JP6257768B2 - ネットワークシステム及び制御装置 - Google Patents

Description

本出願は、制御系ユニットと第１通信ユニットを含む第１システムと、第１通信ユニットと接続される第２通信ユニットを含み、第１システムのリモート局である第２システムとを含んで構成されるネットワークシステム及び制御装置に関する。

従来、通信ユニットを装着した通信機能を有するプログラマブルコントローラと、複数のスレーブ局とがフィールドバスで接続されたシステムには、出力データがまとめられた転送フレームを通信ユニットからスレーブ局に一括して転送し、スレーブ局から応答フレームを返送させるものがある（例えば、特許文献１参照）。転送フレームには、通信ユニットがメッセージ通信要求の有無を確認したい単数または複数のスレーブ局が指定される。転送フレームにて指定を受けた各スレーブ局は、メッセージ要求の有無を示す応答フレームを返送する。

特開２００７−６６１１１号公報

従来の技術では、プログラマブルコントローラからスレーブ局を宛先として送出される指示を、プログラマブルコントローラに接続される通信ユニットが処理するので、通信ユニットの処理負荷が大きいという問題がある。

本発明は上記に鑑みてなされたものであって、プログラマブルコントローラから外部の装置を宛先とする指示が送られる処理において、プログラマブルコントローラに接続される通信ユニットの処理負荷を軽減することが可能なネットワークシステム及び制御装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、制御系ユニット及び第１通信ユニットを含む第１システムと、第１通信ユニットと通信可能に接続される第２通信ユニット及び専用命令に応じた処理を実行する第３ユニットを含み、第１システムのリモート局である第２システムとを含んで構成されるネットワークシステムにおいて、第１通信ユニットは、専用命令の実行に必要な情報を収集する収集部と、専用命令の実行に必要な情報を記憶する記憶部とを備え、制御系ユニットは、記憶部に記憶されている情報に基づいて、専用命令の実行を要求するための要求データを生成する要求データ生成部と、要求データを埋め込んだ制御伝文を生成し、制御伝文を第３ユニットを宛先として送信する要求用伝文送信部と、専用命令の処理完了を通知するための応答データを第２通信ユニットから受信する受信部とを備え、第２通信ユニットは、制御系ユニットから受信する制御伝文に埋め込まれた要求データが、第３ユニットを宛先とする要求データである場合には、要求データを第３ユニットに送出する解析部と、第３ユニットから受け付ける応答データを埋め込んだ制御伝文を生成し、制御系ユニットに対して送信する応答用伝文送信部とを備え、第３ユニットは、第２通信ユニットから受け付けた要求データに基づいて専用命令の処理を実行して応答データを生成する応答生成部と、応答データを第２通信ユニットに送出する応答送信部とを備えることを特徴とする。

また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、第１通信ユニットを含む第１システムと、前記第１通信ユニットと通信可能に接続される第２通信ユニット及び専用命令に応じた処理を実行する第３ユニットを含み、前記第１システムのリモート局である第２システムとを含んで構成されるネットワークシステムの前記第１システムに搭載される制御装置において、前記専用命令の実行に必要な情報に基づいて、前記専用命令の実行を要求するための要求データを生成する要求データ生成部と、前記要求データを埋め込んだ制御伝文を生成し、当該制御伝文を前記第３ユニットを宛先として送信する要求用伝文送信部と、前記専用命令の処理完了を通知するための応答データを前記第２通信ユニットから受信する受信部とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、プログラマブルコントローラから外部の装置を宛先とする指示が送られる処理において、プログラマブルコントローラに接続される通信ユニットの処理負荷を軽減できる。

実施の形態１に係るネットワークシステムの概略構成を示す模式図 実施の形態１に係るネットワークシステムの処理の概要を示す図 実施の形態１に係るネットワークシステムの処理の流れを示す図 実施の形態１に係るネットワークシステムの概略構成の他の例を示す図 実施の形態２に係るマスタ通信ユニットによる処理の流れを示すフローチャート 実施の形態３に係る要求データ生成部の例を示す図 実施の形態１から３に係るネットワークシステムによる処理を実現するハードウェア構成の一例を示す図

実施の形態１．
以下、本発明に係るネットワークシステム及び制御装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、この実施の形態により、本発明が限定されるものではない。

図１は、実施の形態１に係るネットワークシステムの概略構成を示す模式図である。図１に示すように、実施の形態１に係るネットワークシステムは、プログラマブルコントローラ１１０及びマスタ通信ユニット１２０を含むシステム１００と、マスタ通信ユニット１２０とネットワーク３を介して通信可能に接続されるリモート通信ユニット２１０及び専用命令に応じた処理を実行する通信ユニット２２０を含み、システム１００のリモート局であるシステム２００とを含んで構成される。システム１００は、第１システムの一例であり、マスタ局である。システム２００は、第２システムの一例であり、リモート局である。

また、図１に示すように、実施の形態１に係るネットワークシステムにおいて、プログラマブルコントローラ１１０は、ケーブル４を介して、情報処理装置３００と接続される。

システム１００に含まれるプログラマブルコントローラ１１０は、要求データを生成する要求データ生成部１１１と、制御伝文を生成する要求用制御伝文生成部１１２と、制御伝文を送信する要求用制御伝文送信部１１３と、受信した制御伝文を解析する応答用制御伝文受信解析部１１４とを備える。プログラマブルコントローラ１１０は、制御系ユニット及び制御装置の一例である。プログラマブルコントローラ１１０は、システムバス１を介して、マスタ通信ユニット１２０と接続される。

要求データ生成部１１１は、システム２００に装着された通信ユニット２２０に対して専用命令が情報処理装置３００により実行されると、後述するマスタ通信ユニット１２０により収集される情報に基づいて、専用命令の実行を要求するための要求データを生成する。要求データ生成部１１１により生成される要求データには、専用命令の処理を実行するために必要となる定義情報が含まれる。定義情報には、命令実行局が通信ユニット２２０であることを判別可能とするフラグ、通信ユニット２２０のネットワーク番号、先頭出力番号の情報が含まれる。

要求用制御伝文生成部１１２は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）間を制御する制御伝文を生成する際に、要求データ生成部１１１により生成された要求データを埋め込む。要求用制御伝文送信部１１３は、要求用制御伝文生成部１１２により生成された制御伝文を、命令実行局である通信ユニット２２０に対してトランジェント伝送により送信する。要求用制御伝文生成部１１２及び要求用制御伝文送信部１１３は、要求用伝文送信部の一例である。

応答用制御伝文受信解析部１１４は、リモート通信ユニット２１０から制御伝文を受信すると制御伝文を解析し、制御伝文に埋め込まれた応答データから専用命令の完了フラグを抽出して、情報処理装置３００に通知する。応答用制御伝文受信解析部１１４は、受信部の一例である。

システム１００に含まれるマスタ通信ユニット１２０は、専用命令の実行に必要な情報を収集する情報収集部１２１と、専用命令に必要な情報を記憶する情報記憶部１２２を備える。マスタ通信ユニット１２０は、第１通信ユニットの一例である。情報収集部１２１は、収集部の一例である。情報記憶部１２２は、記憶部の一例である。

システム２００に含まれるリモート通信ユニット２１０は、制御伝文を解析する要求用制御伝文解析部２１１と、制御伝文を生成する応答用制御伝文生成部２１２と、制御伝文を送信する応答用制御伝文送信部２１３とを備える。リモート通信ユニット２１０は、第２通信ユニットの一例である。リモート通信ユニット２１０は、システムバス２を介して、通信ユニット２２０と接続される。

要求用制御伝文解析部２１１は、プログラマブルコントローラ１１０から制御伝文を受信すると、制御伝文に埋め込まれた要求データに含まれるフラグに基づいて、自局であるシステム２００に装着された通信ユニット２２０に対する要求データである場合には、要求データを通信ユニット２２０に送出する。要求用制御伝文解析部２１１は、解析部の一例である。

応答用制御伝文生成部２１２は、ＰＬＣ間を制御する制御伝文を生成する際に、通信ユニット２２０から受け付ける応答データを埋め込む。応答用制御伝文送信部２１３は、応答用制御伝文生成部２１２により生成された制御伝文をプログラマブルコントローラ１１０に対して送信する。応答用制御伝文生成部２１２及び応答用制御伝文送信部２１３は、応答用伝文送信部の一例である。

システム２００に含まれる通信ユニット２２０は、要求データを受け付ける要求データ受信部２２１と、応答データを生成する応答データ生成部２２２と、応答データを送出する応答データ送信部２２３とを備える。通信ユニット２２０は、第３ユニットの一例である。

要求データ受信部２２１は、要求用制御伝文解析部２１１から要求データを受け付けると、受け付けた要求データに基づき、専用命令を実行する。応答データ生成部２２２は、要求データ受信部２２１により専用命令の処理が完了すると、専用命令の完了を通知するための応答データを生成する。応答データ生成部２２２により生成される応答データには、専用命令の処理の実行状態を解釈するために必要となる定義情報が含まれる。定義情報には、専用命令の処理が完了したことを示すフラグが含まれる。要求データ受信部２２１及び応答データ生成部２２２は、応答生成部の一例である。

応答データ送信部２２３は、応答データ生成部２２２により生成された応答データを、応答用制御伝文生成部２１２に送出する。応答データ送信部２２３は、応答送信部の一例である。

図２及び図３を用いて、実施の形態１に係るネットワークシステムの処理の流れを説明する。図２は、実施の形態１に係るネットワークシステムの処理の概要を示す図である。図３は、実施の形態１に係るネットワークシステムの処理の流れを示す図である。

前提として、マスタ通信ユニット１２０は、通信ユニット２２０から専用命令の実行に必要な情報を予め収集し、情報記憶部１２２に格納しておく（図２のＳ１参照）。

プログラマブルコントローラ１１０は、専用命令の実行に必要な情報の取得要求をマスタ通信ユニット１２０に送出する（図３のステップＳ１０１参照）。マスタ通信ユニット１２０は、取得要求に対応する情報を読み込んで、プログラマブルコントローラ１１０に返送する（図３のステップＳ１０２参照）。

プログラマブルコントローラ１１０は、マスタ通信ユニット１２０から取得した専用命令の実行に必要な情報に基づいて要求データを生成する（図２のＳ２及び図３のステップＳ１０３参照）。プログラマブルコントローラ１１０は、制御伝文の中に要求データを埋め込み（図２のＳ３及びステップＳ１０４参照）、通信ユニット２２０を宛先として、制御伝文をトランジェント伝送により送信する（図２のＳ４及び図３のステップＳ１０５参照）。

このようにして、実施の形態１に係るネットワークシステムでは、マスタ通信ユニット１２０に特段の送信処理を実行させることなく、プログラマブルコントローラ１１０から、命令実行局である通信ユニット２２０に対して専用命令が直接到達する。

リモート通信ユニット２１０は、プログラマブルコントローラ１１０から制御伝文を受信すると、制御伝文に埋め込まれた要求データに含まれるフラグに基づいて、自局に装着された通信ユニット２２０を宛先とする要求データであるかを判定する（図３のステップＳ１０６参照）。リモート通信ユニット２１０は、判定の結果、通信ユニット２２０を宛先とする要求データではない場合には（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。これとは反対に、リモート通信ユニット２１０は、判定の結果、通信ユニット２２０を宛先とする要求データである場合には（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、要求データを通信ユニット２２０に送出する（図２のＳ５及び図３のステップＳ１０７参照）。

通信ユニット２２０は、リモート通信ユニット２１０から要求データを受け付けると、受け付けた要求データに基づき、専用命令を実行する（図３のステップＳ１０８参照）。続いて、通信ユニット２２０は、専用命令の処理が完了すると、専用命令の完了を通知するための応答データを生成し（図３のステップＳ１０９参照）、応答データをリモート通信ユニット２１０に送出する（図３のステップＳ１１０参照）。

リモート通信ユニット２１０は、通信ユニット２２０から受け付ける応答データを受け付けると、応答データを制御伝文の中に埋め込み（図３のステップＳ１１１参照）、制御伝文をプログラマブルコントローラ１１０に対して返信する（図３のステップＳ１１２参照）。

プログラマブルコントローラ１１０は、リモート通信ユニット２１０から制御伝文を受信すると、制御伝文を解析し、制御伝文に埋め込まれた応答データから専用命令の完了フラグを抽出して、抽出した完了フラグを情報処理装置３００に通知する（図３のステップＳ１１３参照）。

上述してきたように、実施の形態１に係るネットワークシステムは、専用命令の実行を要求するための要求データを制御伝文に埋め込んで、命令実行局である通信ユニット２２０を宛先として送信する。このため、実施の形態１によれば、専用命令の実行に際して、リモート局であるシステム２００が直接、システム２００に搭載された通信ユニット２２０宛てのデータを受け付けることにより、マスタ局のマスタ通信ユニット１２０に特段の送信処理を実行させることがないので、マスタ通信ユニット１２０の処理負荷を軽減できる。また、実施の形態１によれば、ＰＬＣ間を制御する制御伝文内に要求データを埋め込むことで、マスタの送受信の処理、すなわち、従来の制御伝文を送受信する仕組みを変更することなく、要求データをリモート局に送信することができる。

また、実施の形態１に係るネットワークシステムは、要求データを埋め込んだ制御伝文をトランジェント伝送により送信する。通信ユニット２２０に対して複数の専用命令が実行される場合、サイクリック伝送を利用して制御伝文を送信すると、１サイクルの送信データ量が多くなり、サイクリック伝送のスキャンタイムに影響を与え、システムのパフォーマンスが低下する恐れがある。一方、実施の形態１によれば、サイクリック伝送とは別の通信帯域を利用するトランジェント伝送を利用するので、通信ユニット２２０に対して複数の専用命令が実行される場合であっても、サイクリック伝送のスキャンタイムに影響を与えることなく、制御伝文の転送を行うことができる。なお、通信ユニット２２０に対して実行される専用命令の数が、サイクリック伝送のスキャンタイムに影響を与えない程度に少ない場合には、サイクリック伝送を用いて、要求データを埋め込んだ制御伝文を送信してもよい。

また、実施の形態１に係るネットワークシステムは、専用命令の処理を実行するために必要となる定義情報を要求データに含めるとともに、専用命令の処理の実行状態を解釈するために必要となる定義情報を応答データに含める。このため、実施の形態１によれば、従来から利用されている専用命令の仕様をそのまま利用して、専用命令の処理を実行することが可能となる。

実施の形態１では、リモート局であるシステム２００に装着された通信ユニット２２０に対して専用命令を実行する例を説明したが、実施の形態１で説明した専用命令の実行例は、実施の形態１に示すシステム構成に対して適用される場合に限られない。図４は、実施の形態１に係るネットワークシステムの概略構成の他の例を示す図である。図４に示すように、プログラマブルコントローラ６１０と、ローカル通信ユニット６２０と、通信ユニット６３０とがシステムバス６で接続されるシステム６００に対して、実施の形態１で説明した専用命令の実行例を適用してもよい。この場合、ローカル通信ユニット６２０に対して、要求用制御伝文解析部２１１に対応する要求用制御伝文解析部６２１、応答用制御伝文生成部２１２に対応する応答用制御伝文生成部６２２、及び応答用制御伝文送信部２１３に対応する応答用制御伝文送信部６２３をそれぞれ搭載し、通信ユニット６３０に対して、要求データ受信部２２１に対応する要求データ受信部６３１、応答データ生成部２２２に対応する応答データ生成部６３２、及び応答データ送信部２２３に対応する応答データ送信部６３３をそれぞれ搭載すればよい。通信ユニット６３０は、インテリジェント機能ユニットであってもよい。

実施の形態２．
以下に説明する実施の形態２では、マスタ通信ユニット１２０により実行される情報の収集に関する処理について説明する。

図５は、実施の形態２に係るマスタ通信ユニットによる処理の流れを示すフローチャートである。図５に示すように、マスタ通信ユニット１２０の情報収集部１２１は、プログラマブルコントローラ１１０から情報収集指示を受け付けたかを判定する（ステップＳ２０１）。情報収集指示には、情報収集指示の対象となる通信ユニット、すなわち命令実行局となる通信ユニットの局番及び先頭入出力番号が含まれる。

情報収集部１２１は、判定の結果、情報収集指示を受け付けた場合には（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、情報収集指示に含まれる情報に基づいて、情報収集指示に対応する通信ユニットから、専用命令の実行に必要となる情報を収集する（ステップＳ２０２）。続いて、情報収集部１２１は、収集した情報をプログラマブルコントローラ１１０に送出する（ステップＳ２０３）。

上記ステップＳ２０１において、情報収集部１２１は、判定の結果、情報収集指示を受け付けていない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、図５に示す処理を終了する。

実施の形態２によれば、マスタ通信ユニット１２０は、プログラマブルコントローラ１１０からの要求に応じて、要求の都度、専用命令の実行に必要となる情報を収集する。このため、マスタ通信ユニット１２０が、特定のタイミングによらず、専用命令の実行に必要となる情報を収集して、収集した情報を情報記憶部１２２に格納する場合に比べ、情報記憶部１２２の使用量を抑えることができる。

実施の形態３．
以下の実施の形態３では、プログラマブルコントローラ１１０における要求データの生成に関する処理について説明する。

図６は、実施の形態３に係る要求データ生成部の例を示す図である。図６に示すように、専用命令の実行に際し、複数の要求データを生成する場合、複数の要求データ１１１ａを、要求データ生成部１１１の内部に備えられたメモリ空間の連続したアドレス空間に配置し、１つにまとめて送信してもよい。これにより、プログラマブルコントローラ１１０の処理性能を向上させることができる。

以上の実施の形態に係るネットワークシステムにおいて実行される各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムを、ハードウェア資源を用いて実行することにより実現可能である。図７は、実施の形態１から３に係るネットワークシステムによる処理を実現するハードウェア構成の一例を示す図である。

図７に示す装置７００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７１０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）７２０と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）７３０と、パルス入力をカウントするカウンタ／タイマ７４０と、送受信データを入出力するシリアルＩ／Ｏ７５０と、アナログ信号とデジタルデータ間の変換を行う変換器７６０と、入出力ポートである汎用Ｉ／Ｏ７７０と、クロック周波数を発信するクロック発振器７８０とを備える。例えば、ＲＯＭ７２０には、プログラマブルコントローラ１１０の要求データ生成部１１１、要求用制御伝文生成部１１２、要求用制御伝文送信部１１３、及び応答用制御伝文受信解析部１１４により実行される各種の処理を実現するためのプログラムがそれぞれ記憶されている。要求データ生成部１１１に対応する処理を実現する場合、ＣＰＵ７１０が、要求データ生成部１１１により実行される処理に対応するプログラムをＲＯＭ７２０から読み出してＲＡＭ７３０に展開することにより、要求データ生成部１１１により実行される処理に対応するプログラムは、要求データ生成部１１１により実行される処理に対応する要求データ生成プロセスとして機能する。要求データ生成プロセスは、例えば、シリアルＩ／Ｏ７５０を介して入力されるデータを、ＲＡＭ７３０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて処理を実行する。要求用制御伝文生成部１１２、要求用制御伝文送信部１１３、及び応答用制御伝文受信解析部１１４により実行される各種の処理についても、上述した要求データ生成部１１１と同様の方法により実現可能である。マスタ通信ユニット１２０、リモート通信ユニット２１０、及び通信ユニット２２０により実行される各種の処理についても、上述した要求データ生成部１１１と同様の方法により実現可能である。

また、実施の形態に係るネットワークシステムにおいて実行される各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムを、ハードウェア資源を用いて実行する場合に限られるものではなく、各種の処理を実行する複数の処理回路を連携させたワイヤードロジックによって実現してもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１００ システム（マスタ局）、１１０ プログラマブルコントローラ、１２０ マスタ通信ユニット、２００ システム（リモート局）、２１０ リモート通信ユニット、２２０ 通信ユニット、３００ 情報処理装置、６００ システム、６１０ プログラマブルコントローラ、６２０ ローカル通信ユニット、６３０ 通信ユニット。

Claims (4)

1. 制御系ユニット及び第１通信ユニットを含む第１システムと、前記第１通信ユニットと通信可能に接続される第２通信ユニット及び専用命令に応じた処理を実行する第３ユニットを含み、前記第１システムのリモート局である第２システムとを含んで構成されるネットワークシステムにおいて、
   前記第１通信ユニットは、
   前記専用命令の実行に必要な情報を収集する収集部と、
   前記専用命令の実行に必要な情報を記憶する記憶部と
   を備え、
   前記制御系ユニットから前記専用命令の実行に必要な情報の取得要求を受信すると、当該取得要求に対応する情報を前記記憶部から読み込んで、前記制御系ユニットに返送し、
   前記制御系ユニットは、
   前記取得要求を前記第１通信ユニットに送信し、当該取得要求に対して第１通信ユニットから返送された情報に基づいて、前記専用命令の実行を要求するための要求データを生成する要求データ生成部と、
   前記第１システムと前記第２システムとの間でやり取りされる制御伝文に前記要求データを埋め込み、前記第１通信ユニットを介して送信する要求用伝文送信部と、
   前記専用命令の処理完了を通知するための応答データを前記第２通信ユニットから受信する受信部と
   を備え、
   前記要求データは、前記専用命令が実行されるユニットを判別するための定義情報を含み、
   前記第２通信ユニットは、
   前記制御系ユニットから受信する前記制御伝文に埋め込まれた前記要求データに含まれる定義情報を参照して、自局に装着された前記第３ユニットに対する要求データである場合には、当該要求データを前記第３ユニットに送出する解析部と、
   前記第３ユニットから受け付ける前記応答データを埋め込んだ前記制御伝文を生成し、前記制御系ユニットに対して送信する応答用伝文送信部と
   を備え、
   前記第３ユニットは、
   前記第２通信ユニットから受け付けた要求データに基づいて前記専用命令の処理を実行して前記応答データを生成する応答生成部と、
   前記応答データを前記第２通信ユニットに送出する応答送信部と
   を備え、
   前記要求データ生成部は、前記専用命令を実行する場合には、当該専用命令ごとに当該専用命令の実行に先駆けて、当該専用命令の実行に必要な情報の収集を指示する前記取得要求を前記第１通信ユニットに送信することを特徴とするネットワークシステム。
2. 前記要求用伝文送信部は、トランジェント伝送を利用して、前記制御伝文を前記第１通信ユニットを介して送信することを特徴とする請求項１に記載のネットワークシステム。
3. 前記応答生成部は、前記制御系ユニットが前記専用命令の処理の実行状態を解釈するために必要となる定義情報を前記応答データに挿入することを特徴とする請求項１又は２に記載のネットワークシステム。
4. 第１通信ユニットを含む第１システムと、前記第１通信ユニットと通信可能に接続される第２通信ユニット及び専用命令に応じた処理を実行する第３ユニットを含み、前記第１システムのリモート局である第２システムとを含んで構成されるネットワークシステムの前記第１システムに搭載される制御装置において、
   前記専用命令の実行に必要な情報の取得要求を前記第１通信ユニットに送信し、前記取得要求に対して前記第１通信ユニットから返送される情報に基づいて、前記専用命令の実行を要求するための要求データを生成する要求データ生成部と、
   前記第１システムと前記第２システムとの間でやり取りされる制御伝文に前記要求データを埋め込み、前記第１通信ユニットを介して送信する要求用伝文送信部と、
   前記専用命令の処理完了を通知するための応答データを前記第２通信ユニットから受信する受信部と
   を備え、
   前記要求データは、前記専用命令が実行されるユニットを判別するための定義情報を含み、
   前記要求データ生成部は、前記専用命令を実行する場合には、当該専用命令ごとに当該専用命令の実行に先駆けて、当該専用命令の実行に必要な情報の収集を指示する前記取得要求を前記第１通信ユニットに送信することを特徴とする制御装置。

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