JP6282725B2 - Image data editing apparatus, image data editing method, and image data editing program - Google Patents
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Description
本発明は、画像データ編集装置および画像データ編集方法ならびに画像データ編集プログラムに関する。 The present invention relates to an image data editing apparatus, an image data editing method, and an image data editing program.
点の集合からなる3次元点群データを用いて、測定対象物の外形を再現することが知られている。 It is known to reproduce the outer shape of a measurement object using three-dimensional point cloud data composed of a set of points.
特開2012−13660号公報(特許文献1)には、「測定対象物の点群データからその特徴を抽出し、対象物の輪郭に係るデータを自動的かつ短時間に生成する」と記載されている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-13660 (Patent Document 1) describes that “features are extracted from point cloud data of an object to be measured, and data relating to the contour of the object is automatically and quickly generated”. ing.
対象物を測定して3次元点群データを得る際、特に広い範囲の測定を行う場合には、センサを移動させながら測定を行う方法が有効である。しかしながら、移動式センサにより測定される3次元点群データには測定環境の影響が現れるため、特許文献1に記載された技術では、ユーザが必要とするデータが得られない場合があった。測定環境の影響は、たとえば路面上を走行する移動式センサの場合、路面の段差や路面の傾きなどに起因する測定誤差などであり、特許文献1に記載された技術では、この影響を除去して測定対象物の外形を再現することができなかった。 When obtaining a three-dimensional point cloud data by measuring an object, a method of performing measurement while moving a sensor is effective particularly when measuring a wide range. However, since the influence of the measurement environment appears in the three-dimensional point cloud data measured by the mobile sensor, the technique described in Patent Document 1 sometimes fails to obtain data required by the user. For example, in the case of a mobile sensor traveling on a road surface, the influence of the measurement environment is a measurement error due to a road surface step or a road surface inclination. The technique described in Patent Document 1 eliminates this influence. Thus, the external shape of the measurement object could not be reproduced.
本発明の目的は、移動式センサにより測定される3次元点群データに対する測定環境の影響を除去し、ユーザにとって必要なデータを得るために測定対象物の外見を再現可能にする技術を提供することである。 An object of the present invention is to provide a technique that removes the influence of a measurement environment on three-dimensional point cloud data measured by a mobile sensor and makes it possible to reproduce the appearance of a measurement object in order to obtain data necessary for the user. That is.
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次の通りである。 Of the inventions disclosed in the present application, the outline of typical ones will be briefly described as follows.
本発明の一実施の形態は、移動式センサにより収集される3次元点群データを記憶する記憶装置を有する。また、前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する場合に使用される3次元画像生成パラメータを入力する入力装置を有する。また、前記入力装置により設定された前記3次元画像生成パラメータに基づき前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する表示処理部を有する。また、前記表示処理部から出力される前記3次元画像データに基づき、3次元画像を表示する表示装置を有する。 One embodiment of the present invention includes a storage device that stores three-dimensional point cloud data collected by a mobile sensor. In addition, an input device for inputting a 3D image generation parameter used when the 3D point cloud data is converted into 3D image data is provided. A display processing unit configured to convert the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data based on the three-dimensional image generation parameters set by the input device; In addition, the image processing apparatus includes a display device that displays a three-dimensional image based on the three-dimensional image data output from the display processing unit.
また、他の実施の形態では、記憶装置が、移動式センサにより収集される3次元点群データを記憶する3次元点群データ記憶ステップを有する。また、前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する場合に使用される3次元画像生成パラメータを入力する3次元画像生成パラメータ入力ステップを有する。また、前記3次元画像生成パラメータに基づき、前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する3次元画像生成ステップを有する。また、生成された3次元画像データを出力する3次元画像出力ステップを有する。 In another embodiment, the storage device includes a three-dimensional point group data storage step for storing three-dimensional point group data collected by the mobile sensor. In addition, a three-dimensional image generation parameter input step for inputting a three-dimensional image generation parameter used when the three-dimensional point cloud data is converted into three-dimensional image data. In addition, a three-dimensional image generation step of converting the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data based on the three-dimensional image generation parameters. Also, a 3D image output step for outputting the generated 3D image data is provided.
また、他の実施の形態では、記憶装置と、入力装置と、表示処理部と、表示装置とを有する画像データ編集装置のコンピュータに実行させる画像データ編集プログラムであって、記憶装置が、移動式センサにより収集される3次元点群データを記憶する3次元点群データ記憶ステップを前記コンピュータに実行させる。また、前記3次元点群データを3次元画像データに変換する場合に使用される3次元画像生成パラメータを前記表示処理部に入力する3次元画像生成パラメータ入力ステップを前記コンピュータに実行させる。また、前記表示処理部が、前記3次元画像生成パラメータに基づき、前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する、3次元画像生成ステップを前記コンピュータに実行させる。また、前記表示装置が、前記表示処理部から出力される前記3次元画像データに基づき、3次元画像を表示する3次元画像表示ステップを前記コンピュータに実行させる。 In another embodiment, there is provided an image data editing program to be executed by a computer of an image data editing apparatus having a storage device, an input device, a display processing unit, and a display device, wherein the storage device is mobile The computer is caused to execute a three-dimensional point cloud data storage step for storing the three-dimensional point cloud data collected by the sensor. Further, the computer is caused to execute a three-dimensional image generation parameter input step of inputting a three-dimensional image generation parameter used for converting the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data to the display processing unit. Further, the display processing unit causes the computer to execute a three-dimensional image generation step of converting the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data based on the three-dimensional image generation parameters. Further, the display device causes the computer to execute a 3D image display step of displaying a 3D image based on the 3D image data output from the display processing unit.
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。 Among the inventions disclosed in the present application, effects obtained by typical ones will be briefly described as follows.
本発明の代表的な実施の形態によれば、移動式センサにより測定される3次元点群データに対する測定環境の影響を除去し、ユーザにとって必要なデータを得るようにして、測定対象物の外見を再現できるようになる。 According to the representative embodiment of the present invention, the influence of the measurement environment on the three-dimensional point cloud data measured by the mobile sensor is removed, and the data necessary for the user is obtained, so that the appearance of the measurement object is obtained. Can be reproduced.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
<全体構成>Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that components having the same function are denoted by the same reference symbols throughout the drawings for describing the embodiment, and the repetitive description thereof will be omitted.
<Overall configuration>
図1は、本発明の一実施の形態における画像データ編集装置10の構成例の概要を示す図である。図1に示されるように画像データ編集装置10は、入力装置100と、処理装置200と、記憶装置300と、表示装置400とを有する。
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a configuration example of an image
処理装置200は、入力処理部210と、データ変換処理部220と、表示処理部230と、データ入出力処理部240とを有する。
The
記憶装置300は、3次元点群データ310と3次元画像データ320とを記憶する。
The
また、図1の実線で示される入力装置100と、処理装置200と、記憶装置300と、表示装置400とは、所定のハードウェアにより実装される。そして、図1の破線で示される入力処理部210と、データ変換処理部220と、表示処理部230と、データ入出力処理部240とは、所定のハードウェアもしくはソフトウェアにより実装される。
In addition, the
記憶装置300は、路面上を走行する移動式センサにより測定される3次元点群データ310をファイル名と対応付けて記憶する。以下、図2〜図4を用いて3次元点群データ310について詳細に説明する。
The
図2に示される測定環境は、垂直方向に設けられる第1壁部610と、第2壁部630と、複数の矩形の部材からなるスリット部620とを有する。
The measurement environment shown in FIG. 2 includes a
図2に示されるように、移動式センサ500は、周辺の複数の方向にレーザーを照射し、光が当たった点までの距離を測定することで3次元点群データ310を収集する。これによって、移動式センサ500は、測定対象物である第1壁部610と、スリット部620と、第2壁部630について3次元点群データ310を収集する。3次元点群データ310は、点群に含まれる各点の3次元空間上の座標の位置情報からなる。また、移動式センサ500により収集された3次元点群データ310は、記憶装置300に記憶される。
As shown in FIG. 2, the
図3は、図2に示される測定対象物である第1壁部610と、スリット部620と、第2壁部630について収集された3次元点群データ310を構成する各点を表示する3次元点群画像を示す。
FIG. 3 shows the points constituting the three-dimensional
また、図4は、図3に示される3次元点群画像と測定対象物である第1壁部610と、スリット部620と、第2壁部630との関係を示す図である。図4に示されるように、第1壁部610および第2壁部630については、同じ平面を構成する連続する3次元点群データ310が収集される。また、スリット部620は、複数の矩形の部材からなり、スリット部620を構成する部材と部材との間には隙間が存在する。そして、各部材については3次元点群データ310が収集されるものの、レーザーが照射されない隙間については、3次元点群データ310は収集されない。
FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the three-dimensional point cloud image shown in FIG. 3 and the
図5は、図2に示される測定対象物である第1壁部610と、スリット部620と、第2壁部630について収集された3次元点群データ310から変換される3次元画像データ320に基づいて表示される3次元画像を示す。図5に示されるように、3次元点群データ310が収集された第1壁部610と、スリット部620と、第2壁部630については、対応する範囲に3次元画像が表示される。ここで、移動式センサ500は、路面を早い速度で移動することがある。このような場合には、測定対象物の3次元点群データ310を網羅して収集できないことがある。そして、実際には平面が存在するにも関わらず、図5に示されるような隙間601が表示されてしまうことがある。また、このような隙間601は、スリット部620の一部のような実際に存在する隙間なのか、実際には存在しない隙間なのかを区別することが困難であるという問題があった。その他にも、測定環境に起因する誤差としては、路面に段差や斜面があることにより、進行に伴い移動式センサ500の位置が上下方向に移動し、測定される高さ方向に誤差が生じるものがある。
FIG. 5 shows three-
また、図2に示される測定環境では、各測定対象物について一方の面についてしか3次元点群データ310を収集していない。よって、図5に示される3次元画像は、厚みのない平面の画像である。
<応答画面>In the measurement environment shown in FIG. 2, the three-dimensional
<Response screen>
図6は、本発明の一実施の形態における表示装置400が表示する画像データ編集画面の例を示す図である。図6に示されるように、画像データ編集画面は、データ表示領域410と、データ参照ボタン420と、データ保存ボタン430と、点群データチェックボックス440と、画像データチェックボックス450と、パラメータ調整部460とを含む。
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an image data editing screen displayed by the
入力装置100は、ユーザから入力を受け付ける。入力装置100が受け付けた入力は、入力処理部210を介して、データ変換処理部220に入力される。
The
データ参照ボタン420を選択する入力を受け付けると、表示装置400は、画像データ編集画面に対して、図7に示されるデータ選択ダイアログボックス470を重畳して表示する。その後、データ選択ダイアログボックス470にて3次元点群データ310のファイル名(または、編集対象の画像データ群を識別するためのプロジェクト名)が選択されると、表示装置400は、データ選択ダイアログボックス470の表示を消去する。そして、表示装置400は、選択された3次元点群データ310のファイル名を処理装置200に出力する。その後、処理装置200は、出力された3次元点群データ310のファイル名を保持する。
When receiving an input for selecting the
点群データチェックボックス440を選択する入力を受け付けると、処理装置200のデータ入出力処理部240は、処理装置200が保持するファイル名をキーに記憶装置300を検索することで、キーと対応する3次元点群データ310を取得する。そして、データ入出力処理部240は、取得した3次元点群データ310を表示処理部230に出力する。
When an input for selecting the point cloud data check
表示処理部230は、出力された3次元点群データ310を、3次元点群データ310を構成する各点を表示する3次元点群画像データへ変換し、変換した3次元点群画像データを表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元点群画像データに基づき、3次元点群画像を表示する。これにより、図8に示されるように、表示装置400は、データ選択ダイアログボックス470にて選択された3次元点群データ310の3次元点群画像をデータ表示領域410に表示する。また、点群データチェックボックス440の選択を解除する入力を受け付けると、表示装置400は、データ表示領域410に表示された3次元点群画像を消去する。
The
データ保存ボタン430を選択する入力を受け付けると、データ表示領域410に表示される3次元画像を表示するための3次元点群画像データおよび3次元画像データ320が記憶装置300に記憶される。
When an input for selecting the
画像データチェックボックス450を選択する入力を受け付けると、処理装置200のデータ入出力処理部240は、処理装置200が保持するファイル名をキーに記憶装置300を検索することで、キーと対応する3次元点群データ310を取得する。そして、データ入出力処理部240は、取得した3次元点群データ310を表示処理部230に出力する。
When an input for selecting the image
表示処理部230には、3次元点群データ310を3次元画像データ320に変換する際に使用するパラメータである3次元画像生成パラメータが設定されている。そして、表示処理部230は、設定されている3次元画像生成パラメータに基づき、出力された3次元点群データ310から構造物の同じ平面を構成する点群を抽出し、抽出した点群を3次元画像データ320へ変換する。
In the
表示処理部230は、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像をデータ表示領域410に表示する。また、画像データチェックボックス450の選択を解除する入力を受け付けると、表示装置400は、データ表示領域410に表示された3次元画像を消去する。
The
ここで、3次元画像生成パラメータとしては、路面段差の影響(例えば、水平方向に形成される平面の段差)を除去するための路面段差除去パラメータと、路面うねりの影響を除去するためのうねり除去パラメータと、隙間を補間するための隙間補間パラメータと、垂直方向に形成される平面の段差を除去するため壁段差除去パラメータとがある。これらのパラメータを調整することで、3次元点群データの測定環境に起因する誤差を除去したり、ユーザの用途に応じた3次元画像の生成が可能となる。 Here, as the three-dimensional image generation parameters, the road surface step removal parameter for removing the influence of the road surface step (for example, the step of the plane formed in the horizontal direction) and the undulation removal for removing the influence of the road surface undulation. There are a parameter, a gap interpolation parameter for interpolating the gap, and a wall step removal parameter for removing a step in a plane formed in the vertical direction. By adjusting these parameters, it is possible to remove errors caused by the measurement environment of the three-dimensional point cloud data and to generate a three-dimensional image according to the user's application.
そして、図8に示されるように、パラメータ調整部460は路面段差除去パラメータの値を指定するための路面段差除去スライドバー461と、うねり除去パラメータの値を指定するための、うねり除去スライドバー462と、隙間補間パラメータの値を指定するための隙間補間スライドバー463と、壁段差除去パラメータの値を指定するための壁段差除去スライドバー464とを有する。
As shown in FIG. 8, the
入力装置100は、路面段差除去スライドバー461、うねり除去スライドバー462、隙間補間スライドバー463、壁段差除去スライドバー464をスライドさせる入力を受け付ける。そして、各スライドバー461、462、463、464がスライドされることにより、スライド後の位置に応じた3次元画像生成パラメータが、データ変換処理部220に入力される。なお、スライドバー461、462、463、464をスライドさせることに替えて、3次元画像生成パラメータの値の入力を入力装置100が受け付けるようにしても良い。
The
隙間補間パラメータは、表示処理部230が、同じ平面を構成する連続する点群を抽出する範囲を決定するためのパラメータである。隙間補間パラメータの値が大きくなるのに比例して、同じ平面を構成する連続する点群として点が抽出される範囲は広くなり、これにより、隙間が補間される。以下、図9〜図14を用いて、隙間補間スライドバー463がスライドされることに伴い、3次元画像の隙間が補間される処理について説明する。
The gap interpolation parameter is a parameter for the
隙間補間パラメータは、初期値として「0」が設定されている。表示処理部230は、隙間補間パラメータの値が「0」である場合、図9に示されるように、3次元点群データ310の各点の位置からの距離が「A」以内の点であって、同じ平面上に存在する点を、同じ平面を構成する点群として抽出する(つまり、各点を中心とする半径A以内に存在する点であって、同じ平面上に存在する点を同じ平面を構成する点として抽出する)。
The gap interpolation parameter is set to “0” as an initial value. When the value of the gap interpolation parameter is “0”, the
そして、隙間補間パラメータの値が「0」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群801と、点群802〜809と、点群810とを抽出する。
When the value of the gap interpolation parameter is “0”, the
表示処理部230は、抽出した点群801〜810を、図10に示される3次元画像901〜910を表示するための3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像901〜910をデータ表示領域410に表示する。
The
隙間補間スライドバー463がスライドされることにより、その位置に応じた隙間補間パラメータがデータ変換処理部220に入力され、データ変換処理部220に設定される隙間補間パラメータが入力される隙間補間パラメータへ変更される。
When the gap
隙間補間スライドバー463がスライドされることで、隙間補間パラメータの値が初期値である「0」から「5」に変更されると、図11に示されるように、表示処理部230は、3次元点群データ310の各点の位置からの距離が「B」(距離Bは、距離Aよりも長い)以内の点であって、同じ平面上に存在する点を、同じ平面を構成する点群として抽出する。
When the gap
そして、隙間補間パラメータの値が「5」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群1001と、点群1002と、点群1003とを抽出する。
When the value of the gap interpolation parameter is “5”, the
表示処理部230は、抽出した点群1001〜1003から、図12に示される3次元画像1101〜1103を表示するための3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された、3次元画像データ320に基づき、3次元画像1101〜1103をデータ表示領域410に表示する。隙間補間パラメータの値が初期値よりも大きな値に変更されることで、スリット部を構成する部材と部材との間の隙間が補間され、スリット部は一つの3次元画像1102として表示される。
The
隙間補間スライドバー463がさらにスライドされることで、隙間補間パラメータの値が「5」から「9」に変更されると、図13に示されるように表示処理部230は、3次元点群データ310の各点の位置からの距離が「C」(距離Cは、距離Bよりも長い)以内の点であって、同じ平面上に存在する点を、同じ平面を構成する点群として抽出する。
When the gap
そして、隙間補間パラメータの値が「9」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群1201と、点群1202と、点群1203とを抽出する。
When the value of the gap interpolation parameter is “9”, the
表示処理部230は、抽出した点群1201〜1203を、図14に示される3次元画像1301〜1303を表示するための3次元画像データ320に変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像1301〜1303をデータ表示領域410に表示する。隙間補間パラメータの値が「5」から「9」に変更されることで、3次元画像1103が有する隙間601が補間される。
The
次に、壁段差除去パラメータは、表示処理部230が、同じ平面を構成する連続する点群を抽出する水平方向の距離を決定するためのパラメータである。壁段差除去パラメータの値が大きくなるのに比例して、同じ平面を構成する連続する点群として点が抽出される水平方向の距離が長くなり、これにより、垂直方向に形成される平面の段差が除去される。以下、図15および図16を用いて、壁段差除去スライドバー464がスライドされることに伴い、3次元画像の垂直方向に形成される平面の段差が除去される処理について説明する。
Next, the wall level difference removal parameter is a parameter for the
壁段差除去スライドバー464がスライドされることにより、壁段差除去パラメータの値が初期値である「0」から「5」に変更されると、図15に示されるように、表示処理部230は、3次元点群データ310の各点の位置から水平方向の距離が「H」(距離Hは、壁段差除去パラメータの値が初期値である「0」の場合の距離よりも長い)以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出する。なお、表示処理部230は、新たに構成される平面からの距離(平面と直交する直線の長さが相当する)が「H」以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出するようにしても良い。
When the wall step
そして、壁段差除去パラメータの値が「5」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群2001を抽出する。
When the value of the wall level difference removal parameter is “5”, the
表示処理部230は、抽出した点群2001を図16に示される3次元画像2101を表示するための3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。また、表示処理部230は、抽出した点群2001を構成する各点の水平方向の座標の平均値を算出し、算出した平均値の位置に表示されるように、点群を3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像2101をデータ表示領域410に表示する。壁段差除去パラメータの値が初期値よりも大きな値に変更されることで、水平面と直交する各平面の3次元画像1301〜1303(前述、図14)間の段差が除去される。
The
次に、路面段差除去パラメータは、表示処理部230が、同じ平面を構成する連続する点群を抽出する垂直方向の距離を決定するためのパラメータである。路面段差除去パラメータの値が大きくなるのに比例して、同じ平面を構成する連続する点群として点が抽出される垂直方向の距離が長くなり、これにより、水平方向に形成される平面の段差が除去される。以下、図17〜図24を用いて、路面段差除去スライドバー461がスライドされることに伴い、3次元画像の水平方向に形成される平面の段差が除去される処理について説明する。
Next, the road surface step removal parameter is a parameter for the
図17に示される測定環境は、水平面と直交して上下方向に設けられる壁部1110と、路面よりも高い位置に水平方向に設けられる第1張出部1120と、第1張出部1120よりも高い位置に水平方向に設けられる第2張出部1130とを有する。
The measurement environment shown in FIG. 17 includes a
図17に示されるように、移動式センサ500は、異なる方向について、測定対象物である壁部1110と、第1張出部1120と、第2張出部1130までの距離を瞬時に測定することで3次元点群データ310を収集する。
As shown in FIG. 17, the
ここで、図17に示される測定環境の路面の一部に段差がある。そして、路面上を走行する移動式センサ500により収集される3次元点群データ310には、路面の段差に起因する誤差が生じることがある。すなわち、図17に示されるように、移動式センサ500の移動方向に対して直交するように、路面に凹凸が続く測定環境において、移動式センサ500が凹部にある場合と凸部にある場合とで、移動式センサ500から壁部1110までの距離は変わらない。一方で、移動式センサ500が凹部にある場合と凸部にある場合とでは、移動式センサ500から第1張出部1120までの距離と、移動式センサ500から第2張出部1130までの距離は変化する。このため、測定環境(図17に示される測定環境)で収集される3次元点群データ310には、特に第1張出部1120と、第2張出部1130に相当する部分に、図18に示されるノイズが現れる。
Here, there is a step in part of the road surface of the measurement environment shown in FIG. In the three-dimensional
そして、図18に示されるように、本来は1つの水平な平面である第1張出部1120および第2張出部1130と対応する3次元点群データ310は、傾いた複数の平面を再現する3次元点群データ310になっている。
As shown in FIG. 18, the three-dimensional
路面段差除去パラメータは、初期値として「0」が設定されている。表示処理部230は、路面段差除去パラメータの値が「0」である場合、図19に示されるように、3次元点群データ310の各点の位置から垂直方向の距離が「D」以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出する。なお、表示処理部230は、新たに構成される平面からの距離(平面と直交する直線の長さが相当する)が「D」以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出するようにしても良い。
The road surface step removal parameter is set to “0” as an initial value. When the value of the road surface step removal parameter is “0”, the
そして、路面段差除去パラメータの値が「0」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群1401と、点群1402と、点群1403と、点群1404とを抽出する。
When the value of the road surface step removal parameter is “0”, the
表示処理部230は、抽出した点群1401〜1404を、図20に示される3次元画像1501〜1504を表示するための3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像1501〜1504をデータ表示領域410に表示する。
The
路面段差除去スライドバー461がスライドされることにより、その位置に応じた路面段差除去パラメータがデータ変換処理部220に入力され、データ変換処理部220に設定される路面段差除去パラメータが入力される路面段差除去パラメータへ変更される。
When the road surface step
路面段差除去スライドバー461がスライドされることにより、路面段差除去パラメータの値が初期値である「0」から「5」に変更されると、図21に示されるように、表示処理部230は、3次元点群データ310の各点の位置から垂直方向の距離が「E」(距離Eは、距離Dよりも長い)以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出する。なお、表示処理部230は、新たに構成される平面からの距離(平面と直交する直線の長さが相当する)が「E」以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出するようにしても良い。
When the road surface step
そして、路面段差除去パラメータの値が「5」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群1601と、点群1602と、点群1603とを抽出する。
When the value of the road surface step removal parameter is “5”, the
表示処理部230は、抽出した点群1601〜1603を図22に示される3次元画像1701〜1703を表示するための3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。また、表示処理部230は、点群を構成する各点の水平面からの高さの平均値を算出し、算出した高さの平均値の位置に表示されるように、点群を3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像1701〜1703をデータ表示領域410に表示する。路面段差除去パラメータの値が初期値よりも大きな値に変更されることで、水平面と平行な隣接する平面である3次元画像1502と3次元画像1503の間の段差が除去される。
The
なお、表示処理部230は、抽出した点群の各点の水平面からの高さが最も低い点から、水平面からの高さが最も高い点までの間のいずれかの位置に表示されるように、点群を3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力するようにしても良い。例えば、表示処理部230は、抽出した点群の各点の水平面からの高さの中央値の位置に表示されるように、抽出した点群を3次元画像データ320へ変換するようにしても良い。また、表示処理部230は、抽出した点群の各点の水平面からの高さが最も低い位置(または最も高い位置)に表示されるように、抽出した点群を3次元画像データ320へ変換するようにしても良い。
Note that the
路面段差除去スライドバー461がさらにスライドされることで、路面段差除去パラメータの値が「5」から「9」に変更されると、図23に示されるように表示処理部230は、3次元点群データ310の各点の位置からの距離が「F」(距離Fは、距離Eよりも長い)以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出する。なお、表示処理部230は、新たに構成される平面からの距離(平面と直交する直線の長さが相当する)が「F」以内の点を、同じ平面を構成する点群として抽出するようにしても良い。
When the road surface step
そして、路面段差除去パラメータの値が「9」である場合、表示処理部230は、同じ平面を構成する点群として、点群1801と、点群1802とを抽出する。
When the value of the road surface step removal parameter is “9”, the
表示処理部230は、抽出した点群1801と点群1802を、図24に示される3次元画像1901と3次元画像1902を表示するための3次元画像データ320へ変換し、変換した3次元画像データ320を表示装置400に出力する。そして、表示装置400は、表示処理部230から出力された3次元画像データ320に基づき、3次元画像1901と3次元画像1902とをデータ表示領域410に表示する。路面段差除去パラメータの値がさらに大きな値に変更されることで、水平面と平行な隣接する平面である3次元画像1701と3次元画像1702との間の段差が除去される。
The
なお、次回以降に、3次元画像データを編集するに際しては、初期値に替えて、前回、3次元画像データ320へ変換するのに使用した3次元画像生成パラメータの値を、表示処理部230に入力するようにしても良い。
<本実施の形態の効果>When editing the 3D image data from the next time onward, the value of the 3D image generation parameter used for the previous conversion to the
<Effects of the present embodiment>
以上説明した本実施の形態における画像データ編集装置によれば、3次元画像生成パラメータを調整することにより、3次元点群データ310を3次元画像データ320へ変換することで、移動式センサ500により測定される3次元点群データ310の測定環境に起因する誤差を除去することが可能になる。また、3次元点群データ310の測定環境に起因する誤差に拘わらず3次元画像生成パラメータを調整することが可能であり、ユーザの用途に応じて、測定対象物の外見を再現できるようになる。
特に3次元画像生成パラメータは、複数の調整項目をユーザに提示することで、ユーザが各々の調整項目は複数の値から選択可能である。これによりユーザはパラメータを自由に調整することにより、その用途に適した3次元画像データを生成することができる。According to the image data editing apparatus in the present embodiment described above, the
In particular, the three-dimensional image generation parameter presents a plurality of adjustment items to the user, and the user can select each adjustment item from a plurality of values. Thereby, the user can generate the three-dimensional image data suitable for the use by adjusting the parameters freely.
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。 As mentioned above, the invention made by the present inventor has been specifically described based on the embodiment. However, the present invention is not limited to the embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say.
例えば、3次元画像データ320が、CAD(Computer Aided Design)ソフトで編集可能なCADデータである実施形態もある。
For example, there is an embodiment in which the three-
また、画像データ編集装置がタブレット端末である実施形態もある。その場合、タブレット端末が有するタッチパネルが、入力装置100および表示装置400として機能する。
There is also an embodiment in which the image data editing device is a tablet terminal. In that case, the touch panel included in the tablet terminal functions as the
10…画像データ編集装置、100…入力装置、200…処理装置、210…入力処理部、220…データ変換処理部、230…表示処理部、240…データ入出力処理部、300…記憶装置、310…3次元点群データ、320…3次元画像データ、400…表示装置、410…データ表示領域、420…データ参照ボタン、430…データ保存ボタン、440…点群データチェックボックス、450…画像データチェックボックス、460…パラメータ調整部、461…路面段差除去スライドバー、462…うねり除去スライドバー、463…隙間補間スライドバー、464…壁段差除去スライドバー、470…データ選択ダイアログボックス、500…移動式センサ、601…隙間、610…第1壁部、620…スリット部、630…第2壁部、801,802,803,804,805,806,807,808,809,810,1001,1002,1003,1201,1202,1203,1401,1402,1403,1404,1601,1602,1603,1801,1802,2001…点群、901,902,903,904,905,906,907,908,909,910,1101,1102,1103,1301,1302,1303,1501,1502,1503,1504,1701,1702,1703,1901,1902…3次元画像、1110…壁部、1120…第1張出部、1130…第2張出部。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する場合に使用される3次元画像生成パラメータを入力する入力装置と、
前記入力装置により設定された前記3次元画像生成パラメータに基づき前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する表示処理部と、
前記表示処理部から出力される前記3次元画像データに基づき、3次元画像を表示する表示装置と、
を有し、
前記3次元画像生成パラメータは、同じ平面を構成する点群として点が抽出される垂直方向の距離を決定する路面段差除去パラメータ、同じ平面を構成する点群として点が抽出される水平方向の距離を決定する壁段差除去パラメータ、および同じ平面を構成する点群として点を抽出する範囲を決定する隙間補間パラメータを含み、
前記表示処理部は、前記表示装置に前記路面段差除去パラメータの値を指定する路面段差除去スライドバー、前記壁段差除去パラメータの値を指定する壁段差除去スライドバー、および隙間補間パラメータの値を指定する隙間補間スライドバーをそれぞれ表示させる、画像データ編集装置。 A storage device for storing three-dimensional point cloud data collected by the mobile sensor;
An input device for inputting 3D image generation parameters used when converting the 3D point cloud data into 3D image data;
A display processing unit for converting the 3D point cloud data into 3D image data based on the 3D image generation parameters set by the input device;
A display device for displaying a three-dimensional image based on the three-dimensional image data output from the display processing unit;
I have a,
The three-dimensional image generation parameter includes a road surface step removal parameter for determining a vertical distance from which points are extracted as a point group constituting the same plane, and a horizontal distance from which points are extracted as a point group constituting the same plane. Including a wall step removal parameter for determining a gap, and a gap interpolation parameter for determining a range for extracting points as a point group constituting the same plane,
The display processing unit designates a value of a road surface step removal slide bar for designating a value of the road surface step removal parameter, a wall step removal slide bar for designating a value of the wall step removal parameter, and a value of a gap interpolation parameter to the display device. An image data editing device that displays gap interpolation slide bars to be displayed .
前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する場合に使用される3次元画像生成パラメータを入力する3次元画像生成パラメータ入力ステップと、
前記3次元画像生成パラメータに基づき、前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する3次元画像生成ステップと、
生成された3次元画像データを出力する3次元画像出力ステップと、
を有し、
前記3次元画像生成パラメータ入力ステップにおける前記3次元画像生成パラメータは、同じ平面を構成する点群として点が抽出される垂直方向の距離を決定する路面段差除去パラメータ、同じ平面を構成する点群として点が抽出される水平方向の距離を決定する壁段差除去パラメータ、および同じ平面を構成する点群として点を抽出する範囲を決定する隙間補間パラメータを含み、表示装置に表示される前記路面段差除去パラメータの値を指定する路面段差除去スライドバー、前記壁段差除去パラメータの値を指定する壁段差除去スライドバー、および前記隙間補間パラメータの値を指定する隙間補間スライドバーを用いて入力される、画像データ編集方法。 A three-dimensional point cloud data storage step in which the storage device stores the three-dimensional point cloud data collected by the mobile sensor;
A three-dimensional image generation parameter input step for inputting a three-dimensional image generation parameter used when converting the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data;
A three-dimensional image generation step of converting the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data based on the three-dimensional image generation parameters;
A three-dimensional image output step of outputting the generated three-dimensional image data;
I have a,
The 3D image generation parameter in the 3D image generation parameter input step includes a road surface step removal parameter for determining a vertical distance from which points are extracted as a point group constituting the same plane, and a point group constituting the same plane. The road surface step removal displayed on the display device, including a wall step removal parameter for determining a horizontal distance from which the point is extracted and a gap interpolation parameter for determining a range for extracting the point as a point group constituting the same plane An image input using a road surface step removal slide bar for specifying a parameter value, a wall step removal slide bar for specifying the wall step removal parameter value, and a gap interpolation slide bar for specifying the gap interpolation parameter value Data editing method.
記憶装置が、移動式センサにより収集される3次元点群データを記憶する3次元点群データ記憶ステップと、
前記入力装置が、前記3次元点群データを3次元画像データに変換する場合に使用される3次元画像生成パラメータを前記表示処理部に入力する3次元画像生成パラメータ入力ステップと、
前記表示処理部が、前記3次元画像生成パラメータに基づき、前記3次元点群データを3次元画像データへ変換する、3次元画像生成ステップと、
前記表示装置が、前記表示処理部から出力される前記3次元画像データに基づき、3次元画像を表示する3次元画像表示ステップと、
を前記コンピュータに実行させ、
前記3次元画像生成パラメータは、同じ平面を構成する点群として点が抽出される垂直方向の距離を決定する路面段差除去パラメータ、同じ平面を構成する点群として点が抽出される水平方向の距離を決定する壁段差除去パラメータ、および同じ平面を構成する点群として点を抽出する範囲を決定する隙間補間パラメータを含み、
前記3次元画像生成パラメータ入力ステップは、
前記表示処理部が前記表示装置に表示される前記路面段差除去パラメータの値を指定する路面段差除去スライドバー、前記壁段差除去パラメータの値を指定する壁段差除去スライドバー、および前記隙間補間パラメータの値を指定する隙間補間スライドバーを表示するステップと、
前記入力部が路面段差除去スライドバー、壁段差除去スライドバー、および隙間補間スライドバーを操作して前記3次元画像生成パラメータを入力するステップと、
を有する、画像データ編集プログラム。 An image data editing program to be executed by a computer of an image data editing apparatus having a storage device, a display processing unit, an input device, and a display device,
A three-dimensional point cloud data storage step in which the storage device stores the three-dimensional point cloud data collected by the mobile sensor;
A three-dimensional image generation parameter input step for inputting, to the display processing unit, a three-dimensional image generation parameter used when the input device converts the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data;
A three-dimensional image generation step in which the display processing unit converts the three-dimensional point cloud data into three-dimensional image data based on the three-dimensional image generation parameters;
A three-dimensional image display step in which the display device displays a three-dimensional image based on the three-dimensional image data output from the display processing unit;
To the computer ,
The three-dimensional image generation parameter includes a road surface step removal parameter for determining a vertical distance from which points are extracted as a point group constituting the same plane, and a horizontal distance from which points are extracted as a point group constituting the same plane. Including a wall step removal parameter for determining a gap, and a gap interpolation parameter for determining a range for extracting points as a point group constituting the same plane,
The three-dimensional image generation parameter input step includes:
The road surface step removal slide bar for designating the value of the road surface step removal parameter displayed on the display device by the display processing unit, the wall step removal slide bar for designating the value of the wall step removal parameter, and the gap interpolation parameter A step of displaying a gap interpolation slide bar for specifying a value;
The input unit operating the road surface step removal slide bar, the wall step removal slide bar, and the gap interpolation slide bar to input the three-dimensional image generation parameters;
An image data editing program.
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