JP6237809B2 - 射影空間監視のための方法および装置 - Google Patents
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Description
本出願は、米国特許法第119(e)条に基づいて、2011年7月5日に出願され特許出願第61/504,608号を割り当てられた米国仮特許出願、および2011年10月14日に出願され特許出願第61/547,251号を割り当てられた米国仮特許出願による優先権を主張するものであり、これらの出願はいずれも参照により本明細書に組み込まれる。
本発明は、一般に、マシンビジョンに関し、特に、機械防護または他の物体侵入検知状況で使用されるような射影空間監視に関する。
lnE(p)=[w(IL)(g(IL)−lntL)]+[w(IH)(g(IH)−lntH)]/w(IL)+w(IH)
であり、ここで、w:Z→Rは、重み付け関数(例えば、Guassian、hatなど)である。本アルゴリズムは、lnE(p)→[0,4096]でマッピングを継続し、12bit放射照度画像Eを取得する。ここで、オフセット演算およびスケーリング演算を含むことが理解されよう。
Claims (6)
- センシングユニットを備える射影空間監視装置であって、
前記センシングユニットが、
監視領域でいずれも重複するそれぞれのセンサ視野域を有し、第1および第2の画像センサが、第1の一次ベースラインを規定する間隔を有する第1の一次ベースラインペアを形成し、第3および第4の画像センサが、第2の一次ベースラインを規定する間隔を有する第2の一次ベースラインペアを形成するよう配置され、さらに、前記第1および前記第3の画像センサが、第1の二次ベースラインを規定する間隔を有する第1の二次ベースラインペアを形成し、前記第2および前記第4の画像センサが、第2の二次ベースラインを規定する間隔を有する第2の二次ベースラインペアを形成するよう配置され、前記第1および前記第2の一次ベースラインが前記第1および前記第2の二次ベースラインよりも長い4つの画像センサとを備え、
前記第1〜第4の画像センサは、一のハウジングに同一直線上に配置されており、
前記第1および前記第2の一次ベースラインペアのそれぞれから取得する画像データは、前記監視領域内の物体を重複して検知するために使用され、
前記第1および前記第2の二次ベースラインペアのそれぞれから取得する画像データは、遮蔽物体を検知するために使用される、射影空間監視装置。 - センシングユニットを備える射影空間監視装置であって、
前記センシングユニットが、
監視領域でいずれも重複するそれぞれのセンサ視野域を有し、第1および第2の画像センサが、第1の一次ベースラインを規定する間隔を有する第1の一次ベースラインペアを形成し、第3および第4の画像センサが、第2の一次ベースラインを規定する間隔を有する第2の一次ベースラインペアを形成するよう配置され、さらに、前記第1および前記第3の画像センサが、第1の二次ベースラインを規定する間隔を有する第1の二次ベースラインペアを形成し、前記第2および前記第4の画像センサが、第2の二次ベースラインを規定する間隔を有する第2の二次ベースラインペアを形成するよう配置され、前記第1および前記第2の一次ベースラインが前記第1および前記第2の二次ベースラインよりも長い4つの画像センサとを備え、
前記第1の一次ベースラインと前記第2の一次ベースラインとは平行であり、
前記第1の二次ベースラインと前記第2の二次ベースラインとは平行であり、
前記第1および前記第2の一次ベースラインペアのそれぞれから取得する画像データは、前記監視領域内の物体を重複して検知するために使用され、
前記第1および前記第2の二次ベースラインペアのそれぞれから取得する画像データは、遮蔽物体を検知するために使用される、射影空間監視装置。 - 前記第1の一次ベースラインまたは前記第2の一次ベースラインと、前記第1の二次ベースラインまたは前記第2の二次ベースラインとは、直交している、請求項2に記載の射影空間監視装置。
- 前記第1〜第4の画像センサは、一のハウジングに配置されている、請求項2または請求項3に記載の射影空間監視装置。
- 前記第1および前記第2の画像センサの間、または前記第1および前記第4の画像センサの間、または前記第2および前記第3の画像センサの間、または前記第3および前記第4の画像センサの間のいずれかに光源を配置し、
前記光源は、パターン化された光を前記監視領域に投射する、請求項1から請求項4のいずれかに記載の射影空間監視装置。 - 前記射影空間監視装置は、前記第1および前記第2の一次ベースラインペアのそれぞれから取得する画像データを使用して前記監視領域内の物体を重複して検知するよう構成され、さらに、前記第1および前記第2の二次ベースラインペアのそれぞれから取得する画像データを使用して遮蔽物体を検知するよう構成される画像処理回路をさらに備える、請求項1から請求項5のいずれかに記載の射影空間監視装置。
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