JP6280432B2 - Traveling vehicle - Google Patents

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JP6280432B2 JP2014092252A JP2014092252A JP6280432B2 JP 6280432 B2 JP6280432 B2 JP 6280432B2 JP 2014092252 A JP2014092252 A JP 2014092252A JP 2014092252 A JP2014092252 A JP 2014092252A JP 6280432 B2 JP6280432 B2 JP 6280432B2
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Description

本発明は、走行車両に関し、より詳細には、車体フレームと、少なくとも左右一対の走行装置と、前記左右一対の走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両に関する。   The present invention relates to a traveling vehicle, and more particularly to a traveling vehicle including a body frame, at least a pair of left and right traveling devices, and a suspension device that suspends the pair of left and right traveling devices on the body frame.

従来、軟弱地や傾斜地等の不整地を走行する走行車両には、安定して走行できるようにクローラ式の走行装置が用いられている。そして、作業機及び運転室を備えた上部旋回体を旋回自在に搭載したシャシフレームの下部に、それぞれの下端部に走行用のクローラ走行装置を有する４個の伸縮アームを設け、不整地の凹凸に合わせて４個の伸縮アームをそれぞれ伸縮して上部旋回体を水平に保持することを可能としているもの（例えば、特許文献１）がある。   2. Description of the Related Art Conventionally, a crawler type traveling device is used for a traveling vehicle that travels on rough terrain such as a soft ground or an inclined land so that the traveling vehicle can stably travel. Then, four telescopic arms having a crawler traveling device for traveling are provided at the lower ends of the chassis frame on which the upper revolving body equipped with the work machine and the operator's cab is mounted so as to be freely rotatable. There are some which can extend and contract each of the four telescopic arms to hold the upper swing body horizontally (for example, Patent Document 1).

特開２０００−３３５４５７号公報JP 2000-335457 A

ここで、特許文献１における操舵は、左右のクローラ走行装置の回転数差を制御することにより行う構成である。なお、特許文献１は、側面視において、前部の伸縮アームは斜め前方に傾斜しており、後部の伸縮アームは、斜め後方に傾斜している。したがって、傾斜地や凹凸のある不整地の地形に合わせて、左右のクローラ走行装置を上下に移動させると、平面視において、左右のクローラ走行装置間には、前後方向の位置に差が生じる。   Here, the steering in Patent Document 1 is configured to be performed by controlling the difference in rotational speed between the left and right crawler travel devices. In Patent Document 1, the front extension arm is inclined obliquely forward and the rear extension arm is inclined obliquely rearward in a side view. Therefore, when the left and right crawler traveling devices are moved up and down in accordance with the terrain on the sloped land or uneven rough terrain, a difference occurs in the position between the left and right crawler traveling devices in the plan view.

このような状態で、左右のクローラ走行装置の回転数差によって操舵を行うと、左右のクローラ走行装置に大きな負荷がかかり、円滑に旋回できないことがある。例えば、右のクローラ走行装置が左のクローラ走行装置よりも前方にある状態で右旋回をする場合である。   In such a state, if steering is performed by the difference in rotational speed between the left and right crawler traveling devices, a large load may be applied to the left and right crawler traveling devices, and smooth turning may not be possible. For example, it is a case where the right crawler traveling device makes a right turn with the crawler traveling device in front of the left crawler traveling device.

そこで、本発明の目的は、傾斜地や凹凸のある不整地において、安定して走行できるとともに走行性が向上した走行車両を提供することにある。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that can travel stably and improve traveling performance on sloping terrain and uneven terrain.

このため、本発明に係る走行車両は、
車体フレームと、
少なくとも左右一対の走行装置と、
前記左右一対の走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、
前記懸架装置は、
前記車体フレームに上下方向の操舵軸を軸として回動自在に支持されるボギーフレームと、
前記ボギーフレームの左右に前記左右一対の走行装置をそれぞれ連結する左右一対の連結機構とからなり、
前記左右一対の連結機構は、前記左右一対の走行装置をそれぞれ前記操舵軸方向に昇降可能とし、
前記連結機構は、リンク機構から構成され、
該リンク機構は、
一端が前記ボギーフレームに連結した第１リンク部材と、
一端が前記第１リンク部材の他端に連結し、他端が前記走行装置に連結した第２リンク部材と、
一端が前記ボギーフレームに連結した第３リンク部材と、
一端が前記第３リンク部材の他端に連結し、他端が前記走行装置に連結した第４リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材との連結部と、
前記第３リンク部材と前記第４リンク部材との連結部に連結する第５リンク部材を備えることを特徴とする。 For this reason, the traveling vehicle according to the present invention is:
Body frame,
At least a pair of left and right traveling devices;
In a traveling vehicle comprising a suspension device that suspends the pair of left and right traveling devices on the vehicle body frame,
The suspension device is
A bogie frame that is rotatably supported by the vehicle body frame about a vertical steering shaft;
It consists of a pair of left and right connecting mechanisms that connect the pair of left and right traveling devices to the left and right of the bogie frame,
The pair of left and right coupling mechanisms can move the pair of left and right traveling devices up and down in the steering axis direction ,
The connection mechanism is composed of a link mechanism,
The link mechanism is
A first link member having one end connected to the bogie frame;
A second link member having one end connected to the other end of the first link member and the other end connected to the travel device;
A third link member having one end connected to the bogie frame;
A fourth link member having one end connected to the other end of the third link member and the other end connected to the travel device;
A connecting portion between the first link member and the second link member;
A fifth link member connected to a connecting portion between the third link member and the fourth link member is provided .

更に、本発明に係る走行車両は、
前記走行装置は、前記連結機構に対して、左右方向を軸として前後方向に揺動自在に連結されることを特徴とする。 Furthermore, the traveling vehicle according to the present invention is:
The travel device is connected to the connection mechanism so as to be swingable in the front-rear direction about the left-right direction as an axis.

更に、本発明に係る走行車両は、
前記リンク機構は、前記ボギーフレームの外方に向けて折れ曲がり、
前記外方は、車両の前方または後方であることを特徴とする。 Furthermore, the traveling vehicle according to the present invention is:
The link mechanism is bent toward the outside of the bogie frame,
The outside is forward or backward of the vehicle.

更に、本発明に係る走行車両は、
前記連結機構は、緩衝機構として上下対称のダンパを設け、上部ダンパは、一端が前記第１リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、他端が前記第５リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、下部ダンパは、一端が前記第２リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、他端が前記第５リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられることを特徴とする。 Furthermore, the traveling vehicle according to the present invention is:
The coupling mechanism is provided with a vertically symmetrical damper as a buffer mechanism , and one end of the upper damper is rotatably attached to the bracket of the first link member, and the other end is freely rotatable to the bracket of the fifth link member. The lower damper has one end rotatably attached to the bracket of the second link member and the other end rotatably attached to the bracket of the fifth link member .

更に、本発明に係る走行車両は、
制御部と、
ハンドルと、
アクセルと、
前記ハンドルの操作量を検出するハンドルセンサと、
前記アクセルの操作量を検出するアクセルセンサと、
前記走行装置の昇降変位を検出する昇降センサと、
前記ボギーフレームの前記車体フレームに対する操舵軸を軸とした回動角を検出する操舵角センサとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルセンサの検出値と、前記アクセルセンサの検出値と、前記昇降センサの検出値と、前記操舵角センサの検出値とに基づいて、前記走行装置を制御することを特徴とする。 Furthermore, the traveling vehicle according to the present invention is:
A control unit;
A handle,
With the accelerator,
A handle sensor for detecting an operation amount of the handle;
An accelerator sensor for detecting an operation amount of the accelerator;
An elevation sensor for detecting elevation displacement of the traveling device;
A steering angle sensor for detecting a rotation angle of the bogie frame with respect to the vehicle body frame about a steering axis;
The control unit controls the traveling device based on a detection value of the steering wheel sensor, a detection value of the accelerator sensor, a detection value of the lift sensor, and a detection value of the steering angle sensor. And

更に、本発明に係る走行車両は、
前記昇降センサは、前記リンク機構の連結部の回動角を検出するリンクセンサであり、
前記制御部は、前記リンクセンサの検出値に基づいて前記走行装置の昇降変位を算出することを特徴とする。 Furthermore, the traveling vehicle according to the present invention is:
The elevating sensor is a link sensor that detects a rotation angle of a connecting portion of the link mechanism,
The said control part calculates the raising / lowering displacement of the said traveling apparatus based on the detected value of the said link sensor, It is characterized by the above-mentioned.

更に、本発明に係る走行車両は、
前記走行装置は、
前部に左右一対の前走行装置と、
後部に左右一対の後走行装置とを含み、
前記左右一対の前走行装置を前記懸架装置で前記車体フレームの前部に懸架するとともに、
前記左右一対の後走行装置を前記車体フレームの後部に懸架する後部懸架装置を備え、
前記後部懸架装置は、一端が車体フレームに左右方向を軸として回動自在に連結し、他端が前記後走行装置に連結する左右一対の連結部材から構成され、前記左右一対の後走行装置をそれぞれ上下方向に揺動可能とすることを特徴とする。 Furthermore, the traveling vehicle according to the present invention is:
The traveling device includes:
A pair of left and right front travel devices on the front,
Including a pair of left and right rear traveling devices at the rear,
Suspending the pair of left and right front traveling devices on the front portion of the vehicle body frame with the suspension device,
A rear suspension device for suspending the pair of left and right rear traveling devices on a rear portion of the vehicle body frame;
The rear suspension device is composed of a pair of left and right connecting members, one end of which is pivotally connected to the vehicle body frame about the left-right direction and the other end is connected to the rear traveling device. Each of them is characterized by being swingable in the vertical direction.

本発明の走行車両によれば、車体フレームと、少なくとも左右一対の走行装置と、前記左右一対の走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、前記懸架装置は、前記車体フレームに上下方向の操舵軸を軸として回動自在に支持されるボギーフレームと、前記ボギーフレームの左右に前記左右一対の走行装置をそれぞれ連結する左右一対の連結機構とからなり、前記左右一対の連結機構は、前記左右一対の走行装置をそれぞれ前記操舵軸方向に昇降可能とし、前記連結機構は、リンク機構から構成され、該リンク機構は、一端が前記ボギーフレームに連結した第１リンク部材と、一端が前記第１リンク部材の他端に連結し、他端が前記走行装置に連結した第２リンク部材と、一端が前記ボギーフレームに連結した第３リンク部材と、一端が前記第３リンク部材の他端に連結し、他端が前記走行装置に連結した第４リンク部材と、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材との連結部と、前記第３リンク部材と前記第４リンク部材との連結部に連結する第５リンク部材を備える。 According to the traveling vehicle of the present invention, the traveling vehicle includes a vehicle body frame, at least a pair of left and right traveling devices, and a suspension device that suspends the pair of left and right traveling devices on the vehicle body frame. The frame includes a bogie frame that is rotatably supported about a vertical steering shaft, and a pair of left and right connecting mechanisms that connect the pair of left and right traveling devices to the left and right of the bogie frame, respectively. The coupling mechanism is capable of moving the pair of left and right traveling devices up and down in the steering axis direction. The coupling mechanism is composed of a link mechanism, and the link mechanism has a first link member having one end coupled to the bogie frame. And one end connected to the other end of the first link member, the other end connected to the travel device, and one end connected to the bogie frame. The third link member, one end connected to the other end of the third link member, the other end connected to the travel device, and the connection between the first link member and the second link member. And a fifth link member connected to a connecting portion between the third link member and the fourth link member.

これにより、凹凸のある不整地における走行性がよい。また、斜面横断走行時における走行装置の横滑りを低減することができ、斜面横断走行時の走行性が向上する。また、傾斜地や凹凸のある不整地における旋回走行が容易となり、走行性が向上する。また、車両の全長を短くすることができ、更に走行性が向上する。   Thereby, the runnability on uneven terrain with unevenness is good. Further, it is possible to reduce the side slip of the traveling device during the crossing on the slope, and the traveling performance during the crossing on the slope is improved. In addition, it is easy to turn on sloped terrain or uneven terrain, and traveling performance is improved. In addition, the overall length of the vehicle can be shortened, and traveling performance is further improved.

更に、本発明の走行車両によれば、前記走行装置は、前記連結機構に対して、左右方向を軸として前後方向に揺動自在に連結されるので、走行装置の接地性が向上するとともに、走行装置の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the traveling device is connected to the coupling mechanism so as to be swingable in the front-rear direction about the left-right direction, so that the grounding property of the traveling device is improved, A buffering effect is generated by the swinging of the traveling device, so that the traveling can be performed stably and the riding comfort is improved.

更に、本発明の走行車両によれば、前記リンク機構は、前記ボギーフレームの外方に向けて折れ曲がり、前記外方は、車両の前方または後方であるので、リンク機構が折れ曲がるためのスペースを車両内方に確保する必要がなく、車両の全長を短くすることができ、更に走行性が向上する。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the link mechanism is bent toward the outside of the bogie frame, and the outside is the front or the rear of the vehicle, so that a space for bending the link mechanism is provided in the vehicle. There is no need to secure inward, the overall length of the vehicle can be shortened, and the running performance is further improved.

更に、本発明の走行車両によれば、前記連結機構は、緩衝機構として上下対称のダンパを設け、上部ダンパは、一端が前記第１リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、他端が前記第５リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、下部ダンパは、一端が前記第２リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、他端が前記第５リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられるので、傾斜地や凹凸のある不整地を安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。 Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the coupling mechanism is provided with a vertically symmetric damper as a buffer mechanism , and the upper damper is rotatably attached at one end to the bracket of the first link member. The lower damper is pivotally attached to the bracket of the fifth link member, and one end of the lower damper is pivotally attached to the bracket of the second link member, and the other end is pivotable to the bracket of the fifth link member. As a result, it is possible to stably travel on slopes and uneven terrain and to improve ride comfort.

更に、本発明の走行車両によれば、制御部と、ハンドルと、アクセルと、前記ハンドルの操作量を検出するハンドルセンサと、前記アクセルの操作量を検出するアクセルセンサと、前記走行装置の昇降変位を検出する昇降センサと、前記ボギーフレームの前記車体フレームに対する操舵軸を軸とした回動角を検出する操舵角センサとを備え、前記制御部は、前記ハンドルセンサの検出値と、前記アクセルセンサの検出値と、前記昇降センサの検出値と、前記操舵角センサの検出値とに基づいて、前記走行装置を制御する。これにより、傾斜地や不整地の状態を正確に把握することができるとともに、傾斜地や不整地の状態に応じた走行を容易にすることができ、走行性が向上する。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the control unit, the handle, the accelerator, the handle sensor that detects the operation amount of the handle, the accelerator sensor that detects the operation amount of the accelerator, and the lifting and lowering of the traveling device A lift sensor for detecting displacement; and a steering angle sensor for detecting a rotation angle of the bogie frame with respect to the vehicle body frame with respect to a steering axis. The control unit includes a detection value of the handle sensor, and the accelerator. The traveling device is controlled based on a detection value of the sensor, a detection value of the lift sensor, and a detection value of the steering angle sensor. Thereby, while being able to grasp | ascertain the state of a sloping ground and rough terrain correctly, the driving | running | working according to the state of a sloping ground and rough terrain can be made easy, and traveling property improves.

更に、本発明の走行車両によれば、前記昇降センサは、前記リンク機構の連結部の回動角を検出するリンクセンサであり、前記制御部は、前記リンクセンサの検出値に基づいて前記走行装置の昇降変位を算出するので、簡易な構成によって傾斜地や不整地の状態を正確に把握することができる。   Furthermore, according to the traveling vehicle of the present invention, the lifting sensor is a link sensor that detects a rotation angle of the connecting portion of the link mechanism, and the control unit is configured to perform the traveling based on a detection value of the link sensor. Since the vertical displacement of the apparatus is calculated, it is possible to accurately grasp the state of the slope or rough terrain with a simple configuration.

更に、本発明の走行車両によれば、前記走行装置は、前部に左右一対の前走行装置と、後部に左右一対の後走行装置とを含み、前記左右一対の前走行装置を前記懸架装置で前記車体フレームの前部に懸架するとともに、前記左右一対の後走行装置を前記車体フレームの後部に懸架する後部懸架装置を備え、前記後部懸架装置は、一端が車体フレームに左右方向を軸として回動自在に連結し、他端が前記後走行装置に連結する左右一対の連結部材から構成され、前記左右一対の後走行装置をそれぞれ上下方向に揺動可能とする。これにより、後部の懸架装置が簡易な構成であり、生産性とメンテナンス性が向上する。   Further, according to the traveling vehicle of the present invention, the traveling device includes a pair of left and right front traveling devices at a front portion and a pair of left and right rear traveling devices at a rear portion, and the pair of left and right front traveling devices is the suspension device. And a rear suspension device that suspends the pair of left and right rear traveling devices on the rear portion of the vehicle body frame, the rear suspension device having one end centered on the vehicle body frame in the left-right direction. A pair of left and right connecting members that are pivotably connected and the other end is connected to the rear traveling device are configured to be swingable in the vertical direction. Thereby, the rear suspension device has a simple configuration, and productivity and maintainability are improved.

本発明の実施形態の一例としての走行車両を示す右側面図である。It is a right view which shows the traveling vehicle as an example of embodiment of this invention. 図１の平面図である。It is a top view of FIG. 主に車体フレームと懸架装置の構成を示す右側面図である。It is a right view which mainly shows the structure of a vehicle body frame and a suspension apparatus. 図３の平面図である。FIG. 4 is a plan view of FIG. 3. 車体フレームの斜視図である。It is a perspective view of a body frame. 前クローラ走行装置の右側面図である。It is a right view of a front crawler traveling device. 前クローラ走行装置の車両内方から見た側面図である。It is the side view seen from the vehicle inside of a front crawler traveling device. 前クローラ走行装置の一部拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of a front crawler traveling device. 前懸架装置の車両内方から見た側面図である。It is the side view seen from the vehicle inside of a front suspension apparatus. 前懸架装置の動作を説明する図であり、（ａ）は図９におけるリンク機構が伸長した状態あり、（ｂ）は図９におけるリンク機構が収縮した状態である。It is a figure explaining operation | movement of a front suspension apparatus, (a) is in the state which the link mechanism in FIG. 9 expanded, (b) is the state which the link mechanism in FIG. 9 contracted. 後クローラ走行装置の右側面図である。It is a right view of a rear crawler traveling device. 後クローラ走行装置と後懸架装置の背面図である。It is a rear view of a rear crawler traveling device and a rear suspension device. 走行車両の旋回動作を説明する概略右側面図である。It is a schematic right view explaining the turning operation of the traveling vehicle. 図１３における概略平面図である。It is a schematic plan view in FIG. 走行車両の旋回動作を説明する概略右側面図である。It is a schematic right view explaining the turning operation of the traveling vehicle. 図１５における概略平面図である。FIG. 16 is a schematic plan view in FIG. 15. 制御部の構成の一例を示す構成ブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of a control part. 別の実施形態に係る走行車両の一例の主に車体フレームと懸架装置の構成を示す右側面図である。It is a right view which mainly shows the structure of a vehicle body frame and a suspension apparatus of an example of the traveling vehicle which concerns on another embodiment. 別の実施形態に係る走行車両の一例を示す右側面図である。It is a right view which shows an example of the traveling vehicle which concerns on another embodiment.

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは走行車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ走行車両の「上下」方向を意味するものとする。図１は、本発明の実施形態の一例としての走行車両を示す右側面図である。図２は、図１の平面図である。図３は、主に車体フレームと懸架装置の構成を示す右側面図である。図４は、図３の平面図である。図５は、前方の斜め上方から見る車体フレームの斜視図である。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this specification, “front” refers to the forward direction of the traveling vehicle, “rear” refers to the reverse direction, “left / right” refers to “left / right” toward the forward direction, and “up / down” refers to each. It shall mean the “up and down” direction of the traveling vehicle. FIG. 1 is a right side view showing a traveling vehicle as an example of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of FIG. FIG. 3 is a right side view mainly showing the configuration of the body frame and the suspension device. FIG. 4 is a plan view of FIG. FIG. 5 is a perspective view of the vehicle body frame as viewed from the front and obliquely above.

図１〜図４に示されるように、走行車両１は、車体フレーム１０と、前部に備える左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置３０と、この左右一対の前クローラ走行装置３０を車体フレーム１０に懸架する前懸架装置５０と、後部に備える左右一対の走行装置としての後クローラ走行装置７０と、この左右一対の後クローラ走行装置７０を車体フレーム１０に懸架する後懸架装置９０とを備える。また、走行車両１は、原動機としてのエンジンＥと、エンジンＥによって駆動する図示せぬポンプと、演算部や記憶部等から構成され、各装置を制御するここでは図示せぬ制御部等も備える。   As shown in FIGS. 1 to 4, the traveling vehicle 1 includes a body frame 10, a front crawler traveling device 30 as a pair of left and right traveling devices provided at the front, and the pair of left and right front crawler traveling devices 30. A front suspension device 50 suspended from the frame 10, a rear crawler traveling device 70 as a pair of left and right traveling devices provided at the rear, and a rear suspension device 90 that suspends the pair of left and right rear crawler traveling devices 70 from the vehicle body frame 10. Prepare. The traveling vehicle 1 includes an engine E as a prime mover, a pump (not shown) driven by the engine E, a calculation unit, a storage unit, and the like, and includes a control unit (not shown) that controls each device. .

車体フレーム１０の上には、本体カバー１１０を被せる。本体カバー１１０は、車体フレーム１０を覆うものである。本体カバー１１０は、前クローラ走行装置３０の上方にフロントフェンダ１１１を備え、後クローラ走行装置７０の上方にリアフェンダ１１２を備える。   A body cover 110 is placed on the body frame 10. The main body cover 110 covers the vehicle body frame 10. The main body cover 110 includes a front fender 111 above the front crawler traveling device 30 and a rear fender 112 above the rear crawler traveling device 70.

前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置７０との間で本体カバー１１０上には、運転シート１１３を備える。   An operation seat 113 is provided on the main body cover 110 between the front crawler traveling device 30 and the rear crawler traveling device 70.

運転シート１１３の前方には、走行車両１の走行操作をするためのハンドル１１４を備える。ハンドル１１４は、ステアリングシャフト１１５と、ステアリングシャフト１１５の上端に設けられた左右の外方に突出するハンドルバー１１６と、ハンドルバー１１６の一端に設けられるアクセルとしてのアクセルグリップ１１７等から構成される。   A handle 114 for operating the traveling vehicle 1 is provided in front of the driving seat 113. The handle 114 includes a steering shaft 115, a handle bar 116 that is provided on the upper end of the steering shaft 115 and protrudes left and right, an accelerator grip 117 that serves as an accelerator provided at one end of the handle bar 116, and the like.

ステアリングシャフト１１５は、車体フレーム１０に対して回動自在に支持される。ステアリングシャフト１１５の下端には、ステアリングシャフト１１５の回動角を検出するここでは図示せぬハンドルセンサを備える。   The steering shaft 115 is rotatably supported with respect to the vehicle body frame 10. A steering wheel sensor (not shown) for detecting the rotation angle of the steering shaft 115 is provided at the lower end of the steering shaft 115.

アクセルグリップ１１７は、ハンドルバー１１６に回動自在に支持される。アクセルグリップ１１７は、アクセルグリップ１１７の回動角を検出するここでは図示せぬアクセルグリップセンサを備える。   The accelerator grip 117 is rotatably supported by the handle bar 116. The accelerator grip 117 includes an accelerator grip sensor (not shown) that detects the rotation angle of the accelerator grip 117.

運転シート１１３の下方には、左右のステップフロア１１８を備える。走行車両１は鞍乗型走行車両である。乗員は運転シート１１３に跨って座り、左右のステップフロア１１８に足を乗せて乗車する。   Below the operation seat 113, left and right step floors 118 are provided. The traveling vehicle 1 is a straddle-type traveling vehicle. The occupant sits on the driver's seat 113 and gets on the left and right step floors 118 with their feet.

次に、車体フレーム１０について説明する。なお、車体フレーム１０は、左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。   Next, the body frame 10 will be described. In addition, since the vehicle body frame 10 has a left-right symmetrical shape, a member constituting the right side is appropriately given a symbol R and a member constituting the left side is suitably given a symbol L as necessary.

図３〜図５に示すように、車体フレーム１０は、複数の鋼材を溶接等によって結合して構成される。鋼材は円筒状や四角筒状のパイプ等である。車体フレーム１０は、前後に延設されたメインフレーム１１と、メインフレーム１１の左右両側に略平行して前後方向に延設された左右一対のサイドフレーム１２（１２Ｒ，１２Ｌ）と、メインフレーム１１や左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌとの間に掛け渡された複数の補強フレーム１３，１４，１５，１６，１７と、前懸架装置５０が取り付けられる板状のフロントサポートプレート１８等を備える。   As shown in FIGS. 3 to 5, the vehicle body frame 10 is configured by joining a plurality of steel materials by welding or the like. The steel material is a pipe having a cylindrical shape or a rectangular tube shape. The body frame 10 includes a main frame 11 extending in the front-rear direction, a pair of left and right side frames 12 (12R, 12L) extending in the front-rear direction substantially parallel to the left and right sides of the main frame 11, and the main frame 11 And a plurality of reinforcing frames 13, 14, 15, 16, 17 spanned between the left and right side frames 12R, 12L, a plate-like front support plate 18 to which the front suspension device 50 is attached, and the like.

図３に示すように、メインフレーム１１およびサイドフレーム１２は、前後方向水平に延びたフロント部１９と、フロント部１９から前高後低に傾斜するフロントスロープ部２０と、フロントスロープ部２０から前後方向水平に延びたセンター部２１と、センター部２１から前低後高に傾斜するリアスロープ部２２と、リアスロープ部２２から前低後高に傾斜するリア部２３とからなる。これらは、メインフレーム１１およびサイドフレーム１２を折り曲げることによって形成される。   As shown in FIG. 3, the main frame 11 and the side frame 12 include a front portion 19 that extends horizontally in the front-rear direction, a front slope portion 20 that slopes front and rear from the front portion 19, and front and rear portions from the front slope portion 20. The center portion 21 extends horizontally in the direction, the rear slope portion 22 is inclined from the center portion 21 to the front low rear height, and the rear portion 23 is inclined from the rear slope portion 22 to the front low rear height. These are formed by bending the main frame 11 and the side frame 12.

左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌは、それぞれの前端同士と後端同士が連結しており、この連結部は平面視Ｕ字形状である。この前後の連結部には、メインフレーム１１の前端と後端がそれぞれ連結している。   The left and right side frames 12R and 12L are connected to each other at their front ends and rear ends, and this connecting portion has a U-shape in plan view. The front end and the rear end of the main frame 11 are connected to the front and rear connecting portions, respectively.

補強フレーム１３は、平面視略Ｕ字形状であり、略水平に配置され、一端はリアスロープ部２２の右サイドフレーム１２Ｒに連結し、他端はリアスロープ部２２の左サイドフレーム１２Ｌに連結する。また、補強フレーム１３は、フロントスロープ部２０のメインフレーム１１および左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌとも連結している。   The reinforcing frame 13 is substantially U-shaped in plan view, and is disposed substantially horizontally. One end is connected to the right side frame 12R of the rear slope portion 22, and the other end is connected to the left side frame 12L of the rear slope portion 22. . The reinforcing frame 13 is also connected to the main frame 11 of the front slope portion 20 and the left and right side frames 12R and 12L.

補強フレーム１４は、平面視略Ｕ字形状であり、補強フレーム１３の上方に略水平に配置され、一端はリアスロープ部２２の右サイドフレーム１２Ｒに連結し、他端はリアスロープ部２２の左サイドフレーム１２Ｌに連結する。また、補強フレーム１４は、フロントスロープ部２０のメインフレーム１１および左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌとも連結している。   The reinforcing frame 14 is substantially U-shaped in plan view, and is disposed substantially horizontally above the reinforcing frame 13. One end is connected to the right side frame 12 </ b> R of the rear slope portion 22, and the other end is the left side of the rear slope portion 22. Connected to the side frame 12L. The reinforcing frame 14 is also connected to the main frame 11 and the left and right side frames 12R and 12L of the front slope portion 20.

補強フレーム１５は、平面視前後方向に延びた環状形状であり、補強フレーム１４の上方に略水平に配置され、フロントスロープ部２０のセンターフレーム１１および左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌと連結し、リア部２３のセンターフレーム１１および左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌとも連結している。   The reinforcing frame 15 has an annular shape extending in the front-rear direction in plan view, is disposed substantially horizontally above the reinforcing frame 14, is connected to the center frame 11 and the left and right side frames 12R and 12L of the front slope portion 20, and The center frame 11 of the portion 23 and the left and right side frames 12R and 12L are also connected.

補強フレーム１６は、背面視逆Ｕ字形状であり、略垂直に配置され、一端はリアスロープ部２２の右サイドフレーム１２Ｒに連結し、他端はリアスロープ部２２の左サイドフレーム１２Ｌに連結する。また、補強フレーム１６は、補強フレーム１４，１５とも連結している。   The reinforcing frame 16 has an inverted U shape when viewed from the back, and is arranged substantially vertically. One end is connected to the right side frame 12R of the rear slope portion 22, and the other end is connected to the left side frame 12L of the rear slope portion 22. . The reinforcing frame 16 is also connected to the reinforcing frames 14 and 15.

補強フレーム１７は、板状部材であって、背面視左右方向に延びた環状形状であり、補強フレーム１６の後方に略垂直に配置され、左右の端部は左右のサイドフレーム１２Ｒ，１２Ｌにそれぞれ連結し、中央下部はセンターフレーム１１に連結する。また、補強フレーム１７は、補強フレーム１５とも連結している。   The reinforcing frame 17 is a plate-like member and has an annular shape extending in the left-right direction when viewed from the back. The reinforcing frame 17 is disposed substantially vertically behind the reinforcing frame 16, and the left and right end portions are respectively provided on the left and right side frames 12R and 12L. The lower center part is connected to the center frame 11. The reinforcing frame 17 is also connected to the reinforcing frame 15.

リアスロープ部２２のセンターフレーム１１には、左右方向に延びた回動シャフト２４が取り付けられ、回動シャフト２４の両端は、補強フレーム１３に連結している。   A rotation shaft 24 extending in the left-right direction is attached to the center frame 11 of the rear rope portion 22, and both ends of the rotation shaft 24 are connected to the reinforcement frame 13.

回動シャフト２４の上方であって、リアスロープ部２２のセンターフレーム１１には、左右方向に延び、回動シャフト２４と平行な回動シャフト２５が取り付けられ、回動シャフト２５の両端は、補強フレーム１４に連結している。   A rotation shaft 25 extending in the left-right direction and parallel to the rotation shaft 24 is attached to the center frame 11 of the rear slope portion 22 above the rotation shaft 24, and both ends of the rotation shaft 25 are reinforced. It is connected to the frame 14.

また、車体フレーム１０の左右方向の中央には、前後方向に延び、補強フレーム１６と補強フレーム１７とのそれぞれ上部に連結した回動シャフト２６が設けられている。そして、これら回動シャフト２４，２５，２６は、後述する後懸架装置７０の連結に用いられる。   A rotation shaft 26 extending in the front-rear direction and connected to the upper portions of the reinforcement frame 16 and the reinforcement frame 17 is provided at the center in the left-right direction of the body frame 10. And these rotation shafts 24, 25, and 26 are used for the connection of the rear suspension apparatus 70 mentioned later.

フロントサポートプレート１８は、平面視前後方向に延びた略矩形状であり、上面がフロント部１９のセンターフレーム１１およびサイドフレーム１２に固定される。フロントサポートプレート１８は上下方向に貫通した貫通孔２７を備える。そして、この貫通孔２７は、後述する前懸架装置５０の連結に用いられる。   The front support plate 18 has a substantially rectangular shape extending in the front-rear direction in plan view, and the upper surface is fixed to the center frame 11 and the side frame 12 of the front portion 19. The front support plate 18 includes a through hole 27 penetrating in the vertical direction. And this through-hole 27 is used for the connection of the front suspension apparatus 50 mentioned later.

なお、車体フレーム１０は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０は、前懸架装置５０および後懸架装置７０の取り付けが可能であり、走行車両としての十分な剛性を備えるものであればよい。例えば、車体フレーム１０は、円筒状のパイプの替わりに、中空の四角柱部材や断面がＬ字形状やＨ字形状の鋼材等から構成されるものであっても良い。   Note that the body frame 10 is not limited to the above-described configuration. The vehicle body frame 10 only needs to be capable of being attached to the front suspension device 50 and the rear suspension device 70 and having sufficient rigidity as a traveling vehicle. For example, the body frame 10 may be formed of a hollow quadrangular column member or a steel material having a L-shaped or H-shaped cross section instead of a cylindrical pipe.

次に、左右一対の走行装置としての前クローラ走行装置３０について説明する。なお、左右の前クローラ走行装置３０は左右対称形状であるため、以下では右の前クローラ走行装置３０を取り上げて説明を行う。左の前クローラ走行装置３０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の前クローラ走行装置には符号Ｒ、左の前クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図６は前クローラ走行装置３０の右側面図であり、図７は車両内方から見た前クローラ走行装置３０の側面図（左側面図）である。また、図８は前クローラ走行装置３０の一部拡大断面図であって、駆動輪の取り付け構成を説明するためのものであり、右側が車両の内側、左側が車両の外側である。   Next, the front crawler traveling device 30 as a pair of left and right traveling devices will be described. Since the left and right front crawler traveling devices 30 have a bilaterally symmetrical shape, the right front crawler traveling device 30 will be described below. The description of the configuration of the left front crawler traveling device 30 is omitted. Further, as necessary, the right front crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol R, and the left front crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol L. 6 is a right side view of the front crawler traveling device 30, and FIG. 7 is a side view (left side view) of the front crawler traveling device 30 as viewed from the inside of the vehicle. FIG. 8 is a partially enlarged cross-sectional view of the front crawler traveling device 30 for explaining the drive wheel mounting configuration, with the right side being the inside of the vehicle and the left side being the outside of the vehicle.

図６、図７に示すように、前クローラ走行装置３０は、上部に駆動輪３１と、前部と後部とに従動輪３２と、２つの従動輪３２の間に４つの補助ローラ３３と、クローラベルト３４と、取付フレーム３５と、連結フレーム３６と、油圧モータ３７等を備える。   As shown in FIGS. 6 and 7, the front crawler traveling device 30 includes a driving wheel 31 at the top, a driven wheel 32 at the front and the rear, and four auxiliary rollers 33 between the two driven wheels 32, A crawler belt 34, a mounting frame 35, a connecting frame 36, a hydraulic motor 37, and the like are provided.

クローラベルト３４は、駆動輪３１、２つの従動輪３２、４つの補助ローラ３３に外接するように掛け回されている。   The crawler belt 34 is wound around the drive wheel 31, the two driven wheels 32, and the four auxiliary rollers 33.

取付フレーム３５には、従動輪３２と補助ローラ３３が回動自在に支持されるとともに、油圧モータ３７が取り付けられる。   On the attachment frame 35, a driven wheel 32 and an auxiliary roller 33 are rotatably supported, and a hydraulic motor 37 is attached.

連結フレーム３６は、上向き三角形状であり、取付フレーム３５の車両内側に位置し、三角形状の上側の頂点近傍には貫通孔３８が設けられる。   The connecting frame 36 has an upward triangular shape, is located on the vehicle inner side of the mounting frame 35, and a through hole 38 is provided in the vicinity of the upper apex of the triangular shape.

図８に示すように、前クローラ走行装置３０の駆動装置としての油圧モータ３７は、駆動輪３１の車両内側に位置し、取付フレーム３５に取り付けられている。油圧モータ３７の駆動軸３９の先端に駆動輪３１が固定されている。この油圧モータ３７によって駆動輪３１を回転させる。   As shown in FIG. 8, the hydraulic motor 37 as a drive device of the front crawler traveling device 30 is located on the vehicle inner side of the drive wheels 31 and is attached to the attachment frame 35. A drive wheel 31 is fixed to the tip of the drive shaft 39 of the hydraulic motor 37. The drive wheel 31 is rotated by the hydraulic motor 37.

取付フレーム３５は、油圧モータ３７の駆動軸３９と同軸上に回動軸４０を備え、この回動軸４０は連結フレーム３６の貫通孔３８に挿通しており、この回動軸４０を軸として連結フレーム３６に回動自在に支持されている。したがって、前クローラ走行装置３０は、連結フレーム３６に対して、回動軸４０を軸として、前後方向に揺動自在に支持されている。   The mounting frame 35 is provided with a rotation shaft 40 coaxially with the drive shaft 39 of the hydraulic motor 37. The rotation shaft 40 is inserted into the through hole 38 of the connecting frame 36, and the rotation shaft 40 is used as an axis. The connecting frame 36 is rotatably supported. Therefore, the front crawler traveling device 30 is supported by the connecting frame 36 so as to be swingable in the front-rear direction around the rotation shaft 40.

ここで、取付フレーム３５は、回動軸４０を中心とした円弧状の切り欠き４１を有し、この切り欠き４１には、連結フレーム３６から垂設されたピン４２が挿入される。取付フレーム３５が連結フレーム３６に対して回動する際、ピン４２は切り欠き４１内を摺動するため、このピン４２と切り欠き４１とによって、取付フレーム３５の回動軸４０を軸とした回動可能な範囲が規制されている。つまり、前クローラ走行装置３０の回動軸４０を軸とした前後方向の揺動可能な範囲が規制されている。   Here, the attachment frame 35 has an arc-shaped notch 41 centered on the rotation shaft 40, and a pin 42 that is suspended from the connection frame 36 is inserted into the notch 41. When the mounting frame 35 rotates with respect to the connecting frame 36, the pin 42 slides in the notch 41. Therefore, the pin 42 and the notch 41 serve as the axis of rotation of the mounting frame 35. The pivotable range is restricted. That is, the range in which the front crawler traveling device 30 can swing in the front-rear direction around the rotation shaft 40 is restricted.

前クローラ走行装置３０は、前後および上下に頂点が位置し、前後方向に延びた略菱形形状である。そして、下方に位置する頂点近傍のクローラベルト３４が地面と接地する接地部４３となる。なお、この菱形形状は、前方の頂点が後方の頂点よりも上方に偏った形状である。   The front crawler traveling device 30 has a substantially rhombus shape whose apexes are located front and rear and top and bottom and extend in the front and rear direction. The crawler belt 34 in the vicinity of the apex located below serves as a ground contact portion 43 that contacts the ground. In addition, this rhombus shape is a shape in which the front vertex is biased upward from the rear vertex.

また、連結フレーム３６の三角形状の下側の２つの頂点近傍には、車両内方に向かって垂設された回動軸４４，４５が設けられている。この２つの回動軸４４，４５は、後述する前懸架装置５０の連結に用いられる。   Further, in the vicinity of the two apexes on the lower side of the triangular shape of the connecting frame 36, there are provided rotating shafts 44 and 45 that are suspended inward of the vehicle. These two rotating shafts 44 and 45 are used for connecting a front suspension device 50 to be described later.

前クローラ走行装置３０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト３４が引っかかり易くなり、走行が安定する。
また、接地部４３を小さくすることで、後述する旋回走行時の地面との摩擦抵抗を低減し、旋回走行が向上する。 When the front crawler traveling device 30 is configured as described above, the crawler belt 34 is easily caught by the convex portion when the convex portion protruding above the ground is climbed, and the traveling is stabilized.
Further, by making the ground contact portion 43 small, frictional resistance with the ground during turning traveling described later is reduced, and turning traveling is improved.

また、前クローラ走行装置３０は、前後方向に揺動自在に支持されているため、地面との接地性が向上するとともに、前クローラ走行装置３０の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。   Further, since the front crawler traveling device 30 is supported so as to be swingable in the front-rear direction, the ground contact with the ground is improved, and a buffering effect due to the swinging of the front crawler traveling device 30 is generated and stably. Along with being able to run, ride comfort is improved.

また、前クローラ走行装置３０の上部に駆動輪３１が位置しており、駆動輪３１を回転させる油圧モータ３７の駆動軸３９の先端に駆動輪３１が取り付けられ、油圧モータ３７の車両内方への突出を少なくしている。つまり、油圧モータ３７は、インホイール状に配設されている。したがって、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ間での車体フレーム１０の下方には大きな空間を形成することができる。そして、この空間には後述する前懸架装置５０の連結機構を配置することができ、スペースを有効に活用することで車幅が増大することがない。   The driving wheel 31 is positioned above the front crawler traveling device 30, and the driving wheel 31 is attached to the tip of the driving shaft 39 of the hydraulic motor 37 that rotates the driving wheel 31. The protrusion of is reduced. That is, the hydraulic motor 37 is disposed in an in-wheel shape. Therefore, a large space can be formed below the body frame 10 between the left and right front crawler travel devices 30R, 30L. In this space, a connection mechanism for the front suspension device 50, which will be described later, can be disposed, and the vehicle width does not increase by effectively utilizing the space.

また、前クローラ走行装置３０は、回動軸４０を軸とした前後方向の揺動可能な範囲が規制されているため、過度な揺動を防止することができ、前クローラ走行装置３０および前懸架装置５０の故障を防止することができる。   Further, since the front crawler traveling device 30 is restricted in the range in which the front crawler can swing in the front-rear direction with the rotation shaft 40 as an axis, excessive swinging can be prevented. Failure of the suspension device 50 can be prevented.

なお、前クローラ走行装置３０は、取付フレーム３５に対する従動輪３２の位置を移動させることでクローラベルト３４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪３１の回転を止める図示せぬブレーキ装置、連結フレーム３６に対する前クローラ走行装置３０の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構としてのダンパ等も備える。このダンパは、取付フレーム３５と連結フレーム３６との間に備えられるものであり、前クローラ走行装置３０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、このダンパによって、前クローラ走行装置３０が不整地の凹凸と当接する際、前懸架装置５０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。   The front crawler travel device 30 adjusts the tension of the crawler belt 34 by moving the position of the driven wheel 32 with respect to the mounting frame 35, and the brake device (not shown) that stops the rotation of the drive wheel 31. Also, a damper or the like is provided as a buffer mechanism for suppressing the front crawler traveling device 30 from swinging in the front-rear direction with respect to the connecting frame 36. This damper is provided between the mounting frame 35 and the connecting frame 36, and the front crawler traveling device 30 is stably grounded, and traveling performance and riding comfort are improved. In addition, when the front crawler traveling device 30 comes into contact with the unevenness of the rough terrain, the damper can reduce loads such as a twist and an impact on the connecting portion with the front suspension device 50, thereby improving durability.

次に、前懸架装置５０について説明する。なお、前懸架装置５０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。図９は車両内側から見た前クローラ走行装置３０と前懸架装置５０の側面図（左側面図）である。図１０は、前懸架装置５０の動作を説明する図であり、（ａ）は図９におけるリンク機構が伸長した状態であり、（ｂ）は図９におけるリンク機構が収縮した状態である。 Next, the front suspension device 50 will be described. In addition, since the front suspension apparatus 50 is a right-and-left symmetrical shape, the code | symbol R is suitably attached | subjected to the member which comprises the right side, and the code | symbol L is attached to the member which comprises the left side as needed. FIG. 9 is a side view (left side view) of the front crawler traveling device 30 and the front suspension device 50 as viewed from the inside of the vehicle. 10A and 10B are diagrams for explaining the operation of the front suspension device 50. FIG. 10A shows a state in which the link mechanism in FIG. 9 is extended , and FIG. 10B shows a state in which the link mechanism in FIG.

図４、図６、図９に示すように、前懸架装置５０は、ボギーフレーム５１と、ボギーフレーム５１の左右に左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌをそれぞれ連結する左右一対の連結機構としてのリンク機構５２等を備える。なお、図９において、左のリンク機構５２Ｌおよび左の前クローラ走行装置３０Ｌの記載は省略されている。   As shown in FIGS. 4, 6, and 9, the front suspension device 50 is a bogie frame 51 and a pair of left and right connecting mechanisms that connect the left and right front crawler travel devices 30 </ b> R and 30 </ b> L to the left and right of the bogie frame 51. A link mechanism 52 and the like are provided. In FIG. 9, the left link mechanism 52L and the left front crawler travel device 30L are not shown.

ボギーフレーム５１は、平面視前後方向に延びた略矩形状の直方体状であり、上面の左右方向の中央に操舵軸としての回動軸５３が垂設されている。回動軸５３は、フロントサポートプレート１８の貫通孔２７に挿通される。そして、ボギーフレーム５１は、フロントサポートプレート１８に回動軸５３を軸として回動自在に連結される。つまり、ボギーフレーム５１は、車体フレーム１０に上下方向を軸として回動自在に支持される。なお、図６、図９、図１０中の直線Ｌ１は、回動軸５３の中心（ボギーフレーム５１の回動中心）であって、操舵軸の軸方向を示し、鉛直である。   The bogie frame 51 has a substantially rectangular parallelepiped shape extending in the front-rear direction in plan view, and a rotation shaft 53 as a steering shaft is provided vertically at the center of the upper surface in the left-right direction. The rotation shaft 53 is inserted through the through hole 27 of the front support plate 18. The bogie frame 51 is connected to the front support plate 18 so as to be rotatable about a rotation shaft 53. That is, the bogie frame 51 is supported by the vehicle body frame 10 so as to be rotatable about the vertical direction. 6, 9, and 10, the straight line L <b> 1 is the center of the rotation shaft 53 (the rotation center of the bogie frame 51), indicates the axial direction of the steering shaft, and is vertical.

また、ボギーフレーム５１の左右の側面には、回動軸５４（５４Ｒ，５４Ｌ）と回動軸５５（５５Ｒ，５５Ｌ）とが垂設されている。回動軸５４と回動軸５５は、直線Ｌ１に対して線対称の位置に設けられている。   Further, on the left and right side surfaces of the bogie frame 51, a rotation shaft 54 (54R, 54L) and a rotation shaft 55 (55R, 55L) are suspended. The rotation shaft 54 and the rotation shaft 55 are provided at positions symmetrical with respect to the straight line L1.

なお、ボギーフレーム５１は上述の構成に限定されるものではなく、車体フレーム１０に上下方向の操舵軸を軸として回動自在に支持されるものであればよい。また、ボギーフレーム５１の操舵軸としての回動軸５３は、鉛直であるものに限定されるものではなく、回動軸５３は、前低後高に傾倒したキャスター角を有するものであってもよい。このように回動軸５３がキャスター角を有する場合は、走行性および耐久性が向上する。なお、回動軸５３が鉛直である場合は、前懸架装置５０の構成が簡易であり、生産性が高い。   The bogie frame 51 is not limited to the above-described configuration, and any bogie frame may be used as long as the bogie frame 51 is supported by the vehicle body frame 10 so as to be rotatable about a vertical steering shaft. Further, the rotation shaft 53 as the steering shaft of the bogie frame 51 is not limited to a vertical one, and the rotation shaft 53 may have a caster angle inclined to the front low and high after. Good. As described above, when the rotation shaft 53 has a caster angle, traveling performance and durability are improved. In addition, when the rotation axis | shaft 53 is vertical, the structure of the front suspension apparatus 50 is simple, and productivity is high.

リンク機構５２は、第１リンク部材５６と、第２リンク部材５７と、第３リンク部材５８と、第４リンク部材５９と、第５リンク部材６０とから構成される。第１リンク部材５６と、第２リンク部材５７と、第３リンク部材５８と、第４リンク部材５９とは同一形状であり、略円弧状に湾曲した棒状部材である。第５リンク部材６０は湾曲せず、直線的な棒状部材である。これら５つのリンク部材５６，５７，５８，５９，６０の端部が連結することで、リンク機構が構成される。   The link mechanism 52 includes a first link member 56, a second link member 57, a third link member 58, a fourth link member 59, and a fifth link member 60. The first link member 56, the second link member 57, the third link member 58, and the fourth link member 59 are rod-shaped members having the same shape and curved in a substantially arc shape. The fifth link member 60 is a straight bar-shaped member that is not curved. A link mechanism is configured by connecting the ends of these five link members 56, 57, 58, 59, 60.

第１リンク部材５６は、一端がボギーフレーム５１の回動軸５４に連結する。第２リンク部材５７は、一端が第１リンク部材５６の他端に連結し、他端が前クローラ走行装置３０の連結フレーム３６の回動軸４４に連結する。第３リンク部材５８は、一端がボギーフレーム５１の回動軸５５に連結する。第４リンク部材５９は、一端が第３リンク部材５８の他端に連結し、他端が前クローラ走行装置３０の連結フレーム３６の回動軸４５に連結する。第５リンク部材は、一端が第１リンク部材５６と第２リンク部材５７との連結部６１に連結し、他端が第３リンク部材５８と第４リンク部材５９との連結部６２に連結する。なお、第５リンク部材は、第１リンク部材５６、第２リンク部材５７、第３リンク部材５８、第４リンク部材５９の車両内方に配置されている。   One end of the first link member 56 is connected to the rotation shaft 54 of the bogie frame 51. The second link member 57 has one end connected to the other end of the first link member 56 and the other end connected to the rotation shaft 44 of the connection frame 36 of the front crawler traveling device 30. One end of the third link member 58 is connected to the rotation shaft 55 of the bogie frame 51. The fourth link member 59 has one end connected to the other end of the third link member 58 and the other end connected to the rotation shaft 45 of the connection frame 36 of the front crawler travel device 30. The fifth link member has one end connected to the connecting portion 61 between the first link member 56 and the second link member 57 and the other end connected to the connecting portion 62 between the third link member 58 and the fourth link member 59. . The fifth link member is disposed inside the vehicle with respect to the first link member 56, the second link member 57, the third link member 58, and the fourth link member 59.

ここで、リンク機構５２は、第５リンク部材６０を中心として、上下対称構造である。そして、回動軸５４と連結部６１との距離と、連結部６１と回動軸４４との距離と、回動軸５５と連結部６２との距離と、連結部６２と回動軸４５との距離は同じである。また、第２リンク部材５７が連結する回動軸４４と第４リンク部材５９が連結する回動軸４５との距離は、ボギーフレームの回動軸５４と回動軸５５との距離と同一である。また、第１リンク部材５６と、第２リンク部材５７と、第３リンク部材５８と、第４リンク部材５９は、湾曲形状が前方に向かって突出する状態で連結されている。   Here, the link mechanism 52 has a vertically symmetrical structure around the fifth link member 60. The distance between the rotation shaft 54 and the connection portion 61, the distance between the connection portion 61 and the rotation shaft 44, the distance between the rotation shaft 55 and the connection portion 62, and the connection portion 62 and the rotation shaft 45. The distance is the same. The distance between the rotation shaft 44 to which the second link member 57 is connected and the rotation shaft 45 to which the fourth link member 59 is connected is the same as the distance between the rotation shaft 54 and the rotation shaft 55 of the bogie frame. is there. Moreover, the 1st link member 56, the 2nd link member 57, the 3rd link member 58, and the 4th link member 59 are connected in the state which curves shape protrudes toward the front.

第１リンク部材５６と第５リンク部材６０間、および第２リンク部材５７と第５リンク部材６０間にはそれぞれダンパ６３，６４を備える。ダンパ６３，６４は、スプリングとシリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構である。ダンパ６３は、一端が第１リンク部材５６のブラケット６５に回動自在に取り付けられ、他端が第５リンク部材６０のブラケット６６に回動自在に取り付けられる。ダンパ６４は、一端が第２リンク部材５７のブラケット６７に回動自在に取り付けられ、他端が第５リンク部材６０のブラケット６８に回動自在に取り付けられる。   Dampers 63 and 64 are provided between the first link member 56 and the fifth link member 60 and between the second link member 57 and the fifth link member 60, respectively. The dampers 63 and 64 are telescopic rod-like buffer mechanisms composed of springs and cylinders. The damper 63 has one end rotatably attached to the bracket 65 of the first link member 56 and the other end rotatably attached to the bracket 66 of the fifth link member 60. The damper 64 has one end rotatably attached to the bracket 67 of the second link member 57 and the other end rotatably attached to the bracket 68 of the fifth link member 60.

２つのダンパ６３，６４は、上下対称の位置に配置され、これら２つのダンパ６３，６４の伸縮時に発生する緩衝力は同じである。なお、直線Ｌ１上には、前クローラ走行装置３０の回動軸４０が位置するとともに、前クローラ走行装置３０の接地部４３の中央も位置している。   The two dampers 63 and 64 are arranged at symmetrical positions, and the buffering force generated when the two dampers 63 and 64 expand and contract is the same. Note that the rotation shaft 40 of the front crawler traveling device 30 is located on the straight line L1, and the center of the ground contact portion 43 of the front crawler traveling device 30 is also located.

ここで、図１０に示すように、リンク機構５２は、前方に向けて折れ曲がって変形することで上下方向に伸縮し、前クローラ走行装置３０を上下に昇降可能としている。ここで、リンク機構５２は、前クローラ走行装置３０を直線Ｌ１上（操舵軸）に沿って上下に昇降可能としている。   Here, as shown in FIG. 10, the link mechanism 52 is bent forward and deformed to expand and contract in the vertical direction so that the front crawler traveling device 30 can be moved up and down. Here, the link mechanism 52 can move the front crawler traveling device 30 up and down along the straight line L1 (steering shaft).

これは、第１リンク部材５６と第３リンク部材５８と第５リンク部材６０とダンパ６３とからなる上側のリンク機構と、第２リンク部材５７と第４リンク部材５９と第５リンク部材６０とダンパ６４とからなる下側のリンク機構とが上下対称構造であり、ダンパ６３とダンパ６４の緩衝力が同じためである。   This is because the upper link mechanism including the first link member 56, the third link member 58, the fifth link member 60, and the damper 63, the second link member 57, the fourth link member 59, and the fifth link member 60. This is because the lower link mechanism including the damper 64 has a vertically symmetric structure, and the buffering force of the damper 63 and the damper 64 is the same.

したがって、不整地の凹凸の変化に対して前クローラ走行装置３０が昇降可能であり、凹凸のある不整地における走行性がよい。また、連結機構としてのリンク機構５２は、緩衝機構としてのダンパ６３，６４を備えるため、車体フレーム１０と前クローラ走行装置３０との間における衝撃を緩衝し、前クローラ走行装置３０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。   Therefore, the front crawler traveling device 30 can be moved up and down with respect to changes in unevenness on uneven terrain, and the traveling performance on uneven terrain is good. Further, since the link mechanism 52 as the coupling mechanism includes the dampers 63 and 64 as the buffer mechanism, the impact between the vehicle body frame 10 and the front crawler traveling device 30 is buffered, and the front crawler traveling device 30 is stabilized. In addition to grounding, driving and riding comfort are improved.

また、前懸架装置５０は、前クローラ走行装置３０を上下に昇降可能とするものであり、後述する後懸架装置９０のように上下に揺動可能とするものとは異なり、前方や後方等に延設される部材を備えない。したがって、走行車両１の全長を短くすることができ、旋回走行が容易となり、走行性が向上する。   Further, the front suspension device 50 allows the front crawler traveling device 30 to be moved up and down. Unlike the rear suspension device 90 described later, which can swing up and down, the front suspension device 50 can be moved forward or backward. No extended member is provided. Therefore, the overall length of the traveling vehicle 1 can be shortened, turning traveling is facilitated, and traveling performance is improved.

次に、走行装置としての左右一対の後クローラ走行装置７０について説明する。なお、左右の後クローラ走行装置７０は左右対称形状であるため、以下では右の後クローラ走行装置７０を取り上げて説明を行う。左の後クローラ走行装置７０の構成については説明を省略する。また、必要に応じて、右の後クローラ走行装置には符号Ｒ、左の後クローラ走行装置には符号Ｌを適宜付す。図１１は後クローラ走行装置７０の右側面図であり、図１２は後クローラ走行装置７０と後懸架装置９０の背面図である。   Next, a pair of left and right rear crawler travel devices 70 as travel devices will be described. Since the left and right rear crawler traveling devices 70 have a symmetrical shape, the right rear crawler traveling device 70 will be described below. The description of the configuration of the left rear crawler traveling device 70 is omitted. Further, as necessary, the right rear crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol R, and the left rear crawler traveling device is appropriately denoted by reference symbol L. FIG. 11 is a right side view of the rear crawler traveling device 70, and FIG. 12 is a rear view of the rear crawler traveling device 70 and the rear suspension device 90.

図１１に示すように、後クローラ走行装置７０は、上部に駆動輪７１と、駆動輪７１よりも下方であって前部と後部とに従動輪７２と、この２つの従動輪７２の間に４つの補助ローラ７３と、クローラベルト７４と、取付フレーム７５と、油圧モータ７７等を備える。   As shown in FIG. 11, the rear crawler traveling device 70 includes a driving wheel 71 at the top, a driven wheel 72 below the driving wheel 71 and at the front and rear, and between the two driven wheels 72. Four auxiliary rollers 73, a crawler belt 74, a mounting frame 75, a hydraulic motor 77, and the like are provided.

ここで、後クローラ走行装置７０は、上述の前クローラ走行装置３０とは側面視の形状が異なるものである。後クローラ走行装置７０と後懸架装置９０との連結は、上述のような連結フレーム３６を介さずに連結するものである。そして、前クローラ走行装置３０と同じ構成については説明を適宜省略する。   Here, the rear crawler traveling device 70 is different from the above-described front crawler traveling device 30 in a side view shape. The connection between the rear crawler traveling device 70 and the rear suspension device 90 is performed without using the connection frame 36 as described above. The description of the same configuration as that of the front crawler traveling device 30 is omitted as appropriate.

後クローラ走行装置７０の駆動装置としての油圧モータ７７は、上述の前クローラ走行装置３０の油圧モータ３７と同様に、駆動輪７１の車両内側に位置し、取付フレーム７５に取り付けられている。油圧モータ７７の駆動軸７９の先端に駆動輪７１が固定されている。この油圧モータ７７によって駆動輪７１を回転させる。   Similar to the hydraulic motor 37 of the front crawler travel device 30 described above, the hydraulic motor 77 as a drive device of the rear crawler travel device 70 is positioned on the vehicle inner side of the drive wheels 71 and attached to the attachment frame 75. A drive wheel 71 is fixed to the tip of the drive shaft 79 of the hydraulic motor 77. The drive wheel 71 is rotated by the hydraulic motor 77.

また、取付フレーム７５は、上述の前クローラ走行装置３０の取付フレーム３５と同様に、油圧モータ７７の駆動軸７９と同軸上に回動軸８０を備える。ここで、この回動軸８０は、後述する後懸架装置９０の連結に用いられものであって、後クローラ走行装置７０は、この回動軸８０を軸として、前後方向に揺動自在に後懸架装置９０と連結する。   Further, the mounting frame 75 includes a rotation shaft 80 coaxially with the drive shaft 79 of the hydraulic motor 77, similarly to the mounting frame 35 of the front crawler traveling device 30 described above. Here, the rotation shaft 80 is used for connecting a rear suspension device 90 to be described later, and the rear crawler traveling device 70 is configured to swing freely in the front-rear direction around the rotation shaft 80. The suspension device 90 is connected.

また、取付フレーム７５は、回動軸８０を中心とした円弧状の切り欠き８１を有し、この切り欠き８１には、後述する懸架装置９０に設けられたピン８２が挿入される。取付フレーム７５が後懸架装置９０に対して回動する際、ピン８２は切り欠き８１内を摺動するため、このピン８２と切り欠き８１とによって、取付フレーム７５の回動軸８０を軸とした回動可能な範囲が規制されている。つまり、前クローラ走行装置３０と同様に、後クローラ走行装置７０の回動軸８０を軸とした前後方向の揺動可能な範囲が規制されている。   The mounting frame 75 has an arc-shaped notch 81 centered on the rotation shaft 80, and a pin 82 provided on a suspension device 90 described later is inserted into the notch 81. When the mounting frame 75 rotates with respect to the rear suspension device 90, the pin 82 slides in the notch 81, so that the pin 82 and the notch 81 serve as the axis of rotation of the mounting frame 75. The pivotable range is restricted. That is, similarly to the front crawler traveling device 30, the range in which the front crawler traveling device 70 can swing in the front-rear direction around the rotation shaft 80 is restricted.

また、後クローラ走行装置７０は、前方の従動輪７２が後方の従動輪７２よりも上方に位置している。そして、後方の従動輪７２と４つの補助ローラ７３とが位置しているクローラベルト７４が地面と接地する接地部８３となる。つまり、後クローラ走行装置７０は、前クローラ走行装置３０より接地部８３が広い構成である。 In the rear crawler traveling device 70, the front driven wheel 72 is positioned above the rear driven wheel 72. The crawler belt 74 in which the rear driven wheel 72 and the four auxiliary rollers 73 are located serves as a ground contact portion 83 that contacts the ground. That is, the rear crawler traveling device 70 has a configuration in which the ground contact portion 83 is wider than the front crawler traveling device 30.

後クローラ走行装置７０は、上述のような構成にすることで、地面の上方に隆起した凸部を乗り越える際、凸部にクローラベルト７４が引っかかり易くなり、走行が安定する。また、クローラベルト７４の接地部８３を広くすることで、安定した走行が可能となる。   When the rear crawler traveling device 70 is configured as described above, the crawler belt 74 is easily caught by the convex portion when the convex portion protruding above the ground is climbed, and the traveling is stabilized. In addition, by widening the ground contact portion 83 of the crawler belt 74, stable traveling is possible.

また、後クローラ走行装置７０は、前後方向に揺動自在に後懸架装置９０に連結されているため、地面との接地性が向上するとともに、後クローラ走行装置７０の揺動による緩衝効果が発生し、安定して走行できるとともに乗り心地が向上する。また、この緩衝効果によって、後懸架装置９０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。   Further, since the rear crawler traveling device 70 is connected to the rear suspension device 90 so as to be swingable in the front-rear direction, the ground contact with the ground is improved, and a buffering effect due to the swing of the rear crawler traveling device 70 is generated. In addition, the ride is stable and the ride comfort is improved. In addition, due to this buffering effect, it is possible to reduce loads such as torsion and impact on the connecting portion with the rear suspension device 90, and durability is improved.

また、後クローラ走行装置７０の上部に駆動輪７１が位置しており、駆動輪７１を回転させる油圧モータ７７の駆動軸７９の先端に駆動輪７１が取り付けられ、油圧モータ７７の車両内方への突出を少なくしている。つまり、油圧モータ７７は、インホイール状に配設されている。したがって、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌ間での車体フレーム１０の下方には大きな空間を形成することができる。そして、この空間には後述する後懸架装置９０の連結機構を配置することができ、スペースを有効に活用することで車幅が増大することがない。   The driving wheel 71 is positioned above the rear crawler traveling device 70, and the driving wheel 71 is attached to the tip of the driving shaft 79 of the hydraulic motor 77 that rotates the driving wheel 71. The protrusion of is reduced. That is, the hydraulic motor 77 is disposed in an in-wheel shape. Therefore, a large space can be formed below the body frame 10 between the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L. A connecting mechanism for the rear suspension device 90 described later can be disposed in this space, and the vehicle width does not increase by effectively using the space.

また、後クローラ走行装置７０は、回動軸８０を軸とした前後方向の揺動可能な範囲が規制されているため、過度な揺動を防止することができ、後クローラ走行装置７０および後懸架装置９０の故障を防止することができる。   Further, since the rear crawler traveling device 70 is restricted in the range in which the rear crawler can swing in the front-rear direction with the rotation shaft 80 as an axis, excessive swinging can be prevented. Failure of the suspension device 90 can be prevented.

なお、後クローラ走行装置７０は、上述の前クローラ走行装置３０と同様に、取付フレーム７５に対する従動輪７２の位置を移動させることでクローラベルト７４のテンションを調節する図示せぬテンション調節装置、駆動輪７１の回転を止める図示せぬブレーキ装置、後懸架装置９０に対する後クローラ走行装置７０の前後方向の揺動を抑制する緩衝機構としてのダンパ等も備える。このダンパは、取付フレーム７５と後懸架装置９０との間に備えられるものであり、後クローラ走行装置７０が安定して接地するとともに、走行性や乗り心地が向上する。また、このダンパによって、後クローラ走行装置７０が不整地の凹凸と当接する際、後懸架装置９０との連結部へのねじれや衝撃等の負荷を低減することができ、耐久性が向上する。   The rear crawler traveling device 70, as with the above-described front crawler traveling device 30, drives a tension adjusting device (not shown) that adjusts the tension of the crawler belt 74 by moving the position of the driven wheel 72 with respect to the mounting frame 75. A brake device (not shown) that stops the rotation of the wheel 71, a damper as a buffer mechanism that suppresses swinging of the rear crawler traveling device 70 in the front-rear direction with respect to the rear suspension device 90, and the like are also provided. This damper is provided between the mounting frame 75 and the rear suspension device 90, and the rear crawler traveling device 70 is stably grounded, and traveling performance and riding comfort are improved. Further, when the rear crawler traveling device 70 comes into contact with unevenness on the rough terrain, the damper can reduce a load such as a twist or an impact on a connecting portion with the rear suspension device 90, thereby improving durability.

ここで、前後のクローラ走行装置３０，７０は、エンジンＥの駆動力によって駆動する。エンジンＥの駆動力は、車体フレーム１０に備える図示せぬポンプに伝達され、さらに図示せぬ比例電磁弁を介して油圧モータ３７，７７に伝達される。そして、油圧モータ３７，７７を駆動させることで前後のクローラ走行装置３０，７０が駆動し、走行車両１を走行させることができる。なお、前後のクローラ走行装置３０，７０への駆動力の伝達は、柔軟性のある部材、例えばフレキシブルなホースによって伝達することが望ましい。前後のクローラ走行装置３０，７０は、前後の懸架装置５０，９０によって上下方向へ大きく昇降または揺動可能である。したがって、車体フレーム１０と前後のクローラ走行装置３０，７０との間における駆動力の伝達は、この上下方向の昇降または揺動を阻害することなく行われることが好ましく、駆動力の伝達に柔軟性のある部材を用いることで、この上下方向の昇降または揺動を阻害することなく、駆動力を前後のクローラ走行装置３０，７０に伝達することができる。   Here, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are driven by the driving force of the engine E. The driving force of the engine E is transmitted to a pump (not shown) provided in the vehicle body frame 10 and further transmitted to the hydraulic motors 37 and 77 via a proportional electromagnetic valve (not shown). Then, by driving the hydraulic motors 37 and 77, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are driven, and the traveling vehicle 1 can travel. In addition, it is desirable to transmit the driving force to the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 by a flexible member, for example, a flexible hose. The front and rear crawler traveling devices 30 and 70 can be largely moved up and down or rocked by the front and rear suspension devices 50 and 90. Therefore, it is preferable that transmission of the driving force between the vehicle body frame 10 and the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 is performed without hindering the up and down movement or swinging in the vertical direction. By using such a member, it is possible to transmit the driving force to the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 without hindering the vertical movement or swinging of the vertical direction.

なお、前後のクローラ走行装置３０，７０への駆動力の伝達は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌに対応した４つの比例電磁弁を設け、この４つの比例電磁弁をそれぞれ制御する構成であってもよい。   Note that the transmission of the driving force to the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 is not limited to the above-described configuration. For example, four proportional solenoid valves corresponding to each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L may be provided, and the four proportional solenoid valves may be controlled.

また、前後のクローラ走行装置３０，７０は、上述の構成に限定されるものではない。例えば、側面視の形状が四角形状や台形状のクローラ走行装置であってもよい。また、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置７０とが同じ形状であってもよく、このような構成にすることで、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。   Further, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are not limited to the above-described configuration. For example, the crawler traveling device may have a square shape or a trapezoidal shape when viewed from the side. In addition, the front crawler traveling device 30 and the rear crawler traveling device 70 may have the same shape. With such a configuration, the number of parts is reduced and productivity is improved.

また、駆動輪３１，７１と油圧モータ３７，７７との間に変速装置を備え、油圧モータ３７，７７の駆動力をこの変速装置を介して駆動輪３１，７１に伝達する構成であってもよい。このような構成にすることで、前後のクローラ走行装置３０，７０を所望の出力で駆動することが更に容易にできる。   Further, a transmission device may be provided between the drive wheels 31 and 71 and the hydraulic motors 37 and 77, and the driving force of the hydraulic motors 37 and 77 may be transmitted to the drive wheels 31 and 71 via the transmission device. Good. With such a configuration, it is possible to further easily drive the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 with a desired output.

また、前後のクローラ走行装置３０，７０の油圧モータ３７，７７と駆動輪３１，７１との連結は上述の構成に限定されるものではなく、例えば、駆動輪３１，７１の車両外側に油圧モータ３７，７７を配置する構成であってもよく、ギヤを介して連結する構成としてもよい。このような構成にすることで、油圧モータの配置の自由度が向上する。   Further, the connection between the hydraulic motors 37 and 77 of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 and the drive wheels 31 and 71 is not limited to the above-described configuration. For example, the hydraulic motor is provided outside the drive wheels 31 and 71 on the vehicle. The structure which arrange | positions 37 and 77 may be sufficient, and it is good also as a structure connected via a gear. With such a configuration, the degree of freedom of arrangement of the hydraulic motor is improved.

また、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置は、油圧モータ３７，７７によるものに限定されるものではない。例えば、油圧モータに替わって電動モータで駆動輪３１，７１を回転する構成であってもよい。この電動モータを用いる場合、エンジンＥからクローラ走行装置への駆動力は、電気（電力）によって伝達されるものであり、柔軟性のある部材、例えば、フレキシブルなワイヤーハーネスを用いて伝達する。このような構成にすることで、上述の油圧モータの場合と同様に、前後のクローラ走行装置の上下方向の昇降および揺動を阻害することがない。   Further, the driving devices of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are not limited to those by the hydraulic motors 37 and 77. For example, the drive wheels 31 and 71 may be rotated by an electric motor instead of the hydraulic motor. When this electric motor is used, the driving force from the engine E to the crawler traveling device is transmitted by electricity (electric power), and is transmitted using a flexible member, for example, a flexible wire harness. By adopting such a configuration, as in the case of the hydraulic motor described above, the vertical movement and swinging of the front and rear crawler travel devices are not hindered.

なお、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置に油圧モータを用いる場合には、容易に高出力で駆動することができる。また、前後のクローラ走行装置３０，７０の駆動装置に電動モータを用いる場合には、制御が容易であるとともに、応答性が良くなる。   In addition, when a hydraulic motor is used for the driving device of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, it can be easily driven at a high output. In addition, when an electric motor is used for the driving devices of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70, control is easy and responsiveness is improved.

次に、後懸架装置９０について説明する。なお、後懸架装置９０は左右対称形状であるため、必要に応じて、右側を構成する部材には符号Ｒ、左側を構成する部材には符号Ｌを適宜付す。   Next, the rear suspension device 90 will be described. In addition, since the rear suspension apparatus 90 is a left-right symmetric shape, the code | symbol R is suitably attached | subjected to the member which comprises the right side, and the code | symbol L is attached to the member which comprises the left side as needed.

図１１、図１２に示すように、後懸架装置９０は、左右にそれぞれ２つ、合計４つの牽引アーム９１，９２（９１Ｒ，９１Ｌ，９２Ｒ，９２Ｌ）と、揺動アーム９３と、左右のダンパ９４（９４Ｒ，９４Ｌ）等を備える。   As shown in FIGS. 11 and 12, the rear suspension device 90 includes a total of four tow arms 91 and 92 (91R, 91L, 92R, and 92L), a swing arm 93, and left and right dampers. 94 (94R, 94L).

牽引アーム９１は、前後に延設された２つの四角筒状のパイプ（以下角パイプと称する）から構成される。牽引アーム９１の一方の角パイプは、前後方向の略中央で２回それぞれ逆向きに折り曲げられ、この折り曲げられた部位から前端部までが車両内方にオフセットしている。牽引アーム９１の他方の角パイプは、折り目を有さず直線状に延設されており、折り目を有する四角筒状パイプの車両外方に配置される。そして、牽引アーム９１のこの２つの角パイプは、後端部から一方の角パイプの折り目までの間が接合されている。牽引アーム９１の前後の両端部には、左右方向に貫通した貫通穴が形成されている。なお、牽引アーム９２は同じ形状であり、その説明は省略する。   The pulling arm 91 is composed of two rectangular pipes (hereinafter referred to as square pipes) extending in the front-rear direction. One square pipe of the pulling arm 91 is bent in the opposite direction twice at the approximate center in the front-rear direction, and the portion from the bent portion to the front end is offset inward of the vehicle. The other square pipe of the pulling arm 91 has a straight line extending without a fold, and is disposed outside the vehicle of the square cylindrical pipe having the fold. The two square pipes of the pulling arm 91 are joined from the rear end to the crease of one of the square pipes. A through hole penetrating in the left-right direction is formed at both front and rear ends of the pulling arm 91. The pulling arm 92 has the same shape, and the description thereof is omitted.

牽引アーム９１の前端部の貫通穴には、車体フレーム１０の回動シャフト２４が挿通される。そして、牽引アーム９１の前端部は、車体フレーム１０に回動シャフト２４を軸として回動自在に支持される。また、牽引アーム９２の前端部の貫通穴には、回動シャフト２５が挿通される。そして、牽引アーム９２の前端部は、車体フレーム１０に回動シャフト２５を軸として回動自在に支持される。   The rotation shaft 24 of the vehicle body frame 10 is inserted into the through hole at the front end portion of the pulling arm 91. The front end portion of the traction arm 91 is rotatably supported by the vehicle body frame 10 with the rotation shaft 24 as an axis. Further, the rotation shaft 25 is inserted into the through hole at the front end portion of the pulling arm 92. The front end portion of the pull arm 92 is supported by the vehicle body frame 10 so as to be rotatable about the rotation shaft 25.

牽引アーム９１の後端部の貫通穴には、連結ピン９５が挿通される。そして、牽引アーム９１の後端部には、この連結ピン９５を介して、両端に貫通孔を有する四角筒状パイプの連結部材９６の一端が連結される。   A connecting pin 95 is inserted through the through hole at the rear end of the pulling arm 91. Then, one end of a connecting member 96 of a square cylindrical pipe having through holes at both ends is connected to the rear end portion of the pulling arm 91 via the connecting pin 95.

牽引アーム９２の後端部の貫通穴と、連結部材９６の他端の貫通孔には、後クローラ走行装置７０の取付フレーム７５に設けられた回動軸８０が挿通される。そして、牽引アーム９２の後端部には、後クローラ走行装置７０が回動軸８０を軸として、回動自在に連結される。   A rotation shaft 80 provided on the attachment frame 75 of the rear crawler traveling device 70 is inserted into the through hole at the rear end portion of the pulling arm 92 and the through hole at the other end of the connecting member 96. The rear crawler traveling device 70 is pivotally connected to the rear end portion of the pulling arm 92 about the rotation shaft 80.

なお、連結ピン９５の車両外側端部には、上述した後クローラ走行装置７０のピン８２が垂設されている。そして、上述しように、このピン８２と切り欠き８１とによって、後懸架装置９０に対する、後クローラ走行装置９０の回動軸８０を軸とした前後方向の揺動可能な範囲が規制される。   The pin 82 of the rear crawler traveling device 70 described above is suspended from the vehicle outer end portion of the connecting pin 95. As described above, the pin 82 and the notch 81 restrict the range in which the rear suspension device 90 can swing in the front-rear direction around the rotation shaft 80 of the rear crawler traveling device 90.

ここで、牽引アーム９１，９２は上述の構成に限定されるものではない。一端が車体フレーム１０に左右方向を軸として回動自在に支持され、他端に後クローラ走行装置７０を左右方向を軸として回動自在に連結するものであればよい。   Here, the pulling arms 91 and 92 are not limited to the above-described configuration. One end may be supported by the vehicle body frame 10 so as to be rotatable about the left-right direction and the other end may be connected to the rear crawler travel device 70 so as to be rotatable about the left-right direction.

例えば、牽引アーム９１，９２は、それぞれ一つの角パイプから構成されるものであってもよい。また、牽引アーム９２のみによって車体フレーム１０と後クローラ走行装置７０とを連結する構成であってもよい。このような構成にすることによって、部品点数を削減することができ、生産性が高くなる。しかし、このような構成の場合は強度が減少するため、後クローラ走行装置７０を車体フレーム１０に連結する機構として必要な強度を有する構成とすることが好ましい。   For example, each of the pulling arms 91 and 92 may be composed of one square pipe. Alternatively, the configuration may be such that the vehicle body frame 10 and the rear crawler traveling device 70 are connected only by the pulling arm 92. With such a configuration, the number of parts can be reduced, and the productivity is increased. However, since the strength is reduced in such a configuration, it is preferable that the configuration has a strength required as a mechanism for connecting the rear crawler traveling device 70 to the vehicle body frame 10.

揺動アーム９３は、背面視上向き三角形状の板状のプレート９７と、板状のプレート９７の左右方向の中心から前後方向に延設された円筒状のパイプ９８と、プレート９７の下端に固定された左右に延設する円柱状のシャフト９９等から構成される。円筒状のパイプ９８には、車体フレーム１０の回動シャフト２６が挿通される。そして、揺動アーム９３は、車体フレーム１０に回動シャフト２６を軸として回動自在に支持される。   The swing arm 93 is fixed to the lower end of the plate 97, a triangular plate-like plate 97 facing upward as viewed from the rear, a cylindrical pipe 98 extending in the front-rear direction from the center of the plate-like plate 97 in the left-right direction. It is comprised from the cylindrical shaft 99 grade | etc., Extended in the left and right. The rotating shaft 26 of the vehicle body frame 10 is inserted into the cylindrical pipe 98. The swing arm 93 is rotatably supported by the vehicle body frame 10 with the rotation shaft 26 as an axis.

ここで、揺動アーム９３は上述の構成に限定されるものではない。揺動アーム９３は、左右方向に延設され、左右方向の中心で車体フレーム１０に前後方向を軸として回動自在に支持されるものであればよい。   Here, the swing arm 93 is not limited to the above-described configuration. The swing arm 93 may be any member that extends in the left-right direction and is rotatably supported by the body frame 10 about the front-rear direction at the center in the left-right direction.

ダンパ９４は、スプリングとシリンダ等から構成される伸縮自在な棒状の緩衝機構である。左のダンパ９４Ｌの一端は自在継手としてのボールジョイント１００Ｌを介して揺動アーム９３のシャフト９９の左側端部に連結される。左のダンパ９４Ｌの他端は、自在継手としてのボールジョイント１０１Ｌを介して、左の牽引アーム９１Ｌに連結される。   The damper 94 is a telescopic rod-shaped buffer mechanism composed of a spring and a cylinder. One end of the left damper 94L is connected to the left end portion of the shaft 99 of the swing arm 93 via a ball joint 100L as a universal joint. The other end of the left damper 94L is connected to the left pulling arm 91L via a ball joint 101L as a universal joint.

右のダンパ９４Ｒの一端は自在継手としてのボールジョイント１００Ｒを介して揺動アーム９３のシャフト９９の右側端部に連結される。右のダンパ９４Ｒの他端は、自在継手としてのボールジョイント１０１Ｒを介して、右の牽引アーム９１Ｒに連結される。 One end of the right damper 94R is connected to the right end portion of the shaft 99 of the swing arm 93 via a ball joint 100R as a universal joint. The other end of the right damper 94R via a ball joint 101R as universal joint, is connected to the right of the pulling arm 91 R.

ここで、ダンパ９４は上述の構成に限定されるものではない。ダンパ９４は、一端が自在継手を介して揺動アーム９３に連結され、他端が自在継手を介して後クローラ走行装置７０に連結されるものであればよい。なお、上述の構成は、ダンパ９４の一端が牽引アーム９１を介して後クローラ走行装置７０に連結される構成である。   Here, the damper 94 is not limited to the above-described configuration. The damper 94 only needs to have one end connected to the swing arm 93 via a universal joint and the other end connected to the rear crawler travel device 70 via a universal joint. Note that the above-described configuration is a configuration in which one end of the damper 94 is connected to the rear crawler traveling device 70 via the pulling arm 91.

例えば、自在継手のボールジョイントの替わりに、十字軸式の自在継手を用いてもよい。また、伸縮自在な緩衝機構としてのダンパ９４に替わって、鋼材からなるアームを用いた構成であってもよい。しかし、安定して走行するとともに乗り心地を向上させるためには、伸縮自在な緩衝機構であるダンパ９４を用いることが好ましい。また、このような構成にすることで、車体フレーム１０と後クローラ走行装置７０との間に別途緩衝機構を設けることがなくなり、部品点数を削減し、生産性が向上する。   For example, instead of the ball joint of the universal joint, a cross shaft type universal joint may be used. Moreover, it may replace with the damper 94 as an elastic buffer mechanism, and the structure using the arm which consists of steel materials may be sufficient. However, in order to travel stably and improve riding comfort, it is preferable to use a damper 94 that is a telescopic shock absorbing mechanism. Further, with such a configuration, a separate buffer mechanism is not provided between the vehicle body frame 10 and the rear crawler traveling device 70, the number of parts is reduced, and productivity is improved.

そして、上述のような後懸架装置９０によって、懸架された左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌは、上下方向にそれぞれ逆向きに連動して揺動する。これは、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌが、車体フレーム１０に前後方向に延びた回動シャフト２６を軸として回動自在に支持される揺動アーム９３を介して連結されているためである。   Then, the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L suspended by the rear suspension device 90 as described above swing in conjunction with each other in the vertical direction. This is because the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L are connected to the vehicle body frame 10 via a swinging arm 93 that is rotatably supported around a rotating shaft 26 extending in the front-rear direction. is there.

さらに、後クローラ走行装置７０は、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動する。そして、後クローラ走行装置７０の接地部８３は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、後クローラ走行装置７０は、背面視において、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。これは、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌが、一端が車体フレーム１０に左右方向に延びた回動シャフト２４および回動シャフト２５を軸として回動自在に支持され、他端が後クローラ走行装置７０に左右方向の延びた回動軸８０を軸として回動自在に支持される牽引アーム９１Ｒ，９２Ｒ，９１Ｌ，９２Ｌにそれぞれ連結しているためである。   Further, the rear crawler traveling device 70 swings in the vertical direction without moving in the left-right direction and without rotating about the front-rear direction. The ground contact portion 83 of the rear crawler traveling device 70 is always kept parallel to the body frame 10. That is, the rear crawler traveling device 70 slides in the vertical direction with respect to the vehicle body frame 10 in the rear view. This is because the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L are rotatably supported around the rotation shaft 24 and the rotation shaft 25 with one end extending in the left-right direction on the body frame 10, and the other end is the rear crawler travel. This is because the device 70 is connected to traction arms 91R, 92R, 91L, and 92L that are rotatably supported around a rotation shaft 80 extending in the left-right direction.

したがって、不整地の凹凸の変化に対する後クローラ走行装置７０の上下方向の追従が速く、走行性や乗り心地が良い。また、後懸架装置９０は、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌを一体として車体フレーム１０に懸架する構成であり、それぞれのクローラ走行装置を独立して懸架する構成よりも簡易であり、部品定数が削減され、生産性やメンテナンス性が良い。   Accordingly, the rear crawler traveling device 70 quickly follows the change in the unevenness of the rough terrain, and traveling performance and ride comfort are good. Further, the rear suspension device 90 has a configuration in which the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L are integrally suspended on the vehicle body frame 10, and is simpler than the configuration in which each crawler travel device is suspended independently, and has a component constant. Is reduced, and productivity and maintainability are good.

なお、後懸架装置９０は、上述の構成に限定されるものではなく、後クローラ走行装置７０を車体フレーム１０に懸架可能な構成であればよく、より好ましくは、後クローラ走行装置７０を上下方向に揺動可能な構成であればよい。例えば、上述の後懸架装置９０において、牽引アーム９１，揺動アーム９３，ダンパ９４，連結部材９６を備えない構成であってもよい。つまり、連結部材としての牽引アーム９２Ｒ，９２Ｌのみによって、後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌを車体フレーム１０に懸架し、車体フレーム１０と牽引アーム９２との間に上述のダンパ９４と同様のダンパを連結した構成としてもよい。したがって、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌは独立して車体フレーム１０に懸架される構成である。このような構成にすることで、後懸架装置が簡易な構成となり、生産性とメンテナンス性が向上する。   The rear suspension device 90 is not limited to the above-described configuration, and may be any configuration as long as the rear crawler traveling device 70 can be suspended on the vehicle body frame 10, and more preferably, the rear crawler traveling device 70 is arranged in the vertical direction. Any configuration that can swing is acceptable. For example, the above-described rear suspension device 90 may be configured not to include the pulling arm 91, the swing arm 93, the damper 94, and the connecting member 96. That is, the rear crawler travel devices 70R and 70L are suspended from the vehicle body frame 10 only by the traction arms 92R and 92L as connection members, and a damper similar to the above-described damper 94 is connected between the vehicle body frame 10 and the traction arm 92. It is good also as a structure. Therefore, the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L are configured to be suspended from the vehicle body frame 10 independently. With such a configuration, the rear suspension device has a simple configuration, and productivity and maintainability are improved.

また、後懸架装置９０における牽引アーム９２は、一端が車体フレーム１０に支持され、他端が後クローラ走行装置７０に支持される。しかし、後懸架装置９０は、この牽引アーム９２に替わって、公知のダブルウィッシュボーン式サスペンションで用いられる上下２組のアーム（アッパーアームとロワアーム）を車体フレーム１０と後クローラ走行装置９０との間に設ける構成であってもよい。このような構成にすることで、車体フレーム１０と後クローラ走行装置９０との間の連結の強度が高くなる。しかし、このような構成にすることで、後クローラ走行装置９０の上下方向の揺動可能量（上下方向への移動可能量）が小さくなってしまうため、上述の牽引アーム９２による構成の方が好ましい。   Further, one end of the pulling arm 92 in the rear suspension device 90 is supported by the vehicle body frame 10, and the other end is supported by the rear crawler traveling device 70. However, in the rear suspension device 90, instead of the pulling arm 92, two upper and lower arms (upper arm and lower arm) used in a known double wishbone suspension are connected between the vehicle body frame 10 and the rear crawler traveling device 90. The structure provided in may be sufficient. With such a configuration, the strength of the connection between the vehicle body frame 10 and the rear crawler traveling device 90 is increased. However, by adopting such a configuration, the swingable amount in the vertical direction of the rear crawler traveling device 90 (movable amount in the vertical direction) becomes small, so the configuration with the above-described pulling arm 92 is more preferable. preferable.

次に、走行車両１の走行および操舵について説明する。上述したように、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌは、それぞれが備える油圧モータ３７Ｒ，３７Ｌ，７７Ｒ，７７Ｌによって、各駆動輪３１Ｒ，３１Ｌ，７１Ｒ，７１Ｌを回動することによって駆動する。   Next, traveling and steering of the traveling vehicle 1 will be described. As described above, each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L is driven by rotating the driving wheels 31R, 31L, 71R, and 71L by the hydraulic motors 37R, 37L, 77R, and 77L included therein. .

油圧モータ３７Ｒ，３７Ｌ，７７Ｒ，７７Ｌは、エンジンＥの駆動力によって駆動する図示せぬポンプによって駆動される。また、油圧モータ３７Ｒ，３７Ｌ，７７Ｒ，７７Ｌとポンプとの間に設けられた図示せぬ比例電磁弁をここでは図示せぬ制御部によって制御することで、各油圧モータ３７Ｒ，３７Ｌ，７７Ｒ，７７Ｌをそれぞれ独立して制御する。つまり、エンジンＥの駆動力を、ポンプから比例電磁弁を介して各油圧モータ３７Ｒ，３７Ｌ，７７Ｒ，７７Ｌにそれぞれ独立して伝達する構成である。   The hydraulic motors 37R, 37L, 77R, 77L are driven by a pump (not shown) that is driven by the driving force of the engine E. Further, by controlling a proportional solenoid valve (not shown) provided between the hydraulic motors 37R, 37L, 77R, 77L and the pump by a control unit (not shown), the hydraulic motors 37R, 37L, 77R, 77L are controlled. Are controlled independently. That is, the driving force of the engine E is transmitted independently from the pump to each of the hydraulic motors 37R, 37L, 77R, 77L via the proportional solenoid valve.

このような構成にすることで、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌをそれぞれ独立して駆動させることができ走行車両１の前進、後進、旋回等を行うことができる。   With such a configuration, each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L can be independently driven, and the traveling vehicle 1 can be moved forward, backward, turned, and the like.

前進および後進時には、前後左右のクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌを同一方向および速度で駆動させる。   During forward and reverse travel, the front, rear, left and right crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L are driven in the same direction and speed.

旋回時には、右の前クローラ走行装置３０Ｒと、左の前クローラ走行装置３０Ｌとを異なる速度で駆動させる。この左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌの速度差によって、前クローラ走行装置３０と前懸架装置５０は、車体フレーム１０に対して、前懸架装置５０の回動軸５３を軸として一体に回動する。つまり、前クローラ走行装置３０と前懸架装置５０は回動軸５３を中心として回動する。したがって、車体フレーム１０に対する前クローラ走行装置３０の向きが変更され、走行車両１の走行方向を変更することができる。   During turning, the right front crawler traveling device 30R and the left front crawler traveling device 30L are driven at different speeds. Due to the speed difference between the left and right front crawler travel devices 30R and 30L, the front crawler travel device 30 and the front suspension device 50 rotate integrally with respect to the vehicle body frame 10 about the rotation shaft 53 of the front suspension device 50. To do. That is, the front crawler traveling device 30 and the front suspension device 50 rotate about the rotation shaft 53. Therefore, the direction of the front crawler traveling device 30 with respect to the vehicle body frame 10 is changed, and the traveling direction of the traveling vehicle 1 can be changed.

そして、車体フレーム１０に対する前クローラ走行装置３０の向きを変更することで、走行車両１の走行方向を変更するため、確実に走行車両１の走行方向の変更を行うことができる。   Since the traveling direction of the traveling vehicle 1 is changed by changing the direction of the front crawler traveling device 30 with respect to the vehicle body frame 10, the traveling direction of the traveling vehicle 1 can be reliably changed.

なお、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを異なる速度で駆動する際、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌも異なる速度で駆動させても良い。このような構成にすること、走行車両１は、更に小さい半径での旋回が可能となり、旋回動作も速くすることが可能となる。更には、走行車両１は、ゼロターンも可能となり、走行性が向上する。   When the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are driven at different speeds, the left and right rear crawler travel devices 70R and 70L may be driven at different speeds. With such a configuration, the traveling vehicle 1 can turn with an even smaller radius, and the turning operation can be made faster. Furthermore, the traveling vehicle 1 can perform zero turn, and the traveling performance is improved.

ここで、前クローラ走行装置３０は、前懸架装置５０によって車体フレーム１０に上下方向に大きく昇降可能に懸架されている。また、後クローラ走行装置７０は、後懸架装置９０によって車体フレーム１０に上下方向に大きく揺動可能に懸架されている。したがって、前クローラ走行装置３０と後クローラ走行装置７０とは、不整地の凹凸や斜面に追従して上下方向に移動または揺動可能であり、不整地での走行性が向上する。   Here, the front crawler traveling device 30 is suspended on the vehicle body frame 10 by the front suspension device 50 so that the front crawler traveling device 30 can be largely moved up and down. Further, the rear crawler traveling device 70 is suspended by the rear suspension device 90 so as to be largely swingable in the vertical direction on the vehicle body frame 10. Therefore, the front crawler traveling device 30 and the rear crawler traveling device 70 can move or swing in the vertical direction following the unevenness and slope of the rough terrain, and the traveling performance on rough terrain is improved.

また、走行車両１は、不整地を走行する際、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌは、上下方向の位置が異なる状態となるが、このような状態であっても容易に旋回することが可能である。そして、走行車両１の旋回動作について説明する。   Further, when the traveling vehicle 1 travels on rough terrain, the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L are in different states in the vertical direction, but even in such a state, they easily turn. It is possible. Then, the turning operation of the traveling vehicle 1 will be described.

図１３は、右の前後のクローラ走行装置３０Ｒ，７０Ｒに対して左の前後のクローラ走行装置３０Ｌ，７０Ｌが上方に位置している状態の概略右側面図である。図１３において、前懸架装置５０のダンパ６３，６４、後懸架装置９０の牽引アーム９１、揺動アーム９３、ダンパ９４等の記載は省略してある。図１４は、図１３における概略平面図である。図１４において、円Ｃ１は回動軸５３を中心とする円であり、直線Ｌ２は前クローラ走行装置３０の接地部４３の前後方向の中心を示すものであり、直線Ｌ３は左の前クローラ走行装置３０Ｌの幅方向の中心を示すものであり、直線Ｌ４は右の前クローラ走行装置３０Ｒの幅方向の中心を示すものである。   FIG. 13 is a schematic right side view of the state in which the left front and rear crawler travel devices 30L and 70L are positioned above the right front and rear crawler travel devices 30R and 70R. In FIG. 13, descriptions of the dampers 63 and 64 of the front suspension device 50, the pulling arm 91, the swing arm 93, the damper 94, and the like of the rear suspension device 90 are omitted. 14 is a schematic plan view of FIG. In FIG. 14, a circle C1 is a circle centering on the rotation shaft 53, a straight line L2 indicates the center in the front-rear direction of the ground contact portion 43 of the front crawler travel device 30, and a straight line L3 is the left front crawler travel. The center in the width direction of the device 30L is shown, and the straight line L4 shows the center in the width direction of the right front crawler traveling device 30R.

図１３および図１４に示すように、左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌは、上下方向の位置が異なることで、右の後クローラ走行装置７０Ｒに対して左の後クローラ走行装置７０Ｌが後方に位置している。   As shown in FIGS. 13 and 14, the left and right rear crawler traveling devices 70R and 70L are different in vertical position, so that the left rear crawler traveling device 70L is rearward with respect to the right rear crawler traveling device 70R. positioned.

なお、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌは、上下方向の位置が異なる状態においても、前後方向にはずれていない。つまり、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌは、平面視において、回動軸５３に対して常に軸対称に位置している。これは、前懸架装置５０の連結機構５２によるものである。   Note that the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are not displaced in the front-rear direction even when the positions in the vertical direction are different. That is, the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are always positioned symmetrically with respect to the rotation shaft 53 in plan view. This is due to the connecting mechanism 52 of the front suspension device 50.

ここで、左右のクローラ走行装置を異なる速度で駆動させて旋回させる構成において、左右のクローラ走行装置が前後方向にずれて位置していると旋回しにくい場合がある。例えば、上述の左右の後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌのように、右の後クローラ走行装置７０Ｒに対して左の後クローラ走行装置７０Ｌが後方に位置して状態で右旋回をさせようとすると、右の後クローラ走行装置７０Ｒが邪魔となりスムースに旋回できない場合がある。逆に、このような状態において、左旋回をさせようとすると、通常のとき（左右のクローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌの上下方向の位置が同じ場合）よりも容易に旋回してしまう場合がある。したがって、所望の旋回動作をすることができない場合があるとともに、その制御が複雑となる。   Here, in a configuration in which the left and right crawler travel devices are driven to turn at different speeds and the left and right crawler travel devices are displaced in the front-rear direction, it may be difficult to turn. For example, as in the left and right rear crawler traveling devices 70R and 70L described above, when the left rear crawler traveling device 70L is positioned rearward with respect to the right rear crawler traveling device 70R, the right crawler travels 70R and 70L. The right rear crawler traveling device 70R may be in the way and may not turn smoothly. On the other hand, if it is attempted to turn left in such a state, it may turn more easily than usual (when the left and right crawler travel devices 70R and 70L have the same vertical position). Therefore, there are cases where the desired turning operation cannot be performed, and the control becomes complicated.

しかし、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌは、上下方向の位置が異なる状態においても、前後方向にはずれはなく、平面視において、回動軸５３に対して常に軸対称に位置している。したがって、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを異なる速度で駆動させて、前クローラ走行装置３０と前懸架装置５０を回動軸５３に対して回動させる際、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌの上下方向の位置の影響を受けにくく、所望の回動動作をすることができる。   However, the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are not displaced in the front-rear direction even when the positions in the vertical direction are different, and are always axially symmetric with respect to the rotation shaft 53 in plan view. Accordingly, when the left and right front crawler travel devices 30R, 30L are driven at different speeds to rotate the front crawler travel device 30 and the front suspension device 50 with respect to the rotation shaft 53, the left and right front crawler travel devices 30R, 30R, It is difficult to be influenced by the vertical position of 30L, and a desired rotation operation can be performed.

これは、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌの地面に伝わる力が、回動動作に効率よく使われるからである。左の前クローラ走行装置３０Ｌと右の前クローラ走行装置３０Ｒの地面に伝わる力の方向は、それぞれ直線Ｌ３と直線Ｌ４の方向であり、この直線Ｌ３と直線Ｌ４は直線Ｌ２との交点で回動軸５３を中心とする円Ｃ１と接する。したがって、直線Ｌ３と直線Ｌ４の方向の地面に伝わる力は、回動軸５３を中心とする回動に無駄なく用いることが可能であり、所望の回動動作が容易に可能となる。なお、これは、前懸架装置５０の連結機構５２によって、前クローラ走行装置３０の昇降方向が操舵軸方向である直線Ｌ１の方向に規制されているからであり、前クローラ走行装置３０の接地部４３が直線Ｌ１に沿って上下に移動する。そして、直線Ｌ２は、回動軸５３の中心（直線Ｌ１）を常に通る構成である。   This is because the forces transmitted to the ground of the left and right front crawler travel devices 30R, 30L are efficiently used for the turning operation. The directions of the forces transmitted to the ground of the left front crawler traveling device 30L and the right front crawler traveling device 30R are the directions of the straight line L3 and the straight line L4, respectively, and the straight line L3 and the straight line L4 rotate at the intersection of the straight line L2. It contacts a circle C1 centered on the axis 53. Therefore, the force transmitted to the ground in the direction of the straight line L3 and the straight line L4 can be used without waste for rotation around the rotation shaft 53, and a desired rotation operation can be easily performed. This is because the ascending / descending direction of the front crawler traveling device 30 is regulated by the connecting mechanism 52 of the front suspension device 50 in the direction of the straight line L1 that is the steering shaft direction. 43 moves up and down along the straight line L1. The straight line L2 is configured to always pass through the center of the rotation shaft 53 (straight line L1).

ここで、図１５には、図１３の状態から前クローラ走行装置３０と前懸架装置５０を回動軸５３を中心として９０°左方向（反時計周り）に回動させた概略右側面図を示す。図１６には、図１５の概略平面図を示す。なお、図１６における矢印は、この回動時における前クローラ走行装置３０の地面に伝わる力の向きを示すものである。   Here, FIG. 15 is a schematic right side view in which the front crawler traveling device 30 and the front suspension device 50 are rotated 90 degrees leftward (counterclockwise) about the rotation shaft 53 from the state of FIG. Show. FIG. 16 shows a schematic plan view of FIG. In addition, the arrow in FIG. 16 shows the direction of the force transmitted to the ground of the front crawler traveling apparatus 30 at the time of this rotation.

右の前クローラ走行装置３０Ｒは、左方向への回動時に、前進時の方向にクローラベルト３４Ｒを回転させる。この右クローラ走行装置３０Ｒの地面に伝わる力は、回動軸５３を中心とする円Ｃ１と接する向きであるため、その力の大半を左方向（反時計周り）の回動に用いることができる。逆に、左の前クローラ走行装置３０Ｌは、左方向への回動時に、後進時の方向にクローラベルト３４Ｌを回転させる。この左クローラ走行装置３０Ｌの地面に伝わる力は、回動軸５３を中心とする円Ｃ１と接する向きであるため、その力の大半を左方向（反時計周り）の回動に用いることができる。   The right front crawler traveling device 30 </ b> R rotates the crawler belt 34 </ b> R in the forward direction when rotating leftward. Since the force transmitted to the ground of the right crawler traveling device 30R is in a direction in contact with the circle C1 around the rotation shaft 53, most of the force can be used for rotation in the left direction (counterclockwise). . Conversely, the left front crawler travel device 30L rotates the crawler belt 34L in the reverse direction when rotating leftward. Since the force transmitted to the ground of the left crawler traveling device 30L is in a direction in contact with the circle C1 around the rotation shaft 53, most of the force can be used for rotation in the left direction (counterclockwise). .

したがって、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌの上下方向の位置が異なる状態であっても、左右の前クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌを容易に回動することができ、走行車両１の走行方向を変更することができる。つまり、傾斜地や凹凸のある不整地において、車体フレーム１０に対する前クローラ走行装置３０の向きを所望の向きに変更することが容易であり、走行性が向上する。   Therefore, even if the left and right front crawler travel devices 30R and 30L are in different positions, the left and right front crawler travel devices 30R and 30L can be easily rotated, and the travel direction of the traveling vehicle 1 can be changed. Can be changed. That is, it is easy to change the direction of the front crawler traveling device 30 with respect to the vehicle body frame 10 to a desired direction on an uneven terrain having sloping ground or unevenness, and traveling performance is improved.

また、前懸架装置５０のリンク機構５２は、ボギーフレーム５１の外方であり、車体フレーム１０の前方に向けて折れ曲がる構成である。つまり、リンク機構５２は、走行車両１から外方に向けて折れ曲がる構成である。したがって、このリンク機構が折れ曲がるためのスペースを車両内方に確保する必要がなく、走行車両１の全長を短くすることができる。   Further, the link mechanism 52 of the front suspension device 50 is configured to be bent outwardly from the bogie frame 51 and forward of the vehicle body frame 10. That is, the link mechanism 52 is configured to bend outward from the traveling vehicle 1. Therefore, it is not necessary to secure a space for the link mechanism to be bent inside the vehicle, and the overall length of the traveling vehicle 1 can be shortened.

また、走行車両１は、斜面横断走行時における前後のクローラ走行装置３０，７０の横滑りを低減することができ、斜面横断走行時の走行性が良い。前懸架装置５０は、前クローラ走行装置３０を、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に昇降可能とする。そして、前クローラ走行装置３０の接地部４３は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、前クローラ走行装置３０は、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。また、後懸架装置９０は、後クローラ走行装置７０を、左右方向へ移動することなく、また、前後方向を軸として回動することなく、上下方向に揺動可能とする。そして、後クローラ走行装置７０の接地部８３は、車体フレーム１０に対して、常に平行状態に保たれている。つまり、後クローラ走行装置７０は、車体フレーム１０に対して、上下方向にスライド移動する。   Moreover, the traveling vehicle 1 can reduce the side slip of the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 when traveling across the slope, and has good traveling performance when traveling across the slope. The front suspension device 50 allows the front crawler traveling device 30 to move up and down without moving in the left-right direction and without rotating about the front-rear direction. The ground contact portion 43 of the front crawler traveling device 30 is always kept parallel to the vehicle body frame 10. That is, the front crawler traveling device 30 slides in the vertical direction with respect to the vehicle body frame 10. Further, the rear suspension device 90 enables the rear crawler traveling device 70 to swing in the vertical direction without moving in the left-right direction and without rotating about the front-rear direction. The ground contact portion 83 of the rear crawler traveling device 70 is always kept parallel to the body frame 10. That is, the rear crawler traveling device 70 slides in the vertical direction with respect to the vehicle body frame 10.

したがって、斜面横断走行する際、この斜面の傾斜に合わせて前クローラ走行装置３０を上下方向に昇降した場合であっても、前クローラ走行装置３０の接地部４３は、車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれる。また、後クローラ走行装置７０の接地部８３は、前クローラ走行装置３０と同様に、車体フレーム１０に対して常に平行状態に保たれる。したがって、走行車両１を傾斜地の山側に向けて傾倒させて車体フレーム１０を水平に近づけることにより、前クローラ走行装置３０の接地部４３の山側部と、後クローラ走行装置７０の接地部８３の山側部とを斜面にエッジとして食い込ませることができる。そして、前後のクローラ走行装置３０，７０は斜面を横滑りしにくくなり、斜面横断走行時の走行性や乗り心地が良い。   Therefore, when traveling across the slope, even when the front crawler traveling device 30 is moved up and down in accordance with the inclination of the slope, the grounding portion 43 of the front crawler traveling device 30 is always in contact with the vehicle body frame 10. Keep in parallel. Further, the ground contact portion 83 of the rear crawler traveling device 70 is always kept parallel to the vehicle body frame 10, as with the front crawler traveling device 30. Accordingly, the mountain side of the ground contact portion 43 of the front crawler travel device 30 and the mountain side of the ground contact portion 83 of the rear crawler travel device 70 are obtained by tilting the traveling vehicle 1 toward the mountain side of the slope and bringing the body frame 10 closer to the horizontal. Can be cut into the slope as an edge. Further, the front and rear crawler traveling devices 30 and 70 are less likely to skid on the slope, and the traveling performance and riding comfort when traveling across the slope are good.

次に、走行車両１の走行操作について説明する。上述したように、走行車両１は、制御部によって各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌをそれぞれ独立して制御することによって、前進、後進、旋回等を行う。   Next, the traveling operation of the traveling vehicle 1 will be described. As described above, the traveling vehicle 1 performs forward, reverse, turn, and the like by independently controlling the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L by the control unit.

より詳細には、ステアリングシャフト１１５の回動角度を検出するハンドルセンサの検出値とアクセルグリップ１１７の回動角度を検出するアクセルグリップセンサの検出値とに基づいて比例電磁弁を制御し、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの駆動の方向および速度を変更する。したがって、比例電磁弁の制御によって走行車両１の走行操作が可能となるため、生産性やメンテナンス性がよい。   More specifically, the proportional solenoid valve is controlled based on the detection value of the steering wheel sensor that detects the rotation angle of the steering shaft 115 and the detection value of the accelerator grip sensor that detects the rotation angle of the accelerator grip 117, and each crawler is controlled. The driving direction and speed of the traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L are changed. Therefore, since the traveling operation of the traveling vehicle 1 becomes possible by controlling the proportional solenoid valve, the productivity and the maintenance are good.

なお、上述の構成では、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌは、乗員のハンドル１１４とアクセルグリップ１１７の操作量であるハンドルセンサとアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御されるが、この構成に限定されるものではない。各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの制御は、少なくとも乗員の操作量であるハンドルセンサとアクセルグリップセンサの検出値に基づいて制御される構成であればよい。例えば、図１７に示すように、走行車両１の走行状態を検出する各種センサを備え、これらの各種センサの検出値に基づいて制御される構成であってもよい。   In the above-described configuration, each of the crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L is controlled based on the detected values of the handle sensor and the accelerator grip sensor that are the operation amounts of the occupant's handle 114 and the accelerator grip 117. It is not limited to this configuration. Control of each crawler traveling device 30R, 30L, 70R, 70L should just be the structure controlled based on the detection value of a handle sensor and an accelerator grip sensor which are the operation amount of a passenger | crew at least. For example, as shown in FIG. 17, various sensors that detect the traveling state of the traveling vehicle 1 may be provided and controlled based on the detection values of these various sensors.

走行車両１の走行状態を検出するセンサとして、車体フレーム１０に対する前懸架装置５０の回動角度を検出する操舵角センサＳ１と、左右のリンク機構５２の連結部６１における第１リンク部材５６に対する第２リンク部材５７の回動角度をそれぞれ検出する２つの第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと、左右のリンク機構５２の連結部６２における第３リンク部材５８に対する第４リンク部材５９の回動角度をそれぞれ検出する２つの第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌと、各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの駆動軸３９Ｒ，３９Ｌ，７９Ｒ,７９Ｌの回転数をそれぞれ検出する４つのクローラ回転センサＳ４Ｒ，Ｓ４Ｌ，Ｓ５Ｒ，Ｓ５Ｌと、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの各油圧モータ３７Ｒ，３７Ｌ，７７Ｒ，７７Ｌの出力トルクを検出する４つのトルクセンサＳ６Ｒ，Ｓ６Ｌ，Ｓ７Ｒ，Ｓ７Ｌ等を備える構成とする。そして、制御部Ｃは、ハンドルセンサＳ８とアクセルグリップセンサＳ９とともに、上述の各種センサの検出値に基づいて、各クローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌを制御する。   As sensors for detecting the traveling state of the traveling vehicle 1, a steering angle sensor S <b> 1 that detects a rotation angle of the front suspension device 50 with respect to the vehicle body frame 10, and a first link member 56 in the connecting portion 61 of the left and right link mechanisms 52. Two first link sensors S2R and S2L that respectively detect the rotation angle of the two link members 57, and the rotation angle of the fourth link member 59 with respect to the third link member 58 in the connecting portion 62 of the left and right link mechanisms 52, respectively. Two second link sensors S3R, S3L to be detected, and four crawler rotation sensors S4R, S4L, which detect the rotation speeds of the drive shafts 39R, 39L, 79R, 79L of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, 70L, respectively. S5R, S5L, and hydraulic motors 37R, 3 of each crawler travel device 30R, 30L, 70R, 70L The configuration includes four torque sensors S6R, S6L, S7R, S7L and the like that detect the output torque of 7L, 77R, and 77L. And the control part C controls each crawler traveling apparatus 30R, 30L, 70R, 70L based on the detected value of the above-mentioned various sensors with handle | steering-wheel sensor S8 and accelerator grip sensor S9.

ここで、操舵角センサＳ１によって走行車両１の走行方向を検知できる。また、第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌによって各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの上下方向の昇降状態を検知できる。第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌの検出値（回動角度）に基づいて制御部Ｃが各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの昇降変位を算出する。つまり、第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌは、リンク機構５２の上下方向の伸縮状態を検知でき、このリンク機構５２の状態に基づいて各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの昇降状態を検出する昇降センサである。また、クローラ回転センサＳ４Ｒ，Ｓ４Ｌ，Ｓ５Ｒ，Ｓ５ＬとトルクセンサＳ６Ｒ，Ｓ６Ｌ，Ｓ７Ｒ，Ｓ７Ｌによって各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの接地状態（路面状況）を検知できる。また、ハンドルセンサＳ８とアクセルグリップセンサＳ９によって乗員の走行操作を検知できる。   Here, the traveling direction of the traveling vehicle 1 can be detected by the steering angle sensor S1. Further, the up and down state of each crawler traveling device 30R, 30L, 70R, 70L can be detected by the first link sensors S2R, S2L and the second link sensors S3R, S3L. Based on the detection values (rotation angles) of the first link sensors S2R, S2L and the second link sensors S3R, S3L, the control unit C calculates the vertical displacement of each of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, 70L. That is, the first link sensors S2R, S2L and the second link sensors S3R, S3L can detect the vertical expansion / contraction state of the link mechanism 52, and the crawler travel devices 30R, 30L, 70R based on the state of the link mechanism 52. , 70L is a lift sensor that detects the lift state. Further, the crawler rotation sensors S4R, S4L, S5R, S5L and the torque sensors S6R, S6L, S7R, S7L can detect the ground contact state (road surface condition) of each of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, 70L. Moreover, a passenger | crew's driving | running | working operation can be detected by steering wheel sensor S8 and accelerator grip sensor S9.

したがって、各種センサによって走行車両１の走行状態を詳細に把握することができる。そして、制御部Ｃは、乗員のハンドルおよびアクセル操作に対して、走行車両１の走行状態に応じて各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌを制御することができ、走行車両１の走行性が向上する。   Therefore, the traveling state of the traveling vehicle 1 can be grasped in detail by various sensors. And the control part C can control each crawler driving | running | working apparatus 30R, 30L, 70R, 70L according to the driving | running | working state of the traveling vehicle 1 with respect to a passenger | crew's handle | steering-wheel and accelerator operation. Will improve.

なお、各種センサの種類は特に限定されるものではなく、例えば、回動角度の検出にはポテンショメータやエンコーダ等を用いる。   In addition, the kind of various sensors is not specifically limited, For example, a potentiometer, an encoder, etc. are used for the detection of a rotation angle.

また、制御部Ｃは、各種センサの検出値を継時的に記憶し、各種センサの検出値とその変化量とに基づいて制御する構成であってもよい。例えば、制御部Ｃは、第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌの検出値に基づいて各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの昇降変位を算出するとともに、この昇降変位の継時変化から各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの昇降速度を算出する構成であってもよい。このような構成にすることで、各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの昇降状態を昇降変位と昇降速度によって把握することができる。したがって、走行車両１の更に詳細な走行状態が把握でき、走行車両１の走行性が向上する。   Moreover, the control part C may be the structure which memorize | stores the detection value of various sensors continuously, and controls based on the detection value of various sensors, and its variation | change_quantity. For example, the control unit C calculates the vertical displacement of each of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L based on the detection values of the first link sensors S2R and S2L and the second link sensors S3R and S3L, and the vertical displacement The structure which calculates the raising / lowering speed of each crawler traveling apparatus 30R, 30L, 70R, 70L from the change at the time of this may be sufficient. With such a configuration, it is possible to grasp the lift state of each crawler travel device 30R, 30L, 70R, 70L by the lift displacement and the lift speed. Therefore, a more detailed traveling state of the traveling vehicle 1 can be grasped, and the traveling performance of the traveling vehicle 1 is improved.

また、走行状態を把握するための各種センサの構成は特に限定されるものではない。例えば、各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの上下方向の昇降状態を検出する昇降センサは、車体フレーム１０と地面との距離を検出するセンサであってもよい。このような距離を検出するセンサとしては、超音波距離センサや赤外線距離センサを用いることができる。なお、昇降センサは、上述の第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌであることが好ましく、距離センサよりも正確に各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌの上下方向の昇降状態を把握することができる。   Moreover, the structure of the various sensors for grasping | ascertaining a driving state is not specifically limited. For example, the lift sensor that detects the vertical lift state of each of the crawler travel devices 30R, 30L, 70R, and 70L may be a sensor that detects the distance between the body frame 10 and the ground. As a sensor for detecting such a distance, an ultrasonic distance sensor or an infrared distance sensor can be used. The lift sensors are preferably the first link sensors S2R, S2L and the second link sensors S3R, S3L described above, and more accurately in the vertical direction of each crawler travel device 30R, 30L, 70R, 70L than the distance sensors. The lift state can be grasped.

また、車体フレーム１０やボギーフレーム５１や各クローラ走行装置３０Ｒ、３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌに加速度センサを備える構成としてもよい。このような構成にすることで、走行車両１の更に詳細な走行状態が把握できる。   Moreover, it is good also as a structure provided with an acceleration sensor in the vehicle body frame 10, the bogie frame 51, and each crawler traveling apparatus 30R, 30L, 70R, 70L. With such a configuration, a more detailed traveling state of the traveling vehicle 1 can be grasped.

また、走行車両１の水平に対する傾斜角度を検出する傾斜センサを更に備える構成であってもよい。このような傾斜センサとしては、ジャイロセンサ等を用いることができる。なお、傾斜センサは、少なくとも左右方向における傾斜のロール角を検出できるものであればよく、更に、前後方向における傾斜のピッチ角を検出できるものであってもよい。このような構成にすることで、走行車両１の水平に対する傾斜角度をより詳細に把握することができ、走行車両１の走行性および安定性を向上することができる。   Moreover, the structure further provided with the inclination sensor which detects the inclination angle with respect to the horizontal of the traveling vehicle 1 may be sufficient. As such a tilt sensor, a gyro sensor or the like can be used. The tilt sensor only needs to be able to detect at least the roll angle of the tilt in the left-right direction, and may be capable of detecting the pitch angle of the tilt in the front-rear direction. With such a configuration, the inclination angle of the traveling vehicle 1 with respect to the horizontal can be grasped in more detail, and the traveling performance and stability of the traveling vehicle 1 can be improved.

また、各種センサを複数備える構成であってもよく、センサの数は限定されるものではない。例えば、昇降センサとしての上述の第１リンクセンサＳ２Ｒ，Ｓ２Ｌと第２リンクセンサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌは、いずれか１つからなる構成であってもよい。また、ボギーフレーム５１に対する第１リンク部材５６または第３リンク部材５８の回動角度を検出するセンサや、前クローラ走行装置３０の連結フレーム３６に対する第２リンク部材５７または第４リンク部材５９の回動角度を検出するセンサを備える構成であってもよい。なお、各種センサは、複数設ける構成が好ましく、このような構成にすることで、より正確に走行車両１の走行状態を把握することができる。また、後クローラ走行装置７０や後懸架装置９０に上述と同様のセンサを備える構成としてもよい。   Moreover, the structure provided with two or more various sensors may be sufficient, and the number of sensors is not limited. For example, the first link sensors S2R and S2L and the second link sensors S3R and S3L as the lift sensors may be configured by any one. Further, a sensor for detecting the rotation angle of the first link member 56 or the third link member 58 with respect to the bogie frame 51, and the rotation of the second link member 57 or the fourth link member 59 with respect to the connection frame 36 of the front crawler traveling device 30. The structure provided with the sensor which detects a moving angle may be sufficient. In addition, the structure which provides multiple various sensors is preferable, and it can grasp | ascertain the driving | running state of the traveling vehicle 1 more correctly by setting it as such a structure. Moreover, it is good also as a structure provided with the sensor similar to the above in the rear crawler traveling apparatus 70 or the rear suspension apparatus 90. FIG.

また、各種センサの検出値に基づいて制御部Ｃによって制御される警報装置を備える構成としてもよい。例えば、傾斜センサの検出値に基づいて制御される警報装置を備えてもよい。このような構成にすることで、乗員に走行中の斜面が危険であることを警告することが可能となり、横滑りや横転などの事故を未然に防ぐことができ、安全性が向上する。なお、警報装置は特に限定されるものではなく、乗員に警告することが可能なものであればよい。例えば、音や光によって乗員に警告するものである、警報音発生装置やランプ点滅装置などであってもよい。また、警報装置は、前後クローラ走行装置３０，７０を停止する非常停止装置であってもよい。   Moreover, it is good also as a structure provided with the alarm device controlled by the control part C based on the detection value of various sensors. For example, you may provide the alarm device controlled based on the detected value of an inclination sensor. With this configuration, it is possible to warn the occupant that the running slope is dangerous, accidents such as skidding and rollover can be prevented, and safety is improved. The alarm device is not particularly limited as long as it can warn an occupant. For example, an alarm sound generating device or a lamp blinking device that warns an occupant with sound or light may be used. Further, the alarm device may be an emergency stop device that stops the front and rear crawler traveling devices 30 and 70.

なお、前懸架装置は、上述の構成に限定されるものではなく、前クローラ走行装置３０を操舵軸である回動軸５３（直線Ｌ１上）に沿って上下に昇降可能な構成であればよい。ここで、前クローラ走行装置３０の昇降方向は、連結機構としてのリンク機構５２の構成等によって決まるものである。   The front suspension device is not limited to the above-described configuration, and may be any configuration that can move the front crawler traveling device 30 up and down along the rotation shaft 53 (on the straight line L1) that is a steering shaft. . Here, the ascending / descending direction of the front crawler traveling device 30 is determined by the configuration of the link mechanism 52 serving as a coupling mechanism.

例えば、連結機構は、上述のリンク機構５２において、第５リンク部材６０を備えない構成としてもよい。この際、ダンパ６３，６４に替わって、一端がボギーフレーム５１に回動自在に連結し、他端が第３リンク部材５８に回動自在に連結し、鉛直方向に延伸して配置されるダンパと、一端が連結フレーム３６に回動自在に連結し、他端が第４リンク部材５９に回動自在に連結し、鉛直方向に延伸して配置されるダンパとを備える構成とする。このような構成にすることで部品点数を減少することができ、生産性が向上する。なお、このような構成の場合には、連結機構の強度が低下するため、第５リンク部材６０を備える構成の方が好ましい。 For example, the coupling mechanism may be configured not to include the fifth link member 60 in the above-described link mechanism 52. In this case, instead of the damper 63 and 64, one end is pivotally connected to the bogie frame 51, the other end is pivotally connected to the third link member 5 8, are arranged to extend in the vertical direction configuration comprising a Rudan path, one end is pivotally connected to the connecting frame 36, the other end is pivotally connected to the fourth link member 5 9, and a damper arranged to extend in the vertical direction And With such a configuration, the number of parts can be reduced, and productivity is improved. In addition, in the case of such a structure, since the strength of the coupling mechanism is reduced, the structure including the fifth link member 60 is preferable.

また、連結機構は、上述のリンク機構５２において、ダンパ６３，６４に替わって、一端が第１リンク部材５６に回動自在に連結し、他端が第２リンク部材５７に回動自在に連結し、鉛直方向に延伸して配置されるダンパを設けた構成としてもよい。このような構成にすることで部品点数を減少することができ、生産性が向上する。 The coupling mechanism is in the link mechanism 52 described above, instead of the damper 63 and 64, one end is rotatably connected to the first link member 56, the other end rotatably to the second link member 5 7 It is good also as a structure which provided the damper connected with and extending | stretching to a perpendicular direction. With such a configuration, the number of parts can be reduced, and productivity is improved.

また、連結機構は、上述のリンク機構５２において、第３リンク部材５８と第４リンク部材５９との連結部６２が後方に向けて折れ曲がる構成としてもよい。つまり、連結機構は、側面視略菱形形状となるリンク機構であって、いわゆるパンタグラフ機構であってもよい。このような構成にすることで連結機構が簡易となり、生産性やメンテナンス性が向上する。また、リンク機構の伸縮の安定性が向上する。   Further, the connecting mechanism may be configured such that, in the link mechanism 52 described above, the connecting portion 62 between the third link member 58 and the fourth link member 59 is bent rearward. That is, the connection mechanism is a link mechanism having a substantially rhombus shape in a side view, and may be a so-called pantograph mechanism. With such a configuration, the coupling mechanism is simplified, and productivity and maintainability are improved. Further, the expansion and contraction stability of the link mechanism is improved.

また、連結機構は、上述のリンク機構５２において、第１リンク部材５６と第２リンク部材５７がそれぞれ第５リンク部６０材に連結し、第３リンク部材５８と第４リンク部材５９がそれぞれ第５リンク部材に連結する構成であってもよい。つまり、第１リンク部材５６と第２リンク部材５７および第３リンク部材５８と第４リンク部材５９が、第５リンク部材を介して連結する構成であってもよい。このような構成にすることで、連結部の構成が簡易となり、生産性やメンテナンス性が向上する。   In the above-mentioned link mechanism 52, the first link member 56 and the second link member 57 are respectively connected to the fifth link portion 60 material, and the third link member 58 and the fourth link member 59 are respectively connected to the link mechanism 52. The structure connected with 5 link members may be sufficient. That is, the structure which the 1st link member 56, the 2nd link member 57, the 3rd link member 58, and the 4th link member 59 connect via a 5th link member may be sufficient. By adopting such a configuration, the configuration of the connecting portion is simplified, and productivity and maintainability are improved.

また、連結機構は、ピストンヘッドを有するピストンロッドと、このピストンヘッドを内部に挿入可能とする有底筒状のシリンダーライナー等から構成される伸縮自在のシリンダであって、このシリンダの一端はボギーフレーム５１に固定され、他端は前クローラ走行装置３０の連結フレーム３６に左右方向を軸として回動自在に取り付けられる構成であっても良い。なお、このシリンダは、上述のダンパ６３，６４と同様に、スプリングを備える構成としてもよい。このような構成にすることで、連結機構が簡易となり、生産性やメンテナンス性が向上する。   The coupling mechanism is a telescopic cylinder composed of a piston rod having a piston head and a bottomed cylindrical cylinder liner or the like that allows the piston head to be inserted therein. One end of the cylinder is a bogie. The other end may be fixed to the frame 51 and attached to the connecting frame 36 of the front crawler travel device 30 so as to be rotatable about the left and right direction. In addition, this cylinder is good also as a structure provided with a spring similarly to the above-mentioned damper 63,64. With such a configuration, the coupling mechanism is simplified, and productivity and maintainability are improved.

また、緩衝機構としてのダンパ６３，６４は、上述の構成に限定されるものではない。車体フレーム１０と前クローラ走行装置３０との間における衝撃を緩衝する構成であればよく、スプリングまたはシリンダのみの構成であってもよい。   Further, the dampers 63 and 64 as the buffer mechanism are not limited to the above-described configuration. Any structure may be used as long as the shock between the vehicle body frame 10 and the front crawler traveling device 30 is buffered, and the structure may include only a spring or a cylinder.

また、走行車両は、図１８に示すように、走行車両１の後クローラ走行装置７０および後懸架装置９０を、前クローラ走行装置３０および前懸架装置５０と同じ構成にした走行車両２であってもよい。このような構成にすることで、部品点数が少なくなり、生産性が向上する。また、走行車両２は、多様な走行、例えば、更に小さい半径での旋回や、車体フレーム２１０の向きを変えずに横方向への走行等が可能となる。   Further, as shown in FIG. 18, the traveling vehicle is a traveling vehicle 2 in which the rear crawler traveling device 70 and the rear suspension device 90 of the traveling vehicle 1 have the same configuration as the front crawler traveling device 30 and the front suspension device 50. Also good. With such a configuration, the number of parts is reduced and productivity is improved. In addition, the traveling vehicle 2 can perform various traveling, for example, turning with a smaller radius, traveling in the lateral direction without changing the direction of the body frame 210, and the like.

ここで、走行車両２の後懸架装置５０は、前懸架装置５０と逆向きにリンク機構５２が折れ曲がるように配置される。つまり、リンク機構５２がボギーフレーム５１の外方であって、車体フレーム２１０の後方に向かって折れ曲がる。したがって、前後の懸架装置におけるリンク機構５２，５２は、いずれも走行車両２から外方に向けて折れ曲がる構成であり、このリンク機構５２，５２が折れ曲がるためのスペースを車両内方に確保する必要がなく、走行車両２の全長を短くすることができる。   Here, the rear suspension device 50 of the traveling vehicle 2 is arranged so that the link mechanism 52 bends in the opposite direction to the front suspension device 50. That is, the link mechanism 52 is bent outward from the bogie frame 51 and toward the rear of the vehicle body frame 210. Accordingly, the link mechanisms 52 and 52 in the front and rear suspension devices are both configured to bend outward from the traveling vehicle 2, and it is necessary to secure a space for the link mechanisms 52 and 52 to be bent inside the vehicle. The overall length of the traveling vehicle 2 can be shortened.

また、走行車両は、上述の走行車両１，２のように、前後左右４つのクローラ走行装置３０Ｒ，３０Ｌ，７０Ｒ，７０Ｌで走行するものに限定されるものではない。少なくとも左右一対の走行装置で走行すればよい。例えば、図１９に示すように、走行車両１における後クローラ走行装置７０Ｒ，７０Ｌが１つである走行車両３のような構成であってもよい。走行車両３は、走行車両１において、車体フレーム１０の後部の左右方向中央に後クローラ走行装置７０を１つ配置した構成である。走行車両３における後クローラ走行装置７０は、前後に延設された左右一対の牽引アーム３９１，３９１の間に位置し、この牽引アーム３９１，３９１によって車体フレーム３１０に懸架される。左右の牽引アーム３９１，３９１は、一端が車体フレーム３１０に左右方向を軸（回動軸３２４）として回動自在に連結し、他端が後クローラ走行装置７０に左右方向を軸（回動軸３８０）として回動自在に連結する。したがって、この左右の牽引アーム３９１，３９１は、後クローラ走行装置７０を上下方向に揺動可能に車体フレーム３１０に懸架する。   Further, the traveling vehicle is not limited to one that travels with the four crawler traveling devices 30R, 30L, 70R, and 70L, such as the traveling vehicles 1 and 2 described above. It is sufficient to travel with at least a pair of left and right traveling devices. For example, as illustrated in FIG. 19, the traveling vehicle 3 may have a configuration such that the traveling vehicle 1 includes one rear crawler traveling device 70R and 70L. In the traveling vehicle 1, the traveling vehicle 3 has a configuration in which one rear crawler traveling device 70 is disposed at the center in the left-right direction of the rear portion of the body frame 10. The rear crawler traveling device 70 in the traveling vehicle 3 is positioned between a pair of left and right traction arms 391 and 391 extending in the front-rear direction, and is suspended from the body frame 310 by the traction arms 391 and 391. The left and right traction arms 391, 391 have one end rotatably connected to the vehicle body frame 310 with the left / right direction as an axis (rotation shaft 324), and the other end pivoted to the rear crawler travel device 70 in the left / right direction (rotation shaft). 380) and is connected rotatably. Accordingly, the left and right pulling arms 391 and 391 suspend the rear crawler traveling device 70 on the vehicle body frame 310 so as to be swingable in the vertical direction.

なお、左右の牽引アーム３９１，３９１と車体フレーム３１０との間に、ダンパ９４と同様のダンパ３９４，３９４をそれぞれ連結する。つまり、走行車両３は、前部に左右一対のクローラ走行装置３０を備え、後部に１つのクローラ走行装置７０を備えた３つのクローラ走行装置によって走行する構成である。   In addition, dampers 394 and 394 similar to the damper 94 are connected between the left and right pulling arms 391 and 391 and the vehicle body frame 310, respectively. That is, the traveling vehicle 3 is configured to travel by three crawler traveling devices including a pair of left and right crawler traveling devices 30 at the front and one crawler traveling device 70 at the rear.

このような構成にすることで、３つの走行装置であっても傾斜地や不整地を安定して走行できる。また、部品点数を減少することができ、生産性とメンテナンス性が向上する。   By adopting such a configuration, even three traveling devices can stably travel on slopes and rough terrain. In addition, the number of parts can be reduced, and productivity and maintainability are improved.

また、走行車両１，２，３における走行装置は、クローラ式の走行装置に限定されるものではなく、ホイール式の走行装置であってもよい。このような構成にすることで、走行装置が簡易な構成となり、部品点数を減少することができ、生産性とメンテナンス性が向上する。なお、軟弱地等を走行する際は、地面とのグリップ性が高い上述のようなクローラ式走行装置とする構成が好ましい。   Further, the traveling devices in the traveling vehicles 1, 2, and 3 are not limited to crawler traveling devices, and may be wheel traveling devices. With such a configuration, the traveling device has a simple configuration, the number of parts can be reduced, and productivity and maintainability are improved. In addition, when driving on soft ground or the like, the above-described crawler type traveling device having a high grip with the ground is preferable.

また、走行車両１，２，３は、鞍乗型走行車両に限定されるものではなく、キャビンを備え、乗車時に乗員が座席に腰掛けて着座する走行車両等であってもよい。座席の前方には、ステアリングシャフトの上端に円形状のハンドルバーを有するハンドルを備える。ハンドルの下方には、足で操作するアクセルペダルを備える。このような構成にすることによって、キャビンによって乗員の安全が確保される。   Further, the traveling vehicles 1, 2, and 3 are not limited to the saddle riding type traveling vehicle, and may be a traveling vehicle that includes a cabin and in which an occupant sits on a seat while riding. A handle having a circular handle bar at the upper end of the steering shaft is provided in front of the seat. An accelerator pedal operated with a foot is provided below the handle. By adopting such a configuration, the safety of the passenger is ensured by the cabin.

また、走行車両１，２，３は、上述のように乗員が乗車するものに限定されるのもではなく、遠隔操作で無人走行が可能な走行車両であってもよい。例えば、走行車両１の制御部Ｃに接続した通信装置を設け、外部操作装置によって走行車両１を遠隔操作が可能な構成としてもよい。ここで、通信装置は無線で情報の送受信を行うものであって、外部操作装置と情報の送受信が可能である。このような構成にすることによって、作業員は走行車両１の遠隔操作が可能となり、作業効率が向上するとともに、乗員の安全を確保することができる。   In addition, the traveling vehicles 1, 2, and 3 are not limited to those on which an occupant gets on as described above, and may be traveling vehicles capable of unmanned traveling by remote control. For example, a communication device connected to the control unit C of the traveling vehicle 1 may be provided so that the traveling vehicle 1 can be remotely operated by an external operation device. Here, the communication device transmits and receives information wirelessly, and can transmit and receive information to and from an external operation device. By adopting such a configuration, the worker can remotely operate the traveling vehicle 1, improving work efficiency and ensuring the safety of the occupant.

なお、このように遠隔操作を可能とする構成の場合は、更に、少なくとも走行方向の画像を撮像可能な撮像装置を走行車両１に設け、外部操作装置によって撮像された画像を確認できる構成としても良い。このような構成にすることによって、作業員は、走行車両１を目視できない離れた場所でも走行車両１の走行状態を確認して遠隔操作を行うことができる。   In the case of such a configuration that enables remote operation, an imaging device that can capture at least an image in the traveling direction is provided in the traveling vehicle 1 so that an image captured by the external operation device can be confirmed. good. With such a configuration, the worker can perform a remote operation by confirming the traveling state of the traveling vehicle 1 even at a remote place where the traveling vehicle 1 cannot be visually observed.

また、本発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。   Further, the present invention is not limited to the above-described examples, and can take various forms within a range not departing from the gist of the invention.

本発明の走行車両は、特に限定されるものではなく、例えば、トラクタ、コンバイン、移植機、建設機械、林業機械等の不整地で作業する作業車両、フォークリフトなどの運搬車両、さらには、自動車などあらゆる走行車両に適用しうる。   The traveling vehicle of the present invention is not particularly limited. For example, a working vehicle that operates on rough terrain such as a tractor, a combiner, a transplanter, a construction machine, and a forestry machine, a transport vehicle such as a forklift, and an automobile. It can be applied to any traveling vehicle.

１，２，３ 走行車両
１０，２１０，３１０ 車体フレーム
３０ 前クローラ走行装置（走行装置）
５０ 前懸架装置
５１ ボギーフレーム
５２ リンク機構（連結機構）
５３ 回動軸（操舵軸）
５６ 第１リンク部材
５７ 第２リンク部材
５８ 第３リンク部材
５９ 第４リンク部材
６０ 第５リンク部材
７０ 後クローラ走行装置（走行装置）
９０ 後懸架装置 1, 2, 3 Traveling vehicle 10, 210, 310 Body frame 30 Front crawler traveling device (traveling device)
50 Front suspension device 51 Bogie frame 52 Link mechanism
53 Rotating shaft (steering shaft)
56 First link member 57 Second link member 58 Third link member 59 Fourth link member 60 Fifth link member 70 Rear crawler travel device (travel device)
90 Rear suspension system

Claims (7)

車体フレームと、
少なくとも左右一対の走行装置と、
前記左右一対の走行装置を前記車体フレームに懸架する懸架装置とを備える走行車両において、
前記懸架装置は、
前記車体フレームに上下方向の操舵軸を軸として回動自在に支持されるボギーフレームと、
前記ボギーフレームの左右に前記左右一対の走行装置をそれぞれ連結する左右一対の連結機構とからなり、
前記左右一対の連結機構は、前記左右一対の走行装置をそれぞれ前記操舵軸方向に昇降可能とし、
前記連結機構は、リンク機構から構成され、
該リンク機構は、
一端が前記ボギーフレームに連結した第１リンク部材と、
一端が前記第１リンク部材の他端に連結し、他端が前記走行装置に連結した第２リンク部材と、
一端が前記ボギーフレームに連結した第３リンク部材と、
一端が前記第３リンク部材の他端に連結し、他端が前記走行装置に連結した第４リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材との連結部と、
前記第３リンク部材と前記第４リンク部材との連結部に連結する第５リンク部材を備えることを特徴とする、走行車両。 Body frame,
At least a pair of left and right traveling devices;
In a traveling vehicle comprising a suspension device that suspends the pair of left and right traveling devices on the vehicle body frame,
The suspension device is
A bogie frame that is rotatably supported by the vehicle body frame about a vertical steering shaft;
It consists of a pair of left and right connecting mechanisms that connect the pair of left and right traveling devices to the left and right of the bogie frame,
The pair of left and right coupling mechanisms can move the pair of left and right traveling devices up and down in the steering axis direction ,
The connection mechanism is composed of a link mechanism,
The link mechanism is
A first link member having one end connected to the bogie frame;
A second link member having one end connected to the other end of the first link member and the other end connected to the travel device;
A third link member having one end connected to the bogie frame;
A fourth link member having one end connected to the other end of the third link member and the other end connected to the travel device;
A connecting portion between the first link member and the second link member;
A traveling vehicle comprising a fifth link member coupled to a coupling portion between the third link member and the fourth link member . 前記走行装置は、前記連結機構に対して、左右方向を軸として前後方向に揺動自在に連結されることを特徴とする、請求項１に記載の走行車両。   2. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the traveling device is coupled to the coupling mechanism so as to be swingable in a front-rear direction about a left-right direction as an axis. 前記リンク機構は、前記ボギーフレームの外方に向けて折れ曲がり、
前記外方は、車両の前方または後方であることを特徴とする、請求項１または２に記載の走行車両。 The link mechanism is bent toward the outside of the bogie frame,
The outward is characterized by a front or rear of the vehicle, the traveling vehicle according to claim 1 or 2. 前記連結機構は、緩衝機構として上下対称のダンパを設け、上部ダンパは、一端が前記第１リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、他端が前記第５リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、下部ダンパは、一端が前記第２リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられ、他端が前記第５リンク部材のブラケットに回動自在に取り付けられることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行車両。 The coupling mechanism is provided with a vertically symmetrical damper as a buffer mechanism , and one end of the upper damper is rotatably attached to the bracket of the first link member, and the other end is freely rotatable to the bracket of the fifth link member. The lower damper has one end rotatably attached to the bracket of the second link member and the other end rotatably attached to the bracket of the fifth link member. The traveling vehicle according to any one of 1 to 3 . 制御部と、
ハンドルと、
アクセルと、
前記ハンドルの操作量を検出するハンドルセンサと、
前記アクセルの操作量を検出するアクセルセンサと、
前記走行装置の昇降変位を検出する昇降センサと、
前記ボギーフレームの前記車体フレームに対する操舵軸を軸とした回動角を検出する操舵角センサとを備え、
前記制御部は、前記ハンドルセンサの検出値と、前記アクセルセンサの検出値と、前記昇降センサの検出値と、前記操舵角センサの検出値とに基づいて、前記走行装置を制御することを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行車両。 A control unit;
A handle,
With the accelerator,
A handle sensor for detecting an operation amount of the handle;
An accelerator sensor for detecting an operation amount of the accelerator;
An elevation sensor for detecting elevation displacement of the traveling device;
A steering angle sensor for detecting a rotation angle of the bogie frame with respect to the vehicle body frame about a steering axis;
The control unit controls the traveling device based on a detection value of the steering wheel sensor, a detection value of the accelerator sensor, a detection value of the lift sensor, and a detection value of the steering angle sensor. The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 4 . 前記昇降センサは、前記リンク機構の連結部の回動角を検出するリンクセンサであり、
前記制御部は、前記リンクセンサの検出値に基づいて前記走行装置の昇降変位を算出することを特徴とする、請求項５に記載の走行車両。 The elevating sensor is a link sensor that detects a rotation angle of a connecting portion of the link mechanism,
The traveling vehicle according to claim 5 , wherein the control unit calculates a vertical displacement of the traveling device based on a detection value of the link sensor. 前記走行装置は、
前部に左右一対の前走行装置と、
後部に左右一対の後走行装置とを含み、
前記左右一対の前走行装置を前記懸架装置で前記車体フレームの前部に懸架するとともに、
前記左右一対の後走行装置を前記車体フレームの後部に懸架する後部懸架装置を備え、
前記後部懸架装置は、一端が車体フレームに左右方向を軸として回動自在に連結し、他端が前記後走行装置に連結する左右一対の連結部材から構成され、前記左右一対の後走行装置をそれぞれ上下方向に揺動可能とすることを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行車両。 The traveling device includes:
A pair of left and right front travel devices on the front,
Including a pair of left and right rear traveling devices at the rear,
Suspending the pair of left and right front traveling devices on the front portion of the vehicle body frame with the suspension device,
A rear suspension device for suspending the pair of left and right rear traveling devices on a rear portion of the vehicle body frame;
The rear suspension device is composed of a pair of left and right connecting members, one end of which is pivotally connected to the vehicle body frame about the left-right direction and the other end is connected to the rear traveling device. The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 6 , wherein each of the traveling vehicles is swingable in a vertical direction.
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