JP6295337B2 - 歩容データ管理システム、歩容データ管理方法、及び、歩行支援装置 - Google Patents
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Description
本実施の形態において、歩行アルゴリズムの生成のために、歩行支援装置が歩行を支援する際の歩容データを適切に管理する歩容データ管理システム等について説明する。
実施の形態1では、歩容データ管理システムにおいて、複数の歩行支援装置10から得られたセンサ値に基づいて1つの歩容値が算出され、また、1つの歩行アルゴリズムが生成される場合を説明した。本変形例では、歩容データ管理システムにおいて、異なる種別に対応する複数の歩容値が算出され、また、算出された複数の歩容値のそれぞれに対応する歩行アルゴリズムが生成される場合について説明する。
本変形例では、歩容データ管理システムにおいて、歩行者の体格に対応する複数の歩容値が算出され、また、算出された複数の歩容値のそれぞれに対応する歩行アルゴリズムが生成される場合について説明する。
本実施の形態において、ユーザ及び複数の事業者等の間でやりとりされる、歩行支援装置10及びその改良装置、並びに、歩容値及び歩行アルゴリズムなどの情報の例について説明する。
10 歩行支援装置
20 サーバ
101、102 フレーム
103 関節
104、111 アクチュエータ
112 センサ
113 制御部
114 記憶部
115 歩行アルゴリズム
116 送信部
211 取得部
212 蓄積部
213 センサ値DB
311、312、313 圧力センサ
1201 製造会社
1202 ユーザ
1203 データ管理会社
1204 メンテナンス会社
Claims (9)
- サーバと、歩行者による歩行を支援する複数の歩行支援装置とを備える歩容データ管理システムであって、
前記サーバは、
前記複数の歩行支援装置のそれぞれにより支援されながら歩行者が歩行する際に取得される第一センサ値を、前記複数の歩行支援装置のそれぞれから取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第一センサ値を蓄積する蓄積部とを備え、
前記複数の歩行支援装置のそれぞれは、
関節と、
前記関節を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を決定するためのアルゴリズムである歩行アルゴリズムであって、前記蓄積部に蓄積された前記第一センサ値から算出される歩行の特徴を示す歩容データを統計処理することで生成された歩行アルゴリズムを記憶している記憶部と、
当該歩行支援装置により支援されながら歩行者が歩行する際の第二センサ値を取得するセンサと、
前記歩行アルゴリズムに従って、前記第二センサ値に応じて前記アクチュエータの駆動量を決定する制御部と、
前記第二センサ値を前記サーバに送信する送信部とを備える
歩容データ管理システム。 - 前記取得部は、前記送信部が送信する前記第二センサ値を、前記第一センサ値として取得し、
前記記憶部は、取得された前記第二センサ値から算出される歩容値を統計処理することで新たな歩行アルゴリズムが生成された場合には、生成された前記新たな歩行アルゴリズムを記憶している
請求項1に記載の歩容データ管理システム。 - 前記記憶部は、さらに、
予め定められた標準的な歩行アルゴリズムである標準歩行アルゴリズムを記憶しており、
前記制御部は、さらに、
前記歩行アルゴリズムを用いない場合には、前記標準歩行アルゴリズムに従って、前記第二センサ値に応じて前記アクチュエータの駆動量を決定する
請求項1又は2に記載の歩容データ管理システム。 - 前記送信部は、当該歩行支援装置の機種を示す機種情報とともに、前記第二センサ値を前記サーバに送信し、
前記取得部は、前記機種情報とともに、前記第一センサ値を前記複数の歩行支援装置から取得し、
前記蓄積部は、前記取得部が取得した前記機種情報に対応付けて、前記第一センサ値を蓄積し、
前記記憶部は、機種情報ごとに生成された前記歩行アルゴリズムのうち、当該歩行支援装置の機種に適合する歩行アルゴリズムを記憶している
請求項2に記載の歩容データ管理システム。 - 前記センサは、前記歩行支援装置の加速度を取得する加速度センサ、前記関節の回動角度を取得する角度センサ、及び、前記歩行者の足の裏から受ける圧力を取得する圧力センサの少なくとも1つを含む
請求項1〜4のいずれか1項に記載の歩容データ管理システム。 - 前記記憶部は、前記蓄積部に蓄積された前記第一センサ値の平均値、中央値又は最頻値を算出する処理を前記統計処理としてすることで生成された歩行アルゴリズムを記憶している
請求項1〜5のいずれか1項に記載の歩容データ管理システム。 - 前記記憶部は、歩行者による平地歩行、坂上り歩行及び坂下り歩行のそれぞれを支援するための歩行アルゴリズムのうちの少なくとも1つを含む前記歩行アルゴリズムを記憶しており、
前記センサは、さらに、気圧センサを含み、
前記制御部は、さらに、前記気圧センサのセンサ値から定められる当該歩行支援装置の現在位置の標高の変化に基づいて、前記歩行者が平地を歩行しているか、坂上り歩行をしているか、又は、坂下り歩行をしているかを判定し、前記記憶部が記憶している複数の前記歩行アルゴリズムのうちから適切な歩行アルゴリズムを選定し、選定した前記歩行アルゴリズムに従って、前記アクチュエータの駆動量を決定する
請求項1〜6のいずれか1項に記載の歩容データ管理システム。 - サーバと、歩行者による歩行を支援する複数の歩行支援装置とを備える歩容データ管理システムにおける、前記複数の歩行支援装置のうちの歩行支援装置であって、
前記サーバは、
前記複数の歩行支援装置のそれぞれにより支援されながら歩行者が歩行する際に取得される第一センサ値を、前記複数の歩行支援装置のそれぞれから取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第一センサ値を蓄積する蓄積部とを備え、
前記歩行支援装置は、
関節と、
前記関節を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を決定するためのアルゴリズムである歩行アルゴリズムであって、前記蓄積部に蓄積された前記第一センサ値から算出される歩行の特徴を示す歩容データを統計処理することで生成された歩行アルゴリズムを記憶している記憶部と、
当該歩行支援装置により支援されながら歩行者が歩行する際の第二センサ値を取得するセンサと、
前記歩行アルゴリズムに従って、前記第二センサ値に応じて前記アクチュエータの駆動量を決定する制御部と、
前記第二センサ値を前記サーバに送信する送信部とを備える
歩行支援装置。 - サーバと、歩行者による歩行を支援する複数の歩行支援装置とを備える歩容データ管理システムにおける歩容データ管理方法であって、
前記歩容データ管理方法は、
前記複数の歩行支援装置のそれぞれにより支援されながら歩行者が歩行する際に取得される第一センサ値を、前記複数の歩行支援装置のそれぞれから取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記第一センサ値を蓄積する蓄積ステップとを含み、
前記複数の歩行支援装置のそれぞれは、
関節と、
前記関節を駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動量を決定するためのアルゴリズムである歩行アルゴリズムを記憶している記憶部と、
当該歩行支援装置により支援されながら歩行者が歩行する際の第二センサ値を取得するセンサとを備え、
前記歩容データ管理方法は、さらに、
前記蓄積ステップで蓄積された前記第一センサ値から算出される歩行の特徴を示す歩容データを算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された前記歩容データを統計処理することで生成された歩行アルゴリズムを生成する生成ステップと、
前記歩行アルゴリズムに従って、前記第二センサ値に応じて前記アクチュエータの駆動量を決定する制御ステップと、
前記第二センサ値を前記サーバに送信する送信ステップとを含む
歩容データ管理方法。
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