this aspect, as an example, the first abutting member 74 (74a) smoothly moves relative to the abutting surface in the circumferential direction, effectively relieving stress concentration during pressing, and reducing the distortion of the tire 28. Or suppression can be realized.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の本体部７８は、一例として、表面に回転誘導加工が施されてもよい。この態様によれば、一例として、回転自在に構成された第１当接部材７４（７４ａ）の相対移動許容状態を確実に形成することができる。また、第１当接部材７４を確実に回転させることにより、第１当接部材７４の当接に続く第２当接部材７６の当接が所定タイミングより前（タイヤ２８のセンタリング完了前）にビード部に向かって揺動（当接）してしまうことが抑制できる。
In addition, as an example, the surface of the main body portion 78 of the tire gripping device 16 of the present embodiment may be subjected to rotation induction processing. According to this aspect, as an example, it is possible to reliably form the relative movement allowable state of the first contact member 74 (74a) configured to be rotatable. Further, by reliably rotating the first contact member 74, the contact of the second contact member 76 following the contact of the first contact member 74 is before the predetermined timing (before the tire 28 is centered). Oscillation (contact) toward the bead portion can be suppressed.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の当接部材２６は、一例として、ビード部１０２におけるタイヤ径方向端部に当接する本体部７８と、当該本体部７８に連結されて前記ビード部１０２におけるタイヤ幅方向内側端部に当接するフランジ部８０と、を有してもよい。この態様によれば、一例として、ビード部１０２を本体部７８で押圧すると共に、フランジ部８０にビード部１０２が引っ掛かることにより本体部７８での押圧を安定化させることができる。また、フランジ部８０によりタイヤ２８の幅方向の拡張をスムーズかつ効果的に行うことができる。
Further, the contact member 26 of the tire gripping device 16 of the present embodiment includes, as an example, a main body portion 78 that contacts the end portion in the tire radial direction of the bead portion 102, and the main body portion 78 connected to the main body portion 78. And a flange portion 80 that contacts the inner end portion in the tire width direction. According to this aspect, as an example, while pressing the bead part 102 with the main-body part 78, the bead part 102 is hooked on the flange part 80, and the press with the main-body part 78 can be stabilized. Further, the expansion of the tire 28 in the width direction can be performed smoothly and effectively by the flange portion 80.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の本体部７８は、一例として、フランジ部８０との接続側の端部領域にタイヤ径方向端部を受け入れる窪み部（小径部７８ｂ）を有してもよい。この態様によれば、一例として、本体部７８は、ビード部１０２の先端をスムーズにフランジ部８０の位置に導くことができる。また、窪み部は、ビード部１０２の先端に例えば「バリ」が存在する場合でも、その「バリ」を確実に受け入れ、ビード部１０２の把持安定性の向上に寄与できる。
Moreover, the main body part 78 of the tire gripping device 16 of the present embodiment may have, as an example, a hollow part (small diameter part 78b) that receives an end part in the tire radial direction in an end part region on the connection side with the flange part 80. Good. According to this aspect, as an example, the main body portion 78 can smoothly guide the tip of the bead portion 102 to the position of the flange portion 80. In addition, even when, for example, “burrs” are present at the tip of the bead portion 102, the hollow portion can reliably receive the “burrs” and contribute to the improvement of the gripping stability of the bead portion 102.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の本体部７８は、一例として、表面に反射抑制処理が施されてもよい。この態様によれば、当接部材２６からの反射光が抑制可能になり、例えば検査のために撮影した検査画像に当接部材２６からの反射光がノイズとして含まれてしまうことが抑制できる。
Moreover, as for the main-body part 78 of the tire gripping apparatus 16 of this embodiment, the reflection suppression process may be given to the surface. According to this aspect, the reflected light from the contact member 26 can be suppressed, and for example, it can be suppressed that the reflected light from the contact member 26 is included as noise in an inspection image taken for inspection.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の第１当接部材７４(７４ａ）は、一例として、相対移動許容状態を実現するために第２当接部材７６(７６ａ）の表面部の静止摩擦係数より小さな静止摩擦係数の表面部を備えてもよい。この態様によれば、一例として、自転機構を備えない容易な構成により、第１当接部材７４(７４ａ）は当接面を周方向にスムーズに相対移動し、押圧時の応力集中を効果的に緩和してタイヤ２８の歪みの軽減または抑制が実現できる。
Further, as an example, the first contact member 74 (74a) of the tire gripping device 16 of the present embodiment has a static friction coefficient of the surface portion of the second contact member 76 (76a) in order to realize a relative movement allowable state. A surface portion having a smaller coefficient of static friction may be provided. According to this aspect, as an example, the first abutting member 74 (74a) smoothly moves relative to the abutting surface in the circumferential direction with an easy configuration that does not include a rotation mechanism, thereby effectively concentrating stress during pressing. It is possible to reduce or suppress the distortion of the tire 28 by relaxing.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の駆動機構は、一例として、把持／回転アクチュエータ４２（駆動源）からの動力を把持動作力伝達状態と回転動作力伝達状態とに切り替えるクラッチ部４４を備えてもよい。把持動作力伝達状態は、例えば、把持／回転アクチュエータ４２からの動力を、当接部材２６によりタイヤ２８を把持するために伝達する状態である。また、回転動作力伝達状態は、例えば、把持／回転アクチュエータ４２からの動力を、当接部材２６によりタイヤ２８を把持した姿勢で当該タイヤ２８を回転軸周りに回転させるために伝達する状態である。この態様によれば、一例として、当接部材２６によりタイヤ２８を把持するための動力と、当接部材２６によりタイヤ２８を把持した姿勢で当該タイヤ２８を回転軸周りに回転させるための動力の切り替えが可能で、駆動源の共用化ができる。その結果、タイヤ把持装置１６の小型化やコスト低減に寄与できる。
In addition, the drive mechanism of the tire gripping device 16 of the present embodiment includes, as an example, a clutch unit 44 that switches the power from the gripping / rotating actuator 42 (drive source) between a gripping operation force transmission state and a rotation operation force transmission state. May be. The gripping force transmission state is a state in which, for example, the power from the gripping / rotating actuator 42 is transmitted to grip the tire 28 by the contact member 26. The rotational operation force transmission state is a state in which, for example, power from the grip / rotation actuator 42 is transmitted to rotate the tire 28 around the rotation axis in a posture in which the tire 28 is gripped by the contact member 26. . According to this aspect, as an example, the power for gripping the tire 28 by the contact member 26 and the power for rotating the tire 28 around the rotation axis in a posture in which the tire 28 is gripped by the contact member 26. Switching is possible and the drive source can be shared. As a result, it is possible to contribute to downsizing and cost reduction of the tire gripping device 16.
また、本実施形態のタイヤ検査装置１０は、上述したタイヤ把持装置１６と、タイヤ２８の側面を少なくとも含むタイヤ画像を撮影する撮影部と、タイヤ画像に基づきタイヤの表面検査を実行する検査部と、を備える。この態様によれば、歪みが抑制された状態で把持されたタイヤ２８の品質管理（形状検査や表面検査等）や生産管理（型番やロッドの確認等）のための処理が実行できる。その結果、検査精度の向上ができる。
Further, the tire inspection device 10 of the present embodiment includes the above-described tire gripping device 16, a photographing unit that captures a tire image including at least a side surface of the tire 28, and an inspection unit that performs a tire surface inspection based on the tire image. . According to this aspect, it is possible to execute processing for quality management (shape inspection, surface inspection, etc.) and production management (model number, rod confirmation, etc.) of the tire 28 gripped in a state where distortion is suppressed. As a result, the inspection accuracy can be improved.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法は、一例として、センタリング工程と、仮固定工程と、拡張工程と、把持工程とを含む。センタリング工程は、一例としてビード部１０２のタイヤ径方向端部に本体部７８を当接させて、当該本体部７８がタイヤ径方向端部に対して相対移動許容状態でタイヤ２８の径方向外側に向かい第１拡径位置まで移動させて、チャック機構に対してタイヤ２８のセンタリングを実行する。仮固定工程は、一例として、本体部７８とタイヤ径方向端部との相対移動を終了させて、タイヤ径方向端部に当接部材２６を仮固定する。拡張工程は、一例として一対のチャック部本体３８をそれぞれタイヤ２８の幅方向外側に移動させて、フランジ部８０でタイヤ幅方向内側端部をタイヤ２８の幅方向外側に押し広げる。把持工程は、一例として当接部材２６を第１拡径位置より大径の第２拡径位置まで移動させてタイヤ２８を所定把持力で把持する。この態様によれば、一例として、タイヤ２８の径方向の押圧把持をタイヤ２８の歪みを抑制しつつ実現できる。また、タイヤ２８の幅方向の拡張によりタイヤ２８の形状の安定化（矯正）をスムーズに行うことができる。
Moreover, the control method of the tire gripping device 16 of the present embodiment includes, as an example, a centering step, a temporary fixing step, an expansion step, and a gripping step. In the centering step, as an example, the main body portion 78 is brought into contact with the end portion of the bead portion 102 in the tire radial direction, and the main body portion 78 is allowed to move radially outside the tire 28 in a relative movement-permissible state. The tire 28 is moved to the first enlarged diameter position, and the centering of the tire 28 is executed with respect to the chuck mechanism. In the temporary fixing step, as an example, the relative movement between the main body portion 78 and the tire radial end is terminated, and the contact member 26 is temporarily fixed to the tire radial end. In the expansion step, for example, the pair of chuck body 38 is moved outward in the width direction of the tire 28, and the flange portion 80 pushes the inner end portion in the tire width direction outward in the width direction of the tire 28. In the gripping process, as an example, the contact member 26 is moved from the first diameter-expanded position to the second diameter-expanded position, and the tire 28 is gripped with a predetermined gripping force. According to this aspect, as an example, pressing and gripping of the tire 28 in the radial direction can be realized while suppressing distortion of the tire 28. In addition, the shape of the tire 28 can be stabilized (corrected) smoothly by expanding the tire 28 in the width direction.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法のセンタリング工程は、一例として、当接部材２６を構成する第１当接部材７４（７４ａ）をタイヤ径方向端部に対して自転または摺動させて相対移動許容状態で当接させてタイヤ２８のセンタリングを実行してもよい。この態様によれば、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の一部に応力集中が生じることを抑制できる。その結果、タイヤ２８を把持するときに歪みが生じすることを抑制できる。
Moreover, the centering process of the control method of the tire gripping device 16 according to the present embodiment, for example, rotates or slides the first contact member 74 (74a) constituting the contact member 26 with respect to the end portion in the tire radial direction. The centering of the tire 28 may be executed by bringing the tire 28 into contact with each other in a relative movement allowable state. According to this aspect, as an example, stress concentration can be suppressed from occurring in a part of the bead portion 102 of the tire 28. As a result, it is possible to suppress the occurrence of distortion when gripping the tire 28.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法の仮固定工程は、一例として、当接部材２６を構成する第２当接部材７６（７６ａ）をタイヤ径方向端部に対して非相対移動状態で当接させてタイヤ径方向端部に当接部材２６を仮固定してもよい。この態様によれば、一例として、センタリングが完了したタイヤ２８の姿勢の維持が可能になる。つまり、センタリング精度の維持が容易になる。
Moreover, the temporary fixing process of the control method of the tire gripping device 16 of the present embodiment includes, as an example, the second abutting member 76 (76a) constituting the abutting member 26 is non-relatively moved with respect to the tire radial direction end. The contact member 26 may be temporarily fixed to the end portion in the tire radial direction. According to this aspect, as an example, the posture of the tire 28 that has been centered can be maintained. That is, it becomes easy to maintain centering accuracy.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法の把持工程は、一例として、所定把持力を発生させる第２拡径位置より大径の第３拡径位置まで拡径した後、第２拡径位置に移行させて所定把持力を発生させるようにしてもよい。この態様によれば、一度、第３拡径位置まで拡径した後、第２拡径位置に縮径することで、把持力のばらつきを解消し、必要とする所定把持力の安定化ができる。
Further, as an example, the gripping step of the control method of the tire gripping device 16 of the present embodiment includes, after expanding the diameter from the second diameter expansion position where the predetermined gripping force is generated to the third diameter expansion position, the second expansion. A predetermined gripping force may be generated by shifting to a radial position. According to this aspect, once the diameter is expanded to the third diameter-expanded position, the diameter is decreased to the second diameter-expanded position, thereby eliminating the variation in gripping force and stabilizing the required predetermined gripping force. .
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法のセンタリング工程または把持工程の少なくとも一方は、一例として、当接部材２６を移動させる駆動源の制御トルクまたは当接部材２６の移動量に基づいて当接部材２６の拡縮移動を制御するようにしてもよい。この態様によれば、一例として容易に高精度の縮径制御ができる。
In addition, at least one of the centering step or the gripping step of the control method of the tire gripping device 16 of the present embodiment is based on, for example, the control torque of the driving source that moves the contact member 26 or the amount of movement of the contact member 26. The expansion / contraction movement of the contact member 26 may be controlled. According to this aspect, as an example, highly accurate diameter reduction control can be easily performed.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法の拡張工程は、一例として、本体部７８においてフランジ部８０との接続側に形成された窪み部（テーパ部７８ａ、小径部７８ｂ）にタイヤ幅方向内側端部を受け入れて固定するようにしてもよい。この態様によれば、一例として、タイヤ２８のビード部１０２の把持をスムーズかつ安定的に行うことができる。
Moreover, the expansion process of the control method of the tire gripping device 16 according to the present embodiment includes, as an example, the tire width in the hollow portion (taper portion 78a, small diameter portion 78b) formed on the main body portion 78 on the connection side with the flange portion 80. You may make it receive and fix a direction inner side edge part. According to this aspect, as an example, the bead portion 102 of the tire 28 can be gripped smoothly and stably.
また、本実施形態のタイヤ把持装置１６の制御方法のセンタリング工程及び拡張工程は、一例として、平置きされたタイヤ２８に対して一対のチャック部本体３８をタイヤ幅方向に移動させて当接位置の調整を実行するようにしてもよい。この態様によれば、チャック部本体３８の移動制御をタイヤ２８の載置面（停留ステーション１４の搬送面）を基準に高精度に実行できる。
Moreover, the centering process and the expansion process of the control method of the tire gripping device 16 according to the present embodiment include, as an example, a position where the pair of chuck body 38 is moved in the tire width direction with respect to the horizontally placed tire 28. This adjustment may be executed. According to this aspect, the movement control of the chuck portion main body 38 can be performed with high accuracy on the basis of the placement surface of the tire 28 (the conveyance surface of the stationary station 14).
また、本実施形態のタイヤ検査方法は、上述したタイヤ把持装置１６と、タイヤ２８の側面を少なくとも含むタイヤ画像を撮影する撮影部と、タイヤ画像に基づきタイヤ２８の表面検査を実行する検査部と、を備える。この態様によれば、歪みが抑制された状態で把持されたタイヤ２８の品質管理（形状検査や表面検査等）や生産管理（型番やロッドの確認等）のための処理が実行できる。その結果、検査精度の向上ができる。
Further, the tire inspection method of the present embodiment includes the tire gripping device 16 described above, a photographing unit that captures a tire image including at least a side surface of the tire 28, and an inspection unit that performs a surface inspection of the tire 28 based on the tire image. . According to this aspect, it is possible to execute processing for quality management (shape inspection, surface inspection, etc.) and production management (model number, rod confirmation, etc.) of the tire 28 gripped in a state where distortion is suppressed. As a result, the inspection accuracy can be improved.
なお、上述した各工程の制御は、制御盤(制御部）１０００に含まれるＲＯＭ等の記憶部に記憶されたコンピュータ上で実行可能なプログラムにしたがって実行される。また、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、磁気ディスク等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
The control of each process described above is executed according to a program executable on a computer stored in a storage unit such as a ROM included in the control panel (control unit) 1000. The program may be provided by being recorded in a computer-readable recording medium such as a CD-ROM, a DVD, or a magnetic disk in an installable or executable format file.
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例である。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、実施形態の構成や形状は、部分的に他の構成や形状と入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造、種類、方向、角度、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
As mentioned above, although embodiment of this invention was illustrated, the said embodiment is an example to the last. The embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, combinations, and changes can be made without departing from the scope of the invention. In addition, the configuration and shape of the embodiment can be partially replaced with other configurations and shapes. In addition, the specifications (structure, type, direction, angle, shape, size, length, width, thickness, height, number, arrangement, position, material, etc.) of each configuration and shape, etc. can be changed as appropriate. Can be implemented.
