JP4112315B2

JP4112315B2 - Failure determination device for throttle valve control device

Info

Publication number: JP4112315B2
Application number: JP2002252076A
Authority: JP
Inventors: 英史橋本; 哲矢石黒; 正浩佐藤; 修介赤崎
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-08-29
Filing date: 2002-08-29
Publication date: 2008-07-02
Anticipated expiration: 2022-08-29
Also published as: JP2004092434A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関のスロットル弁を制御するスロットル弁制御装置の故障を判定するスロットル弁制御装置の故障判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の故障判定装置として、例えば特開平７−１０８８５１号公報に記載されたものが知られている。このスロットル弁制御装置は、スロットル弁の実際の開度（以下「実開度」という）を検出するスロットル弁開度センサと、車速を検出する車速センサとを備えており、車速および実開度の検出値に基づき、スロットル弁の目標開度を算出するとともに、この目標開度に応じてスロットル弁を制御する。その制御中、故障判定装置は、実開度と目標開度との偏差すなわち追従誤差の絶対値が所定の判定値よりも大きいときには、スロットル弁制御装置が故障していると判定し、それ以外のときには正常であると判定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようなスロットル弁制御装置では、目標開度が急激に変化すると、実開度が目標開度に対して大きな応答遅れ（追従遅れ）を生じることで、上記追従誤差の絶対値が一時的に増大する。その場合、上記故障判定装置では、スロットル弁制御装置の故障判定が追従誤差の絶対値に基づいて実行されるので、スロットル弁制御装置が正常であるにもかかわらず、故障していると誤判定されるおそれがある。このような誤判定は、判定値をより大きな値に設定することで防止可能であるけれども、そのようにした場合には、目標開度が通常の運転状態で変化しているときに、スロットル弁制御装置が故障しているにもかかわらず、正常であると誤判定されるおそれがあり、判定精度の低下を逆に招いてしてしまう。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、目標開度が急激に変化した場合でも、誤判定を防止しながら高い判定精度を確保することができるスロットル弁制御装置の故障判定装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、請求項１に係る発明は、内燃機関４のスロットル弁８の目標開度ＤＣＣＭＤを算出するとともに、算出した目標開度ＤＣＣＭＤを目標としてスロットル弁８の開度を制御するスロットル弁制御装置６の故障を判定するスロットル弁制御装置６の故障判定装置１であって、スロットル弁８の実際の開度である実開度ＴＨＬＤＢＷを検出する実開度検出手段（例えば実施形態における（以下、この項において同じ）スロットル弁開度センサ１１）と、予測アルゴリズム（式（１））に基づき、目標開度ＤＣＣＭＤに応じてスロットル弁８の開度の予測値である予測開度ＴＨＨＡＴを算出する予測開度算出手段（ＤＢＷ・ＥＣＵ３、ステップ１）と、算出された予測開度ＴＨＨＡＴおよび検出された実開度ＴＨＬＤＢＷに基づき、スロットル弁制御装置６の故障を判定する判定手段（ＤＢＷ・ＥＣＵ３、ステップ２〜１２）と、を備え、判定手段は、予測開度と実開度との開度偏差ＤＬＴＨＨＡＴを算出し、算出した開度偏差の絶対値｜ＤＬＴＨＨＡＴ｜が所定の判定値ＴＨＨＡＴＥよりも大きい状態にある時間が所定の判定時間（開弁側および閉弁側の判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳ）以上になったとき（ステップ１１の判別結果がＹＥＳになったとき）に、スロットル弁制御装置６が故障していると判定する（ステップ１２）とともに、所定の判定時間を、スロットル弁８が開弁方向に制御されている場合と閉弁方向に制御されている場合とで、互いに異なる値（開弁側および閉弁側の判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳ）に設定する判定時間設定手段（ＤＢＷ・ＥＣＵ３、ステップ７〜９）を備えることを特徴とする。
【０００６】
このスロットル弁制御装置の故障判定装置によれば、予測開度算出手段により、スロットル弁の予測開度が、予測アルゴリズムに基づき、目標開度に応じて算出されるので、この予測開度を、目標開度に対する実開度の応答遅れすなわち追従誤差を反映させた値として算出することができる。また、判定手段により、このような予測開度および検出された実開度に基づき、スロットル弁制御装置の故障が判定されるので、目標開度が急激に変化したときでも、そのような目標開度の変化に伴う実開度の追従誤差を反映させながら、スロットル弁制御装置の故障を判定することができる。その結果、目標開度が急激に変化したときでも、従来のような誤判定を防止しながら、高い判定精度を確保することができる。
【０００７】
また、判定手段により、予測開度と実開度との開度偏差の絶対値が所定の判定値よりも大きい状態にある時間が所定の判定時間以上になったときに、スロットル弁制御装置が故障していると判定されるので、これらの所定の判定値および所定の判定時間を適切に設定することにより、判定精度をさらに向上させることができる。さらに、内燃機関のスロットル弁機構では、スロットル弁を開弁方向および閉弁方向に互いに異なる付勢力で付勢する２つのばねが設けられているものが一般的であり、そのため、スロットル弁制御装置によりスロットル弁が制御される場合、目標開度の変化量が開弁方向および閉弁方向に同じ値に設定されたときでも、スロットル弁は、開弁方向および閉弁方向に互いに異なる速度で変化する。これに対して、このスロットル弁制御装置の故障判定装置によれば、故障判定用の判定時間が、スロットル弁が開弁方向に制御されている場合と閉弁方向に制御されている場合とで、互いに異なる値に設定されるので、開弁方向および閉弁方向でのスロットル弁の変化速度の差異を反映させながら、故障判定を実行でき、その結果、判定精度をより一層、向上させることができる。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のスロットル弁制御装置６の故障判定装置１において、スロットル弁制御装置６は、スロットル弁制御装置６に電力を供給するための電源（バッテリ１６）を備えており、判定手段は、電源の電力（バッテリ電圧ＶＢ）に応じて、所定の判定値（補正係数ＫＴＨＨＡＴＥ）を設定する判定値設定手段（ＤＢＷ・ＥＣＵ３、ステップ３，４）をさらに備えることを特徴とする。
【００１２】
一般に、内燃機関のスロットル弁制御装置では、電源の電力変化に伴って、スロットル弁の動作速度などの動作状態が変化するため、実開度の目標開度に対する追従誤差も変化する。これに対して、このスロットル弁制御装置の故障判定装置によれば、故障判定用の所定の判定値が、電源の電力に応じて設定されるので、電源の電力の変化に伴う追従誤差の変化を補償しながら、故障判定を実行することができ、その結果、判定精度をさらに向上させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るスロットル弁制御装置の故障判定装置について説明する。図１は、本実施形態の故障判定装置およびこれを適用した内燃機関のスロットル弁制御装置を示している。この故障判定装置１は、スロットル弁制御装置６の故障の有無を判定するものであり、同図に示すように、ＦＩ・ＥＣＵ２およびＤＢＷ・ＥＣＵ３などを備えている。これらのＦＩ・ＥＣＵ２およびＤＢＷ・ＥＣＵ３の詳細については、後述する。
【００１４】
また、スロットル弁制御装置６は、上記ＦＩ・ＥＣＵ２およびＤＢＷ・ＥＣＵ３と、スロットル弁機構７などで構成されている。このスロットル弁機構７は、スロットル弁８およびこれを開閉駆動するモータ９などを備えている。
【００１５】
スロットル弁８は、内燃機関（以下「エンジン」という）４の吸気管５の途中に回動自在に設けられており、当該回動に伴う開度の変化により吸気管５内を流れる吸入空気量を変化させる。モータ９は、ＤＢＷ・ＥＣＵ３に接続されており、ＤＢＷ・ＥＣＵ３からの駆動信号によって制御されることにより、スロットル弁８の開度を変化させる。
【００１６】
また、スロットル弁８には、これを開弁方向および閉弁方向にそれぞれ付勢する２つのばね（いずれも図示せず）が取り付けられており、これら２つのばねでは、閉弁方向に付勢するばねの付勢力の方が、開弁方向に付勢するばねの付勢力よりも大きくなるように構成されている。これら２つのばねにより、スロットル弁８は、モータ９によってスロットル弁８が駆動されていない状態では、所定開度（例えば７゜）に保持される。
【００１７】
また、吸気管５には、スロットル弁開度センサ１１（実開度検出手段）が設けられている。このスロットル弁開度センサ１１は、スロットル弁８の開度（以下「実開度」という）ＴＨＬＤＢＷを検出して、その検出信号をＤＢＷ・ＥＣＵ３に送る。
【００１８】
ＦＩ・ＥＣＵ２には、車速センサ１２、アクセル開度センサ１３およびバッテリ電圧センサ１４が接続されている。車速センサ１２は、エンジン４が搭載された車両（図示せず）の車速ＶＰを検出して、その検出信号をＦＩ・ＥＣＵ２に送る。また、アクセル開度センサ１３は、図示しないアクセルペダルの踏み込み量であるアクセル開度ＡＣＣを検出して、その検出信号をＦＩ・ＥＣＵ２に送る。さらに、バッテリ電圧センサ１４は、バッテリ１６の電圧（以下「バッテリ電圧」という）ＶＢを検出して、その検出信号をＦＩ・ＥＣＵ２に送る。
【００１９】
一方、ＦＩ・ＥＣＵ２およびＤＢＷ・ＥＣＵ３はいずれも、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵおよびＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されている。また、これらのＥＣＵ２，３はいずれも、電源としてのバッテリ１６に電気的に接続されており、このバッテリ１６からの電力供給により作動する。
【００２０】
また、ＦＩ・ＥＣＵ２は、ＣＡＮ通信を行うための通信線１０，１０を介してＤＢＷ・ＥＣＵ３に接続されており、前述したスロットル弁開度センサ１１の検出信号は、ＤＢＷ・ＥＣＵ３および通信線１０を介して、ＦＩ・ＥＣＵ２に送られる。ＦＩ・ＥＣＵ２は、エンジン４の運転中、以上の各種のセンサ１１〜１４の検出信号に応じて、目標開度ＤＣＣＭＤを算出する。この目標開度ＤＣＣＭＤは、具体的には、車速ＶＰおよびアクセル開度ＡＣＣに応じて、図示しないマップを検索することにより、算出される。また、算出された目標開度ＤＣＣＭＤは、通信線１０を介してＤＢＷ・ＥＣＵ３に送られる。
【００２１】
ＤＢＷ・ＥＣＵ３は、エンジン４の運転中、後述するように、スロットル弁制御装置６の故障判定を実行するとともに、スロットル弁開度センサ１１により検出された実開度ＴＨＬＤＢＷ、およびＦＩ・ＥＣＵ２により算出された目標開度ＤＣＣＭＤに基づき、スロットル弁８の開度をフィードバック制御する。このフィードバック制御では、目標開度ＤＣＣＭＤと実開度ＴＨＬＤＢＷとの偏差を算出し、この偏差を値０に収束させるような値として制御入力を算出し、この制御入力に応じてモータ９への駆動信号を決定するとともに、そのように決定された駆動信号をモータ９に供給することにより、スロットル弁８の開度が制御される。本実施形態では、ＤＢＷ・ＥＣＵ３により、予測開度算出手段、判定手段、判定時間設定手段および判定値設定手段が構成されている。なお、これらの手段をＦＩ・ＥＣＵ２により構成してもよい。
【００２２】
次に、図２を参照しながら、ＤＢＷ・ＥＣＵ３により実行されるスロットル弁制御装置６の故障判定処理について説明する。この処理は、後述する予測開度ＴＨＨＡＴおよび目標開度ＤＣＣＭＤに基づいて、スロットル弁制御装置６の故障を判定するものであり、所定周期で実行される。
【００２３】
同図に示すように、まず、ステップ１において、以下に述べる予測アルゴリズムにより、予測開度ＴＨＨＡＴの今回値ＴＨＨＡＴ（ｎ）を算出する。すなわち、スロットル弁制御装置６を、離散時間系モデルの１次遅れ系モデルとしてモデリングすると、下式（１）が導出される。
【００２４】
THHAT(n)＝(1−ath)×DCCMD(n−HATDLY)＋ath×THHAT(n-1) ……（１）
ここで、ｎは離散データのサンプリングサイクルの順番を、ａｔｈはモデルパラメータを、ＨＡＴＤＬＹは制御系としてのスロットル弁制御装置６のむだ時間をそれぞれ表している。このモデルパラメータａｔｈは、実験により求めたスロットル弁制御装置６の特性に基づき、バッテリ電圧ＶＢが所定値ＶＢＲＥＦ（例えば１０Ｖ）以上のときには高電圧用の所定値（例えば０．９）に、所定値ＶＢＲＥＦ未満のときには高電圧用の所定値よりも小さい低電圧用の所定値（例えば０．８）にそれぞれ設定される。このようにモデルパラメータａｔｈが設定されるのは、バッテリ電圧ＶＢが所定値ＶＢＲＥＦよりも低いと、目標開度ＤＣＣＭＤに対する実開度ＴＨＬＤＢＷの応答遅れすなわち追従誤差が大きくなるので、それを反映させるためである。
【００２５】
また、むだ時間ＨＡＴＤＬＹは、目標開度ＤＣＣＭＤがＤＢＷ・ＥＣＵ３に送られてから実開度ＴＨＬＤＢＷに反映されるまでのむだ時間を表しており、本実施形態では、むだ時間ＨＡＴＤＬＹは、実験により求めたスロットル弁制御装置６の特性に基づき、所定値（例えば値１）に設定されている。さらに、予測開度ＴＨＨＡＴは、目標開度ＤＣＣＭＤがＤＢＷ・ＥＣＵ３に送られてからむだ時間ＨＡＴＤＬＹが経過したときの実開度ＴＨＬＤＢＷを予測した値である。
【００２６】
以上のステップ１に続くステップ２では、開度偏差ＤＬＴＨＨＡＴの今回値ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）を算出する。具体的には、この開度偏差の今回値ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）は、スロットル弁開度センサ１１で検出された実開度の今回値ＴＨＬＤＢＷ（ｎ）と、ステップ１で算出した予測開度の今回ＴＨＨＡＴ（ｎ）との偏差[ＴＨＬＤＢＷ（ｎ）−ＴＨＨＡＴ（ｎ）］として算出される。
【００２７】
次に、ステップ３に進み、後述する判定値ＴＨＨＡＴＥの算出に用いる、テーブル値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬおよび補正係数ＫＴＨＨＡＴＥをそれぞれ算出する。このテーブル値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬは、具体的には、予測開度ＴＨＨＡＴに基づき、図３に示すテーブルを検索することにより算出される。同図に示すように、このテーブルでは、テーブル値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬは、予測開度ＴＨＨＡＴが所定値ＴＨＨＡＴ１よりも大きいときには、所定値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬ１に設定され、所定値ＴＨＨＡＴ１以下のときには、予測開度ＴＨＨＡＴが大きいほどより大きい値に設定されている。これは、予測開度ＴＨＨＡＴが大きいほど、実開度ＴＨＬＤＢＷが目標開度ＤＣＣＭＤに到達するのに要する時間が長くなるので、判定値ＴＨＨＡＴＥをより大きな値に設定することにより、故障判定での誤判定を回避でき、判定精度を高めることができるためである。
【００２８】
また、補正係数ＫＴＨＨＡＴＥは、具体的には、バッテリ電圧ＶＢに基づき、図４に示すテーブルを検索することにより算出される。同図に示すように、このテーブルでは、補正係数ＫＴＨＨＡＴＥは、バッテリ電圧ＶＢが所定値ＶＢ１（例えば７Ｖ）未満のときには、所定値ＫＴＨＨＡＴＥ１に設定され、所定値ＶＢ１よりも大きな所定値ＶＢ２（例えば１０Ｖ）よりも大きいときには、所定値ＫＴＨＨＡＴＥ１よりも小さい所定値ＫＴＨＨＡＴＥ２に設定され、所定値ＶＢ１以上で所定値ＶＢ２以下のときには、バッテリ電圧ＶＢが小さいほどより大きい値に設定されている。これは、ＶＢ≦ＶＢ２のときには、バッテリ電圧ＶＢの低下に伴うスロットル弁８の応答遅れが大きくなるため、バッテリ電圧ＶＢが小さいほど判定値ＴＨＨＡＴＥをより大きな値に設定することにより、上記と同様に、故障判定での誤判定を回避でき、判定精度を高めることができるためである。
【００２９】
次に、ステップ４に進み、判定値ＴＨＨＡＴＥを、上記ステップ３で算出したテーブル値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬおよび補正係数ＫＴＨＨＡＴＥの積［ＴＨＨＡＴＥＴＢＬ×ＫＴＨＨＡＴＥ］として算出する。
【００３０】
次いで、ステップ５に進み、開度偏差の今回値ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）の絶対値が判定値ＴＨＨＡＴＥよりも大きいか否かを判別する。この判別結果がＮＯで、｜ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）｜≦ＴＨＨＡＴＥのときには、スロットル弁制御装置６が正常であるとして、ステップ１３に進み、故障判定タイマのタイマ値ＴＭＴＨＬを値０に設定する。次に、ステップ１４に進み、故障判定中フラグＦ＿ＴＭＳＴＲＴを「０」に設定した後、本処理を終了する。
【００３１】
一方、ステップ５の判別結果がＹＥＳで、｜ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）｜＞ＴＨＨＡＴＥのときには、ステップ６に進み、故障判定中フラグＦ＿ＴＭＳＴＲＴが「１」であるか否かを判別する。この判別結果がＮＯのときには、ステップ７に進み、ステップ２で算出した開度偏差の今回値ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）が値０より小さいか否かを判別する。
【００３２】
ステップ７の判別結果がＹＥＳで、スロットル弁８が開弁方向に制御されているときには、ステップ８に進み、ダウンカウント式の故障判定タイマのタイマ値ＴＭＴＨＬを所定の開弁側の判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ（例えば５００ｍｓｅｃ）に設定する。
【００３３】
一方、ステップ７の判別結果がＮＯで、スロットル弁８が閉弁方向に制御されているときには、ステップ９に進み、故障判定タイマのタイマ値ＴＭＴＨＬを、上記開弁側の判定時間ＴＭＴＨＯＰＮよりも短い所定の閉弁側の判定時間ＴＭＴＨＣＬＳ（例えば２５０ｍｓｅｃ）に設定する。これは、前述したように、スロットル弁８を閉弁方向に付勢するばねの付勢力の方が、開弁方向に付勢するばねの付勢力よりも大きいため、目標開度ＤＣＣＭＤの変化量（すなわち目標開度ＤＣＣＭＤの今回値と前回値との偏差の絶対値）が開弁方向および閉弁方向に同じ値に設定されたときでも、スロットル弁８の閉弁方向への変化速度の方が開弁方向への変化速度よりも速くなるので、そのような変化速度の差異を反映させながら故障判定を精度よく行うためである。なお、スロットル弁８の制御方向（開弁方向または閉弁方向）の判別を、上記開度偏差の今回値ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）に代えて、実開度ＴＨＬＤＢＷの今回値と前回値との偏差に基づいて実行してもよい。
【００３４】
ステップ８または９に続くステップ１０では、故障判定を実行中であることを表すために、故障判定中フラグＦ＿ＴＭＳＴＲＴを「１」にセットした後、後述するステップ１１に進む。これにより、次回以降のループにおいて、前述したステップ６の判別結果がＹＥＳとなり、その場合には、ステップ１１に進む。
【００３５】
ステップ１０または６に続くステップ１１では、故障判定タイマのタイマ値ＴＭＴＨＬが値０になったか否かを判別する。この判別結果がＮＯのときには、本処理を終了する。一方、この判別結果がＹＥＳのときには、スロットル弁制御装置６が故障しているとして、ステップ１２に進み、それを表すために故障確定フラグＦ＿ＴＲＡＣＥＥＲを「１」にセットした後、本処理を終了する。
【００３６】
以上のように、本実施形態の故障判定装置１によれば、スロットル弁８の予測開度ＴＨＨＡＴが、予測アルゴリズムに基づき、目標開度ＤＣＣＭＤに応じて算出されるので、この予測開度ＴＨＨＡＴを、目標開度ＤＣＣＭＤに対する実開度ＴＨＬＤＢＷの応答遅れすなわち追従誤差を反映させた値として算出することができる。また、このような予測開度ＴＨＨＡＴおよび実開度ＴＨＬＤＢＷに基づき、スロットル弁制御装置６の故障が判定されるので、目標開度ＤＣＣＭＤが急激に変化したときでも、そのような目標開度ＤＣＣＭＤの変化に伴う実開度ＴＨＬＤＢＷの追従誤差を反映させながら、スロットル弁制御装置６の故障を判定することができる。その結果、目標開度ＤＣＣＭＤが急激に変化したときでも、従来のような誤判定を防止しながら、高い判定精度を確保することができる。
【００３７】
さらに、故障判定の際に用いる判定値ＴＨＨＡＴＥがテーブル値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬと補正係数ＫＴＨＨＡＴＥの積として算出されるとともに、このテーブル値ＴＨＨＡＴＥＴＢＬが予測開度ＴＨＨＡＴに応じて算出され、補正係数ＫＴＨＨＡＴＥがバッテリ電圧ＶＢに応じて算出される。その結果、予測開度ＴＨＨＡＴおよびバッテリ電圧ＶＢの変化に伴う、実開度ＴＨＬＤＢＷの予測開度ＴＨＨＡＴに対する追従誤差の変化が反映された値として、判定値ＴＨＨＡＴＥを算出することができるので、予測開度ＴＨＨＡＴおよびバッテリ電圧ＶＢの変化に起因する誤判定を防止でき、判定精度を向上させることができる。
【００３８】
また、スロットル弁８が開弁方向に制御されている場合と閉弁方向に制御されている場合とで、故障判定の際に用いる判定時間が異なる値ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳに設定されるので、スロットル弁８を閉弁方向および開弁方向に付勢する２つのばねの付勢力の差異に起因する、開弁方向および閉弁方向でのスロットル弁８の変化速度の差異を反映させながら、故障判定を実行でき、その結果、判定精度をより一層、向上させることができる。
【００３９】
なお、実施形態は、本発明の故障判定装置１を車両用の内燃機関４のスロットル弁制御装置６に適用した例であるが、本発明の故障判定装置１は、これに限らず、他の産業機械の内燃機関のスロットル弁制御装置に適用可能であることは言うまでもない。例えば、船舶用および発電用の内燃機関のスロットル弁制御装置にも適用可能である。
【００４０】
また、実施形態では、スロットル弁８が開弁方向に制御されている場合と閉弁方向に制御されている場合とで、故障判定タイマのタイマ値ＴＭＴＨＬを異なる値ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳに設定したが、これに限らず、判定値ＴＨＨＡＴＥを、スロットル弁８が開弁方向に制御されている場合と閉弁方向に制御されている場合とで互いに異なる値に設定してもよい。また、判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳを、バッテリ電圧ＶＢなどのバッテリ１６の電力を表すパラメータに応じて補正するようにしてもよい。
【００４１】
さらに、実施形態は、故障判定用の２つの判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳをいずれも継続時間とした例であるが、判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳは、これに限らず、積算時間としてもよい。すなわち、｜ＤＬＴＨＨＡＴ（ｎ）｜＞ＴＨＨＡＴＥの状態が成立した時間の積算値が、判定時間ＴＭＴＨＯＰＮ，ＴＭＴＨＣＬＳに達したときに、スロットル弁制御装置６が故障していると判定してもよい。
【００４２】
また、実施形態は、判定値ＴＨＨＡＴＥを算出するための補正係数ＫＴＨＨＡＴＥをバッテリ電圧ＶＢに応じて算出した例であるが、補正係数ＫＴＨＨＡＴＥは、これに限らず、バッテリ１６の電力を表すパラメータに応じて算出すればよい。例えば、バッテリ１６の充電残量をバッテリ電圧ＶＢおよびバッテリ１６の電流値に基づいて算出し、この充電残量に応じて補正係数ＫＴＨＨＡＴＥを算出してもよい。
【００４３】
【発明の効果】
以上のように、本発明のスロットル弁制御装置の故障判定装置によれば、目標開度が急激に変化した場合でも、誤判定を防止しながら高い判定精度を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る故障判定装置およびこれを適用した内燃機関のスロットル弁制御装置を示している。
【図２】スロットル弁制御装置の故障判定処理を示すフローチャートである。
【図３】テーブル値ＴＨＨＡＴＥＢＬ算出用のテーブルの一例を示す図である。
【図４】補正係数ＫＴＨＨＡＴＥ算出用のテーブルの一例を示す図である。
【符号の説明】
１故障判定装置
３ＤＢＷ・ＥＣＵ（予測開度算出手段、判定手段、判定時間設定手段、判定値設定手段）
４内燃機関
６スロットル弁制御装置
８スロットル弁
１１スロットル弁開度センサ（実開度検出手段）
１６バッテリ（電源）
ＶＢバッテリ電圧（電力を表すパラメータ）
ＴＨＬＤＢＷ実開度
ＤＣＣＭＤ目標開度
ＴＨＨＡＴ予測開度
ＤＬＴＨＨＡＴ開度偏差
ＴＨＨＡＴＥ判定値
ＫＴＨＨＡＴＥ補正係数
ＴＭＴＨＯＰＮ開弁側の判定時間
ＴＭＴＨＣＬＳ閉弁側の判定時間[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a failure determination device for a throttle valve control device that determines a failure of a throttle valve control device that controls a throttle valve of an internal combustion engine.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as this type of failure determination device, for example, a device described in JP-A-7-108851 has been known. The throttle valve control device includes a throttle valve opening sensor that detects an actual opening of the throttle valve (hereinafter referred to as “actual opening”) and a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed. Based on the detected value, a target opening of the throttle valve is calculated, and the throttle valve is controlled according to the target opening. During the control, the failure determination device determines that the throttle valve control device has failed when the deviation between the actual opening and the target opening, that is, the absolute value of the tracking error is greater than a predetermined determination value, and otherwise When it is, it is determined that it is normal.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the throttle valve control device as described above, when the target opening changes rapidly, the actual opening causes a large response delay (following delay) with respect to the target opening, so that the absolute value of the following error is temporarily To increase. In that case, since the failure determination of the throttle valve control device is executed based on the absolute value of the follow-up error in the failure determination device, it is erroneously determined that the throttle valve control device is defective even though it is normal. There is a risk of being. Such erroneous determination can be prevented by setting the determination value to a larger value, but in that case, when the target opening is changing in the normal operating state, the throttle valve In spite of the failure of the control device, there is a possibility that it is erroneously determined to be normal, and this causes a decrease in determination accuracy.
[0004]
The present invention has been made to solve the above-described problem. Even when the target opening degree suddenly changes, a failure determination device for a throttle valve control device that can ensure high determination accuracy while preventing erroneous determination. The purpose is to provide.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve this object, the invention according to claim 1 calculates the target opening degree DCCMD of the throttle valve 8 of the internal combustion engine 4 and controls the opening degree of the throttle valve 8 with the calculated target opening degree DCCMD as a target. The failure determination device 1 of the throttle valve control device 6 for determining the failure of the throttle valve control device 6 that performs the actual opening detection means for detecting the actual opening THLDBW that is the actual opening of the throttle valve 8 (for example, implementation) Based on the throttle valve opening sensor 11) in the embodiment (hereinafter the same in this section) and the prediction algorithm (equation (1)), the predicted opening that is the predicted value of the opening of the throttle valve 8 according to the target opening DCCMD. Predicted opening degree calculating means (DBW • ECU3, step 1) for calculating the degree THHAT, the calculated predicted opening degree THHAT, and the detected actual opening degree THLDBW Based, and determining means for determining failure of the throttle valve control device 6 (DBW · ECU 3, step 2 to 12), provided with a determination means calculates an opening degree difference DLTHHAT between the predicted position and the actual opening, When the calculated absolute value of the opening deviation | DLTHHAT | is greater than a predetermined determination value THHATE, the time is equal to or longer than a predetermined determination time (determination times TMTHOPN and TMTHCLS on the valve opening side and the valve closing side). When the determination result of step 11 is YES), it is determined that the throttle valve control device 6 is out of order (step 12), and the predetermined determination time is controlled for the throttle valve 8 in the valve opening direction. And the control in the valve closing direction are different values (determination times TMTHOPN and TMTHCLS on the valve opening side and the valve closing side). Time setting means (DBW · ECU 3, step 7-9), characterized in that it comprises a.
[0006]
According to the failure determination device for the throttle valve control device, the predicted opening calculation means calculates the predicted opening of the throttle valve according to the target opening based on the prediction algorithm. It can be calculated as a value reflecting a response delay of the actual opening with respect to the target opening, that is, a tracking error. Further, since the determination means determines a failure of the throttle valve control device based on the predicted opening degree and the detected actual opening degree, even when the target opening degree suddenly changes, The failure of the throttle valve control device can be determined while reflecting the tracking error of the actual opening accompanying the change in the degree. As a result, even when the target opening degree changes abruptly, high determination accuracy can be ensured while preventing erroneous determination as in the prior art.
[0007]
Further, when the time when the absolute value of the opening deviation between the predicted opening and the actual opening is larger than the predetermined determination value becomes equal to or longer than the predetermined determination time by the determination means, the throttle valve control device Since it is determined that there is a failure, the determination accuracy can be further improved by appropriately setting the predetermined determination value and the predetermined determination time. Further, in a throttle valve mechanism for an internal combustion engine, it is common to have two springs for urging the throttle valve with different urging forces in the valve opening direction and the valve closing direction. When the throttle valve is controlled by the throttle valve, even when the amount of change in the target opening is set to the same value in the valve opening direction and the valve closing direction, the throttle valve changes at different speeds in the valve opening direction and the valve closing direction. To do. On the other hand, according to the failure determination device of this throttle valve control device, the determination time for failure determination depends on whether the throttle valve is controlled in the valve opening direction or in the valve closing direction. Since the values are set to be different from each other, the failure determination can be performed while reflecting the difference in the change speed of the throttle valve in the valve opening direction and the valve closing direction, and as a result, the determination accuracy can be further improved. it can.
[0011]
The invention according to claim 2 is the failure determination device 1 of the throttle valve control device 6 according to claim 1 , wherein the throttle valve control device 6 is a power source (battery 16) for supplying power to the throttle valve control device 6. includes a determination means further comprises according to the power supply of the electric power (battery voltage VB), a predetermined determination value determination value setting means for setting (correction coefficient KTHHATE) (DBW · ECU3, step 3, 4) It is characterized by that.
[0012]
In general, in a throttle valve control device for an internal combustion engine, an operating state such as an operating speed of a throttle valve changes with a change in power of a power source, so that a tracking error of an actual opening with respect to a target opening also changes. On the other hand, according to the failure determination device of this throttle valve control device, the predetermined determination value for failure determination is set according to the power of the power source, so the change in the tracking error accompanying the change in the power of the power source The failure determination can be executed while compensating for the above, and as a result, the determination accuracy can be further improved.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, a failure determination device for a throttle valve control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a failure determination device of the present embodiment and a throttle valve control device for an internal combustion engine to which the failure determination device is applied. The failure determination device 1 determines whether or not the throttle valve control device 6 has failed, and includes a FI / ECU 2 and a DBW / ECU 3 as shown in FIG. Details of these FI • ECU 2 and DBW • ECU 3 will be described later.
[0014]
The throttle valve control device 6 includes the FI • ECU 2 and the DBW • ECU 3 and a throttle valve mechanism 7. The throttle valve mechanism 7 includes a throttle valve 8 and a motor 9 that opens and closes the throttle valve 8.
[0015]
The throttle valve 8 is rotatably provided in the middle of an intake pipe 5 of an internal combustion engine (hereinafter referred to as “engine”) 4, and the amount of intake air flowing through the intake pipe 5 due to a change in opening degree associated with the rotation. To change. The motor 9 is connected to the DBW • ECU 3 and is controlled by a drive signal from the DBW • ECU 3 to change the opening of the throttle valve 8.
[0016]
Further, the throttle valve 8 is provided with two springs (both not shown) for urging the throttle valve 8 in the valve opening direction and the valve closing direction, respectively, and these two springs are urged in the valve closing direction. The urging force of the spring is configured to be greater than the urging force of the spring urging in the valve opening direction. With these two springs, the throttle valve 8 is held at a predetermined opening (for example, 7 °) when the throttle valve 8 is not driven by the motor 9.
[0017]
The intake pipe 5 is provided with a throttle valve opening sensor 11 (actual opening detecting means). The throttle valve opening sensor 11 detects the opening (hereinafter referred to as “actual opening”) THLDBW of the throttle valve 8 and sends the detection signal to the DBW / ECU 3.
[0018]
A vehicle speed sensor 12, an accelerator opening sensor 13, and a battery voltage sensor 14 are connected to the FI • ECU 2. The vehicle speed sensor 12 detects a vehicle speed VP of a vehicle (not shown) on which the engine 4 is mounted, and sends a detection signal to the FI / ECU 2. The accelerator opening sensor 13 detects an accelerator opening ACC that is a depression amount of an accelerator pedal (not shown), and sends a detection signal to the FI / ECU 2. Further, the battery voltage sensor 14 detects the voltage (hereinafter referred to as “battery voltage”) VB of the battery 16 and sends the detection signal to the FI • ECU 2.
[0019]
On the other hand, each of the FI • ECU 2 and the DBW • ECU 3 is constituted by a microcomputer including a RAM, a ROM, a CPU, an I / O interface (all not shown), and the like. In addition, these ECUs 2 and 3 are both electrically connected to a battery 16 as a power source, and operate by supplying power from the battery 16.
[0020]
The FI / ECU 2 is connected to the DBW / ECU 3 via the communication lines 10 and 10 for performing CAN communication. The detection signal of the throttle valve opening sensor 11 is the DBW / ECU 3 and the communication line 10. Is sent to the FI • ECU 2 via The FI • ECU 2 calculates the target opening degree DCCMD according to the detection signals of the various sensors 11 to 14 during the operation of the engine 4. Specifically, the target opening degree DCCMD is calculated by searching a map (not shown) according to the vehicle speed VP and the accelerator opening degree ACC. Further, the calculated target opening degree DCCMD is sent to the DBW / ECU 3 via the communication line 10.
[0021]
As will be described later, the DBW • ECU 3 performs failure determination of the throttle valve control device 6 during operation of the engine 4 and is calculated by the actual opening THLDBW detected by the throttle valve opening sensor 11 and the FI • ECU 2. Based on the target opening degree DCCMD, the opening degree of the throttle valve 8 is feedback-controlled. In this feedback control, a deviation between the target opening degree DCCMD and the actual opening degree THLDBW is calculated, a control input is calculated as a value that converges the deviation to a value of 0, and driving to the motor 9 is performed according to this control input. The opening of the throttle valve 8 is controlled by determining the signal and supplying the drive signal thus determined to the motor 9. In the present embodiment, the DBW / ECU 3 constitutes a predicted opening degree calculation unit, a determination unit, a determination time setting unit, and a determination value setting unit. In addition, you may comprise these means by FI * ECU2.
[0022]
Next, the failure determination process of the throttle valve control device 6 executed by the DBW / ECU 3 will be described with reference to FIG. This process is to determine a failure of the throttle valve control device 6 based on a predicted opening degree THHAT and a target opening degree DCCMD, which will be described later, and is executed at a predetermined cycle.
[0023]
As shown in the figure, first, in step 1, the current value THHAT (n) of the predicted opening THHAT is calculated by the prediction algorithm described below. That is, when the throttle valve control device 6 is modeled as a first-order lag model of a discrete time model, the following equation (1) is derived.
[0024]
THHAT (n) = (1−ath) × DCCMD (n−HATDLY) + ath × THHAT (n-1) (1)
Here, n represents the order of the sampling cycle of discrete data, ath represents the model parameter, and HATDLY represents the dead time of the throttle valve control device 6 as the control system. This model parameter ath is based on the characteristics of the throttle valve control device 6 obtained through experiments, and when the battery voltage VB is equal to or higher than a predetermined value VBREF (for example, 10 V), the predetermined value for the high voltage (for example, 0.9) is set to the predetermined value. When it is less than VBREF, it is set to a predetermined value for low voltage (for example, 0.8) smaller than a predetermined value for high voltage. The model parameter ath is set in this way because, when the battery voltage VB is lower than the predetermined value VBREF, the response delay of the actual opening THLDBW with respect to the target opening DCCMD, that is, the follow-up error increases. It is.
[0025]
The dead time HATDLY represents the dead time from when the target opening degree DCCMD is sent to the DBW • ECU 3 until it is reflected in the actual opening degree THLDBW. In this embodiment, the dead time HATDLY is obtained by experiment. Based on the characteristics of the throttle valve control device 6, the predetermined value (for example, value 1) is set. Further, the predicted opening THHAT is a value obtained by predicting the actual opening THLDBW when the dead time HATDLY has elapsed since the target opening DCCMD was sent to the DBW • ECU 3.
[0026]
In Step 2 following Step 1 above, the current value DLTHHAT (n) of the opening degree deviation DLTHHAT is calculated. Specifically, the current value DLTHHAT (n) of this opening degree deviation is the current value THLDBW (n) of the actual opening detected by the throttle valve opening sensor 11 and the current value of the predicted opening calculated in step 1. It is calculated as a deviation [THLDBW (n) −THHAT (n)] from THHAT (n).
[0027]
Next, the process proceeds to step 3 where a table value THHATETBL and a correction coefficient KTHHATE used for calculation of a determination value THHATE described later are calculated. Specifically, the table value THHATETBL is calculated by searching the table shown in FIG. 3 based on the predicted opening THHAT. As shown in the figure, in this table, the table value THHATETBL is set to the predetermined value THHATETBL1 when the predicted opening THHAT is larger than the predetermined value THHAT1, and when the predicted opening THHAT is equal to or smaller than the predetermined value THHAT1, the larger the predicted opening THHAT is. It is set to a larger value. This is because the larger the predicted opening THHAT, the longer the time required for the actual opening THLDBW to reach the target opening DCCMD. Therefore, by setting the determination value THHATE to a larger value, an error in failure determination This is because the determination can be avoided and the determination accuracy can be improved.
[0028]
Further, the correction coefficient KTHHATE is specifically calculated by searching the table shown in FIG. 4 based on the battery voltage VB. As shown in the figure, in this table, the correction coefficient KTHHATE is set to a predetermined value KTHHATE1 when the battery voltage VB is less than a predetermined value VB1 (for example, 7V), and a predetermined value VB2 (for example, 10V) larger than the predetermined value VB1. ) Is set to a predetermined value KTHHATE2 smaller than the predetermined value KTHHATE1, and is set to a larger value as the battery voltage VB is smaller when the predetermined value VB1 is equal to or higher than the predetermined value VB2. This is because, when VB ≦ VB2, the response delay of the throttle valve 8 accompanying a decrease in the battery voltage VB increases, so that the determination value THHATE is set to a larger value as the battery voltage VB decreases, in the same manner as described above. This is because erroneous determination in failure determination can be avoided and determination accuracy can be improved.
[0029]
Next, the process proceeds to step 4 where the determination value THHATE is calculated as the product [THHATETBL × KTHHATE] of the table value THHATETBL calculated in step 3 and the correction coefficient KTHHATE.
[0030]
Next, the routine proceeds to step 5 where it is determined whether or not the absolute value of the current value DLTHHAT (n) of the opening degree deviation is larger than the determination value THHATE. If the determination result is NO and | DLTHHAT (n) | ≦ THHATE, it is determined that the throttle valve control device 6 is normal, and the routine proceeds to step 13 where the timer value TTMHL of the failure determination timer is set to 0. Next, the process proceeds to step 14, and the failure determination in progress flag F_TMSTRT is set to “0”, and then this process ends.
[0031]
On the other hand, if the determination result in step 5 is YES and | DLTHHAT (n) |> THHATE, the process proceeds to step 6 to determine whether or not the failure determination flag F_TMSTRT is “1”. If the determination result is NO, the process proceeds to step 7 to determine whether or not the current value DLTHHAT (n) of the opening degree deviation calculated in step 2 is smaller than 0.
[0032]
If the determination result in step 7 is YES and the throttle valve 8 is controlled in the valve opening direction, the process proceeds to step 8 where the timer value TTMHL of the down-count type failure determination timer is set to a predetermined valve-opening determination time TMTHOPN ( For example, it is set to 500 msec).
[0033]
On the other hand, when the determination result in step 7 is NO and the throttle valve 8 is controlled in the valve closing direction, the process proceeds to step 9 where the timer value TTMHL of the failure determination timer is shorter than the determination time TMTHOPN on the valve opening side. A predetermined closing time TMTHCLS (for example, 250 msec) is set. As described above, this is because the biasing force of the spring biasing the throttle valve 8 in the valve closing direction is larger than the biasing force of the spring biasing in the valve opening direction. Even when the absolute value of the deviation between the current value and the previous value of the target opening degree DCCMD is set to the same value in the valve opening direction and the valve closing direction, the speed of change of the throttle valve 8 in the valve closing direction Is faster than the rate of change in the valve opening direction, so that the failure determination can be performed accurately while reflecting such a difference in rate of change. Note that the control direction (opening direction or closing direction) of the throttle valve 8 is determined based on the deviation between the current value of the actual opening THLDBW and the previous value instead of the current value DLTHHAT (n) of the opening deviation. May be performed on the basis.
[0034]
In step 10 following step 8 or 9, in order to indicate that the failure determination is being performed, the failure determination in progress flag F_TMSTRT is set to “1”, and then the process proceeds to step 11 described later. As a result, in the loop after the next time, the determination result in step 6 described above becomes YES, and in this case, the process proceeds to step 11.
[0035]
In step 11 following step 10 or 6, it is determined whether or not the timer value TTMHL of the failure determination timer has reached the value 0. When the determination result is NO, this process is terminated. On the other hand, when the determination result is YES, it is determined that the throttle valve control device 6 has failed, the process proceeds to step 12, and the failure confirmation flag F_TRACEER is set to “1” to indicate that, and then the present process ends. .
[0036]
As described above, according to the failure determination device 1 of the present embodiment, the predicted opening degree THHAT of the throttle valve 8 is calculated according to the target opening degree DCCMD based on the prediction algorithm. The response delay of the actual opening THLDBW with respect to the target opening DCCMD, that is, a value reflecting the tracking error can be calculated. Further, since the failure of the throttle valve control device 6 is determined based on the predicted opening degree THHAT and the actual opening degree THLDBW, even when the target opening degree DCCMD changes suddenly, The failure of the throttle valve control device 6 can be determined while reflecting the following error of the actual opening THLDBW accompanying the change. As a result, even when the target opening degree DCCMD changes abruptly, high determination accuracy can be ensured while preventing erroneous determination as in the prior art.
[0037]
Further, a determination value THHATE used for determining the failure is calculated as a product of the table value THHATETBL and the correction coefficient KTHHATE, and this table value THHATETBL is calculated according to the predicted opening THHAT, and the correction coefficient KTHHATE is set to the battery voltage VB. Calculated accordingly. As a result, the determination value THHATE can be calculated as a value reflecting the change in the follow-up error of the actual opening THLDBW with respect to the predicted opening THHAT that accompanies changes in the predicted opening THHAT and the battery voltage VB. Incorrect determination due to changes in the degree THHAT and battery voltage VB can be prevented, and determination accuracy can be improved.
[0038]
In addition, since the determination time used when determining the failure differs between the case where the throttle valve 8 is controlled in the valve opening direction and the case where the throttle valve 8 is controlled in the valve closing direction, the throttle valve 8 is set to the values TMTHOPN and TMTHCLS. The failure determination is performed while reflecting the difference in the change speed of the throttle valve 8 in the valve opening direction and the valve closing direction due to the difference in the biasing force of the two springs that bias the valve 8 in the valve closing direction and the valve opening direction. As a result, the determination accuracy can be further improved.
[0039]
The embodiment is an example in which the failure determination device 1 of the present invention is applied to a throttle valve control device 6 of an internal combustion engine 4 for a vehicle, but the failure determination device 1 of the present invention is not limited to this, Needless to say, the present invention is applicable to a throttle valve control device for an internal combustion engine of an industrial machine. For example, the present invention can also be applied to a throttle valve control device for an internal combustion engine for ships and power generation.
[0040]
In the embodiment, the timer value TTMHL of the failure determination timer is set to different values TMTHOPN and TMTHCLS depending on whether the throttle valve 8 is controlled in the valve opening direction or in the valve closing direction. Not limited to this, the determination value THHATE may be set to a different value between when the throttle valve 8 is controlled in the valve opening direction and when the throttle valve 8 is controlled in the valve closing direction. Further, the determination times TMTHOPN and TMTHCLS may be corrected according to a parameter representing the power of the battery 16 such as the battery voltage VB.
[0041]
Further, the embodiment is an example in which the two determination times TMTHOPN and TMTHCLS for failure determination are both durations, but the determination times TMTHOPN and TMTHCLS are not limited to this and may be integrated times. That is, it may be determined that the throttle valve control device 6 has failed when the integrated value of the time when the state of | DLTHHAT (n) |> THHATE is reached reaches the determination times TMTHOPN and TMTHCLS.
[0042]
Further, the embodiment is an example in which the correction coefficient KTHHATE for calculating the determination value THHATE is calculated according to the battery voltage VB. However, the correction coefficient KTHHATE is not limited to this, and depends on a parameter representing the power of the battery 16. To calculate. For example, the remaining charge amount of the battery 16 may be calculated based on the battery voltage VB and the current value of the battery 16, and the correction coefficient KTHHATE may be calculated according to the remaining charge amount.
[0043]
【The invention's effect】
As described above, according to the failure determination device for a throttle valve control device of the present invention, high determination accuracy can be ensured while preventing erroneous determination even when the target opening degree changes abruptly.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 shows a failure determination device according to an embodiment of the present invention and a throttle valve control device for an internal combustion engine to which the failure determination device is applied.
FIG. 2 is a flowchart showing a failure determination process of the throttle valve control device.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a table for calculating a table value THHATEBL.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a table for calculating a correction coefficient KTHHATE.
[Explanation of symbols]
1 Failure determination device 3 DBW / ECU (predicted opening degree calculation means, determination means, determination time setting means, determination value setting means)
4 Internal combustion engine 6 Throttle valve control device 8 Throttle valve 11 Throttle valve opening sensor (actual opening detecting means)
16 Battery (Power)
VB battery voltage (parameter indicating power)
THLDBW actual opening degree DCCMD target opening degree THHAT predicted opening degree DLTHHAT opening degree deviation THHATE judgment value KTHHATE correction coefficient TMTHOPN judgment time on the valve opening side TMTHCLS judgment time on the valve closing side

Claims

A failure determination device for a throttle valve control device that calculates a target opening of a throttle valve of an internal combustion engine and determines a failure of a throttle valve control device that controls the opening of the throttle valve with the calculated target opening as a target. There,
An actual opening detecting means for detecting an actual opening which is an actual opening of the throttle valve;
Based on a prediction algorithm, predicted opening calculation means for calculating a predicted opening that is a predicted value of the throttle valve opening according to the target opening;
Based on the calculated predicted opening and the detected actual opening, determination means for determining a failure of the throttle valve control device;
Equipped with a,
The determination means calculates an opening deviation between the predicted opening and the actual opening, and a time during which the absolute value of the calculated opening deviation is larger than a predetermined determination value is equal to or longer than a predetermined determination time. When it becomes, it is determined that the throttle valve control device is out of order and the predetermined determination time is controlled in the valve closing direction and in the case where the throttle valve is controlled in the valve opening direction. A failure determination device for a throttle valve control device, comprising: determination time setting means for setting different values depending on the case .

The throttle valve control device includes a power source for supplying power to the throttle valve control device,
The failure determination device for a throttle valve control apparatus according to claim 1 , wherein the determination unit further includes a determination value setting unit that sets the predetermined determination value according to the power of the power source .