JP6262518B2

JP6262518B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP6262518B2
Application number: JP2013264145A
Authority: JP
Inventors: 広行鈴木
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2013-12-20
Filing date: 2013-12-20
Publication date: 2018-01-17
Anticipated expiration: 2033-12-20
Also published as: JP2015121865A

Description

本発明は、車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）や電気自動車（ＥＶ）では、動力源としての電動機（モータ）と、電動機に給電する蓄電部が備えられている。このような車両では、車両の外部の電源を用いて蓄電部に充電することが行われる。外部電源を用いた蓄電部の充電は、外部の充電装置のケーブルを車両の充電コネクタに接続することにより行われる。 A hybrid vehicle (HEV) or an electric vehicle (EV) includes an electric motor (motor) as a power source and a power storage unit that supplies power to the electric motor. In such a vehicle, the power storage unit is charged using a power supply external to the vehicle. Charging the power storage unit using an external power source is performed by connecting a cable of an external charging device to a charging connector of the vehicle.

外部電源を用いた充電中における車両の移動は、充電装置のケーブルの破損や、充電装置側又は車両側のコネクタの破損、さらには、車両の破損等の不慮の事故を招くおそれがある。特許文献１には、外部電源を用いた充電中に車両の移動が検出された場合に、車両移動が発生した旨の警報を行う警報手段を含む車両充電システムが開示されている。 The movement of the vehicle during charging using an external power source may lead to an accident such as damage to the cable of the charging device, damage to the connector on the charging device side or the vehicle side, and damage to the vehicle. Patent Document 1 discloses a vehicle charging system including an alarm unit that gives an alarm to the effect that vehicle movement has occurred when movement of the vehicle is detected during charging using an external power source.

特開２０１２−９５５０４号公報JP 2012-95504 A

しかしながら、特許文献１に記載の車両の制御装置は、車速センサにより車両の移動が検出されたとき、すなわち、車速が閾値よりも大きくなった場合に、警報手段を作動させるように構成されている。したがって、例えば、路面摩擦μが低い路面上で車輪がロックされた状態で滑った場合や、車速センサの分解能を超えるような極低速で車両が移動した場合には、車両の移動を検出できないおそれがある。 However, the vehicle control device described in Patent Document 1 is configured to activate the alarm means when the movement of the vehicle is detected by the vehicle speed sensor, that is, when the vehicle speed becomes greater than the threshold value. . Therefore, for example, if the vehicle slips with the wheels locked on a road surface with low road friction μ, or if the vehicle moves at an extremely low speed exceeding the resolution of the vehicle speed sensor, the movement of the vehicle may not be detected. There is.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両が充電装置に接続された状態で、車両移動が発生した旨を知らせる報知装置を確実に作動させることが可能な車両の制御装置を提供することにある。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to reliably provide a notification device that informs that vehicle movement has occurred while the vehicle is connected to the charging device. An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can be operated.

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、動力源としての電動機と前記電動機に供給する電力を蓄電する蓄電部とを備えた車両を制御するための制御装置において、前記蓄電部に充電するための充電装置への接続状態を検知する充電接続検知部と、カメラによる撮像情報に基づいて認識される前記車両の周囲環境情報に基づいて前記車両の移動状態を検知する車両移動検知部と、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、報知装置を作動させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記撮像情報に基づき、前記充電装置のケーブルのたわみ具合の変化に基づいて前記車両の移動距離が閾値を超えた状態を検出した場合、前記充電装置のケーブルの緊張状態を検出した場合、又は、撮像範囲になかった前記充電装置のケーブルを検出した場合、のいずれかの場合に、前記報知装置を作動させることを特徴とする車両の制御装置が提供される。 In order to solve the above problems, according to an aspect of the present invention, in a control device for controlling a vehicle including an electric motor as a power source and an electric storage unit that stores electric power supplied to the electric motor, the electric storage A charging connection detection unit for detecting a connection state to a charging device for charging the unit, and vehicle movement for detecting a moving state of the vehicle based on ambient environment information of the vehicle recognized based on imaging information by a camera A detection unit; and a control unit that activates a notification device when movement of the vehicle is detected in a state of being connected to the charging device, the control unit based on the imaging information, and the charging device When a state in which the moving distance of the vehicle exceeds a threshold based on a change in the degree of bending of the cable is detected, when a tension state of the cable of the charging device is detected, or not in the imaging range If it detects a cable serial charging device, when either of the control device for a vehicle according to claim Rukoto actuates the alarm device is provided.

また、前記車両移動検知部は、前記カメラによる撮像を用いて前記車両の移動距離又は移動速度を検知するものであってもよい。 Further, the vehicle movement detection unit may detect a movement distance or a movement speed of the vehicle using imaging by the camera.

また、前記報知装置が、前記車両のヘッドランプ、テールランプ、室内灯、インパネ警告灯及びホーンのうちの少なくとも一つであるものであってもよい。 Further, the notification device may be at least one of a head lamp, a tail lamp, an interior light, an instrument panel warning light, and a horn of the vehicle.

また、前記制御部は、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに、前記車両の車輪が回転している場合には、前記車輪に対する制動力を制御する制動制御部により前記制動力を増大させるものであってもよい。 In addition, the control unit is configured to control a braking force applied to the wheel when the vehicle wheel is rotating when the movement of the vehicle is detected while being connected to the charging device. The braking force may be increased by a portion.

また、前記制動力は、前記車両に備えられたブレーキユニットによるブレーキ力であってもよい。 Further, the braking force may be a braking force by a brake unit provided in the vehicle.

また、前記制動力は、前記車両の駆動源としてのモータジェネレータによる回生ブレーキ力であってもよい。 Further, the braking force may be a regenerative braking force by a motor generator as a driving source of the vehicle.

また、前記制御部は、前記充電装置に接続された状態で前記車両の移動が検知されたときに前記報知装置を作動させた後、さらに前記車両の移動が継続する場合に、前記制動制御部により前記制動力を増大させるものであってもよい。 In addition, when the movement of the vehicle further continues after the notification device is activated when movement of the vehicle is detected in a state where the control unit is connected to the charging device, the braking control unit The braking force may be increased.

以上説明したように、本発明によれば、車両が充電装置に接続された状態で、車輪がロックされた状態で滑った場合や、極低速で車両が移動した場合であっても、車両移動が発生した旨を知らせる報知装置を作動させることが可能となる。 As described above, according to the present invention, even when the vehicle is connected to the charging device and slips with the wheels locked or when the vehicle moves at an extremely low speed, the vehicle moves. It is possible to operate a notification device that notifies that the occurrence of the occurrence of the error.

本発明の第１の実施形態による車両の全体的構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the vehicle by the 1st Embodiment of this invention. 同実施形態による車両の制御装置の構成の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of a structure of the control apparatus of the vehicle by the embodiment. 同実施形態による制御処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control processing by the embodiment. 同実施形態による報知要否判定処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the notification necessity determination process by the embodiment. 本発明の第２の実施形態による車両の全体的構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the vehicle by the 2nd Embodiment of this invention. 同実施形態による制御処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the control processing by the embodiment. 同実施形態による制動制御要否判定処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the brake control necessity determination process by the embodiment. 同実施形態による制動制御処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the braking control process by the embodiment. 同実施形態による車両の状態及び制御装置の起動状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state of the vehicle by the same embodiment, and the starting state of a control apparatus.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Exemplary embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in this specification and drawing, about the component which has the substantially same function structure, the duplicate description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol.

＜＜第１の実施形態＞＞
＜１．車両の全体的構成＞
図１は、本発明の第１の実施形態による車両１０の全体的構成を説明するためのブロック図である。車両１０は、図示しないモータジェネレータを動力源として備えたハイブリッド自動車（ＨＥＶ）又は電気自動車（ＥＶ）である。 << First Embodiment >>
<1. Overall configuration of vehicle>
FIG. 1 is a block diagram for explaining an overall configuration of a vehicle 10 according to the first embodiment of the present invention. The vehicle 10 is a hybrid vehicle (HEV) or an electric vehicle (EV) equipped with a motor generator (not shown) as a power source.

図１に示したように、車両１０は、ステレオカメラ２０、充電状態検出装置２５、充電コネクタ３０、蓄電部３５、報知装置制御装置（ＢＣＵ）４０、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ、制御装置１００を備えている。 As shown in FIG. 1, the vehicle 10 includes a stereo camera 20, a charging state detection device 25, a charging connector 30, a power storage unit 35, a notification device control device (BCU) 40, notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d, and control. A device 100 is provided.

ステレオカメラ２０は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を備えた左右１組のＣＣＤカメラで構成されている。このステレオカメラ２０を構成するＣＣＤカメラは、車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられている。ステレオカメラ２０は、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報を制御装置１００に出力する。 The stereo camera 20 is composed of a pair of left and right CCD cameras provided with a solid-state imaging device such as a charge coupled device (CCD) as a stereo optical system. The CCD camera constituting the stereo camera 20 is attached with a certain interval in front of the ceiling in the passenger compartment. The stereo camera 20 takes a stereo image of an object outside the vehicle from different viewpoints, and outputs the captured image information to the control device 100.

蓄電部３５は、図示しないモータジェネレータを駆動するための電力を蓄電する。この蓄電部３５には充電コネクタ３０が接続されている。充電コネクタ３０には、車両１０の外部の充電装置９０から導出された給電ケーブル８０が接続される。充電コネクタ３０に給電ケーブル８０が接続された状態で、バッテリー等の蓄電部３５に対する充電が行われる。蓄電部３５に対する充放電の制御は、図示しない蓄電部制御装置によって行われる。 The power storage unit 35 stores power for driving a motor generator (not shown). A charging connector 30 is connected to the power storage unit 35. The charging connector 30 is connected to a power feeding cable 80 led out from a charging device 90 outside the vehicle 10. The power storage unit 35 such as a battery is charged in a state where the power supply cable 80 is connected to the charging connector 30. The charge / discharge control for the power storage unit 35 is performed by a power storage unit control device (not shown).

本実施形態において、充電コネクタ３０は車両１０の前方の位置に設けられ、充電コネクタ３０に接続される給電ケーブル８０がステレオカメラ２０によって撮影可能となっている。 In the present embodiment, the charging connector 30 is provided at a position in front of the vehicle 10, and the power feeding cable 80 connected to the charging connector 30 can be photographed by the stereo camera 20.

充電状態検出装置２５は、車両１０と充電装置９０との接続状態を検出し、接続状態の情報を制御装置１００に出力する。車両１０と充電装置９０との接続状態を検出する手段は特に制限されるものではない。例えば、充電状態検出装置２５は、給電コネクタ８５が充電コネクタ３０に装着されたときに通電又は非通電が切り換わるスイッチとすることができる。このようなスイッチであれば、コネクタ同士の装着、非装着を検出することができる。また、充電状態検出装置２５は、充電コネクタ３０にかかる電圧を検出する電圧センサとしてもよい。電圧センサであれば、コネクタ同士の装着、非装着だけでなく、装着時の給電ケーブル８０の破断等も検知することができる。あるいは、上記のスイッチと電圧センサとを併用してもよい。 The charging state detection device 25 detects the connection state between the vehicle 10 and the charging device 90 and outputs information on the connection state to the control device 100. The means for detecting the connection state between the vehicle 10 and the charging device 90 is not particularly limited. For example, the charge state detection device 25 can be a switch that switches between energization and de-energization when the power supply connector 85 is attached to the charge connector 30. With such a switch, it is possible to detect whether the connectors are attached or not. Further, the charging state detection device 25 may be a voltage sensor that detects a voltage applied to the charging connector 30. In the case of a voltage sensor, it is possible to detect not only the attachment and non-attachment of connectors but also the breakage of the power supply cable 80 at the time of attachment. Or you may use together said switch and a voltage sensor.

図１に示した例では、充電状態検出装置２５は、制御装置１００に対して情報を出力しているが、図示しない蓄電部３５の制御装置を介して制御装置１００が情報を取得可能となっていてもよい。 In the example illustrated in FIG. 1, the charging state detection device 25 outputs information to the control device 100, but the control device 100 can acquire information via a control device of the power storage unit 35 (not illustrated). It may be.

報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に発生した異常を知らせる手段である。報知装置５０ａはヘッドランプ、報知装置５０ｂはテールランプ、報知装置５０ｃは室内灯やインパネ内の警告灯、報知装置５０ｄはホーンである。ただし、これら以外の報知装置としてもよい。 The notification devices 50 a, 50 b, 50 c, 50 d are means for notifying a person in the vehicle or around the vehicle 10 of an abnormality that has occurred in the vehicle 10. The notification device 50a is a head lamp, the notification device 50b is a tail lamp, the notification device 50c is a warning light in a room light or an instrument panel, and the notification device 50d is a horn. However, other notification devices may be used.

報知装置制御装置４０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させるための制御装置であり、いわゆるＢＣＵ（ボディコントロールユニット）により構成することができる。図１では、ＢＣＵ４０は一つの装置として示されているが、複数の装置に分かれていてもよい。 The notification device control device 40 is a control device for operating the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d, and can be configured by a so-called BCU (body control unit). In FIG. 1, the BCU 40 is shown as a single device, but may be divided into a plurality of devices.

制御装置１００は、車両１０が外部の充電装置９０に接続された状態で、車両１０の移動を検知したときに、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。 The control device 100 operates the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d when detecting the movement of the vehicle 10 in a state where the vehicle 10 is connected to the external charging device 90.

＜２．制御装置＞
図２は、第１の実施形態による車両の制御装置１００の構成を示す説明図である。制御装置１００は、既知のマイクロコンピュータを中心に構成されたものであり、充電接続検知部１１０と、車両移動検知部１２０と、制御部１３０とを備えている。これらの各部は、具体的にはマイクロコンピュータによるプログラムの実行により実現される。また、制御装置１００は、図示しない記憶部を備え、実行されるプログラムや、各部による演算結果等の情報が記憶部に記憶される。 <2. Control device>
FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment. The control device 100 is configured around a known microcomputer, and includes a charging connection detection unit 110, a vehicle movement detection unit 120, and a control unit 130. Specifically, each of these units is realized by executing a program by a microcomputer. Further, the control device 100 includes a storage unit (not shown), and information such as a program to be executed and a calculation result by each unit is stored in the storage unit.

充電接続検知部１１０は、充電状態検出装置２５の出力信号に基づいて、車両１０と充電装置９０との接続状態を検知する。具体的に、充電接続検知部１１０は、充電装置９０の給電コネクタ８５が車両１０の充電コネクタ３０に装着されているか否か、充電装置９０から蓄電部３５に対する給電が適切に行われているか否か等を検知する。 The charging connection detection unit 110 detects the connection state between the vehicle 10 and the charging device 90 based on the output signal of the charging state detection device 25. Specifically, the charging connection detection unit 110 determines whether or not the power supply connector 85 of the charging device 90 is attached to the charging connector 30 of the vehicle 10 and whether or not power supply from the charging device 90 to the power storage unit 35 is appropriately performed. Detects or the like.

車両移動検知部１２０は、充電接続検知部１１０により、車両１０が充電装置９０に接続された状態が検知されている場合に、ステレオカメラ２０の撮像情報に基づいて、車両１０の移動状態を監視する。本実施形態による車両移動検知部１２０は、車両１０の移動状態として、車両１０の移動の有無だけでなく、移動距離Ｌ及び移動速度Ｖも監視可能となっている。 The vehicle movement detection unit 120 monitors the movement state of the vehicle 10 based on the imaging information of the stereo camera 20 when the state where the vehicle 10 is connected to the charging device 90 is detected by the charging connection detection unit 110. To do. The vehicle movement detection unit 120 according to the present embodiment can monitor not only the presence or absence of movement of the vehicle 10 but also the movement distance L and the movement speed V as the movement state of the vehicle 10.

例えば、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０からの撮像情報に基づいて車両１０前方の立体物データや白線データ等の周囲環境情報を認識し、これらの立体物や白線と車両１０との距離の変化に基づいて車両１０の移動状態を監視する。具体的に、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０で撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。この距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。移動距離Ｌは、単位時間ごとに検知されるフレーム画像間の移動距離を積算することにより求めることができる。また、移動速度Ｖは、単位時間ごとに検知される移動距離を当該単位時間で割ることにより求めることができる。 For example, the vehicle movement detection unit 120 recognizes ambient environment information such as solid object data and white line data in front of the vehicle 10 based on imaging information from the stereo camera 20, and the distance between the solid object and the white line and the vehicle 10. The movement state of the vehicle 10 is monitored on the basis of the change. Specifically, the vehicle movement detection unit 120 generates distance information for one set of stereo image pairs captured by the stereo camera 20 based on the principle of triangulation from the shift amount of the corresponding position. The distance information is subjected to a well-known grouping process, and the distance information subjected to the grouping process is compared with preset three-dimensional solid object data, etc., thereby detecting solid object data, white line data, and the like. . The moving distance L can be obtained by integrating moving distances between frame images detected every unit time. The moving speed V can be obtained by dividing the moving distance detected every unit time by the unit time.

特に、本実施形態による車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０の撮像情報から、立体物として、充電装置９０の給電ケーブル８０のたわみ具合を認識し、当該たわみ具合の変化をも考慮して車両１０の移動状態を監視可能に構成されている。したがって、車両１０前方に、ステレオカメラ２０によって認識可能な立体物や白線が無い場合においても、車両１０の移動を検知することができる。 In particular, the vehicle movement detection unit 120 according to the present embodiment recognizes the bending state of the power supply cable 80 of the charging device 90 as a three-dimensional object from the imaging information of the stereo camera 20, and takes into account the change in the bending state. 10 movement states can be monitored. Therefore, even when there is no solid object or white line that can be recognized by the stereo camera 20 in front of the vehicle 10, the movement of the vehicle 10 can be detected.

例えば、車両移動検知部１２０は、撮像範囲になかった給電ケーブル８０がステレオカメラ２０によって認識された場合に、車両１０の移動を検知するものであってよい。また、車両移動検知部１２０は、給電ケーブル８０のたわみ具合の変化に基づいて車両１０の移動状態を検知するものであってよい。給電ケーブル８０のたわみ具合と車両１０の移動距離との関係は、あらかじめシミュレーション等により求められて、記憶部に記憶しておくことができる。 For example, the vehicle movement detection unit 120 may detect the movement of the vehicle 10 when the power supply cable 80 that is not in the imaging range is recognized by the stereo camera 20. Further, the vehicle movement detection unit 120 may detect the movement state of the vehicle 10 based on a change in the degree of deflection of the power supply cable 80. The relationship between the degree of deflection of the power feeding cable 80 and the movement distance of the vehicle 10 can be obtained in advance by simulation or the like and stored in the storage unit.

ステレオカメラ２０の撮像情報に基づいて車両１０の移動状態を検知することにより、車輪がロックした状態で車両１０が滑っている場合や、車両１０が側方に滑りながら移動している場合、極低速で車両１０が移動している場合であっても、車両１０の移動を検知することができる。したがって、車輪の回転速や車軸の回転速によっては検知できない車両１０の移動も検知することができる。 By detecting the moving state of the vehicle 10 based on the imaging information of the stereo camera 20, when the vehicle 10 is slipping with the wheels locked, or when the vehicle 10 is moving while sliding sideways, Even when the vehicle 10 is moving at a low speed, the movement of the vehicle 10 can be detected. Therefore, the movement of the vehicle 10 that cannot be detected depending on the rotational speed of the wheel or the rotational speed of the axle can be detected.

制御部１３０は、車両移動検知部１２０によって検知される車両１０の移動状態に基づいてＢＣＵ４０に対して制御信号を出力し、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。これにより、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。したがって、車内又は車両１０の周囲の人に車両１０の移動を気付かせて、車両１０による対物又は対人接触事故や、車両１０又は充電装置９０の破損を未然に防止しやすくなる。 The control unit 130 outputs a control signal to the BCU 40 based on the movement state of the vehicle 10 detected by the vehicle movement detection unit 120, and operates the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d. Thereby, the abnormality which arose in the vehicle 10 can be notified with respect to the person in the vehicle or the circumference | surroundings of the vehicle 10. FIG. Therefore, it becomes easy to make the person in the vehicle or around the vehicle 10 notice the movement of the vehicle 10 and to prevent the object 10 or the person contact accident by the vehicle 10 or the damage of the vehicle 10 or the charging device 90 in advance.

本実施形態において、制御部１３０は、車両１０の移動距離Ｌがあらかじめ設定した閾値Ｌ０を超えた場合、又は、車両１０の移動速度Ｖがあらかじめ設定した閾値Ｖ０を超えた場合に、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。 In the present embodiment, the control unit 130 notifies the notification device 50a when the moving distance L of the vehicle 10 exceeds a preset threshold value L0 or when the moving speed V of the vehicle 10 exceeds a preset threshold value V0. , 50b, 50c, 50d.

移動距離Ｌの閾値Ｌ０は、例えば１０〜５０ｃｍの範囲内の値とすることができる。閾値Ｌ０をこのような値とすることにより、給電ケーブル８０や給電コネクタ８５、充電コネクタ３０の破損、あるいは、車両１０による不慮の事故が生じる前に、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。 The threshold value L0 of the movement distance L can be a value within a range of 10 to 50 cm, for example. By setting the threshold value L0 to such a value, before the power supply cable 80, the power supply connector 85, the charging connector 30 is damaged, or an accident is accidentally caused by the vehicle 10, a person in the vehicle or around the vehicle 10 is informed. An abnormality occurring in the vehicle 10 can be notified.

また、移動速度Ｖの閾値Ｖ０は、例えば１０〜５０ｃｍ／分の範囲内の値とすることができる。閾値Ｖ０をこのような値とすることにより、車両１０の移動距離Ｌが閾値Ｌ０に到達する前であっても、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。 Moreover, the threshold value V0 of the moving speed V can be set to a value within a range of 10 to 50 cm / min, for example. By setting the threshold value V0 to such a value, even if the moving distance L of the vehicle 10 has not reached the threshold value L0, the abnormality occurring in the vehicle 10 is notified to people in the vehicle or around the vehicle 10. be able to.

また、制御部１３０は、車両移動検知部１２０において、撮像範囲になかった給電ケーブル８０が検出された場合においても、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。検出されていなかった給電ケーブル８０が検出されるまでに車両１０が所定距離以上移動したと推定されるためである。また、制御部１３０は、車両移動検知部１２０において、給電ケーブル８０の緊張状態、すなわち、給電ケーブル８０が伸びきった状態が検出された場合においても、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。車両１０の移動距離Ｌ及び移動速度Ｖがそれぞれ閾値Ｌ０，Ｖ０以下であっても、給電ケーブル８０、充電コネクタ３０又は給電コネクタ８５が破損するおそれがあるためである。 The control unit 130 also activates the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d even when the vehicle movement detection unit 120 detects the power feeding cable 80 that is not in the imaging range. This is because it is estimated that the vehicle 10 has moved a predetermined distance or more before the power feeding cable 80 that has not been detected is detected. Further, the control unit 130 operates the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d even when the vehicle movement detection unit 120 detects the tension state of the power supply cable 80, that is, the state where the power supply cable 80 is fully extended. Let This is because even if the moving distance L and the moving speed V of the vehicle 10 are the threshold values L0 and V0 or less, the power feeding cable 80, the charging connector 30 or the power feeding connector 85 may be damaged.

報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる条件は上述した例に限られるものではなく、ステレオカメラ２０の撮像情報によって得られる周囲環境情報に関連する条件を適宜設定することができる。 Conditions for operating the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d are not limited to the above-described examples, and conditions related to ambient environment information obtained from the imaging information of the stereo camera 20 can be set as appropriate.

＜３．制御処理のフローチャート＞
以上、第１の実施形態による車両１０の制御装置１００の構成について説明した。次に、第１の実施形態による制御処理について説明する。 <3. Flow chart of control processing>
The configuration of the control device 100 for the vehicle 10 according to the first embodiment has been described above. Next, control processing according to the first embodiment will be described.

図３は、第１の実施形態による制御処理を示すフローチャートである。まず、制御装置１００の充電接続検知部１１０が、車両１０が充電装置９０に適切に接続された状態を検出すると（Ｓ１０２）、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０による撮像情報を取得する（Ｓ１０４）。 FIG. 3 is a flowchart showing a control process according to the first embodiment. First, when the charging connection detection unit 110 of the control device 100 detects a state in which the vehicle 10 is properly connected to the charging device 90 (S102), the vehicle movement detection unit 120 acquires imaging information from the stereo camera 20 ( S104).

次いで、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて車両１０の移動状態を演算する（Ｓ１０６）。例えば、連続するフレーム画像から検出される立体物や白線までの距離の変化や、給電ケーブル８０のたわみ具合の変化から、フレーム画像間での車両１０の移動距離を算出し、これを積算することにより車両１０の移動距離Ｌを求めたり、あるいは、移動距離を単位時間で割ることにより移動速度Ｖを求めたりする。 Next, the vehicle movement detection unit 120 calculates the movement state of the vehicle 10 based on information captured by the stereo camera 20 (S106). For example, the movement distance of the vehicle 10 between the frame images is calculated from the change in the distance to the three-dimensional object or white line detected from the continuous frame images and the change in the deflection of the power supply cable 80, and this is integrated. Thus, the moving distance L of the vehicle 10 is obtained, or the moving speed V is obtained by dividing the moving distance by the unit time.

次いで、制御部１３０は、車両１０の移動状態に基づいて、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要か否かを判別する（Ｓ１０８）。 Next, the control unit 130 determines whether the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary based on the moving state of the vehicle 10 (S108).

図４は、報知要否判定処理を示すフローチャートである。まず、制御部１３０は、車両１０の移動距離Ｌが閾値Ｌ０を超えたか否かを判別する（Ｓ１３２）。移動距離Ｌが閾値Ｌ０を超えている場合には（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、移動距離Ｌが閾値Ｌ０以下の場合には（Ｓ１３２：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、移動速度Ｖが閾値Ｖ０を超えているか否かを判別する（Ｓ１３４）。 FIG. 4 is a flowchart showing notification necessity determination processing. First, the control unit 130 determines whether or not the moving distance L of the vehicle 10 exceeds the threshold value L0 (S132). When the movement distance L exceeds the threshold L0 (S132: Yes), the control unit 130 determines that the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary (S140). On the other hand, when the moving distance L is equal to or less than the threshold value L0 (S132: No), the control unit 130 next determines whether or not the moving speed V exceeds the threshold value V0 (S134).

移動速度Ｖが閾値Ｖ０を超えている場合には（Ｓ１３４：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、移動速度Ｖが閾値Ｖ０以下の場合には（Ｓ１３４：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、撮像範囲になかった給電ケーブル８０が初めて検出されたか否かを判別する（Ｓ１３６）。 When the moving speed V exceeds the threshold value V0 (S134: Yes), the control unit 130 determines that the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary (S140). On the other hand, when the moving speed V is equal to or less than the threshold value V0 (S134: No), the control unit 130 next determines whether or not the power feeding cable 80 that is not in the imaging range is detected for the first time (S136).

給電ケーブル８０が初めて検出された場合には（Ｓ１３６：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、給電ケーブル８０が初めて検出されたのでなければ（Ｓ１３６：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、給電ケーブル８０が緊張状態にあるか否かを判別する（Ｓ１３８）。 When the power feeding cable 80 is detected for the first time (S136: Yes), the control unit 130 determines that the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary (S140). On the other hand, if the power feeding cable 80 is not detected for the first time (S136: No), the control unit 130 next determines whether or not the power feeding cable 80 is in a tensioned state (S138).

給電ケーブル８０が緊張状態にある場合には（Ｓ１３８：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定する（Ｓ１４０）。一方、給電ケーブル８０が緊張状態にない場合には（Ｓ１３８：Ｎｏ）、制御部１３０は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動は不要と判定する（Ｓ１４２）。 When the power feeding cable 80 is in a tension state (S138: Yes), the control unit 130 determines that the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary (S140). On the other hand, when the power feeding cable 80 is not in a tension state (S138: No), the control unit 130 determines that the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is unnecessary (S142).

なお、図４に示したフローチャートにおいては、ステップＳ１３２〜ステップＳ１３８の順序を適宜入れ替えてもよい。 In the flowchart shown in FIG. 4, the order of steps S132 to S138 may be appropriately changed.

図３のフローチャートに戻り、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動が必要と判定された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、ＢＣＵ４０に制御信号を出力し、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる（Ｓ１１０）。 Returning to the flowchart of FIG. 3, when it is determined that the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary (S108: Yes), the control unit 130 outputs a control signal to the BCU 40, and the notification devices 50a, 50b, 50c and 50d are operated (S110).

報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた場合（Ｓ１１０）、又は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動は不要と判定された場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、制御部１３０は、充電装置９０が引き続き接続されているか否かを判別する（Ｓ１１２）。充電装置９０が適切に接続された状態であれば（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、ステップＳ１０４に戻って、これまでに説明した手順に沿って処理を繰り返す。一方、充電装置９０が適切に接続された状態でなければ（Ｓ１１２：Ｎｏ）、制御装置１００は、制御処理を終了する。 When the notification devices 50a, 50b, 50c, 50d are operated (S110), or when it is determined that the notification devices 50a, 50b, 50c, 50d are not required to operate (S108: No), the control unit 130 is charged. It is determined whether or not the device 90 is continuously connected (S112). If charging device 90 is in a properly connected state (S112: Yes), control unit 130 returns to step S104 and repeats the process according to the procedure described so far. On the other hand, if the charging device 90 is not in a properly connected state (S112: No), the control device 100 ends the control process.

＜４．第１の実施形態による効果＞
以上説明したように、第１の実施形態による車両１０の制御装置１００は、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて、車両１０の移動状態を検知し、車両１０の移動が検知されたときに報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。したがって、車輪がロックした状態で車両１０が滑っている場合や、車両１０が側方に滑りながら移動している場合、センサの分解能を超える極低速で車両１０が移動している場合であっても、車両１０の移動を検知することができる。これにより、車輪の回転速や車軸の回転速によっては検知できない車両１０の移動も検知して、車内又は車両１０の周囲の人に対して、車両１０に生じた異常を知らせることができる。その結果、車内又は車両１０の周囲の人に車両１０の移動を気付かせることができ、充電装置９０や車両１０の破損、あるいは、車両１０による不慮の事故等を未然に防止しやすくなる。 <4. Effect of First Embodiment>
As described above, the control device 100 of the vehicle 10 according to the first embodiment detects the moving state of the vehicle 10 based on the imaging information by the stereo camera 20 and notifies when the movement of the vehicle 10 is detected. The devices 50a, 50b, 50c, 50d are activated. Therefore, when the vehicle 10 is slipping with the wheels locked, or when the vehicle 10 is moving while sliding sideways, the vehicle 10 is moving at an extremely low speed exceeding the resolution of the sensor. Also, the movement of the vehicle 10 can be detected. Thereby, the movement of the vehicle 10 which cannot be detected by the rotational speed of the wheel or the rotational speed of the axle can be detected, and the abnormality occurring in the vehicle 10 can be notified to the person in the vehicle or around the vehicle 10. As a result, the movement of the vehicle 10 can be noticed by a person in the vehicle or around the vehicle 10, and it becomes easy to prevent damage to the charging device 90 or the vehicle 10, or an unexpected accident caused by the vehicle 10.

また、第１の実施形態による車両１０の制御装置１００は、ステレオカメラ２０の撮像情報に基づいて求められる車両１０の移動距離Ｌや移動速度Ｖだけでなく、給電ケーブル８０のたわみ具合に応じて報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。したがって、移動距離Ｌや移動速度Ｖによっては判別不可能な場合においても、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させることができ、充電装置９０や車両１０の破損、あるいは、車両１０による不慮の事故等を未然に防止しやすくなる。 Further, the control device 100 for the vehicle 10 according to the first embodiment responds not only to the moving distance L and the moving speed V of the vehicle 10 obtained based on the imaging information of the stereo camera 20, but also to the degree of deflection of the power feeding cable 80. The notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d are operated. Therefore, even when it is impossible to discriminate depending on the moving distance L or the moving speed V, the notification devices 50a, 50b, 50c, 50d can be operated, the charging device 90 or the vehicle 10 is damaged, or the vehicle 10 is inadvertent. It will be easier to prevent accidents.

さらに、本実施形態の制御装置１００は、車輪の回転速又は車軸の回転速を利用しない構成であり、また、車両１０の移動が発生して報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させるまでの間は、ステレオカメラ２０による撮像情報の処理のみとなり、ＢＣＵ４０を起動させる必要がない。したがって、充電時、すなわち、イグニションスイッチがオフの状態で作動する制御装置を少なくすることができ、必要な待機電力を減らすことができる。 Furthermore, the control device 100 of the present embodiment is configured not to use the rotational speed of the wheel or the rotational speed of the axle, and until the movement of the vehicle 10 occurs to activate the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d. During this period, only the processing of imaging information by the stereo camera 20 is performed, and there is no need to activate the BCU 40. Therefore, it is possible to reduce the number of control devices that operate during charging, that is, with the ignition switch turned off, and the standby power required can be reduced.

＜＜第２の実施形態＞＞
＜１．車両の全体的構成＞
図５は、本発明の第２の実施形態による車両１０Ａの全体的構成を説明するためのブロック図である。車両１０Ａは、第１の実施形態による車両１０と同様に、図示しないモータジェネレータを動力源として備えたハイブリッド自動車（ＨＥＶ）又は電気自動車（ＥＶ）である。 << Second Embodiment >>
<1. Overall configuration of vehicle>
FIG. 5 is a block diagram for explaining an overall configuration of a vehicle 10A according to the second embodiment of the present invention. Similarly to the vehicle 10 according to the first embodiment, the vehicle 10A is a hybrid vehicle (HEV) or an electric vehicle (EV) that includes a motor generator (not shown) as a power source.

図５に示したように、車両１０Ａは、ステレオカメラ２０、充電状態検出装置２５、充電コネクタ３０、蓄電部３５、報知装置制御装置（ＢＣＵ）４０、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ、制動制御装置（制動制御部）６０、モータジェネレータユニット（Ｍ／Ｇ）６５、車輪速センサ７０、ブレーキアクチュエータ７５、制御装置１００Ａを備えている。このうち、ステレオカメラ２０、充電状態検出装置２５、充電コネクタ３０、蓄電部３５、報知装置制御装置４０、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、第１の実施形態による車両１０の場合と同様の構成とすることができる。 As shown in FIG. 5, the vehicle 10 </ b> A includes a stereo camera 20, a charging state detection device 25, a charging connector 30, a power storage unit 35, a notification device control device (BCU) 40, notification devices 50 a, 50 b, 50 c, 50 d, braking A control device (braking control unit) 60, a motor generator unit (M / G) 65, a wheel speed sensor 70, a brake actuator 75, and a control device 100A are provided. Among these, the stereo camera 20, the charging state detection device 25, the charging connector 30, the power storage unit 35, the notification device control device 40, and the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d are the same as those of the vehicle 10 according to the first embodiment. It can be set as this structure.

＜２．制御装置＞
制御装置１００Ａについても、第１の実施形態による制御装置１００と同様に、充電接続検知部１１０と、車両移動検知部１２０と、制御部１３０とにより構成されている。各部は、基本的に第１の実施形態による制御装置１００の場合と同様の機能構成を有している。さらに、本実施形態による制御装置１００Ａの制御部１３０は、ＢＣＵ４０により報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後においても車両１０Ａの移動が継続している場合であって、車輪が回転している場合には、制動制御装置（制動制御部）６０により制動力を増大させて車両１０Ａの停止を試みる。 <2. Control device>
Similarly to the control device 100 according to the first embodiment, the control device 100A includes a charging connection detection unit 110, a vehicle movement detection unit 120, and a control unit 130. Each unit basically has the same functional configuration as that of the control device 100 according to the first embodiment. Furthermore, the control unit 130 of the control device 100A according to the present embodiment is a case where the movement of the vehicle 10A continues even after the alarm devices 50a, 50b, 50c, and 50d are operated by the BCU 40, and the wheels rotate. If it is, the braking control device (braking control unit) 60 attempts to stop the vehicle 10A by increasing the braking force.

具体的に、制御部１３０は、車両１０Ａが充電装置９０に接続された状態において、車両１０Ａの移動状態に応じて報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、さらに車両１０Ａの移動状態を監視する。そして、制御部１３０は、車両１０Ａの移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えた場合、又は、車両１０Ａの移動が所定時間Ｔ０以上続く場合に、必要に応じて車両１０Ａの制動力を増大させるために、制動制御装置（制動制御部）６０に対して指示信号を出力する。 Specifically, the control unit 130 operates the notifying devices 50a, 50b, 50c, and 50d in accordance with the moving state of the vehicle 10A in a state where the vehicle 10A is connected to the charging device 90, and then further moves the vehicle 10A. Monitor status. Then, the control unit 130 increases the braking force of the vehicle 10A as necessary when the moving distance L of the vehicle 10A exceeds the second threshold L1 or when the movement of the vehicle 10A continues for a predetermined time T0 or more. Therefore, an instruction signal is output to the braking control device (braking control unit) 60.

閾値（第２の閾値）Ｌ１は、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動の要否を判別するための閾値（第１の閾値）Ｌ０よりもさらに大きい値である。この第２の閾値Ｌ１は、例えば、第１の閾値Ｌ０の１．５〜２．０倍の値とすることができる。また、車両１０Ａの移動が継続する所定時間Ｔ０は、例えば、５〜２０秒とすることができる。このような移動距離Ｌの閾値Ｌ１又は所定時間Ｔ０を設定して、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動後にも車両１０Ａの移動が続く場合に車両１０Ａの停止を試みるようにすれば、制動力を増大させるまでの充電中の待機電力を低減することができる。 The threshold value (second threshold value) L1 is a value larger than the threshold value (first threshold value) L0 for determining whether or not the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d is necessary. The second threshold value L1 can be set to a value that is 1.5 to 2.0 times the first threshold value L0, for example. Moreover, the predetermined time T0 during which the movement of the vehicle 10A continues can be set to, for example, 5 to 20 seconds. If such a threshold L1 of the movement distance L or a predetermined time T0 is set and the movement of the vehicle 10A continues even after the operation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d, an attempt is made to stop the vehicle 10A. The standby power during charging until the braking force is increased can be reduced.

＜３．制動制御装置（制動制御部）＞
制動制御装置（制動制御部）６０には、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ７０が接続されている。車輪速センサ７０は、車輪の回転速度を示す信号を制動制御装置（制動制御部）６０に送信する。制動制御装置（制動制御部）６０は、制御装置１００Ａから指示信号を受け取ると、車輪速センサ７０から送信される信号を読み取り、車輪が回転しているか否かを判定する。車輪速センサ７０の代わりに、車軸の回転速度を検出可能なセンサであってもよい。 <3. Braking control device (braking control unit)>
A wheel speed sensor 70 that detects the rotational speed of the wheel is connected to the brake control device (brake control unit) 60. The wheel speed sensor 70 transmits a signal indicating the rotational speed of the wheel to the braking control device (braking control unit) 60. When receiving the instruction signal from the control device 100A, the braking control device (braking control unit) 60 reads a signal transmitted from the wheel speed sensor 70 and determines whether or not the wheel is rotating. Instead of the wheel speed sensor 70, a sensor capable of detecting the rotational speed of the axle may be used.

制動制御装置（制動制御部）６０は、車輪が回転している場合には、車両１０Ａの制動力を増大させて、車両１０Ａを停止させる。例えば、制動制御装置（制動制御部）６０は、油圧回路上に設けられた電磁弁等のブレーキアクチュエータ７５を制御して車両１０Ａに備えられたブレーキユニットの駆動制御を行うことで車輪に対して制動力を与える。また、モータジェネレータユニット６５を制御して、回生ブレーキ制御を実行させることにより、車輪に対して制動力を与えるようにしてもよい。 When the wheel is rotating, the braking control device (braking control unit) 60 increases the braking force of the vehicle 10A and stops the vehicle 10A. For example, the braking control device (braking control unit) 60 controls the brake actuator 75 such as an electromagnetic valve provided on the hydraulic circuit to control the driving of the brake unit provided in the vehicle 10A, thereby controlling the wheels. Apply braking force. Further, the braking force may be applied to the wheels by controlling the motor generator unit 65 to execute the regenerative brake control.

制動制御装置（制動制御部）６０は、ブレーキアクチュエータ７５を制御する部分と、モータジェネレータユニット６５を制御する部分とが一体となった制御装置であってもよく、別体の制御装置として構成されていてもよい。 The braking control device (braking control unit) 60 may be a control device in which a portion that controls the brake actuator 75 and a portion that controls the motor generator unit 65 are integrated, and is configured as a separate control device. It may be.

＜４．制御処理のフローチャート＞
以上、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａの構成について説明した。次に、第２の実施形態による制御処理について説明する。 <4. Flow chart of control processing>
The configuration of the control device 100A for the vehicle 10A according to the second embodiment has been described above. Next, control processing according to the second embodiment will be described.

図６は、第２の実施形態による制御処理を示すフローチャートである。制御装置１００Ａは、ステップＳ１０２からステップＳ１１０までは、第１の実施形態による制御処理の場合と同様の手順で処理を行う。また、制御装置１００Ａは、報知要否の判定（Ｓ１０８）についても、図４に示したフローチャートにしたがって処理を行う。 FIG. 6 is a flowchart showing a control process according to the second embodiment. The control device 100A performs processing from step S102 to step S110 in the same procedure as in the control processing according to the first embodiment. Further, the control device 100A also performs processing according to the flowchart shown in FIG.

本実施形態による制御処理では、ステップＳ１１０で報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、車両移動検知部１２０は、ステレオカメラ２０による撮像情報を取得する（Ｓ１２２）。 In the control process according to the present embodiment, after operating the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d in step S110, the vehicle movement detection unit 120 acquires imaging information from the stereo camera 20 (S122).

次いで、車両移動検知部１２０は、ステップＳ１０６と同様の手順により、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて車両１０Ａの移動状態を演算する（Ｓ１２４）。 Next, the vehicle movement detection unit 120 calculates the movement state of the vehicle 10A based on the information captured by the stereo camera 20 according to the same procedure as in step S106 (S124).

次いで、制御部１３０は、車両１０Ａの移動状態に基づいて、制動制御が必要か否かを判別する（Ｓ１２６）。 Next, the control unit 130 determines whether braking control is necessary based on the moving state of the vehicle 10A (S126).

図７は、制動制御要否判定処理を示すフローチャートである。まず、制御部１３０は、車両１０Ａが移動し始めてからの移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えたか否かを判別する（Ｓ１５２）。移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えている場合には（Ｓ１５２：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御が必要と判定する（Ｓ１５８）。一方、移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１以下の場合には（Ｓ１５２：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動してからの経過時間Ｔが所定時間Ｔ０に到達したか否かを判別する（Ｓ１５４）。 FIG. 7 is a flowchart showing a brake control necessity determination process. First, the control unit 130 determines whether or not the moving distance L after the vehicle 10A starts to move exceeds the second threshold L1 (S152). When the moving distance L exceeds the second threshold L1 (S152: Yes), the control unit 130 determines that the braking control is necessary (S158). On the other hand, when the movement distance L is less than or equal to the second threshold L1 (S152: No), the control unit 130 next determines the elapsed time T from the activation of the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d. It is determined whether or not the time T0 has been reached (S154).

経過時間Ｔが所定時間Ｔ０に到達していれば（Ｓ１５４：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御が必要と判定する（Ｓ１５８）。一方、経過時間Ｔが所定時間Ｔ０に到達していない場合には（Ｓ１５４：Ｎｏ）、制御部１３０は、次に、給電ケーブル８０が緊張状態にあるか否かを判別する（Ｓ１５６）。 If the elapsed time T has reached the predetermined time T0 (S154: Yes), the control unit 130 determines that braking control is necessary (S158). On the other hand, when the elapsed time T has not reached the predetermined time T0 (S154: No), the control unit 130 next determines whether or not the power supply cable 80 is in a tensioned state (S156).

給電ケーブル８０が緊張状態にある場合には（Ｓ１５６：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御が必要と判定する（Ｓ１５８）。一方、給電ケーブル８０が緊張状態にない場合には（Ｓ１５６：Ｎｏ）、制御部１３０は、制動制御は不要と判定する（Ｓ１６０）。 When the power feeding cable 80 is in a tension state (S156: Yes), the control unit 130 determines that braking control is necessary (S158). On the other hand, when the power feeding cable 80 is not in a tension state (S156: No), the control unit 130 determines that the braking control is unnecessary (S160).

なお、図７に示したフローチャートにおいては、ステップＳ１５２〜ステップＳ１５６の順序を適宜入れ替えてもよい。 In the flowchart shown in FIG. 7, the order of steps S152 to S156 may be appropriately changed.

図６のフローチャートに戻り、制動制御が不要と判定された場合（Ｓ１２６：Ｎｏ）、ステップＳ１２２に戻り、制御部１３０は、これまでに説明した手順に沿って処理を繰り返す。一方、制動制御が必要と判定された場合（Ｓ１２６：Ｙｅｓ）、制御部１３０は、制動制御装置（制動制御部）６０に対して指示信号を出力し、制動制御を実行させる（Ｓ１２８）。 Returning to the flowchart of FIG. 6, when it is determined that the braking control is unnecessary (S126: No), the process returns to step S122, and the control unit 130 repeats the process according to the procedure described so far. On the other hand, when it is determined that the braking control is necessary (S126: Yes), the control unit 130 outputs an instruction signal to the braking control device (braking control unit) 60 to execute the braking control (S128).

図８は、制動制御装置（制動制御部）６０によって実行される制動制御処理を示したフローチャートである。まず、制動制御装置（制動制御部）６０は、車輪速センサ７０のセンサ信号を読み取り（Ｓ１７２）、車輪が回転しているか否かを判別する（Ｓ１７４）。 FIG. 8 is a flowchart showing a braking control process executed by the braking control device (braking control unit) 60. First, the braking control device (braking control unit) 60 reads the sensor signal of the wheel speed sensor 70 (S172), and determines whether or not the wheel is rotating (S174).

車輪が回転していなければ、制動力を増大させても車両１０Ａの移動は停止させられないために、そのまま処理を終了する。一方、車輪が回転している場合には（Ｓ１７４：Ｙｅｓ）、制動制御装置（制動制御部）６０は、車輪に対して制動力を増大させる制御を実行する（Ｓ１７６）。例えば、ブレーキアクチュエータ７５を制御して、ブレーキ力を増大させる。あるいは、モータジェネレータユニット６５を制御して、回生ブレーキ制御によりモータ回生力を増大させる。これにより、車輪の回転を伴って車両１０Ａが移動している場合には、車両１０Ａを停止させることができる。したがって、充電装置９０又は車両１０Ａの破損、あるいは、車両１０Ａによる不慮の事故を防ぐことができる。 If the wheels are not rotating, the movement of the vehicle 10A cannot be stopped even if the braking force is increased, so the processing is terminated as it is. On the other hand, when the wheel is rotating (S174: Yes), the braking control device (braking control unit) 60 executes control to increase the braking force on the wheel (S176). For example, the brake force is increased by controlling the brake actuator 75. Alternatively, the motor generator unit 65 is controlled to increase the motor regenerative force by regenerative brake control. Thereby, when vehicle 10A is moving with rotation of a wheel, vehicle 10A can be stopped. Therefore, it is possible to prevent damage to the charging device 90 or the vehicle 10A, or an accident caused by the vehicle 10A.

＜５．制御装置の起動状態＞
次に、第２の実施形態による制御処理において、ブレーキ力及びモータトルクにより車両１０Ａの制動力を増大する場合を例にとって、本実施形態による制御処理が実行された場合の各制御装置の起動状態について説明する。この場合、ブレーキ制御装置（Ｂ／ＫＣＵ）６０ａ及びモータ制御装置（Ｍ／ＧＣＵ）６０ｂが車両１０Ａの制動制御装置（制動制御部）を構成する。 <5. Control device activation status>
Next, in the control process according to the second embodiment, taking as an example the case where the braking force of the vehicle 10A is increased by the braking force and the motor torque, the activation state of each control device when the control process according to the present embodiment is executed Will be described. In this case, the brake control device (B / KCU) 60a and the motor control device (M / GCU) 60b constitute a braking control device (braking control unit) of the vehicle 10A.

図９（ａ）に示すように、蓄電部３５の充電開始時には、ステレオカメラ２０の撮像処理及び充電状態を検知する制御装置１００Ａが起動状態となる。 As shown in FIG. 9A, when the charging of the power storage unit 35 is started, the control device 100A that detects the imaging process and the charging state of the stereo camera 20 is activated.

車両１０Ａが移動して、その移動距離Ｌが第１の閾値Ｌ０を超えて、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる段階では、図９（ｂ）に示すように、制御装置１００Ａと併せて、報知装置作動装置（ＢＣＵ）４０が起動される。 At the stage where the vehicle 10A moves, the movement distance L exceeds the first threshold value L0, and the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d are operated, as shown in FIG. At the same time, the notification device operating device (BCU) 40 is activated.

報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの作動後も車両１０Ａが移動し続け、車両１０Ａの移動距離Ｌが第２の閾値Ｌ１を超えて、制動制御装置６０による制御が行われる段階になると、図９（ｃ）に示すように、制御装置１００Ａ、ＢＣＵ４０と併せて、Ｂ／ＫＣＵ６０ａ及びＭ／ＧＣＵ６０ｂが起動される。したがって、充電時、すなわち、イグニションスイッチがオフの状態で作動する制御装置を少なくすることができ、必要な待機電力を減らすことができる。さらに、車輪速センサ７０による車輪の回転の検知をＢ／ＫＣＵ６０ａにより行い、車輪の回転が検知されたときにＭ／ＧＣＵ６０ｂにも指示信号を送信する構成とすれば、Ｍ／ＧＣＵ６０ｂの起動を遅らせることもできる。 When the vehicle 10A continues to move even after the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d are activated, the moving distance L of the vehicle 10A exceeds the second threshold L1, and the control by the braking control device 60 is performed. As shown in FIG. 9C, the B / KCU 60a and the M / GCU 60b are started together with the control device 100A and the BCU 40. Therefore, it is possible to reduce the number of control devices that operate during charging, that is, with the ignition switch turned off, and the standby power required can be reduced. Furthermore, if the wheel speed sensor 70 detects the rotation of the wheel by the B / KCU 60a and transmits the instruction signal to the M / GCU 60b when the wheel rotation is detected, the activation of the M / GCU 60b is delayed. You can also.

＜６．第２の実施形態による効果＞
以上説明したように、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａは、ステレオカメラ２０による撮像情報に基づいて、車両１０Ａの移動状態を検知し、車両１０Ａの移動が検知されたときに、まず報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させる。また、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａは、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、さらに車両１０Ａが移動し続ける場合において、車輪が回転している場合には制動制御部６０により制動力を増大させる。これにより、車輪の回転を伴って車両１０Ａが移動している場合には、車両１０Ａを停止させることができる。したがって、充電装置９０又は車両１０Ａの破損、あるいは、車両１０Ａによる不慮の事故を防ぐことができる。 <6. Effect of Second Embodiment>
As described above, the control device 100A of the vehicle 10A according to the second embodiment detects the moving state of the vehicle 10A based on the imaging information by the stereo camera 20, and when the movement of the vehicle 10A is detected, First, the notification devices 50a, 50b, 50c, and 50d are operated. In addition, the control device 100A for the vehicle 10A according to the second embodiment operates the alarm devices 50a, 50b, 50c, and 50d, and when the vehicle 10A continues to move and the wheels are rotating. The braking force is increased by the braking control unit 60. Thereby, when vehicle 10A is moving with rotation of a wheel, vehicle 10A can be stopped. Therefore, it is possible to prevent damage to the charging device 90 or the vehicle 10A, or an accident caused by the vehicle 10A.

また、第２の実施形態による車両１０Ａの制御装置１００Ａは、車輪の回転速又は車軸の回転速を利用しない構成であり、また、車両１０Ａの移動が発生して報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させるまでの間は、ステレオカメラ２０による撮像情報の処理のみとなり、ＢＣＵ４０を起動させる必要がない。また、報知装置５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを作動させた後、さらに車両１０Ａが移動し続ける状態になるまでは車輪の回転速又は車軸の回転速を利用しない構成となっており、それまでの間は制動制御装置（制動制御部）６０を起動させる必要がない。したがって、充電時、すなわち、イグニションスイッチがオフの状態で作動する制御装置を少なくすることができ、必要な待機電力を減らすことができる。 Further, the control device 100A of the vehicle 10A according to the second embodiment has a configuration that does not use the rotational speed of the wheel or the rotational speed of the axle, and the movement of the vehicle 10A occurs to notify the notification devices 50a, 50b, 50c, Until 50d is activated, only the processing of imaging information by the stereo camera 20 is performed, and it is not necessary to activate the BCU 40. In addition, after the alarm devices 50a, 50b, 50c, and 50d are operated, the rotational speed of the wheel or the rotational speed of the axle is not used until the vehicle 10A continues to move. During this time, it is not necessary to activate the braking control device (braking control unit) 60. Therefore, it is possible to reduce the number of control devices that operate during charging, that is, with the ignition switch turned off, and the standby power required can be reduced.

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is obvious that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can come up with various changes or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. Of course, it is understood that these also belong to the technical scope of the present invention.

１０，１０Ａ車両
２０ステレオカメラ
２５充電状態検出装置
３０充電コネクタ
４０報知装置制御装置
５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ報知装置
６０制動制御装置（制動制御部）
６５モータ制御装置
７０車輪速センサ
７５ブレーキアクチュエータ
８０給電ケーブル
８５給電コネクタ
９０充電装置
１００，１００Ａ制御装置
１１０充電接続検知部
１２０車両移動検知部
１３０制御部
10, 10A Vehicle 20 Stereo camera 25 Charge state detection device 30 Charging connector 40 Notification device control device 50a, 50b, 50c, 50d Notification device 60 Braking control device (braking control unit)
65 Motor control device 70 Wheel speed sensor 75 Brake actuator 80 Power supply cable 85 Power supply connector 90 Charging device 100, 100A Control device 110 Charge connection detection unit 120 Vehicle movement detection unit 130 Control unit

Claims

In a control device for controlling a vehicle including an electric motor as a power source and a power storage unit that stores electric power supplied to the electric motor.
A charging connection detection unit for detecting a connection state to a charging device for charging the power storage unit;
A vehicle movement detection unit that detects a movement state of the vehicle based on ambient environment information of the vehicle that is recognized based on information captured by a camera ;
A controller that activates a notification device when movement of the vehicle is detected while connected to the charging device ,
The control unit is based on the imaging information,
When detecting a state in which the moving distance of the vehicle exceeds a threshold based on a change in the deflection of the cable of the charging device,
When detecting the tension state of the cable of the charging device, or
When the cable of the charging device that was not in the imaging range is detected,
In either case, the control device for a vehicle according to claim Rukoto actuates the alarm device.

The vehicle control device according to claim 1 , wherein the vehicle movement detection unit detects a moving distance or a moving speed of the vehicle using imaging by the camera.

3. The vehicle control device according to claim 1, wherein the notification device is at least one of a head lamp, a tail lamp, an interior light, an instrument panel warning light, and a horn of the vehicle.

When the movement of the vehicle is detected in a state where the control unit is connected to the charging device, when the wheel of the vehicle is rotating, the control unit controls the braking force on the wheel. the vehicle control apparatus according to any one of claims 1 to 3, characterized in that increasing the braking force.

The vehicle control apparatus according to claim 4 , wherein the braking force is a braking force generated by a brake unit provided in the vehicle.

The vehicle control device according to claim 4 , wherein the braking force is a regenerative braking force by a motor generator as a driving source of the vehicle.

When the movement of the vehicle continues after the operation of the notification device when the movement of the vehicle is detected in a state connected to the charging device, the control unit is The vehicle control device according to any one of claims 4 to 6 , wherein the braking force is increased.