JP6306916B2 - Electronically controlled throttle system - Google Patents

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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
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Description

本発明は、電子制御スロットルシステムに関し、特に、スロットル弁の開度が目標スロットル開度に一致するようにフィードバック制御する電子制御スロットルシステムに関する。   The present invention relates to an electronically controlled throttle system, and more particularly to an electronically controlled throttle system that performs feedback control so that the opening of a throttle valve matches a target throttle opening.

近年、スロットル開度センサによって検出されたスロットル弁の開度（実スロットル開度）をアクセルセンサによって検出されたアクセル指示開度に応じた目標スロットル開度に一致させるように、スロットル弁を駆動するモータをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムが提案されている。   In recent years, the throttle valve is driven so that the throttle valve opening (actual throttle opening) detected by the throttle opening sensor matches the target throttle opening corresponding to the accelerator instruction opening detected by the accelerator sensor. An electronically controlled throttle system that feedback-controls a motor has been proposed.

このような電子制御スロットルシステムは、二重系統のスロットル開度センサを備え、二重系統のうち一方を主系統とすると共に他方を補助系統として、主系統のスロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御等を行うと共に、補助系統のスロットル開度センサの出力値を用いてフィードバック制御の妥当性確認等を行っている。   Such an electronically controlled throttle system is equipped with a double system throttle opening sensor, one of which is the main system and the other is the auxiliary system, and the output value of the throttle opening sensor of the main system is used. Feedback control and the like, and the validity of the feedback control is confirmed using the output value of the throttle opening sensor of the auxiliary system.

また、このような電子制御スロットルシステムにおいては、二重系統のスロットル開度センサとして、印刷抵抗体の上にブラシを摺動させることによって抵抗値を変化させるように構成されたポテンショメータを各々用いたものがある。   Further, in such an electronically controlled throttle system, a potentiometer configured to change a resistance value by sliding a brush on a printed resistor is used as a double system throttle opening sensor. There is something.

かかる状況下で、特許文献１は、絞弁開度検出装置に関し、各系統の出力値の変化率に基づいてスロットル開度センサの異常を検知し、正常と判断された系統の出力値に基づいて実スロットル開度を算出する構成を開示している。   Under such circumstances, Patent Document 1 relates to a throttle opening detection device, detects an abnormality of the throttle opening sensor based on the rate of change of the output value of each system, and based on the output value of the system determined to be normal. The configuration for calculating the actual throttle opening is disclosed.

また、特許文献２は、検出装置に関し、二重系統のスロットル開度センサの各系統の出力値の変化速度が所定の範囲内にあるか否かに基づいてスロットル開度センサの異常を検知し、出力値の変化速度が所定の範囲内にある系統のスロットル開度センサの出力値に基づいて実スロットル開度を算出する構成を開示している。また、特許文献２の構成では、二重系統のスロットル開度センサの全ての系統の出力値の変化速度が所定の範囲内にない場合には、変化速度の差を算出し、変化速度の差が所定の範囲内にある場合には、実スロットル開度値が小さい方のスロットル開度センサの出力値に基づいて実スロットル開度を算出するものである。   Further, Patent Document 2 relates to a detection device, and detects abnormality of the throttle opening sensor based on whether or not the change speed of the output value of each system of the dual throttle opening sensor is within a predetermined range. A configuration is disclosed in which the actual throttle opening is calculated based on the output value of the throttle opening sensor of the system in which the change rate of the output value is within a predetermined range. Further, in the configuration of Patent Document 2, when the change speeds of the output values of all the systems of the dual system throttle opening sensors are not within the predetermined range, the difference of the change speeds is calculated and the difference of the change speeds is calculated. Is within the predetermined range, the actual throttle opening is calculated based on the output value of the throttle opening sensor having the smaller actual throttle opening value.

特開昭６３−７１５５２号公報JP-A-63-71552 特開平９−２０９８０９号公報JP-A-9-209809

しかしながら、本発明者の検討によれば、ポテンショメータからなるスロットル開度センサでは、印刷抵抗体とブラシとの摺動によって発生する摩耗粉や傷等のために、印刷抵抗体とブラシとが瞬断したり、印刷抵抗体とブラシとの間の接触抵抗が増加したりすることによって、ノイズ的な出力の変化が生じる傾向が考えられる。   However, according to the study of the present inventor, in the throttle opening sensor composed of a potentiometer, the printing resistor and the brush are momentarily interrupted due to abrasion powder or scratches generated by sliding between the printing resistor and the brush. Or the increase in the contact resistance between the printing resistor and the brush may cause a tendency to cause a noisy output change.

ここで、本発明者の検討によれば、特許文献１及び特許文献２の構成においては、二重系統のスロットル開度センサの各系統の出力値のみに基づいてスロットル開度センサの異
常を検知している。このため、特許文献１及び特許文献２の構成にポテンショメータからなるスロットル開度センサを適用したような場合には、スロットル開度センサの出力値が、単にノイズ的に変化したのか又は目標スロットル開度が急峻に変化したために変化したのかを正確に区別して判断することができず、ノイズの検出精度に改善の余地がある。 According to the study of the present inventors, in the configurations of Patent Document 1 and Patent Document 2, abnormality of the throttle opening sensor is detected based only on the output value of each system of the dual throttle opening sensor. doing. For this reason, when a throttle opening sensor composed of a potentiometer is applied to the configurations of Patent Document 1 and Patent Document 2, the output value of the throttle opening sensor has simply changed in noise, or the target throttle opening Therefore, it is impossible to accurately distinguish and determine whether it has changed due to abrupt change, and there is room for improvement in noise detection accuracy.

更に、本発明者の検討によれば、特許文献１及び特許文献２の構成においては、選択した系統の出力値から算出された実スロットル開度と目標スロットル開度との偏差が大きくなっている場合には、その偏差に応じてスロットル弁の開度が急激に変化してしまい、エンジン出力が不要に急激に変化してしまう傾向が考えられる。   Further, according to the study of the present inventor, in the configurations of Patent Document 1 and Patent Document 2, the deviation between the actual throttle opening calculated from the output value of the selected system and the target throttle opening is large. In this case, the throttle valve opening may change abruptly according to the deviation, and the engine output may change unnecessarily rapidly.

本発明は、以上の検討を経てなされたものであり、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することを目的とする。   The present invention has been made through the above studies, and accurately detects that a noise-like output change has occurred in the output of the throttle opening sensor and appropriately selects the output of the throttle opening sensor, An object of the present invention is to provide an electronically controlled throttle system capable of suppressing a sudden change in engine output.

以上の目的を達成するべく、本発明は、目標スロットル開度を算出し、電子スロットルのスロットル弁の開度が前記目標スロットル開度に一致するように前記電子スロットルをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択する選択処理を実行するスロットル開度センサ選択部と、前記電子スロットルへの操作量と前記実スロットル開度とに基づいて前記電子スロットルを数式モデルでモデル化した電子スロットルモデルのモデル出力を算出すると共に、前記モデル出力と前記実スロットル開度との差を同定誤差として算出し、前記同定誤差に基づいて前記電子スロットルモデルのモデルパラメータを同定する同定器と、前記モデルパラメータを用いて制御ゲインを算出し、前記制御ゲインを用いて前記スロットル弁の開度が前記目標スロットル開度となるように前記電子スロットルをフィードバック制御するフィードバック制御部と、を備え、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の両方の全てが所定の閾値を超えるという条件が満足された場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記同定誤差の絶対値が小さい方の出力を選択し、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の両方の全てが前記所定の閾値を超えていないという条件が満足された場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前回の前記選択処理において選択したものの前記出力を選択することを第１の局面とする。 In order to achieve the above object, the present invention calculates a target throttle opening, and performs an electronic control throttle system that feedback-controls the electronic throttle so that the opening of the throttle valve of the electronic throttle matches the target throttle opening. A first throttle opening sensor and a second throttle opening sensor for detecting an actual throttle opening, which is an actual opening of the throttle valve, and the first throttle opening sensor and the first throttle opening sensor. Among the two throttle opening sensors, based on a throttle opening sensor selecting unit that executes selection processing for selecting an output of one throttle opening sensor, an operation amount to the electronic throttle, and the actual throttle opening A model output of an electronic throttle model obtained by modeling the electronic throttle with a mathematical model is calculated, and the model A difference between the output and the actual throttle opening is calculated as an identification error, an identifier for identifying a model parameter of the electronic throttle model based on the identification error, a control gain is calculated using the model parameter, A feedback control unit that feedback-controls the electronic throttle so that the opening degree of the throttle valve becomes the target throttle opening degree using a control gain, and the throttle opening degree sensor selection part includes the first throttle When the condition that both of the absolute values of the identification errors of the opening sensor and the second throttle opening sensor both exceed a predetermined threshold is satisfied, the first throttle opening sensor and the second of the throttle opening sensor, selects the output towards the absolute value of the identifying error is small, the first Ro If the condition that all of both of the absolute values of the identifying error of each torr opening sensor and the second throttle position sensor does not exceed the predetermined threshold value is satisfied, the first throttle The first aspect is to select the output of the opening sensor and the second throttle opening sensor selected in the previous selection process.

また、本発明は、第１の局面に加えて、前記同定器は、過去値を各々含む前記電子スロットルへの前記操作量及び前記実スロットル開度を用いて前記モデル出力を算出することを第２の局面とする。   In addition to the first aspect, the present invention provides that the identifier calculates the model output using the operation amount to the electronic throttle and the actual throttle opening each including a past value. Let's assume 2 aspects.

また、本発明は、第２の局面に加えて、前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の一方が前記所定の閾値を超えた場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、他方のスロットル開度センサの前記出力を選択することを第３の局面とする。 Further, according to the present invention, in addition to the second aspect, the throttle opening sensor selection unit may calculate an absolute value of the identification error of each of the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor. if one exceeds the predetermined threshold, the first of the throttle opening sensor and the second throttle position sensor, the third selecting the output of the other throttle opening degree sensor Let it be a situation.

また、本発明は、第３の局面に加えて、前記スロットル開度センサ選択部は、前記電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて前記所定の閾値を調整することを第４の局面とする。   Further, in addition to the third aspect, the present invention has a fourth aspect in which the throttle opening sensor selection unit adjusts the predetermined threshold according to a parameter indicating the dynamic characteristic of the electronic throttle. .

また、本発明は、第１から第４の局面に加えて、前記同定器は、前記電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて複数の前記電子スロットルモデルを切り換えることを第５の局面とする。   According to the present invention, in addition to the first to fourth aspects, the identifier includes a plurality of the electronic throttle models, and switches the plurality of electronic throttle models according to a reference opening of the electronic throttle. Let it be 5 aspects.

以上の本発明の第１の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の両方の全てが所定の閾値を超えるという条件が満足された場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記同定誤差の絶対値が小さい方の出力を選択し、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の両方の全てが前記所定の閾値を超えていないという条件が満足された場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前回の前記選択処理において選択したものの前記出力を選択するものであるため、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共に、スロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制することができる。併せて、実スロットル開度を推定する推定器等を別途設ける必要性がないために、システム全体の構成を簡素化することができる。 According to the electronically controlled throttle system according to the first aspect of the present invention described above, the throttle opening sensor selection unit determines the identification error of each of the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor. When the condition that both of the absolute values exceed a predetermined threshold is satisfied, the absolute value of the identification error is small in the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor. And the condition that both absolute values of the identification errors of the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor do not exceed the predetermined threshold is satisfied. in a case where it is out of the first throttle position sensor and the second throttle position sensor, also selects the output of those selected in the selection process of the previous Therefore, it is possible to accurately detect that a noise-like output change has occurred in the output of the throttle opening sensor, and appropriately select the output of the throttle opening sensor to suppress sudden changes in engine output. can do. In addition, since it is not necessary to separately provide an estimator or the like for estimating the actual throttle opening, the configuration of the entire system can be simplified.

また、本発明の第２の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、同定器が、過去値を含む電子スロットルへの操作量及び実スロットル開度を用いてモデル出力を算出するものであるため、スロットル開度センサの出力が乱れた際、より早く同定誤差を算出し、安定しているスロットル開度センサの出力に切り換えることができる。   Further, according to the electronic control throttle system according to the second aspect of the present invention, the identifier calculates the model output using the operation amount to the electronic throttle including the past value and the actual throttle opening. When the output of the throttle opening sensor is disturbed, the identification error can be calculated earlier and switched to the stable output of the throttle opening sensor.

また、本発明の第３の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサの各々の同定誤差の絶対値の一方が前記所定の閾値を超えた場合には、第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサのうち、他方のスロットル開度センサの出力を選択するものであるため、スロットル開度センサの出力が頻繁に切り換えられることを抑制することができる。 Further, according to the electronically controlled throttle system according to the third aspect of the present invention, the throttle opening sensor selection unit has absolute values of identification errors of the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor. If one of exceeds the predetermined threshold, for one of the first throttle position sensor and the second throttle position sensor, and selects the output of the other throttle opening degree sensor, a throttle opening It is possible to suppress frequent switching of the output of the degree sensor.

また、本発明の第４の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、スロットル開度センサ選択部が、電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて所定の閾値を調整するものであるため、スロットル開度センサの出力の乱れによって発生する同定誤差を正確に検出することができる。   Further, according to the electronically controlled throttle system according to the fourth aspect of the present invention, the throttle opening sensor selecting unit adjusts the predetermined threshold according to the parameter indicating the dynamic characteristic of the electronic throttle. It is possible to accurately detect an identification error caused by disturbance in the output of the opening sensor.

また、本発明の第５の局面にかかる電子制御スロットルシステムによれば、同定器が、電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて複数の電子スロットルモデルを切り換えるものであるため、動特性の切り換わり点及び切り換わり後において実スロットル開度とモデル出力とを比較することができる。   Further, according to the electronically controlled throttle system according to the fifth aspect of the present invention, the identifier includes a plurality of electronic throttle models, and switches the plurality of electronic throttle models according to the reference opening of the electronic throttle. The actual throttle opening and the model output can be compared after the switching point of the dynamic characteristics and after the switching.

図１は、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle electronic control device applied to an electronic control throttle system according to an embodiment of the present invention. 図２は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a flow of throttle opening control processing of the electronically controlled throttle system in the present embodiment. 図３は、図２に示すスロットル開度センサ選択処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the throttle opening sensor selection process shown in FIG. 図４は、本実施形態における電子制御スロットルシステムの動特性を示すパラメータと絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、具体的には、図４（ａ）は、スロットル開度と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、図４（ｂ）は、エンジン回転数と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、また、図４（ｃ）は、バッテリ電圧と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of table data showing the relationship between the parameter indicating the dynamic characteristics of the electronically controlled throttle system and the absolute identification error threshold adjustment value in the present embodiment. Specifically, FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of table data indicating the relationship between the throttle opening and the absolute identification error threshold adjustment value, and FIG. 4B is a table showing the relationship between the engine speed and the absolute identification error threshold adjustment value. FIG. 4C is a diagram illustrating an example of data, and FIG. 4C is a diagram illustrating an example of table data indicating a relationship between the battery voltage and the absolute identification error threshold adjustment value.

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における電子制御スロットルシステムにつき、詳細に説明する。   Hereinafter, an electronically controlled throttle system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.

〔電子制御スロットルシステムの構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成につき、詳細に説明する。 [Configuration of electronically controlled throttle system]
First, with reference to FIG. 1, the structure of the vehicle electronic control apparatus applied to the electronic control throttle system in this embodiment is demonstrated in detail.

図１は、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置の構成を示すブロック図である。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle electronic control device applied to the electronic control throttle system in the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態における電子制御スロットルシステムに適用される車両用電子制御装置１は、自動二輪車等の車両に搭載されて、図示を省略するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリ等を有するマイクロコンピュータ等の演算処理装置であり、典型的にはＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。車両用電子制御装置１は、メモリから必要な制御プログラム及び制御データを読み出して、スロットル開度制御処理用等の制御プログラムを実行する。   As shown in FIG. 1, a vehicular electronic control device 1 applied to an electronically controlled throttle system in the present embodiment is mounted on a vehicle such as a motorcycle, and a CPU (Central Processing Unit), a memory, etc. (not shown) are shown. An arithmetic processing unit such as a microcomputer, typically an ECU (Electronic Control Unit). The vehicle electronic control device 1 reads a necessary control program and control data from the memory, and executes a control program for throttle opening control processing or the like.

具体的には、車両用電子制御装置１は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、バッテリ電圧算出部６、エンジン回転数算出部７、スロットル開度算出部８ａ、８ｂ、同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、燃料点火制御部１１、目標スロットル開度算出部１２、偏差算出部１３、スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１４、及びモータ駆動出力部１５を備えている。これらは、車両用電子制御装置１内において、ＣＰＵの機能ブロックとして実現されてもよいし、電気回路として実現されてもよい。   Specifically, the vehicle electronic control device 1 includes an accelerator opening calculation unit 2, an intake pressure calculation unit 3, an engine temperature calculation unit 4, a vehicle speed calculation unit 5, a battery voltage calculation unit 6, an engine speed calculation unit 7, Throttle opening calculation units 8a and 8b, identifier 9, throttle opening sensor selection unit 10, post-selection throttle opening setting unit 10a, fuel ignition control unit 11, target throttle opening calculation unit 12, deviation calculation unit 13, throttle An opening feedback (F / B) control unit 14 and a motor drive output unit 15 are provided. These may be realized as a functional block of the CPU or an electric circuit in the vehicle electronic control device 1.

アクセル開度算出部２は、車両における乗員のアクセル操作、具体的には図示を省略するアクセルグリップ等のアクセル操作部材の操作量を検出するアクセル開度センサ２１からの出力信号に基づいて、アクセル開度を算出し、このように算出したアクセル開度を示す信号を燃料点火制御部１１及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。   The accelerator opening calculation unit 2 is based on an output signal from an accelerator opening sensor 21 that detects an accelerator operation of an occupant in the vehicle, specifically, an operation amount of an accelerator operation member such as an accelerator grip (not shown). The opening is calculated, and a signal indicating the accelerator opening calculated in this way is output to the fuel ignition control unit 11 and the target throttle opening calculation unit 12.

吸気圧算出部３は、吸気圧センサ２２からの出力信号に基づいて、吸入空気の圧力（吸気圧）を算出し、このように算出した吸気圧を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０、燃料点火制御部１１、及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。   The intake pressure calculation unit 3 calculates the pressure of the intake air (intake pressure) based on the output signal from the intake pressure sensor 22, and sends a signal indicating the intake pressure thus calculated to the throttle opening sensor selection unit 10, It outputs to the fuel ignition control part 11 and the target throttle opening calculation part 12.

エンジン温度算出部４は、エンジン温度センサ２３からの出力信号に基づいて、エンジンＥの温度を算出し、このように算出したエンジンＥの温度を示す信号を燃料点火制御部１１及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。   The engine temperature calculation unit 4 calculates the temperature of the engine E based on the output signal from the engine temperature sensor 23, and uses the signal indicating the temperature of the engine E thus calculated as the fuel ignition control unit 11 and the target throttle opening degree. Output to the calculation unit 12.

車速算出部５は、車速センサ２４からの出力信号に基づいて、車両の車速を算出し、このように算出した車速を示す信号を燃料点火制御部１１及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。   The vehicle speed calculation unit 5 calculates the vehicle speed of the vehicle based on the output signal from the vehicle speed sensor 24 and outputs a signal indicating the vehicle speed calculated in this way to the fuel ignition control unit 11 and the target throttle opening calculation unit 12. .

バッテリ電圧算出部６は、バッテリ電圧センサ２５からの出力信号に基づいて、車両に搭載されているバッテリの電圧を算出し、このように算出したバッテリの電圧を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０、燃料点火制御部１１、及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。   The battery voltage calculation unit 6 calculates the voltage of the battery mounted on the vehicle based on the output signal from the battery voltage sensor 25, and outputs the signal indicating the battery voltage thus calculated to the throttle opening sensor selection unit. 10 and output to the fuel ignition control unit 11 and the target throttle opening calculation unit 12.

エンジン回転数算出部７は、クランクセンサ２６からの出力信号に基づいて、エンジンＥの回転数を算出し、このように算出したエンジンＥの回転数を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０、燃料点火制御部１１、及び目標スロットル開度算出部１２に出力する。   The engine speed calculation unit 7 calculates the rotation speed of the engine E based on the output signal from the crank sensor 26, and sends a signal indicating the rotation speed of the engine E calculated in this way to the throttle opening sensor selection unit 10, It outputs to the fuel ignition control part 11 and the target throttle opening calculation part 12.

スロットル開度算出部８ａは、スロットル開度センサ２７ａからの出力信号に基づいて
、エンジンＥの吸気系に設けられたスロットル弁Ｔの開度（実スロットル開度）を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号を同定器９及びスロットル開度センサ選択部１０に出力する。 The throttle opening degree calculation unit 8a calculates the opening degree (actual throttle opening degree) of the throttle valve T provided in the intake system of the engine E based on the output signal from the throttle opening degree sensor 27a. A signal indicating the actual throttle opening is output to the identifier 9 and the throttle opening sensor selector 10.

スロットル開度算出部８ｂは、スロットル開度センサ２７ｂからの出力信号に基づいて、実スロットル開度を算出し、このように算出した実スロットル開度を示す信号を同定器９及びスロットル開度センサ選択部１０に出力する。なお、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂは、共に同一のスロットル弁Ｔに適用され、その開度（実スロットル開度）に応じた信号（電気信号）を各々出力するものであり、その一方がスロットル弁Ｔの開度のフィードバック制御に用いられ、他方がそのフィードバック量の妥当性確認の参照用に用いられる。   The throttle opening calculation unit 8b calculates the actual throttle opening based on the output signal from the throttle opening sensor 27b, and uses the identifier 9 and the throttle opening sensor as a signal indicating the actual throttle opening thus calculated. Output to the selector 10. The throttle opening sensors 27a and 27b are both applied to the same throttle valve T, and each output a signal (electric signal) corresponding to the opening (actual throttle opening), one of which is the throttle The other is used for feedback control of the opening degree of the valve T, and the other is used for reference for checking the validity of the feedback amount.

同定器９は、モータ（電動モータ）Ｍ及びスロットル弁Ｔからなる制御対象としての電子スロットルをモータＭのデューティ比及びスロットル弁Ｔの実開度を含む数式モデルで記述してモデル化した電子スロットルモデルのプラントモデル式を用い、その電子スロットルモデルのモデル出力（推定スロットル開度：スロットル弁Ｔが現在とっているであろう開度）を算出する。具体的には、同定器９は、過去値を含むスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された実スロットル開度と過去値を含むモータ駆動出力部１５から出力されたモータＭのデューティ比とに基づいて、つまり、これらをかかるプラントモデル式に代入して、モデル出力を算出する。また、電子スロットルモデルでは、スロットル弁Ｔのリターンスプリングの付勢方向が閉じ方向と開き方向との間で切り換えられるスロットル弁Ｔの開度（基準開度）を境界として２つのプラントモデル式に分けられていることが好ましい。   The identifier 9 is an electronic throttle that is modeled by describing an electronic throttle as a control target composed of a motor (electric motor) M and a throttle valve T by a mathematical model including a duty ratio of the motor M and an actual opening of the throttle valve T. The model output of the electronic throttle model (estimated throttle opening: opening that the throttle valve T will take now) is calculated using the plant model formula of the model. Specifically, the identifier 9 includes the actual throttle opening output from the throttle opening calculation units 8a and 8b including the past value and the duty ratio of the motor M output from the motor drive output unit 15 including the past value. That is, by substituting these into the plant model formula, the model output is calculated. The electronic throttle model is divided into two plant model formulas, with the opening (reference opening) of the throttle valve T that switches the energizing direction of the return spring of the throttle valve T between the closing direction and the opening direction as a boundary. It is preferable that

併せて、同定器９は、このように算出したモデル出力とスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された実スロットル開度との差を同定誤差として算出し、このように算出した同定誤差を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。更に、同定器９は、典型的には逐次最小二乗法による同定アルゴリズムを用いて電子スロットルモデルのプラントモデル式のモデルパラメータを同定し、このように同定したモデルパラメータを示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。   At the same time, the identifier 9 calculates the difference between the model output calculated in this way and the actual throttle opening output from the throttle opening calculation units 8a and 8b as an identification error, and the identification error thus calculated is calculated. Is output to the throttle opening sensor selection unit 10. Further, the identifier 9 typically identifies the model parameter of the plant model equation of the electronic throttle model using an identification algorithm based on the sequential least squares method, and outputs a signal indicating the identified model parameter to the throttle opening F. / B output to the control unit 14.

スロットル開度センサ選択部１０は、同定器９から出力された同定誤差に基づいて、スロットル開度算出部８ａから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）とスロットル開度算出部８ｂから出力された実スロットル開度を示す信号（出力値）の一方を選択する。スロットル開度センサ選択部１０は、このように選択した選択結果を示す信号を選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する。   Based on the identification error output from the identifier 9, the throttle opening sensor selection unit 10 outputs a signal (output value) indicating the actual throttle opening output from the throttle opening calculation unit 8a and the throttle opening calculation unit 8b. One of the signals (output values) indicating the actual throttle opening output from is selected. The throttle opening sensor selection unit 10 outputs a signal indicating the selection result thus selected to the throttle opening setting unit 10a after selection.

選択後スロットル開度設定部１０ａは、スロットル開度センサ選択部１０から出力された選択結果に基づいて、スロットル開度算出部８ａから出力された実スロットル開度とスロットル開度算出部８ｂから出力された実スロットル開度との一方を選択後スロットル開度として設定する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、このように設定した選択後スロットル開度を示す信号を同定器９、燃料点火制御部１１、目標スロットル開度算出部１２、及び偏差算出部１３に出力する。   Based on the selection result output from the throttle opening sensor selector 10, the post-selection throttle opening setting unit 10a outputs the actual throttle opening output from the throttle opening calculator 8a and the throttle opening calculator 8b. One of the actual throttle openings is set as the throttle opening after selection. The post-selection throttle opening setting unit 10a outputs a signal indicating the post-selection throttle opening set in this way to the identifier 9, the fuel ignition control unit 11, the target throttle opening calculation unit 12, and the deviation calculation unit 13. .

燃料点火制御部１１は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、バッテリ電圧算出部６、エンジン回転数算出部７、及び選択後スロットル開度設定部１０ａからの出力信号に基づいて、燃料噴射システムＦＩ及び点火システムＩＧを制御することによりエンジンＥへの燃料供給動作及びエンジンＥの点火動作を制御する。   The fuel ignition control unit 11 includes an accelerator opening calculation unit 2, an intake pressure calculation unit 3, an engine temperature calculation unit 4, a vehicle speed calculation unit 5, a battery voltage calculation unit 6, an engine speed calculation unit 7, and a throttle opening after selection. The fuel supply operation to the engine E and the ignition operation of the engine E are controlled by controlling the fuel injection system FI and the ignition system IG based on the output signal from the setting unit 10a.

目標スロットル開度算出部１２は、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部７、及び選択後スロットル開度設定部１０ａからの出力信号に適宜基づいて、スロットル弁Ｔの目標開度（目標スロットル開度）を算出する。目標スロットル開度算出部１２は、このように算出した目標スロットル開度を示す信号を同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、及び偏差算出部１３に出力する。   The target throttle opening calculation unit 12 includes an accelerator opening calculation unit 2, an intake pressure calculation unit 3, an engine temperature calculation unit 4, a vehicle speed calculation unit 5, an engine speed calculation unit 7, and a post-selection throttle opening setting unit 10a. The target opening of the throttle valve T (target throttle opening) is calculated on the basis of the output signal as appropriate. The target throttle opening calculation unit 12 outputs a signal indicating the target throttle opening calculated in this way to the identifier 9, the throttle opening sensor selection unit 10, and the deviation calculation unit 13.

偏差算出部１３は、選択後スロットル開度設定部１０ａから出力された信号が示す選択後スロットル開度と、目標スロットル開度算出部１２から出力された信号が示す目標スロットル開度と、の偏差を算出し、このように算出した偏差を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。   The deviation calculation unit 13 is a deviation between the post-selection throttle opening indicated by the signal output from the post-selection throttle opening setting unit 10a and the target throttle opening indicated by the signal output from the target throttle opening calculation unit 12. And a signal indicating the deviation thus calculated is output to the throttle opening F / B control unit 14.

スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４は、同定器９から出力されたモデルパラメータを用いて制御ゲインを設定し、設定した制御ゲインを適用しながら、電子スロットルモデルに従って実スロットル開度が目標スロットル開度に合致するように、モータＭのデューティ比を適応フィードバック制御する。かかる適応フィードバック制御には、適応スライディングモード制御の他に適応ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御等が含まれる。スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４は、モータＭのデューティ比のフィードバック制御信号をモータ駆動出力部１５に出力する。   The throttle opening F / B control unit 14 sets the control gain using the model parameter output from the identifier 9, and applies the set control gain while the actual throttle opening is set to the target throttle opening according to the electronic throttle model. The duty ratio of the motor M is adaptively feedback controlled so as to match the degree. Such adaptive feedback control includes adaptive PID (Proportional-Integral-Derivative) control and the like in addition to adaptive sliding mode control. The throttle opening F / B control unit 14 outputs a feedback control signal of the duty ratio of the motor M to the motor drive output unit 15.

モータ駆動出力部１５は、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４から出力されたフィードバック制御信号に従って、スロットル弁Ｔを駆動するためのモータＭのデューティ比を示す駆動信号をモータＭに出力する。   The motor drive output unit 15 outputs a drive signal indicating the duty ratio of the motor M for driving the throttle valve T to the motor M in accordance with the feedback control signal output from the throttle opening F / B control unit 14.

ここで、スロットル開度算出部８ａ、８ｂ、同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、目標スロットル開度算出部１２、偏差算出部１３、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４、モータ駆動出力部１５、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂ、スロットル弁Ｔ、及びモータＭを含むスロットルシステムは、電子制御スロットルシステムＳに対応する。また、この中で、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂ、スロットル弁Ｔ、及びモータＭが電子スロットルに対応し、スロットル開度算出部８ａ、８ｂ、同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、選択後スロットル開度設定部１０ａ、目標スロットル開度算出部１２、偏差算出部１３、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４、及びモータ駆動出力部１５が、電子制御スロットルシステムＳにおける電子スロットル制御部に対応する。   Here, throttle opening calculation units 8a and 8b, an identifier 9, a throttle opening sensor selection unit 10, a post-selection throttle opening setting unit 10a, a target throttle opening calculation unit 12, a deviation calculation unit 13, and a throttle opening F The throttle system including the / B control unit 14, the motor drive output unit 15, the throttle opening sensors 27a and 27b, the throttle valve T, and the motor M corresponds to the electronic control throttle system S. Of these, the throttle opening sensors 27a and 27b, the throttle valve T, and the motor M correspond to the electronic throttle, and the throttle opening calculation units 8a and 8b, the identifier 9, the throttle opening sensor selection unit 10, and the selection The rear throttle opening setting unit 10a, the target throttle opening calculation unit 12, the deviation calculation unit 13, the throttle opening F / B control unit 14, and the motor drive output unit 15 are electronic throttle control units in the electronic control throttle system S. Correspond.

このような構成を有する電子制御スロットルシステムＳは、以下に示すスロットル開度制御処理を実行することにより、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度良く検出し、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力を切り換える場合にエンジン出力が急激に変化することを抑制する。以下、図２を参照して、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳが実行するスロットル開度制御処理の流れについて説明する。   The electronic control throttle system S having such a configuration accurately detects that a noise-like output change has occurred in the outputs of the throttle opening sensors 27a and 27b by executing the throttle opening control process described below. Then, when the outputs of the throttle opening sensors 27a and 27b are switched, the engine output is prevented from changing rapidly. Hereinafter, with reference to FIG. 2, the flow of the throttle opening degree control process executed by the electronically controlled throttle system S in the present embodiment will be described.

〔スロットル開度制御処理〕
図２は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度制御処理の流れを示すフローチャートである。 [Throttle opening control processing]
FIG. 2 is a flowchart showing a flow of throttle opening control processing of the electronically controlled throttle system in the present embodiment.

図２のフローチャートに示すように、本実施形態におけるスロットル開度制御処理は、車両に搭載されたバッテリ等の電源から電子制御スロットルシステムＳに適用される車両用電子制御装置１に対して電力が供給されてそれが稼働したタイミングで開始となり、スロットル開度制御処理はステップＳ１の処理に進む。なお、かかるスロットル開度制御処
理は、このような電力が供給されなくなって車両用電子制御装置１が停止したタイミングで停止する。 As shown in the flowchart of FIG. 2, in the throttle opening degree control process in the present embodiment, power is supplied from the power source such as a battery mounted on the vehicle to the electronic control device 1 for the vehicle applied to the electronic control throttle system S. The throttle opening control process proceeds to the process of step S1 at the timing when it is supplied and activated. The throttle opening control process is stopped at the timing when such electric power is not supplied and the vehicle electronic control device 1 is stopped.

ステップＳ１の処理では、目標スロットル開度算出部１２が、アクセル開度算出部２、吸気圧算出部３、エンジン温度算出部４、車速算出部５、エンジン回転数算出部７、及び選択後スロットル開度センサ設定部１０ａからの出力信号に基づいて、目標スロットル開度ＴＲＧを算出する。目標スロットル開度算出部１２は、このように算出した目標スロットル開度ＴＲＧを示す信号を同定器９、スロットル開度センサ選択部１０、及び偏差算出部１３に出力する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ２の処理に進む。   In the processing of step S1, the target throttle opening degree calculation unit 12 includes an accelerator opening degree calculation unit 2, an intake pressure calculation unit 3, an engine temperature calculation unit 4, a vehicle speed calculation unit 5, an engine speed calculation unit 7, and a post-selection throttle. Based on the output signal from the opening sensor setting unit 10a, the target throttle opening TRG is calculated. The target throttle opening calculation unit 12 outputs a signal indicating the target throttle opening TRG calculated in this way to the identifier 9, the throttle opening sensor selection unit 10, and the deviation calculation unit 13. Thereby, the process of step S1 is completed and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S2.

ステップＳ２の処理では、同定器９が、（ｎ−１）制御サイクル（ｎ＝１〜Ｎの自然数）前の実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）をｎ制御サイクル前の実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）としてメモリに記憶する。ここで、ｉ＝１という表記は、スロットル開度センサ２７ａの系統を意味し、ｉ＝２という表記は、スロットル開度センサ２７ｂの系統を意味しており、以降の記載において同様である。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ３の処理に進む。   In the process of step S2, the identifier 9 determines that the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) before the (n-1) control cycle (n = 1 to N) is the actual throttle opening before the n control cycle. The degree TH_i (i = 1, 2) is stored in the memory. Here, the notation i = 1 means the system of the throttle opening sensor 27a, and the notation i = 2 means the system of the throttle opening sensor 27b, and the same applies to the following description. Thereby, the process of step S2 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S3.

ステップＳ３の処理では、スロットル開度算出部８ａ、８ｂがそれぞれ、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力値ＴＰＳ＿ｉ（ｉ＝１、２）を読み込む。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ４の処理に進む。   In step S3, the throttle opening calculation units 8a and 8b read the output values TPS_i (i = 1, 2) of the throttle opening sensors 27a and 27b, respectively. Thereby, the process of step S3 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S4.

ステップＳ４の処理では、スロットル開度算出部８ａ、８ｂがそれぞれ、ステップＳ３の処理において読み込んだスロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力値ＴＰＳ＿ｉ（ｉ＝１、２）から実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。スロットル開度算出部８ａ、８ｂは、このように算出した実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号を同定器９及びスロットル開度選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ５の処理に進む。   In the process of step S4, the throttle opening calculation units 8a and 8b respectively obtain the actual throttle opening TH_i (i from the output values TPS_i (i = 1, 2) of the throttle opening sensors 27a and 27b read in the process of step S3. = 1, 2). The throttle opening calculation units 8a and 8b output signals indicating the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) calculated in this way to the identifier 9 and the throttle opening selection unit 10. Thereby, the process of step S4 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S5.

ステップＳ５の処理では、偏差算出部１３が、目標スロットル開度算出部１２から出力された信号が示す目標スロットル開度ＴＲＧと選択後スロットル開度設定部１０から出力された信号が示す選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）との偏差ＯＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。偏差算出部１３は、このように算出した偏差ＯＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ６の処理に進む。   In the process of step S5, the deviation calculating unit 13 selects the target throttle opening TRG indicated by the signal output from the target throttle opening calculating unit 12 and the post-selection throttle indicated by the signal output from the post-selection throttle opening setting unit 10. A deviation OE_i (i = 1, 2) from the opening TH_i (i = 1, 2) is calculated. The deviation calculating unit 13 outputs a signal indicating the calculated deviation OE_i (i = 1, 2) to the throttle opening F / B control unit 14. Thereby, the process of step S5 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S6.

ステップＳ６の処理では、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４が、偏差算出部１３から出力された信号が示す偏差ＯＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）に対応するスロットル制御フィードバック量ＵＳＭを算出する。スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４は、このように算出したスロットル制御フィードバック量ＵＳＭを示す信号を同定器９及びモータ駆動出力部１５に出力する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ７の処理に進む。   In step S6, the throttle opening F / B control unit 14 calculates the throttle control feedback amount USM corresponding to the deviation OE_i (i = 1, 2) indicated by the signal output from the deviation calculation unit 13. The throttle opening F / B control unit 14 outputs a signal indicating the throttle control feedback amount USM calculated in this way to the identifier 9 and the motor drive output unit 15. Thereby, the process of step S6 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S7.

ステップＳ７の処理では、同定器９が、（ｎ−１）制御サイクル（ｎ＝１〜Ｎ）前のモータＭのデューティ比ＭＤをｎ制御サイクル前のモータＭのデューティ比ＭＤとしてメモリ記憶する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ８の処理に進む。   In the process of step S7, the identifier 9 stores in memory the duty ratio MD of the motor M before (n-1) control cycles (n = 1 to N) as the duty ratio MD of the motor M before n control cycles. Thereby, the process of step S7 is completed, and the throttle opening control process proceeds to the process of step S8.

ステップＳ８の処理では、モータ駆動出力部１５が、スロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４から出力された信号が示すスロットル制御フィードバック量ＵＳＭに対応するモータＭの
デューティ比ＭＤを算出する。モータ駆動出力部１５は、このように算出したモータＭのデューティ比ＭＤを示す信号を同定器９及びモータＭに出力する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ９の処理に進む。 In the process of step S8, the motor drive output unit 15 calculates the duty ratio MD of the motor M corresponding to the throttle control feedback amount USM indicated by the signal output from the throttle opening F / B control unit 14. The motor drive output unit 15 outputs a signal indicating the duty ratio MD of the motor M thus calculated to the identifier 9 and the motor M. Thereby, the process of step S8 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S9.

ステップＳ９の処理では、同定器９が、選択後スロットル開度設定部１０ａから出力された信号が示す選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上であるか否かを判別する。判別の結果、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上である場合には、同定器９は、スロットル開度制御処理をステップＳ１０の処理に進める。一方で、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ未満である場合には、同定器９は、スロットル開度制御処理をステップＳ１３の処理に進める。ここで、所定値ａとしては、スロットル弁Ｔのリターンスプリングの付勢方向が閉じ方向と開き方向との間で切り換えられるスロットル弁Ｔの開度（基準開度）を例示することができる。   In step S9, the identifier 9 determines whether or not the post-selection throttle opening TH_i (i = 1, 2) indicated by the signal output from the post-selection throttle opening setting unit 10a is equal to or greater than a predetermined value a. Determine. If the post-selection throttle opening TH_i (i = 1, 2) is greater than or equal to the predetermined value a as a result of the determination, the identifier 9 advances the throttle opening control process to the process of step S10. On the other hand, if the selected throttle opening TH_i (i = 1, 2) is less than the predetermined value a, the identifier 9 advances the throttle opening control process to the process of step S13. Here, as the predetermined value a, the opening degree (reference opening degree) of the throttle valve T in which the biasing direction of the return spring of the throttle valve T is switched between the closing direction and the opening direction can be exemplified.

ステップＳ１０の処理では、同定器９が、スロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ駆動出力部１５から出力されたモータＭのデューティ比ＭＤとに基づきながら、逐次最小二乗法による同定アルゴリズムを用いて選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上である場合の電子スロットルモデルのモデルパラメータ１を同定する。同定器９は、このように算出されたモデルパラメータ１を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１１の処理に進む。   In the process of step S10, the identifier 9 uses the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) indicated by the signals output from the throttle opening calculation units 8a and 8b and the motor M output from the motor drive output unit 15. The model parameter 1 of the electronic throttle model when the post-selection throttle opening TH_i (i = 1, 2) is greater than or equal to a predetermined value a is identified using an identification algorithm based on the sequential least squares method based on the duty ratio MD of To do. The identifier 9 outputs a signal indicating the model parameter 1 calculated in this way to the throttle opening F / B control unit 14. Thereby, the process of step S10 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S11.

ステップＳ１１の処理では、同定器９が、Ｎ制御サイクル前までの実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）及びスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ駆動出力部１５から出力された信号が示すモータＭのデューティ比ＭＤとに基づいて、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ以上である場合の電子スロットルモデルのモデル出力ＨＴＨ１を算出する。これにより、ステップＳ１１の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１２の処理に進む。   In the process of step S11, the identifier 9 performs the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) before the N control cycle and the actual throttle opening TH_i indicated by the signals output from the throttle opening calculation units 8a and 8b. Based on (i = 1, 2) and the duty ratio MD of the motor M indicated by the signal output from the motor drive output unit 15, the post-selection throttle opening TH_i (i = 1, 2) is greater than or equal to a predetermined value a. The model output HTH1 of the electronic throttle model in a certain case is calculated. Thereby, the process of step S11 is completed and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S12.

ステップＳ１２の処理では、同定器９が、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とステップＳ１１の処理において算出されたモデル出力ＨＴＨ１との差分（同定誤差）の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。同定器９は、このように算出した同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ１２の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１６の処理に進む。   In the process of step S12, the identifier 9 determines the difference (identification error) between the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) calculated in the process of step S4 and the model output HTH1 calculated in the process of step S11. The absolute value AIE_i (i = 1, 2) is calculated. The identifier 9 outputs a signal indicating the absolute value AIE_i (i = 1, 2) of the identification error calculated in this way to the throttle opening sensor selection unit 10. Thereby, the process of step S12 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S16.

ステップＳ１３の処理では、同定器９が、スロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ制御部出力部１５から出力された信号が示すモータＭのデューティ比ＭＤとに基づきながら、逐次最小二乗法による同定アルゴリズムを用いて選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）が所定値ａ未満である場合の電子スロットルモデルのモデルパラメータ２を算出する。同定器９は、このように算出されたモデルパラメータ２を示す信号をスロットル開度Ｆ／Ｂ制御部１４に出力する。これにより、ステップＳ１３の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１４の処理に進む。   In the process of step S13, the identifier 9 uses the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) indicated by the signals output from the throttle opening calculation units 8a and 8b and the signal output from the motor control unit output unit 15. The model of the electronic throttle model when the throttle opening TH_i (i = 1, 2) after selection is less than the predetermined value a using the identification algorithm by the sequential least square method based on the duty ratio MD of the motor M indicated by Parameter 2 is calculated. The identifier 9 outputs a signal indicating the model parameter 2 calculated in this way to the throttle opening F / B control unit 14. Thereby, the process of step S13 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S14.

ステップＳ１４の処理では、同定器９が、Ｎ制御サイクル前の実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）及びスロットル開度算出部８ａ、８ｂから出力された信号が示す実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とモータ駆動出力部１５から出力された信号が示すモータＭのデューティ比ＭＤとに基づいて、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）
が所定値ａ未満である場合の電子スロットルモデルのモデル出力ＨＴＨ２を算出する。これにより、ステップＳ１４の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１５の処理に進む。 In the process of step S14, the identifier 9 determines the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) before the N control cycle and the actual throttle opening TH_i (shown by the signals output from the throttle opening calculation units 8a and 8b). i = 1, 2) and the duty ratio MD of the motor M indicated by the signal output from the motor drive output unit 15, the throttle opening TH_i after selection (i = 1, 2)
The model output HTH2 of the electronic throttle model when is less than the predetermined value a is calculated. Thereby, the process of step S14 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S15.

ステップＳ１５の処理では、同定器９が、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）とステップＳ１４の処理において算出されたモデル出力ＨＴＨ２との差分（同定誤差）の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を算出する。同定器９は、このように算出した同定誤差ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）を示す信号をスロットル開度センサ選択部１０に出力する。これにより、ステップＳ１５の処理は完了し、スロットル開度制御処理はステップＳ１６の処理に進む。   In the process of step S15, the identifier 9 determines the difference (identification error) between the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2) calculated in the process of step S4 and the model output HTH2 calculated in the process of step S14. The absolute value AIE_i (i = 1, 2) is calculated. The identifier 9 outputs a signal indicating the identification error AIE_i (i = 1, 2) calculated in this way to the throttle opening sensor selection unit 10. Thereby, the process of step S15 is completed, and the throttle opening degree control process proceeds to the process of step S16.

ステップＳ１６の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、ステップＳ１２又はステップＳ１５の処理において算出された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）に基づいて、スロットル開度算出部８ａによって算出された実スロットル開度ＴＨ＿１及びスロットル開度算出部８ｂによって算出された実スロットル開度ＴＨ＿２の一方を選択し、選択した実スロットル開度を示す信号を選択後スロットル開度設定部１０ａに出力する（スロットル開度センサ選択処理）。このスロットル開度センサ選択処理の詳細については、図３に示すフローチャート及び図４に示す電子制御スロットルシステムの動特性を示すパラメータと絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータを参照して後述する。これにより、ステップＳ１６の処理は完了し、一連のスロットル開度制御処理は終了する。   In the process of step S16, the throttle opening degree sensor selection unit 10 performs the throttle opening degree calculation unit 8a based on the absolute value AIE_i (i = 1, 2) of the identification error calculated in the process of step S12 or step S15. One of the calculated actual throttle opening TH_1 and the actual throttle opening TH_2 calculated by the throttle opening calculation unit 8b is selected, and a signal indicating the selected actual throttle opening is output to the throttle opening setting unit 10a after selection. (Throttle opening sensor selection processing). For details of the throttle opening sensor selection process, refer to the flowchart shown in FIG. 3 and the table data showing the relationship between the parameter indicating the dynamic characteristics of the electronically controlled throttle system shown in FIG. 4 and the absolute identification error threshold adjustment value. It will be described later. Thereby, the process of step S16 is completed and a series of throttle opening control processes are complete | finished.

〔スロットル開度センサ選択処理〕
図３は、本実施形態における電子制御スロットルシステムのスロットル開度センサ選択処理の流れを示すフローチャートである。また、図４（ａ）は、スロットル開度と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、図４（ｂ）は、エンジン回転数と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図であり、図４（ｃ）は、バッテリ電圧と絶対同定誤差閾値調整値との関係を示すテーブルデータの一例を示す図である。 [Throttle opening sensor selection process]
FIG. 3 is a flowchart showing a flow of throttle opening sensor selection processing of the electronically controlled throttle system in the present embodiment. FIG. 4A is a diagram showing an example of table data indicating the relationship between the throttle opening and the absolute identification error threshold adjustment value, and FIG. 4B is an engine speed and absolute identification error threshold adjustment. FIG. 4C is a diagram illustrating an example of table data indicating a relationship between a battery voltage and an absolute identification error threshold adjustment value.

図３のフローチャートに示すように、本実施形態におけるスロットル開度センサ選択処理は、ステップ１２又はステップＳ１５の処理が完了したタイミングで開始となり、スロットル開度センサ選択処理はステップＳ２１の処理に進む。   As shown in the flowchart of FIG. 3, the throttle opening sensor selection process in the present embodiment starts at the timing when the process of step 12 or step S15 is completed, and the throttle opening sensor selection process proceeds to the process of step S21.

ステップＳ２１の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、選択後スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）、目標スロットル開度算出部１２によって算出された目標スロットル開度ＴＲＧ、バッテリ電圧算出部６によって算出されたバッテリ電圧ＶＢ、モータＭの駆動電流、エンジン回転数算出部７によって算出されたエンジンＥの回転数ＮＥ、及び吸気圧算出部３によって算出された吸気圧ＰＭ等に基づいて所定値（絶対同定誤差閾値調整値）ｂを算出する。これにより、ステップＳ２１の処理は完了し、スロットル開度センサ選択処理はステップＳ２２の処理に進む。   In the process of step S21, the throttle opening sensor selection unit 10 selects the throttle opening TH_i (i = 1, 2) after selection, the target throttle opening TRG calculated by the target throttle opening calculation unit 12, and the battery voltage calculation unit. 6 based on the battery voltage VB calculated by 6, the driving current of the motor M, the rotational speed NE of the engine E calculated by the engine speed calculation unit 7, the intake pressure PM calculated by the intake pressure calculation unit 3, and the like. A value (absolute identification error threshold adjustment value) b is calculated. Thereby, the process of step S21 is completed, and the throttle opening sensor selection process proceeds to the process of step S22.

ここで、具体的には、スロットル開度センサ選択部１０は、図４（ａ）に示すようなスロットル開度が大きくなるのに応じて絶対同定誤差閾値調整値ｂが大きくなるテーブルデータから実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）に対応する絶対同定誤差閾値調整値ｂを読み出す。また、スロットル開度センサ選択部１０は、図４（ｂ）に示すようなエンジンＥの回転数ＮＥが大きくなるのに応じて絶対同定誤差閾値調整値ｂが大きくなるテーブルデータからエンジンＥの回転数ＮＥに対応する絶対同定誤差閾値調整値ｂを読み出してもよい。また、スロットル開度センサ選択部１０は、図４（ｃ）に示すようなバッテリ電圧ＶＢが低い場合や高い場合に絶対同定誤差閾値調整値ｂが大きくなるテーブルデータか
らバッテリ電圧ＶＢに対応する絶対同定誤差閾値調整値ｂを読み出してもよい。 Here, specifically, the throttle opening sensor selection unit 10 performs actual measurement from table data in which the absolute identification error threshold adjustment value b increases as the throttle opening increases as shown in FIG. The absolute identification error threshold adjustment value b corresponding to the throttle opening TH_i (i = 1, 2) is read. In addition, the throttle opening sensor selection unit 10 rotates the engine E from the table data in which the absolute identification error threshold adjustment value b increases as the engine speed NE increases as shown in FIG. The absolute identification error threshold adjustment value b corresponding to the number NE may be read. Further, the throttle opening sensor selection unit 10 determines the absolute value corresponding to the battery voltage VB from the table data in which the absolute identification error threshold adjustment value b increases when the battery voltage VB is low or high as shown in FIG. The identification error threshold adjustment value b may be read out.

ステップＳ２２の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ選択処理の実施許可条件が満足されているか否かを判別する。かかる実施許可条件としては、モータＭ及びスロットル弁Ｔが規定通りに作動すること等が挙げられる。判別の結果、実施許可条件が満足されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２９の処理に進める。一方で、実施許可条件が満足されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２３の処理に進める。   In the process of step S22, the throttle opening sensor selection unit 10 determines whether or not the conditions for permitting execution of the throttle opening sensor selection process are satisfied. Examples of such permission conditions include that the motor M and the throttle valve T operate as specified. As a result of the determination, if the execution permission condition is not satisfied, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S29. On the other hand, when the execution permission condition is satisfied, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S23.

ステップＳ２３の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１の電圧異常が検出されているか否かを判別する。判別の結果、スロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１の電圧異常が検出されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３０の処理に進める。一方で、スロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１の電圧異常が検出されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２４の処理に進める。   In the process of step S23, the throttle opening sensor selection unit 10 determines whether or not a voltage abnormality of the output TPS_1 of the throttle opening sensor 27a is detected. As a result of the determination, if the voltage abnormality of the output TPS_1 of the throttle opening sensor 27a is detected, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S30. On the other hand, when the voltage abnormality of the output TPS_1 of the throttle opening sensor 27a is not detected, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S24.

ステップＳ２４の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２の電圧異常が検出されているか否かを判別する。判別の結果、スロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２の電圧異常が検出されている場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３１の処理に進める。一方で、スロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２の電圧異常が検出されていない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２５の処理に進める。   In the process of step S24, the throttle opening sensor selection unit 10 determines whether or not a voltage abnormality in the output TPS_2 of the throttle opening sensor 27b is detected. As a result of the determination, if a voltage abnormality is detected in the output TPS_2 of the throttle opening sensor 27b, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S31. On the other hand, when the voltage abnormality of the output TPS_2 of the throttle opening sensor 27b is not detected, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S25.

ステップＳ２５の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値（絶対同定誤差閾値調整値）ｂより大きいという条件を満足するか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値ｂより大きいという条件を満足する場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度選択処理をステップＳ２６の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値ｂより大きいという条件を満足しない場合（同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の一方が所定値ｂより大きい場合、又は同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１、ＡＩＥ＿２の両方が所定値ｂ以下である場合）には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度選択処理をステップＳ２７の処理に進める。 In the process of step S25, the throttle opening sensor selection unit 10 satisfies the condition that both the absolute values AIE_1 and AIE_2 of the identification error output from the identifier 9 are larger than a predetermined value (absolute identification error threshold adjustment value) b. It is determined whether or not to do so. As a result of the determination, when the condition that both the absolute values AIE_1 and AIE_2 of the identification error are larger than the predetermined value b, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening selection process to the process of step S26. . On the other hand, the absolute value AIE_1 identification error, if both AIE_2 does not satisfy the condition that has greater than a predetermined value b (absolute value of the identification error AIE_1, when one of AIE_2 is larger than the predetermined value b, or absolute identification error When both the values AIE_1 and AIE_2 are equal to or less than the predetermined value b) , the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening selection process to the process of step S27.

ステップＳ２６の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２より大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２より大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３２の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２より大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３３の処理に進める。   In the process of step S26, the throttle opening sensor selection unit 10 determines whether or not the absolute value AIE_1 of the identification error output from the identifier 9 is larger than the absolute value AIE_2 of the identification error. As a result of the determination, if the absolute value AIE_1 of the identification error is larger than the absolute value AIE_2 of the identification error, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S32. On the other hand, when the absolute value AIE_1 of the identification error is not larger than the absolute value AIE_2 of the identification error, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S33.

ステップＳ２７の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力された同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が所定値ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が所定値ｂより大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３４の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿１が所定値ｂより大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ２８の処理に進める。   In the process of step S27, the throttle opening sensor selection unit 10 determines whether or not the absolute value AIE_1 of the identification error output from the identifier 9 is greater than a predetermined value b. As a result of the determination, if the absolute value AIE_1 of the identification error is larger than the predetermined value b, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S34. On the other hand, when the absolute value AIE_1 of the identification error is not larger than the predetermined value b, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S28.

ステップＳ２８の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定器９から出力さ
れた同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２が所定値ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２が所定値ｂより大きい場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３６の処理に進める。一方で、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿２が所定値ｂより大きくない場合には、スロットル開度センサ選択部１０は、スロットル開度センサ選択処理をステップＳ３５の処理に進める。 In the process of step S28, the throttle opening sensor selection unit 10 determines whether or not the absolute value AIE_2 of the identification error output from the identifier 9 is greater than a predetermined value b. As a result of the determination, if the absolute value AIE_2 of the identification error is larger than the predetermined value b, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S36. On the other hand, when the absolute value AIE_2 of the identification error is not larger than the predetermined value b, the throttle opening sensor selection unit 10 advances the throttle opening sensor selection process to the process of step S35.

ステップＳ２９の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「００」に設定することによってスロットル開度制御を禁止すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。これにより、ステップＳ２９の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S29, the throttle opening sensor selection unit 10 prohibits the throttle opening control by setting the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening control process to “00”, and displays the selection result. Store in memory. Thereby, the process of step S29 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３０の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０２」に設定することによってスロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３０の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S30, the throttle opening sensor selection unit 10 sets the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening control process to “02”, thereby controlling the output TPS_2 of the throttle opening sensor 27b by the throttle opening control. The output is selected as the output to be used in the process, and the selection result is stored in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a sets the actual throttle opening TH_2 calculated in the process of step S4 as the post-selection throttle opening. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S30 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３１の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０１」に設定することによってスロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３１の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S31, the throttle opening degree sensor selection unit 10 sets the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening degree control process to “01”, thereby controlling the output TPS_1 of the throttle opening degree sensor 27a. The output is selected as the output to be used in the process, and the selection result is stored in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a sets the actual throttle opening TH_1 calculated in the process of step S4 as the post-selection throttle opening. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S31 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３２の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０２」に設定することによってスロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３２の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S32, the throttle opening sensor selection unit 10 sets the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening control process to “02”, thereby controlling the output TPS_2 of the throttle opening sensor 27b by the throttle opening control. The output is selected as the output to be used in the process, and the selection result is stored in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a sets the actual throttle opening TH_2 calculated in the process of step S4 as the post-selection throttle opening. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S32 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３３の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０１」に設定することによってスロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設
定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３３の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。 In the process of step S33, the throttle opening sensor selection unit 10 sets the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening control process to “01”, thereby controlling the output TPS_1 of the throttle opening sensor 27a. The output is selected as the output to be used in the process, and the selection result is stored in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a sets the actual throttle opening TH_1 calculated in the process of step S4 as the post-selection throttle opening. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S33 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３４の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０２」に設定することによってスロットル開度センサ２７ｂの出力ＴＰＳ＿２をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿２を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３４の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S34, the throttle opening sensor selection unit 10 sets the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening control process to “02”, thereby controlling the output TPS_2 of the throttle opening sensor 27b by the throttle opening control. The output is selected as the output to be used in the process, and the selection result is stored in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a sets the actual throttle opening TH_2 calculated in the process of step S4 as the post-selection throttle opening. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S34 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３５の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、前回の処理において選択したスロットル開度センサの出力をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１又は実スロットル開度ＴＨ＿２のうちで前回のスロットル開度制御処理において選択された結果に応じたものを選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３５の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S35, the throttle opening sensor selection unit 10 selects the output of the throttle opening sensor selected in the previous process as the output used for throttle opening control, and stores the selection result in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a is selected in the previous throttle opening control process from the actual throttle opening TH_1 or the actual throttle opening TH_2 calculated in the process of step S4. After selecting the one corresponding to the result, the throttle opening is set. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S35 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

ステップＳ３６の処理では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度制御処理の状態を示すフラグＴＰＳＳＥＬの値を「０１」に設定することによってスロットル開度センサ２７ａの出力ＴＰＳ＿１をスロットル開度制御に用いる出力として選択すると共に、この選択結果をメモリに記憶する。選択後スロットル開度設定部１０ａは、この選択結果に基づいて、ステップＳ４の処理において算出された実スロットル開度ＴＨ＿１を選択後スロットル開度として設定する。併せて、電子スロットル制御部が、このように設定された選択後スロットル開度が、ステップＳ１の処理において算出した目標スロットル開度ＴＲＧになるようにフィードバック制御する電子スロットル制御を実施する。これにより、ステップＳ３６の処理は完了し、一連のスロットル開度センサ選択処理は終了する。   In the process of step S36, the throttle opening sensor selection unit 10 sets the value of the flag TPSSEL indicating the state of the throttle opening control process to “01”, thereby controlling the output TPS_1 of the throttle opening sensor 27a. The output is selected as the output to be used in the process, and the selection result is stored in the memory. Based on the selection result, the post-selection throttle opening setting unit 10a sets the actual throttle opening TH_1 calculated in the process of step S4 as the post-selection throttle opening. In addition, the electronic throttle control unit performs electronic throttle control for feedback control so that the post-selection throttle opening set in this way becomes the target throttle opening TRG calculated in the process of step S1. Thereby, the process of step S36 is completed and a series of throttle opening sensor selection processes are complete | finished.

以上の説明から明らかなように、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、スロットル開度センサ２７ａ及びスロットル開度センサ２ｂのうち、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）が小さい方の出力を選択するので、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共に、スロットル開度センサ２７ａ、２７ｂの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制することができる。   As is clear from the above description, in the configuration of the electronically controlled throttle system S in the present embodiment, the throttle opening sensor selection unit 10 determines the absolute value of the identification error among the throttle opening sensor 27a and the throttle opening sensor 2b. Since the output with the smaller AIE_i (i = 1, 2) is selected, it is accurately detected that a noise-like output change has occurred in the outputs of the throttle opening sensors 27a, 27b, and the throttle opening sensor 27a, It is possible to appropriately select the output of 27b and suppress a sudden change in the engine output.

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、同定器９が、過去値を各々含むモータＭのデューティ比ＭＤ及び実スロットル開度ＴＨ＿ｉ（ｉ＝１、２）を用いてモデル出力を算出するので、スロットル開度センサの出力が乱れた際、より早く同定誤差を算出し、安定しているスロットル開度センサの出力に切り換えることができる。   In the configuration of the electronically controlled throttle system S in the present embodiment, the identifier 9 outputs the model output using the duty ratio MD of the motor M including the past values and the actual throttle opening TH_i (i = 1, 2). Thus, when the output of the throttle opening sensor is disturbed, the identification error can be calculated earlier and switched to the stable throttle opening sensor output.

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、同定誤差の絶対値ＡＩＥ＿ｉ（ｉ＝１、２）のいずれかが所定の閾値ｂを超えた場合には、スロットル開度センサ２７ａ及びスロットル開度センサ２７ｂの残余の出力を選択するので、スロットル開度センサの出力が頻繁に切り換えられることを抑制することができる。   In the configuration of the electronically controlled throttle system S in the present embodiment, the throttle opening sensor selection unit 10 determines that any one of the identification error absolute values AIE_i (i = 1, 2) exceeds a predetermined threshold value b. Since the remaining outputs of the throttle opening sensor 27a and the throttle opening sensor 27b are selected, it is possible to suppress frequent switching of the output of the throttle opening sensor.

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、スロットル開度センサ選択部１０が、電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて所定の閾値ｂを調整するので、スロットル開度センサの出力の乱れによって発生する同定誤差を正確に検出することができる。   Further, in the configuration of the electronically controlled throttle system S in the present embodiment, the throttle opening sensor selection unit 10 adjusts the predetermined threshold value b according to the parameter indicating the dynamic characteristics of the electronic throttle, so that the output of the throttle opening sensor It is possible to accurately detect an identification error caused by the disturbance.

また、本実施形態における電子制御スロットルシステムＳの構成では、同定器９が、電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて電子スロットルモデルを切り換えるものであるため、動特性の切り換わり点及び切り換わり後において実スロットル開度とモデル出力とを比較することができる。   Further, in the configuration of the electronically controlled throttle system S in the present embodiment, the identifier 9 includes a plurality of electronic throttle models and switches the electronic throttle model according to the reference opening of the electronic throttle. The actual throttle opening and the model output can be compared after the switching point and after switching.

なお、本発明は、部材の種類、形状、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。   In the present invention, the type, shape, arrangement, number, and the like of the members are not limited to the above-described embodiment, and the gist of the invention is appropriately replaced such that the constituent elements are appropriately replaced with those having the same operational effects. Of course, it can be changed as appropriate without departing from the scope.

以上のように、本発明は、スロットル開度センサの出力にノイズ的な出力変化が発生したことを精度よく検出すると共にスロットル開度センサの出力を適切に選択して、エンジン出力が急激に変化することを抑制可能な電子制御スロットルシステムを提供することができるものであり、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の車両用の電子制御スロットルシステムに広く適用され得るものと期待される。   As described above, the present invention accurately detects that a noise-like output change has occurred in the output of the throttle opening sensor, and appropriately selects the output of the throttle opening sensor so that the engine output changes rapidly. Therefore, it is expected that the electronic control throttle system can be widely applied to an electronic control throttle system for a vehicle such as a motorcycle.

１…車両用電子制御装置
２…アクセル開度算出部
３…吸気圧算出部
４…エンジン温度算出部
５…車速算出部
６…バッテリ電圧算出部
７…エンジン回転数算出部
８ａ…スロットル開度算出部
８ｂ…スロットル開度算出部
９…同定器
１０…スロットル開度センサ選択部
１０ａ…選択後スロットル開度設定部
１１…燃料点火制御部
１２…目標スロットル開度算出部
１３…偏差算出部
１４…スロットル開度フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部
１５…モータ駆動出力部
２１…アクセル開度センサ
２２…吸気圧センサ
２３…エンジン温度センサ
２４…車速センサ
２５…バッテリ電圧センサ
２６…クランクセンサ
２７ａ、２７ｂ…スロットル開度センサ
Ｅ…エンジン
Ｍ…モータ
Ｔ…スロットル弁
Ｓ…電子制御スロットルシステム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electronic control apparatus for vehicles 2 ... Accelerator opening calculation part 3 ... Intake pressure calculation part 4 ... Engine temperature calculation part 5 ... Vehicle speed calculation part 6 ... Battery voltage calculation part 7 ... Engine speed calculation part 8a ... Throttle opening calculation Unit 8b ... throttle opening calculation unit 9 ... identifier 10 ... throttle opening sensor selection unit 10a ... post-selection throttle opening setting unit 11 ... fuel ignition control unit 12 ... target throttle opening calculation unit 13 ... deviation calculation unit 14 ... Throttle opening feedback (F / B) control unit 15 ... motor drive output unit 21 ... accelerator opening sensor 22 ... intake pressure sensor 23 ... engine temperature sensor 24 ... vehicle speed sensor 25 ... battery voltage sensor 26 ... crank sensors 27a, 27b ... Throttle opening sensor E ... Engine M ... Motor T ... Throttle valve S ... Electronically controlled throttle system

Claims (5)

目標スロットル開度を算出し、電子スロットルのスロットル弁の開度が前記目標スロットル開度に一致するように前記電子スロットルをフィードバック制御する電子制御スロットルシステムであって、
前記スロットル弁の実際の開度である実スロットル開度を各々検出する第１のスロットル開度センサ及び第２のスロットル開度センサと、
前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、一方のスロットル開度センサの出力を選択する選択処理を実行するスロットル開度センサ選択部と、
前記電子スロットルへの操作量と前記実スロットル開度とに基づいて前記電子スロットルを数式モデルでモデル化した電子スロットルモデルのモデル出力を算出すると共に、前記モデル出力と前記実スロットル開度との差を同定誤差として算出し、前記同定誤差に基づいて前記電子スロットルモデルのモデルパラメータを同定する同定器と、
前記モデルパラメータを用いて制御ゲインを算出し、前記制御ゲインを用いて前記スロットル弁の開度が前記目標スロットル開度となるように前記電子スロットルをフィードバック制御するフィードバック制御部と、を備え、
前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の両方の全てが所定の閾値を超えるという条件が満足された場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前記同定誤差の絶対値が小さい方の出力を選択し、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の両方の全てが前記所定の閾値を超えていないという条件が満足された場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、前回の前記選択処理において選択したものの前記出力を選択することを特徴とする電子制御スロットルシステム。 An electronically controlled throttle system that calculates a target throttle opening and feedback-controls the electronic throttle so that the throttle valve opening of the electronic throttle matches the target throttle opening,
A first throttle opening sensor and a second throttle opening sensor for respectively detecting an actual throttle opening which is an actual opening of the throttle valve;
A throttle opening sensor selection unit that executes a selection process of selecting an output of one of the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor;
A model output of an electronic throttle model obtained by modeling the electronic throttle with a mathematical model is calculated based on an operation amount to the electronic throttle and the actual throttle opening, and a difference between the model output and the actual throttle opening is calculated. As an identification error, and an identifier for identifying a model parameter of the electronic throttle model based on the identification error;
A feedback control unit that calculates a control gain using the model parameter, and feedback-controls the electronic throttle so that the opening of the throttle valve becomes the target throttle opening using the control gain;
The throttle opening sensor selection unit satisfies a condition that both of the absolute values of the identification errors of each of the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor exceed a predetermined threshold. The first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor, the output having the smaller absolute value of the identification error is selected, and the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor If the condition that all of both of the absolute values of the identifying error of each of the second throttle position sensor does not exceed the predetermined threshold value is satisfied, and the second the first throttle position sensor An electronically controlled throttle system, wherein the output of one of the two throttle opening sensors selected in the previous selection process is selected. 前記同定器は、過去値を各々含む前記電子スロットルへの前記操作量及び前記実スロットル開度を用いて前記モデル出力を算出することを特徴とする請求項１に記載の電子制御スロットルシステム。   The electronic control throttle system according to claim 1, wherein the identifier calculates the model output by using the operation amount to the electronic throttle including each past value and the actual throttle opening. 前記スロットル開度センサ選択部は、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサの各々の前記同定誤差の絶対値の一方が前記所定の閾値を超えた場合には、前記第１のスロットル開度センサ及び前記第２のスロットル開度センサのうち、他方のスロットル開度センサの前記出力を選択することを特徴とする請求項２に記載の電子制御スロットルシステム。 The throttle opening sensor selection unit, when one of the absolute value of the identifying error of each of the first throttle position sensor and the second throttle opening degree sensor exceeds a predetermined threshold, the The electronic control throttle system according to claim 2, wherein the output of the other throttle opening sensor is selected from the first throttle opening sensor and the second throttle opening sensor. 前記スロットル開度センサ選択部は、前記電子スロットルの動特性を示すパラメータに応じて前記所定の閾値を調整することを特徴とする請求項３に記載の電子制御スロットルシステム。   4. The electronically controlled throttle system according to claim 3, wherein the throttle opening sensor selecting unit adjusts the predetermined threshold according to a parameter indicating a dynamic characteristic of the electronic throttle. 前記同定器は、前記電子スロットルモデルを複数備え、電子スロットルの基準開度に応じて複数の前記電子スロットルモデルを切り換えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電子制御スロットルシステム。   5. The electronic control throttle system according to claim 1, wherein the identifier includes a plurality of the electronic throttle models, and switches the plurality of electronic throttle models according to a reference opening of the electronic throttle. .
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