JP6296028B2 - Transfer equipment - Google Patents
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Description
本願発明は、第一保持部と前記第一保持部の近傍に配置される第二保持部との間で荷物を滑らせて移載する移載装置に関する。 The present invention relates to a transfer apparatus that slides and transfers a load between a first holding part and a second holding part arranged in the vicinity of the first holding part.
荷物が上下方向、および、左右方向に並べて保管可能な保管棚と、前記保管棚との間で移載する荷物を保持し搬送するスタッカクレーンなどの搬送装置と、前記搬送装置に設けられる移載装置とを備えた自動倉庫が物流業界などで用いられている。 Storage shelves in which luggage can be stored side by side in the vertical and horizontal directions, a transport device such as a stacker crane that holds and transports the goods to be transferred between the storage shelves, and a transfer provided in the transport device Automatic warehouses equipped with equipment are used in the logistics industry and the like.
このような自動倉庫では収納効率の向上が望まれており、その一つの方策として、特許文献1に次の技術が提案されている。つまり、保管棚に保管されている荷物の前面に設けられた第一被係合部にフックをかけ、当該フックを移載方向に移動させて荷物を搬送装置側に引き込むことで荷物を保管棚から搬出し、また、搬送装置に保持されている荷物の前面を押すことで荷物を保管棚に搬入する技術である。 In such an automatic warehouse, improvement in storage efficiency is desired, and as one of the measures, Patent Document 1 proposes the following technique. That is, hook the first engaged portion provided on the front surface of the baggage stored in the storage shelf, move the hook in the transfer direction, and pull the baggage toward the transfer device side to store the baggage. This is a technology for unloading a baggage and bringing it into a storage shelf by pushing the front surface of the baggage held by the transfer device.
当該技術を採用することにより、並べて保持される荷物の間にアームを挿入する必要が無いため、上下方向や左右方向に密に配置された荷物でも搬出することができ、また、搬入することができるため、自動倉庫の収納効率を向上させることが可能となる。 By adopting this technology, it is not necessary to insert an arm between the packages that are held side by side, so even packages that are densely arranged in the vertical direction and the horizontal direction can be carried out, and can be carried in Therefore, it is possible to improve the storage efficiency of the automatic warehouse.
ところが、従来の技術では、荷物の前面に設けられた第一被係合部にフックをかけて保管棚から荷物を引き出すため、荷物を棚板などの上を滑らせて移載することとなる。従って、地震などの揺れから荷物の落下を防止する突起などを棚板に設けると、当該突起に荷物が当接して移載が妨げられていた。 However, in the conventional technology, the first engaged portion provided on the front surface of the luggage is hooked and the luggage is pulled out from the storage shelf, so that the luggage is slid on the shelf board and transferred. . Therefore, if a shelf or the like is provided on the shelf plate to prevent the load from falling from a shake such as an earthquake, the load comes into contact with the projection to prevent transfer.
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、自動倉庫の高い収納効率を維持しつつ、棚板の上で荷物を滑らせて移載する移載装置であっても、簡単な構成で落下防止用の突起を回避して荷物を移載することのできる移載装置の提供を目的としている。 The present invention has been made in view of the above problems, and even with a transfer device that slides and loads a load on a shelf while maintaining high storage efficiency of an automatic warehouse, the invention has a simple configuration. An object of the present invention is to provide a transfer device that can transfer a load while avoiding a drop prevention protrusion.
上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った第一回動軸を中心に回動することにより挿入される第一係合部材を備え、前記第一係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と前記第一回動軸との距離よりも長い回転半径となる位置に設けられ、前記第一顎部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる第一押上部を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a transfer device according to the present invention is a transfer device having a second holding portion that holds a load that is slid and transferred to and from the first holding portion. Has a first engaged portion disposed in a state of being separated from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction by a predetermined distance toward the outside in the transfer direction. A first engagement member inserted between the engagement portion and the first surface portion by rotating about a first rotation axis along the transfer direction; and the first engagement member Is provided at a position where the turning radius is longer than the distance between the lower end portion of the first jaw portion provided on the luggage and the first rotation shaft in a state of protruding outward from the first surface portion, A first push-up portion that lifts the first surface portion of the load by contacting the first jaw portion is provided.
これによれば、第一被係合部に係合させるために第一係合部材を回動させる力を利用して、荷物の第一面部を持ち上げることが可能となる。従って、荷物の第一面部を持ち上げるための機構を別途設ける必要が無く、また、移載装置の昇降を制御する必要も無く、簡単な構造で落下防止用の突起を越えて荷物を滑らせながら移載することが可能となる。 According to this, it is possible to lift the first surface portion of the luggage using the force for rotating the first engagement member to engage the first engaged portion. Therefore, there is no need to provide a separate mechanism for lifting the first surface portion of the load, and there is no need to control the lifting / lowering of the transfer device, and the load can be slid beyond the drop prevention protrusion with a simple structure. However, it becomes possible to transfer.
さらに、移載方向に沿って配置される第二回動軸を中心に回動する第二係合部材を備え、前記第一係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一壁部の側端部に対し当該第一係合部材の回動により前記荷物の幅方向に押し付ける第一押圧部を備え、前記第二係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第二壁部の側端部に対し当該第二係合部材の回動により前記荷物の幅方向において前記第一押圧部と逆方向に押し付ける第二押圧部を備えてもよい。 And a second engagement member that rotates about a second rotation shaft that is disposed along the transfer direction, wherein the first engagement member protrudes outward from the first surface portion. A first pressing portion that is pressed against the side end portion of the first wall portion provided in the load by the rotation of the first engagement member in the width direction of the load, and the second engagement member is A direction opposite to the first pressing portion in the width direction of the load due to the rotation of the second engaging member with respect to a side end portion of the second wall portion provided on the load in a protruding state from the one surface portion. You may provide the 2nd press part pressed on.
これによれば、荷物を移載している間において、移載方向と交差する幅方向の荷物のがたつきを抑制することができる。さらに、第一押圧部、および、第二押圧部を第一壁部、および、第二壁部に強く押し当てることにより、荷物を幅方向の所定の位置にセンタリングすることも可能となる。 According to this, it is possible to suppress rattling of the load in the width direction that intersects the transfer direction while the load is being transferred. Furthermore, it is possible to center the load at a predetermined position in the width direction by strongly pressing the first pressing portion and the second pressing portion against the first wall portion and the second wall portion.
また、前記第一係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一規制部の上端部に係合し前記第一面部の上方向への移動を規制する第一被規制部を備えてもよい。 The first engaging member engages with an upper end portion of a first restricting portion provided on the luggage in a state of protruding outward from the first surface portion, and moves upward in the first surface portion. You may provide the 1st to-be-regulated part which regulates.
これによれば、荷物を移載している間において、上下方向の荷物のがたつきを抑制することができ、第一係合部材と第一被係合部との係合が不本意に解除されることを抑制できる。 According to this, while the load is being transferred, rattling of the load in the vertical direction can be suppressed, and the engagement between the first engagement member and the first engaged portion is unwilling. Release can be suppressed.
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、前記荷物の幅方向に沿った第三回動軸を中心に前記第三回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第三係合部材を備え、前記第三係合部材は、前記第三回動軸に沿って延在し、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the transfer device according to the present invention is a transfer device having a second holding unit that holds a load to be slid and transferred to and from the first holding unit, The load has a first engaged portion that is disposed at a predetermined distance from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction toward the outside in the transfer direction. Inserted between the one engaged portion and the first surface portion by rotating around a third rotation axis along the width direction of the load at a position away from the third rotation axis. A third engaging member that extends along the third pivot shaft and is provided on the luggage in a protruding state from the first surface portion toward the outside. The first surface portion of the luggage is lifted by contact with a lower end portion of the jaw portion.
これによれば、第一被係合部に係合させるために第三係合部材を回動させる力を利用して、荷物の第一面部を持ち上げることが可能となる。従って、荷物の第一面部を持ち上げるための機構を別途設ける必要が無く、また、移載装置の昇降を制御する必要も無く、簡単な構造で落下防止用の突起を越えて荷物を滑らせながら移載することが可能となる。 According to this, it becomes possible to lift the 1st surface part of a load using the force which rotates a 3rd engagement member in order to make it engage with a 1st to-be-engaged part. Therefore, there is no need to provide a separate mechanism for lifting the first surface portion of the load, and there is no need to control the lifting / lowering of the transfer device, and the load can be slid beyond the drop prevention protrusion with a simple structure. However, it becomes possible to transfer.
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部、および、第二被係合部を有しており、前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第四回動軸を中心に前記第四回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第四係合部材と、前記荷物の第二被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第五回動軸を中心に前記第五回動軸から離れた位置で前記第四係合部材とは逆方向に回動することにより挿入される第五係合部材とを備え、前記第四係合部材、および、前記第五係合部材は、前記第四回動軸、および、前記第五回動軸に沿ってそれぞれ上方突出状態で延在し、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記荷物の幅方向に傾斜する第一顎部の下端部、および、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記第一顎部と逆方向に傾斜する第二顎部の下端部と、前記第四係合部材、および、前記第五係合部材の上端部とがそれぞれ接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the transfer device according to the present invention is a transfer device having a second holding unit that holds a load to be slid and transferred to and from the first holding unit, The luggage includes a first engaged portion and a second engaged portion that are arranged at a predetermined distance from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction toward the outside in the transfer direction. Between the first engaged portion of the luggage and the first surface portion, and is rotated at a position away from the fourth rotation axis about the fourth rotation axis along the vertical direction. The fifth engaging member inserted by moving, the second engaged portion of the load and the first surface portion, and the fifth rotating shaft along the vertical direction as a center. A fifth engagement member inserted by rotating in a direction opposite to the fourth engagement member at a position away from the rotation shaft, the fourth engagement member, and The five engaging members extend in an upward protruding state along the fourth rotating shaft and the fifth rotating shaft, and are provided on the luggage in a protruding state from the first surface portion. A lower end of the first jaw part that is inclined in the width direction of the load, and a lower end of the first jaw part that protrudes outward from the first surface part, and the lower end is opposite to the first jaw part. Lifting the first surface portion of the load by bringing a lower end portion of the second jaw portion inclined in a direction into contact with an upper end portion of the fourth engagement member and the fifth engagement member, respectively. Features.
これによれば、第一被係合部に係合させるために第四係合部材、および、第五係合部材を回動させる力を利用して、荷物の第一面部を持ち上げることが可能となる。従って、荷物の第一面部を持ち上げるための機構を別途設ける必要が無く、また、移載装置の昇降を制御する必要も無く、簡単な構造で落下防止用の突起を越えて荷物を滑らせながら移載することが可能となる。 According to this, in order to engage with the first engaged portion, the first surface portion of the load can be lifted using the force for rotating the fourth engaging member and the fifth engaging member. It becomes possible. Therefore, there is no need to provide a separate mechanism for lifting the first surface portion of the load, and there is no need to control the lifting / lowering of the transfer device, and the load can be slid beyond the drop prevention protrusion with a simple structure. However, it becomes possible to transfer.
本願発明によれば、荷物の保管密度が高く落下防止用の突起を備えた保管棚に対しても簡単な構成で荷物を移載することができる。 According to the present invention, it is possible to transfer a load with a simple configuration even on a storage shelf having a high storage density of the load and provided with a protrusion for preventing a drop.
次に、本願発明に係る移載装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る移載装置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。 Next, an embodiment of a transfer apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. The following embodiment is merely an example of the transfer device according to the present invention. Accordingly, the scope of the present invention is defined by the wording of the claims with reference to the following embodiments, and is not limited to the following embodiments. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept of the present invention are not necessarily required to achieve the object of the present invention. It will be described as constituting a preferred form.
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。 Also, the drawings are schematic diagrams in which emphasis, omission, and ratio adjustment are performed as appropriate to show the present invention, and may differ from actual shapes, positional relationships, and ratios.
(実施の形態1)
図1は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view showing the transfer device together with a load and a first holding unit.
図2は、荷物を示す斜視図である。 FIG. 2 is a perspective view showing the luggage.
まず、移載装置100の移載対象である荷物200を説明する。
First, the
荷物200は、第一保持部300に保持され、移載装置100との間で移載される対象であり、移載装置100に適合した部分を備えている。この移載装置100に適合した部分とは、第一被係合部201、第一顎部211である。また本実施の形態の場合、荷物200は、移載装置100に適合した部分として、第一壁部221、第一規制部231を備え、さらに、第二被係合部202、第二顎部212、第二壁部222、第二規制部232を備えている。
The
なお、第一被係合部201、第二被係合部202を総称して被係合部と、第一顎部211、第二顎部212を総称して顎部と、第一壁部221、第二壁部222を総称して壁部と、第一規制部231、第二規制部232を総称して規制部と記載する場合がある。
The first
第一被係合部201は、荷物200の移載方向(図中Y軸方向)と交差する面にある第一面部291から移載方向の外側(図中Y軸方向負の向き)に向かって所定距離離れた状態で荷物200に設けられる部分であり、移載装置100に備わる後述の第一係合部材121と移載方向に係合し第一係合部材121から荷物200を移載するための力が付与される部分である。本実施の形態の場合、第一被係合部201は、第一顎部211を介して荷物200の第一面部291に一体に取り付けられている。
The first
本実施の形態の荷物200は、第一被係合部201と面対称に配置され、第一被係合部201と同様の機能を有する第二被係合部202も備えている。
The
第一顎部211は、荷物200の第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、第一係合部材121の第一押上部141(後述)と上下方向(図中Z軸方向)に係合し第一係合部材121から荷物200の第一面部291を押し上げるための力が付与される部分である。第一顎部211は、第一面部291に対し垂直に突出し荷物200の幅方向(図中X軸方向)に延在する板状の部分となっている。また、第一顎部211の下端部は、水平面に沿って拡がる下端面を備えている。
The
本実施の形態の荷物200は、第二被係合部202と同様に、第一顎部211と面対称に配置された第二顎部212を備えている。
Similar to the second
第一壁部221は、荷物200の第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、後述の第一係合部材121の第一押圧部151が荷物200幅方向(図中X軸方向)に押し当てられる部分である。第一壁部221は、第一面部291に対し垂直に突出し上下方向(図中Z軸方向)に延在する板状の部分となっている。また、第一壁部221の側端部は、第一面部291に垂直かつ鉛直軸を含む平面に沿って拡がる側端面を備えている。
The
本実施の形態の荷物200は、第一壁部221と面対称に配置された第二壁部222を備えており、第一壁部221の側端面と第二壁部222の側端面とは対向している。また、第二壁部222は、第二係合部材122の第二押圧部152が押し付けられる部分であり、第一係合部材121からの力を第一壁部221が受け、第二係合部材122からの力を第二壁部222が受けることにより荷物200をセンタリングすることができるものとなっている。
The
第一規制部231は、第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、後述の第一係合部材121の第一被規制部161と上下方向(図中Z軸方向)に係合する部分である。第一規制部231は、第一面部291に対し垂直に突出し荷物200の幅方向(図中X軸方向)に延在する板状の部分となっている。また、第一顎部211よりも幅方向において短くなっている。また、第一規制部231の上端部は、水平面に沿って拡がる上端面を備えている。なお、第一規制部231は第一被規制部161から下方向に向かう力が付与されてもかまわない。
The first restricting
本実施の形態の荷物200は、第一規制部231と面対称に配置された第二規制部232とを備えている。
The
図3は、第一保持部を示す斜視図である。 FIG. 3 is a perspective view showing the first holding portion.
これらの図に示すように、第一保持部300は、荷物200を保持する部分である。本実施の形態の場合、第一保持部300は、荷物200を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物200の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。また、第一保持部300は、移載装置100側の端縁部に地震などの震動によって荷物200が第一保持部300から落下することを抑制するストッパ301が上方突出状態で設けられている。
As shown in these drawings, the
また、第一保持部300は、保管棚(図示せず)の一部であり、保管棚は、第一保持部300を上下方向に複数段備え、さらに、荷物200の幅方向にも複数列にわたって並べて保持している。
The
次に、移載装置100について説明する。
Next, the
図1に示すように、移載装置100は、第一保持部300に対し荷物200を滑らせながら移載する装置であり、例えば、スタッカクレーンや走行車など荷物200を搬送することができる搬送装置(図示せず)などに取り付けられる装置である。また、移載装置100は、搬送装置によって第一保持部300に対応する位置に移動することが可能となっている。移載装置100は、第二保持部101と第一係合部材121とを備えている。本実施の形態の場合、移載装置100はさらに、第二係合部材122と、回動駆動装置103と、移載駆動装置104とを備えている。
As illustrated in FIG. 1, the
第二保持部101は、荷物200を保持する部分である。本実施の形態の場合、第二保持部101は、基体105の上方であって基体105の幅方向(図中X軸方向)の両端に取り付けられている。また、第二保持部101は、第一保持部300に対応し、荷物200を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物200の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。
The
図4は、第一係合部材を示す斜視図である。 FIG. 4 is a perspective view showing the first engagement member.
図5は、第一係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第一被係合部を省略して示す平面図である。 FIG. 5 is a plan view showing the relationship between the first engaging member and the part of the luggage suitable for the transfer device, omitting the first engaged portion.
これらの図に示すように第一係合部材121は、移載方向(図中Y軸方向)に沿った第一回動軸131を中心に回動することにより荷物200の第一面部291と第一被係合部201との間に挿入され、第一被係合部201に対し荷物200を移載するための力を付与する部材である。また、第一係合部材121は、第一顎部211を押し上げる第一押上部141を備えている。本実施の形態の場合、第一係合部材121は、第一押圧部151と、第一被規制部161と、第一傾斜部171とを備えている。
As shown in these drawings, the
第一押上部141は、荷物200に設けられた第一顎部211に対し上方向の力を付与する部分であり、荷物200が第一保持部300に保持され、移載装置100が第一保持部300との間で荷物200を移載することができる位置に配置された状態において、荷物200の第一顎部211の下端部と第一回動軸131との距離H(図8参照)よりも長い回転半径Rとなる位置に設けられる部分である。
The first push-up
本実施の形態の場合、第一押上部141は、第一顎部211と面接触するように平面となっている。また、第一押上部141は、板状の第一係合部材121の周縁部の一部である。
In the case of the present embodiment, the first push-up
第一押圧部151は、第一壁部221の側端部に対し第一係合部材121の回動により荷物200の幅方向に押し付けられる部分である。第一押圧部151は、第一押上部141が第一顎部211と接触し第一面部291を持ち上げた状態において、第一壁部221の側端面と接触し荷物200の幅方向に力を付与する部分となっている。従って、荷物200が幅方向において所定の位置に配置されていなかった場合、第一押圧部151からの力により荷物200は幅方向に移動させることが可能となっている。
The first
第一被規制部161は、第一規制部231の上端部に係合し第一面部291の上方向への移動を規制する部分である。第一被規制部161は、第一押上部141が第一顎部211と接触し第一面部291を持ち上げた状態において、第一顎部211と第一規制部231との間に挿入される部分となっている。従って、第一係合部材121が第一面部291を持ち上げる以上に第一面部291が何らかの振動などにより上昇しようとした場合、第一被規制部161と第一規制部231とが係合し、それ以上第一面部291が上昇することを第一被規制部161が抑制している。また、第一被規制部161が第一規制部231に当接した状態を維持することにより、第一係合部材121が荷物200の第一面部291を固定状態で保持することが可能となる。
The first restricted
第一傾斜部171は、第一押上部141から周方向に沿って徐々に回転半径が短くなる部分であり、荷物200が第一保持部300に保持され、移載装置100が第一保持部300との間で荷物200を移載することができる位置に配置された状態において、荷物200の第一顎部211の下端部と第一回動軸131との距離よりも短い回転半径となる部分を備えている。
The first
第一傾斜部171は、荷物200の第一面部291を持ち上げるに際し、第一押上部141よりも先に第一顎部211に当接し、第一係合部材121の回動に従い徐々に第一面部291を持ち上げる部分である。具体的に第一傾斜部171は、第一回動軸131とは異なる位置に中心を備えた円弧形状となっている。
The first
図6は、第二係合部材を示す斜視図である。 FIG. 6 is a perspective view showing the second engagement member.
図7は、第二係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第二被係合部を省略して示す平面図である。 FIG. 7 is a plan view showing the relationship between the second engaging member and the portion of the luggage suitable for the transfer device, with the second engaged portion omitted.
本実施の形態の場合、移載装置100は、第一係合部材121とは面対称の第二係合部材122を備えている。第二係合部材122は、移載方向(図中Y軸方向)に沿った第二回動軸132を中心に回動することにより荷物200の第一面部291と第二被係合部202との間に挿入され、第二被係合部202に対し荷物200を移載するための力を付与する部材である。また、第二係合部材122は、第二押上部142、第二押圧部152、第二被規制部162と、第二傾斜部172を備えている。
In the case of the present embodiment, the
第二押圧部152は、第二壁部222の側端部に対し第二係合部材122の回動により荷物200の幅方向において第一押圧部151と逆方向に押し付ける部分である。なお、これらは、第一係合部材121における、第一押上部141、第一被規制部161、第一傾斜部171と同様の機能を有するものでありその説明を省略する。
The second
なお、本実施の形態の場合、移載装置100は、第一係合部材121と第二係合部材122を移載方向に並んで二つ備えている。これにより、移載装置100の全体の厚み(図中Z軸方向の長さ)を薄くすることができる。
In the case of the present embodiment, the
回動駆動装置103は、第一回動軸131を中心に第一係合部材121を回動揺動させることができる装置である。本実施の形態の場合、回動駆動装置103は、第一係合部材121と同時に第二係合部材122を第二回動軸132を中心に回動揺動させることができるものとなっている。さらに、回動駆動装置103は、平行に配置される第一回動軸131と第二回動軸132の中央に拡がる面において、第一係合部材121の動きと第二係合部材122の動きとが対称となるように第一係合部材121と第二係合部材122とを駆動している。具体的に回動駆動装置103は、第一回動軸131、および、第二回動軸132に交差方向に回動軸が配置されるモータとモータの駆動力を伝達するシャフトや継手とを備え、モータを第一係合部材121と第二係合部材122との間に配置することで、前記対称の動作を実現している。
The
移載駆動装置104は、第一係合部材121を移載方向に往復動させる装置であり、荷物200の第一被係合部201、または、第一面部291と係合する第一係合部材121を介して荷物200を移載方向に往復動させることができる装置である。本実施の形態の場合、移載駆動装置104は、第一係合部材121と同時に第二係合部材122を移載方向に往復動させ、またこれに伴って回動駆動装置103も往復動させる。具体的に例えば移載駆動装置104は、第一係合部材121、第二係合部材122、および、回動駆動装置103を移載方向に案内するレールやこれらを往復動させる直動ユニットを備えている。
The
次に、移載装置100の動作について説明する。
Next, the operation of the
図8は、移載装置の動作を段階的に示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing the operation of the transfer apparatus in stages.
同図の上段に示すように、第一係合部材121、および、第二係合部材122は、荷物200と干渉しない位置に回動駆動装置103により配置される。また、第一係合部材121、および、第二係合部材122は、第一面部291と第一被係合部201、および、第二被係合部202との間に移載駆動装置104により配置される。
As shown in the upper part of the figure, the
次に、同図中段に示すように、回動駆動装置103は、第一係合部材121、および、第二係合部材122を対称に回動させる。これにより、第一傾斜部171が第一顎部211と当接し、同時に第二傾斜部172が第二顎部212と当接する。さらに、第一係合部材121、および、第二係合部材122を回動させると、第一傾斜部171が第一顎部211を徐々に押上、同時に第二傾斜部172が第二顎部212を徐々に押し上げる。
Next, as shown in the middle part of the figure, the
以上により、荷物200の第一面部291側は、徐々に持ち上げられる。また、第一係合部材121と第二係合部材122とが逆方向に回転しながら顎部と擦れるため、荷物200の第一面部291側を幅方向にあまりずらすことなく持ち上げることが可能となる。
Thus, the
次に、回動駆動装置103が第一係合部材121、および、第二係合部材122をさらに回動させることにより、同図下段に示すように、第一押上部141と第一顎部211が当接し、第二押上部142と第二顎部212が当接する状態となる。
Next, as the
この状態で、荷物200の第一面部291側は、ストッパ301よりも高い位置に持ち上げられる。
In this state, the
また、第一押圧部151が第一壁部221を荷物200の幅方向外向き(図中X軸方向正の向き)に押圧し、第二押圧部152が第二壁部222を荷物200の幅方向外向き(図中X軸方向負の向き)に押圧する。これにより、荷物200がセンタリングされ、幅方向のずれが解消される。
In addition, the first
また、第一被規制部161が第一規制部231と当接、または、ほぼ当接状態となり、かつ、第二被規制部162が第二規制部232と当接、または、ほぼ当接状態となるため、荷物200の第一面部291側がこれ以上上昇することがなく、荷物200を移載する場合の上下方向のがたつきを抑制することができる。
Further, the first restricted
また、第一係合部材121と第二係合部材122とにより荷物200の第一面部291側を固定状態で保持するため、第一係合部材121および第二係合部材122から荷物200脱落することを防止できる。
In addition, since the
以上の状態で、移載駆動装置104が第一係合部材121、および、第二係合部材122を移載方向(図中Y軸方向)に移動させることにより、第一係合部材121、および、第二係合部材122が第一被係合部201、および、第二被係合部202、または、第一面部291に係合し、荷物200を滑らせながら移載方向に移動させることができる。
In the above state, the
以上により、荷物200の第一面部291側がストッパ301よりも高いため、ストッパ301により荷物200の移動が阻止されることはない。また、荷物200全体が傾くため第一保持部300と荷物200との接触面積が少なくなり、荷物200を移載する際の摩擦抵抗を低減させることが可能となる。
As described above, since the
(実施の形態2)
続いて、移載装置の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
(Embodiment 2)
Next, another embodiment of the transfer device will be described. In addition, the same code | symbol may be attached | subjected to what has the effect | action and function similar to the said Embodiment 1, and the same shape, mechanism, and structure (part) may be abbreviate | omitted. In the following description, differences from the first embodiment will be mainly described, and description of the same contents may be omitted.
図11は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。 FIG. 11 is a perspective view showing the transfer device together with the luggage and the first holding unit.
図12は、荷物を示す斜視図である。 FIG. 12 is a perspective view showing the luggage.
荷物200は、本実施の形態2の移載装置100に適合した部分を備えている。この移載装置100に適合した部分とは、第一被係合部201、第一顎部211であり、第一壁部221を備えている。さらに荷物200は、第二被係合部202、第二顎部212、第二壁部222を備えている。
The
第一被係合部201は、移載装置100に備わる後述の第三係合部材123と移載方向に係合し第三係合部材123から荷物200を移載するための力が付与される部分である。
The first
また、荷物200は、第一被係合部201と面対称に配置され、第一被係合部201と同様の機能を有する第二被係合部202も備えている。
The
第一顎部211は、荷物200の第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、第三係合部材123と上下方向(図中Z軸方向)に係合し第一係合部材121から荷物200の第一面部291側を押し上げるための力が付与される部分である。第一顎部211は、第一面部291に対し垂直に突出し荷物200の幅方向(図中X軸方向)に延在する板状の部分となっている。
The
また荷物200は、第二被係合部202と同様に、第一顎部211と面対称に配置された第二顎部212を備えている。
The
第一壁部221は、荷物200の第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、後述の第三係合部材123の先端が当接する場合がある部分である。第一壁部221は、第一面部291に対し垂直に突出し下方から上方に向かうに従い第三係合部材123に近づく斜面(曲面)を備える部分となっている。また、荷物200は、第一壁部221と面対称に配置された第二壁部222を備えている。
The
第一壁部221が備える斜面(曲面)、および、第二壁部222が備える斜面(曲面)と、荷物200の幅方向(図中X軸方向)に沿って逆向きに突出する二つの第三係合部材123とがそれぞれ当接して滑ることで、荷物200をセンタリングすることができるものとなっている。
A slope (curved surface) provided in the
次に、移載装置100について説明する。
Next, the
移載装置100は、第二保持部101と第三係合部材123とを備えている。
The
第三係合部材123は、荷物の幅方向(図中X軸方向)に沿った第三回動軸133を中心に第三回動軸133から離れた位置で回動することにより荷物200の第一面部291と第一被係合部201との間に挿入され、第一被係合部201に対し荷物200を移載するための力を付与する部材である。また、第三係合部材123は、第一顎部211を押し上げるものとなっている。
The
具体的に第三係合部材123は、回動駆動装置103に接続される円盤139の周縁部に取り付けられており、円盤139から第三回動軸133に沿って突出状態で取り付けられる棒状(柱状)の部材である。
Specifically, the
本実施の形態の場合、第三係合部材123は丸棒状の部材として図中に示している。また、第三係合部材123は、円盤139に二本取り付けられている。また、移載装置100は、二つの円盤139を備えており、それぞれの円盤139に面対称の第三係合部材123が取り付けられている。また、二つの円盤139は、一つの回転駆動装置103に取り付けられており、面対称に配置される第三係合部材123は同時に回動するものとなっている。
In the case of the present embodiment, the
(実施の形態3)
続いて、移載装置の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1、2と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
(Embodiment 3)
Next, another embodiment of the transfer device will be described. In addition, the same code | symbol may be attached | subjected to what has the effect | action and function similar to the said Embodiment 1, 2, and the same shape, mechanism, and structure, and description may be abbreviate | omitted. In the following description, differences from the first embodiment will be mainly described, and description of the same contents may be omitted.
図13は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。 FIG. 13 is a perspective view showing the transfer device together with a load and a first holding unit.
図14は、荷物の被係合部近傍を示す斜視図である。 FIG. 14 is a perspective view showing the vicinity of the engaged portion of the load.
荷物200は、本実施の形態2の移載装置100に適合した部分を備えている。この移載装置100に適合した部分とは、第一被係合部201、第一顎部211であり、第一壁部221を備えている。さらに荷物200は、第二被係合部202、第二顎部212、第二壁部222を備えている。
The
第一被係合部201は、移載装置100に備わる後述の第四係合部材124と移載方向に係合し第四係合部材124から荷物200を移載するための力が付与される部分である。
The first
また、荷物200は、第一被係合部201と面対称に配置され、第一被係合部201と同様の機能を有する第二被係合部202も備えている。第二被係合部202は、移載装置100に備わる後述の第五係合部材125と移載方向に係合し第五係合部材125から荷物200を移載するための力が付与される部分である。
The
第一顎部211は、荷物200の第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、下端面は第四係合部材124の先端と滑りながら当接することで荷物200の第一面部291側を押し上げるための力を発生させるように傾斜している。
The
また荷物200は、第二被係合部202と同様に、第一顎部211と面対称に配置された第二顎部212を備えている。
The
第一壁部221は、荷物200の第一面部291から外側に向かって突出状態で荷物200に設けられる部分であり、後述の第四係合部材124の側端面が当接する部分である。第一壁部221は、第一面部291に対し垂直に突出し上下方向に延在する平面を備える部分となっている。また、荷物200は、第一壁部221と面対称に配置された第二壁部222を備えている。
The
第一壁部221、および、第二壁部222と、第四係合部材124、および、第五係合部材125とが荷物200の幅方向(図中X軸方向)に沿って逆向きにそれぞれ当接することで、荷物200をセンタリングすることができるものとなっている。
The
次に、移載装置100について説明する。
Next, the
移載装置100は、第二保持部101と第四係合部材124と第五係合部材125とを備えている。
The
第四係合部材124は、上下方向(図中Z軸方向)に沿った第四回動軸134を中心に第四回同軸134から離れた位置で回動することにより荷物200の第一面部291と第一被係合部201との間に挿入され、第一被係合部201に対し荷物200を移載するための力を付与する部材である。また、第四係合部材124の回動により第一顎部211を押し上げるものとなっている。
The
具体的に第四係合部材124は、回動駆動装置103に接続される円盤138の周縁部に取り付けられており、円盤138から第四回同軸134に沿って突出状態で取り付けられる棒状(柱状)の部材である。
Specifically, the
本実施の形態の場合、第四係合部材124は先端が半球状の丸棒状の部材として図中に示している。また、第四係合部材124は、円盤138に二本取り付けられている。また、移載装置100は、もう一つ円盤137を備えており、円盤137には、第五係合部材125が取り付けられている。
In the case of the present embodiment, the
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment. For example, another embodiment realized by arbitrarily combining the components described in this specification and excluding some of the components may be used as an embodiment of the present invention. In addition, the present invention includes modifications obtained by making various modifications conceivable by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention, that is, the meaning described in the claims. It is.
第一係合部材121は、上記形状に限定されるものではない。例えば、図9に示すように、第一被規制部161が第一押上部141よりも回転半径の長い位置に配置される形状や、図10に示す形状などでもかまわない。
The
また、第一壁部221と第二壁部222とを近くに配置、または、一体とし、第一面部291側を押し上げる際に、第一押圧部151と第二押圧部152とが近づくように第一係合部材121と第二係合部材122とを回動させてもよい。これにより第一壁部221と第二壁部222とを挟むようにして荷物200をセンタリングすることができる。当該構成は、荷物200の幅が狭い場合に特に有効である。
Further, when the
また、第一係合部材121と第二係合部材122とは必ずしも対称である必要は無く、非対称であっても同様の作用効果を実現することができる。
Further, the
また、荷物200は、載置状態で保持するばかりでなく、吊り下げた状態で保持するなど任意の保持状態の荷物200に適用可能である。
Further, the
また、第一面部291に第一係合部材121、第一顎部211などを備える荷物200を例示したが、荷物200は、移載方向と交差する面の第一面部291と異なる面である第二面部にも第一係合部材121、第一顎部211などを備えてもかまわない。
Moreover, although the luggage | load 200 provided with the
本願発明は、自動倉庫や物流拠点のステーションなどにおいて荷物を移載する移載装置に適用可能である。 The present invention can be applied to a transfer device that transfers packages at an automatic warehouse, a distribution base station, or the like.
100 移載装置
101 第二保持部
103 回動駆動装置
104 移載駆動装置
105 基体
121 第一係合部材
122 第二係合部材
123 第三係合部材
124 第四係合部材
125 第五係合部材
131 第一回動軸
132 第二回動軸
133 第三回動軸
134 第四回動軸
135 第五回動軸
141 第一押上部
142 第二押上部
151 第一押圧部
152 第二押圧部
161 第一被規制部
162 第二被規制部
171 第一傾斜部
172 第二傾斜部
200 荷物
201 第一被係合部
202 第二被係合部
211 第一顎部
212 第二顎部
221 第一壁部
222 第二壁部
231 第一規制部
232 第二規制部
291 第一面部
300 第一保持部
301 ストッパ
100
Claims (4)
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った第一回動軸を中心に回動することにより挿入される第一係合部材を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と前記第一回動軸との距離よりも長い回転半径となる位置に設けられ、前記第一顎部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる第一押上部を備え、
さらに、
移載方向に沿って配置される第二回動軸を中心に前記第一係合部材とは逆方向に回動する第二係合部材を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一壁部の側端部に対し当該第一係合部材の回動により前記荷物の幅方向に押し付ける第一押圧部を備え、
前記第二係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第二壁部の側端部に対し当該第二係合部材の回動により前記荷物の幅方向において前記第一押圧部と逆方向に押し付ける第二押圧部を備える
移載装置。 A transfer device having a second holding unit for holding a load to be slid and transferred between the first holding unit,
The load has a first engaged portion that is arranged in a state that is separated from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction by a predetermined distance toward the outside in the transfer direction,
A first engagement member inserted between the first engaged portion of the load and the first surface portion by rotating about a first rotation axis along the transfer direction;
The first engaging member is
Provided in a position having a turning radius longer than a distance between a lower end portion of a first jaw portion provided on the luggage and protruding from the first surface portion to the outside, and the first rotation shaft. A first push-up portion that lifts the first surface portion of the load by contacting the jaw portion ;
further,
A second engagement member that rotates in a direction opposite to the first engagement member about a second rotation axis that is disposed along the transfer direction;
The first engaging member is
A first pressing portion that is pressed in the width direction of the load by rotation of the first engagement member against a side end portion of a first wall portion provided on the load in a state of protruding outward from the first surface portion; Prepared,
The second engagement member is
The first pressing portion in the width direction of the load by rotation of the second engagement member with respect to a side end portion of the second wall portion provided on the load in a protruding state from the first surface portion. A transfer device comprising a second pressing portion pressed in the reverse direction .
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った第一回動軸を中心に回動することにより挿入される第一係合部材を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と前記第一回動軸との距離よりも長い回転半径となる位置に設けられ、前記第一顎部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる第一押上部を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一規制部の上端部に係合し前記第一面部の上方向への移動を規制する第一被規制部を備える
移載装置。 A transfer device having a second holding unit for holding a load to be slid and transferred between the first holding unit,
The load has a first engaged portion that is arranged in a state that is separated from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction by a predetermined distance toward the outside in the transfer direction,
A first engagement member inserted between the first engaged portion of the load and the first surface portion by rotating about a first rotation axis along the transfer direction;
The first engaging member is
Provided in a position having a turning radius longer than a distance between a lower end portion of a first jaw portion provided on the luggage and protruding from the first surface portion to the outside, and the first rotation shaft. A first push-up portion that lifts the first surface portion of the load by contacting the jaw portion ;
The first engaging member is
A first restricted portion is provided that engages with an upper end portion of a first restricting portion provided on the luggage in a protruding state from the first surface portion and restricts the upward movement of the first surface portion. <br/> Transfer equipment.
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、前記荷物の幅方向に沿った第三回動軸を中心に前記第三回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第三係合部材を備え、
前記第三係合部材は、
前記第三回動軸に沿って延在し、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる
移載装置。 A transfer device having a second holding unit for holding a load to be slid and transferred between the first holding unit,
The load has a first engaged portion that is arranged in a state that is separated from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction by a predetermined distance toward the outside in the transfer direction,
Rotate between the first engaged portion of the load and the first surface portion at a position away from the third rotation shaft about a third rotation shaft along the width direction of the load. A third engagement member inserted by
The third engagement member is
Extending along the third pivot axis;
The transfer apparatus which lifts the said 1st surface part of the said load by contacting the lower end part of the 1st jaw part provided in the said load in the state which protruded toward the outer side from the said 1st surface part.
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部、および、第二被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第四回動軸を中心に前記第四回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第四係合部材と、
前記荷物の第二被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第五回動軸を中心に前記第五回動軸から離れた位置で前記第四係合部材とは逆方向に回動することにより挿入される第五係合部材とを備え、
前記第四係合部材、および、前記第五係合部材は、
前記第四回動軸、および、前記第五回動軸に沿ってそれぞれ上方突出状態で延在し、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記荷物の幅方向に傾斜する第一顎部の下端部、および、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記第一顎部と逆方向に傾斜する第二顎部の下端部と、前記第四係合部材、および、前記第五係合部材の上端部とがそれぞれ接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる
移載装置。 A transfer device having a second holding unit for holding a load to be slid and transferred between the first holding unit,
The luggage includes a first engaged portion and a second engaged portion that are arranged at a predetermined distance from the first surface portion on the surface intersecting the transfer direction toward the outside in the transfer direction. Have
Inserted between the first engaged portion and the first surface portion of the load by rotating around a fourth rotation axis along the vertical direction at a position away from the fourth rotation shaft A fourth engagement member to be
Between the second engaged portion and the first surface portion of the load, the fourth engagement member is located at a position away from the fifth rotation shaft about the fifth rotation shaft along the vertical direction. And a fifth engaging member inserted by rotating in the opposite direction,
The fourth engagement member and the fifth engagement member are:
The fourth rotation axis and the fifth rotation axis respectively extend in an upward projecting state,
A lower end portion of the first jaw portion provided on the luggage in a state of projecting outward from the first surface portion and having a lower end inclined in the width direction of the luggage, and projecting outward from the first surface portion. A lower end of a second jaw that is provided on the luggage in a state and has a lower end inclined in a direction opposite to the first jaw, and an upper end of the fourth engagement member and the fifth engagement member. A transfer device that lifts the first surface portion of the luggage by contacting each other.
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