JP6311500B2 - Transport vehicle system - Google Patents
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Description
本願発明は、天井近傍において荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する搬送車システムに関する。 The present invention relates to a transport vehicle system that transports a load in the vicinity of a ceiling and transfers the load to a shelf or the like.
従来、天井に吊り下げたレールに沿って天井搬送車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する搬送車システムが知られている。この、搬送車システムに用いられる天井搬送車は、吊部材で昇降可能に吊り下げた昇降台を備えており、天井搬送車の走行経路に沿って配置された棚の載置部材まで、昇降台を降下させることで荷物を移載するものとなっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a transport vehicle system is known in which an overhead transport vehicle travels along a rail suspended from a ceiling and transports a load near the ceiling. The ceiling transport vehicle used in the transport vehicle system includes a lift base that is suspended by a suspension member so as to be lifted and lowered, and the lift base is placed up to a mounting member on a shelf arranged along a traveling path of the ceiling transport vehicle. The baggage is transferred by lowering.
このような天井搬送車は、可撓性を備えた吊部材で昇降台を吊り下げているため、昇降台と棚の載置部材との間で荷物を移載する際には昇降台の揺れを抑制し、載置部材と昇降台との位置関係を固定することが望ましい。特許文献1には、昇降台と載置部材との間で荷物を移載する際に昇降台の周縁に起立状に設けられた板状の部材を棚側に倒し、載置部材に設けられたピンに係合させることで、載置部材と昇降台との位置関係を固定する技術が記載されている。 In such a ceiling transport vehicle, the lifting platform is suspended by a flexible suspension member. Therefore, when a load is transferred between the lifting platform and the shelf mounting member, the lifting platform swings. It is desirable that the positional relationship between the mounting member and the lifting platform is fixed. In Patent Document 1, when a load is transferred between the lifting platform and the mounting member, a plate-like member provided upright on the periphery of the lifting platform is tilted to the shelf side and provided on the mounting member. The technique which fixes the positional relationship of a mounting member and a raising / lowering base by engaging with the pin which has been described is described.
ところが、載置部材に設けられたピンに昇降台から倒した板とを係合させるためには、載置部材に対し昇降台を精度良く配置しなければならず、また、昇降台が揺れている場合、揺れが収まるまで待機する必要があった。 However, in order to engage the plate provided on the mounting member with the plate that has been tilted from the lifting platform, the lifting platform must be accurately positioned with respect to the mounting member. If so, it was necessary to wait until the shaking subsided.
本願発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、簡単な制御であっても荷物を移載する際に容易に昇降台と載置部材との位置関係を固定することができる搬送車システムの提供を目的としている。 The present invention has been made in view of the above problems, and a transport vehicle system that can easily fix the positional relationship between a lifting platform and a mounting member when transferring a load even with simple control. The purpose is to provide.
上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送車システムは、吊部材により吊り下げられた状態で昇降する昇降台を有し、天井に設けられたレールに沿って走行する天井搬送車と、前記天井搬送車の前記昇降台との間で荷物が移載される載置部材とを備える搬送車システムであって、前記載置部材は、前記天井搬送車の走行方向、および、鉛直方向を含む面に広がる板状であり、下方に向けて突出した状態で取り付けられる被挟持部材を備え、前記天井搬送車は、前記昇降台の下部に基端部が軸支され、前記昇降台の下方と前記載置部材の下方との間を先端部が往復するように回動揺動するアームと、前記アームに固定される固定部材と、前記固定部材に対して前記アームに沿って移動し前記固定部材と共に前記被挟持部材を挟む移動部材と、前記固定部材に近づく方向に前記移動部材を付勢する付勢部材と、前記アームを回転駆動させる駆動部とを備えることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a transport vehicle system according to the present invention has a lifting platform that moves up and down in a state of being suspended by a suspension member, and travels along a rail provided on a ceiling, A transport vehicle system comprising a mounting member on which a load is transferred to and from the lifting platform of the ceiling transport vehicle, wherein the mounting member has a traveling direction and a vertical direction of the ceiling transport vehicle. It is a plate-like shape that spreads across the surface, and includes a clamped member that is attached in a state of projecting downward, and the ceiling transport vehicle has a base end pivotally supported at the lower part of the lifting platform, and is below the lifting platform. And a lower part of the mounting member, an arm that pivots and swings so that a tip part reciprocates, a fixing member that is fixed to the arm, and a fixed member that moves along the arm with respect to the fixing member. Moving part for sandwiching the sandwiched member together with the member When it is characterized by comprising an urging member for urging the moving member in a direction approaching the fixing member, and a driving portion for rotationally driving the arm.
これによれば、載置部材に対する昇降台の位置精度が余り良くない場合でも、簡単な構造のアームを回動させるだけで載置部材に設けられる被挟持部材と挟持することができる。従って、昇降台と載置部材との間で荷物を移載する際に天井走行車や昇降台を動作させる制御を簡単なものにした場合でも、効果的に昇降台の揺れを抑えることが可能となる。 According to this, even when the position accuracy of the lifting platform with respect to the mounting member is not so good, it can be clamped with the clamped member provided on the mounting member by simply rotating the arm with a simple structure. Therefore, even when the control for operating the overhead traveling vehicle or the lifting platform is simplified when transferring the load between the lifting platform and the mounting member, the shaking of the lifting platform can be effectively suppressed. It becomes.
また、前記固定部材には、前記アームの回動軸と同じ方向の回動軸を有する固定ローラが設けられ、前記移動部材と、前記アームの回動軸と同じ方向の回動軸を有する移動ローラが設けられるものでもよい。 The fixed member is provided with a fixed roller having a rotation axis in the same direction as the rotation axis of the arm, and the movement of the moving member and the rotation axis in the same direction as the rotation axis of the arm. A roller may be provided.
これによれば、付勢部材の付勢力を強くした場合でも、アームを回動させ固定部材と移動部材との間に被挟持部材を挿入する際に、固定ローラと移動ローラとが回動することでスムーズに被挟持部材を挿入することができる。 According to this, even when the urging force of the urging member is increased, the fixing roller and the moving roller rotate when the arm is rotated and the sandwiched member is inserted between the fixing member and the moving member. Thus, the sandwiched member can be smoothly inserted.
また、前記載置部材は、水平面内に広がる板状の部材であり、前記載置部材の天井搬送車側の端部を下向きに折り曲げた状態で前記被挟持部材が形成されるものでもよい。 Further, the placing member is a plate-like member extending in a horizontal plane, and the sandwiched member may be formed in a state where the end of the placing member on the ceiling transport vehicle side is bent downward.
これによれば、板状の載置部材の昇降台側の端部を折り曲げるだけで被挟持部材を一体に形成することができるため、簡単な構造で強度の高い被挟持部材を設けることが可能となる。 According to this, since the sandwiched member can be formed integrally only by bending the end of the plate-like mounting member on the lifting platform side, it is possible to provide a sandwiched member having a simple structure and high strength. It becomes.
本願発明によれば、昇降台から載置部材まで延びるアームが被挟持部材を挟持することにより、昇降台と載置部材との位置関係を固定することができる。従って、昇降台と載置部材との間で荷物を安定した状態で移載することができる。 According to the present invention, the arm extending from the lifting platform to the mounting member pinches the clamped member, whereby the positional relationship between the lifting platform and the mounting member can be fixed. Therefore, it is possible to transfer the luggage in a stable state between the lifting platform and the mounting member.
次に、本願発明に係る搬送車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る搬送車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 Next, an embodiment of a transport vehicle system according to the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the following embodiment is only what showed an example of the conveyance vehicle system which concerns on this invention. Accordingly, the scope of the present invention is defined by the wording of the claims with reference to the following embodiments, and is not limited to the following embodiments. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It will be described as constituting a preferred form.
図1は、搬送車システムの一部を示す斜視図である。 FIG. 1 is a perspective view showing a part of the transport vehicle system.
同図に示すように、搬送車システム100は、天井に設けられたレール103に沿って走行する天井搬送車101で荷物を搬送し、棚102と天井搬送車101との間で荷物を移載することで、荷物を保管し搬出することができるシステムである。
As shown in the figure, the
棚102は、天井搬送車101が走行する走行方向(本実施の形態の場合、図中Y軸方向)に沿って荷物を保管することができ、また、上下方向にも荷物を保管することができる設備であり、荷物を載置して保管するための載置部材121が走行方向に沿った方向および鉛直方向(図中Z軸方向)に並んで設けられている。
The
図2は、天井搬送車の昇降台と載置部材との関係を示す斜視図である。 FIG. 2 is a perspective view showing the relationship between the lifting platform of the ceiling transport vehicle and the mounting member.
同図に示すように載置部材121は、天井搬送車101の昇降台112との間で荷物が移載される棚102の部分である。載置部材121は、天井搬送車101の走行方向、および、鉛直方向を含む面に広がる板状であり、下方に向けて突出した状態で取り付けられる被挟持部材122を備えている。本実施の形態の場合、載置部材121は、水平面内に広がる板状の部材であり、載置部材121の天井搬送車101側の端部を下向きに折り曲げた状態で被挟持部材122が一体に形成されている。
As shown in the figure, the
天井搬送車101は、吊部材111と、昇降台112と、走行車113とを備えている。
The
吊部材111は、走行車113と昇降台112とを結び走行車113に昇降台112を吊り下げるための部材である。吊部材111は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、4本の吊部材111を用いて昇降台112を吊り下げている。
The
昇降台112は、吊部材111によって走行車113に対して吊り下げられた状態で荷物を保持する台である。本実施の形態の場合、昇降台112には移載装置114が取り付けられており、移載装置114が載置部材121に向かって出退することにより、昇降台112と載置部材121との間で荷物を移載することができるものとなっている。
The
また、昇降台112の下部には載置部材121に設けられた被挟持部材122を挟持するための挟持機構104が取り付けられている。なお、挟持機構104については後述する。
A
走行車113は、レール103にぶら下がった状態でレール103に沿って走行する台車である。図1に示す走行車113の走行方向はY軸方向である。本実施の形態の場合、走行車113は、搭載されたバッテリー、または、レール103に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。また、走行車113は、吊部材111を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材111を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材111によって吊り下げられている昇降台112を昇降することができるものとなっている。
The
以上のように天井搬送車101は、レール103に沿って走行車113が走行し、走行車113に対して昇降台112が昇降することにより、天井搬送車101の走行方向に沿って設けられた棚102のいずれの位置の載置部材121にも昇降台112を位置させることができ、いずれの位置の載置部材121との間でも荷物を移載することができるものとなっている。
As described above, the
図3は、挟持機構を示す側面図である。 FIG. 3 is a side view showing the clamping mechanism.
同図、および、図2に示すように、挟持機構104は、回動することにより昇降台112から対向する載置部材121に向かって突出する機構であり、アーム141と、固定部材142と、移動部材143と、付勢部材144と、駆動部147とを備えている。
As shown in FIG. 2 and FIG. 2, the
アーム141は、昇降台112の下部に基端部(図中X軸方向負側の端部)が軸支され、昇降台112の下方と載置部材121の下方との間を先端部(図中X軸方向正側の端部)が往復するように回動揺動する剛体である。本実施の形態の場合、アーム141は、駆動部147を介して昇降台112に軸支されており、駆動部147を駆動させることにより、回転揺動することができるものとなっている。
The
固定部材142は、アーム141に固定され、アーム141が載置部材121に向かって突出した状態で、突出方向において被挟持部材122の一方側に配置される部材である。本実施の形態の場合、固定部材142は、突出方向において被挟持部材122の昇降台112側に配置されている。固定部材142は、アーム141の先端部に固定状態で取り付けられており、アーム141が突出した状態において上向きに突出するように取り付けられている。また、固定部材142には、アーム141の回動軸(図中Y軸方向)と同じ方向の回動軸を有する固定ローラ145が設けられている。具体的には、固定ローラ145は、固定部材142の先端に回動自在に取り付けられている。
The fixing
なお、固定部材142はアーム141と一体であってもかまわない。
Note that the fixing
移動部材143は、固定部材142に対してアーム141に沿って移動し固定部材142と共に被挟持部材122を挟む部材である。本実施の形態の場合、移動部材143は、突出方向において被挟持部材122の昇降台112とは反対側に配置されている。移動部材143は、アーム141に対してスライド自在に取り付けられており、アーム141が突出した状態において固定部材142と同様上向きに突出するように取り付けられている。また、移動部材143には、アーム141の回動軸(図中Y軸方向)と同じ方向の回動軸を有する移動ローラ146が設けられている。具体的には、移動ローラ146は、移動部材143の先端に回動自在に取り付けられている。
The moving
付勢部材144は、固定部材142に近づく方向に移動部材143を付勢する部材である。本実施の形態の場合、付勢部材144は、圧縮コイルバネであって、移動部材143よりも突出方向の先に配置されアーム141に固定される付勢部材取付部149と移動部材143との間に設けられている。
The biasing
当該付勢部材144により、固定部材142と移動部材143とで被挟持部材122を挟み込むに際し、昇降台112と被挟持部材122との距離が基準距離よりも誤差の範囲で長かったり短かったりする場合でも柔軟に対応することが可能となる。また、固定部材142と移動部材143とにより被挟持部材122を挟み込んだ後は、付勢部材144の付勢力によりしっかりと被挟持部材122を挟持することが可能となる。
When the clamped
また、固定ローラ145と移動ローラ146とが被挟持部材122に対して転がるため、少ない摩擦力で被挟持部材122を挟持することが可能となる。
Further, since the fixed
なお、固定ローラ145も別の付勢部材により移動部材143に近づく方向に付勢されてもかまわない。これにより固定ローラ145側においても昇降台112と被挟持部材122との誤差を吸収することが可能となる。
Note that the fixed
駆動部147は、アーム141を回転駆動させる駆動源を備えた装置である。本実施の形態の場合、駆動部147は、昇降台112の下部の側面に取り付けられており、走行車113の走行方向(図中Y軸方向)が回動軸となるように取り付けられたモータを備えている。
The
次に、昇降台と載置部材との固定方法を説明する。 Next, a method for fixing the lifting platform and the mounting member will be described.
まず、昇降台112を荷物の移載対象となる載置部材121に対応する位置に配置する。この際、走行車113はレール103に沿って走行し、昇降台112は吊部材111により昇降する。
First, the lifting / lowering
このように、昇降台112が移動している間は、アーム141は棚102の方向に突出することなく駆動部147により、昇降台112の下方に配置される。
Thus, while the
次に、昇降台112が所定の載置部材121と対応する位置に配置されると、駆動部147によりアーム141を昇降台112の下方から載置部材121の方に突出するように回動させる。
Next, when the
アーム141が回動するに伴い、固定ローラ145と移動ローラ146とが被挟持部材122の下端に当接し、さらにアーム141を回動させることで、付勢部材144の付勢力に抗して固定ローラ145と移動ローラ146との間を広げつつ、固定ローラ145と移動ローラ146とを被挟持部材122の中央方向に進めて行く。
As the
アーム141がほぼ水平になった状態で駆動部147による回動は停止し、付勢部材144の付勢力により固定ローラ145および移動ローラ146を介して固定部材142と移動部材143とが被挟持部材122を挟持する。
The rotation by the
ここで、走行車113や昇降台112の移動を簡単な制御で行い、昇降台112が走行車113の移動方向(図中Y軸方向)に若干揺れた場合でも、平板状の被挟持部材122が移動方向に沿って配置され、また、固定部材142と移動部材143とが走行方向とは直交する方向(図中X軸方向)に配置されているため、昇降台112の走行方向の揺れに影響されることなく被挟持部材122を挟持することができる。また、被挟持部材122を挟持する際に発生する摩擦力により、昇降台112の揺れを早期に停止させることが可能となる。
Here, even when the traveling
以上により、昇降台112と載置部材121との位置関係が固定され、昇降台112と載置部材121との間で荷物を安全に移載することが可能となる。
As described above, the positional relationship between the lifting
次に、昇降台112と載置部材121との間で荷物の移載が終了すれば、駆動部147によりアーム141を載置部材121から昇降台112の下方に戻るように回動させる。以上により、固定部材142と移動部材143とによる被挟持部材122への挟持が解除され、挟持機構104が棚102に干渉しないものとなる。
Next, when the transfer of the cargo between the lifting
これにより、昇降台112は自由に移動することが可能となる。
Thereby, the
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment. For example, another embodiment realized by arbitrarily combining the components described in this specification and excluding some of the components may be used as an embodiment of the present invention. In addition, the present invention includes modifications obtained by making various modifications conceivable by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention, that is, the meaning described in the claims. It is.
例えば本実施の形態では、天井搬送車101の走行方向と交差する方向の一方にのみ棚102が配置される場合を説明したが、図4に示すように、両側に棚102が配置され載置部材121が存在するものでもかまわない。この場合、挟持機構104は、昇降台112の両側に設けてもかまわない。一方側の載置部材121と昇降台との間で荷物を移載する場合でも、両側の載置部材121に設けられたそれぞれの被挟持部材122を複数の挟持機構104により挟持することで、より昇降台112を安定させることが可能となる。
For example, in the present embodiment, a case has been described in which the
また、図5に示すように、固定部材142と移動部材143とは、固定ローラ145や移動ローラ146を備えなくともよい。
Further, as illustrated in FIG. 5, the fixed
本願発明は、荷物を天井近傍において搬送し、棚に荷物を保管する自動倉庫や工場などに利用可能である。 The present invention can be used in an automatic warehouse, a factory, or the like that transports luggage near the ceiling and stores the luggage on a shelf.
100 搬送車システム
101 天井搬送車
102 棚
103 レール
104 挟持機構
111 吊部材
112 昇降台
113 走行車
114 移載装置
121 載置部材
122 被挟持部材
141 アーム
142 固定部材
143 移動部材
144 付勢部材
145 固定ローラ
146 移動ローラ
147 駆動部
149 付勢部材取付部
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記載置部材は、
前記天井搬送車の走行方向、および、鉛直方向を含む面に広がる板状であり、下方に向けて突出した状態で取り付けられる被挟持部材を備え、
前記天井搬送車は、
前記昇降台の下部に基端部が軸支され、前記昇降台の下方と前記載置部材の下方との間を先端部が往復するように回動揺動するアームと、
前記アームに固定される固定部材と、
前記固定部材に対して前記アームに沿って移動し前記固定部材と共に前記被挟持部材を挟む移動部材と、
前記固定部材に近づく方向に前記移動部材を付勢する付勢部材と、
前記アームを回転駆動させる駆動部とを備える
搬送車システム。 Luggage is transferred between a ceiling transport vehicle that travels along a rail provided on the ceiling and the lift platform of the ceiling transport vehicle that has a lift platform that moves up and down while being suspended by a suspension member. A carriage system comprising a mounting member,
The mounting member described above is
Traveling direction of the ceiling transport vehicle, and a plate-like shape extending in a plane including the vertical direction, comprising a sandwiched member attached in a state of protruding downward,
The ceiling transport vehicle is
A base end portion is pivotally supported at the lower portion of the lifting platform, and an arm that pivots and swings so that the tip portion reciprocates between the lower portion of the lifting platform and the lower portion of the mounting member,
A fixing member fixed to the arm;
A moving member that moves along the arm with respect to the fixing member and sandwiches the sandwiched member together with the fixing member;
A biasing member that biases the moving member in a direction approaching the fixing member;
A transport vehicle system comprising: a drive unit that rotationally drives the arm.
前記移動部材と、前記アームの回動軸と同じ方向の回動軸を有する移動ローラが設けられる
請求項1に記載の搬送車システム。 The fixed member is provided with a fixed roller having a rotation axis in the same direction as the rotation axis of the arm,
The transport vehicle system according to claim 1, wherein a moving roller having a moving shaft having a rotation axis in the same direction as the rotation shaft of the arm is provided.
請求項1または2に記載の搬送車システム。 3. The mounting member according to claim 1 or 2, wherein the mounting member is a plate-shaped member extending in a horizontal plane, and the sandwiched member is formed in a state where the end of the mounting member on the ceiling conveyance vehicle side is bent downward. The described transport vehicle system.
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