JP6318775B2 - 障害物判定装置、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、障害物判定装置、およびプログラムに関する。

特許文献１には、パチンコホールの出入口を通行する遊技客の顔画像が撮影可能となるように出入口の近傍に設置されたカメラにより撮影された撮影画像を解析して顔情報を取得し、取得した顔情報を含む来店履歴情報を来店履歴情報テーブルに登録する来店状況管理システムが記載されている。

特許文献１ 特開２００７−２０６５３号公報

出入口の近傍など予め定められた場所を通行する人などを撮像する撮像装置が、撮影領域に障害物が置かれることで、照合などに用いることができる顔を含む画像を撮像できなくなる場合がある。

本発明の一態様に係る障害物判定装置は、予め定められた撮像領域が撮像された複数の画像の少なくとも１つの画像に基づいて、撮像領域を移動する移動体を特定する移動体特定部と、移動体特定部により特定された移動体を除外して、少なくとも１つの画像を予め定められた基準背景画像と比較する画像比較部と、画像比較部による比較結果に基づいて、撮像領域に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部とを備える。

上記障害物判定装置は、複数の画像から検出された顔の数を示す顔検出数を取得する顔検出数取得部をさらに備え、移動体特定部は、顔検出数が予め定められた数より小さい場合、複数の画像の少なくとも１つの画像に基づいて、撮像領域を移動する移動体を特定してよい。

上記障害物判定装置において、画像比較部は、少なくとも１つの画像内の移動体特定部により特定された移動体を含む移動体領域をマスクし、かつ基準背景画像内の移動体領域に対応する領域をマスクし、マスクされた少なくとも１つの画像をマスクされた基準背景画像と比較してよい。

上記障害物判定装置は、障害物判定部が撮像領域に障害物が存在すると判定した場合、撮像領域に障害物が存在することを通知部により通知させる通知制御部をさらに備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本実施形態に係る撮像システムの全体の構成を示す図である。 撮像装置が撮像する撮像領域について説明するための図である。 撮像装置が撮像する撮像領域に障害物がある場合について説明するための図である。 画像処理部の機能ブロックの一例を示す図である。 障害物判定装置の機能ブロックの一例を示す図である。 画像内の移動体領域について説明するための図である。 画像内の移動体領域のマスク処理について説明するための図である。 基準背景画像について説明するための図である。 基準背景画像内の移動体領域に対応する領域のマスク処理について説明するための図である。 マスクされた画像とマスクされた基準背景画像との比較について説明するための図である。 表示端末に表示される表示画面の一例を示す図である。 障害物判定装置が撮像装置により撮像される撮像領域に障害物があるか否かを判定する処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る障害物判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係る撮像システムの全体の構成を示す図である。撮影システムは、予め定められた場所を通過する人の顔を撮像し、顔を含む画像をデータベースに登録するシステムなどに適用できる。撮影システムは、例えば、パチンコ、パチスロなどの遊技機が設置された遊技店の出入口付近を通過する来店者の顔を撮影し、来店者の顔を含む画像をデータベースに登録する。

撮影システムは、撮像装置１００、画像処理部２００、障害物判定装置３００、および表示端末４００を備える。撮像装置１００は、例えば、遊技店の出入口付近を通過する来店者の顔を撮像する。撮像システムは、複数の撮像装置１００を備えてよい。画像処理部２００は、撮像装置１００から提供される画像から顔を含む画像を抽出し、障害物判定装置３００に提供する。撮像システムが複数の撮像装置１００を備える場合には、撮像システムは、複数の撮像装置１００毎に画像処理部２００を備えてよい。障害物判定装置３００は、画像処理部２００から提供される顔を含む画像を管理する。障害物判定装置３００において管理される顔を含む画像は、例えば、遊技店での顧客管理などに利用されてよい。

撮像装置１００は、例えば、図２に示すような撮像領域の画像５００を撮像する。撮像領域に障害物がなければ、画像処理部２００は、来店者５０２の顔を適切に抽出できる。一方、撮像装置１００が、例えば、図３に示すような撮像領域に障害物５０４が存在する画像５００を撮像した場合、画像処理部２００は、来店者５０２の顔を適切に抽出できない可能性がある。

そこで、障害物判定装置３００は、画像処理部２００から提供される画像に基づいて撮像装置１００が撮像する撮像領域内に障害物があるか否かを判定する。表示端末４００は、障害物判定装置３００が撮像領域内に障害物があると判定した場合、撮像領域内に障害物があることを画面に表示するなどして外部に通知する。

表示端末４００は、通知部の一例である。従業員は、通知を受けることで、障害物の存在を認識でき、その障害物を撮像領域外に移動させるなどの対策を講ぜられる。これにより、撮影領域に障害物が置かれることで、撮像装置１００が、照合などに用いることができる顔を含む画像を撮像できなくなっている期間を短縮できる。よって、撮像装置１００が、長期間、照合などに用いることができる顔を含む画像を撮像できなくなることを防止できる。

図４は、画像処理部２００の機能ブロックの一例を示す図である。画像処理部２００は、画像受信部２０２、顔画像抽出部２０４、特徴量導出部２０６、顔信頼度導出部２０８、および画像送信部２１０を備える。

画像受信部２０２は、撮像装置１００により撮像された画像を受信する。顔画像抽出部２０４は、画像受信部２０２により受信された画像から顔を含む画像を抽出する。顔画像抽出部２０４は、受信された画像内から顔を構成する部位の配置などのパターンにより顔を含む画像を抽出する。

特徴量導出部２０６は、顔画像抽出部２０４により抽出された画像に含まれる顔の特徴量を導出する。特徴量は、人物などの対象物を識別可能な情報であればよく、画像の画素値の情報、または画像に含まれる顔の目、鼻、口の間隔または大きさ、肌の色、髪型などの外見的特徴を数値で示した情報などでよい。

顔信頼度導出部２０８は、顔画像抽出部２０４により抽出された画像に含まれる顔の顔らしさを示す顔信頼度を導出する。例えば、顔信頼度導出部２０８は、画像に含まれる顔から、顔を構成する器官（例えば、目、耳、鼻、口、額、顎、輪郭）を抽出し、抽出された器官の位置情報を導出する。そして、顔信頼度導出部２０８は、抽出された器官と、抽出された器官の位置情報とに基づいて、顔を含む画像毎の顔信頼度を導出する。

ここで、顔信頼度は、顔を含む画像毎の照合処理に適する度合いを示すものである。したがって、顔信頼度が高い画像ほど、照合に適した画像である。例えば、顔信頼度は、器官のうち、例えば、目、耳、鼻、口、額、顎、輪郭などの有無により、器官毎に器官特徴点の合計となる数値でよい。また、顔信頼度は、左右の目または耳と、鼻または口との距離の比率、あるいは、額および鼻の距離と、顎および鼻の距離との比率などに基づいて導出される数値でよい。

画像送信部２１０は、顔画像抽出部２０４により抽出された顔を含む画像を、特徴量導出部２０６により導出された特徴量、および顔信頼度導出部２０８により導出された顔信頼度とともに、障害物判定装置３００に送信する。顔画像抽出部２０４が画像受信部２０２により受信された画像から顔を抽出できなかった場合、画像送信部２１０は、画像受信部２０２により受信された画像を障害物判定装置３００に送信する。

図５は、障害物判定装置３００の機能ブロックの一例を示す図である。障害物判定装置３００は、画像受信部３０２、画像登録部３０４、画像格納部３０６、基準顔検出数決定部３０８、顔検出数取得部３１０、画像取得部３２０、移動体特定部３２２、画像比較部３３０、障害物判定部３４０、および通知制御部３５０を備える。

画像受信部３０２は、画像処理部２００から顔を含む画像、画像に含まれる顔の信頼度、および顔の特徴量を受信する。画像登録部３０４は、受信した顔を含む画像、顔の信頼度、および顔の特徴量を関連付けて画像格納部３０６に登録する。

画像登録部３０４は、予め定められた期間、例えば、一日を単位として、画像格納部３０６に顔を含む画像を登録してよい。画像受信部３０２が受信した画像に含まれる顔が、一日のうちにすでに顔を含む画像が画像格納部３０６に登録されている来店者の顔の場合には、画像登録部３０４は、その画像を画像格納部３０６に新たな来店者として登録しなくてよい。

画像格納部３０６は、顔を含む画像、画像に含まれる顔の信頼度、および顔の特徴量を関連付けて格納する。画像格納部３０６は、さらに、撮像装置１００の撮像領域を移動する来店者などの移動体を含まない基準背景画像を格納する。撮像装置１００は、撮像領域を移動する移動体が存在しない可能性が高い時間帯、例えば遊技店が閉店している時間帯に、基準背景画像を撮像してよい。

基準顔検出数決定部３０８は、撮像装置１００が顔を含む画像を適切に撮像しているか否かを判断するための基準となる基準顔検出数を決定する。基準顔検出数決定部３０８は、画像格納部３０６を参照して、例えば、過去７日間のそれぞれに撮像装置１００により撮像された複数の画像から検出された顔の数を示す顔検出数を取得する。なお、顔検出数は、顔らしさを示す顔信頼度が予め定められた基準値以上の顔を含む画像の数でよい。基準顔検出数決定部３０８は、取得したそれぞれの顔検出数に基づいて基準顔検出数を決定してよい。基準顔検出数決定部３０８は、取得したそれぞれの顔検出数の最小値に基づいて基準顔検出数を決定してよい。基準顔検出数決定部３０８は、取得したそれぞれの顔検出数の最小値をユーザに提示して、ユーザからの指示に基づいて基準顔検出数を決定してよい。

予め定められた期間、例えば１日の顔検出数が、基準顔検出数より少ない場合、撮像装置１００が顔を含む画像を適切に撮像していない可能性がある。そこで、撮像装置１００が顔を含む画像を適切に撮像できているか否かの判断の指標の１つとして、基準顔検出数決定部３０８は、基準顔検出数を決定する。

なお、本実施形態では、一日を期間として、基準顔検出数決定部３０８が、基準顔検出数を決定する例について説明する。しかし、予め定められた期間は、２４時間には限定されず、基準顔検出数決定部３０８は、例えば、１時間を単位として、過去７日間のそれぞれ同一の時間帯の顔検出数に基づいて、それぞれの時間帯の基準顔検出数を決定してよい。

顔検出数取得部３１０は、撮像装置１００により撮像された複数の画像から検出された顔の数を示す顔検出数を取得する。顔検出数取得部３１０は、障害物の有無の判定を行う対象日の一日の顔検出数を取得してよい。顔検出数取得部３１０は、画像格納部３０６を参照することで、顔が検出された来店者の人数を顔検出数として取得してよい。顔検出数取得部３１０は、来店人数ではなく、撮像装置１００により撮像された画像のうち画像処理部２００により抽出された顔を含む画像の総数を顔検出数として取得してよい。この場合、基準顔検出数決定部３０８は、来店人数ではなく、画像処理部２００により抽出された顔を含む画像の総数に基づいて基準顔検出数を決定する。

画像取得部３２０は、顔検出数取得部３１０により取得された顔検出数が、基準顔検出数決定部３０８により決定された基準顔検出数以上か否かを判定する。画像取得部３２０は、顔検出数が基準顔検出数より小さい場合、画像格納部３０６を参照して、対象日に撮像装置１００により撮像された任意の少なくとも１つの画像を取得し、移動体特定部３２２に提供する。また、画像取得部３２０は、顔検出数が基準顔検出数より小さい場合、画像格納部３０６を参照して、撮像装置１００に対応する基準背景画像を取得し、画像比較部３３０に提供する。

移動体特定部３２２は、画像取得部３２０より提供された少なくとも１つの画像に基づいて、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定する。移動体特定部３２２は、画像取得部３２０より提供された少なくとも１つの画像に基づいて、予め定められたタイミングで、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定してよい。移動体特定部３２２は、画像取得部３２０より提供された少なくとも１つの画像に基づいて、予め定められた周期で、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定してよい。移動体特定部３２２は、顔検出数が基準顔検出数より小さい場合に、画像取得部３２０より提供された少なくとも１つの画像に基づいて、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定してよい。移動体特定部３２２は、例えば、図６Ａに示す画像５００内から移動体である来店者５０２を含む移動体領域５１０を特定してよい。

移動体特定部３２２は、画像取得部３２０により提供された画像内に、画像格納部３０６に格納された画像に含まれる顔と類似する顔が含まれる場合、その顔を含む人の輪郭を包含する領域を、移動体を含む移動体領域として特定してよい。移動体特定部３２２は、画像取得部３２０により提供された複数の画像同士を比較して、画像間で移動している類似する領域が存在するか否かを判定してよい。そして、移動体特定部３２２は、画像間で移動している類似する領域が存在する場合には、その領域を移動体領域として特定してよい。なお、移動体特定部３２２が、画像内から移動体を特定する手法は上記には限定せず、他の手法により画像内から移動体を特定してよい。

画像比較部３３０は、画像取得部３２０により提供される基準背景画像と、移動体特定部３２２により移動体が特定された画像とを比較する。画像比較部３３０は、移動体特定部３２２により特定された移動体を除外して、移動体特定部３２２により移動体が特定された画像と、基準背景画像とを比較する。

画像比較部３３０は、例えば、図６Ｂに示すように、画像５００内の移動体特定部３２２により特定された移動体を含む移動体領域５１０をマスクしてよい。また、基準背景画像が、図７Ａに示すような基準背景画像６００である場合、画像比較部３３０は、図７Ｂに示すように、基準背景画像６００内の移動体領域に対応する領域６１０をマスクしてよい。画像比較部３３０は、図８に示すように、移動体領域５１０がマスクされた画像５００と移動体領域５１０に対応する領域６１０がマスクされた基準背景画像６００とを比較してよい。

画像比較部３３０は、移動体領域５１０がマスクされた画像５００と移動体領域５１０に対応する領域６１０がマスクされた基準背景画像６００との類似度を導出することで、移動体特定部３２２により移動体が特定された画像と画像取得部３２０により提供される基準背景画像とを比較してよい。障害物判定部３４０は、画像比較部３３０による比較結果に基づいて、撮像領域に障害物が存在するか否かを判定する。障害物判定部３４０は、画像比較部３３０により導出された類似度が、基準類似度以上か否かにより、撮像領域に障害物が存在するか否かを判定してよい。

通知制御部３５０は、障害物判定部３４０が撮像領域に障害物が存在すると判定した場合、撮像領域に障害物が存在することを表示端末４００により通知させる。通知制御部３５０は、例えば図９に示すような画像７００を表示端末４００に表示することで、撮像領域に障害物が存在することを外部に通知させてよい。

図１０は、障害物判定装置３００が撮像装置１００により撮像される撮像領域に障害物があるか否かを判定する処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１０に示す処理手順では、移動体特定部３２２は、顔検出数が基準顔検出数より小さい場合に、画像取得部３２０より提供された少なくとも１つの画像に基づいて、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定する。しかし、移動体特定部３２２は、顔検出数によらずに、予め定められたタイミング、例えば予め定められた周期で、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定してよい。

基準顔検出数決定部３０８は、画像格納部３０６を参照して、対象日より過去の７日間の複数の画像の顔検出数を取得する（Ｓ１００）。基準顔検出数決定部３０８は、取得した過去７日間の顔検出数に基づいて基準顔検出数を決定する（Ｓ１０２）。顔検出数取得部３１０は、画像格納部３０６を参照して、対象日の複数の画像の顔検出数を取得する（Ｓ１０４）。

次いで、画像取得部３２０は、顔検出数取得部３１０により取得された顔検出数が、基準顔検出数決定部３０８により決定された基準顔検出数以上か否かを判定する（Ｓ１０６）。顔検出数が基準顔検出数以上であれば、処理を終了する。画像取得部３２０は、顔検出数が基準顔検出数より小さい場合、画像格納部３０６を参照して、対象日に撮像装置１００により撮像された任意の少なくとも１つの画像を取得し、移動体特定部３２２に提供する。また、画像取得部３２０は、顔検出数が基準顔検出数より小さい場合、画像格納部３０６を参照して、撮像装置１００に対応する基準背景画像を取得し、画像比較部３３０に提供する。

顔検出数が基準顔検出数より小さい場合、移動体特定部３２２は、画像取得部３２０より提供された少なくとも１つの画像に基づいて、撮像装置１００の撮像領域を移動する移動体を特定する（Ｓ１０８）。

画像比較部３３０は、移動体特定部３２２により特定された移動体を除外して、移動体特定部３２２により移動体が特定された画像と、基準背景画像とを比較する。画像比較部３３０は、画像の移動体特定部３２２により特定された移動体を含む移動体領域をマスクし、かつ基準背景画像内の移動体領域に対応する領域をマスクする（Ｓ１１０）。さらに、画像比較部３３０は、移動体領域がマスクされた画像と移動体領域に対応する領域がマスクされた基準背景画像との間の類似度を導出する（Ｓ１１２）。障害物判定部３４０は、画像比較部３３０により導出された類似度が、基準類似度以上か否かを判定することで、撮像領域に障害物があるか否かを判定する（Ｓ１１４）。類似度が基準類似度以上であれば、処理を終了する。

類似度が基準類似度より小さければ、通知制御部３５０が、撮像領域に障害物がある可能性があることを表示端末４００を介して外部に通知する（Ｓ１１６）。

本実施形態によれば、障害物判定装置３００は、対象期間中に検出された顔検出数が予め定められた基準顔検出数より少ない場合、撮像装置１００が撮像する撮像領域内に障害物がある可能性がある判断する。そして、障害物判定装置３００は、対象期間中に撮像された画像について移動体を除外した後、対象期間中に撮像された画像と撮像装置１００が撮像する撮像領域に対応する基準背景画像とを比較することにより、撮像装置１００が撮像する撮像領域内に障害物があるか否かを判断する。さらに、障害物判定装置３００が撮像領域内に障害物があると判定した場合、例えば、表示端末４００が、撮像領域内に障害物があることを画面に表示するなどして外部に通知する。

表示端末４００などを介して従業員などが通知を受けることで、例えば、従業員が、障害物の存在を認識でき、その障害物を撮像領域外に移動させるなどの対策を講ぜられる。これにより、出入口の近傍など予め定められた場所を通行する人などを撮像する撮像装置１００が、撮影領域に障害物が置かれることで、照合などに用いることができる顔を含む画像を撮像できなくなっている期間を短縮できる。よって、撮像装置１００が、長期間、照合などに用いることができる顔を含む画像を撮像できなくなることを防止できる。

なお、本実施形態に係る障害物判定装置３００が備える各部は、撮像領域の障害物の有無を判定する障害物判定に関する各種処理を行う、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムをインストールし、このプログラムをコンピュータに実行させることで、構成してもよい。つまり、コンピュータに障害物判定に関する各種処理を行うプログラムを実行させることにより、障害物判定装置３００が備える各部としてコンピュータを機能させることで、障害物判定装置３００を構成してもよい。

図１１は、本実施形態に係る障害物判定装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施形態に係る障害物判定装置３００は、ホストコントローラ９０２により相互に接続されるＣＰＵ９０４、ＲＡＭ９０６を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ９０８によりホストコントローラ９０２に接続されるＲＯＭ９１０、および通信インターフェイス９１２を備える。

ホストコントローラ９０２は、ＲＡＭ９０６と、高い転送レートでＲＡＭ９０６をアクセスするＣＰＵ９０４とを接続する。ＣＰＵ９０４は、ＲＯＭ９１０およびＲＡＭ９０６に格納されたプログラムに基づいて動作して、各部を制御する。入出力コントローラ９０８は、ホストコントローラ９０２と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス９１２と、ＲＯＭ９１０とを接続する。

通信インターフェイス９１２は、撮像装置１００および画像処理部２００などと通信する。ＲＯＭ９１０は、障害物判定装置３００内のＣＰＵ９０４が使用するプログラムおよびデータを格納する。また、ＲＯＭ９１０は、障害物判定装置３００が起動時に実行するブート・プログラム、障害物判定装置３００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＲＡＭ９０６を介してＲＯＭ９１０に提供されるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、またはＵＳＢメモリ等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ９０６を介して障害物判定装置３００内のＲＯＭ９１０にインストールされ、ＣＰＵ９０４において実行される。

障害物判定装置３００にインストールされて実行されるプログラムは、ＣＰＵ９０４等に働きかけて、障害物判定装置３００を、図１から図１０にかけて説明した画像受信部３０２、画像受信部３０２、画像登録部３０４、画像格納部３０６、基準顔検出数決定部３０８、顔検出数取得部３１０、画像取得部３２０、移動体特定部３２２、画像比較部３３０、障害物判定部３４０、および通知制御部３５０として機能させる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００ 撮像装置
２００ 画像処理部
２０２ 画像受信部
２０４ 顔画像抽出部
２０６ 特徴量導出部
２０８ 顔信頼度導出部
２１０ 画像送信部
３００ 障害物判定装置
３０２ 画像受信部
３０４ 画像登録部
３０６ 画像格納部
３０８ 基準顔検出数決定部
３１０ 顔検出数取得部
３２０ 画像取得部
３２２ 移動体特定部
３３０ 画像比較部
３４０ 障害物判定部
４００ 表示端末
９０２ ホストコントローラ
９０４ ＣＰＵ
９０６ ＲＡＭ
９０８ 入出力コントローラ
９１０ ＲＯＭ
９１２ 通信インターフェイス

Claims (4)

1. 予め定められた撮像領域が撮像された複数の画像の少なくとも１つの画像に基づいて、前記撮像領域を移動する移動体を特定する移動体特定部と、
   前記複数の画像から検出された顔の数を示す顔検出数を取得する顔検出数取得部と、
   前記移動体特定部により特定された前記移動体を除外して、前記少なくとも１つの画像を予め定められた基準背景画像と比較する画像比較部と、
   前記画像比較部による比較結果に基づいて、前記撮像領域に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と
   を備え、
   前記移動体特定部は、前記顔検出数が予め定められた数より小さい場合、前記複数の画像の少なくとも１つの画像に基づいて、前記撮像領域を移動する移動体を特定する、障害物判定装置。
2. 前記画像比較部は、前記少なくとも１つの画像内の前記移動体特定部により特定された前記移動体を含む移動体領域をマスクし、かつ前記基準背景画像内の前記移動体領域に対応する領域をマスクし、マスクされた前記少なくとも１つの画像をマスクされた前記基準背景画像と比較する、請求項１に記載の障害物判定装置。
3. 前記障害物判定部が前記撮像領域に障害物が存在すると判定した場合、前記撮像領域に障害物が存在することを通知部により通知させる通知制御部をさらに備える請求項１または請求項２に記載の障害物判定装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の障害物判定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

Images