JP6313628B2 - 航空機、及び、航空機の動作方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態に係る航空機1を模式的に示す上面図である。まず、座標系の定義を行う。+X方向は、航空機1の進行方向(飛行方向)であり、前方を意味する。一方、−X方向は、後方を意味する。Y方向は、航空機1の左側面方向であり、X方向と直交している。Z方向は、X方向及びY方向と直交する方向である。+Z方向は上方を意味し、−Z方向は下方を意味する。典型的には、XY面は水平面であり、+Z方向は鉛直上向き方向である。
次に、図2A、及び、図2Bを参照して、右主桁20Rの可動範囲について説明する。
次に、図2A、図2Bを参照して、左主桁20Lの可動範囲について説明する。
続いて、右主翼10R及び左主翼10Lの基準位置について説明する。図6A及び図6Bは、本発明の実施の形態に係る航空機を模式的に示す上面図及び正面図であり、右主翼10R及び左主翼10Lが基準位置にある場合の上面図及び正面図である。
本実施の形態に係る航空機1は、右主翼10R及び左主翼10Lの回転移動動作を制御するための制御システム100を搭載している。図7は、その制御システム100の機能構成を示す機能ブロック図である。制御システム100は、制御装置110、右アクチュエータ120R、角度センサ140R、左アクチュエータ120L、及び、角度センサ140Lを備えている。
(制御モードの変更)
図8を用いて、制御モードの変更フローについて説明する。ステップ1(S1)で、航空機1の電源がONとされる。ステップ2(S2)で、初期セットアップが行われる。初期セットアップには、例えば、制御装置110の初期化(BIT)が含まれる。また、初期セットアップには、右主翼10R及び左主翼10Lを回転移動させて、右主翼10R(右主桁20R)の回転角θR及び左主翼10L(左主桁20L)の回転角θLを、初期設定角とすることが含まれる。例えば、回転角θR及び回転角θLの初期設定角を、基準回転角θSTDとしてもよい。代替的に、回転角θR及び回転角θLの初期設定角を下限角度θLR及び下限角度θLLとしてもよい。次に、ステップ3(S3)で、制御モードの選択が行われる。制御モードの選択は、センサ150(又はセンサ群)からの入力信号SIGS、及び/又は、遠隔操作装置160からの入力信号SIGCに基づいて行われる。
次に、図9、並びに、図6A及び図6Bを用いて、滑空モード(モード0)について、より詳細に説明する。ステップ3(S3)で、滑空モードが選択されると、ステップ40(S40)に進む。ステップ40(S40)では、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDと等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御する。また、制御装置110は、回転角θLが基準回転角θSTDと等しくなるように、左アクチュエータ120Lを制御する。当該制御によって、右主翼10R及び左主翼10Lは、図6Bに示す基準位置に移動する。当該ステップ40(S40)は、航空機1の姿勢を安定化させるためのステップである。なお、航空機1の姿勢が安定している場合等には、当該ステップ40(S40)は省略してもよい。
ステップ41(S41)において、「旋回指令なし」と決定された場合、ステップ42(S42)に進む。ステップ42(S42)では、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDと等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御する。また、制御装置110は、回転角θLが基準回転角θSTDと等しくなるように、左アクチュエータ120Lを制御する。当該制御によって、右主翼10R及び左主翼10Lは、図6Bに示す基準位置に移動する。ステップ42(S42)の完了後、ステップ41(S41)に戻る。
ステップ41(S41)において、「右旋回」と決定された場合、ステップ43(S43)に進む。ステップ43(S43)では、制御装置110は、右主翼10Rの回転角θRと左主翼10Lの回転角θLとが異なる角度となるように制御する。換言すれば、ステップ43(S43)では、制御装置110は、右主翼10Rと左主翼10Lとが、胴体2の長手方向の鉛直中央断面(図6A及び図6Bに示される断面Sが、鉛直中央断面である。)に対して非対称となるように、回転角θR及び回転角θLを制御する。
右主翼10Rに関し、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDと等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御する。当該制御により、右主翼10Rは図6Bに示す基準位置に移動する。あるいは、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDよりも小さな設定回転角(予め設定された回転角、又は、制御装置110がその都度設定する回転角)と等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御してもよい。この場合、右主翼10Rは図6Bに示す基準位置よりも下がった位置に移動する。
(1)右主翼10Rよりも左主翼10Lを上方に上げる。
より具体的には、
(2)右主翼10Rは基準位置とし、左主翼10Lを基準位置よりも上方に上げる。
(3)右主翼10Rを基準位置よりも下方に下げ、左主翼10Lを基準位置よりも上方に上げる。
(4)右主翼10Rを基準位置よりも下方に下げ、左主翼10Lは基準位置とする。
ステップ41(S41)において、「左旋回」と決定された場合、ステップ44(S44)に進む。ステップ44(S44)では、制御装置110は、右主翼10Rの回転角θRと左主翼10Lの回転角θLとが異なる角度となるように制御する。換言すれば、ステップ44(S44)では、制御装置110は、右主翼10Rと左主翼10Lとが、胴体2の長手方向の鉛直中央断面(図6A及び図6Bに示される断面Sが、鉛直中央断面である。)に対して非対称となるように、回転角θR及び回転角θLを制御する。
右主翼10Rに関し、制御装置110は、制御状態を解除する(制御フリーとする)。制御状態が解除されることによって、右主翼10Rは、揚力により、自動的に上限位置(回転角θR=上限角度θHRとなる位置)に回転移動する。代替的に、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDよりも大きな設定回転角(予め設定された回転角、又は、制御装置110がその都度設定する回転角)と等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御してもよい。なお、制御状態を解除する方が、省電力の観点からは好ましい。
(5)右主翼10Rを左主翼10Lよりも上方に上げる。
より具体的には、
(6)右主翼10Rを基準位置よりも上方に上げ、左主翼10Lは基準位置とする。(図2Bの状態)
(7)右主翼10Rを基準位置よりも上方に上げ、左主翼10Lを基準位置よりも下方に下げる。
(8)右主翼10Rは基準位置とし、左主翼10Lを基準位置よりも下方に下げる。
次に、図10、並びに、図6A及び図6Bを用いて、第1はばたきモード(モード1)について、より詳細に説明する。ステップ3(S3)で、第1はばたきモードが選択されると、ステップ50(S50)に進む。ステップ50(S50)では、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDと等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御する。また、制御装置110は、回転角θLが基準回転角θSTDと等しくなるように、左アクチュエータ120Lを制御する。当該制御によって、右主翼10R及び左主翼10Lは、図6Bに示す基準位置に移動する。当該ステップ50(S50)は、航空機1の姿勢を安定化させるためのステップである。なお、航空機1の姿勢が安定している場合等には、当該ステップ50(S50)は省略してもよい。
ステップ51(S51)において、「旋回指令なし」と決定された場合、ステップ52(S52)に進む。ステップ52(S52)では、制御装置110は、設定周波数(予め設定された周波数、又は、制御装置110がその都度設定する周波数)で、右主翼10R及び左主翼10Lを、回転軸(21R)及び回転軸(21L)まわりに、往復回転運動させる。右主翼10Rの往復は、図6Bに示す下限角度θLRと上限角度θHRとの間で行われる。左主翼10Lの往復は、図6Bに示す下限角度θLLと上限角度θHLとの間で行われる。また、制御装置110は、右主翼10Rの回転角θRと左主翼10Lの回転角θLとが互いに等しくなるように、右アクチュエータ110R及び左アクチュエータ110Lを同期制御する。
ステップ51(S51)において、「右旋回」と決定された場合、ステップ53(S53)に進む。ステップ53(S53)は、前述のステップ43(S43)と同様である。
右主翼10Rに関し、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDと等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御する。当該制御により、右主翼10Rは図6Bに示す基準位置に移動する。あるいは、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDよりも小さな設定回転角(予め設定された回転角、又は、制御装置110がその都度設定する回転角)と等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御してもよい。この場合、右主翼10Rは図6Bに示す基準位置よりも下がった位置に移動する。
(9)右主翼10Rよりも左主翼10Lを上方に上げる。
より具体的には、
(10)右主翼10Rは基準位置とし、左主翼10Lを基準位置よりも上方に上げる。
(11)右主翼10Rを基準位置よりも下方に下げ、左主翼10Lを基準位置よりも上方に上げる。
(12)右主翼10Rを基準位置よりも下方に下げ、左主翼10Lは基準位置とする。
ステップ51(S51)において、「左旋回」と決定された場合、ステップ54(S54)に進む。ステップ54(S54)は、前述のステップ44(S44)と同様である。
右主翼10Rに関し、制御装置110は、制御状態を解除する(制御フリーとする)。制御状態が解除されることによって、右主翼10Rは、揚力により、自動的に上限位置(回転角θR=上限角度θHRとなる位置)に回転移動する。代替的に、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDよりも大きな設定回転角(予め設定された回転角、又は、制御装置110がその都度設定する回転角)と等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御してもよい。なお、制御状態を解除する方が、省電力の観点からは好ましい。
(13)右主翼10Rを左主翼10Lよりも上方に上げる。
より具体的には、
(14)右主翼10Rを基準位置よりも上方に上げ、左主翼10Lは基準位置とする。(図2Bの状態)
(15)右主翼10Rを基準位置よりも上方に上げ、左主翼10Lを基準位置よりも下方に下げる。
(16)右主翼10Rは基準位置とし、左主翼10Lを基準位置よりも下方に下げる。
次に、図11、並びに、図6A及び図6Bを用いて、第2はばたきモード(モード2)について、より詳細に説明する。ステップ3(S3)で、第2はばたきモードが選択されると、ステップ60(S60)に進む。ステップ60(S60)では、制御装置110は、回転角θRが基準回転角θSTDと等しくなるように、右アクチュエータ120Rを制御する。また、制御装置110は、回転角θLが基準回転角θSTDと等しくなるように、左アクチュエータ120Lを制御する。当該制御によって、右主翼10R及び左主翼10Lは、図6Bに示す基準位置に移動する。当該ステップ60(S60)は、航空機1の姿勢を安定化させるためのステップである。なお、航空機1の姿勢が安定している場合等には、当該ステップ60(S60)は省略してもよい。
ステップ61(S61)において、「旋回指令なし」と決定された場合、ステップ62(S62)に進む。ステップ62(S62)では、制御装置110は、設定周波数(予め設定された周波数、又は、制御装置110がその都度設定する周波数)で、右主翼10R及び左主翼10Lを、回転軸(21R)及び回転軸(21L)まわりに、往復回転運動させる。右主翼10Rの往復は、図6Bに示す下限角度θLRと上限角度θHRとの間で行われる。左主翼10Lの往復は、図6Bに示す下限角度θLLと上限角度θHLとの間で行われる。また、制御装置110は、右主翼10Rの回転角θRと左主翼10Lの回転角θLとが互いに等しくなるように、右アクチュエータ110R及び左アクチュエータ110Lを同期制御する。
ステップ61(S61)において、「右旋回」と決定された場合、ステップ63(S63)に進む。ステップ63(S63)では、制御装置110は、右主翼10Rの回転角θRと左主翼10Lの回転角θLとが異なる角度となるように制御する。換言すれば、ステップ63(S63)では、制御装置110は、右主翼10Rと左主翼10Lとが、胴体2の長手方向の鉛直中央断面(図6A及び図6Bに示される断面Sが、鉛直中央断面である。)に対して、非対称となるように、回転角θR及び回転角θLを制御する。
(17)右主翼10Rは静止させ、左主翼10Lをはばたき動作させる。
より具体的には、
(18)右主翼10Rは基準位置とし、左主翼10Lをはばたき動作させる。
(19)右主翼10Rを基準位置よりも下方に下げ、左主翼10Lをはばたき動作させる。
ステップ61(S61)において、「左旋回」と決定された場合、ステップ64(S64)に進む。ステップ64(S64)では、制御装置110は、右主翼10Rの回転角θRと左主翼10Lの回転角θLとが異なる角度となるように制御する。換言すれば、ステップ64(S64)では、制御装置110は、右主翼10Rと左主翼10Lとが、胴体2の長手方向の鉛直中央断面(図6A及び図6Bに示される断面Sが、鉛直中央断面である。)に対して、非対称となるように、回転角θR及び回転角θLを制御する。
(20)右主翼10Rをはばたき動作させ、左主翼10Lは静止させる。
より具体的には、
(21)右主翼10Rをはばたき動作させ、左主翼10Lを基準位置とする。
(22)右主翼10Rをはばたき動作させ、左主翼10Lを基準位置よりも下方に下げる。
図12A、図12B、図13A、図13B、図14A、及び、図14Bを用いて、尾翼による旋回の補助について説明する。
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のように記載することも可能である。但し、実際には、以下の記載例に限定されない。
航空機(1)であって、
胴体(2)と、
翼根部(11R)において前記胴体(2)に対して上下方向に回転自在に取り付けられた右主翼(10R)であって、下限角度(θLR)から上限角度(θHR)までの範囲で回転自在な右主翼(10R)と、
翼根部(11L)において前記胴体(2)に対して上下方向に回転自在に取り付けられた左主翼(10L)であって、下限角度(θLL)から上限角度(θHL)までの範囲で回転自在な左主翼(10L)と、
前記右主翼(10R)の前記下限角度(θLR)からの回転角の大きさである右主翼回転角(θR)、及び、前記左主翼の前記下限角度(θLL)からの回転角の大きさである左主翼回転角(θL)を制御する制御装置(110)と、
を備え、
前記制御装置(110)は、前記右主翼回転角(θR)と、前記左主翼回転角(θL)とが異なる角度となるように制御することで、前記航空機(1)を右旋回又は左旋回させる
航空機。
付記1に記載の航空機において、
前記右主翼(10R)を回転移動させる右アクチュエータ(120R)と、
前記左主翼(10L)を回転移動させる左アクチュエータ(120L)と、
を更に備え、
前記制御装置(110)は、前記右アクチュエータ(120R)に制御信号を送ることで前記右主翼回転角(θR)を制御し、
前記制御装置(110)は、前記左アクチュエータ(120L)に制御信号を送ることで前記左主翼回転角(θL)を制御する
航空機。
付記1又は付記2に記載の航空機において、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を右旋回させる際には、前記右主翼回転角(θR)を前記左主翼回転角(θL)よりも小さな角度となるように制御し、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を左旋回させる際には、前記左主翼回転角(θL)を前記右主翼回転角(θR)よりも小さな角度となるように制御する
航空機。
付記1乃至付記3のいずれかに記載の航空機において、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を右旋回させる際には、前記右主翼回転角(θR)を、前記航空機(1)を滑空させる際の回転角である基準回転角(θSTD)となるように制御し、かつ、前記左主翼回転角(θL)を、前記基準回転角(θSTD)よりも大きな角度となるように制御し、
前記制御装置は、前記航空機(1)を左旋回させる際には、前記左主翼回転角(θL)を、前記基準回転角(θSTD)となるように制御し、かつ、前記右主翼回転角(θR)を、前記基準回転角(θSTD)よりも大きな角度となるように制御する
航空機。
付記1乃至付記3のいずれかに記載の航空機において、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を右旋回させる際には、前記左主翼回転角(θL)を、前記航空機(1)を滑空させる際の回転角である基準回転角(θSTD)となるように制御し、かつ、前記右主翼回転角(θR)を、前記基準回転角(θSTD)よりも小さな角度となるように制御し、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を左旋回させる際には、前記右主翼回転角(θR)を、前記基準回転角(θSTD)となるように制御し、かつ、前記左主翼回転角(θL)を、前記基準回転角(θSTD)よりも小さな角度となるように制御する
航空機。
付記1乃至付記3のいずれかに記載の航空機において、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を右旋回させる際には、前記左主翼回転角(θL)を、前記航空機(1)を滑空させる際の回転角である基準回転角(θSTD)よりも大きな角度となるように制御し、かつ、前記右主翼回転角(θR)を、前記基準回転角(θSTD)よりも小さな角度となるように制御し、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を左旋回させる際には、前記右主翼回転角(θR)を、基準回転角(θSTD)よりも大きな角度となるように制御し、かつ、前記左主翼回転角(θL)を、前記基準回転角(θSTD)よりも小さな角度となるように制御する
航空機。
付記1乃至付記3のいずれかに記載の航空機において、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を右旋回させる際には、前記左主翼(10L)に対する制御を解除することで、前記左主翼(10L)に作用する揚力によって前記左主翼(10L)を前記上限角度(θHL)まで回転させ、
前記制御装置(110)は、前記航空機(1)を左旋回させる際には、前記右主翼(10R)に対する制御を解除することで、前記右主翼(10R)に作用する揚力によって前記右主翼(10R)を前記上限角度(θHR)まで回転させる
航空機。
付記1又は付記2に記載の航空機において、
前記制御装置(110)は、前記右主翼回転角(θR)及び前記左主翼回転角(θL)のうちの一方を固定し、前記右主翼回転角(θR)及び前記左主翼回転角(θL)のうちの他方を周期的に変動するように制御することで、回転角を固定した主翼の方向に前記航空機(1)を旋回させる
航空機。
付記1乃至付記8のいずれかに記載の航空機において、
尾翼(3)を更に備え、前記尾翼(3)のヨー角(ψTAIL)、前記尾翼(3)のロール角(φTAIL)、及び、前記尾翼(3)のピッチ角(θTAIL)の少なくとも1つを制御することで、前記右旋回又は左旋回を補助する
航空機。
付記1乃至付記9のいずれかに記載の航空機(1)において、
前記制御装置(110)は、前記右主翼回転角(θR)と前記左主翼回転角(θL)とを一致させた状態で前記右主翼(10R)と前記左主翼(10L)とを往復回転運動させる、はばたきモードを実行可能である
航空機。
付記1乃至付記10のいずれかに記載の航空機において、
前記航空機(1)は、無人航空機である
航空機。
航空機(1)であって、
胴体(2)と、
右主翼(10R)と、
左主翼(10L)と、
制御装置(110)と、
を備え、
前記右主翼(10R)の翼根部(11R)は、前記胴体(2)に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記左主翼(10L)の翼根部(11L)は、前記胴体(2)に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記制御装置(110)は、前記右主翼(10R)及び前記左主翼(10L)を静止させて前記航空機(1)を直進させることを含む滑空モードと、前記右主翼(10R)及び前記左主翼(10L)を上下方向に往復回転移動させることを含むはばたきモードとを実行可能である
航空機。
付記12に記載の航空機において、
前記滑空モードにおいて、前記制御装置(110)は、前記航空機(1)の旋回方向とは逆の主翼を、旋回方向の主翼よりも上方に回転移動させるように、前記右主翼(10R)の上下方向の回転角、及び、前記左主翼(10L)の上下方向の回転角を制御して、航空機(1)を旋回させる
航空機。
付記12に記載の航空機において、
前記はばたきモードにおいて、前記制御装置(110)は、前記航空機(1)の旋回方向とは逆の主翼を、旋回方向の主翼よりも上方に回転移動させるように、前記右主翼(10R)の上下方向の回転角、及び、前記左主翼(10L)の上下方向の回転角を制御して、航空機(1)を旋回させる
航空機。
付記12に記載の航空機において、
前記はばたきモードにおいて、前記制御装置(110)は、前記航空機(1)の旋回方向とは逆の主翼を上下方向に往復回転移動させ、かつ、旋回方向の主翼を固定させるように、前記右主翼(10R)の上下方向の回転角、及び、前記左主翼(10L)の上下方向の回転角を制御して、航空機(1)を旋回させる
航空機。
2 :胴体
3 :尾翼
4 :主尾翼部分
5 :垂直尾翼
10R :右主翼
10L :左主翼
11R :右主翼の翼根部
11L :左主翼の翼根部
20R :右主桁
20L :左主桁
21R :第1回転軸
21L :第2回転軸
100 :制御システム
110 :制御装置
120R :右アクチュエータ
120L :左アクチュエータ
140R :角度センサ(右主翼の角度センサ)
140L :角度センサ(左主翼の角度センサ)
150 :センサ又はセンサ群
160 :遠隔操作装置
θR :第1回転角(右主翼回転角)
θL :第2回転角(左主翼回転角)
θLR :下限角度(右主翼の下限角度)
θHR :上限角度(右主翼の上限角度)
θLL :下限角度(左主翼の下限角度)
θHL :上限角度(左主翼の上限角度)
θSTD :基準回転角
DAR :回転角データ(右主翼の回転角データ)
DAL :回転角データ(左主翼の回転角データ)
SIGS :入力信号
SIGC :入力信号
ψTAIL :ヨー角(尾翼)
φTAIL :ロール角(主尾翼部分)
θTAIL :ピッチ角(主尾翼部分)
S :胴体2の長手方向の鉛直中央断面
Claims (13)
- 航空機であって、
胴体と、
右主翼と、
左主翼と、
制御装置と、
を備え、
前記右主翼の翼根部は、前記胴体に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記左主翼の翼根部は、前記胴体に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記制御装置は、前記右主翼と前記左主翼とが、前記胴体の長手方向の鉛直中央断面に対して非対称となるように、前記右主翼の上下方向の回転角、及び、前記左主翼の上下方向の回転角を制御し、前記右主翼と前記左主翼とのうち少なくとも一方は上下方向の往復回転運動を停止して、前記航空機を右旋回又は左旋回させる
航空機。 - 請求項1に記載の航空機において、
前記右主翼の上下方向の前記回転は、第1回転軸まわりの回転であり、
前記左主翼の上下方向の前記回転は、第2回転軸まわりの回転であり、
前記右主翼は、前記第1回転軸まわりの第1回転角が、下限角度から上限角度までの範囲で変動することにより、上下方向に回転移動し、
前記左主翼は、前記第2回転軸まわりの第2回転角が、下限角度から上限角度までの範囲で変動することにより、上下方向に回転移動する
航空機。 - 請求項2に記載の航空機において、
前記右主翼を前記第1回転軸まわりに回転移動させる右アクチュエータと、
前記左主翼を前記第2回転軸まわりに回転移動させる左アクチュエータと、
を更に備え、
前記制御装置は、前記右アクチュエータ及び前記左アクチュエータに制御信号を送ることで、前記右主翼と前記左主翼とが、前記胴体の長手方向の鉛直中央断面に対して、非対称となるように制御する
航空機。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の航空機において、
前記制御装置は、前記航空機を前記右旋回させる際には、前記左主翼を上方に回転移動させ、
前記制御装置は、前記航空機を前記左旋回させる際には、前記右主翼を上方に回転移動させる
航空機。 - 航空機であって、
胴体と、
右主翼と、
左主翼と、
制御装置と、
を備え、
前記右主翼の翼根部は、前記胴体に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記左主翼の翼根部は、前記胴体に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記制御装置は、前記右主翼と前記左主翼とが、前記胴体の長手方向の鉛直中央断面に対して非対称となるように、前記右主翼の上下方向の回転角、及び、前記左主翼の上下方向の回転角を制御して、前記航空機を右旋回又は左旋回させ、
前記制御装置は、前記航空機を前記右旋回させる際には、前記左主翼に対する制御を解除することで、前記左主翼に作用する揚力によって前記左主翼を上方に回転移動させ、
前記制御装置は、前記航空機を前記左旋回させる際には、前記右主翼に対する制御を解除することで、前記右主翼に作用する揚力によって前記右主翼を上方に回転移動させる
航空機。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の航空機において、
前記制御装置は、前記航空機を前記右旋回させる際には、前記右主翼を下方に回転移動させ、
前記制御装置は、前記航空機を前記左旋回させる際には、前記左主翼を下方に回転移動させる
航空機 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の航空機において、
前記制御装置は、前記航空機を前記右旋回させる際には、前記左主翼を上方に回転移動させ、かつ、前記右主翼を下方に回転移動させ、
前記制御装置は、前記航空機を前記左旋回させる際には、前記右主翼を上方に回転移動させ、かつ、前記左主翼を下方に回転移動させる
航空機。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の航空機において、
前記制御装置は、前記右主翼及び前記左主翼のうちの一方を固定し、かつ、前記右主翼及び前記左主翼のうちの他方を往復回転運動するように制御することで、固定した主翼の方向に前記航空機を旋回させる
航空機。 - 請求項1乃至8のいずれか一項に記載の航空機において、
尾翼を更に備え、前記尾翼のヨー角、前記尾翼のロール角、及び、前記尾翼のピッチ角の少なくとも1つを制御することで、前記右旋回又は前記左旋回を補助する
航空機。 - 請求項1乃至9のいずれか一項に記載の航空機において、
前記制御装置は、前記右主翼と前記左主翼とを、前記胴体の長手方向の鉛直中央断面に対して対称となる状態で、往復回転運動させる、はばたきモードを実行可能である
航空機。 - 請求項1乃至10のいずれか一項に記載の航空機において、
前記航空機は、無人航空機である
航空機。 - 航空機の動作方法であって、
前記航空機は、
胴体と、
右主翼と、
左主翼と、
制御装置と、
を備え、
前記右主翼の翼根部は、前記胴体に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記左主翼の翼根部は、前記胴体に上下方向に回転自在に取り付けられ、
前記航空機の動作方法は、
前記右主翼と前記左主翼とのうち少なくとも一方は上下方向の往復回転運動を停止し、前記右主翼と前記左主翼とを、前記胴体の長手方向の鉛直中央断面に対して非対称となるように移動させて、前記航空機を右旋回又は左旋回させる
航空機の動作方法。 - 請求項12に記載の航空機の動作方法において、
前記右主翼と前記左主翼とを、前記胴体の長手方向の鉛直中央断面に対して非対称となるように移動させることは、旋回方向とは逆の主翼を、旋回方向の主翼よりも上方に回転移動させることである
航空機の動作方法。
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