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JP6272215B2 - The method of the power converter and the power converter - Google Patents

The method of the power converter and the power converter

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JP6272215B2
JP6272215B2 JP2014250982A JP2014250982A JP6272215B2 JP 6272215 B2 JP6272215 B2 JP 6272215B2 JP 2014250982 A JP2014250982 A JP 2014250982A JP 2014250982 A JP2014250982 A JP 2014250982A JP 6272215 B2 JP6272215 B2 JP 6272215B2
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祐揮 森
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清 寺澤
三宅 亙
亙 三宅
忠則 佐藤
忠則 佐藤
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株式会社日立製作所
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Description

本発明は、誘導電動機を制御し車輪回転を制御する電力変換装置及び電力変換装置の制御方法に関する。 The present invention controls the induction motor control method of the power converter and the power converter for controlling the wheel rotation.

従来、鉄道車両においては、可変電圧・可変周波数を出力可能な電力変換装置を用い、複数の誘導電動機を1台の電力変換装置で制御する方式が一般的となっている。 Conventionally, in a railway vehicle, using output capable power converter with variable voltage and variable frequency, a method of controlling a plurality of induction motors with one power converter has become common. 特に制御応答が要求されるものでは、電動機電流を励磁成分とトルク成分とに分解して独立に制御するベクトル制御方式が用いられている。 It needs to be particularly control response is required, the vector control method for controlling independently to decompose the motor current to the exciting component and a torque component is used. ベクトル制御方式においては、励磁成分指令とトルク成分指令からすべり周波数指令を算出し、誘導電動機の回転周波数にすべり周波数指令を加減算することで電力変換装置の出力周波数指令を演算している。 In vector control system, which calculates the output frequency command of the power converter in calculating a slip frequency command from the exciting component command and a torque component command, adding or subtracting a slip frequency command to the rotational frequency of the induction motor that.

また、誘導電動機に接続されている車輪においては、降雨や路面(レール)氷結、落下物等による路面の摩擦係数の変化によって路面と車輪との間の粘着力が確保できず、ブレーキ動作時に車輪が滑走する現象が発生することが広く周知されている。 In the wheel connected to the induction motor can not be adhesive strength is ensured between the road surface and the wheels by a change in friction coefficient of the road surface due to rainfall and road (rail) frost, falling objects and the like, the wheel during braking operation There has been widely known that the phenomenon of sliding occurs.

そこで、前記車輪の滑走現象の検知及び助長抑制の技術として、誘導電動機回転周波数の速度差を滑走量として検知し、電力変換装置の出力周波数成分に時間変化率を加えて滑走の助長を抑制し、路面(レール)と車輪との再粘着を促す技術が紹介されている(例えば、特許文献1参照)。 Therefore, as the detection and facilitate suppression technology planing phenomena of the wheel, inducing a speed difference between the motor rotation frequency is detected as a sliding amount, it suppresses the promotion of gliding plus the time rate of change in the output frequency components of the power converter , techniques to encourage re-adhesion between the road surface (rail) and the load has been introduced (e.g., see Patent Document 1).

また、車両駆動用交流電動機の速度に基づいて駆動車輪が滑走したことを検知し、加速度の時間変化を滑走量として検出する技術も紹介されている(例えば、特許文献2参照)。 Further, it detects that the driving wheels skate based on the speed of the vehicle drive AC motor, also a technique for detecting a time variation of the acceleration as a sliding amount is introduced (for example, see Patent Document 2).

さらにまた、前述したトルク成分指令量を低減させることにより滑走の助長抑制及び再粘着させる技術も紹介されている(例えば、特許文献3参照)。 Furthermore, a technique for promoting inhibition and readhesion of sliding by reducing the torque component command amount described above is also introduced (e.g., see Patent Document 3).

特開平9−308006号公報 JP-9-308006 discloses 特開2008−148445号公報 JP 2008-148445 JP 特開2009−112132号公報 JP 2009-112132 JP

しかしながら、実際のフィールドでは急激に車輪が固着し滑走に至る場合や、持続的に発生する場合等、様々な条件での滑走が確認されているが、1台の電力変換装置で制御されている複数の誘導電動機に接続された車輪が、全て同様に滑走するとは限らず、前輪、後輪等の違いにより滑走の度合いが異なる。 However, and if the actual field leading to rapid wheel fixed slide, etc. If the continuously generated, although sliding in various conditions have been identified, are controlled by a single power converter connected wheels into a plurality of induction motor, not all likewise glide, the front wheels, the degree of sliding due to differences such as the rear wheel differs. このため、前述した従来技術では、車輪の滑走検知から、路面(レール)との再粘着を実施するまでの間に、各車軸間で正出力と負出力の電動機が混在する電動機出力アンバランス状態が生じる虞がある。 Therefore, in the conventional art described above, the sliding detection of the wheel, the road surface readhesion until implementing, motor output unbalanced state the motor is mixed positive and negative outputs between each axle and (rail) there is a possibility that may occur. さらに、前記再粘着までに時間を要すると、その間、車輪と路面(レール)との磨耗が発生し易くなる虞もある。 Furthermore, if it takes time until the re-adhesive, during which there is a possibility that wear of the wheels and the road surface (rail) is liable to occur.

また、路面の摩擦係数が極めて零に近くなってしまった場合、特許文献3のように誘導電動機のトルク出力を限りなく零に近づけても、車輪の滑走が解消されず、前記再粘着に時間を要してしまう。 Moreover, if the friction coefficient of the road surface has become close to the very zero, even close to zero as possible the torque output of the induction motor as in Patent Document 3, not sliding wheel is eliminated, the time in the readhesion the it takes.

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、路面(レール)と車輪との再粘着制御時に発生し得る、各車軸を駆動する各々の電動機において正出力と負出力の電動機が混在する電動機出力アンバランス状態が発生したことを高精度で検出することができる電力変換装置及び電力変換装置の制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, the road surface (rail) and may occur during re-adhesion control of the wheel, the electric motor of the positive and negative outputs in motor each for driving the axle mixed and to provide a control method of the power converter and the power converter capable motor output unbalanced state that it is detected that occurs with high accuracy.

この目的を達成するため本発明は、車両を駆動する複数の電動機と、前記各々の電動機に駆動され、車輪を支持する複数の車軸と、前記各々の車軸の回転周波数を検出する回転周波数検出手段と、前記回転周波数検出手段から出力された回転周波数に基づき、前記各々の電動機の電流を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の平均値を演算する平均値演算手段と、前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の最小値を選択する最小値選択手段と、前記平均値演算手段から入力された平均値と、前記複数の電動機の電流値とに基づき、出力周波数を演算する出力周波数演算手段と、前記複数の電動機の出力アンバランスを検出する電動機出力アンバランス検出手段と、を備 The present invention for achieving this object, a plurality of the motor for driving the vehicle is driven in the electric motor of the respective, plural axles supporting the wheels, the rotation frequency detecting means for detecting a rotational frequency of each of said axle If, based on the rotation frequency output from the rotation frequency detection means, and control means for controlling the motor current of the each of the control means, the average of the rotational frequency input from the rotational frequency detecting means an average value calculating means for calculating a value, said a minimum value selection means for selecting a minimum value of the rotational frequency input from the rotation frequency detection means, a mean value input from the average value calculating means, the plurality of electric motors Bei based on the current value, the output frequency calculating means for calculating the output frequency, and the motor output imbalance detector for detecting an output unbalance of the plurality of electric motors, the 、前記電動機出力アンバランス検出手段は、前記出力周波数演算手段から入力された演算値から前記最小値選択手段から入力された最小値を減算する減算手段と、前記減算手段から入力された減算値と、予め設定された基準値との比較を行い、その比較結果に基づいて、電動機出力アンバランス検出信号を出力する比較手段と、を備えてなる電力変換装置を提供するものである。 The motor output imbalance detection means, subtracting means for subtracting the minimum value input from the minimum value selecting means from been calculated value input from the output frequency calculating means, a subtraction value input from the subtraction means , and compares with a preset reference value, based on the comparison result, and provides a power conversion device including a comparing means for outputting a motor output imbalance detection signal.

また、本発明は、複数の電動機と、前記各々の電動機に駆動される複数の車軸と、前記各々の車軸の回転周波数を検出する回転周波数検出手段と、前記回転周波数検出手段から出力された回転周波数に基づき、前記各々の電動機の電流を制御する制御手段と、を備えた電力変換装置の制御方法であって、前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の平均値を演算する平均値演算工程と、前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の最小値を選択する最小値選択工程と、前記平均値演算工程で得られた平均値と、前記複数の電動機の電流値とに基づき、出力周波数を演算する出力周波数演算工程と、前記複数の電動機の出力アンバランスを検出する電動機出力アンバランス検出工程と、を有し、前記電動機出力アンバランス検 Further, the present invention includes a plurality of motors, a plurality of axles driven by the electric motor of the respective, a rotation frequency detecting means for detecting a rotational frequency of the respective axle, the rotation output from the rotation frequency detection means based on the frequency, and control means for controlling the motor current of the each, a method of controlling a power converter having a mean value calculation for calculating an average value of the rotational frequency input from the rotational frequency detecting means based on the process, and a minimum value selecting step of selecting a minimum value of the rotational frequency input from the rotation frequency detection means, a mean value obtained by the average value calculating step, the current values ​​of the plurality of electric motors, It has an output frequency calculation step of calculating an output frequency, and the motor output imbalance detection step of detecting an output unbalance of the plurality of electric motors, wherein the motor output unbalanced test 工程は、前記出力周波数演算工程で得られた演算値から前記最小値選択工程で得られた最小値を減算する減算工程と、前記減算工程で得られた減算値と、予め設定された基準値との比較を行い、その比較結果に基づいて、電動機出力アンバランス検出信号を出力する比較工程と、を有する電力変換装置の制御方法を提供するものである。 Step, from said computed value obtained by the output frequency calculation step and subtracting step for subtracting the minimum value obtained by the minimum value selecting step, a subtraction value obtained by the subtraction step, a predetermined reference value It makes a comparison between, on the basis of the comparison result, and provides a comparison step of outputting a motor output imbalance detection signal, a control method of a power conversion device having a.

本発明によれば、路面(レール)と車輪との再粘着制御時に発生し得る電動機出力アンバランス状態の発生を高精度で検出することができる。 According to the present invention, it is possible to detect the occurrence of motor output imbalance that may occur during re-adhesion control of the road surface (rail) and the load with high accuracy.

本発明の実施形態1に係る電力変換装置を搭載した鉄道車両の概略を示す正面図である。 A schematic of the railroad vehicle equipped with a power converting apparatus according to a first embodiment of the present invention is a front view showing. 図1に示す電力変換装置の構成回路図である。 It is a configuration circuit diagram of a power converter shown in FIG. 図1に示す自動制御装置の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the configuration of an automatic control device shown in FIG. 図3に示す電動機出力アンバランス検出器の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the configuration of an electric motor output imbalance detector shown in FIG. 実施形態1に係る電力変換装置の処理を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a process of the power conversion apparatus according to Embodiment 1. (a)は、実施形態1における滑走時の車軸回転周波数信号Fr1〜Fr4、車軸平均周波数FrAVE、電力変換装置の出力周波数信号FINVを示す図であり、(b)は、実施形態1における各電動機出力の動作特性図を示す図である。 (A) the sliding time of the axle rotation frequency signal Fr1~Fr4 in the first embodiment, the axle mean frequency FrAVE, a diagram showing the output frequency signal FINV of the power converter, (b), each electric motor in Embodiment 1 is a diagram showing an operation characteristic diagram of the output. 実施形態2に係る自動制御装置の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the configuration of an automatic control apparatus according to the second embodiment. 実施形態3に係る自動制御装置の構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing the configuration of an automatic control device according to the third embodiment.

次に、本発明の実施形態に係る電力変換装置及びその制御方法について図面を参照して説明する。 Next, the power conversion apparatus and a control method thereof according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. なお、以下に記載される実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をこれらの実施形態にのみ限定するものではない。 Incidentally, embodiments described below are examples for explaining the present invention and are not intended to limit the invention to these embodiments. したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、様々な形態で実施することができる。 Accordingly, the present invention, without departing from the spirit thereof, can be implemented in various forms.

(実施形態1) (Embodiment 1)
図1は、実施形態1に係る電力変換装置を搭載した鉄道車両の概略を示す正面図、図2は、図1に示す電力変換装置の構成回路図、図3は、図1に示す自動制御装置の構成を示すブロック図、図4は、図3に示す電動機出力アンバランス検出器の構成を示すブロック図、図5は、実施形態1に係る電力変換装置の処理を示すフローチャートである。 Figure 1 is a front view showing the outline of a railway vehicle equipped with a power conversion device according to Embodiment 1, FIG. 2 is a configuration circuit diagram of a power converter shown in FIG. 1, FIG. 3, the automatic control shown in FIG. 1 block diagram showing the configuration of the apparatus, FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of an electric motor output imbalance detector shown in FIG. 3, FIG. 5 is a flowchart showing a process of the power conversion apparatus according to embodiment 1.

図1に示す鉄道用車両50は、車両本体10と、車両本体10の所定位置に配設された車軸12と、車軸12の両側に配設された車輪12a及び12bと、車軸12を駆動する誘導電動機11と、車両本体10の床下に設置された電力変換装置1と、車軸12に配設された速度検出センサ3と、車両本体10の上部に設置され、架線13から集電を行うパンタグラフ14と、を備えている。 Railway vehicle 50 shown in FIG. 1, drives the vehicle body 10, an axle 12 disposed in a predetermined position of the vehicle body 10, and the wheels 12a and 12b disposed on both sides of the axle 12, the axle 12 and the induction motor 11, the power conversion apparatus 1 installed under the floor of the vehicle body 10, and a speed sensor 3 arranged to the axle 12, is placed on top of the vehicle body 10, a collector from overhead line 13 pantograph It is provided with a 14, a. なお、符号16a及び16bは、車輪12a及び12bが各々載置されるレールである。 Reference numerals 16a and 16b are rail wheels 12a and 12b are respectively placed.

なお、通常、1台の電力変換装置1に対し、2台ないしは4台の誘導電動機11が接続されるのが一般的であるが、実施形態1では、一例として、4本の車軸12にそれぞれ1台ずつ、合計4台の誘導電動機11が接続された場合について説明する。 Normally, with respect to one of the power conversion apparatus 1, although the two or four induction motors 11 are connected is common, in the first embodiment, as an example, each of the four axles 12 one by one, a case will be described in which a total of four induction motors 11 are connected. また、各々の車軸12には、速度検出センサ3が個別に接続されている。 Furthermore, each axle 12, the speed sensor 3 are connected individually.

電力変換装置1は、架線13及びパンタグラフ14を介して交流電圧を集電し、車両駆動用の各々の誘導電動機11へ供給する電力及び周波数を制御することにより複数の誘導電動機11の回転速度を一括制御する。 Power conversion apparatus 1 collector AC voltage through the overhead line 13 and the pantograph 14, the rotational speed of the plurality of induction motors 11 by controlling the power and frequency to be supplied to the induction motor 11 of each of the vehicle driving batch control. この電力変換装置1の内部には、各々の速度検出センサ3から受信した信号を用いて各々の車軸12の回転速度を監視し、比較する機能を有する自動制御装置2が配設されている。 Inside the power conversion apparatus 1, the rotation speed of each axle 12 and monitored using the signals received from each of the speed detection sensor 3, the automatic control device 2 is provided with a function to compare. この自動制御装置2は、各々の速度検出センサ3と電線等で結線されており、速度検出センサ3の信号に基づいて電力変換装置1の出力周波数を演算する機能を有している。 The automatic control device 2 is connected at each of the speed detection sensor 3 and the electric wire or the like, and has a function of calculating the output frequency of the power converter 1 based on the signal of the speed sensor 3.

電力変換装置1は、図2に示すように、コンバータ部101とインバータ部102を備えている。 Power conversion apparatus 1, as shown in FIG. 2, includes a converter section 101 and the inverter unit 102. コンバータ部101には、架線13よりパンタグラフ14を介して集電された交流電圧が、変圧器15を介して送電される。 The converter section 101, AC voltage collector via the pantograph 14 from the overhead line 13 is power transmission through the transformer 15. このコンバータ部101は、交流電圧を直流電圧へと変換し、インバータ部102へ送電する。 The converter section 101, an AC voltage is converted into a DC voltage, to power the inverter unit 102. インバータ部102は、直流電圧を交流電圧へ変換し、各々の誘導電動機11の駆動制御を実施する。 The inverter unit 102 converts the DC voltage to an AC voltage, implementing drive control of each of the induction motor 11. 電力変換装置1と各々の誘導電動機11は、電線等によって電気的に接続されており、その間に流れる電流を電動機電流検出センサ(図示せず)によって検出できるようになっている。 Electric power converter 1 and each of the induction motor 11 is electrically connected by wires or the like, and is capable of detecting the current flowing between them by the motor current sensor (not shown). そして、電力変換装置1からの出力周波数は、自動制御装置2によって制御されるようになっている。 Then, the output frequency from the power conversion apparatus 1, are controlled by the automatic control device 2.

自動制御装置2は、図3に示すように、周波数変換器20と、平均値演算器21と、出力周波数演算器22と、最小値選択器23と、電動機出力アンバランス検出器30を備えている。 Automatic control device 2, as shown in FIG. 3, a frequency converter 20, comprises an average value calculator 21, an output frequency calculator 22, the minimum value selector 23, the motor output imbalance detector 30 there.

周波数変換器20は、各々の速度検出センサ3から出力されたパルス信号PFr1〜PFr4を入力信号として受信(図5、S101)し、これらのパルス信号PFr1〜PFr4を回転周波数信号Fr1〜Fr4に変換(図5、S102)する。 Frequency converter 20 receives the pulse signal PFr1~PFr4 output from each of the speed detection sensor 3 as an input signal (FIG. 5, S101), converts these pulse signals PFr1~PFr4 the rotation frequency signal Fr1~Fr4 (FIG. 5, S102) for. そして、これらの回転周波数信号Fr1〜Fr4を、平均値演算器21及び最小値選択器23に出力する。 Then, these rotational frequency signals FR1 to FR4, and outputs the average value calculator 21 and the minimum value selector 23.

平均値演算器21は、周波数変換器20から出力された4本の車軸12の各々の回転周波数信号Fr1〜Fr4を入力値とし、この回転周波数信号Fr1〜Fr4に基づいて、回転周波数の平均値を演算し、平均周波数信号FrAVEを出力(図5、S103)する。 Average value calculator 21, each of the rotational frequency signals FR1 to FR4 of the four axles 12 output from the frequency converter 20 as an input value, based on the rotation frequency signal FR1 to FR4, the average value of the rotational frequency calculated, and outputs average frequency signal FrAVE (Figure 5, S103). この平均周波数信号FrAVEは、出力周波数演算器22に入力される。 The average frequency signal FrAVE is input to the output frequency calculator 22.

出力周波数演算器22は、入力された平均周波数信号FrAVEと、図示しない電動機電流検出センサから入力された電動機電流検出値に基づいて、当該電動機電流をトルク成分と励磁成分とに分解して独立に制御するベクトル制御にしたがって、出力周波数信号FINVを演算し出力(図5、S104)する。 Output frequency computing unit 22, and the average frequency signal FrAVE input, based on the motor current detection value input from the motor current detecting sensor (not shown), independently to decompose the motor current into a torque component and the exciting component accordance vector control for controlling calculates the output frequency signal FINV is output (Fig. 5, S104). この出力周波数信号FINVは、電動機出力アンバランス検出器30に入力される。 The output frequency signal FINV are inputted to the motor output imbalance detector 30.

最小値選択器23は、周波数変換器20から出力された回転周波数信号Fr1〜Fr4を入力値とし、この回転周波数信号Fr1〜Fr4の最小値を検出し、回転周波数最小値FrMINを出力(図5、S105)する。 Minimum value selector 23, a rotation frequency signal FR1 to FR4 outputted from the frequency converter 20 as an input value, and detects the minimum value of the rotation frequency signal FR1 to FR4, outputs the rotational frequency minimum FrMIN (Figure 5 , S105) to. この回転周波数最小値FrMINは、電動機出力アンバランス検出器30に入力される。 The rotational frequency minimum FrMIN is input to the motor output imbalance detector 30.

電動機出力アンバランス検出器30は、図4に示すように、減算器31と、比較器32とを備えている。 Motor power imbalance detector 30, as shown in FIG. 4, a subtractor 31, a comparator 32.

減算器31は、出力周波数演算器22から出力された出力周波数信号FINV及び最小値選択器23から出力された回転周波数最小値FrMINを入力値とし、入力された出力周波数信号FINVから回転周波数最小値FrMINを減算し、この減算結果(減算値)をすべり周波数演算値Fsとして出力(図5、S106)する。 Subtractor 31, the rotational frequency minimum value FrMIN output from the output frequency calculator 22 output frequency signal outputted from FINV and minimum value selector 23 as an input value, the input output frequency signal FINV from the rotational frequency MIN subtracted FrMIN, this subtraction result output (subtraction value) as a slip frequency calculating value Fs (FIG. 5, S106).

比較器32は、減算器31から出力されたすべり周波数演算値Fsと、予め設定された電動機出力アンバランス検出基準値KFsを入力信号とし(図5、S107)、すべり周波数演算値Fsと電動機出力アンバランス検出基準値KFsとを比較する。 Comparator 32, a slip frequency arithmetic value Fs output from the subtractor 31, an input signal a pre-set motor output imbalance detection reference value KFS (Fig 5, S107), the slip frequency arithmetic value Fs and motor output comparing the unbalance detection reference value KFS. そして、すべり周波数演算値Fsが、動機出力アンバランス検出基準値KFsを上回った(Fs>KFs)時(図5、S108:YES)に、電動機出力アンバランス検出信号OUBDを出力(図5、S109)する。 Then, the slip frequency arithmetic value Fs is exceeded the motive output imbalance detection reference value KFS (Fs> KFS) when (FIG. 5, S108: YES), the output motor output imbalance detection signal OUBD (Figure 5, S109 ) to. 即ち、出力周波数信号FINV及び回転周波数最小値FrMINを電動機出力アンバランス検出器30に入力することで、電動機出力アンバランス状態を検出する。 That is, the output frequency signal FINV and the rotation frequency minimum FrMIN by entering the motor output imbalance detector 30 detects the motor output unbalanced state. 電動機出力アンバランス状態を検出した場合、電動機出力アンバランス検出器30は検知信号OUBDを出力する。 When detecting the motor output unbalanced state, the motor output imbalance detector 30 outputs a detection signal OUBD. 一方、すべり周波数演算値Fsが、動機出力アンバランス検出基準値KFs以下である(Fs≦KFs)時(図5、S108:NO)は、図5に示すステップS101に戻る。 On the other hand, the slip frequency arithmetic value Fs is when it is less motivation output imbalance detection reference value KFs (Fs ≦ KFs) (Fig. 5, S108: NO), the process returns to step S101 shown in FIG.

電動機出力アンバランス検出信号OUBDが出力された((図5、S109)場合は、公知の車輪回転制御を行い、レール16aと車輪12a及びレール16bと車輪12bとの再粘着を促進させる。 When the motor output imbalance detection signal OUBD is output ((FIG. 5, S109) performs a known wheel rotation control, to promote the re-adhesion between the rail 16a and the wheel 12a and rail 16b and the wheel 12b.

次に、実施形態1において電動機出力アンバランスが検出できる原理を説明する。 Next, motor output imbalance in the first embodiment will be described a principle that can be detected.

車軸の回転周波数平均値に基づくベクトル制御によれば、ブレーキ動作中の電力変換装置の出力周波数と車軸の回転周波数平均値の関係は、「電力変換装置の出力周波数<車軸の回転周波数平均値」となる。 According to the vector control based on the rotation frequency average value of the axle, the relationship between the output frequency and the rotational frequency average value of the axle of the power converter during the braking operation, "the output frequency of the power converter <rotational frequency average value of the axle" to become. 電力変換装置の出力周波数から車軸の回転周波数平均値を減じたものが誘導電動機のすべり周波数となり、車輪が滑走していない状態ではすべり周波数は常に負値となる。 Minus the rotational frequency average value of the axle from the output frequency of the power converter becomes a slip frequency of the induction motor, the slip frequency in a state where the wheel is not planing is always a negative value. また、電動機出力が大きいほどすべり周波数の絶対値が大きくなる。 The absolute value of the slip frequency as the motor output is large is increased.

ここで、全4本の車軸について路面(レール)状態の違いからそれぞれ異なる度合いの滑走が発生した場合を考えると、全4車軸各々の回転周波数がばらばらに変化し、各車軸の回転周波数と回転周波数平均値との間に差が発生する。 Here, consider the case where all four axles different degree of sliding from the road surface (rail) state differences for has occurred, the rotational frequency of all four axles each apart varies, rotates the rotation frequency of the axle difference is generated between the frequency mean value. この時、ベクトル制御上、「電力変換装置の出力周波数<車軸の回転周波数平均値」が成立していたとしても、滑走の度合いによっては、「電力変換装置の出力周波数≧全4車軸中の最小回転周波数」が成立する。 At this time, the vector control, even as the "Output Frequency <rotation frequency average value of the axle of the power converter" was established, depending on the degree of sliding, "minimum output frequency ≧ all 4 of the axle of the power converter rotation frequency "is established. これは、電力変換装置が誘導電動機に対してブレーキ動作一括制御を実施しているものの、各誘導機単位では、ブレーキ出力する誘導電動機と力行出力する誘導電動機とが混在している状態を示している。 This, although the power conversion device performs the brake operation collective control for an induction motor, in each induction machine unit, showing a state in which the induction motor power running output induction motor to brake output are mixed there. なお、滑走時でも全誘導電動機がブレーキ出力している場合は、「電力変換装置の出力周波数<全4軸中の最小回転周波数」が成立する。 Incidentally, if the sliding time even total induction motor is braking output, "the output frequency <minimum rotation frequency in all 4 axes of the power conversion device" is established.

電動機出力アンバランス検出器30における処理において、正常状態における回生動作時は、すべり周波数演算値Fsが常に負値となるが、電流アンバランス異常発生状態においては、正値が出力される。 In the processing at the motor output imbalance detector 30, the regenerative operation in the normal state, but the slip frequency arithmetic value Fs is always a negative value, in the current unbalance abnormal state, a positive value is outputted. すべり周波数演算値Fsが正値となる状態を監視するため、例えば、電動機出力アンバランス検出基準値KFsは「0(零)」近傍の値を選択する。 Since the slip frequency arithmetic value Fs to monitor the state of a positive value, for example, motor output imbalance detection reference value KFs selects a value near "0 (zero)". 但し、検知余裕を持たせるため、「0(零)」近傍の値に限定する必要は無い。 However, in order to have a detection margin is not necessarily limited to a value near "0 (zero)".

以上から、電力変換装置の出力周波数と全4車軸中の最小回転周波数の関係を常時監視することで、各車軸間での電動機出力アンバランスを検出することが可能となる。 From the above, by constantly monitoring the relationship between the output frequency and the minimum rotation frequency in all four axles of the power converter, it is possible to detect the motor output imbalance between each axle.

なお、出力周波数演算器22に入力される信号は、平均周波数信号FrAVE以外、例えば、周波数信号Fr1〜Fr4の最大値または最小値等であってもよい。 The signal inputted to the output frequency calculator 22, except average frequency signal FrAVE, for example, it may be the maximum value or the minimum value or the like of the frequency signals FR1 to FR4.

次に、実施形態1における滑走時の車軸回転周波数信号Fr1〜Fr4、車軸平均周波数FrAVE、電力変換装置の出力周波数信号FINVを図6(a)に示し、各電動機出力の動作特性を図6(b)に示す。 Then, sliding upon the axle rotation frequency signal Fr1~Fr4 in the first embodiment, the axle mean frequency FrAVE, the output frequency signal FINV of the power converter shown in FIG. 6 (a), FIG. 6 the operating characteristics of the motor output ( shown in b). 本動作特性図は、4本の車軸のうち、ブレーキ動作時に、第1〜3の車軸と第4の車軸とで、それぞれ異なる程度の滑走が発生した場合を想定している。 This operating characteristic diagram of the four axles, the braking operation, in the first to third axle and the fourth axles, it is assumed that different degrees of sliding respectively occurred. またブレーキ動作時のため、電動機出力は、第1〜4の車軸全てにおいて負値である。 Since the braking operation, the motor output is the negative value in all the first to fourth axles.

図7に示すように、時刻100において各車軸の滑走が発生すると、車軸回転周波数信号Fr1〜Fr4が急激に低下する。 As shown in FIG. 7, when the sliding of each axle occurs at time 100, axle rotation frequency signal Fr1~Fr4 suddenly decreases. この時、Fr1〜Fr4から演算されるFrAVEとFrAVEに基づいて演算されるFINVも同様に変化を開始する。 At this time, FINV which is calculated also starts changing in the same manner on the basis of FrAVE and FrAVE which is calculated from FR1 to FR4. この時、FMINとして選択される車軸回転周波数はFr4となる。 In this case, axle rotation frequency selected as FMIN becomes Fr4.

図7を参照し、さらに滑走が助長し時刻100Aに達したとき、FINVとFr4(即ちFrMIN)の大小関係が反転する。 Referring to FIG. 7, further when the sliding reaches conducive to time 100A, magnitude relation between FINV and Fr4 (i.e. FrMIN) is inverted. このため、第4の車軸に接続された誘導電動機のみ力行動作時と同一の振る舞いとなり、電動機出力は負側から正側へ反転する。 Therefore, only the induction motor connected to the fourth axle become the same behavior as power running operation, the motor output is inverted from the negative side to the positive side. 一方、第1〜3の車軸に接続された誘導電動機は、各々の車軸の回転周波数信号Fr1〜Fr3と電力変換装置の出力周波数信号FINVとの差が広がるため、負側により大きく出力することになる。 On the other hand, the induction motor connected to the first to third axle, the difference between the output frequency signal FINV of each rotational frequency signals Fr1~Fr3 and the power conversion device of the axle spread, to increase the output by the negative side Become. その後、滑走が抑制され時刻100Bに達すると、再度FINVとFr4(即ちFrMIN)の大小関係が反転し、第4の車軸に接続された誘導電動機が第1〜3の車軸に接続された誘導電動機と同様に回生動作に戻る。 Thereafter, when the slide reaches the time 100B is suppressed again FINV and Fr4 (i.e. FrMIN) the magnitude relationship is inverted, the fourth connected induction motor to the axle induction motor connected to the first to third axle and returns to the regeneration operation in the same way. 時刻100Cとなり、滑走が完全に解消されると全4本の車軸の速度が一致し、そのため第1〜4の車軸に接続された誘導電動機の出力は同値となる。 Next time 100C, sliding completely speed of eliminating the by the all four axles match, the output of the induction motor therefore connected to the first to fourth axles becomes equivalent.

なお、実施形態1では、周波数変換器20を配設し、速度検出センサ3と周波数変換器20とで、本発明に係る回転周波数検出手段を構成した場合について説明したが、これに限らず、例えば、速度検出センサ3が回転周波数情報を出力する場合は、周波数変換器20を必ずしも配設する必要はない。 In the first embodiment, is arranged a frequency converter 20, with a speed detection sensor 3 and the frequency converter 20 has been described as being configured to rotational frequency detection means according to the present invention is not limited thereto, for example, if the speed detection sensor 3 outputs a rotational frequency information is not necessarily to arrange the frequency converter 20. この場合、速度検出センサ3が本発明に係る回転周波数検出手段に相当することになる。 In this case, speed detection sensor 3 will correspond to a rotation frequency detecting means of the present invention.

(実施形態2) (Embodiment 2)
次に、本発明に係る実施形態2について図面を参照して説明する。 Next, will be described with reference to the drawings according to the second embodiment of the present invention. 図7は、実施形態2に係る自動制御装置の構成を示すブロック図である。 Figure 7 is a block diagram showing the configuration of an automatic control apparatus according to the second embodiment. 実施形態2に係る自動制御装置2と、実施形態1に係る自動制御装置2との異なる主な点は、周波数変換器20と最小値選択器23との間に車輪径差補正器40を設け、且つ電動機出力アンバランス検出器30に検出基準値演算器33を設けた点である。 The automatic control device 2 according to the second embodiment, the main difference between the automatic control device 2 according to the first embodiment, the wheel diameter difference corrector 40 disposed between the frequency converter 20 and the minimum value selector 23 is and point the motor output imbalance detector 30 to detect a reference value calculator 33 is provided. なお、実施形態2では、実施形態1と同様の構成及び同様の処理については、その詳細な説明は省略する。 In the second embodiment, the same configuration and the same processing as in Embodiment 1, detailed description thereof will be omitted.

車輪径差補正器40は、周波数変換器20から出力された回転周波数信号Fr1〜Fr4を入力値とし、これらの入力値に対し、車輪径差によって発生する各車軸の回転周波数偏差による影響を除去し、除去後に得られた各々の信号を最小値選択器23に出力する。 Wheel diameter difference corrector 40, a rotation frequency signal Fr1~Fr4 outputted from the frequency converter 20 as an input value, with respect to these input values, removing the influence of the rotation frequency deviation of each axle to be generated by the wheel diameter difference , and outputs each of the signals obtained after removal minimum value selector 23. 最小値選択器23は、車輪径差補正器40から出力された各々の信号の最小値を検出し、実施形態1と同様に回転周波数最小値FrMINを出力する。 Minimum value selector 23 detects the minimum value of each of the signals output from the wheel diameter difference corrector 40, and outputs the rotation frequency minimum FrMIN as in Embodiment 1. 即ち、車輪径差補正器40は、車輪径差によって発生する各車軸の回転周波数偏差による影響を除去し、滑走発生時の最小周波数検出をより高精度で実施するために設置される。 That is, the wheel diameter difference corrector 40 removes the effect of rotation frequency deviation of each axle generated by the wheel diameter difference is installed in order to perform a more accurate minimum frequency detection when sliding occurs.

検出基準値演算器33は、出力周波数演算器22から出力された出力周波数信号FINVを入力値とし、入力された出力周波数信号FINVに基づいて、電動機出力アンバランス検出基準値KFsがより適切な値となるよう変化させる。 Detection reference value calculator 33, the output frequency signal FINV outputted from the output frequency calculator 22 and the input value, based on the input output frequency signal FINV, motor output imbalance detection reference value KFs more appropriate value It is varied so as to be. 即ち、検出基準値演算器33は、すべり周波数Fsが速度(即ち、車軸の回転周波数)によって変化することに着目し、電動機出力アンバランス検出基準値KFsも速度に応じてより適切な値となるよう変化させる(演算する)ことで、電動機出力アンバランス検出基準値KFsの速度依存を解消し、電動機出力アンバランス検出信号OUBDの出力をより高精度で実施するために設置される。 That is, the detection reference value calculator 33, the slip frequency Fs speed (i.e., rotational frequency of the axle) Noting that vary with, a more appropriate value in accordance with well speed motor power imbalance detection reference value KFs varying as (computing) that is, to eliminate the velocity dependence of the motor output imbalance detection reference value KFS, is installed output of electric motor output imbalance detection signal OUBD to implement with higher accuracy.

なお、実施形態2では、車輪径差補正器40と、検出基準値演算器33の両方を配設した場合について説明したが、これに限らず、車輪径差補正器40または検出基準値演算器33のいずれか一方を配設してもよい。 In the second embodiment, a wheel diameter difference corrector 40 has been described as being provided both detection reference value calculator 33 is not limited thereto, the wheel diameter difference corrector 40 or detection reference value calculator one of 33 may be disposed.

(実施形態3) (Embodiment 3)
次に、本発明に係る実施形態3について図面を参照して説明する。 Next, a third embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. 図8は、実施形態3に係る自動制御装置の構成を示すブロック図である。 Figure 8 is a block diagram showing the configuration of an automatic control device according to the third embodiment. 実施形態3に係る自動制御装置2と、実施形態1に係る自動制御装置2との異なる主な点は、電動機出力アンバランス検出器30の構成である。 The automatic control device 2 according to the third embodiment, the main difference between the automatic control device 2 according to the first embodiment, the configuration of the motor output imbalance detector 30. なお、実施形態3では、実施形態1と同様の構成及び同様の処理については、その詳細な説明は省略する。 In the third embodiment, the same configuration and the same processing as in Embodiment 1, detailed description thereof will be omitted.

実施形態3に係る電動機出力アンバランス検出器30は、実施形態1に係る電動機出力アンバランス検出器30に、第2減算器34と、正負判定器35と、論理積演算器36とがさらに配設されている。 Motor power imbalance detector 30 according to the third embodiment, the motor output imbalance detector 30 according to the first embodiment, the second subtracter 34, a polarity judging unit 35, further distribution and a logical product calculator 36 It has been set.

第2減算器34は、平均値演算器21から出力された平均周波数信号FrAVEと、出力周波数演算器22から出力された出力周波数信号FINVとを入力値とし、出力周波数信号FINVから車軸の平均周波数FrAVEを減算して制御上のすべり周波数Fs´を出力する。 Second subtractor 34, and the average frequency signal FrAVE output from the average value calculator 21, as an input value and an output output frequency signal FINV from the output frequency calculator 22, the average frequency of the axle from the output frequency signal FINV and outputs a slip frequency Fs' on subtraction to control FrAVE.

正負判定器35は、第2減算器34から出力されたすべり周波数Fs´を入力値とし、すべり周波数Fs´の正負判定を実施する。 Sign determiner 35, the slip frequency Fs' output from the second subtractor 34 as input values, performing the positive and negative determination of the slip frequency Fs'. 正負判定器35は、すべり周波数Fs´が負値、即ち電力変換装置1の動作モードがブレーキ状態であった時、ブレーキ動作信号Bを出力する。 Sign determiner 35, when the slip frequency Fs' negative value, i.e., the operation mode of the power conversion apparatus 1 was braking state, and outputs a brake operation signal B. このブレーキ動作信号Bは、「1」もしくは「0」の2値しか持たないブーリアン型の信号もしくはディジタル信号である。 The brake operation signal B is a Boolean signal or a digital signal having only two values ​​of "1" or "0".

論理積演算器36は、正負判定器35から出力されたブレーキ動作信号Bと、比較器32から出力された電動機出力アンバランス検出信号OUBDとを入力値とし、これらの入力値の論理積を演算し、演算結果をOUBD´として出力する。 Logical product calculating unit 36 ​​and the brake operation signal B outputted from the polarity determination unit 35, an input value and the motor output imbalance detection signal OUBD outputted from the comparator 32, calculates a logical product of these input values , and it outputs the operation result as OUBD'. このように、ブレーキ動作信号Bと電動機出力アンバランス検出信号OUBDとの論理積を演算することにより、ブレーキ状態に限定して電動機出力アンバランス状態を検知することが可能となる。 Thus, by calculating the logical product of the brake operation signal B and the electric motor output imbalance detection signal OUBD, it becomes possible to detect the motor output unbalanced state by limiting the brake state.

なお、実施形態1〜3で示した構成例は、例えば、マイクロコンピュータによるソフトウェア処理により、容易に実現が可能である。 Note that the configuration examples shown in the embodiments 1 to 3, for example, by software processing by a microcomputer, it is possible to easily realized.

以上、説明したように、本発明によれば、すべり周波数から電動機出力を間接的に監視することで、速度情報だけでは確認できない滑走時の電動機出力アンバランスを高精度で検知できることができ、滑走における各車軸のトルク出力不平衡を抑え、車輪及び路面(レール)の磨耗の発生抑制等が期待できる。 As described above, according to the present invention, by indirectly monitoring the electric motor outputted from the slip frequency, only the speed information can be detected the motor output imbalance during sliding can not be confirmed with high accuracy, gliding the torque output imbalance of each axle suppressed, generation control such as the wear of the wheels and the road surface (rail) it can be expected in.

1…電力変換装置、2…自動制御装置、3…速度検出センサ、10…車両本体、11…誘導電動機、12…車軸、20…周波数変換器、21…平均値演算器、22…出力周波数演算器、23…最小値選択器、30…電動機出力アンバランス検出器、31…減算器、32…比較器、33…検出基準値演算器、34…減算器、35…正負判定器、36…論理積演算器、40…車輪径差補正器、50…鉄道用車両 1 ... power conversion apparatus, 2 ... automatic control device, 3 ... speed detecting sensor, 10 ... vehicle body, 11 ... induction motor, 12 ... axle, 20 ... frequency converter, 21 ... mean value computing unit, 22 ... Output frequency computing vessel, 23 ... minimum value selector, 30 ... motor output imbalance detector, 31 ... subtractor, 32 ... comparator, 33 ... detection reference value calculator, 34 ... subtractor, 35 ... negative determiner, 36 ... logic product operator, 40 ... wheel diameter difference corrector, 50 ... railway vehicle

Claims (10)

  1. 車両を駆動する複数の電動機と、 A plurality of motors for driving the vehicle,
    前記各々の電動機に駆動され、車輪を支持する複数の車軸と、 Is driven to the motor of the respective, plural axles supporting the wheels,
    前記各々の車軸の回転周波数を検出する回転周波数検出手段と、 A rotation frequency detecting means for detecting a rotational frequency of each of said axles,
    前記回転周波数検出手段から出力された回転周波数に基づき、前記各々の電動機の電流を制御する制御手段と、 Based on the rotation frequency output from the rotation frequency detection means, and control means for controlling the motor current of the respective,
    を備え、 Equipped with a,
    前記制御手段は、 Wherein,
    前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の平均値を演算する平均値演算手段と、 An average value calculating means for calculating a mean value of the rotational frequency input from the rotational frequency detecting means,
    前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の最小値を選択する最小値選択手段と、 And a minimum value selection means for selecting a minimum value of the rotational frequency input from the rotational frequency detecting means,
    前記平均値演算手段から入力された平均値と、前記複数の電動機の電流値とに基づき、出力周波数を演算する出力周波数演算手段と、 The average value input from the average value calculating means, an output frequency calculation means based on the current value of the plurality of motors, and calculates the output frequency,
    前記複数の電動機の出力アンバランスを検出する電動機出力アンバランス検出手段と、 A motor output imbalance detector for detecting an output unbalance of the plurality of electric motors,
    を備え、 Equipped with a,
    前記電動機出力アンバランス検出手段は、 It said motor output imbalance detection means,
    前記出力周波数演算手段から入力された演算値から前記最小値選択手段から入力された最小値を減算する減算手段と、 Subtracting means for subtracting the minimum value input from the minimum value selection means from the calculation value input from the output frequency calculating means,
    前記減算手段から入力された減算値と、予め設定された基準値との比較を行い、その比較結果に基づいて、電動機出力アンバランス検出信号を出力する比較手段と、 A subtraction value input from the subtraction unit performs a comparison with a preset reference value, comparison means for, based on the comparison result, and outputs the motor output imbalance detection signal,
    を備えてなる電力変換装置。 Power conversion device including a.
  2. 前記比較手段は、前記減算値が前記基準値を上回った際に、前記電動機出力アンバランス検出信号を出力する、請求項1記載の電力変換装置。 The comparison means, when the subtracted value exceeds the reference value, and outputs the motor output imbalance detection signal, the power converter according to claim 1.
  3. 前記制御手段は、前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数に対し、車輪径差によって発生する各車軸の回転周波数偏差による影響を除去し、当該除去後に得られた回転周波数を前記最小値選択手段に出力する車輪径差補正手段をさらに備えてなる、請求項1記載の電力変換装置。 Wherein, with respect to the rotation frequency that is input from the rotational frequency detecting means, to remove the influence of the rotation frequency deviation of each axle generated by the wheel diameter difference, the minimum value selection rotation frequency obtained after the removal further comprising comprises a wheel diameter difference correcting means for outputting to the means, the power converter according to claim 1.
  4. 前記電動機出力アンバランス検出手段は、前記出力周波数演算手段から入力された演算値を、前記車軸の回転周波数に応じて変更するよう演算する検出基準値演算手段をさらに備えてなる、請求項1記載の電力変換装置。 Said motor output imbalance detection means, an operation value input from the output frequency calculating means, further comprising a detection reference value calculating means for calculating to change depending on the rotation frequency of the axle, according to claim 1, wherein power conversion device.
  5. 前記電動機出力アンバランス検出手段は、 It said motor output imbalance detection means,
    前記出力周波数演算手段から入力された演算値から前記平均値演算手段から入力された平均値を減算する第2の減算手段と、 A second subtraction means for subtracting the average value input from the mean value calculating means from the operation value input from the output frequency calculating means,
    前記第2の減算手段から入力された第2の減算値の正負判定を行う正負判定手段と、 A negative determination means for performing positive or negative judgment of the second subtraction value input from said second subtracting means,
    前記正負判定手段から入力された判定値と、前記比較手段から入力された電動機出力アンバランス検出信号との論理積を演算する論理積演算手段と、 A logical product calculating means for calculating a decision value input from the sign determination unit, a logical product of the motor output imbalance detection signal input from the comparing means,
    をさらに備えてなる、請求項1記載の電力変換装置。 Further comprising comprising a power converter according to claim 1.
  6. 複数の電動機と、前記各々の電動機に駆動される複数の車軸と、前記各々の車軸の回転周波数を検出する回転周波数検出手段と、前記回転周波数検出手段から出力された回転周波数に基づき、前記各々の電動機の電流を制御する制御手段と、を備えた電力変換装置の制御方法であって、 A plurality of motors, a plurality of axles driven by the electric motor of the respective, based on the rotational frequency detecting means for detecting a rotational frequency of the respective axle, rotation frequency output from the rotation frequency detection means, wherein each a method for controlling a power converter comprising a control unit, the controlling the current of the motor,
    前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の平均値を演算する平均値演算工程と、 An average value calculation step of calculating an average value of the rotational frequency input from the rotational frequency detecting means,
    前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数の最小値を選択する最小値選択工程と、 And the minimum value selecting step of selecting a minimum value of the rotational frequency input from the rotational frequency detecting means,
    前記平均値演算工程で得られた平均値と、前記複数の電動機の電流値とに基づき、出力周波数を演算する出力周波数演算工程と、 The average value obtained by the average value calculating step, based on the current value of the plurality of electric motors, the output frequency calculation step of calculating an output frequency,
    前記複数の電動機の出力アンバランスを検出する電動機出力アンバランス検出工程と、 A motor output imbalance detection step of detecting an output unbalance of the plurality of electric motors,
    を有し、 Have,
    前記電動機出力アンバランス検出工程は、 Said motor output imbalance detection step,
    前記出力周波数演算工程で得られた演算値から前記最小値選択工程で得られた最小値を減算する減算工程と、 A subtraction step for subtracting the minimum value obtained by the minimum value selecting step from calculated values ​​obtained by the output frequency calculation step,
    前記減算工程で得られた減算値と、予め設定された基準値との比較を行い、その比較結果に基づいて、電動機出力アンバランス検出信号を出力する比較工程と、 A subtraction value obtained by the subtraction step, makes a comparison with a preset reference value, the comparing step based on the comparison result, and outputs the motor output imbalance detection signal,
    を有する電力変換装置の制御方法。 The method of the power conversion device having a.
  7. 前記比較工程は、前記減算値が前記基準値を上回った際に、前記電動機出力アンバランス検出信号を出力する、請求項6記載の電力変換装置の制御方法。 It said comparing step, when the subtracted value exceeds the reference value, and outputs the motor output imbalance detection signal, the control method of the power converter according to claim 6, wherein.
  8. 前記回転周波数検出手段から入力された回転周波数に対し、車輪径差によって発生する各車軸の回転周波数偏差による影響を除去し、当該除去後に得られた回転周波数を前記最小値選択工程に提供する車輪径差補正工程をさらに有する、請求項6記載の電力変換装置の制御方法。 With respect to the rotation frequency that is input from the rotational frequency detecting means, wheel removed the influence of rotational frequency deviation of each axle generated by the wheel diameter difference provides a rotational frequency obtained after the removal to the minimum value selection process further comprising a differential diameter correction process, the control method of the power converter according to claim 6, wherein.
  9. 前記電動機出力アンバランス検出工程は、前記出力周波数演算工程で得られた演算値を、前記車軸の回転周波数に応じて変更するよう演算する検出基準値演算工程をさらに有する、請求項6記載の電力変換装置の制御方法。 Said motor output imbalance detection step, the calculated value obtained by the output frequency calculation step, the further comprising a detection reference value calculating step of calculating to change depending on the rotation frequency of the axle, the power of claim 6, wherein the method of converting device.
  10. 前記電動機出力アンバランス検出工程は、 Said motor output imbalance detection step,
    前記出力周波数演算工程で得られた演算値から前記平均値演算工程で得られた平均値を減算する第2の減算工程と、 A second subtraction step of subtracting the average value obtained by said average value calculation step from the arithmetic value obtained by the output frequency calculation step,
    前記第2の減算工程で得られた減算値の正負判定を行う正負判定工程と、 A negative determination step for positive or negative judgment of the subtraction value obtained by the second subtraction step,
    前記正負判定工程で得られた判定値と、前記比較工程で得られた電動機出力アンバランス検出信号との論理積を演算する論理積演算工程と、 A logical product operation step of calculating a judgment value obtained by the positive and negative determination step, a logical product of the motor output imbalance detection signal obtained by said comparing step,
    をさらに有する、請求項6記載の電力変換装置の制御方法。 Further comprising, a control method of the power converter according to claim 6, wherein the.
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