JP6301889B2

JP6301889B2 - 検出装置、検出方法とそのプログラム

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Publication number: JP6301889B2
Application number: JP2015177687A
Authority: JP
Inventors: 啓司高本
Original assignee: NEC Platforms Ltd
Current assignee: NEC Platforms Ltd
Priority date: 2015-09-09
Filing date: 2015-09-09
Publication date: 2018-03-28
Anticipated expiration: 2035-09-09
Also published as: JP2017054000A

Description

本発明は、地図上の走行路における坂路区間を検出する検出装置等に関する。

近年、環境保護又は省エネルギー対策のため、車両の走行制御に用いる情報の１つとして坂路情報が用いられている。例えば、電気自動車において、進行方向先にある坂道区間の情報を予め取得し、道路の勾配状況に対応したモータ制御でバッテリーの充放電を効率化している。

路上の気圧、加速度又は傾きなどの変化に基づいて坂道区間を検出する坂道検出装置が特許文献１に記載されている。特許文献１では、各種センサー（気圧、加速度、ジャイロなどのセンサー類）を搭載した車両が、現場を走行することで各センサーからの情報を収集・分析して坂道区間を検出している。

特許文献１のように、現場のセンサー情報を用いる坂道検出の手法は、測定のために車両を走らせる必要があり、広い範囲にわたる坂道検出では人件費及び燃料費などのコストの増加が問題となる。

これに対し、特許文献２には、地図データから検出した走行路データと、地形図の等高線データから推定した走行路の標高推定値を用いて、所定の距離間隔における標高差を求め、走行路の勾配を検出することが記載されている。

特許第５２３５１１４号公報特開２０００−１２３２９２号公報

しかしながら、特許文献２の技術は、崖又は切り通しに起因する標高推定値の急激な変動を除去するローパスフィルタを設けているため、距離の短い勾配が埋もれ、坂路の始点・終点を検出できないことがある。また、特許文献２の技術は、勾配の検出に主眼が置かれ、坂路区間を検出する技術ではない。

本発明の目的は、実走行することなく、走行路における坂路の始点及び終点を検出し坂路区間を検出することができる検出装置等を提供することにある。

本発明の検出装置は、走行路データと標高データに基づき、前記走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得する斜度取得部と、
前記所定の走行路の順方向と逆方向とで、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点とその前後の前記サンプリング点との前記斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する坂路判定部と、を備える。

本発明の検出方法は、走行路データと標高データに基づき、前記走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得し、
前記所定の走行路の順方向と逆方向とで、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点とその前後の前記サンプリング点との前記斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する。

本発明のプログラムは、コンピュータに、
走行路データと標高データに基づき、前記走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得し、
前記所定の走行路の順方向と逆方向とで、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点とその前後の前記サンプリング点との前記斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定することを実行させる。

本発明は、実走行することなく走行路における坂路の始点及び終点を検出して坂路区間を検出することができる。

第１の実施形態に係る検出装置の構成を示すブロック図である。走行路上に設定されたサンプリング点および等高線を示す説明図である。走行路上に設定されたサンプリング点および等高線を示す説明図である。モデルとなる走行路と標高との関係を示す説明図である。順方向（Ａ地点からＢ地点）におけるサンプリング点までの距離とその斜度の指数移動平均値の変化を示す説明図である。逆方向（Ｂ地点からＡ地点）におけるサンプリング点までの距離とその斜度の指数移動平均値の変化を示す説明図である。第１の実施形態に係る検出装置の動作を示すフローチャート図である。傾斜取得処理と坂路判定処理を示すフローチャート図である。順方向での坂路判定の動作を示すフローチャート図である。逆方向での坂路判定の動作を示すフローチャート図である。第１の実施形態における検出装置をコンピュータ装置で実現したハードウエア構成を示すブロック図である。

（検出装置の構成）
本発明の第１の実施形態に係る検出装置１０について、図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態に係る検出装置１０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、検出装置１０は、斜度取得部１１、坂路判定部１２を備える。以下、検出装置１０の各構成要素について説明する。

（斜度取得部）
検出装置１０の斜度取得部１１は、走行路データと標高データに基づき、走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得する。

走行路とは、例えば、道路であり、所定の走行路とは、例えば、車両の走行のために選択された道路である。走行路データは、デジタル地図における走行路を示すデータであり、構成点（又はノード）と呼ばれるＸＹ座標点の列でベクトル化されている。デジタル地図は、例えば、道路地図データである。

標高データは、地形図における標高を示すデータであり、例えば、等高線データである。等高線データは、等高線がＸＹ座標点列でベクトル化されたデータであり、等高線の線分ごとに属性値として標高が付与されている。等高線データは、デジタル地図と同じ縮尺であることが望ましい。

より詳細には、斜度取得部１１は、例えば、入力したデジタル地図の走行路データと地形図の標高データとを重ね合わせ、走行路上にサンプリング点を設定する。サンプリング点は、所定の距離間隔で設定される。距離間隔は、予め定められた値でもよく、外部から指定された値でもよい。走行路データと標高データは重ね合わせの際に、走行路データのＸＹ座標点、標高データのＸＹ座標点は、走行路データ又は標高データのＸＹ座標点が共通化される。

図２は、走行路上に設定されたサンプリング点および等高線を示す説明図である。図２に示すように、走行路は、３つの等高線ｅ，ｆ，ｇと交わり、その走行路上にサンプリング点ａ、ｂ、ｃが所定の距離間隔で設定されている。また、走行路データと標高データが共通化されているため、サンプリング点ａ，ｂ，ｃの座標点は、走行路の構成点の座標を基準として取得することができる。

図３は、走行路上に設定されたサンプリング点および等高線を示す説明図である。図３は、走行路上に設定されたサンプリング点ａ、ｂ、ｃの垂直断面を表している。また、各サンプリング点間の斜度はそれぞれ均一であると仮定して直線で記されている。図３中、標高はＺ軸で示され、等高線ｅ，ｆ，ｇに対応する標高ｅ，ｆ，ｇがそれぞれ記されている。

走行路データと標高データが共通化されているため、サンプリング点ａ，ｂ，ｃのＺ軸方向の座標点は、等高線の標高の座標を基準として取得することができる。

なお、走行路上に設定されたサンプリング点毎の斜度については、標高データを距離−標高平面上に展開して最小二乗法を用いることで近似処理することで取得することもできる。

斜度取得部１１は、各サンプリング点の標高［ｍ］を取得し、隣接するサンプリング点の標高差を取得する。続いて、斜度取得部１１は、サンプリング点間の間隔［ｍ］（水平距離）と標高差［ｍ］に基づき、逆正接関数（ａｒｃｔａｎ）により２つのサンプリング点間の斜度［°］を取得する。

（坂路判定部）
検出装置１０の坂路判定部１２は、所定の走行路の順方向と逆方向とで、各サンプリング点の斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始めるサンプリング点とその前後のサンプリング点との斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する。

坂路判定部１２は、走行路の斜度の変化を抽出するために、走行路上に設定した各サンプリング点における斜度［°］の指数移動平均（ＥｘｐｏｎｅｎｔｉａｌＭｏｖｉｎｇＡｖｅｒａｇｅ、以後、ＥＭＡと示す）値を取得する。斜度のＥＭＡ値は、走行路の斜度の変化に応じて指数的に増加又は減少する。このため、ＥＭＡ値が連続的に増加又は減少し始めるサンプリング点を抽出することで、走行路上で斜度が変化する位置を特定することができる。

次に、指数移動平均（ＥＭＡ）を用いた斜度の変化位置の特定について、図４に示すモデルの走行路（坂路）を用いて説明する。

図４は、モデルとなる走行路と標高との関係を示す説明図である。図４中、縦軸は標高［ｍ］であり、横軸は走行路の水平距離［ｍ］を表している。図４に示すように、走行路のＡ地点からＢ地点までの距離が１０００［ｍ］であり、Ａ地点から距離０〜２００［ｍ］の間は、斜度０［°］の平坦区間である。また、Ａ地点から距離２００〜７００［ｍ］の間は、均一な斜度５［°］の坂路区間であり、距離７００〜１０００［ｍ］の間は、斜度０［°］の平坦区間である。このモデルとなる走行路に５ｍ間隔で２００箇所のサンプリング点が設定される。

次に、坂路判定部１２は、ｎ番目サンプリング点における斜度θの指数移動平均値（ＥＭＡ値）を次の式（１）より取得する。
ＥＭＡｎ＝ＥＭＡｎ−１＋｛１／（Ｎ＋１）｝（θｎ−ＥＭＡｎ−１）・・・式（１）
・ＥＭＡｎ：ｎ番目のサンプリング点までの指数移動平均値［°］
・θｎ：ｎ番目のサンプリング点の斜度［°］
・Ｎ：サンプリング点の数
式（１）を用いて、走行路のＡ地点からＢ地点への順方向で取得した指数移動平均値を図５に示す。図５中、縦軸は、斜度の指数移動平均値［°］であり、横軸は、走行路の水平距離［ｍ］を表している。

図５に示すように、Ａ地点の０［ｍ］から２００［ｍ］の間は、斜度のＥＭＡ値は０［°］のままである。斜度のＥＭＡ値は、Ａ地点から２００［ｍ］を過ぎてから連続的に増加し、７００［ｍ］まで連続的に増加している。

続いて、平坦区間となる７００［ｍ］から１０００［ｍ］まで、斜度のＥＭＡ値は連続的に減少している。

このように坂路判定部１２は、各サンプリング点の斜度のＥＭＡ値が連続的に増加し始めるサンプリング点としてＡ地点から２００［ｍ］を抽出する。さらに、坂路判定部１２は、各サンプリング点のＥＭＡが連続的に減少し始めるサンプリング点として、Ａ地点から７００［ｍ］を抽出する。

指数移動平均（ＥＭＡ）は、直近の変化の重み付けが指数的に変化するため斜度の変化を検知しやすくなる。一方、ＥＭＡ値の敏感さに伴う誤検知を防ぐため、ＥＭＡ値が連続的に変化することを認識した後に坂路の始点とすることが好ましい。

また、図５に示すように、５［°］の均一な斜度の走行路に対し、ＥＭＡ値の変化は、２００［ｍ］付近より７００［ｍ］付近の方が緩慢となる。これは重み付けの変化割合が直近と比べて指数的に減少することに起因する。このため、斜度の変化が検知されにくい場合がある。

そこで、坂道判定部１２は、走行路の順方向の他に、逆方向からの斜度の指数移動平均値を取得し、斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少する始点あるいは終点となるサンプリング点を抽出する。

式（１）を用いて、走行路のＢ地点からＡ地点への逆方向で取得した指数移動平均値を図６に示す。図６中、縦軸は、斜度の指数移動平均値［°］であり、横軸は、走行路の水平距離［ｍ］を表している。

図６に示すように、Ｂ地点の０［ｍ］から３００［ｍ］の間は、斜度のＥＭＡ値は０［°］のままである。斜度のＥＭＡ値は、Ｂ地点から３００［ｍ］を過ぎてから連続的に減少し、８００［ｍ］まで連続的に減少している。

続いて、平坦区間となるＢ地点から８００［ｍ］から１０００［ｍ］まで、斜度のＥＭＡ値は連続的に増加している。

坂路判定部１２は、各サンプリング点の斜度のＥＭＡ値が連続的に減少し始めるサンプリング点としてＢ地点から３００［ｍ］を抽出する。さらに、坂路判定部１２は、各サンプリング点のＥＭＡが連続的に増加し始めるサンプリング点として、Ａ地点から７００［ｍ］を抽出する。

このように、走行路上に設置されたサンプリング点における斜度のＥＭＡ値を取得し、斜度のＥＭＡ値が連続的に増加・減少し始めるサンプリング点を抽出することで、走行路上で斜度が変化するサンプリング点の位置を特定することができる。

次に、坂路判定部１２は、抽出したサンプリング点とその前後のサンプリング点との斜度の差を取得する。

サンプリング点の前後の斜度の差［°］が所定の閾値［°］よりも大きい場合、抽出したサンプリング点は坂路の開始又は終了と判断する。

サンプリング点の前後の斜度の差［°］が所定の閾値［°］以下の場合、抽出したサンプリング点で坂路は継続していると判断する。

モデルとなる走行路のケースでは、走行路の順方向の場合、Ａ地点から２００［ｍ］のサンプリング点の斜度は５［°］であり、その前後となるＡ地点から１９５［ｍ］と２０５［ｍ］におけるサンプリング点の斜度は、それぞれ０［°］、５［°］となる。所定の閾値が２［°］とすると、斜度の差からＡ地点から２００［ｍ］のサンプリング点は、走行路の坂路の始点と判定される。

また、Ａ地点から７００［ｍ］のサンプリング地点の斜度は０［°］であり、その前後となるＡ地点から６９５［ｍ］と７０５［ｍ］におけるサンプリング点の斜度は、それぞれ５［°］、０［°］となる。所定の閾値が２［°］とすると、Ａ地点から７００［ｍ］のサンプリング点は、走行路の坂路の終点と判定される。

一方、走行路の逆方向の場合、Ｂ地点から３００［ｍ］のサンプリング点の斜度は−５［°］であり、その前後となるＢ地点から２９５［ｍ］と８０５［ｍ］におけるサンプリング点の斜度は、それぞれ０［°］、−５［°］となる。所定の閾値が２［°］とすると、斜度の差からＢ地点から３００［ｍ］のサンプリング点は、走行路の坂路（下り）の始点と判定される。

Ｂ地点から８００［ｍ］のサンプリング地点の斜度は０［°］であり、その前後となるＢ地点から７９５［ｍ］と８０５［ｍ］におけるサンプリング点の斜度は、それぞれ−５［°］、０［°］となる。所定の閾値が２［°］とすると、Ｂ地点から８００［ｍ］のサンプリング点は、走行路の坂路の終点と判定される。

最後に、坂路判定部１２は、走行路の順方向および逆方向でのそれぞれの結果を比較することで、走行路の坂路の始点と終点を検出する。

なお、坂路判定部１２は、走行路上に設定したサンプリング点のうち、坂路の始点となるサンプリング点、終点となるサンプリング点を坂道区間として出力してもよい。さらん、坂路判定部１２は、走行路の坂路区間を示すＸＹ座標点列データを出力してもよい。

（検出装置の動作）
次に第１の実施形態に係る検出装置の動作について、図面を用いて説明する。図７は、第１の実施形態に係る検出装置の動作を示すフローチャートである。図７に示すように、検出装置１０は、走行路データに基づき、走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔でサンプリング点を設定し、標高データに基づき、サンプリング点毎の斜度を取得する傾斜取得処理（Ｓ１１）を実行する。続いて、検出装置１０は、所定の走行路の順方向と逆方向とで、各サンプリング点の斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始めるサンプリング点とその前後のサンプリング点との斜度の差と、所定の閾値とを比較する。そして、検出装置１０は、比較した結果から所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する坂路判定処理（Ｓ１２）を実行する。

以下に、図８、図９、図１０を用いて、傾斜取得処理（Ｓ１１）と坂路判定処理（Ｓ１２）について詳細に説明する。図８は、傾斜取得処理（Ｓ１１）と坂路判定処理（Ｓ１２）を示すフローチャート図である。

検出装置１０は、はじめに、走行路データ及び標高データを入力する（Ｓ２１）。

（傾斜取得処理）
検出装置１０の傾斜取得部１１は、入力された走行路データに基づいて、走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔でサンプリング点を設定する（Ｓ２２）。

次に、傾斜取得部１１は、標高データに基づき、各サンプリング点の標高を取得し、サンプリング点間の距離間隔とサンプリング点間の標高差とに基づき、サンプリング点毎の斜度を取得する（Ｓ２３）。

（坂路判定処理）
以下に説明する坂路判定処理では、走行路の順方向で、所定の走行路上に設定されたサンプリング点における坂路判定（Ｓ２４）と、走行路の逆方向で、所定の走行路上に設定されたサンプリング点における坂路判定（Ｓ２５）を実行し、その結果に基づき、所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する（Ｓ２６）。

坂路判定処理の順方向での坂路判定（Ｓ２４）について詳細に説明する。図９は、順方向での坂路判定の動作を示すフローチャート図である。

坂路判定部１２は、走行路の順方向で、各サンプリング点の斜度の指数移動平均値（ＥＭＡ値）を取得する（Ｓ３１）。続いて、坂路判定部１２は、取得したＥＭＡ値が連続的に増加又は減少し始める各サンプリング点を抽出し（Ｓ３２）、走行路の斜度が変化するサンプリング点の位置を特定する。

次に、坂路判定部１２は、抽出したサンプリング点とその前後のサンプリング点との斜度の差を取得する（Ｓ３３）。坂路判定部１２は、取得した斜度の差と、所定の閾値とを比較し（Ｓ３４）、斜度の差が所定の閾値よりも大きい場合、抽出さサンプリング点が坂路の始点又は終点となっていると判定する（Ｓ３５）。一方、斜度の差が所定の閾値以下の場合、抽出さサンプリング点で坂路が継続していると判定する（Ｓ３６）。

次に、坂路判定処理の逆方向での坂路判定（Ｓ２５）について詳細に説明する。図１０は、逆方向での坂路判定の動作を示すフローチャート図である。

坂路判定部１２は、走行路の逆方向から、各サンプリング点の斜度の指数移動平均値（ＥＭＡ値）を取得する（Ｓ４１）。続いて、坂路判定部１２は、取得したＥＭＡ値が連続的に増加又は減少し始める各サンプリング点を抽出し（Ｓ４２）、走行路の斜度が変化するサンプリング点の位置を特定する。

次に、坂路判定部１２は、抽出したサンプリング点とその前後のサンプリング点との斜度の差を取得する（Ｓ４３）。坂路判定部１２は、取得した斜度の差と、所定の閾値とを比較し（Ｓ４４）、斜度の差が所定の閾値よりも大きい場合、抽出さサンプリング点が坂路の始点又は終点となっていると判定する（Ｓ４５）。一方、斜度の差が所定の閾値以下の場合、抽出さサンプリング点で坂路が継続していると判定する（Ｓ４６）。

最後に、坂路判定部１２は、順方向と逆方向で判定した結果に基づき、所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する（図８のＳ２６）。

（第１の実施形態の効果）
第１の実施形態の検出装置によれば、実走行することなく走行路における坂路の始点及び終点を検出して坂路区間を検出することができる。

その理由は、斜度取得部が、走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔でサンプリング点を設定することで、検出範囲におけるサンプリング点数（又は所定距離）の数に応じて精度を向上させることができるからである。

さらに、坂路判定部が、走行路上における各サンプリング点の斜度の変化位置の特定に、直近の斜度の変化に敏感な指数移動平均値を用いているからである。また、坂路判定部が、斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始めるサンプリング点を、所定の閾値との比較することで所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定するからである。

さらに、坂路判定部は、走行路の順方向と逆方向とで、走行路の坂路の始点と終点を判定しその結果を用いている。これにより、坂路の終了近辺で斜度の変化が検知されにくくなる指数移動平均値の欠点を補うからである。

（変形例）
第１の実施形態では、走行路データを含むデジタル地図の具体例として道路地図データの説明をしたがこれに限られるものではない。走行路は、道路以外に鉄道等の線路又はモノレール等の軌道であってもよい。

第１の実施形態では、標高データとして、地形図の等高線データを用いたが、これに限られるものではない。例えば、航空レーザ測量によって取得されたデジタル標高モデル（ＤＥＭ：ＤｉｇｉｔａｌＥｌｅｖａｔｉｏｎＭｏｄｅｌ）又はデジタル地形モデル（ＤＴＭ：ＤｉｇｉｔａｌＴｅｒｒａｉｎＭｏｄｅｌ）を適用することができる。
（ハードウエア構成）
第１の実施形態において、検出装置１０の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。検出装置１０の各構成要素の一部又は全部は、例えば、図１１に示すような情報処理装置５００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。情報処理装置５００は、一例として、以下のような構成を含む。
ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）５０１
ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）５０２
ＲＡＭ（ＲａｍｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）５０３
ＲＡＭ５０３にロードされるプログラム５０４
プログラム５０４を格納する記憶装置５０５
記録媒体５０６の読み書きを行うドライブ装置５０７
通信ネットワーク５０９と接続する通信インターフェース５０８
データの入出力を行う入出力インターフェース５１０
各構成要素を接続するバス５１１
第１の実施形態における検出装置１０の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム５０４をＣＰＵ５０１が取得して実行することで実現される。検出装置１０の各構成要素の機能を実現するプログラム５０４は、例えば、予め記憶装置５０５又はＲＡＭ５０３に格納されており、必要に応じてＣＰＵ５０１が読み出す。なお、プログラム５０４は、通信ネットワーク５０９を介してＣＰＵ５０１に供給されてもよいし、予め記録媒体５０６に格納されており、ドライブ装置５０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ５０１に供給してもよい。

検出装置１０の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、検出装置１０は、各構成要素にそれぞれ別個の情報処理装置５００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、検出装置１０が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置５００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。

また、検出装置１０の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。

検出装置１０の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。

検出装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。

以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

１０検出装置
１１斜度取得部
１２坂路判定部
５００情報処理装置
５０１ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）
５０２ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）
５０３ＲＡＭ（ＲａｍｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）
５０４プログラム
５０５記憶装置
５０７ドライブ装置
５０８通信インターフェース
５１０入出力インターフェース
５１１バス

Claims

走行路データと標高データに基づき、前記走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得する斜度取得部と、
前記所定の走行路の順方向と逆方向とで、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点とその前後の前記サンプリング点との前記斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する坂路判定部と、
を備える検出装置。
前記斜度取得部は、前記走行路データが示す所定の走行路上に、所定の距離間隔でサンプリング点を設定し、
前記標高データに基づき、前記サンプリング点毎の標高を取得し、
前記サンプリング点毎の前記標高と前記所定の距離に基づき、前記サンプリング点毎の斜度を取得する、
請求項１に記載の検出装置。
前記坂路判定部は、前記所定の走行路の順方向又は逆方向に、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値を取得し、
前記取得した指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点を抽出し、
前記抽出されたサンプリング点とその前後の前記サンプリング点との斜度の差を取得し、
前記斜度の差と所定の閾値とを比較して、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する、
請求項１又は２に記載の検出装置。
前記走行路は、道路、線路又は軌道である、請求項１から３のいずれか１つに記載の検出装置。
前記標高データは、地形図の等高線データ、デジタル標高モデル又はデジタル地形モデルである、請求項１から４のいずれか１つに記載の検出装置。
走行路データと標高データに基づき、前記走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得し、
前記所定の走行路の順方向と逆方向とで、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点とその前後の前記サンプリング点との前記斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する、検出方法。
コンピュータに、
走行路データと標高データに基づき、前記走行路データが示す所定の走行路上に所定の距離間隔で設定された各サンプリング点の斜度を取得し、
前記所定の走行路の順方向と逆方向とで、前記サンプリング点毎の前記斜度の指数移動平均値が連続的に増加、又は、減少し始める前記サンプリング点とその前後の前記サンプリング点との前記斜度の差と、所定の閾値との比較に基づき、前記所定の走行路における坂路の始点又は終点を判定する、ことを実行させるプログラム。