JP6275613B2 - Traveling vehicle - Google Patents

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JP6275613B2 JP2014199465A JP2014199465A JP6275613B2 JP 6275613 B2 JP6275613 B2 JP 6275613B2 JP 2014199465 A JP2014199465 A JP 2014199465A JP 2014199465 A JP2014199465 A JP 2014199465A JP 6275613 B2 JP6275613 B2 JP 6275613B2
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Description

本発明は、走行車両に関し、より詳細には、車体フレームと、少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、左右一対の右側及び左側走行装置を車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両に関する。   The present invention relates to a traveling vehicle, and more particularly to a traveling vehicle including a vehicle body frame, at least a pair of right and left traveling devices on the left and right sides, and a suspension device that suspends the pair of left and right traveling devices on the body frame. .

従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する作業車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、左右一対のクローラ走行装置をイコライザバーで連結し、このイコライザバーを車体フレームに前後方向を軸として回動自在に懸架することで、左右方向の地面の傾斜に合わせてクローラ走行装置を傾動可能とし、クローラ走行装置の接地性を向上させているもの(例えば、特許文献1)がある。また、作業機及び運転室を備えた上部旋回体を旋回自在に搭載したシャシフレームの下部に、それぞれの下端部に走行用のクローラ走行装置を有する4個の伸縮アームを設け、不整地の凹凸に合わせて4個の伸縮アームをそれぞれ伸縮して上部旋回体を水平に保持することを可能としているもの(例えば、特許文献2)がある。   2. Description of the Related Art Conventionally, a crawler type traveling device is used for a work vehicle that travels on rough terrain such as a soft ground or an inclined land so that it can travel stably. Then, a pair of left and right crawler travel devices are connected by an equalizer bar, and this equalizer bar is suspended from the body frame so as to be rotatable about the front-rear direction, thereby tilting the crawler travel device in accordance with the inclination of the ground in the left-right direction. There is one (for example, Patent Document 1) that is capable of improving the grounding property of the crawler traveling device. In addition, four telescopic arms having a crawler traveling device for traveling are provided at the lower ends of the chassis frame on which the upper revolving body equipped with a work machine and a driver's cab is rotatably mounted. In accordance with the above, there is one (for example, Patent Document 2) that can extend and contract each of the four extendable arms to hold the upper swing body horizontally.

特開平11−291960号公報JP 11-291960 A 特開2000−335457号公報JP 2000-335457 A

しかし、特許文献1は、斜面走行時にクローラ走行装置の十分な接地性が確保できずに横滑りや横転する危険性が高く、操作性や走行性が低下する場合がある。また、特許文献2は、不整地の凹凸に合わせて4個の伸縮アームをそれぞれ伸縮させるため、その操作が複雑であるとともに、不整地の凹凸に対するクローラ走行装置の接地の追従性が遅いため、操作性や走行性が低下する場合がある。   However, in Patent Document 1, there is a high risk that the crawler traveling device cannot ensure sufficient grounding property when traveling on a slope, and there is a high risk of skidding or rollover, and operability and traveling properties may be reduced. In addition, since Patent Document 2 expands and contracts each of the four telescopic arms according to the unevenness of the rough terrain, the operation is complicated and the follow-up performance of the crawler traveling device with respect to the unevenness of the rough terrain is slow. The operability and running performance may be reduced.

そこで、本発明の目的は、傾斜地や凹凸のある不整地において、安定して走行できるとともに走行性が向上した走行車両を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that can travel stably and improve traveling performance on sloping terrain and uneven terrain.

このため、本発明に係る走行車両は、車体フレームと、少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、前記左右一対の右側及び左側走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、
前記懸架装置は、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部と、
左右方向に延伸され、左右方向の中心で前記揺動支持部に回動自在に支持される回動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記右側走行装置が連結される右側揺動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記左側走行装置が連結される左側揺動アームと、
一端が前記回動アームの右側端に連結され、他端が前記右側揺動アームに連結される右側連結アームと、
一端が前記回動アームの左側端に連結され、他端が前記左側揺動アームに連結される左側連結アームとを備え、
前記車体フレームと前記揺動支持部との間に緩衝機構を有することを特徴とする。
For this reason, the traveling vehicle according to the present invention is a traveling vehicle comprising a body frame, at least a pair of right and left traveling devices on the left and right sides, and a suspension device that suspends the pair of right and left traveling devices on the body frame. ,
The suspension device is
A swing support portion supported by the body frame so as to be swingable up and down around the left-right direction;
A rotating arm that extends in the left-right direction and is rotatably supported by the swing support portion at the center in the left-right direction;
A right-hand swing arm that is supported by the body frame so as to be swingable up and down around the left-right direction, and to which the right-hand travel device is connected at an end;
A left swing arm that is supported by the body frame so as to be swingable up and down about a left-right direction, and the left traveling device is coupled to an end portion;
A right connection arm having one end connected to the right end of the pivot arm and the other end connected to the right swing arm;
A left connection arm having one end connected to the left end of the pivot arm and the other end connected to the left swing arm;
A buffer mechanism is provided between the vehicle body frame and the swing support portion.

更に、前記緩衝機構は、伸縮自在な棒状部材であることを特徴とする。   Further, the buffer mechanism is a rod-like member that can be expanded and contracted.

更に、前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記車体フレームと前記揺動支持部との間に設けられるリンク機構に連結され、
前記リンク機構は、前記揺動支持部が上方へ揺動する際、前記緩衝機構を収縮させることを特徴とする。
Furthermore, the buffer mechanism has one end connected to the swing support portion and the other end connected to a link mechanism provided between the vehicle body frame and the swing support portion.
The link mechanism contracts the buffer mechanism when the swing support portion swings upward.

更に、前記リンク機構は、
一端が前記車体フレームに連結されるロッカーアームと、
一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記ロッカーアームに連結されるプルロッドとを有し、
前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記リンク機構の前記ロッカーアームに連結されることを特徴とする。
Furthermore, the link mechanism is
A rocker arm having one end coupled to the body frame;
A pull rod connected at one end to the rocking support and connected at the other end to the rocker arm;
The buffer mechanism is characterized in that one end is connected to the swing support part and the other end is connected to the rocker arm of the link mechanism.

更に、前記右側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される右側支持部と、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側走行装置が連結される右側第1アームと、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側連結アームが連結される右側第2アームとを有し、
前記左側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される左側支持部と、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側走行装置が連結される左側第1アームと、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側連結アームが連結される左側第2アームとを有することを特徴とする。
Furthermore, the right swing arm is
A right side support portion rotatably supported about the left and right direction on the body frame;
A first right arm that extends from the right support and has an end connected to the right traveling device;
A right second arm extending from the right support and having the right connecting arm connected to an end thereof;
The left swing arm is
A left side support portion rotatably supported about the left and right direction on the body frame;
A first left arm that extends from the left support and has the end connected to the left traveling device;
It has a left second arm extending from the left support and having an end connected to the left connecting arm.

更に、前記右側支持部の回動中心から前記右側第1アームと前記右側走行装置との連結部までの距離は、前記右側支持部の回動中心から前記右側第2アームと前記右側連結アームの連結部までの距離よりも大であり、
前記左側支持部の回動中心から前記左側第1アームと前記左側走行装置との連結部までの距離は、前記左側支持部の回動中心から前記左側第2アームと前記左側連結アームの連結部までの距離よりも大であることを特徴とする。
Furthermore, the distance from the rotation center of the right support portion to the connecting portion between the right first arm and the right traveling device is the distance between the rotation center of the right support portion and the right second arm and the right connection arm. Greater than the distance to the connection,
The distance from the rotation center of the left support portion to the connection portion between the left first arm and the left traveling device is the connection portion between the left second arm and the left connection arm from the rotation center of the left support portion. It is characterized by being larger than the distance up to.

更に、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの前後方向の略中央で回動自在に支持され、
前記右側第1アーム及び前記左側第1アームは、前後方向へ延設されることを特徴とする。
Further, the right side support part and the left side support part are rotatably supported at a substantially center in the front-rear direction of the body frame,
The right first arm and the left first arm extend in the front-rear direction.

更に、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの下部で回動自在に支持され、
前記右側第2アームは前記右側支持部から下方へ向けて延設され、
前記左側第2アームは前記左側支持部から下方へ向けて延設され、
前記回動アーム、前記右側連結アーム、前記左側連結アーム、及び前記緩衝機構は、前記車体フレームの下方に位置することを特徴とする。
Furthermore, the right side support part and the left side support part are rotatably supported at the lower part of the body frame,
The right second arm extends downward from the right support part,
The left second arm extends downward from the left support part,
The pivot arm, the right connection arm, the left connection arm, and the buffer mechanism are located below the body frame.

更に、前記回動アームを前記揺動支持部に対して回動させる回動装置を備えることを特徴とする。   Furthermore, a rotation device that rotates the rotation arm with respect to the swing support portion is provided.

更に、前記走行装置内に該走行装置を駆動する駆動装置をそれぞれ備えることを特徴とする。   Furthermore, the driving device for driving the traveling device is provided in each of the traveling devices.

更に、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサを備えることを特徴する。   Furthermore, an angle sensor for detecting a rotation angle of the right swing arm and the left swing arm with respect to the vehicle body frame is provided.

更に、前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを備えることを特徴とする。   In addition, an inclination sensor for detecting an inclination angle of the body frame with respect to the horizontal is provided.

更に、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサと、
前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサとを備え、
前記角度センサの検出値、または前記角度センサ及び前記傾斜センサの検出値に基づいて、前記回動装置を制御する制御部を備えることを特徴とする。
An angle sensor for detecting a rotation angle of each of the right swing arm and the left swing arm with respect to the vehicle body frame;
An inclination sensor that detects an inclination angle of the body frame with respect to the horizontal,
A control unit that controls the rotating device is provided based on a detection value of the angle sensor or detection values of the angle sensor and the tilt sensor.

更に、前記懸架装置、及び該懸架装置によって前記車体フレームに懸架される前記左右一対の右側及び左側走行装置を、前記走行車両の前部と後部にそれぞれ備え、
前部の前記懸架装置と後部の前記懸架装置は、前後対称に配置されることを特徴とする。
Further, the suspension device and the pair of right and left right and left traveling devices suspended on the vehicle body frame by the suspension device are respectively provided at the front and rear portions of the traveling vehicle,
The suspension device in the front part and the suspension device in the rear part are arranged symmetrically in the front-rear direction.

本発明の走行車両によれば、車体フレームと、少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、前記左右一対の右側及び左側走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、前記懸架装置は、前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部と、左右方向に延伸され、左右方向の中心で前記揺動支持部に回動自在に支持される回動アームと、前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記右側走行装置が連結される右側揺動アームと、前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記左側走行装置が連結される左側揺動アームと、一端が前記回動アームの右側端に連結され、他端が前記右側揺動アームに連結される右側連結アームと、一端が前記回動アームの左側端に連結され、他端が前記左側揺動アームに連結される左側連結アームとを備え、前記車体フレームと前記揺動支持部との間に緩衝機構を有する。   According to the traveling vehicle of the present invention, in the traveling vehicle comprising a body frame, at least a pair of left and right right and left traveling devices, and a suspension device that suspends the pair of left and right right and left traveling devices on the body frame, The suspension device is supported by the body frame so as to be swingable up and down about the left and right direction as an axis, and is extended in the left and right direction and rotatably supported by the swing support portion at the center in the left and right direction. A pivoting arm, a right swinging arm that is supported by the body frame so as to swing up and down about the left and right direction, and the right traveling device is connected to an end portion thereof, and a left and right direction of the body frame. The left swinging arm is supported so as to be swingable up and down, and one end is connected to the right end of the rotating arm and the other end is connected to the right swinging arm. Be done A side connection arm, and a left connection arm having one end connected to the left end of the pivot arm and the other end connected to the left swing arm, between the vehicle body frame and the swing support portion. Has a buffer mechanism.

これにより、不整地の上下方向の凹凸の変化や斜面の傾きに対して左右の走行装置を素早く追従させることができ、凹凸のある不整地における走行性や操作性や乗り心地が向上する。また、斜面走行時における走行装置の横滑りを低減することができ、斜面走行時の走行性が向上する。また、車体フレームと右側走行装置及び左側走行装置との間における衝撃を緩衝することができ、右側走行装置及び左側走行装置が安定して接地し、走行性や乗り心地が向上する。したがって、傾斜地や凹凸のある不整地において、安定して走行できるとともに走行性が向上した走行車両を提供することがきる。   As a result, the right and left traveling devices can be made to quickly follow the change in unevenness in the vertical direction of the rough terrain and the inclination of the slope, and the running performance, operability and riding comfort on uneven terrain with unevenness are improved. Further, it is possible to reduce the side slip of the traveling device during traveling on the slope, and the traveling performance during traveling on the slope is improved. Further, the impact between the vehicle body frame and the right traveling device and the left traveling device can be buffered, and the right traveling device and the left traveling device are stably grounded, and the traveling performance and the ride comfort are improved. Therefore, it is possible to provide a traveling vehicle that can travel stably and have improved traveling performance on sloped terrain and uneven terrain.

更に、本発明の走行車両によれば、前記緩衝機構は、伸縮自在な棒状部材であるので、簡易な構成によって車体フレームと右側走行装置及び左側走行装置との間における衝撃を緩衝することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, since the buffer mechanism is a telescopic rod member, it is possible to buffer an impact between the vehicle body frame and the right traveling device and the left traveling device with a simple configuration. The number of parts is reduced, and productivity and maintainability are good.

更に、本発明の走行車両によれば、前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記車体フレームと前記揺動支持部との間に設けられるリンク機構に連結され、前記リンク機構は、前記揺動支持部が上方へ揺動する際、前記緩衝機構を収縮させるので、緩衝機構を収縮時に効果的に衝撃を緩衝する簡易な構成とするができ、生産性やメンテナンス性が良い。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, the buffer mechanism has one end connected to the swing support part and the other end connected to a link mechanism provided between the vehicle body frame and the swing support part. The link mechanism contracts the buffer mechanism when the swing support part swings upward, so that the buffer mechanism can have a simple configuration that effectively buffers an impact when contracted, Good maintainability.

更に、本発明の走行車両によれば、前記リンク機構は、一端が前記車体フレームに連結されるロッカーアームと、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記ロッカーアームに連結されるプルロッドとを有し、前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記リンク機構の前記ロッカーアームに連結されるので、緩衝機構を収縮時に効果的に衝撃を緩衝する簡易な構成とするができ、生産性やメンテナンス性が良い。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the link mechanism has one end connected to the body frame, one end connected to the swing support portion, and the other end connected to the rocker arm. The buffer mechanism has one end connected to the swing support portion and the other end connected to the rocker arm of the link mechanism, so that the buffer mechanism effectively buffers the shock when contracted. It can be made simple, and productivity and maintenance are good.

更に、本発明の走行車両によれば、前記右側揺動アームは、前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される右側支持部と、前記右側支持部から延設され、端部に前記右側走行装置が連結される右側第1アームと、前記右側支持部から延設され、端部に前記右側連結アームが連結される右側第2アームとを有し、前記左側揺動アームは、前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される左側支持部と、前記左側支持部から延設され、端部に前記左側走行装置が連結される左側第1アームと、前記左側支持部から延設され、端部に前記左側連結アームが連結される左側第2アームとを有する。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, the right swing arm is supported by the vehicle body frame so as to be rotatable about the left and right direction, and extends from the right support portion. A right first arm to which the right traveling device is connected, and a right second arm that extends from the right support portion and is connected to the right connection arm at an end, and the left swing arm is A left side support portion rotatably supported by the body frame about a left-right direction; a left side first arm extending from the left side support portion and connected to the left traveling device at an end; and the left side A left second arm extending from the support and connected to the left connecting arm at the end.

これにより、不整地の上下方向の凹凸の変化や斜面の傾きに対して左右の走行装置を素早く追従させることができ、凹凸のある不整地における走行性や操作性や乗り心地が向上する。また、斜面走行時における走行装置の横滑りを低減することができ、斜面走行時の走行性が向上する。   As a result, the right and left traveling devices can be made to quickly follow the change in unevenness in the vertical direction of the rough terrain and the inclination of the slope, and the running performance, operability and riding comfort on uneven terrain with unevenness are improved. Further, it is possible to reduce the side slip of the traveling device during traveling on the slope, and the traveling performance during traveling on the slope is improved.

更に、本発明の走行車両によれば、前記右側支持部の回動中心から前記右側第1アームと前記右側走行装置との連結部までの距離は、前記右側支持部の回動中心から前記右側第2アームと前記右側連結アームの連結部までの距離よりも大であり、前記左側支持部の回動中心から前記左側第1アームと前記左側走行装置との連結部までの距離は、前記左側支持部の回動中心から前記左側第2アームと前記左側連結アームの連結部までの距離よりも大であるので、回動アームの少ない回動によって、左右の走行装置を上下に大きく揺動することができ、懸架装置を小型化することができる。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, the distance from the rotation center of the right support portion to the connecting portion between the right first arm and the right traveling device is from the rotation center of the right support portion to the right side. The distance between the second arm and the connecting portion between the right connecting arm and the connecting portion between the left first arm and the left traveling device is greater than the distance from the turning center of the left supporting portion. Since the distance from the center of rotation of the support portion to the connecting portion of the left second arm and the left connecting arm is larger, the left and right traveling devices are largely swung up and down by a small amount of rotation of the rotating arm. And the suspension device can be miniaturized.

更に、本発明の走行車両によれば、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの前後方向の略中央で回動自在に支持され、前記右側第1アーム及び前記左側第1アームは、前後方向へ延設されるので、車両の全長を短くすることができ、走行性が向上する。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, the right support portion and the left support portion are rotatably supported at a substantially center in the front-rear direction of the body frame, and the right first arm and the left first arm. Since it extends in the front-rear direction, the overall length of the vehicle can be shortened, and the running performance is improved.

更に、本発明の走行車両によれば、前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの下部で回動自在に支持され、前記右側第2アームは前記右側支持部から下方へ向けて延設され、前記左側第2アームは前記左側支持部から下方へ向けて延設され、前記回動アーム、前記右側連結アーム、前記左側連結アーム、及び前記緩衝機構は、前記車体フレームの下方に位置するので、懸架装置の主要構成部材は車体フレームの下方に配置され、懸架装置が車体フレームの内部を占有することがなく、車体フレームの内部の空間を有効利用することができ、走行車両の全長を短くすることができる。そして、車体フレームの内部には、例えば、バッテリ等を配置することができる。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, the right support portion and the left support portion are rotatably supported at the lower portion of the body frame, and the right second arm is directed downward from the right support portion. The left second arm extends downward from the left support portion, and the pivot arm, the right connection arm, the left connection arm, and the buffer mechanism are disposed below the body frame. Therefore, the main components of the suspension device are arranged below the body frame, the suspension device does not occupy the interior of the body frame, and the space inside the body frame can be used effectively. The overall length can be shortened. For example, a battery or the like can be disposed inside the body frame.

更に、本発明の走行車両によれば、前記回動アームを前記揺動支持部に対して回動させる回動装置を備えるので、右側及び左側走行装置の上下方向の揺動を容易にすることができ、乗員の運転操作の負担が軽減され、長時間にわたって快適に運転を継続することができる。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, since the rotation device that rotates the rotation arm with respect to the swing support portion is provided, the right and left traveling devices can be easily swung in the vertical direction. It is possible to reduce the burden on the driving operation of the occupant and to continue driving comfortably for a long time.

更に、本発明の走行車両によれば、前記走行装置内に該走行装置を駆動する駆動装置をそれぞれ備えるので、車体フレームと走行装置との間の駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, since the driving device for driving the traveling device is provided in the traveling device, the transmission structure of the driving force between the vehicle body frame and the traveling device can be simplified. The number of parts is reduced, and productivity and maintainability are good.

更に、本発明の走行車両によれば、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサを備えるので、右側走行装置及び左側走行装置の車体フレームに対する上下方向の位置をそれぞれ検出することができ、傾斜地や不整地の状態を正確に把握することができる。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, since the right sensor and the left swing arm are provided with angle sensors that respectively detect the rotation angles of the right swing arm and the left swing arm with respect to the vehicle body frame, The position in the vertical direction with respect to can be detected, and the state of the slope or rough terrain can be accurately grasped.

更に、本発明の走行車両によれば、前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを備えるので、走行車両の走行姿勢を正確に把握することができる。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, since the inclination sensor that detects the inclination angle of the body frame with respect to the horizontal is provided, the traveling posture of the traveling vehicle can be accurately grasped.

更に、本発明の走行車両によれば、前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサと、前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサとを備え、前記角度センサの検出値、または前記角度センサ及び前記傾斜センサの検出値に基づいて、前記回動装置を制御する制御部を備えるので、傾斜地や不整地の状態や走行車両の走行姿勢を正確に把握することができるともに、車体フレームを水平に保持する制御が可能となり、傾斜地や凹凸のある不整地での走行性や乗り心地が向上する。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the angle sensor that detects the rotation angle of the right swing arm and the left swing arm with respect to the body frame, and the tilt that detects the tilt angle of the body frame with respect to the horizontal. And a control unit that controls the rotation device based on the detection value of the angle sensor or the detection value of the angle sensor and the tilt sensor. While being able to grasp the running posture accurately, it is possible to control the vehicle body frame to be kept horizontal, and the running performance and riding comfort on sloped and uneven terrain are improved.

更に、本発明の走行車両によれば、前記懸架装置、及び該懸架装置によって前記車体フレームに懸架される前記左右一対の右側及び左側走行装置を、前記走行車両の前部と後部にそれぞれ備え、前部の前記懸架装置と後部の前記懸架装置は、前後対称に配置されるので、傾斜地や凹凸のある不整地での走行性が向上するとともに、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the suspension device and the pair of right and left right and left traveling devices suspended on the vehicle body frame by the suspension device are provided at the front portion and the rear portion of the traveling vehicle, respectively. The front suspension device and the rear suspension device are arranged symmetrically in the front-rear direction, so that traveling performance on sloped and uneven terrain is improved, the number of parts is reduced, and productivity and maintainability are improved. good.

本発明の実施形態の一例としての走行車両を示す右側面図である。It is a right view which shows the traveling vehicle as an example of embodiment of this invention. 車体フレームの右側面図である。It is a right view of a vehicle body frame. 車体フレームの斜視図である。It is a perspective view of a body frame. 前クローラ走行装置の右側面図である。It is a right view of a front crawler traveling device. 前クローラ走行装置の部分拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of a front crawler traveling device. 前クローラ走行装置の部分拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of a front crawler traveling device. 後クローラ走行装置の右側面図である。It is a right view of a rear crawler traveling device. 後クローラ走行装置の部分拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of a back crawler traveling device. 前懸架装置の右側面図である。It is a right view of a front suspension apparatus. 図9のA方向矢視図である。It is an A direction arrow directional view of FIG. 前懸架装置の斜視図である。It is a perspective view of a front suspension apparatus. 後懸架装置の右側面図である。It is a right view of a rear suspension apparatus. 図12のB方向矢視図である。It is a B direction arrow line view of FIG. 前懸架装置の作動状態を説明する右側面図である。It is a right view explaining the operation state of a front suspension apparatus. 図14のC方向矢視図である。It is a C direction arrow directional view of FIG. 緩衝機構の作動状態を説明する右側面図である。It is a right view explaining the operation state of a buffer mechanism. 緩衝機構の作動状態を説明する右側面図である。It is a right view explaining the operation state of a buffer mechanism. 緩衝機構の作動状態を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the operating state of a buffer mechanism. 制御部の構成の一例を示す構成ブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of a control part.

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは走行車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ走行車両の「上下」方向を意味するものとする。図1は、本発明の実施形態の一例としての走行車両を示す右側面図である。図2は、車体フレームの右側面図である。図3は、前方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this specification, “front” refers to the forward direction of the traveling vehicle, “rear” refers to the reverse direction, “left / right” refers to “left / right” toward the forward direction, and “up / down” refers to each. It shall mean the “up and down” direction of the traveling vehicle. FIG. 1 is a right side view showing a traveling vehicle as an example of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a right side view of the vehicle body frame. FIG. 3 is a perspective view of the vehicle body frame as seen from the diagonally upper front.

図1〜図3に示されるように、走行車両1は、車体フレーム10と、前部に備える左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置30と、この左右一対の前クローラ走行装置30を車体フレーム10に懸架する前懸架装置50と、後部に備える左右一対の走行装置としての後クローラ走行装置70と、この左右一対の後クローラ走行装置70を車体フレーム10に懸架する後懸架装置90とを備える。また、走行車両1は、車体フレーム10の内部に、電気を蓄電するバッテリBや、演算部や記憶部等から構成されて各装置を制御する制御部C等も備える。   As shown in FIGS. 1 to 3, the traveling vehicle 1 includes a vehicle body frame 10, a front crawler traveling device 30 as a pair of left and right traveling devices provided at the front, and the pair of left and right front crawler traveling devices 30. A front suspension device 50 suspended from the frame 10, a rear crawler traveling device 70 as a pair of left and right traveling devices provided at the rear, and a rear suspension device 90 that suspends the pair of left and right rear crawler traveling devices 70 from the vehicle body frame 10. Prepare. The traveling vehicle 1 also includes a battery B that stores electricity, a control unit C that is configured by a calculation unit, a storage unit, and the like, and controls each device.

車体フレーム10の上には、本体カバー110を被せる。本体カバー110は、車体フレーム10を覆うものである。本体カバー110は、前クローラ走行装置30の上方にフロントフェンダ111を備え、後クローラ走行装置70の上方にリアフェンダ112を備える。前クローラ走行装置30と後クローラ走行装置70との間には、運転シート113を備える。運転シート113は、車体フレーム10に取り付けられている。   A body cover 110 is placed on the body frame 10. The main body cover 110 covers the vehicle body frame 10. The main body cover 110 includes a front fender 111 above the front crawler traveling device 30 and a rear fender 112 above the rear crawler traveling device 70. A driving seat 113 is provided between the front crawler traveling device 30 and the rear crawler traveling device 70. The driving seat 113 is attached to the vehicle body frame 10.

運転シート113の前方には、走行車両1の走行操作をするためのハンドル114を備える。ハンドル114は、ステアリングシャフト115と、ステアリングシャフト115の上端に設けられた左右の外方に突出するハンドルバー116と、ハンドルバー116の一端に設けられるアクセルとしてのアクセルグリップ117等から構成される。   A handle 114 for operating the traveling vehicle 1 is provided in front of the driving seat 113. The handle 114 includes a steering shaft 115, a handle bar 116 that is provided on the upper end of the steering shaft 115 and protrudes left and right, an accelerator grip 117 that serves as an accelerator provided at one end of the handle bar 116, and the like.

ステアリングシャフト115は、車体フレーム10に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト115の下端には、ステアリングシャフト115の回動角を検出する図示せぬハンドルセンサを備える。   The steering shaft 115 is rotatably supported with respect to the vehicle body frame 10. A steering wheel sensor (not shown) that detects the rotation angle of the steering shaft 115 is provided at the lower end of the steering shaft 115.

アクセルグリップ117は、ハンドルバー116に回動自在に支持される。アクセルグリップ117は、アクセルグリップ117の回動角を検出する図示せぬアクセルグリップセンサを備える。   The accelerator grip 117 is rotatably supported by the handle bar 116. The accelerator grip 117 includes an accelerator grip sensor (not shown) that detects the rotation angle of the accelerator grip 117.

運転シート113の下方には、左右のステップフロア118を備える。走行車両1は鞍乗型走行車両である。乗員は運転シート113に跨って座り、左右のステップフロア118に足を乗せて乗車する。   Below the operation seat 113, left and right step floors 118 are provided. The traveling vehicle 1 is a straddle-type traveling vehicle. The occupant sits on the driver's seat 113 and gets on the left and right step floors 118 with their feet.

次に、車体フレーム10について説明する。なお、車体フレーム10は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号R、左側を構成する部材には符号Lを適宜付す。   Next, the body frame 10 will be described. In addition, since the vehicle body frame 10 has a left-right symmetrical shape, a member constituting the right side is appropriately given a symbol R and a member constituting the left side is suitably given a symbol L as necessary.

図2、図3に示すように、車体フレーム10は、複数の鋼材を溶接等によって結合して構成される。鋼材は円筒状のパイプや板状のプレート等である。車体フレーム10は、前後に延びて底部が船底形状のベースフレーム部11と、ベースフレーム部11の前部から上方へ延びるフロントフレーム部12と、ベースフレーム部11の後部から上方へ延びるリアフレーム部13等を備える。   As shown in FIGS. 2 and 3, the vehicle body frame 10 is configured by joining a plurality of steel materials by welding or the like. The steel material is a cylindrical pipe or a plate-like plate. The body frame 10 includes a base frame portion 11 that extends in the front-rear direction and has a bottom portion that has a bottom shape, a front frame portion 12 that extends upward from the front portion of the base frame portion 11, and a rear frame portion that extends upward from the rear portion of the base frame portion 11. 13 etc.

ベースフレーム部11は、車体フレーム10の主要部を構成するものであり、後述する前懸架装置50、後懸架装置90等が取り付けられる。ベースフレーム部11は、前後に延設された左右一対のメインフレーム14(14R,14L)と、左右一対のロアフレーム15(15R,15L)と、複数の補強フレーム16,17,24,25等を備える。   The base frame portion 11 constitutes a main part of the vehicle body frame 10, and a front suspension device 50, a rear suspension device 90 and the like which will be described later are attached thereto. The base frame portion 11 includes a pair of left and right main frames 14 (14R, 14L) extending in the front-rear direction, a pair of left and right lower frames 15 (15R, 15L), a plurality of reinforcing frames 16, 17, 24, 25, and the like. Is provided.

左右のメインフレーム14R,14Lの前端部は、左右に延びる補強フレーム16によって連結される。また、左右のメインフレーム14R,14Lの後端部は、左右に延びる補強フレーム17によって連結される。   The front end portions of the left and right main frames 14R, 14L are connected by a reinforcing frame 16 that extends to the left and right. In addition, the rear end portions of the left and right main frames 14R and 14L are connected by a reinforcing frame 17 extending left and right.

左右のロアフレーム15R,15Lは、左右のメインフレーム14R,14Rの下方にそれぞれ位置し、左右のメインフレーム14R,14Lにそれぞれ略平行して前後方向に延設される。左右のロアフレーム15R,15Lの両端部は、それぞれ上方へ傾斜し、それぞれ左右のメインフレーム14R,14Lに連結される。   The left and right lower frames 15R and 15L are positioned below the left and right main frames 14R and 14R, respectively, and extend in the front-rear direction substantially parallel to the left and right main frames 14R and 14L, respectively. Both ends of the left and right lower frames 15R and 15L are inclined upward and connected to the left and right main frames 14R and 14L, respectively.

左右のロアフレーム15R,15Lの中央部の間には、左右方向に延びた2つの回動シャフト18,19が配設される。回動シャフト18,19は、前後に所定の間隔離れて平行に位置し、それぞれの両端部はロアフレーム15R,15Lの外方に突出する。そして、回動シャフト18,19は、それぞれ後述する前懸架装置50と後懸架装置90の車体フレーム10への連結に用いられる。   Between the central parts of the left and right lower frames 15R, 15L, two rotating shafts 18, 19 extending in the left-right direction are disposed. The rotary shafts 18 and 19 are positioned in parallel with a predetermined distance between the front and rear, and both end portions protrude outward from the lower frames 15R and 15L. The rotating shafts 18 and 19 are used for connecting a front suspension device 50 and a rear suspension device 90, which will be described later, to the vehicle body frame 10, respectively.

また、左右のロアフレーム15R,15Lの間における回動シャフト18,19は、他の部材、例えばメインフレーム14やロアフレーム15と比べて径が大きく形成される。したがって、回動シャフト18,19は、左右のロアフレーム15R,15Lを強固に連結し、車体フレーム10の剛性を強化している。   Further, the rotation shafts 18 and 19 between the left and right lower frames 15R and 15L are formed with a larger diameter than other members such as the main frame 14 and the lower frame 15. Therefore, the rotating shafts 18 and 19 firmly connect the left and right lower frames 15R and 15L, and reinforce the rigidity of the vehicle body frame 10.

回動シャフト18の前方と、回動シャフト19の後方には、それぞれ回動シャフト18,19に平行な左右方向に延びたロッカーシャフト20,21を有する。ロッカーシャフト20,21の両端部は、それぞれ左右のロアフレーム15R,15Lに固定される。そして、ロッカーシャフト20,21は、それぞれ後述するロッカーアーム212,232の回動支持に用いられる。   Rocker shafts 20 and 21 extending in the left-right direction parallel to the rotation shafts 18 and 19 are respectively provided in front of the rotation shaft 18 and behind the rotation shaft 19. Both end portions of the rocker shafts 20 and 21 are fixed to the left and right lower frames 15R and 15L, respectively. The rocker shafts 20 and 21 are used to support the rotation of rocker arms 212 and 232, which will be described later.

左右のロアフレーム15R,15Lの前端部には、回動シャフト18,19に平行な左右方向に延びた支持シャフト22を有する。支持シャフト22の両端部は、それぞれ左右のロアフレーム15R,15Lに固定される。一方、左右のロアフレーム15R,15Lの後端部には、回動シャフト18,19に平行な左右方向に延びた支持シャフト23を有する。支持シャフト23の両端部は、それぞれ左右のロアフレーム15R,15Lに固定される。そして、支持シャフト22,23は、それぞれ後述する揺動支持部としてのモータケース200,220の回動支持に用いられる。   At the front ends of the left and right lower frames 15R, 15L, there is a support shaft 22 extending in the left-right direction parallel to the rotary shafts 18, 19. Both end portions of the support shaft 22 are fixed to the left and right lower frames 15R and 15L, respectively. On the other hand, at the rear ends of the left and right lower frames 15R, 15L, there is a support shaft 23 extending in the left-right direction parallel to the rotating shafts 18, 19. Both ends of the support shaft 23 are fixed to the left and right lower frames 15R and 15L, respectively. The support shafts 22 and 23 are used to support the rotation of motor cases 200 and 220 as swing support portions described later.

右のメインフレーム14Rと右のロアフレーム15Rとの間と、左のメインフレーム14Lと左のロアフレーム15Lとの間とには、それぞれ2つの補強フレーム24,25が形成される。より詳細には、補強フレーム24は、回動シャフト18のロアフレーム15との連結部近傍から、上方かつ後方へ延び、メインフレーム14の前後方向略中央に連結する。補強フレーム25は、回動シャフト19のロアフレーム15との連結部近傍から、上方かつ前方へ延び、メインフレーム14の前後方向略中央に連結する。そして、補強フレーム24,25によって、回動シャフト18,19が配設される附近の強度を向上させている。   Two reinforcing frames 24 and 25 are formed between the right main frame 14R and the right lower frame 15R and between the left main frame 14L and the left lower frame 15L, respectively. More specifically, the reinforcing frame 24 extends upward and rearward from the vicinity of the connecting portion between the rotating shaft 18 and the lower frame 15, and is connected to the center of the main frame 14 in the front-rear direction. The reinforcing frame 25 extends upward and forward from the vicinity of the connecting portion between the rotating shaft 19 and the lower frame 15, and is connected to the center of the main frame 14 in the front-rear direction. The reinforcement frames 24 and 25 improve the strength of the vicinity where the rotary shafts 18 and 19 are disposed.

なお、ベースフレーム部11は、前後対称形状である。そして、上述の2つの回動シャフト18,19、2つのロッカーシャフト20,21、2つの支持シャフト22,23は、それぞれ前後対称の位置に配設されている。また、ベースフレーム部11は、側面視において、メインフレーム14、ロアフレーム15、補強フレーム24,25によってトラス構造が形成されている。したがって、ベースフレーム部11は、回動シャフト18,19の近傍が効果的に補強されるとともに、強度の均等化が図られ、高い強度を有している。   Note that the base frame portion 11 has a symmetric shape. The two rotating shafts 18 and 19, the two rocker shafts 20 and 21, and the two support shafts 22 and 23 are disposed in symmetrical positions. Further, the base frame portion 11 has a truss structure formed by the main frame 14, the lower frame 15, and the reinforcement frames 24 and 25 in a side view. Therefore, the base frame portion 11 is effectively reinforced in the vicinity of the rotary shafts 18 and 19 and is equalized in strength and has high strength.

フロントフレーム部12は、複数の円筒状の鋼材から構成され、側面視において前高後低に傾斜する略矩形状である。フロントフレーム部12は、ここでは図示せぬハンドル114を回動自在に支持するためのものである。フロントフレーム部12は、上部にヘッドパイプ26を備える。ヘッドパイプ26は、両端に開口を有する円筒状のパイプであり、前低後高に傾斜して配置される。なお、ヘッドパイプ26は、車体フレーム10の左右方向の中央に位置している。そして、ヘッドパイプ26には、ステアリングシャフト115が上方から挿通され、ハンドル114が回動自在に支持される。また、フロントフレーム部12の内部には、ここでは図示せぬバッテリB等の各種装置が収容される。   The front frame portion 12 is composed of a plurality of cylindrical steel materials, and has a substantially rectangular shape that inclines forward and backward in a side view. The front frame portion 12 is for rotatably supporting a handle 114 (not shown) here. The front frame portion 12 includes a head pipe 26 at the top. The head pipe 26 is a cylindrical pipe having openings at both ends, and is disposed so as to incline from front to back and back to high. The head pipe 26 is located at the center in the left-right direction of the body frame 10. A steering shaft 115 is inserted into the head pipe 26 from above, and the handle 114 is rotatably supported. In addition, various devices such as a battery B (not shown) are accommodated in the front frame portion 12.

リアフレーム部13は、複数の円筒状の鋼材から構成され、略直方体状である。リアフレーム部13の上部には、ここでは図示せぬ運転シート113が取り付けられる。また、リアフレーム部13の内部には、ここでは図示せぬバッテリB等の各種装置が収容される。   The rear frame part 13 is comprised from several cylindrical steel materials, and is a substantially rectangular parallelepiped shape. An operation seat 113 (not shown) is attached to the upper portion of the rear frame portion 13. Various devices such as a battery B (not shown) are accommodated in the rear frame portion 13.

なお、車体フレーム10は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム10は、前懸架装置50および後懸架装置90の取り付けが可能であり、走行車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム10は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がL字形状やH字形状の鋼材等から構成されるものであっても良い。また、強度の向上や各種装置を載置するために、板状部材がフレーム間に掛け渡して配設された構成であっても良い。   Note that the body frame 10 is not limited to the above-described configuration. The vehicle body frame 10 only needs to be capable of being attached to the front suspension device 50 and the rear suspension device 90 and having sufficient rigidity as a traveling vehicle. For example, the body frame 10 may be formed of a hollow quadrangular column member or a steel material having a L-shaped or H-shaped cross section instead of a cylindrical pipe. In addition, in order to improve strength and place various devices, a configuration in which plate-like members are arranged between frames may be employed.

次に、左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置30について説明する。なお、左右の前クローラ走行装置30は左右対称形状であるため、以下では右の前クローラ走行装置30を取り上げて説明を行う。左の前クローラ走行装置30の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の前クローラ走行装置には符号R、左の前クローラ走行装置には符号Lを適宜付す。図4は前クローラ走行装置30の右側面図である。図5は前クローラ走行装置30の部分拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両外側、左側が車両内側、上側が車両前側、下側が車両後側である。図6は前クローラ走行装置30の部分拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両外側、左側が車両内側、上側が車両上側、下側が車両下側である。   Next, the front crawler traveling device 30 as a pair of left and right traveling devices will be described. Since the left and right front crawler traveling devices 30 have a bilaterally symmetrical shape, the right front crawler traveling device 30 will be described below. The description of the configuration of the left front crawler traveling device 30 is omitted. Further, as necessary, the right front crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol R, and the left front crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol L. FIG. 4 is a right side view of the front crawler traveling device 30. FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view of the front crawler traveling device 30 for explaining the drive wheel mounting configuration, where the right side is the vehicle outer side, the left side is the vehicle inner side, the upper side is the front side of the vehicle, and the lower side is the rear side of the vehicle. On the side. FIG. 6 is a partial enlarged cross-sectional view of the front crawler travel device 30 for explaining the drive wheel mounting configuration. The right side is the vehicle outer side, the left side is the vehicle inner side, the upper side is the upper side of the vehicle, and the lower side is the lower side of the vehicle. On the side.

図4に示すように、前クローラ走行装置30は、上部に駆動輪31と、駆動輪31よりも下方であって前部と後部とに従動輪32と、2つの従動輪32の間に4つの補助ローラ33と、クローラベルト34と、取付フレーム35と、クローラ走行装置を駆動する駆動装置としてのモータ36と、ギヤケース37を備える。   As shown in FIG. 4, the front crawler traveling device 30 includes a drive wheel 31 at the top, a driven wheel 32 below the drive wheel 31, a front wheel and a rear wheel 32, and a space between two driven wheels 32. Two auxiliary rollers 33, a crawler belt 34, a mounting frame 35, a motor 36 as a driving device for driving the crawler traveling device, and a gear case 37 are provided.

クローラベルト34は、駆動輪31、2つの従動輪32、4つの補助ローラ33に外接するように掛け回されている。取付フレーム35には、3つの円筒状のパイプ等で構成され、上向き略三角形状である。取付フレーム35の三角形状の上側の頂点には、駆動輪32が回動自在に支持される。取付フレーム35の三角形状の下側の2つの頂点近傍には、従動輪32がそれぞれ回転自在に支持され、この2つの従動輪32の間には4つの補助ローラ33が回転自在に支持される。モータ36とギヤケース37は、取付フレーム35の車両内側に位置し、モータ36の駆動力がギヤケース37を介して駆動輪31に伝達され、前クローラ走行装置30が駆動する。   The crawler belt 34 is wound around the drive wheel 31, the two driven wheels 32, and the four auxiliary rollers 33. The mounting frame 35 is composed of three cylindrical pipes or the like, and has an upward triangular shape. A driving wheel 32 is rotatably supported at the upper apex of the triangular shape of the mounting frame 35. In the vicinity of the two apexes on the lower side of the triangular shape of the mounting frame 35, driven wheels 32 are rotatably supported, and four auxiliary rollers 33 are rotatably supported between the two driven wheels 32. . The motor 36 and the gear case 37 are located inside the mounting frame 35 and the driving force of the motor 36 is transmitted to the drive wheels 31 via the gear case 37, so that the front crawler traveling device 30 is driven.

より詳細には、図5に示すように、前後に延びるギヤケース37の前端部の車両内側には、モータ36が固設され、モータ36の駆動軸38はギヤケース37の内部まで突出している。ギヤケース37の後端部の車両外側には、駆動輪31が位置し、駆動輪31に固設された回動軸39の車両内側の端はギヤケース37の内部まで突出している。ギヤケース37の内部において、モータ36の駆動軸38、及び駆動輪31の回動軸39にはそれぞれ図示せぬスプロケットが固設されている。そして、各スプロケット間は、図示せぬ無端体のチェーンによって連動連結されている。   More specifically, as shown in FIG. 5, a motor 36 is fixed on the vehicle inner side of the front end portion of the gear case 37 that extends in the front-rear direction, and the drive shaft 38 of the motor 36 projects to the inside of the gear case 37. The driving wheel 31 is located outside the vehicle at the rear end of the gear case 37, and the end of the rotating shaft 39 fixed to the driving wheel 31 on the vehicle inner side protrudes into the gear case 37. Inside the gear case 37, sprockets (not shown) are respectively fixed to the drive shaft 38 of the motor 36 and the rotation shaft 39 of the drive wheel 31. The sprockets are interlocked and connected by an endless chain (not shown).

このように、前クローラ走行装置30は、モータ36の動力が、駆動軸38、スプロケット、チェーン、回動軸39へと伝達されるように構成される。そして、前クローラ走行装置30は、回動軸39へ伝達された動力によって駆動輪31が回転することで駆動する。   Thus, the front crawler traveling device 30 is configured such that the power of the motor 36 is transmitted to the drive shaft 38, the sprocket, the chain, and the rotation shaft 39. The front crawler traveling device 30 is driven by the driving wheels 31 rotating by the power transmitted to the rotation shaft 39.

なお、駆動輪31の回動軸39の車両外側の端は、取付フレーム35まで延び、取付フレーム35は、この回動軸39に回動自在に連結している。つまり、前クローラ走行装置30は、回動軸39を軸として前後方向に揺動可能な構成である。   Note that the end of the drive wheel 31 on the outer side of the rotation shaft 39 extends to the attachment frame 35, and the attachment frame 35 is rotatably connected to the rotation shaft 39. That is, the front crawler traveling device 30 is configured to be swingable in the front-rear direction around the rotation shaft 39.

また、図5、図6に示すように、ギヤケース37の後端部の車両内側には、車両内側に向けて突出する上下2枚の板状部材から構成されるブラケット40が形成される。ブラケット40の上下2枚の板状部材は、上下方向に貫通する貫通穴41を有する。前クローラ走行装置30は、このブラケット40を介して後述する前懸架装置50と上下方向を軸として左右方向に回動可能に連結する。そして、右のクローラ走行装置30Rのブラケット40Rには、車体フレーム10に配設される図示せぬ操舵装置の一端が連結し、左のクローラ走行装置30Lのブラケット40Lには操舵装置の他端が連結する。この操舵装置によって左右の前クローラ走行装置30R,30Lを左右方向に連動して回動することで、走行車両1の操舵が可能である。   As shown in FIGS. 5 and 6, a bracket 40 composed of two upper and lower plate-like members protruding toward the vehicle inner side is formed on the vehicle inner side of the rear end portion of the gear case 37. The two upper and lower plate-like members of the bracket 40 have through holes 41 penetrating in the vertical direction. The front crawler traveling device 30 is connected to a front suspension device 50, which will be described later, via the bracket 40 so as to be rotatable in the left-right direction with the vertical direction as an axis. The bracket 40R of the right crawler traveling device 30R is connected to one end of a steering device (not shown) disposed on the body frame 10, and the other end of the steering device is connected to the bracket 40L of the left crawler traveling device 30L. Link. The traveling vehicle 1 can be steered by rotating the left and right front crawler travel devices 30R and 30L in conjunction with the left and right directions by this steering device.

前クローラ走行装置30は、2つの従動輪32の間にあるクローラベルト34が地面と接地する。つまり、前クローラ走行装置30は、底辺が接地部となる上向き三角形状であり、この三角形状は、底辺が下方に向けて湾曲した形状である。なお、この三角形状は、駆動輪31が位置する上部の頂点が後方に偏り、前部の従動輪32が位置する頂点は、後部の従動輪32が位置する頂点よりも上方に位置している。   In the front crawler traveling device 30, the crawler belt 34 between the two driven wheels 32 is in contact with the ground. That is, the front crawler traveling device 30 has an upward triangular shape whose bottom is a ground contact portion, and this triangular shape is a shape in which the bottom is curved downward. In this triangular shape, the top vertex where the driving wheel 31 is located is biased backward, and the vertex where the front driven wheel 32 is located is located above the vertex where the rear driven wheel 32 is located. .

前クローラ走行装置30は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト34が引っかかり易くなり、走行が安定する。また、前クローラ走行装置30は、前後方向に揺動自在に支持されているため、地面との接地性が向上するとともに、前クローラ走行装置30の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。   When the front crawler traveling device 30 is configured as described above, the crawler belt 34 is easily caught by the convex portion when the convex portion protruding above the ground is climbed, and the traveling is stabilized. Further, since the front crawler traveling device 30 is supported so as to be swingable in the front-rear direction, the ground contact with the ground is improved, and a buffering effect due to the swinging of the front crawler traveling device 30 is generated and stably. Along with being able to run, ride comfort is improved.

なお、前クローラ走行装置30は、取付フレーム35に対する従動輪32の位置を移動させることでクローラベルト34のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪31の回転を止める図示せぬブレーキ装置、回動軸39を軸とした前クローラ走行装置30の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構等も備える。この緩衝機構は、取付フレーム35とギヤケース37との間に備えられるものであり、前クローラ走行装置30が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、この緩衝機構によって、前クローラ走行装置30が不整地の凹凸と当接する際、前懸架装置50との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。   The front crawler travel device 30 adjusts the tension of the crawler belt 34 by moving the position of the driven wheel 32 with respect to the mounting frame 35, and the brake device (not shown) that stops the rotation of the drive wheel 31. Also, a buffer mechanism or the like that suppresses the forward and backward swing of the front crawler traveling device 30 about the rotation shaft 39 is provided. This buffer mechanism is provided between the mounting frame 35 and the gear case 37, and the front crawler traveling device 30 is stably grounded, and traveling performance and riding comfort are improved. In addition, when the front crawler traveling device 30 comes into contact with unevenness on the rough terrain, the shock absorbing mechanism can reduce a load such as a twist or an impact on a connecting portion with the front suspension device 50, thereby improving durability. .

次に、走行装置としての左右一対の後クローラ走行装置70について説明する。なお、左右の後クローラ走行装置70は左右対称形状であるため、以下では右の後クローラ走行装置70を取り上げて説明を行う。左の後クローラ走行装置70の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号R、左の後クローラ走行装置には符号Lを適宜付す。図7は後クローラ走行装置70の右側面図であり、図8は後クローラ走行装置70の部分拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両外側、左側が車両内側、上側が車両前側、下側が車両後側である。   Next, a pair of left and right rear crawler travel devices 70 as travel devices will be described. Since the left and right rear crawler traveling devices 70 have a symmetrical shape, the right rear crawler traveling device 70 will be described below. The description of the configuration of the left rear crawler traveling device 70 is omitted. Further, as necessary, the right rear crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol R, and the left rear crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol L. FIG. 7 is a right side view of the rear crawler traveling device 70, and FIG. 8 is a partial enlarged sectional view of the rear crawler traveling device 70 for explaining the mounting structure of the drive wheels. The left side is the vehicle inner side, the upper side is the vehicle front side, and the lower side is the vehicle rear side.

図7に示すように、後クローラ走行装置70は、上部に駆動輪71と、駆動輪71よりも下方であって前部と後部とに従動輪72と、2つの従動輪72の間に4つの補助ローラ73と、クローラベルト74と、取付フレーム75と、クローラ走行装置を駆動する駆動装置としてのモータ76等を備える。   As shown in FIG. 7, the rear crawler traveling device 70 includes a driving wheel 71 at the top, a driven wheel 72 below the driving wheel 71 and between the front wheel and the rear wheel, and between the two driven wheels 72. Two auxiliary rollers 73, a crawler belt 74, a mounting frame 75, a motor 76 as a drive device for driving the crawler traveling device, and the like.

ここで、後クローラ走行装置70は、上述の前クローラ走行装置30と同様に、側面視の形状が上向き三角形状である。後クローラ走行装置70と後述する後懸架装置90との連結は、上述の前クローラ走行装置30とは異なり、ブラケット40を介さずに連結するものである。また、後クローラ走行装置70のモータ76の配設位置が異なる。そして、前クローラ走行装置30と同じ構成については説明を適宜省略する。   Here, the rear crawler traveling device 70 has a triangular shape in the side view as in the above-described front crawler traveling device 30. Unlike the above-described front crawler traveling device 30, the connection between the rear crawler traveling device 70 and a rear suspension device 90 described later is performed without using the bracket 40. Further, the arrangement position of the motor 76 of the rear crawler traveling device 70 is different. The description of the same configuration as that of the front crawler traveling device 30 is omitted as appropriate.

図8に示すように、モータ76は、取付フレーム75の車両内側に位置し、後述する後懸架装置90の揺動アーム94(第1アーム100のフランジ部102)に固設される。モータ76の駆動軸78に駆動輪71が固設される。後クローラ走行装置70は、モータ76の駆動軸78が回転することで駆動する。   As shown in FIG. 8, the motor 76 is positioned inside the mounting frame 75 and is fixed to a swing arm 94 (a flange portion 102 of the first arm 100) of the rear suspension device 90 described later. A drive wheel 71 is fixed to a drive shaft 78 of the motor 76. The rear crawler traveling device 70 is driven by the rotation of the drive shaft 78 of the motor 76.

なお、モータ76の駆動軸78の車両外側の端は、取付フレーム75まで延び、取付フレーム75は、この駆動軸78に回動自在に連結している。つまり、後クローラ走行装置70は、駆動軸78を軸として前後方向に揺動可能な構成である。   The end of the drive shaft 78 of the motor 76 on the vehicle outer side extends to the mounting frame 75, and the mounting frame 75 is rotatably connected to the drive shaft 78. That is, the rear crawler traveling device 70 is configured to be swingable in the front-rear direction around the drive shaft 78.

後クローラ走行装置70は、前クローラ走行装置30と同様に、2つの従動輪72の間にあるクローラベルト74が地面と接地する。なお、後クローラ走行装置70は、前クローラ走行装置30よりこの接地部が広い構成である。したがって、クローラベルト74の接地部を広くすることで、安定した走行が可能となる。   In the rear crawler traveling device 70, like the front crawler traveling device 30, the crawler belt 74 between the two driven wheels 72 is in contact with the ground. The rear crawler traveling device 70 has a configuration in which the ground contact portion is wider than the front crawler traveling device 30. Therefore, by making the grounding portion of the crawler belt 74 wide, stable traveling is possible.

また、後クローラ走行装置70は、前後方向に揺動自在に支持されているため、地面との接地性が向上するとともに、前クローラ走行装置30の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。   Further, since the rear crawler traveling device 70 is supported so as to be swingable in the front-rear direction, the ground contact with the ground is improved, and a buffering effect due to the swinging of the front crawler traveling device 30 is generated and stably. Along with being able to run, ride comfort is improved.

なお、後クローラ走行装置70は、上述の前クローラ走行装置30と同様に、取付フレーム75に対する従動輪72の位置を移動させることでクローラベルト74のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪71の回転を止める図示せぬブレーキ装置、駆動軸78を軸とした後クローラ走行装置70の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構等も備える。この緩衝機構は、取付フレーム75と後述する後懸架装置90の揺動アーム94との間に備えられるものであり、後クローラ走行装置70が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、この緩衝機構によって、後クローラ走行装置70が不整地の凹凸と当接する際、後懸架装置90との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。   The rear crawler traveling device 70, as with the above-described front crawler traveling device 30, drives a tension adjusting device (not shown) that adjusts the tension of the crawler belt 74 by moving the position of the driven wheel 72 with respect to the mounting frame 75. A brake device (not shown) that stops the rotation of the wheel 71, a buffer mechanism that suppresses swinging of the rear crawler traveling device 70 in the front-rear direction around the drive shaft 78, and the like are also provided. This shock absorbing mechanism is provided between the mounting frame 75 and a swing arm 94 of a rear suspension device 90 to be described later. The rear crawler traveling device 70 is stably grounded, and traveling performance and riding comfort are improved. To do. In addition, when the rear crawler traveling device 70 comes into contact with the unevenness of the rough terrain, the shock absorbing mechanism can reduce a load such as a twist or an impact on a connecting portion with the rear suspension device 90, thereby improving durability. .

ここで、前後のクローラ走行装置30,70を駆動する駆動装置としてのモータ36、76は、バッテリBの電力によって駆動する電動モータであり、制御部Cによって制御される。バッテリBからモータ36、76への電気(電力)や制御部Cからの制御信号は、柔軟性のあるフレキシブルなワイヤーハーネスによって伝達される。そして、モータ36,76をバッテリBの電力で駆動させることによって、前後のクローラ走行装置30,70が駆動し、走行車両1を走行させることができる。なお、前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置としてのモータ36,76は、前後のクローラ走行装置30,70内にそれぞれ備えられている。   Here, the motors 36 and 76 as driving devices for driving the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are electric motors driven by the electric power of the battery B, and are controlled by the control unit C. Electricity (electric power) from the battery B to the motors 36 and 76 and a control signal from the control unit C are transmitted by a flexible flexible wire harness. Then, by driving the motors 36 and 76 with the electric power of the battery B, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are driven, and the traveling vehicle 1 can travel. Motors 36 and 76 as driving devices for the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are provided in the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, respectively.

したがって、車体フレーム10と前後のクローラ走行装置30,70との間にドライブシャフト等の伝達機構を有する必要はなく、駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Therefore, it is not necessary to have a transmission mechanism such as a drive shaft between the vehicle body frame 10 and the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, the transmission configuration of the driving force can be simplified, the number of parts is reduced, and the production is reduced. Good maintainability.

また、前後のクローラ走行装置30,70は、後述する前後の懸架装置50,90によって上下方向へ大きく揺動可能である。したがって、車体フレーム10に配置されたバッテリBから前後のクローラ走行装置30,70におけるモータ36、76への電力の供給は、この上下方向の揺動を阻害することなく行われることが好ましく、柔軟性のあるフレキシブルなワイヤーハーネスを用いることで、この上下方向の揺動を阻害することなく、前後のクローラ走行装置30,70を駆動することができる。   Further, the front and rear crawler travel devices 30 and 70 can be largely swung in the vertical direction by front and rear suspension devices 50 and 90 described later. Therefore, it is preferable that the power supply from the battery B disposed on the vehicle body frame 10 to the motors 36 and 76 in the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 is performed without hindering the vertical swinging. By using a flexible wire harness having a characteristic, it is possible to drive the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 without hindering the swinging in the vertical direction.

また、前後のクローラ走行装置30,70は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、側面視の形状が四角形状や台形状のクローラ走行装置であってもよい。また、前クローラ走行装置30と後クローラ走行装置70とが同じ形状であってもよく、このような構成にすることで、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。   Further, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are not limited to the above-described configuration. For example, the crawler traveling device may have a square shape or a trapezoidal shape when viewed from the side. In addition, the front crawler traveling device 30 and the rear crawler traveling device 70 may have the same shape. With such a configuration, the number of parts is reduced and productivity is improved.

また、駆動輪31,71とモータ36,76との間に変速装置を備え、モータ36,76の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪31,71に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置30,70を所望の出力で駆動することが更に容易にできる。   Further, a transmission device may be provided between the drive wheels 31 and 71 and the motors 36 and 76, and the driving force of the motors 36 and 76 may be transmitted to the drive wheels 31 and 71 via the transmission device. With such a configuration, it is possible to further easily drive the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 with a desired output.

また、前後のクローラ走行装置30,70のモータ36,76と駆動輪31,71との連動連結は上述の構成に限定されるものではなく、例えば、駆動輪31,71の車両外側にモータ36,76を配置する構成であってもよく、駆動輪31,71内にモータ36,76をインホイール状に配置する構成であってもよい。また、後クローラ走行装置70は、前クローラ走行装置30と同様に、ギヤケースを介してモータ76と駆動輪71とを連動連結する構成であってもよい。このような構成にすることで、モータの配置の自由度が向上する。   Further, the interlocking connection between the motors 36 and 76 of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 and the drive wheels 31 and 71 is not limited to the above-described configuration. For example, the motor 36 is disposed outside the drive wheels 31 and 71 on the vehicle. , 76 may be arranged, or the motors 36, 76 may be arranged in-wheel in the drive wheels 31, 71. Further, similarly to the front crawler traveling device 30, the rear crawler traveling device 70 may be configured to interlock the motor 76 and the driving wheel 71 via a gear case. With such a configuration, the degree of freedom in arranging the motor is improved.

また、前クローラ走行装置30は、後クローラ走行装置70と同様に、モータ36の駆動軸38に駆動輪が31が固設される構成としもよい。なお、上述の前クローラ走行装置30は、ギヤケース37を介してモータ36と駆動輪31とを連動連結することで、モータ36の位置を前方にオフセットしている。このような構成にすることで、前クローラ走行装置30を左右方向に回動可能とするスペースを確保している。したがって、操舵機構の観点から、上述のように、モータ36の位置を前方にオフセットする構成が好ましく、走行車両1が大型化することを防止できる。   Further, the front crawler traveling device 30 may have a configuration in which driving wheels 31 are fixed to the driving shaft 38 of the motor 36 as in the case of the rear crawler traveling device 70. The front crawler traveling device 30 described above offsets the position of the motor 36 forward by interlockingly connecting the motor 36 and the drive wheels 31 via the gear case 37. With such a configuration, a space is secured that allows the front crawler traveling device 30 to be pivotable in the left-right direction. Therefore, from the viewpoint of the steering mechanism, a configuration in which the position of the motor 36 is offset forward as described above is preferable, and the traveling vehicle 1 can be prevented from becoming large.

また、前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置としてのモータ36,76は、電動モータに限定されるものではなく、例えば、流体の圧力によって駆動する油圧モータであってもよい。この油圧モータを用いる場合、例えば、走行車両1は、原動機としてのエンジンと、このエンジンによって駆動するポンプ、作動流体としてのオイルを貯留するタンク等を車体フレーム10の内部に備える。ポンプと、前後のクローラ走行装置30,70がそれぞれ備える各油圧モータとを油圧装置を介して柔軟性のあるフレキシブルなホースによって連結する。そして、エンジンの駆動力は、ポンプを介して油圧モータに伝達され、前後のクローラ走行装置30,70が駆動する。なお、油圧装置は、切換弁、リリーフ弁、流量調節弁等の弁やフィルタ等の油圧機器を備え、各種弁を制御部Cによって制御することで、各油圧モータへの作動油の流量、油圧、流入方向等を変更可能とするものである。そして、前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置としての油圧モータは、前後のクローラ走行装置30,70内にそれぞれ備えられる。   Further, the motors 36 and 76 as driving devices for the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are not limited to electric motors, and may be hydraulic motors driven by fluid pressure, for example. When this hydraulic motor is used, for example, the traveling vehicle 1 includes an engine as a prime mover, a pump driven by the engine, a tank for storing oil as a working fluid, and the like inside the body frame 10. The pump and the hydraulic motors provided in the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are connected to each other by a flexible flexible hose via the hydraulic device. Then, the driving force of the engine is transmitted to the hydraulic motor via the pump, and the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are driven. The hydraulic device includes a hydraulic device such as a switching valve, a relief valve, a flow rate control valve, and a filter, and a control unit C that controls various valves to control the flow rate of hydraulic oil to each hydraulic motor, the hydraulic pressure. The inflow direction and the like can be changed. Then, hydraulic motors as drive devices for the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are provided in the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, respectively.

したがって、このような構成にすることで、車体フレーム10と前後のクローラ走行装置30,70との間にドライブシャフト等の伝達機構を有する必要はなく、駆動力の伝達構成を簡略化することができ、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Therefore, with such a configuration, it is not necessary to have a transmission mechanism such as a drive shaft between the vehicle body frame 10 and the front and rear crawler travel devices 30 and 70, and the transmission configuration of the driving force can be simplified. The number of parts is reduced, and productivity and maintenance are good.

また、上述したように、前後のクローラ走行装置30,70は、後述する前後の懸架装置50,90によって上下方向へ大きく揺動可能である。したがって、車体フレーム10に配置されたポンプから前後のクローラ走行装置30,70における各油圧モータへの作動油の伝達は、この上下方向の揺動を阻害することなく行われることが好ましく、柔軟性のあるフレキシブルなホースを用いることで、この上下方向の揺動を阻害することなく、前後のクローラ走行装置30,70を駆動することができる。   Further, as described above, the front and rear crawler travel devices 30 and 70 can be largely swung in the vertical direction by front and rear suspension devices 50 and 90 described later. Therefore, it is preferable that the hydraulic oil is transmitted from the pump disposed in the vehicle body frame 10 to each hydraulic motor in the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 without hindering the vertical swinging. By using such a flexible hose, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 can be driven without hindering the swinging in the vertical direction.

なお、前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置に油圧モータを用いる場合には、容易に高出力で駆動することができる。一方、前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置に電動モータを用いる場合には、制御が容易であるとともに、応答性が良くなる。   In addition, when a hydraulic motor is used for the driving device of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, it can be easily driven at a high output. On the other hand, when an electric motor is used for the driving devices of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, the control is easy and the responsiveness is improved.

次に、前懸架装置50について説明する。なお、前懸架装置50は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号R、左側を構成する部材には符号Lを適宜付す。図9は、前懸架装置50の右側面図である。図10は、図9のA方向矢視図である。図11は、前方斜め下方から見る前懸架装置50の斜視図である。   Next, the front suspension device 50 will be described. In addition, since the front suspension apparatus 50 is a right-and-left symmetrical shape, the code | symbol R is suitably attached | subjected to the member which comprises the right side, and the code | symbol L is attached to the member which comprises the left side as needed. FIG. 9 is a right side view of the front suspension device 50. 10 is a view in the direction of arrow A in FIG. FIG. 11 is a perspective view of the front suspension device 50 as viewed from the front obliquely downward.

図9〜図11に示すように、前懸架装置50は、回動アーム51と、回動アーム51を回動する回動装置としてのモータ52と、揺動支持部としてのモータケース200と、左右一対の連結アーム53(53R,53L)と、左右一対の揺動アーム54(54R,54L)と、緩衝機構としてのダンパ210等を備える。なお、図11において、車体フレーム10の記載は省略されている。また、図9〜図11において、直線L1は回動シャフト18の中心を通る直線であり、直線L2は回動アーム51の回動中心を通る直線であり、直線L3は支持シャフト22の中心を通る直線であり、直線L4はロッカーシャフト20の中心を通る直線である。   As shown in FIGS. 9 to 11, the front suspension device 50 includes a rotation arm 51, a motor 52 as a rotation device that rotates the rotation arm 51, a motor case 200 as a swing support portion, A pair of left and right connecting arms 53 (53R, 53L), a pair of left and right swing arms 54 (54R, 54L), a damper 210 as a buffer mechanism, and the like are provided. In FIG. 11, the description of the body frame 10 is omitted. 9 to 11, a straight line L1 is a straight line passing through the center of the rotating shaft 18, a straight line L2 is a straight line passing through the rotating center of the rotating arm 51, and a straight line L3 is the center of the support shaft 22. The straight line L4 is a straight line passing through the center of the rocker shaft 20.

モータケース200は、有底の略四角筒形状の筐体であり、略四角形の底壁201と、4つの側壁202等から構成される。底壁201の下側面には、側面視U字形状のブラケット203を有する。ブラケット203は、底壁204と、前後の側壁205、206から構成され、前後の側壁205、206の上端が底壁201に固定される。   The motor case 200 is a bottomed, substantially rectangular tube-shaped casing, and includes a substantially rectangular bottom wall 201, four side walls 202, and the like. On the lower surface of the bottom wall 201, a bracket 203 having a U-shape in side view is provided. The bracket 203 includes a bottom wall 204 and front and rear side walls 205 and 206, and upper ends of the front and rear side walls 205 and 206 are fixed to the bottom wall 201.

モータ52は、図示せぬ駆動軸を下方に向けた状態でモータケース200内に上方から挿入され、モータケース200の底壁201に固定される。モータケース200の左右の側面202は、上部の後側に、左右方向に貫通する貫通孔207をそれぞれ有する。貫通孔207には、車体フレーム10の支持シャフト22が挿通される。したがって、モータケース200は、車体フレーム10に左右方向を軸(直線L3)として上下に揺動自在に支持される。なお、モータケース200は、上部が後方へ傾倒した状態で配置されている。   The motor 52 is inserted from above into the motor case 200 with the drive shaft (not shown) facing downward, and is fixed to the bottom wall 201 of the motor case 200. The left and right side surfaces 202 of the motor case 200 have through holes 207 penetrating in the left-right direction on the rear side of the upper part. The support shaft 22 of the vehicle body frame 10 is inserted through the through hole 207. Therefore, the motor case 200 is supported by the body frame 10 so as to be swingable up and down about the left-right direction as an axis (straight line L3). The motor case 200 is arranged with the upper portion tilted backward.

回動アーム51は、左右方向に延設された角柱部材であり、左右方向の中心に回動シャフト55を有する。回動アーム51は、モータケース200の底壁201とブラケット203の底壁204との間に位置し、ブラケット203の底壁204に回動シャフト55を軸として回転自在に支持される。つまり、回動アーム51は、モータケース200に略上下方向を軸(直線L2)として回動自在に支持される。なお、回動シャフト55はモータケース200の底壁201に対して垂直の状態であり、回動シャフト55は前後方向に傾斜している。   The rotation arm 51 is a prismatic member extending in the left-right direction, and has a rotation shaft 55 at the center in the left-right direction. The rotating arm 51 is positioned between the bottom wall 201 of the motor case 200 and the bottom wall 204 of the bracket 203, and is rotatably supported by the bottom wall 204 of the bracket 203 around the rotating shaft 55. That is, the rotation arm 51 is supported by the motor case 200 so as to be rotatable about the substantially vertical direction as an axis (straight line L2). The rotating shaft 55 is perpendicular to the bottom wall 201 of the motor case 200, and the rotating shaft 55 is inclined in the front-rear direction.

また、モータケース200の底壁201は図示せぬ貫通孔を有し、モータ52の駆動軸は、回動アーム51の回動シャフト55とギヤ等を有する図示せぬ変速装置を介して連結している。そして、モータ52は、回動アーム51を回動シャフト55を軸として回動することができる。   The bottom wall 201 of the motor case 200 has a through hole (not shown), and the drive shaft of the motor 52 is connected to the rotation shaft 55 of the rotation arm 51 via a transmission (not shown) having gears. ing. The motor 52 can rotate the rotation arm 51 around the rotation shaft 55.

ここで、揺動支持部としてのモータケース200は上述の構成に限定されるものではない。モータケース200は、車体フレーム10に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持されるものであればよく、例えば、有底の円筒形状の筐体であってもよい。また、モータケース200とブラケット203が一体として形成される構成であっても良い。   Here, the motor case 200 as the swing support portion is not limited to the above-described configuration. The motor case 200 only needs to be supported by the vehicle body frame 10 so as to be swingable up and down about the left-right direction, and may be, for example, a bottomed cylindrical casing. Further, the motor case 200 and the bracket 203 may be integrally formed.

また、回動アーム51は上述の構成に限定されるものではない。回動アーム51は、左右方向に延伸され、左右方向の中心で揺動支持部としてのモータケース200に回動自在に支持されるものであればよく、例えば、左右方向に延設された円柱部材であってもよい。   Further, the rotating arm 51 is not limited to the above-described configuration. The rotating arm 51 may be anything that extends in the left-right direction and is rotatably supported by the motor case 200 as a swing support portion at the center in the left-right direction, for example, a cylinder extending in the left-right direction. It may be a member.

また、回動アーム51とモータ52の駆動軸との連結は特に限定されるものではなく、回動シャフト55とモータ52の駆動軸とが直結される構成であってもよい。   Further, the connection between the rotation arm 51 and the drive shaft of the motor 52 is not particularly limited, and the rotation shaft 55 and the drive shaft of the motor 52 may be directly connected.

ここで、モータ52は、バッテリBの電力によって駆動する電動モータであり、制御部Cによって制御される。なお、回動アーム51を回動する装置は、回動アーム51を所定の回転方向に所定の角度回動することができれば良く、電動モータに限定されるものではない。   Here, the motor 52 is an electric motor driven by the electric power of the battery B, and is controlled by the control unit C. The device for rotating the rotating arm 51 is not limited to an electric motor as long as the rotating arm 51 can be rotated by a predetermined angle in a predetermined rotation direction.

例えば、流体の圧力によって駆動する油圧モータであってもよい。この油圧モータを用いる場合、上述の前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置としてのモータ36,76が油圧モータである場合と同様に、走行車両1は、原動機としてのエンジンと、このエンジンによって駆動するポンプ、作動流体としてのオイルを貯留するタンク等を備え、ポンプと回動アーム51を回動する装置としての油圧モータとを切換弁等の油圧機器を備える油圧装置を介して連結する。そして、油圧装置の切換弁等を制御部Cによって制御することで、油圧モータを所望の方向及び角度に回動させる。そして、この油圧モータの回動によって、回動アーム51を回動させる。   For example, a hydraulic motor driven by fluid pressure may be used. When this hydraulic motor is used, the traveling vehicle 1 includes an engine as a prime mover and the engine as in the case where the motors 36 and 76 as the driving devices of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are hydraulic motors. A pump for driving, a tank for storing oil as working fluid, and the like are connected, and a pump and a hydraulic motor as a device for rotating the rotating arm 51 are connected via a hydraulic device including a hydraulic device such as a switching valve. Then, by controlling the switching valve and the like of the hydraulic device by the control unit C, the hydraulic motor is rotated in a desired direction and angle. And the rotation arm 51 is rotated by rotation of this hydraulic motor.

また、回動アーム51を回動する装置は、上述の油圧モータに替わって、ピストンロッドとシリンダーライナー等から構成される油圧シリンダであってもよい。油圧シリンダを用いる場合は、一端を回動アーム51に連結し、他端を車体フレーム10に連結する。そして、油圧モータと同様に、油圧装置の切換弁等を制御部Cによって制御することで、油圧シリンダを伸縮させる。そして、この油圧シリンダの伸縮によって、回動アーム51を回動させる。   Further, the device for rotating the rotating arm 51 may be a hydraulic cylinder including a piston rod and a cylinder liner, instead of the above-described hydraulic motor. When using a hydraulic cylinder, one end is connected to the rotating arm 51 and the other end is connected to the vehicle body frame 10. Then, similarly to the hydraulic motor, the control valve C and the like of the hydraulic device are controlled by the control unit C to extend and contract the hydraulic cylinder. And the rotation arm 51 is rotated by expansion and contraction of this hydraulic cylinder.

なお、部品点数の削減、製造のしやすさ、車両重量の低減等の観点から、前後のクローラ走行装置30,70の駆動源と回動アーム51を回動する回動装置の駆動源は同様のものとすることが好ましい。つまり、前後のクローラ走行装置30,70の駆動装置としてのモータ36,76が電動モータである場合には、回動アーム51を回動する回動装置は、電力によって駆動する電動モータであることが好ましい。一方、モータ36,76が油圧モータである場合には、回動アーム51を回動する回動装置は、流体の圧力によって駆動する油圧モータや油圧シリンダ等であることが好ましい。   From the standpoints of reducing the number of parts, ease of manufacture, reducing vehicle weight, and the like, the drive sources of the front and rear crawler travel devices 30 and 70 and the drive source of the rotation device that rotates the rotation arm 51 are the same. It is preferable to make it. That is, when the motors 36 and 76 as the driving devices of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are electric motors, the rotating device that rotates the rotating arm 51 is an electric motor that is driven by electric power. Is preferred. On the other hand, when the motors 36 and 76 are hydraulic motors, the rotation device that rotates the rotation arm 51 is preferably a hydraulic motor or a hydraulic cylinder that is driven by fluid pressure.

連結アーム53(53R,53L)は、円柱部材である。右の連結アーム53Rの一端は、自在継手としてのボールジョイント57Rを介して回動アーム51の右側端部に連結される。右の連結アーム53Rの他端は、自在継手としてのボールジョイント58Rを介して右の揺動アーム54Rに連結される。   The connecting arm 53 (53R, 53L) is a cylindrical member. One end of the right connecting arm 53R is connected to the right end of the rotating arm 51 via a ball joint 57R as a universal joint. The other end of the right connection arm 53R is connected to the right swing arm 54R via a ball joint 58R as a universal joint.

左の連結アーム53Lは、上述の右の連結アーム53Rと同様に、一端が自在継手としてのボールジョイント57Lを介して回動アーム51の左側端部に連結される。また、左の連結アーム53Lの他端は、自在継手としてのボールジョイント58Lを介して左の揺動アーム54Lに連結される。つまり、連結アーム53は、一端がボールジョイント57を介して回動アーム51に連結され、他端がボールジョイント58を介して揺動アーム54に連結されている。   One end of the left connecting arm 53L is connected to the left end portion of the rotating arm 51 via a ball joint 57L as a universal joint, like the right connecting arm 53R. The other end of the left connecting arm 53L is connected to the left swing arm 54L via a ball joint 58L as a universal joint. That is, one end of the connecting arm 53 is connected to the rotating arm 51 via the ball joint 57, and the other end is connected to the swing arm 54 via the ball joint 58.

ここで、連結アーム53は上述の構成に限定されるものではない。連結アーム53は、一端が回動アーム51に連結され、他端が揺動アーム54に連結されるものであればよい。例えば、自在継手のボールジョイントの替わりに、十字軸式の自在継手を用いて連結する構成であってもよい。   Here, the connecting arm 53 is not limited to the above-described configuration. The connecting arm 53 only needs to have one end connected to the rotating arm 51 and the other end connected to the swing arm 54. For example, instead of a ball joint of a universal joint, a configuration in which a cross shaft type universal joint is used may be used.

揺動アーム54(54R,54L)は、支持部59と、第1アーム60と、第2アーム61等を有する。そして、揺動アーム54は、支持部59から第1アーム60と第2アーム61とが延設され、側面視略L字状に形成される。   The swing arm 54 (54R, 54L) includes a support portion 59, a first arm 60, a second arm 61, and the like. The swing arm 54 has a first arm 60 and a second arm 61 extending from the support portion 59 and is formed in a substantially L shape in side view.

支持部59は、左右方向に向かって延びる円筒形状であり、車体フレーム10の回動シャフト18に回動自在に支持される。   The support portion 59 has a cylindrical shape extending in the left-right direction, and is rotatably supported by the rotation shaft 18 of the vehicle body frame 10.

第1アーム60は、支持部59の外周から前方に向けて延設される棒状部材であり、端部には前クローラ走行装置30が連結される。第1アーム60の端部は上下二股に分岐しており、この分岐間に回動軸62が固設されている。そして、この回動軸62は、上述した前クローラ走行装置30のブラケット40の貫通穴41に挿通される。したがって、第1アーム60の端部には、ブラケット40を介して前クローラ走行装置30が上下方向を軸(回動軸62)として左右方向に回動可能に連結される。なお、回動軸62は、側面視において、前クローラ走行装置30の回動軸39の中心を通る。   The first arm 60 is a rod-like member that extends forward from the outer periphery of the support portion 59, and the front crawler traveling device 30 is connected to an end portion of the first arm 60. The end of the first arm 60 is bifurcated into upper and lower forks, and a rotating shaft 62 is fixed between the branches. The rotating shaft 62 is inserted into the through hole 41 of the bracket 40 of the front crawler traveling device 30 described above. Therefore, the front crawler traveling device 30 is connected to the end portion of the first arm 60 via the bracket 40 so as to be rotatable in the left-right direction with the vertical direction as an axis (rotating shaft 62). Note that the rotation shaft 62 passes through the center of the rotation shaft 39 of the front crawler traveling device 30 in a side view.

第2アーム61は、支持部59の外周から下方に向けて延設される棒状部材であり、端部には連結アーム53の一端が自在継ぎ手としてのボールジョイント58を介して連結される。なお、第2アーム61は、第1アーム60より車両内方に位置する。また、第2アーム61の長さは、第1アーム60の長さより小である。したがって、揺動アーム54は、支持部59によって、車体フレーム10に左右方向を軸(直線L1)として上下に揺動自在に支持される構成である。また、揺動アーム54は、第1アーム60によって、前クローラ走行装置30が連結される構成である。さらに、揺動アーム54は、第2アーム61によって、連結アーム53の一端が連結される構成である。   The second arm 61 is a rod-like member extending downward from the outer periphery of the support portion 59, and one end of the connection arm 53 is connected to the end portion via a ball joint 58 as a universal joint. Note that the second arm 61 is located inward of the vehicle from the first arm 60. Further, the length of the second arm 61 is smaller than the length of the first arm 60. Accordingly, the swing arm 54 is configured to be supported by the support portion 59 so as to be swingable up and down about the left and right direction as an axis (straight line L1). Further, the swing arm 54 is configured such that the front crawler traveling device 30 is connected by the first arm 60. Further, the swing arm 54 is configured such that one end of the connection arm 53 is connected by the second arm 61.

ここで、揺動アーム54は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム54は、車体フレーム10に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前クローラ走行装置30が連結され、連結アーム53の端が連結されるものであればよい。例えば、揺動アーム54は、第1アーム60と第2アーム61が側面視において一直線上に位置する構成であってもよい。また、第2アーム61が第1アーム60から延設される構成であってもよい。なお、後述する連結アーム53への力の伝達を考慮すると、第1アーム60と第2アーム61が支持部59から延設され、第2アーム61と連結アーム53との連結は、側面視で略直角となる構成が好ましい。   Here, the swing arm 54 is not limited to the above-described configuration. The swing arm 54 may be supported by the vehicle body frame 10 so as to be swingable up and down about the left and right direction, the front crawler traveling device 30 is connected to the end, and the end of the connection arm 53 is connected. . For example, the swing arm 54 may be configured such that the first arm 60 and the second arm 61 are positioned on a straight line in a side view. Further, the second arm 61 may be extended from the first arm 60. In consideration of transmission of force to the connecting arm 53 to be described later, the first arm 60 and the second arm 61 are extended from the support portion 59, and the connection between the second arm 61 and the connecting arm 53 is seen in a side view. A configuration that is substantially perpendicular is preferable.

また、第1アーム60と第2アーム61の形状は限定されるものではなく、例えば、湾曲した形状であってもよい。また、第2アーム61は支持部59の外周から上方に向けて延設される構成であってもよい。なお、後述する揺動アーム54の動作を考慮すると、揺動アーム54の回動中心としての回動シャフト18と第1アーム60の前クローラ走行装置30との連結部までの距離は、回動シャフト18と第2アーム61の連結アーム53との連結部までの距離よりも大であることが好ましい。つまり、回動シャフト18と前クローラ走行装置30との連結部までの距離は、回動シャフト18と連結アーム53との連結部までの距離よりも大であることが好ましい。   Moreover, the shape of the 1st arm 60 and the 2nd arm 61 is not limited, For example, the curved shape may be sufficient. Further, the second arm 61 may be configured to extend upward from the outer periphery of the support portion 59. In consideration of the operation of the swing arm 54 to be described later, the distance from the rotation shaft 18 serving as the rotation center of the swing arm 54 to the connecting portion between the front crawler travel device 30 of the first arm 60 is determined by the rotation. It is preferable that the distance is larger than the distance to the connecting portion between the shaft 18 and the connecting arm 53 of the second arm 61. That is, it is preferable that the distance to the connecting portion between the rotating shaft 18 and the front crawler traveling device 30 is larger than the distance to the connecting portion between the rotating shaft 18 and the connecting arm 53.

ダンパ210は、シリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構であり、車体フレーム10の左右方向の中心に前後へ延びて配置される。ダンパ210の一端は、ブラケット203の後壁206に左右方向を軸として回動自在に連結される。ダンパ210の他端は、リンク機構211のロッカーアーム212に連結される。そして、ダンパ210は、一端が揺動支持部としてのモータケース200に連結され、他端がリンク機構211を介して車体フレーム10に連結される構成である。   The damper 210 is a telescopic rod-shaped buffer mechanism composed of a cylinder or the like, and is disposed extending in the front-rear direction at the center in the left-right direction of the body frame 10. One end of the damper 210 is connected to the rear wall 206 of the bracket 203 so as to be rotatable about the left-right direction. The other end of the damper 210 is connected to the rocker arm 212 of the link mechanism 211. The damper 210 has a structure in which one end is connected to the motor case 200 as a swing support portion and the other end is connected to the vehicle body frame 10 via the link mechanism 211.

ここで、リンク機構211は、ロッカーアーム212と、左右一対のプルロッド213(213R,213L)から構成される。ロッカーアーム212は、上端が車体フレーム10にロッカーシャフト20を軸(直線L4)として回動自在に支持される。ロッカーアーム212の下端には、ダンパ210の他端が左右方向を軸として回動自在に連結される。   Here, the link mechanism 211 includes a rocker arm 212 and a pair of left and right pull rods 213 (213R, 213L). The upper end of the rocker arm 212 is rotatably supported by the body frame 10 with the rocker shaft 20 as an axis (straight line L4). The other end of the damper 210 is connected to the lower end of the rocker arm 212 so as to be rotatable about the left-right direction.

左右一対のプルロッド213(213R,213L)は、ロッカーアーム212の左右両側に対称に配置される。プルロッド213の一端は、ロッカーアーム212の上端と下端との間に、左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド213の他端は、ブラケット203の後壁206に左右方向を軸として回動自在に連結される。ここで、プルロッド213の後壁206における回動の軸は、ダンパ210の後壁206における回動の軸と同軸である。つまり、ダンパ210とプルロッド213とは、後壁206の同軸上に連結されている。そして、上述のように配置されるダンパ210は、車体フレーム10と左右の前クローラ走行装置30R,30Lとの間における衝撃を緩衝することができるが、詳細については後述する。   The pair of left and right pull rods 213 (213R, 213L) are arranged symmetrically on the left and right sides of the rocker arm 212. One end of the pull rod 213 is connected between the upper end and the lower end of the rocker arm 212 so as to be rotatable about the left-right direction. The other end of the pull rod 213 is connected to the rear wall 206 of the bracket 203 so as to be rotatable about the left-right direction. Here, the axis of rotation of the rear wall 206 of the pull rod 213 is coaxial with the axis of rotation of the rear wall 206 of the damper 210. That is, the damper 210 and the pull rod 213 are connected coaxially with the rear wall 206. And the damper 210 arrange | positioned as mentioned above can buffer the impact between the vehicle body frame 10 and the left and right front crawler traveling devices 30R, 30L, and details will be described later.

次に、後懸架装置90について説明する。なお、後懸架装置90は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号R、左側を構成する部材には符号Lを適宜付す。図12は、後懸架装置90の右側面図である。図13は、図12のB方向矢視図である。   Next, the rear suspension device 90 will be described. In addition, since the rear suspension apparatus 90 is a left-right symmetric shape, the code | symbol R is suitably attached | subjected to the member which comprises the right side, and the code | symbol L is attached to the member which comprises the left side as needed. FIG. 12 is a right side view of the rear suspension device 90. FIG. 13 is a view in the direction of arrow B in FIG.

図12、図13に示すように、後懸架装置90は、回動アーム91と、回動アーム91を回動する回動装置としてのモータ92と、揺動支持部としてのモータケース220と、左右一対の連結アーム93(93R,93L)と、左右一対の揺動アーム94(94R,94L)と、緩衝機構としてのダンパ230等を備える。なお、図12、図13において、直線L5は、回動シャフト19の中心を通る直線であり、直線L6は回動アーム91の回動中心を通る直線であり、直線L7は支持シャフト23の中心を通る直線であり、直線L8はロッカーシャフト21の中心を通る直線である。   As shown in FIGS. 12 and 13, the rear suspension device 90 includes a rotation arm 91, a motor 92 as a rotation device that rotates the rotation arm 91, a motor case 220 as a swing support portion, A pair of left and right connecting arms 93 (93R, 93L), a pair of left and right swing arms 94 (94R, 94L), a damper 230 as a buffer mechanism, and the like are provided. 12 and 13, the straight line L5 is a straight line passing through the center of the rotating shaft 19, the straight line L6 is a straight line passing through the rotating center of the rotating arm 91, and the straight line L7 is the center of the support shaft 23. The straight line L8 is a straight line passing through the center of the rocker shaft 21.

ここで、後懸架装置90は、揺動アーム94の形状を除いて、上述の前懸架装置50と直線L1を基準にして前後対称の構成である。揺動アーム94と後クローラ走行装置70との連結は、上述の前懸架装置50における揺動アーム54と前クローラ走行装置30との連結とは異なり、ブラケット40を介さずに連結する構成である。つまり、揺動アーム94の第1アーム100の端部の形状のみが異なる構成であり、前懸架装置50と同じ構成については説明を適宜省略する。   Here, the rear suspension device 90 has a longitudinally symmetrical configuration with respect to the above-described front suspension device 50 and the straight line L1 except for the shape of the swing arm 94. Unlike the connection between the swing arm 54 and the front crawler travel device 30 in the front suspension device 50 described above, the swing arm 94 and the rear crawler travel device 70 are connected without using the bracket 40. . That is, only the shape of the end of the first arm 100 of the swing arm 94 is different, and the description of the same configuration as that of the front suspension device 50 is omitted as appropriate.

モータケース220は、車体フレーム10に支持シャフト23を軸として上下に揺動自在に支持される。モータ92は、モータケース220に固定される。回動アーム91は、モータケース220のブラケット223に回動シャフト95を軸として回動自在に支持される。なお、回動シャフト95は前後方向に傾斜している。   The motor case 220 is supported by the vehicle body frame 10 so as to be swingable up and down around the support shaft 23. The motor 92 is fixed to the motor case 220. The rotation arm 91 is supported by the bracket 223 of the motor case 220 so as to be rotatable about the rotation shaft 95. The rotating shaft 95 is inclined in the front-rear direction.

モータ92の図示せぬ駆動軸は、回動アーム91の回動シャフト95とギヤ等を有する図示せぬ変速装置を介して連結している。そして、モータ92は、回動アーム91を回動シャフト95を軸として回動することができる。   A drive shaft (not shown) of the motor 92 is connected to a rotation shaft 95 of the rotation arm 91 via a transmission (not shown) having gears and the like. The motor 92 can rotate the rotation arm 91 about the rotation shaft 95.

連結アーム93の一端は、ボールジョイント97を介して回動アーム91に連結される。連結アーム93の他端は、ボールジョイント98を介して揺動アーム94に連結される。揺動アーム94は、支持部99から第1アーム100と第2アーム101とが延設され、側面視略L字状に形成される。支持部99は、左右方向に向かって延びる円筒形状であり、車体フレーム10の回動シャフト19に回動自在に支持される。第1アーム100は、支持部99の外周から後方に向けて延設される棒状部材であり、端部には鉛直で平坦な面のフランジ部102が形成される。そして、このフランジ部102の車両内側の面に後クローラ走行装置70のモータ76が固設される(図8参照)。したがって、第1アーム100の端部には、後クローラ走行装置70が連結される。   One end of the connecting arm 93 is connected to the rotating arm 91 via the ball joint 97. The other end of the connecting arm 93 is connected to the swing arm 94 via a ball joint 98. The swing arm 94 has a first arm 100 and a second arm 101 extending from the support portion 99, and is formed in a substantially L shape in side view. The support portion 99 has a cylindrical shape extending in the left-right direction, and is rotatably supported by the rotation shaft 19 of the body frame 10. The first arm 100 is a rod-like member extending rearward from the outer periphery of the support portion 99, and a flange portion 102 having a vertical and flat surface is formed at an end portion. Then, the motor 76 of the rear crawler traveling device 70 is fixed to the inner surface of the flange portion 102 (see FIG. 8). Therefore, the rear crawler traveling device 70 is connected to the end of the first arm 100.

なお、第1アーム100と後クローラ走行装置70との連結は上述の構成に限定されるものではない。例えば、後クローラ走行装置70のモータ76本体に第1アーム100の端部が固設される構成であってもよい。また、後クローラ走行装置70が前クローラ走行装置30と同様にギヤケースを備える場合は、このギヤケースに第1アーム100の端部が固設される構成であってもよい。   In addition, the connection between the first arm 100 and the rear crawler traveling device 70 is not limited to the above-described configuration. For example, the structure by which the edge part of the 1st arm 100 is fixed to the motor 76 main body of the back crawler traveling apparatus 70 may be sufficient. Further, when the rear crawler traveling device 70 includes a gear case similarly to the front crawler traveling device 30, the end portion of the first arm 100 may be fixed to the gear case.

第2アーム101は、支持部99の外周から下方向けて延設される棒状部材であり、端部は連結アーム93の一端が自在継ぎ手としてのボールジョイント98を介して連結される。そして、揺動アーム94は、支持部99によって、車体フレーム10に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される構成である。また、揺動アーム94は、第1アーム100によって、後クローラ走行装置70が連結される構成である。さらに、揺動アーム94は、第2アーム101によって、連結アーム93の一端が連結される構成である。   The second arm 101 is a rod-like member extending downward from the outer periphery of the support portion 99, and one end of the connection arm 93 is connected to the end via a ball joint 98 as a universal joint. The swing arm 94 is supported by the support unit 99 so as to be swingable up and down about the left and right direction as an axis. Further, the swing arm 94 is configured such that the rear crawler traveling device 70 is connected by the first arm 100. Further, the swing arm 94 is configured such that one end of the connection arm 93 is connected by the second arm 101.

後懸架装置90は、車体フレーム10と左右の前クローラ走行装置70R,70Lとの間における衝撃を緩衝するダンパ230とリンク機構231とを備える。リンク機構231は、ロッカーアーム232と、左右一対のプルロッド233(233R,233L)から構成される。ダンパ230の一端は、ブラケット223に左右方向を軸として回動自在に連結される。ダンパ230の他端は、ロッカーアーム232に連結される。ロッカーアーム232は、上端が車体フレーム10のロッカーシャフト21に回動自在に支持される。ロッカーアーム232の下端には、ダンパ230の他端が左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド233の一端は、ロッカーアーム232の上端と下端との間に、左右方向を軸として回動自在に連結される。プルロッド233の他端は、ブラケット223に左右方向を軸として回動自在に連結される。ここで、ダンパ230とプルロッド233とは、ブラケット223の同軸上に連結されている。   The rear suspension device 90 includes a damper 230 and a link mechanism 231 that buffer an impact between the vehicle body frame 10 and the left and right front crawler travel devices 70R and 70L. The link mechanism 231 includes a rocker arm 232 and a pair of left and right pull rods 233 (233R, 233L). One end of the damper 230 is connected to the bracket 223 so as to be rotatable about the left-right direction as an axis. The other end of the damper 230 is connected to the rocker arm 232. The upper end of the rocker arm 232 is rotatably supported by the rocker shaft 21 of the vehicle body frame 10. The other end of the damper 230 is connected to the lower end of the rocker arm 232 so as to be rotatable about the left-right direction. One end of the pull rod 233 is connected between the upper end and the lower end of the rocker arm 232 so as to be rotatable about the left-right direction. The other end of the pull rod 233 is connected to the bracket 223 so as to be rotatable about the left-right direction as an axis. Here, the damper 230 and the pull rod 233 are connected coaxially with the bracket 223.

次に、前懸架装置50および後懸架装置90の動作について説明する。なお、前懸架装置50と後懸架装置90とは、それぞれのクローラ走行装置30,70との連結構造を除いては前後対称形状であるため、以下では前懸架装置50を取り上げて説明を行い、後懸架装置90については説明を省略する。図14は、前懸架装置50の作動状態を説明する右側面図である。図15は、図14のC方向矢視図である。なお、図14は、右の前クローラ走行装置30Rが下方に揺動し、左の前クローラ走行装置30Lが上方に揺動した状態であり、前懸架装置50の左の連結アーム53Lと左の揺動アーム54Lの記載は省略している。   Next, operations of the front suspension device 50 and the rear suspension device 90 will be described. The front suspension device 50 and the rear suspension device 90 are symmetrical in shape except for the connection structure with the respective crawler traveling devices 30 and 70. Therefore, the front suspension device 50 will be described below for explanation. The description of the rear suspension device 90 is omitted. FIG. 14 is a right side view for explaining the operating state of the front suspension device 50. FIG. 15 is a view in the direction of the arrow C in FIG. FIG. 14 shows a state in which the right front crawler traveling device 30R swings downward and the left front crawler traveling device 30L swings upward. The description of the swing arm 54L is omitted.

上述の前懸架装置50は、懸架された左右の前クローラ走行装置30R,30Lを、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動することができる。図10の状態において、モータ52によって回動アーム51を反時計回り(左回り)に回動すると、図14、図15に示すように、右の前クローラ走行装置30Rは回動シャフト18を軸として下方に向けて揺動され、左の前クローラ走行装置30Lは回動シャフト18を軸として上方に向けて揺動される。   The above-described front suspension device 50 can swing the left and right front crawler traveling devices 30R and 30L in conjunction with each other in the up and down directions in opposite directions. In the state of FIG. 10, when the rotating arm 51 is rotated counterclockwise (counterclockwise) by the motor 52, the right front crawler traveling device 30 </ b> R pivots the rotating shaft 18 as shown in FIGS. 14 and 15. The left front crawler traveling device 30L is swung upward about the rotation shaft 18 as an axis.

より詳細には、図15に示すように、モータ52によって回動アーム51が反時計回り(左回り)に角度θだけ回動すると、右の連結アーム53Rは後方へ向けて移動させられる。右の連結アーム53Rが後方へ向けて移動すると、右の揺動アーム54Rの第2アーム61Rは、回動シャフト18を軸として後方に(図14では時計回りに)向けて回動させられる。右の第2アーム61Rは右の支持部59Rとともに右の第1アーム60Rと一体的に回動するため、右の第2アーム61Rが後方に向けて回動すると、右の第1アーム60Rは、回動シャフト18を軸として下方に(図14では時計回りに)向けて回動させられ、右のクローラ走行装置30Rは下方に向けて揺動される。   More specifically, as shown in FIG. 15, when the rotating arm 51 is rotated counterclockwise (counterclockwise) by an angle θ, the right connecting arm 53R is moved rearward as shown in FIG. When the right connection arm 53R moves rearward, the second arm 61R of the right swing arm 54R is rotated backward (clockwise in FIG. 14) about the rotation shaft 18. Since the right second arm 61R rotates together with the right first arm 60R together with the right support portion 59R, when the right second arm 61R rotates backward, the right first arm 60R The crawler travel device 30R is pivoted downward with the pivot shaft 18 as an axis and rotated downward (clockwise in FIG. 14).

一方、モータ52によって回動アーム51が反時計回り(左回り)に角度θだけ回動すると、左の連結アーム53Lは前方へ向けて移動させられる。左の連結アーム53Lが前方へ向けて移動すると、左の揺動アーム54Lの第2アーム61Lは、回動シャフト18を軸として前方に(図14では反時計回りに)向けて回動させられる。左の第2アーム61Lが前方に向けて回動すると、左の第1アーム60Lは、回動シャフト18を軸として上方に(図14では反時計回りに)向けて回動させられ、左のクローラ走行装置30Lは上方に向けて揺動される。なお、モータ52によって回動アーム51が時計回り(右回り)に回動する場合、前懸架装置50は上述とは逆の動作をするため、その説明は省略する。   On the other hand, when the rotating arm 51 is rotated counterclockwise (counterclockwise) by the angle θ by the motor 52, the left connecting arm 53L is moved forward. When the left connection arm 53L moves forward, the second arm 61L of the left swing arm 54L is rotated forward (counterclockwise in FIG. 14) about the rotation shaft 18 as an axis. . When the left second arm 61L is rotated forward, the left first arm 60L is rotated upward (counterclockwise in FIG. 14) about the rotation shaft 18 and left The crawler traveling device 30L is swung upward. Note that when the rotating arm 51 is rotated clockwise (clockwise) by the motor 52, the front suspension device 50 operates in the reverse direction to that described above, and thus the description thereof is omitted.

したがって、前懸架装置50によって、懸架された左右の前クローラ走行装置30R,30Lは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。これは、左右の前クローラ走行装置50R,50Lが、揺動支持部としてのモータケース200に左右方向の中心で回動自在に支持される回動アーム51を介して連結されているためである。   Therefore, the left and right front crawler travel devices 30R and 30L suspended by the front suspension device 50 swing in conjunction with each other in the vertical direction. This is because the left and right front crawler travel devices 50R and 50L are connected to a motor case 200 as a swing support portion via a rotation arm 51 that is rotatably supported at the center in the left-right direction. .

ここで、前クローラ走行装置30は、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動する。そして、前クローラ走行装置30の接地部は、車体フレーム10に対して、常に平行状態に保たれており、車体フレーム10に対して上下方向にスライド移動する。したがって、左右の前クローラ走行装置30R,30Lを不整地の上下方向の凹凸の変化や斜面の傾きに対して、素早く追従させることが可能であり、走行性や操作性や乗り心地がよい。   Here, the front crawler traveling device 30 swings in the vertical direction without moving in the left-right direction and without rotating about the front-rear direction. The grounding portion of the front crawler traveling device 30 is always kept parallel to the body frame 10 and slides in the vertical direction with respect to the body frame 10. Therefore, the left and right front crawler traveling devices 30R and 30L can be made to quickly follow the change in the unevenness in the vertical direction of the rough terrain and the inclination of the slope, and the traveling performance, operability, and riding comfort are good.

また、左右の前クローラ走行装置30R,30Lの上下方向の揺動はモータ52によって行うため、乗員は体重移動等による操作をする必要がない。したがって、乗員は容易に左右の前クローラ走行装置30R,30Lを上下方向に揺動することができ、乗員の運転操作の負担が軽減され、長時間にわたって快適に運転を継続することができる。   Further, since the motor 52 swings the left and right front crawler travel devices 30R, 30L in the vertical direction, the occupant does not need to perform operations such as weight shift. Therefore, the occupant can easily swing the left and right front crawler travel devices 30R, 30L in the vertical direction, and the burden on the occupant's driving operation can be reduced, and the driving can be continued comfortably for a long time.

また、前懸架装置50は、左右の前クローラ走行装置30R,30Lを一体として車体フレーム10に懸架する構成であり、それぞれのクローラ走行装置を独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Further, the front suspension device 50 has a configuration in which the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are integrally suspended on the vehicle body frame 10, and is simpler than the configuration in which the respective crawler travel devices are suspended independently, and has a reduced number of parts. Is reduced, and productivity and maintainability are good.

また、斜面走行時には、この斜面の傾斜に合わせて左右の前クローラ走行装置30R,30Lを上下方向に揺動した場合であっても、前クローラ走行装置30の接地部は、車体フレーム10に対して常に平行状態に保たれる。したがって、前クローラ走行装置30の接地部の山側部を斜面にエッジとして食い込ませることができる。例えば、走行車両1の右側が山で、左側が谷となる斜面を走行する場合は、前クローラ走行装置30の接地部の右側部を斜面にエッジとして食い込ませることができる。したがって、前クローラ走行装置30は斜面を横滑りしにくくなり、斜面走行時の走行性や乗り心地が良い。   Further, when the vehicle travels on the slope, even if the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are swung up and down in accordance with the inclination of the slope, the grounding portion of the front crawler travel device 30 is in contact with the vehicle body frame 10. Always kept parallel. Therefore, the mountain side portion of the ground contact portion of the front crawler traveling device 30 can be bitten into the slope as an edge. For example, when traveling on the slope where the right side of the traveling vehicle 1 is a mountain and the left side is a valley, the right side portion of the ground contact portion of the front crawler traveling device 30 can be bitten into the slope as an edge. Therefore, the front crawler traveling device 30 is less likely to skid on the slope, and the traveling performance and riding comfort when traveling on the slope are good.

ここで、図9に示すように、連結アーム53と第2アーム61は側面視で略直角に連結されている。したがって、回動アーム51の回動による力を連結アーム53から効果的に揺動アーム54の上下方向の揺動(回動シャフト18を軸とした回動)の力として伝達することができ、重量のある前クローラ走行装置30を容易に上下方向に揺動することができる。そして、モータ52の小型化を図ることが可能である。   Here, as shown in FIG. 9, the connecting arm 53 and the second arm 61 are connected at a substantially right angle in a side view. Therefore, the force generated by the rotation of the rotating arm 51 can be effectively transmitted from the connecting arm 53 as the force of the swinging of the swinging arm 54 in the vertical direction (rotating about the rotating shaft 18). The heavy front crawler traveling device 30 can be easily swung up and down. The motor 52 can be reduced in size.

また、支持部59の回動中心(回動シャフト18の中心L1)から第1アーム60と前クローラ走行装置30との連結部までの距離(第1アーム60の長さ)は、支持部59の回動中心(回動シャフト18の中心L1)から第2アーム61と連結アーム53との連結部までの距離(第2アーム61の長さ)よりも大である。したがって、連結アーム53の前後方向の移動量、つまり回動アーム51の回動量が少なくても揺動アーム54の回動シャフト18を軸とした回動量を多くすることが可能である。つまり、回動アーム51の少ない回動によって、前クローラ走行装置50を上下に大きく揺動することができ、懸架装置50の小型化することができる。   The distance (the length of the first arm 60) from the rotation center of the support portion 59 (center L1 of the rotation shaft 18) to the connecting portion between the first arm 60 and the front crawler travel device 30 is the support portion 59. Is greater than the distance (the length of the second arm 61) from the rotation center (the center L1 of the rotation shaft 18) to the connection portion between the second arm 61 and the connection arm 53. Therefore, even if the movement amount of the connecting arm 53 in the front-rear direction, that is, the rotation amount of the rotation arm 51 is small, the rotation amount about the rotation shaft 18 of the swing arm 54 can be increased. That is, the front crawler traveling device 50 can be swung up and down largely by the small rotation of the rotation arm 51, and the suspension device 50 can be downsized.

また、回動シャフト18は車体フレーム10の前後方向の略中央に位置し、連結アーム53及び揺動アーム54は、回動シャフト18からそれぞれ前方に延びるように配置される構成である。つまり、前懸架装置50は、連結アーム53と揺動アーム54との連結部(第2アームの端部)で折れ曲がり、連結アーム53と揺動アーム54とが平面視において横並びになる構成をしている。したがって、前懸架装置50の前後方向の長さを短くすることができ、走行車両1の全長を短くすることができるので、走行性が向上する。   Further, the rotation shaft 18 is positioned substantially at the center in the front-rear direction of the vehicle body frame 10, and the connecting arm 53 and the swing arm 54 are arranged to extend forward from the rotation shaft 18. That is, the front suspension device 50 is configured such that it is bent at the connecting portion between the connecting arm 53 and the swing arm 54 (the end of the second arm), and the connecting arm 53 and the swing arm 54 are arranged side by side in plan view. ing. Therefore, the length of the front suspension device 50 in the front-rear direction can be shortened, and the overall length of the traveling vehicle 1 can be shortened, so that traveling performance is improved.

また、回動シャフト18は車体フレーム10の前後方向の略中央に位置している。つまり、支持部59は車体フレーム10の前後方向の略中央で回動自在に支持され、揺動アーム54は車体フレーム10の前後方向の略中央から前方に延びるように配置されている。したがって、懸架装置50(揺動アーム54)が走行車両1の前方へ大きく突出することがなく、走行車両1の全長を短くすることができ、走行性が向上する。   Further, the rotation shaft 18 is located at the approximate center of the body frame 10 in the front-rear direction. That is, the support portion 59 is rotatably supported at the approximate center of the vehicle body frame 10 in the front-rear direction, and the swing arm 54 is disposed so as to extend forward from the approximate center of the vehicle body frame 10 in the front-rear direction. Therefore, the suspension device 50 (the swing arm 54) does not protrude greatly to the front of the traveling vehicle 1, the overall length of the traveling vehicle 1 can be shortened, and traveling performance is improved.

また、前懸架装置50の揺動アーム54と後懸架装置90の揺動アーム94とは、車体フレーム10の前後方向の略中央で隣接して回動自在に支持されている。そして、前懸架装置50と後懸架装置90から車体フレーム10に加わる力は中央近傍に集中しやすい。ここで、回動シャフト18,19が形成されているベースフレーム部11は、前後対称形状であり、回動シャフト18,19の近傍に連結する補強フレーム24,25によってトラス構造が形成されている。つまり、ベースフレーム部11は、力が集中しやすい箇所が効果的に補強されるとともに、強度の均等化が図られ、高い強度を有している。したがって、車体フレーム10は、十分な強度を有するとともに、重量が増加することを抑制することができる。   Further, the swing arm 54 of the front suspension device 50 and the swing arm 94 of the rear suspension device 90 are rotatably supported adjacent to each other at substantially the center in the front-rear direction of the body frame 10. The force applied to the vehicle body frame 10 from the front suspension device 50 and the rear suspension device 90 tends to concentrate in the vicinity of the center. Here, the base frame portion 11 on which the rotating shafts 18 and 19 are formed has a symmetrical shape, and a truss structure is formed by reinforcing frames 24 and 25 connected in the vicinity of the rotating shafts 18 and 19. . In other words, the base frame portion 11 has a high strength because the portion where the force tends to concentrate is effectively reinforced and the strength is equalized. Therefore, the body frame 10 has sufficient strength and can suppress an increase in weight.

また、回動シャフト18は車体フレーム10の前後方向の略中央の下部に位置し、第2アーム61は支持部59から下方に向けて垂設される。更に、回動アーム51、連結アーム53、ダンパ210及びリンク機構211は、車体フレーム10の下方に位置する構成である。つまり、懸架装置50の主要構成部材は、車体フレーム10の下方に位置している。なお、揺動アーム54は車体フレーム10側方に位置している。したがって、懸架装置50が車体フレーム10の内部を占有することがなく、車体フレーム10の内部の空間を有効利用することができ、走行車両1の全長を短くすることができる。そして、車体フレーム10の内部には、例えば、バッテリ等を配置することができる。   Further, the rotation shaft 18 is positioned at the lower portion of the center of the body frame 10 in the front-rear direction, and the second arm 61 is suspended downward from the support portion 59. Further, the turning arm 51, the connecting arm 53, the damper 210, and the link mechanism 211 are configured to be positioned below the body frame 10. That is, the main constituent members of the suspension device 50 are located below the body frame 10. The swing arm 54 is located on the side of the vehicle body frame 10. Therefore, the suspension device 50 does not occupy the interior of the body frame 10, the space inside the body frame 10 can be used effectively, and the overall length of the traveling vehicle 1 can be shortened. For example, a battery or the like can be disposed inside the body frame 10.

ここで、前クローラ走行装置30の上下方向の揺動、つまり、モータ52の回動は、乗員の操作に応じて行われる構成であってもよいが、乗員が不整地の凹凸や斜面の傾斜に沿うように左右の前クローラ走行装置30を揺動操作することは困難な場合が多い。したがって、後述する各種センサと制御部によって回動装置としてのモータ52の制御を行う構成が好ましい。なお、乗員の操作に応じてモータ52が作動する構成としては、例えば、ハンドルレバー116のアクセルグリップ117の近傍に操作装置に設け、乗員によるこの操作装置の操作に応じてモータ52が作動する構成としても良い。操作装置としては、例えば、トグルスイッチやプッシュスイッチ等のスイッチ機構を用いることができる。このような構成にすることで、乗員はアクセルクリップ117を把持しながら操作できるため、走行車両1の走行操作と操作装置の操作とを同時に行えるため、安全性及び操作性がよい。なお、操作装置は、特に限定されるものではなく、乗員が走行車両1の走行操作をしながら操作装置の操作が可能な構成及び配置であることが好ましい。   Here, the front crawler traveling device 30 may swing in the vertical direction, that is, the motor 52 may be rotated according to the operation of the occupant. It is often difficult to swing the left and right front crawler travel devices 30 along Therefore, the structure which controls the motor 52 as a rotation apparatus with the various sensors mentioned later and a control part is preferable. As a configuration in which the motor 52 operates according to the operation of the occupant, for example, a configuration in which the operation device is provided in the vicinity of the accelerator grip 117 of the handle lever 116 and the motor 52 operates according to the operation of the operation device by the occupant. It is also good. As the operation device, for example, a switch mechanism such as a toggle switch or a push switch can be used. With such a configuration, the occupant can operate the vehicle while holding the accelerator clip 117, so that the traveling operation of the traveling vehicle 1 and the operation of the operation device can be performed at the same time, so that safety and operability are good. The operating device is not particularly limited, and is preferably configured and arranged so that the occupant can operate the operating device while operating the traveling vehicle 1.

次に、緩衝機構としてのダンパ210,230の動作について説明する。なお、前懸架装置50のダンパ210と後懸架装置90のダンパ230とは、前後対称の構造であるため、以下では、前懸架装置50のダンパ210を取り上げて説明を行い、後懸架装置90のダンパ230については説明を省略する。図16〜図18は、ダンパ210の作動状態を説明する右側面図であり、主要部のみを記載している。なお、図16は、走行車両1が平坦な地面を走行している状態である。図17は、前クローラ走行装置30が地面の隆起を乗り越える際の状態であり、前クローラ走行装置30が上方へ揺動し、揺動アーム54が上方へ揺動している状態である。図18は、前クローラ走行装置30の揺動前と揺動後を模式的に記載したものであり、揺動前は破線、揺動後は実線で表し、揺動前の部材には符号A、揺動後の部材には符号Bを付す。   Next, the operation of the dampers 210 and 230 as the buffer mechanism will be described. Since the damper 210 of the front suspension device 50 and the damper 230 of the rear suspension device 90 have a symmetric structure, the damper 210 of the front suspension device 50 will be described below for explanation. Description of the damper 230 is omitted. 16 to 18 are right side views for explaining the operating state of the damper 210, and only the main part is described. FIG. 16 shows a state in which the traveling vehicle 1 is traveling on a flat ground. FIG. 17 shows a state in which the front crawler traveling device 30 gets over the ground bump, and the front crawler traveling device 30 swings upward and the swing arm 54 swings upward. FIG. 18 schematically shows the front crawler traveling device 30 before and after swinging. The swinging device before swinging is indicated by a broken line, and after swinging is indicated by a solid line. The member after swinging is denoted by B.

上述したように、ダンパ210は、一端が揺動支持部としてのモータケース200に連結され、他端がリンク機構211を介して車体フレーム10に連結される。そして、ダンパ210は、車体フレーム10と左右の前クローラ走行装置30R,30Lとの間における衝撃を緩衝することができる。   As described above, one end of the damper 210 is connected to the motor case 200 as the swing support portion, and the other end is connected to the vehicle body frame 10 via the link mechanism 211. The damper 210 can buffer an impact between the vehicle body frame 10 and the left and right front crawler travel devices 30R and 30L.

例えば、前クローラ走行装置30には、前進走行時において、地面の隆起などによって上方かつ後方へ衝撃荷重が加わる。この時、図16の状態において、左右のクローラ走行装置30R,30Lは、衝撃荷重によって回動シャフト18を軸(直線L1)として上方へ揺動される。そして、左右のクローラ走行装置30R,30Lの揺動にともなって、図17に示すように、左右の揺動アーム54は上方へ揺動する。なお、図17において、左右の揺動アーム54は、回動シャフト18を軸(直線L1)として、角度αだけ反時計回りに回動している。   For example, an impact load is applied to the front crawler traveling device 30 upward and rearward due to the rising of the ground during forward traveling. At this time, in the state of FIG. 16, the left and right crawler travel devices 30R, 30L are swung upward about the rotation shaft 18 (straight line L1) by the impact load. As the left and right crawler travel devices 30R and 30L swing, the left and right swing arms 54 swing upward as shown in FIG. In FIG. 17, the left and right swing arms 54 are rotated counterclockwise by an angle α with the rotation shaft 18 as an axis (straight line L1).

左右の揺動アーム54が上方へ揺動することにより、ここでは図示せぬ左右の連結アーム53は前方へ向けて移動させられる。左右の連結アーム53は前方へ向けて移動すると、回動アーム51は回動シャフト55を軸(直線L2)として回動することなく、前方へ向けて押される。回動アーム51が前方へ押されることにより、回動アーム51が支持されるモータケース200は、支持シャフト22を軸(直線L3)として前方かつ上方へ揺動される。そして、モータケース200に連結しているダンパ210は前方へ引っ張られる。   As the left and right swing arms 54 swing upward, the left and right connecting arms 53 (not shown) are moved forward. When the left and right connecting arms 53 move forward, the turning arm 51 is pushed forward without turning around the turning shaft 55 (straight line L2). When the turning arm 51 is pushed forward, the motor case 200 that supports the turning arm 51 is swung forward and upward about the support shaft 22 (straight line L3). The damper 210 connected to the motor case 200 is pulled forward.

ここで、ダンパ210の他端はリンク機構211に連結している。リンク機構211の左右のプルロッド213は、一端がモータケース200に連結しているため、モータケース200が上方へ揺動することによって前方へ移動する。左右のプルロッド213が前方へ移動することにより、ロッカーアーム212は、ロッカーシャフト20を軸(直線L4)として前方かつ上方へ揺動される。そして、ロッカーアーム212の端部に連結しているダンパ210は前方へ押される。したがって、ダンパ210は、前端(モータケース200との連結部)は前方へ引っ張られ、後端(ロッカーアーム212との連結部)は前方へ押される。   Here, the other end of the damper 210 is connected to the link mechanism 211. Since the left and right pull rods 213 of the link mechanism 211 are connected to the motor case 200 at one end, the motor case 200 moves forward by swinging upward. As the left and right pull rods 213 move forward, the rocker arm 212 swings forward and upward about the rocker shaft 20 (straight line L4). Then, the damper 210 connected to the end of the rocker arm 212 is pushed forward. Accordingly, the damper 210 is pulled forward at the front end (connecting portion with the motor case 200) and pushed forward at the rear end (connecting portion with the rocker arm 212).

なお、ダンパ210の後端に力を働かせる左右のプルロッド213は、一端がダンパ210の前端と同軸上のモータケース200に連結し、他端がロッカーアーム212の上端と下端との間に連結する構成である。つまり、ロッカーアームの回動中心(ロッカーシャフト20の中心L4)からロッカーアーム212とダンパ210との連結部までの距離D1は、ロッカーアームの回動中心(ロッカーシャフト20の中心L4)からロッカーアーム212と左右のプルロッド213との連結部までの距離D2よりも大である。更に、左右のプルロッド213とダンパ210のそれぞれの一端は、同軸上のモータケース200に連結している。したがって、ダンパ210は、左右のクローラ走行装置30R,30Lが上方へ揺動される際、収縮される。そして、ダンパ210は、この収縮方向に働く力を緩衝することによって、左右のクローラ走行装置30R,30Lが上方へ揺動される際の衝撃を緩衝する。   Note that the left and right pull rods 213 that exert a force on the rear end of the damper 210 have one end connected to the motor case 200 coaxial with the front end of the damper 210 and the other end connected between the upper end and the lower end of the rocker arm 212. It is a configuration. That is, the distance D1 from the pivot center of the rocker arm (center L4 of the rocker shaft 20) to the connecting portion between the rocker arm 212 and the damper 210 is the rocker arm pivot center (center L4 of the rocker shaft 20). It is larger than the distance D2 to the connection part of 212 and the left and right pull rods 213. Further, one end of each of the left and right pull rods 213 and the damper 210 is connected to a coaxial motor case 200. Therefore, the damper 210 is contracted when the left and right crawler travel devices 30R, 30L are swung upward. The damper 210 cushions the impact when the left and right crawler travel devices 30R, 30L are swung upward by buffering the force acting in the contraction direction.

したがって、ダンパ210によって、車体フレーム10と左右の前クローラ走行装置30R,30Lとの間における衝撃を緩衝することができる。そして、左右の前クローラ走行装置30R,30Lが安定して接地し、走行性や乗り心地が向上する。また、ダンパ210は、伸縮自在な棒状部材である簡易な構成なため、部品点数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Therefore, the damper 210 can buffer an impact between the vehicle body frame 10 and the left and right front crawler travel devices 30R and 30L. Then, the left and right front crawler traveling devices 30R and 30L are stably grounded, and traveling performance and riding comfort are improved. Further, since the damper 210 is a simple structure that is a telescopic rod-like member, the number of parts is reduced, and the productivity and maintainability are good.

また、リンク機構211は、左右のクローラ走行装置30R,30Lが上方へ揺動され、モータケース200が上方かつ前方へ揺動する際、ダンパ210を収縮させるものである。したがって、緩衝機構としてのダンパ210は収縮時に効果的に衝撃を緩衝する構成でよい。つまり、ダンパ210は、一方向に対する緩衝機能を有する構成であれば良く、簡易な構成とすることができ、生産性やメンテナンス性がよい。   The link mechanism 211 is configured to contract the damper 210 when the left and right crawler travel devices 30R and 30L are swung upward and the motor case 200 is swung upward and forward. Therefore, the damper 210 as the buffer mechanism may be configured to effectively buffer the shock when contracted. That is, the damper 210 may be configured to have a buffer function in one direction, can be configured simply, and has good productivity and maintainability.

なお、緩衝機構としてのダンパ210は、上述の構成に限定されるものではなく、衝撃を緩衝する構成であればよく、例えば、スプリングとシリンダとによって複合的に構成されるものであってもよい。   Note that the damper 210 as the buffer mechanism is not limited to the above-described configuration, and may be any configuration as long as the shock is buffered. For example, the damper 210 may be configured by a spring and a cylinder. .

また、リンク機構211は、上述の構成に限定されるものではなく、左右のクローラ走行装置30R,30Lが上方へ揺動され、モータケース200が上方かつ前方へ揺動する際、ダンパ210を収縮させる構成であればよい。例えば、プルロッド213とダンパ210のモータケース200における回動軸が異なる軸となる構成であっても良い。また、プルロッド213が1本である構成であってもよい。   The link mechanism 211 is not limited to the above-described configuration, and the damper 210 contracts when the left and right crawler travel devices 30R, 30L are swung upward and the motor case 200 swings upward and forward. Any configuration can be used. For example, a configuration in which the rotation axes of the pull rod 213 and the damper 210 in the motor case 200 are different axes may be employed. Moreover, the structure with one pull rod 213 may be sufficient.

また、ダンパ210の配置は、上述の構成に限定されるものではなく、ダンパ210が車体フレーム10と揺動支持部としてのモータケース200とに連結される配置であれば良い。例えば、ここでは図示しないが、ダンパ210の一端は、リンク機構211を介すことなく、車体フレーム10に連結される構成であっても良く、上述の構成において、ダンパ210の後端がロッカーシャフト20に連結される構成であっても良い。なお、このような構成の場合、ダンパ210は、伸長時に衝撃を緩衝する構成とする必要があり、ダンパ210の構成が複雑となる。また、ダンパ210をモータケース200の前方に配置する構成であってもよい。例えば、ダンパ210の一端は、モータケース200のブラケット203の前壁205に連結され、ダンパ210の他端は、一端のブラケット203との連結部より前方かつ上方の位置で車体フレーム10に連結される構成であってもよい。このような構成の場合では、ダンパ210は収縮時に衝撃を緩衝する構成とすることができる。しかし、ダンパ210は、モータケース210から前方へ延びるように配置されるため、車体フレーム10の全長が長くなり、走行性が低下する。したがって、ダンパ210は、生産性、メンテナンス性、走行性の観点から、上述のようなリンク機構211を介して車体フレーム10に連結する構成が好ましい。   Further, the arrangement of the damper 210 is not limited to the above-described configuration, and any arrangement may be used as long as the damper 210 is connected to the vehicle body frame 10 and the motor case 200 as the swing support portion. For example, although not shown here, one end of the damper 210 may be connected to the vehicle body frame 10 without using the link mechanism 211. In the above-described configuration, the rear end of the damper 210 is the rocker shaft. The structure connected with 20 may be sufficient. In the case of such a configuration, the damper 210 needs to be configured to cushion an impact when extended, and the configuration of the damper 210 becomes complicated. Moreover, the structure which arrange | positions the damper 210 in front of the motor case 200 may be sufficient. For example, one end of the damper 210 is connected to the front wall 205 of the bracket 203 of the motor case 200, and the other end of the damper 210 is connected to the vehicle body frame 10 at a position in front of and above the connecting portion with the bracket 203 at one end. It may be a configuration. In the case of such a configuration, the damper 210 can be configured to cushion an impact when contracted. However, since the damper 210 is disposed so as to extend forward from the motor case 210, the overall length of the vehicle body frame 10 becomes long, and traveling performance is deteriorated. Therefore, the damper 210 is preferably connected to the vehicle body frame 10 via the link mechanism 211 as described above from the viewpoints of productivity, maintainability, and travelability.

次に、走行車両1の走行及び操舵について説明する。上述したように、前後のクローラ走行装置30,70は、それぞれが備えるモータ36,76によって、各駆動輪31,71を回動することによって駆動する。そして、前後のクローラ走行装置30,70を駆動させることで、走行車両1の前進、後進等が可能である。また、図示せぬ操舵装置によって左右の前クローラ走行装置30R,30Lを車体フレーム10に対して左右方向に連動して回動することで、走行車両1の操舵が可能である。そして、走行車両1は、制御部によって前後クローラ走行装置30,70や操舵装置を制御することによって、走行及び操舵される。   Next, traveling and steering of the traveling vehicle 1 will be described. As described above, the front and rear crawler travel devices 30 and 70 are driven by rotating the drive wheels 31 and 71 by the motors 36 and 76 provided therein, respectively. And driving | running | working forward and backward of the traveling vehicle 1 is possible by driving the front and rear crawler traveling devices 30 and 70. Further, the traveling vehicle 1 can be steered by rotating the left and right front crawler travel devices 30R, 30L in conjunction with the vehicle body frame 10 in the left-right direction by a steering device (not shown). The traveling vehicle 1 is traveled and steered by controlling the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 and the steering device by the control unit.

より詳細には、ステアリングシャフト115の回動角度を検出するハンドルセンサの検出値に基づいて操舵装置を制御して操舵を行い、アクセルグリップ117の回動角度を検出するアクセルグリップセンサの検出値に基づいて前後のクローラ走行装置30,70を制御する。   More specifically, the steering device is controlled based on the detection value of the steering wheel sensor that detects the rotation angle of the steering shaft 115 to perform steering, and the detection value of the accelerator grip sensor that detects the rotation angle of the accelerator grip 117 is used. Based on this, the front and rear crawler travel devices 30, 70 are controlled.

なお、上述の構成では、前後のクローラ走行装置30,70は、乗員のアクセルグリップ117の操作量であるアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御されるが、この構成に限定されるものではない。前後のクローラ走行装置30,70の制御は、少なくとも乗員の操作量であるアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御される構成であればよい。例えば、前後のクローラ走行装置30,70は、ハンドルセンサの検出値とアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御される構成であっても良い。つまり、旋回走行状態において、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lを異なる速さで駆動させる構成でよもよい。このような構成にすることで、内輪差を考慮した旋回走行が可能となり、スムースに旋回走行できる。また、図19に示すように、走行車両1の走行状態を検出する各種センサを備え、これらの各種センサの検出値に基づいて制御される構成であってもよい。なお、ステアリングシャフト115と操舵装置が連動連結し、ステアリングシャフト115の操作に応じて操舵装置が作動する構成であっても良い。   In the above-described configuration, the front and rear crawler travel devices 30 and 70 are controlled based on the detected value of the accelerator grip sensor, which is the operation amount of the accelerator grip 117 of the occupant, but is not limited to this configuration. . The front and rear crawler traveling devices 30 and 70 may be controlled based on at least a detection value of an accelerator grip sensor that is an operation amount of an occupant. For example, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 may be configured to be controlled based on the detected value of the handle sensor and the detected value of the accelerator grip sensor. In other words, the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L may be driven at different speeds in the turning traveling state. By adopting such a configuration, it is possible to perform turning traveling in consideration of the difference between the inner wheels, and it is possible to smoothly turn. Further, as shown in FIG. 19, various sensors that detect the traveling state of the traveling vehicle 1 may be provided and controlled based on detection values of these various sensors. Note that the steering shaft 115 and the steering device may be interlocked and connected, and the steering device may be operated according to the operation of the steering shaft 115.

走行車両1の走行状態を検出するセンサとして、前懸架装置50の回動アーム51の車体フレーム10に対する回動角度を検出する角度センサS1と、前懸架装置50の揺動アーム54の車体フレーム10に対する回動角度を検出する角度センサS2と、後懸架装置90の回動アーム91の車体フレーム10に対する回動角度を検出する角度センサS3と、後懸架装置90の揺動アーム94の車体フレーム10に対する回動角度を検出する角度センサS4と、前後のクローラ走行装置30,70の駆動輪31,71の回転数をそれぞれ検出するクローラ回転センサS5と、前後のクローラ走行装置30,70Lの各モータ36,76の出力トルクを検出するトルクセンサS6と、車体フレーム10の水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサS7等を備える構成とする。そして、制御部Cは、ハンドルセンサS8とアクセルグリップセンサS9とともに、上述の各種センサの検出値に基づいて、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lと、回動装置としてのモータ52,92を制御する。   As sensors for detecting the traveling state of the traveling vehicle 1, the angle sensor S <b> 1 that detects the rotation angle of the rotation arm 51 of the front suspension device 50 with respect to the vehicle body frame 10, and the vehicle body frame 10 of the swing arm 54 of the front suspension device 50. An angle sensor S2 that detects a rotation angle with respect to the vehicle body frame 10, an angle sensor S3 that detects a rotation angle of the rotation arm 91 of the rear suspension device 90 with respect to the vehicle body frame 10, and a vehicle body frame 10 of the swing arm 94 of the rear suspension device 90. An angle sensor S4 that detects a rotation angle with respect to the crawler, a crawler rotation sensor S5 that detects the number of rotations of the drive wheels 31 and 71 of the front and rear crawler travel devices 30 and 70, and motors of the front and rear crawler travel devices 30 and 70L. A torque sensor S6 for detecting the output torque of 36 and 76, and a tilt sensor for detecting the tilt angle of the body frame 10 with respect to the horizontal. Configured to include The S7 like. Then, the control unit C, together with the handle sensor S8 and the accelerator grip sensor S9, based on the detection values of the various sensors described above, the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L, and the motors 52 and 92 as the rotation devices. To control.

ここで、制御部Cは、角度センサS1〜S4の回動角度に基づいて、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの車体フレーム10に対する上下方向の揺動状態(位置)を算出する。したがって、角度センサS1〜S4の検出値(回動角度)によって、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの車体フレーム10に対する上下方向の揺動状態(上下方向の位置)を検知できる。また、クローラ回転センサS5とトルクセンサS6によって各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの接地状態(路面状況)を検知できる。また、傾斜センサS7によって走行車両1の水平に対する傾斜角度、つまり、走行車両1の走行姿勢を検知できる。また、ハンドルセンサS8とアクセルグリップセンサS9によって乗員の走行操作を検知できる。   Here, the control unit C calculates the vertical swing state (position) of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L with respect to the vehicle body frame 10 based on the rotation angles of the angle sensors S1 to S4. Therefore, it is possible to detect the swinging state (vertical position) of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L in the vertical direction with respect to the vehicle body frame 10 based on the detection values (rotation angles) of the angle sensors S1 to S4. In addition, the crawler rotation sensor S5 and the torque sensor S6 can detect the ground contact state (road surface condition) of each of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L. Further, the inclination angle of the traveling vehicle 1 with respect to the horizontal, that is, the traveling posture of the traveling vehicle 1 can be detected by the inclination sensor S7. Moreover, a passenger | crew's driving | running | working operation can be detected by steering wheel sensor S8 and accelerator grip sensor S9.

したがって、各種センサによって走行車両1の走行状態を詳細に把握することができる。そして、制御部Cは、乗員のハンドルおよびアクセル操作に対して、走行車両1の走行状態に応じて各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lを制御することができ、走行車両1の走行性が向上する。また、角度センサS1〜S4の検出値、または角度センサS1〜S4及び傾斜センサS7の検出値に基づいて、回動装置としてのモータ52,92を制御することで、車体フレーム10を水平に保持することができ、不整地での走行性や乗り心地が向上する。   Therefore, the traveling state of the traveling vehicle 1 can be grasped in detail by various sensors. And the control part C can control each crawler traveling apparatus 30R, 30L, 70R, 70L according to the driving | running | working state of the traveling vehicle 1 with respect to a passenger | crew's handle | steering-wheel and accelerator operation. Will improve. Further, the body frame 10 is held horizontally by controlling the motors 52 and 92 as the rotation devices based on the detection values of the angle sensors S1 to S4 or the detection values of the angle sensors S1 to S4 and the inclination sensor S7. This improves the driving performance and riding comfort on rough terrain.

なお、各種センサの種類は特に限定されるものではなく、例えば、回動角度の検出にはポテンショメータやエンコーダ等を用いる。傾斜センサS7としては、ジャイロセンサ等を用いる。なお、傾斜センサS7は、少なくとも左右方向における傾斜のロール角を検出できるものであればよく、更に、前後方向における傾斜のピッチ角を検出できるものであってもよい。このような構成にすることで、走行車両1の水平に対する傾斜角度をより詳細に把握することができ、走行車両1の走行性および安定性を向上することができる。   In addition, the kind of various sensors is not specifically limited, For example, a potentiometer, an encoder, etc. are used for the detection of a rotation angle. A gyro sensor or the like is used as the inclination sensor S7. The tilt sensor S7 may be any sensor that can detect at least the roll angle of the tilt in the left-right direction, and may be capable of detecting the pitch angle of the tilt in the front-rear direction. With such a configuration, the inclination angle of the traveling vehicle 1 with respect to the horizontal can be grasped in more detail, and the traveling performance and stability of the traveling vehicle 1 can be improved.

また、制御部Cは、各種センサの検出値を継時的に記憶し、各種センサの検出値とその変化量とに基づいて各装置を制御する構成であってもよい。例えば、制御部Cは、角度センサS1〜S4の検出値に基づいて各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの車体フレーム10に対する上下方向の揺動状態(上下方向の位置)を算出するとともに、この揺動変位の継時変化から各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの揺動速度(上下方向の速度)を算出する構成であってもよい。このような構成にすることで、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの揺動状態を揺動変位と揺動速度によって把握することができる。したがって、走行車両1の更に詳細な走行状態が把握でき、走行車両1の走行性が向上する。   Moreover, the control part C may be the structure which memorize | stores the detection value of various sensors continuously, and controls each apparatus based on the detection value of various sensors, and its variation | change_quantity. For example, the control unit C calculates the vertical swing state (vertical position) of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L with respect to the vehicle body frame 10 based on the detection values of the angle sensors S1 to S4. A configuration may be used in which the swing speed (vertical speed) of each of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L is calculated from the change over time of the swing displacement. With such a configuration, the swinging state of each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L can be grasped by the swinging displacement and the swinging speed. Therefore, a more detailed traveling state of the traveling vehicle 1 can be grasped, and the traveling performance of the traveling vehicle 1 is improved.

また、走行状態を把握するための各種センサの構成は特に限定されるものではない。例えば、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの上下方向の揺動状態を検出するセンサは、車体フレーム10と地面との距離を検出するセンサであってもよい。このような距離を検出するセンサとしては、超音波距離センサや赤外線距離センサを用いることができる。なお、揺動状態を検出するセンサは、上述の角度センサS1〜S4であることが好ましく、距離センサよりも正確に各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの上下方向の揺動状態を把握することができる。   Moreover, the structure of the various sensors for grasping | ascertaining a driving state is not specifically limited. For example, the sensor that detects the swinging state of each crawler traveling device 30R, 30L, 70R, 70L in the vertical direction may be a sensor that detects the distance between the vehicle body frame 10 and the ground. As a sensor for detecting such a distance, an ultrasonic distance sensor or an infrared distance sensor can be used. The sensors that detect the swinging state are preferably the angle sensors S1 to S4 described above, and the vertical swinging state of each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L can be grasped more accurately than the distance sensor. can do.

また、車体フレーム10や各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lに加速度センサを備える構成としてもよい。このような構成にすることで、より正確に走行車両1の走行状態を把握することができる。   Moreover, it is good also as a structure provided with an acceleration sensor in the vehicle body frame 10 or each crawler traveling apparatus 30R, 30L, 70R, 70L. With such a configuration, the traveling state of the traveling vehicle 1 can be grasped more accurately.

また、各種センサを複数備える構成であってもよく、センサの数は限定されるものではない。例えば、各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの車体フレーム10に対する上下方向の揺動状態を検知する揺動センサとしての上述の角度センサS1〜S4は、S1およびS3、または、S2およびS4からなる構成であってもよい。なお、各種センサは、複数設ける構成が好ましく、このような構成にすることで、より正確に走行車両1の走行状態を把握することができる。   Moreover, the structure provided with two or more various sensors may be sufficient, and the number of sensors is not limited. For example, the angle sensors S1 to S4 described above as the swing sensors that detect the swing state of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L with respect to the vehicle body frame 10 in the vertical direction are S1 and S3, or S2 and S4. The structure which consists of may be sufficient. In addition, the structure which provides multiple various sensors is preferable, and it can grasp | ascertain the driving | running state of the traveling vehicle 1 more correctly by setting it as such a structure.

また、各種センサの配置は特に限定されるものではない。例えば、角度センサS1〜S4は、車体フレーム10側に固定することが好ましい。このような構成にすることで、角度センサS1〜S4に接続するワイヤーハーネスは、回動アーム51,91の回動や揺動アーム54,94の揺動による影響を受けることがなく、電線の断線を防止できるとともに、ワイヤーハーネスの配策が容易となる。また、傾斜センサS7は、走行車両1の幅方向の中央に配置することが好ましく、更に、走行車両1の前後方向の中央、もしくは走行車両1の前部と後部とにそれぞれ備える構成が好ましい。つまり、傾斜センサS7は、走行車両1の前後方向の中央に備える構成、もしくは前懸架装置50と後懸架装置90にそれぞれ対応して備える構成が好ましい。傾斜センサS7を走行車両1の前後方向の中央に備える構成の場合には、1つの傾斜センサS7によって、効果的に走行車両1の水平に対する傾斜角度(走行車両1の走行姿勢)を検知できる。また、傾斜センサS7を前懸架装置50と後懸架装置90にそれぞれ対応して備える場合には、走行車両1の水平に対する傾斜角度(走行車両1の走行姿勢)をより正確に検知できる。   The arrangement of various sensors is not particularly limited. For example, the angle sensors S1 to S4 are preferably fixed to the body frame 10 side. With this configuration, the wire harness connected to the angle sensors S1 to S4 is not affected by the rotation of the rotation arms 51 and 91 and the swing of the swing arms 54 and 94, and the wire harness Wire breakage can be prevented and wire harnessing is easy. In addition, the inclination sensor S7 is preferably arranged at the center in the width direction of the traveling vehicle 1, and further preferably has a configuration provided at the center in the front-rear direction of the traveling vehicle 1 or at the front and rear portions of the traveling vehicle 1, respectively. That is, it is preferable that the inclination sensor S7 is provided at the center of the traveling vehicle 1 in the front-rear direction, or provided at the front suspension device 50 and the rear suspension device 90, respectively. In the case where the inclination sensor S7 is provided at the center in the front-rear direction of the traveling vehicle 1, the inclination angle of the traveling vehicle 1 with respect to the horizontal (the traveling posture of the traveling vehicle 1) can be effectively detected by one inclination sensor S7. Further, when the inclination sensor S7 is provided corresponding to each of the front suspension device 50 and the rear suspension device 90, the inclination angle (traveling posture of the traveling vehicle 1) of the traveling vehicle 1 with respect to the horizontal can be detected more accurately.

また、各種センサの検出値に基づいて制御部Cによって制御される警報装置を備える構成としてもよい。例えば、傾斜センサS7の検出値に基づいて制御される警報装置を備えてもよい。このような構成にすることで、乗員に走行中の斜面が急であることを警告することが可能となり、横滑りや横転が生じやすい状況になることを未然に防ぐことができ、より安全性が向上する。なお、警報装置は特に限定されるものではなく、乗員に警告することが可能なものであればよい。例えば、音や光によって乗員に警告するものである、警報音発生装置やランプ点滅装置等であってもよい。また、警報装置は、前後クローラ走行装置30,70を停止する非常停止装置であってもよい。   Moreover, it is good also as a structure provided with the alarm device controlled by the control part C based on the detection value of various sensors. For example, you may provide the alarm device controlled based on the detected value of inclination sensor S7. With such a configuration, it is possible to warn the occupant that the running slope is steep, and it is possible to prevent a situation in which a skid or rollover is likely to occur, so that safety is improved. improves. The alarm device is not particularly limited as long as it can warn an occupant. For example, an alarm sound generating device or a lamp blinking device that warns an occupant with sound or light may be used. Further, the alarm device may be an emergency stop device that stops the front and rear crawler traveling devices 30 and 70.

また、制御部Cによる走行車両1の走行制御は、上述の制御構成に限定されるものではない。例えば、傾斜センサS7によって検知される走行車両1の左右方向の傾斜のロール角や、角度センサS1〜S4によって検知される各クローラ走行装置30R,30L,70R,70Lの揺動変位等に基づく、回動装置としてのモータ52,92の駆動のON/OFF制御を含む制御構成であっても良い。つまり、走行状態に応じたモータ52,92の駆動のON/OFF制御を含む制御構成であってもよい。   Moreover, the traveling control of the traveling vehicle 1 by the control unit C is not limited to the above-described control configuration. For example, based on the roll angle of the left-right inclination of the traveling vehicle 1 detected by the inclination sensor S7, the swing displacement of each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, 70L detected by the angle sensors S1 to S4, and the like. A control configuration including ON / OFF control of driving of the motors 52 and 92 as the rotation device may be used. That is, a control configuration including ON / OFF control of driving of the motors 52 and 92 according to the traveling state may be used.

このような制御構成にすることで、例えば、走行路の傾斜や凹凸が所定値よりも小さい場合にはモータ52,92の駆動を停止した状態で走行し、所定値よりも大きい場合のみモータ52,92を駆動させて走行することができ、走行時におけるモータ52,92の駆動時間を低減することで、走行車両1はエネルギー効率の良い走行が可能となる。なお、モータ52,92の駆動のON/OFFは制御部Cによる制御に限定されるものではなく、乗員の操作に応じてON/OFFが可能な構成であってもよい。   By adopting such a control configuration, for example, when the inclination or unevenness of the travel path is smaller than a predetermined value, the motor 52, 92 is driven with the drive stopped, and only when the motor 52 is larger than the predetermined value, the motor 52 , 92 can be driven, and by reducing the drive time of the motors 52, 92 during traveling, the traveling vehicle 1 can travel with good energy efficiency. In addition, ON / OFF of the drive of the motors 52 and 92 is not limited to control by the control part C, The structure which can be turned ON / OFF according to a passenger | crew's operation may be sufficient.

なお、前懸架装置50は、上述の構成に限定されるものではなく、車体フレーム10に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部としてのモータケース200と、左右方向に延伸され、左右方向の中心でモータケース200に回動自在に支持される回動アーム51と、車体フレーム10に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に右の前クローラ走行装置30Rが連結される揺動アーム54Rと、車体フレーム10に左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に左の前クローラ走行装置30Lが連結される揺動アーム54Lと、一端が回動アーム51の右側端に連結され、他端が右の揺動アーム54Rに連結される右の連結アーム53Rと、一端が回動アーム51の左側端に連結され、他端が左の揺動アーム54Lに連結される左の連結アーム53Lとを備え、車体フレーム10とモータケース200との間に緩衝機構としてのダンパ210を有するものであれば良い。   The front suspension device 50 is not limited to the above-described configuration, and includes a motor case 200 as a swing support portion that is supported by the vehicle body frame 10 so as to be swingable up and down about the left and right direction, and the left and right direction. And a pivot arm 51 that is pivotally supported by the motor case 200 at the center in the left-right direction, and is supported by the body frame 10 so as to be swingable up and down about the left-right direction. A swing arm 54R to which the crawler travel device 30R is connected, and a swing arm 54L that is supported by the vehicle body frame 10 so as to be swingable up and down about the left and right direction and to which the left front crawler travel device 30L is connected at the end. One end connected to the right end of the rotating arm 51 and the other end connected to the right swing arm 54R, one end connected to the left end of the rotating arm 51, and the other end. Sway left And a connecting arm 53L on the left is connected to the arm 54L, as long as it has a damper 210 as a buffer mechanism between the vehicle body frame 10 and the motor case 200.

例えば、上述の前懸架装置50における揺動アーム54の第2アーム61は、支持部59から下方に向けて延設される構成であるが、上方に向けて延設される構成であってもよい。このような構成にすることで、第2アーム61が車体フレーム10の下方に突出することがなく、第2アーム61が走行時に障害物と当接することを防止できる。また、走行車両1の車高を低くして低重心化を図れるため、走行性が向上する。なお、低重心化を図る際には、重量のあるバッテリや燃料タンクを車体フレーム10の下部に位置させることが好ましい。なお、後懸架装置90も前懸架装置50と同様の形態であってもよく、上述と同じ効果を奏する。   For example, the second arm 61 of the swing arm 54 in the above-described front suspension device 50 is configured to extend downward from the support portion 59, but may be configured to extend upward. Good. By adopting such a configuration, the second arm 61 does not protrude below the body frame 10, and the second arm 61 can be prevented from coming into contact with an obstacle during traveling. In addition, since the vehicle height of the traveling vehicle 1 can be lowered to lower the center of gravity, the traveling performance is improved. In order to lower the center of gravity, it is preferable to place a heavy battery or fuel tank below the body frame 10. Note that the rear suspension device 90 may have the same form as the front suspension device 50, and has the same effect as described above.

また、前後の懸架装置50,90は、回動装置としてのモータ52,92を備えない構成であってもよい。このような構成の場合、乗員は車体フレームを左右のいずれかに傾倒させることによって、前後のクローラ走行装置30,70を上下に揺動することができる。例えば、乗員が右側に体重を移動し、車体フレーム10を右側に傾倒させた場合、右側の前後のクローラ走行装置30R,70Rが上方に揺動し、左側の前後のクローラ走行装置30L,70Lが下方に揺動する。   Further, the front and rear suspension devices 50 and 90 may be configured not to include the motors 52 and 92 as the rotation devices. In such a configuration, the occupant can swing the front and rear crawler travel devices 30 and 70 up and down by tilting the body frame to either the left or right. For example, when the occupant moves his / her weight to the right side and tilts the vehicle body frame 10 to the right side, the front and rear crawler travel devices 30R and 70R swing upward and the left front and rear crawler travel devices 30L and 70L Swings downward.

したがって、斜面走行時には、走行車両1を傾斜地の山側に向けて傾倒させて車体フレーム10を水平に近づけることにより、前クローラ走行装置30の接地部の山側部と、後クローラ走行装置70の接地部の山側部とを斜面にエッジとして食い込ませることができる。そして、前後のクローラ走行装置30,70は斜面を横滑りしにくくなり、斜面走行時の走行性や乗り心地が良い。   Accordingly, when traveling on a slope, the traveling vehicle 1 is tilted toward the mountain side of the slope to bring the vehicle body frame 10 closer to the horizontal, so that the mountain side portion of the ground portion of the front crawler traveling device 30 and the ground portion of the rear crawler traveling device 70 The side of the mountain can be cut into the slope as an edge. The front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are less likely to skid on the slope, and the traveling performance and riding comfort during the slope traveling are good.

ここで、このような構成の場合、乗員は常に左右方向の体重移動をし、車体フレーム10の左右方向のバランスを取って走行することになる。したがって、長時間にわたって継続して運転する際の操作性を考慮すると、回動装置としてのモータ52,92を備える構成が好ましく、乗員はより快適に長時間運転することが可能となる。   Here, in the case of such a configuration, the occupant always moves in the left-right direction and travels while keeping the balance of the body frame 10 in the left-right direction. Therefore, in consideration of operability when continuously driving for a long time, a configuration including the motors 52 and 92 as rotating devices is preferable, and the occupant can drive more comfortably for a long time.

また、走行車両は、上述の走行車両1のように、前後左右4つのクローラ走行装置30R,30L,70R,70Lで走行するものに限定されるものではない。少なくとも左右一対の走行装置で走行すればよい。例えば、ここでは、図示しないが、走行車両1における後クローラ走行装置70R,70Lが1つである構成の走行車両であってもよい。この走行車両は、走行車両1において、車体フレーム10の後部の左右方向中央に後クローラ走行装置70を1つ配置する構成であり、3つのクローラ走行装置によって走行する。この走行車両における後クローラ走行装置の懸架装置は特に限定されるものではないが、車体フレームに対して上下に大きく揺動可能に懸架するものが好ましい。例えば、一端が車体フレームに左右方向を軸として回動可能に連結され、他端が後クローラ走行装置に連結される牽引アームによって後クローラ走行装置を懸架する構成であってもよい。このような構成にすることで、3つの走行装置であっても傾斜地や不整地を安定して走行できる。また、部品点数を減少することができ、生産性とメンテナンス性が向上する。   Further, the traveling vehicle is not limited to one that travels by the four crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L as in the traveling vehicle 1 described above. It is sufficient to travel with at least a pair of left and right traveling devices. For example, although not shown here, the traveling vehicle 1 may have a configuration in which the number of rear crawler traveling devices 70R and 70L in the traveling vehicle 1 is one. This traveling vehicle has a configuration in which one rear crawler traveling device 70 is disposed at the center in the left-right direction of the rear portion of the body frame 10 in the traveling vehicle 1 and travels by three crawler traveling devices. The suspension device for the rear crawler traveling device in this traveling vehicle is not particularly limited, but a suspension device that can be swung up and down with respect to the vehicle body frame is preferable. For example, the rear crawler traveling device may be suspended by a traction arm whose one end is connected to the body frame so as to be rotatable about the left-right direction and the other end is connected to the rear crawler traveling device. By adopting such a configuration, even three traveling devices can stably travel on slopes and rough terrain. In addition, the number of parts can be reduced, and productivity and maintainability are improved.

また、走行車両1における走行装置は、クローラ式の走行装置に限定されるものではなく、ホイール式の走行装置であってもよい。このような構成にすることで、走行装置が簡易な構成となり、部品点数を減少することができ、生産性とメンテナンス性が向上する。なお、軟弱地等を走行する際は、地面とのグリップ性が高い上述のようなクローラ式走行装置とする構成が好ましい。   The traveling device in the traveling vehicle 1 is not limited to a crawler traveling device, and may be a wheel traveling device. With such a configuration, the traveling device has a simple configuration, the number of parts can be reduced, and productivity and maintainability are improved. In addition, when driving on soft ground or the like, the above-described crawler type traveling device having a high grip with the ground is preferable.

また、走行車両1は、鞍乗型走行車両に限定されるものではない。ここでは、図示しないが、キャビンを備え、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両等であってもよい。座席の前方には、ステアリングシャフトの上端に円形状のステアリングバーを有するステアリングを備える。ステアリングの下方には、足で操作するアクセルペダルを備える。このような構成にすることによって、キャビンによって乗員の安全が確保される。   The traveling vehicle 1 is not limited to the saddle riding type traveling vehicle. Although not shown here, a traveling vehicle or the like that includes a cabin and in which a passenger sits on a seat while riding may be used. A steering having a circular steering bar at the upper end of the steering shaft is provided in front of the seat. An accelerator pedal operated by a foot is provided below the steering. By adopting such a configuration, the safety of the passenger is ensured by the cabin.

また、ステアリングとアクセルペダルに替わって、一端が車体フレームに回動自在に支持され、前後方向に傾倒可能な左右一対の操作レバーを備える構成であってもよい。操作レバーは、乗車時の乗員の右側と左側とにそれぞれ配設される。乗員は、右の操作レバーを右手で操作し、左の操作レバーを左手で操作する。   Further, instead of the steering wheel and the accelerator pedal, one end may be rotatably supported by the vehicle body frame, and a pair of left and right operation levers that can tilt in the front-rear direction may be provided. The operation levers are respectively disposed on the right side and the left side of the occupant when riding. The occupant operates the right operating lever with the right hand and the left operating lever with the left hand.

右の操作レバーの前後方向の傾倒(回動角度)に基づいて、右の前後クローラ走行装置30R,70Rの駆動を制御し、左の操作レバーの前後方向の傾倒(回動角度)に基づいて、左の前後クローラ走行装置30L,70Lの駆動を制御する。したがって、乗員は左右の操作レバーの傾倒操作のみによって作業車両の走行操作を行えるため、走行操作が容易に行える。   The drive of the right front / rear crawler travel device 30R, 70R is controlled based on the front-rear tilt (rotation angle) of the right operation lever, and the front-rear tilt (rotation angle) of the left operation lever is controlled. The left front and rear crawler travel devices 30L and 70L are controlled. Accordingly, since the occupant can perform the traveling operation of the work vehicle only by tilting the left and right operation levers, the traveling operation can be easily performed.

なお、このような左右の操作レバーによって走行操作を行う場合、乗員は操作レバーを把持することで姿勢を保持することは難しい。したがって、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両に用いることが好ましい。   Note that when a traveling operation is performed using such left and right operation levers, it is difficult for the occupant to hold the posture by holding the operation lever. Therefore, it is preferable to use it for a traveling vehicle in which an occupant sits on a seat while riding.

また、走行車両1の操向は、走行装置としての左右の前クローラ走行装置を操舵装置によって左右方向に連動して回動して行う、いわゆる周知のステアリング機構によるものであるが、この構成に限定されるものではない。例えば、各走行装置の駆動速度に差を生じさせることによって車両の操向を行う構成であってもよい。   Steering of the traveling vehicle 1 is performed by a so-called well-known steering mechanism in which left and right front crawler traveling devices as a traveling device are rotated by a steering device in conjunction with the left-right direction. It is not limited. For example, the structure which steers a vehicle by making a difference in the drive speed of each traveling apparatus may be sufficient.

また、走行車両は、上述のように乗員が乗車するものに限定されるのもではなく、遠隔操作で無人走行が可能な走行車両であってもよい。例えば、走行車両1の制御部Cに接続した通信装置を設け、外部操作装置によって走行車両1を遠隔操作が可能な構成としてもよい。ここで、通信装置は無線で情報の送受信を行うものであって、外部操作装置と情報の送受信が可能である。このような構成にすることによって、作業員は走行車両1の遠隔操作が可能となり、作業効率が向上するとともに、作業員の安全を確保することができる。   In addition, the traveling vehicle is not limited to a vehicle on which an occupant rides as described above, and may be a traveling vehicle capable of unmanned traveling by remote control. For example, a communication device connected to the control unit C of the traveling vehicle 1 may be provided so that the traveling vehicle 1 can be remotely operated by an external operation device. Here, the communication device transmits and receives information wirelessly, and can transmit and receive information to and from an external operation device. By adopting such a configuration, the worker can remotely operate the traveling vehicle 1 to improve work efficiency and to ensure the safety of the worker.

なお、このように遠隔操作を可能とする構成の場合は、更に、少なくとも走行方向の画像を撮像可能な撮像装置を走行車両1に設け、外部操作装置によって撮像された画像を確認できる構成としても良い。このような構成にすることによって、作業員は、走行車両1を目視できない離れた場所でも走行車両1の走行状態を確認して遠隔操作を行うことができる。   In the case of such a configuration that enables remote operation, an imaging device that can capture at least an image in the traveling direction is provided in the traveling vehicle 1 so that an image captured by the external operation device can be confirmed. good. With such a configuration, the worker can perform a remote operation by confirming the traveling state of the traveling vehicle 1 even at a remote place where the traveling vehicle 1 cannot be visually observed.

また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。   Further, the present invention is not limited to the above-described examples, and can take various forms within a range not departing from the gist of the invention.

本発明の走行車両は、特に限定されるものではなく、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械、林業機械等の不整地で作業する作業車両、フォークリフト等の運搬車両、さらには、自動車等あらゆる走行車両に適用しうる。   The traveling vehicle of the present invention is not particularly limited. For example, a working vehicle that works on rough terrain such as a tractor, a combiner, a transplanter, a construction machine, and a forestry machine, a transport vehicle such as a forklift, and an automobile. It can be applied to any traveling vehicle.

1 走行車両
10 車体フレーム
30 前クローラ走行装置(走行装置)
36 モータ(駆動装置)
50 前懸架装置
51 回動アーム
52 モータ(回動装置)
53 連結アーム
54 揺動アーム
59 支持部
60 第1アーム
61 第2アーム
70 後クローラ走行装置(走行装置)
76 モータ(駆動装置)
90 後懸架装置
91 回動アーム
92 モータ(回動装置)
93 連結アーム
94 揺動アーム
99 支持部
100 第1アーム
101 第2アーム
200,220 モータケース(揺動支持部)
210,230 ダンパ(緩衝機構)
211,231 リンク機構
212,232 ロッカーアーム
213,233 プルロッド
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 10 Body frame 30 Front crawler traveling device (traveling device)
36 Motor (drive device)
50 Front suspension device 51 Rotating arm 52 Motor (rotating device)
53 connecting arm 54 swinging arm 59 support portion 60 first arm 61 second arm 70 rear crawler traveling device (traveling device)
76 Motor (drive device)
90 Rear suspension device 91 Rotating arm 92 Motor (rotating device)
93 connecting arm 94 swinging arm 99 support unit 100 first arm 101 second arm 200, 220 motor case (swing support unit)
210,230 Damper (buffer mechanism)
211, 231 Link mechanism 212, 232 Rocker arm 213, 233 Pull rod

Claims (14)

車体フレームと、
少なくとも左右一対の右側及び左側走行装置と、
前記左右一対の右側及び左側走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、
前記懸架装置は、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持される揺動支持部と、
左右方向に延伸され、左右方向の中心で前記揺動支持部に回動自在に支持される回動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記右側走行装置が連結される右側揺動アームと、
前記車体フレームに左右方向を軸として上下に揺動自在に支持され、端部に前記左側走行装置が連結される左側揺動アームと、
一端が前記回動アームの右側端に連結され、他端が前記右側揺動アームに連結される右側連結アームと、
一端が前記回動アームの左側端に連結され、他端が前記左側揺動アームに連結される左側連結アームとを備え、
前記車体フレームと前記揺動支持部との間に緩衝機構を有することを特徴とする、走行車両。
Body frame,
At least a pair of left and right right and left side travel devices;
In a traveling vehicle comprising a suspension device that suspends the pair of left and right right and left traveling devices on the vehicle body frame,
The suspension device is
A swing support portion supported by the body frame so as to be swingable up and down around the left-right direction;
A rotating arm that extends in the left-right direction and is rotatably supported by the swing support portion at the center in the left-right direction;
A right-hand swing arm that is supported by the body frame so as to be swingable up and down around the left-right direction, and to which the right-hand travel device is connected at an end;
A left swing arm that is supported by the body frame so as to be swingable up and down about a left-right direction, and the left traveling device is coupled to an end portion;
A right connection arm having one end connected to the right end of the pivot arm and the other end connected to the right swing arm;
A left connection arm having one end connected to the left end of the pivot arm and the other end connected to the left swing arm;
A traveling vehicle having a buffer mechanism between the vehicle body frame and the swing support portion.
前記緩衝機構は、伸縮自在な棒状部材であることを特徴とする、
請求項1に記載の走行車両。
The buffer mechanism is a telescopic rod-shaped member,
The traveling vehicle according to claim 1.
前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記車体フレームと前記揺動支持部との間に設けられるリンク機構に連結され、
前記リンク機構は、前記揺動支持部が上方へ揺動する際、前記緩衝機構を収縮させることを特徴とする、
請求項2に記載の走行車両。
The buffer mechanism has one end connected to the swing support part and the other end connected to a link mechanism provided between the vehicle body frame and the swing support part,
The link mechanism contracts the buffer mechanism when the swing support part swings upward.
The traveling vehicle according to claim 2.
前記リンク機構は、
一端が前記車体フレームに連結されるロッカーアームと、
一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記ロッカーアームに連結されるプルロッドとを有し、
前記緩衝機構は、一端が前記揺動支持部に連結され、他端が前記リンク機構の前記ロッカーアームに連結されることを特徴とする、
請求項3に記載の走行車両。
The link mechanism is
A rocker arm having one end coupled to the body frame;
A pull rod connected at one end to the rocking support and connected at the other end to the rocker arm;
The buffer mechanism has one end connected to the swing support part and the other end connected to the rocker arm of the link mechanism.
The traveling vehicle according to claim 3.
前記右側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される右側支持部と、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側走行装置が連結される右側第1アームと、
前記右側支持部から延設され、端部に前記右側連結アームが連結される右側第2アームとを有し、
前記左側揺動アームは、
前記車体フレームに左右方向を軸として回動自在に支持される左側支持部と、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側走行装置が連結される左側第1アームと、
前記左側支持部から延設され、端部に前記左側連結アームが連結される左側第2アームとを有することを特徴とする、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の走行車両。
The right swing arm is
A right side support portion rotatably supported about the left and right direction on the body frame;
A first right arm that extends from the right support and has an end connected to the right traveling device;
A right second arm extending from the right support and having the right connecting arm connected to an end thereof;
The left swing arm is
A left side support portion rotatably supported about the left and right direction on the body frame;
A first left arm that extends from the left support and has the end connected to the left traveling device;
A left side second arm extending from the left side support part and connected to the left side connection arm at an end part,
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 4.
前記右側支持部の回動中心から前記右側第1アームと前記右側走行装置との連結部までの距離は、前記右側支持部の回動中心から前記右側第2アームと前記右側連結アームの連結部までの距離よりも大であり、
前記左側支持部の回動中心から前記左側第1アームと前記左側走行装置との連結部までの距離は、前記左側支持部の回動中心から前記左側第2アームと前記左側連結アームの連結部までの距離よりも大であることを特徴とする、
請求項5に記載の走行車両。
The distance from the rotation center of the right support portion to the connection portion between the right first arm and the right traveling device is the connection portion of the right second arm and the right connection arm from the rotation center of the right support portion. Is greater than the distance to
The distance from the rotation center of the left support portion to the connection portion between the left first arm and the left traveling device is the connection portion between the left second arm and the left connection arm from the rotation center of the left support portion. It is characterized by being greater than the distance to
The traveling vehicle according to claim 5.
前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの前後方向の略中央で回動自在に支持され、
前記右側第1アーム及び前記左側第1アームは、前後方向へ延設されることを特徴とする、
請求項5または6に記載の走行車両。
The right side support part and the left side support part are rotatably supported at a substantially center in the front-rear direction of the body frame,
The right first arm and the left first arm extend in the front-rear direction,
The traveling vehicle according to claim 5 or 6.
前記右側支持部及び前記左側支持部は、前記車体フレームの下部で回動自在に支持され、
前記右側第2アームは前記右側支持部から下方へ向けて延設され、
前記左側第2アームは前記左側支持部から下方へ向けて延設され、
前記回動アーム、前記右側連結アーム、前記左側連結アーム、及び前記緩衝機構は、前記車体フレームの下方に位置することを特徴とする、
請求項5乃至7のいずれか1項に記載の走行車両。
The right support part and the left support part are rotatably supported at the lower part of the body frame,
The right second arm extends downward from the right support part,
The left second arm extends downward from the left support part,
The rotating arm, the right connecting arm, the left connecting arm, and the buffer mechanism are located below the vehicle body frame,
The traveling vehicle according to any one of claims 5 to 7.
前記回動アームを前記揺動支持部に対して回動させる回動装置を備えることを特徴とする、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の走行車両。   The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 8, further comprising a rotation device that rotates the rotation arm with respect to the swing support portion. 前記走行装置内に該走行装置を駆動する駆動装置をそれぞれ備えることを特徴とする、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の走行車両。   The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 9, further comprising a driving device that drives the traveling device in the traveling device. 前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサを備えることを特徴する、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の走行車両。
An angle sensor for detecting a rotation angle of each of the right swing arm and the left swing arm with respect to the vehicle body frame;
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 10.
前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを備えることを特徴とする、
請求項1乃至11のいずれか1項に記載の走行車両。
An inclination sensor that detects an inclination angle of the vehicle body frame with respect to the horizontal is provided.
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 11.
前記右側揺動アーム及び前記左側揺動アームの前記車体フレームに対する回動角度をそれぞれ検出する角度センサと、
前記車体フレームの水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサとを備え、
前記角度センサの検出値、または前記角度センサ及び前記傾斜センサの検出値に基づいて、前記回動装置を制御する制御部を備えることを特徴とする、請求項9に記載の走行車両。
Angle sensors for detecting rotation angles of the right swing arm and the left swing arm with respect to the vehicle body frame,
An inclination sensor that detects an inclination angle of the body frame with respect to the horizontal,
The traveling vehicle according to claim 9, further comprising a control unit that controls the rotating device based on a detection value of the angle sensor or detection values of the angle sensor and the tilt sensor.
前記懸架装置、及び該懸架装置によって前記車体フレームに懸架される前記左右一対の右側及び左側走行装置を、前記走行車両の前部と後部にそれぞれ備え、
前部の前記懸架装置と後部の前記懸架装置は、前後対称に配置されることを特徴とする、
請求項1乃至13のいずれか1項に記載の走行車両。
The suspension device, and the pair of left and right right and left traveling devices suspended on the vehicle body frame by the suspension device, respectively, are provided at a front portion and a rear portion of the traveling vehicle,
The front suspension device and the rear suspension device are arranged symmetrically in the front-rear direction,
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 13.
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