JP6223258B2

JP6223258B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6223258B2
Application number: JP2014072106A
Authority: JP
Inventors: 松本　厚; 厚松本; 龍一灘岡; 真宏杉岡
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2014-03-31
Publication date: 2017-11-01
Anticipated expiration: 2034-03-31
Also published as: JP2015194013A

Description

本発明は、作業具を揺動駆動するアクチュエータと、前記作業具の揺動角度を検出する揺動角検出器とを備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including an actuator that swings and drives a work tool, and a swing angle detector that detects a swing angle of the work tool.

上記のような作業車においては、作業具（ブーム及びバケット）の任意の位置を記憶させる設定スイッチと、記憶した任意の位置に作業具を自動復帰させる復帰スイッチとを備えたものがある（例えば特許文献１参照）。 Some work vehicles as described above include a setting switch that stores an arbitrary position of the work tool (boom and bucket) and a return switch that automatically returns the work tool to the stored position (for example, Patent Document 1).

特開２００６−１５２７０７号公報JP 2006-152707 A

上記構成の作業車において、例えば、復帰スイッチの操作後に、揺動角検出器の故障などに起因して、作業具が任意の位置にて自動停止しないことを運転者が気付いた場合、この自動復帰を停止させるための操作が必要になるが、このような事態を運転者は予測していないため、自動復帰を停止させるための操作に手間取ることがある。 In the work vehicle having the above configuration, for example, when the driver notices that the work tool does not automatically stop at an arbitrary position due to a failure of the swing angle detector after the operation of the return switch, for example, Although an operation for stopping the return is necessary, since the driver does not anticipate such a situation, it may take time to perform an operation for stopping the automatic return.

本発明の目的は、作業具が任意の位置にて自動停止しない場合の対応を迅速かつ確実に行えるようにすることにある。 An object of the present invention is to enable a quick and reliable response when the work tool does not automatically stop at an arbitrary position.

本発明の課題解決手段は、
作業具を揺動駆動するアクチュエータと、
前記作業具の揺動角度を検出する揺動角検出器と、
操作具の人為操作に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する手動用制御部と、
人為操作が継続されている間は前記作業具を制御目標角度にて自動停止させる目標角停止制御の実行を指令する指令操作具と、
前記目標角停止制御の実行が継続して指令されている間は前記目標角停止制御を実行し、前記目標角停止制御の実行中に前記揺動角検出器の出力に基づいて前記作業具の揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知した場合に、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記アクチュエータを自動停止させる自動停止用制御部と、
を備え、
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記揺動角検出器の出力に基づいて前記作業具の揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している。 The problem solving means of the present invention is:
An actuator for swinging and driving the work implement;
A swing angle detector for detecting a swing angle of the working tool;
A manual control unit for controlling the operation of the actuator based on an artificial operation of the operation tool;
A command operation tool for commanding execution of target angle stop control for automatically stopping the work tool at a control target angle while the human operation is continued;
While the execution of the target angle stop control is continuously commanded, the target angle stop control is executed. During the execution of the target angle stop control, the work tool is controlled based on the output of the swing angle detector. An automatic stop control unit that automatically stops the actuator in preference to the control operation of the manual control unit when it is detected that the swing angle has reached the control target angle;
With
The automatic stop control unit is configured to detect that the swing angle of the work tool has reached the control target angle based on the output of the swing angle detector during execution of the target angle stop control. In the meantime, when one or both of the manual operation of the operating tool and the manual operation of the command operating tool is released, the target angle stop control is terminated and the actuator is automatically stopped immediately. doing.

この手段によると、指令操作具を人為操作しながら操作具の人為操作を行うことにより、作業具を、その揺動角度が制御目標角度に達するように揺動駆動することができ、作業具の揺動角度が制御目標角度に達するのに伴って作業具を自動停止させることができる。 According to this means, by manually manipulating the operation tool while manipulating the command operation tool, the work tool can be driven to swing so that the swing angle reaches the control target angle. The working tool can be automatically stopped as the swing angle reaches the control target angle.

これにより、作業具の揺動角度が制御目標角度から大きく外れている場合であっても、作業具を制御目標角度に対応する任意の揺動姿勢に簡単かつ迅速に復帰させることができる。 Thereby, even when the swing angle of the work tool is greatly deviated from the control target angle, the work tool can be easily and quickly returned to an arbitrary swing posture corresponding to the control target angle.

又、例えば、揺動角検出器の故障などに起因して、作業具が任意の揺動姿勢にて自動停止しないことに運転者が気付いた場合には、操作具の人為操作と指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方を解除することにより、作業具を現在の揺動姿勢にて迅速かつ確実に緊急停止させることができる。 Also, for example, when the driver notices that the work tool does not automatically stop at an arbitrary swing posture due to a failure of the swing angle detector, etc. By releasing either one or both of the above-mentioned human operations, the work tool can be urgently and reliably stopped in the current swinging posture.

従って、作業具を任意の揺動姿勢に簡単かつ迅速に復帰させることができる上に、作業具が任意の揺動姿勢にて自動停止しない場合の対応を迅速かつ確実に行うことができる。 Therefore, the work tool can be easily and quickly returned to an arbitrary swinging posture, and a response when the work tool does not automatically stop at an arbitrary swinging posture can be quickly and reliably performed.

本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記アクチュエータとして、
走行車体に装備した支持部材に対してブームを左右向きの第１支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
前記ブームに対してバケットを左右向きの第２支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
を備え、
前記揺動角検出器として、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
を備え、
前記手動用制御部は、前記操作具のブーム操作用の人為操作に基づいて前記ブーム用アクチュエータの作動を制御し、又、前記操作具のバケット操作用の人為操作に基づいて前記バケット用アクチュエータの作動を制御し、
前記自動停止用制御部は、
前記ブーム角検出器の出力と前記バケット角検出器の出力とに基づいて前記バケットの対地揺動角度を演算し、
前記目標角停止制御の実行中に、
前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記バケット用アクチュエータを自動停止させ、
前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記バケット用アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している。 As one of the means for making the present invention more suitable,
As the actuator,
A boom actuator that swings the boom up and down around a first support shaft that is directed to the left and right with respect to a support member mounted on the traveling vehicle body;
A bucket actuator that swings and drives the bucket in a vertical direction about a second support shaft that is horizontally oriented with respect to the boom;
With
As the swing angle detector,
A boom angle detector for detecting a vertical swing angle of the boom;
A bucket angle detector for detecting a vertical swing angle of the bucket with respect to the boom;
With
The manual control unit controls the operation of the boom actuator based on an artificial operation for operating the boom of the operating tool, and also controls the operation of the bucket actuator based on an artificial operation for operating the bucket of the operating tool. Control the operation,
The automatic stop controller is
Calculate the ground swing angle of the bucket based on the output of the boom angle detector and the output of the bucket angle detector,
During execution of the target angle stop control,
When it is detected that the ground swing angle of the bucket has reached the control target angle, the bucket actuator is automatically stopped in preference to the control operation of the manual control unit,
When one or both of the manual operation of the operation tool and the manual operation of the command operation tool is canceled until it is detected that the ground swing angle of the bucket has reached the control target angle Is configured to automatically stop the bucket actuator immediately after finishing the target angle stop control.

この手段によると、指令操作具を人為操作しながら操作具の人為操作を行うことにより、バケットを、その対地揺動角度が制御目標角度に達するように揺動駆動することができ、バケットの対地揺動角度が制御目標角度に達するのに伴ってバケットを自動停止させることができる。 According to this means, by manually manipulating the operation tool while manipulating the command operation tool, the bucket can be driven to swing so that its ground swing angle reaches the control target angle. The bucket can be automatically stopped as the swing angle reaches the control target angle.

これにより、バケットの対地揺動角度が制御目標角度から大きく外れている場合であっても、バケットを制御目標角度に対応する任意の揺動姿勢に簡単かつ迅速に復帰させることができる。 As a result, even if the bucket ground swing angle is greatly deviated from the control target angle, the bucket can be easily and quickly returned to an arbitrary swing posture corresponding to the control target angle.

又、例えば、ブーム角検出器又はバケット角検出器揺の故障などに起因して、バケットが任意の揺動姿勢にて自動停止しないことに運転者が気付いた場合には、操作具の人為操作と指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方を解除することにより、バケットを現在の揺動姿勢にて迅速かつ確実に緊急停止させることができる。 Also, if the driver notices that the bucket does not stop automatically at any swinging posture due to, for example, a boom angle detector or bucket angle detector swinging failure, the operation of the operation tool By canceling either one or both of the manual operation of the command operating tool, the bucket can be urgently and reliably stopped in the current swinging posture.

従って、バケットを任意の揺動姿勢に簡単かつ迅速に復帰させることができる上に、バケットが任意の揺動姿勢にて自動停止しない場合の対応を迅速かつ確実に行うことができる。 Therefore, the bucket can be returned to the arbitrary swinging posture easily and quickly, and the case where the bucket does not automatically stop at the arbitrary swinging posture can be quickly and reliably performed.

本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記アクチュエータとして、
走行車体に着脱可能に装備した支持部材に対してブームを左右向きの第１支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するブーム用アクチュエータと、
前記ブームに対してバケットを左右向きの第２支軸を支点にして上下方向に揺動駆動するバケット用アクチュエータと、
を備え、
前記揺動角検出器として、
前記ブームの上下揺動角度を検出するブーム角検出器と、
前記ブームに対する前記バケットの上下揺動角度を検出するバケット角検出器と、
を備え、
前記手動用制御部は、前記操作具のブーム操作用の人為操作に基づいて前記ブーム用アクチュエータの作動を制御し、又、前記操作具のバケット操作用の人為操作に基づいて前記バケット用アクチュエータの作動を制御し、
前記自動停止用制御部は、
前記制御目標角度として、前記支持部材を前記走行車体から離脱させる離脱姿勢に基づいて設定した離脱用のブーム目標角度と離脱用のバケット目標角度とを備え、
前記目標角停止制御の実行中に、
前記ブーム角検出器の出力に基づいて前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記ブーム用アクチュエータを自動停止させ、
前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記ブーム用アクチュエータを直ちに自動停止させ、
前記バケット角検出器の出力に基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達したことを検知した場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記バケット用アクチュエータを自動停止させ、
前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達したことを検知するまでの間において、前記操作具の人為操作と前記指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、前記目標角停止制御を終了して前記バケット用アクチュエータを直ちに自動停止させるように構成している。 As one of the means for making the present invention more suitable,
As the actuator,
A boom actuator that swings and drives the boom up and down around a first support shaft that faces left and right with respect to a support member that is detachably mounted on the traveling vehicle body;
A bucket actuator that swings and drives the bucket in a vertical direction about a second support shaft that is horizontally oriented with respect to the boom;
With
As the swing angle detector,
A boom angle detector for detecting a vertical swing angle of the boom;
A bucket angle detector for detecting a vertical swing angle of the bucket with respect to the boom;
With
The manual control unit controls the operation of the boom actuator based on an artificial operation for operating the boom of the operating tool, and also controls the operation of the bucket actuator based on an artificial operation for operating the bucket of the operating tool. Control the operation,
The automatic stop controller is
The control target angle includes a release boom target angle and a release bucket target angle set based on a release posture for releasing the support member from the traveling vehicle body,
During execution of the target angle stop control,
If it is detected based on the output of the boom angle detector that the vertical swing angle of the boom has reached the target boom angle for detachment, the control for the boom is given priority over the control operation of the manual control unit. The actuator is automatically stopped,
Either or both of the manual operation of the operating tool and the manual operation of the command operating tool is released until it is detected that the boom swing angle has reached the target boom angle for detachment. If so, the target angle stop control is ended and the boom actuator is immediately automatically stopped,
When it is detected that the vertical swing angle of the bucket has reached the target bucket angle for separation based on the output of the bucket angle detector, the control for the bucket is given priority over the control operation of the manual control unit. The actuator is automatically stopped,
Either or both of the manual operation of the operation tool and the manual operation of the command operation tool is canceled until it is detected that the vertical swing angle of the bucket has reached the bucket target angle for separation. If it is, the target angle stop control is terminated and the bucket actuator is immediately automatically stopped.

この手段によると、指令操作具を人為操作しながら操作具のブーム操作用の人為操作を行うことにより、ブームを、その揺動角度が離脱用のブーム目標角度に達するように揺動駆動することができ、ブームの揺動角度が離脱用のブーム目標角度に達するのに伴ってブームを自動停止させることができる。 According to this means, the boom is driven to swing so that the swing angle thereof reaches the target boom angle for detachment by performing the manual operation for operating the boom of the operating tool while manually operating the command operating tool. The boom can be automatically stopped as the swing angle of the boom reaches the target boom angle for detachment.

又、指令操作具を人為操作しながら操作具のバケット操作用の人為操作を行うことにより、バケットを、その揺動角度が離脱用のバケット目標角度に達するように揺動駆動することができ、バケットの揺動角度が離脱用のバケット目標角度に達するのに伴ってバケットを自動停止させることができる。 Further, by performing the manual operation for the bucket operation of the operation tool while manually operating the command operation tool, the bucket can be driven to swing so that the swing angle reaches the target bucket angle for separation, The bucket can be automatically stopped as the bucket swing angle reaches the target bucket angle for separation.

これにより、ブーム及びバケットを所定の離脱姿勢に簡単かつ迅速に移動させることができる。 Thereby, a boom and a bucket can be moved to a predetermined separation posture easily and quickly.

又、例えば、ブーム角検出器又はバケット角検出器揺の故障などに起因して、ブーム又はバケットが所定の離脱姿勢にて自動停止しないことに運転者が気付いた場合には、操作具の人為操作と指令操作具の人為操作とのいずれか一方又は双方を解除することにより、ブーム又はバケットを現在の揺動姿勢にて迅速かつ確実に緊急停止させることができる。 In addition, if the driver notices that the boom or bucket does not automatically stop in the predetermined release position due to, for example, a boom angle detector or bucket angle detector swinging failure, By canceling either one or both of the operation and the manual operation of the command operation tool, the boom or bucket can be quickly and surely urgently stopped at the current swinging posture.

従って、ブーム及びバケットを所定の離脱姿勢に簡単かつ迅速に移動させることができる上に、ブーム又はバケットが所定の離脱姿勢にて自動停止しない場合の対応を迅速かつ確実に行うことができる。 Therefore, the boom and bucket can be easily and quickly moved to the predetermined disengagement posture, and a response when the boom or bucket does not automatically stop in the predetermined disengagement posture can be performed quickly and reliably.

本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケット角検出器の出力に基づいて前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度に達していないことを検知している状態において、前記操作具のブーム操作用の人為操作が行われた場合は、前記手動用制御部の制御作動に優先して前記ブーム用アクチュエータを停止状態に維持するように構成している。 As one of the means for making the present invention more suitable,
The automatic stop control unit detects that the vertical swing angle of the bucket has not reached the bucket target angle for separation based on the output of the bucket angle detector during execution of the target angle stop control. In this state, when a manual operation for boom operation of the operation tool is performed, the boom actuator is maintained in a stopped state in preference to the control operation of the manual control unit. Yes.

この手段によると、バケットの姿勢が所定の離脱姿勢に切り替わっていない限り、ブームの姿勢を所定の離脱姿勢に切り換えることができなくなる。 According to this means, the boom posture cannot be switched to the predetermined release posture unless the bucket posture is changed to the predetermined release posture.

これにより、バケットの姿勢が所定の離脱姿勢に切り替わっていない状態でブームの姿勢を所定の離脱姿勢に切り替えようとした場合に生じる虞のある、例えば、ブームに備えた離脱時用のスタンドがバケットに先行して接地することに起因して損傷する虞を回避することができる。 As a result, there is a possibility that the boom stand may be switched to the predetermined release posture when the bucket posture is not switched to the predetermined release posture. It is possible to avoid the possibility of damage due to grounding prior to the contact.

本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケットの対地揺動角度が前記制御目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している。 As one of the means for making the present invention more suitable,
If the control unit for automatic stop detects that the ground swing angle of the bucket has reached a deceleration angle before the control target angle during execution of the target angle stop control, The operation speed of the actuator is reduced.

この手段によると、バケット用アクチュエータが自動停止する前にバケット用アクチュエータの作動速度を低下させることができる。 According to this means, the operating speed of the bucket actuator can be reduced before the bucket actuator automatically stops.

これにより、バケット用アクチュエータを自動停止させたときに発生するショックを軽減することができるとともに、任意の揺動姿勢でのバケットの自動停止を精度良く行うことができる。 As a result, the shock generated when the bucket actuator is automatically stopped can be reduced, and the bucket can be automatically stopped with any swinging posture with high accuracy.

本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、
前記自動停止用制御部は、前記目標角停止制御の実行中に、前記バケットの上下揺動角度が前記離脱用のバケット目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記バケット用アクチュエータの作動速度を低下させ、前記ブームの上下揺動角度が前記離脱用のブーム目標角度よりも設定角度手前の減速角度に達したことを検知した場合は、前記ブーム用アクチュエータの作動速度を低下させるように構成している。 As one of the means for making the present invention more suitable,
When the control unit for automatic stop detects that the vertical swing angle of the bucket has reached a deceleration angle that is a set angle before the bucket target angle for separation during execution of the target angle stop control. When the operation speed of the bucket actuator is decreased and it is detected that the vertical swing angle of the boom has reached a deceleration angle that is a set angle before the target boom angle for detachment, It is comprised so that an operating speed may be reduced.

この手段によると、バケット用アクチュエータ又はブーム用アクチュエータが自動停止する前に、バケット用アクチュエータ又はブーム用アクチュエータの作動速度を低下させることができる。 According to this means, the operation speed of the bucket actuator or the boom actuator can be reduced before the bucket actuator or the boom actuator is automatically stopped.

これにより、バケット用アクチュエータ又はブーム用アクチュエータを自動停止させたときに発生するショックを軽減することができるとともに、所定の離脱姿勢でのバケット及びブームの自動停止を精度良く行うことができる。 As a result, the shock generated when the bucket actuator or the boom actuator is automatically stopped can be reduced, and the bucket and the boom can be automatically stopped with high accuracy in a predetermined disengagement posture.

ローダ作業車の左側面図である。It is a left view of a loader work vehicle. フロントローダの作動状態を示す左側面図である。It is a left view which shows the operating state of a front loader. フロントローダに関する制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure regarding a front loader. バケット自動停止時の作動速度を示す図である。It is a figure which shows the operating speed at the time of a bucket automatic stop. フロントローダの離脱状態を示すローダ作業車の左側面図である。It is a left view of the loader work vehicle which shows the detached state of a front loader.

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を作業車の一例であるローダ作業車に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, as an example of an embodiment for carrying out the present invention, an embodiment in which the present invention is applied to a loader work vehicle which is an example of a work vehicle will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、この実施形態にて例示するローダ作業車は、走行車体ＡとしてのトラクタＡに作業装置Ｂの一例であるフロントローダＢを着脱可能に装備して構成している。 As shown in FIG. 1, the loader working vehicle exemplified in this embodiment is configured such that a tractor A as a traveling vehicle body A is detachably equipped with a front loader B which is an example of a working device B.

トラクタＡは、車体フレーム１の前部側に原動部２及び左右の前輪３などを備えている。又、車体フレーム１の後部側に搭乗運転部４を形成するキャビン５及び左右の後輪６などを備えている。車体フレーム１の前後中間部には、作業装置Ｂの一例であるフロントローダＢの装着を可能にする左右の支持ブラケット７を装備している。搭乗運転部４には、ステアリングホイール８及び運転座席９などを配備している。 The tractor A includes a driving unit 2 and left and right front wheels 3 on the front side of the body frame 1. In addition, a cabin 5 that forms a boarding operation unit 4 and left and right rear wheels 6 are provided on the rear side of the body frame 1. Left and right support brackets 7 that enable the mounting of a front loader B, which is an example of the work device B, are provided at the front and rear intermediate portions of the vehicle body frame 1. The boarding driver 4 includes a steering wheel 8 and a driver seat 9.

図１〜３に示すように、フロントローダＢは、対応する支持ブラケット７に着脱可能に装着する支持部材としての左右の固定ブラケット１０、対応する固定ブラケット１０に左右向きの第１支軸１１を介して上下揺動可能に連結した作業具の一例としての左右のブーム１２、対応するブーム１２の遊端部に左右向きの第２支軸１３を介して上下揺動可能に連結した左右の揺動ブラケット１４、左右の揺動ブラケット１４に着脱可能に連結した作業具の一例としてのバケット１５、ブーム用のアクチュエータとして使用する油圧式で複動型の左右のブームシリンダ１６、バケット用のアクチュエータとして使用する油圧式で複動型の左右のバケットシリンダ１７、左右いずれか一方のブーム１２の上下揺動角度θａを検出する揺動角検出器の一例としてのブーム角検出器１８、及び、左右のブーム１２に対するバケット１５の上下揺動角度θｂを検出する揺動角検出器の一例としてのバケット角検出器１９、などを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the front loader B has left and right fixed brackets 10 as support members that are detachably attached to the corresponding support brackets 7, and the left and right first support shafts 11 are mounted on the corresponding fixed brackets 10. Left and right booms 12 as an example of a work tool connected to be swingable up and down, and left and right swings connected to the free ends of the corresponding booms 12 through a second support shaft 13 facing left and right. As a moving bracket 14, a bucket 15 as an example of a work tool detachably connected to the left and right swing bracket 14, a hydraulic double-acting left and right boom cylinder 16 used as an actuator for a boom, and an actuator for a bucket One of the swing angle detectors for detecting the vertical swing angle θa of the hydraulic double acting left and right bucket cylinders 17 and the left and right booms 12 to be used. Boom angle detector 18 as, and includes detecting a bucket angle detector 19 as an example of a swing angle detector which, like the vertical swing angle θb of the bucket 15 relative to the left and right boom 12.

左右のブームシリンダ１６は、対応するブーム１２をトラクタＡに対して第１支軸１１を支点にして上下方向に揺動駆動する。左右のバケットシリンダ１７は、左右の揺動ブラケット１４とともにバケット１５を各ブーム１２に対して第２支軸１３を支点にして上下方向に揺動駆動する。ブーム角検出器１８及びバケット角検出器１９には回転式のポテンショメータを採用している。 The left and right boom cylinders 16 swing and drive the corresponding boom 12 with respect to the tractor A in the vertical direction with the first support shaft 11 as a fulcrum. The left and right bucket cylinders 17 swing the bucket 15 together with the left and right swing brackets 14 in the vertical direction with respect to each boom 12 with the second support shaft 13 as a fulcrum. The boom angle detector 18 and the bucket angle detector 19 employ a rotary potentiometer.

図３に示すように、トラクタＡは、左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７に対するオイルの流れを制御するバルブユニット２０、及び、バルブユニット２０を介して左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７の作動を制御するフロントローダ用の電子制御ユニット（以下、ＬＤ−ＥＣＵと称する）２１を備えている。 As shown in FIG. 3, the tractor A includes a valve unit 20 that controls the flow of oil to the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17, and the left and right boom cylinders 16 and the left and right buckets via the valve unit 20. A front loader electronic control unit (hereinafter referred to as LD-ECU) 21 for controlling the operation of the cylinder 17 is provided.

図示は省略するが、油圧制御ユニット２０は、左右のブームシリンダ１６に対するオイルの流れを制御するブーム用の電子制御バルブ、及び、左右のバケットシリンダ１７に対するオイルの流れを制御するバケット用の電子制御バルブ、などを備えている。 Although not shown, the hydraulic control unit 20 includes an electronic control valve for the boom that controls the flow of oil to the left and right boom cylinders 16 and an electronic control for the bucket that controls the flow of oil to the left and right bucket cylinders 17. Valve, etc.

図２及び図３に示すように、ＬＤ−ＥＣＵ２１は、ＣＰＵやＥＥＰＲＯＭなどを備えたマイクロコンピュータにより構成している。そして、左右のブーム１２及びバケット１５の手動動作を可能にする手動用制御部２２、及び、手動用制御部２２の制御作動に優先した左右のブーム１２又はバケット１５の制御目標角度θｏでの自動停止を可能にする自動停止用制御部２８、などを備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the LD-ECU 21 is configured by a microcomputer including a CPU, an EEPROM, and the like. Then, the manual control unit 22 that enables manual operation of the left and right booms 12 and the bucket 15, and the automatic operation at the control target angle θo of the left and right booms 12 or the bucket 15 that has priority over the control operation of the manual control unit 22. An automatic stop control unit 28 that can be stopped is provided.

手動用制御部２２は、搭乗運転部４にフロントローダ操作用の操作具として備えた十字揺動式で中立復帰型の操作レバー３０の人為操作に基づいて左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７の作動を制御する。具体的には、操作レバー３０の操作位置を検出するレバー操作検出器３１の出力に基づいて左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７の作動を制御する手動操作制御を行う。 The manual control unit 22 includes the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders based on an artificial operation of a cross swinging and neutral return type operation lever 30 provided as an operation tool for operating the front loader in the boarding operation unit 4. 17 operation is controlled. Specifically, manual operation control for controlling the operation of the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 is performed based on the output of the lever operation detector 31 that detects the operation position of the operation lever 30.

手動操作制御では、レバー操作検出器３１の出力に基づいて操作レバー３０の操作位置を判別する。そして、操作レバー３０の操作位置が上昇位置である場合は、その上昇位置への操作が継続されている間は左右のブーム１２が上昇揺動するように左右のブームシリンダ１６を伸長作動させる。操作レバー３０の操作位置が下降位置である場合は、その下降位置への操作が継続されている間は左右のブーム１２が下降揺動するように左右のブームシリンダ１６を収縮作動させる。操作レバー３０の操作位置が掬い位置である場合は、その掬い位置への操作が継続されている間はバケット１５が上昇揺動（掬い揺動）するように左右のバケットシリンダ１７を収縮作動させる。操作レバー３０の操作位置がダンプ位置である場合は、そのダンプ位置への操作が継続されている間はバケット１５が下降揺動（ダンプ揺動）するように左右のバケットシリンダ１７を伸長作動させる。操作レバー３０の操作位置が中立位置である場合は、中立位置に位置している間は左右のブーム１２及びバケット１５が上下揺動を停止するように左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７の伸縮作動を停止させる。 In the manual operation control, the operation position of the operation lever 30 is determined based on the output of the lever operation detector 31. When the operation position of the operation lever 30 is the raised position, the left and right boom cylinders 16 are extended so that the left and right booms 12 swing up and down while the operation to the raised position is continued. When the operation position of the operation lever 30 is the lowered position, the left and right boom cylinders 16 are contracted so that the left and right booms 12 swing downward while the operation to the lowered position is continued. When the operation position of the operation lever 30 is the scooping position, the left and right bucket cylinders 17 are contracted so that the bucket 15 swings up (crawls) while the operation to the scooping position is continued. . When the operation position of the operation lever 30 is the dump position, the left and right bucket cylinders 17 are extended so that the bucket 15 swings downward (dump swing) while the operation to the dump position is continued. . When the operation position of the operation lever 30 is the neutral position, the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 are arranged so that the left and right booms 12 and the buckets 15 stop swinging up and down while being in the neutral position. Stops the expansion / contraction operation.

レバー操作検出器３１には、操作レバー３０の各操作位置への揺動操作を検出する複数のスイッチ、又は、操作レバー３０の前後方向への揺動操作を検出する回転式のポテンショメータと左右方向への揺動操作を検出する回転式のポテンショメータ、などを採用することができる。 The lever operation detector 31 includes a plurality of switches that detect a swing operation of the operation lever 30 to each operation position, or a rotary potentiometer that detects a swing operation of the operation lever 30 in the front-rear direction and a left-right direction. For example, a rotary potentiometer that detects a swinging operation to the head can be employed.

自動停止用制御部２８は、ブーム角検出器１８の出力とバケット角検出器１９の出力とに基づいてバケット１５の対地揺動角度θｃを演算する演算部２８Ａ、ブーム１２又はバケット１５を所望の揺動姿勢にて自動停止させるための制御目標角度θｏを記憶する記憶部２８Ｂ、及び、ブーム１２又はバケット１５を制御目標角度θｏにて自動停止させる目標角停止制御を実行する停止制御部２８Ｃ、を備えている。 The control unit for automatic stop 28 selects the calculation unit 28A, the boom 12 or the bucket 15 for calculating the ground swing angle θc of the bucket 15 based on the output of the boom angle detector 18 and the output of the bucket angle detector 19 as desired. A storage unit 28B for storing a control target angle θo for automatically stopping in a swinging posture, and a stop control unit 28C for executing target angle stop control for automatically stopping the boom 12 or bucket 15 at the control target angle θo, It has.

記憶部２８Ｂは、搭乗運転部４に備えた制御目標角度設定用の設定スイッチ３２が押圧操作された場合に、そのときに演算部２８Ａが出力しているバケット１５の対地揺動角度θｃを、バケット１５を任意の揺動姿勢にて自動停止させるための制御目標角度θｃｏ（作業具の制御目標角度θｏの一例）として記憶する。つまり、操作レバー３０を操作して、左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７を作動させて、バケット１５を任意の対地揺動角度θｃまで操作した後、設定スイッチ３２を押圧操作することにより、このときのバケット１５の対地揺動角度θｃを任意角度停止用の制御目標角度θｃｏとして記憶部２８Ｂに記憶することができる。尚、図２においては、対地角維持制御用の制御目標角度θｃｏを、バケット１５の底面が水平になる角度に設定した状態を例示している。 When the setting switch 32 for setting the control target angle provided in the boarding operation unit 4 is pressed, the storage unit 28B calculates the ground swing angle θc of the bucket 15 output by the calculation unit 28A at that time, The bucket 15 is stored as a control target angle θco (an example of a work target control target angle θo) for automatically stopping the bucket 15 in an arbitrary swinging posture. That is, by operating the operating lever 30 to operate the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 to operate the bucket 15 to an arbitrary ground swing angle θc, and then pressing the setting switch 32. The ground swing angle θc of the bucket 15 at this time can be stored in the storage unit 28B as the control target angle θco for stopping an arbitrary angle. 2 illustrates a state in which the control target angle θco for the ground angle maintenance control is set to an angle at which the bottom surface of the bucket 15 becomes horizontal.

又、記憶部２８Ｂは、任意角度停止用の制御目標角度θｃｏ以外の作業具の制御目標角度θｏとして、左右のブーム１２に備えた左右のスタンド４０を使用してフロントローダＢの左右の固定ブラケット１０を走行車体Ａの左右の支持ブラケット７から離脱させる際のブーム１２及びバケット１５の離脱姿勢に基づいて設定した離脱用のブーム目標角度θａｏと離脱用のバケット目標角度θｂｏとを備えている。 In addition, the storage unit 28B uses the left and right stands 40 provided on the left and right booms 12 as the control target angle θo of the work tool other than the control target angle θco for stopping the arbitrary angle, and the left and right fixing brackets of the front loader B. 10 includes a boom target angle θao for detachment and a bucket target angle θbo for detachment set based on the detachment postures of the boom 12 and the bucket 15 when the vehicle 10 is detached from the left and right support brackets 7 of the traveling vehicle body A.

停止制御部２８Ｃは、通常、目標角停止制御用の制御目標角度θｏとして任意角度停止用の制御目標角度θｃｏを設定している。又、搭乗運転部４に備えた離脱用の指令スイッチ３４が押圧操作された場合は、目標角停止制御用の制御目標角度θｏを任意角度停止用の制御目標角度θｃｏから離脱用のブーム目標角度θａｏ及び離脱用のバケット目標角度θｂｏに設定変更する。そして、操作レバー３０の把持部に指令操作具として備えた目標角停止制御用の指令スイッチ３５が人為操作された場合に目標角停止制御を実行するように構成している。 The stop control unit 28C normally sets the control target angle θco for arbitrary angle stop as the control target angle θo for target angle stop control. When the release command switch 34 provided in the boarding operation unit 4 is pressed, the control target angle θo for the target angle stop control is changed from the control target angle θco for the arbitrary angle stop to the boom target angle for release. The setting is changed to θao and the bucket target angle θbo for leaving. The target angle stop control is executed when a command switch 35 for target angle stop control provided as a command operating tool in the grip portion of the operation lever 30 is manually operated.

目標角停止制御用の指令スイッチ３５は、モーメンタリ式で、人為操作による押圧が継続されている間は目標角停止制御の実行を指令し、人為操作による押圧が解除されるのに伴って目標角停止制御の実行を指令しないように構成している。 The command switch 35 for the target angle stop control is a momentary type, and commands execution of the target angle stop control while the pressure by the manual operation is continued, and the target angle is released as the pressure by the manual operation is released. It is configured not to command execution of stop control.

図２〜４に示すように、停止制御部２８Ｃは、目標角停止制御用の制御目標角度θｏとして任意角度停止用の制御目標角度θｃｏを設定している場合において、目標角停止制御用の指令スイッチ３５により目標角停止制御の実行が継続して指令されている間は、目標角停止制御として、バケット１５を任意の揺動姿勢にて自動停止させる任意角度停止用の目標角停止制御を実行する。 As shown in FIGS. 2 to 4, the stop control unit 28 </ b> C sets the target angle stop control command when the control target angle θco for arbitrary angle stop is set as the control target angle θo for target angle stop control. While the execution of the target angle stop control is continuously instructed by the switch 35, the target angle stop control for the arbitrary angle stop for automatically stopping the bucket 15 in an arbitrary swinging posture is executed as the target angle stop control. To do.

又、目標角停止制御用の制御目標角度θｏとして離脱用のブーム目標角度θａｏ及び離脱用のバケット目標角度θｂｏを設定している場合において、目標角停止制御用の指令スイッチ３５により目標角停止制御の実行が継続して指令されている間は、目標角停止制御として、ブーム１２及びバケット１５をフロントローダ離脱用の揺動姿勢にて自動停止させる離脱用の目標角停止制御を実行する。 When the target boom stop angle θao and the bucket target angle θbo for separation are set as the control target angle θo for target angle stop control, the target angle stop control is performed by the command switch 35 for target angle stop control. While the execution of is continuously commanded, as the target angle stop control, the target angle stop control for detachment that automatically stops the boom 12 and the bucket 15 in the swinging posture for detaching the front loader is executed.

任意角度停止用の目標角停止制御では、この制御作動の実行中に操作レバー３０の人為操作が行われると、レバー操作検出器３１の出力に基づいて、その操作位置が、バケット１５を任意角度停止用の制御目標角度θｃｏに向かわせるのに適した操作か否かを判断する。
適した操作でない場合は、搭乗運転部に備えたブザーなどの警報装置（図示せず）を作動させるとともに、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動に優先して左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７を停止状態に維持する。
適した操作である場合は、演算部２８Ａの演算結果を取り込んで、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動などにより左右のバケットシリンダ１７が作動している間、バケット１５の対地揺動角度θｃを監視する。 In the target angle stop control for arbitrary angle stop, when an operation of the operation lever 30 is performed during the execution of this control operation, the operation position of the bucket 15 is set to an arbitrary angle based on the output of the lever operation detector 31. It is determined whether or not the operation is suitable for directing to the control target angle θco for stopping.
When the operation is not suitable, an alarm device (not shown) such as a buzzer provided in the boarding operation unit is operated, and the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30 is prioritized. The boom cylinder 16 and the left and right bucket cylinders 17 are maintained in a stopped state.
When the operation is suitable, the calculation result of the calculation unit 28A is taken in, and the bucket 15 is operated while the left and right bucket cylinders 17 are operated by the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30. The ground swing angle θc is monitored.

そして、演算部２８Ａの演算結果に基づいて、バケット１５の対地揺動角度θｃが任意角度停止用の制御目標角度θｃｏよりも設定角度（例えば１０度）手前の減速角度θｃｘに達したことを検知した場合は、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動に優先して、バケット１５が減速角度θｃｘから設定角度（例えば５度）の減速領域Ｈ内に位置する間、左右のバケットシリンダ１７に対するオイルの分流比が徐々に低下するようにバケット用の電子制御バルブに対するデューティー比を変更して、左右のバケットシリンダ１７の作動速度を目標速度まで徐々に低下させ、減速領域Ｈの通過後は目標速度に維持する。 Based on the calculation result of the calculation unit 28A, it is detected that the ground swing angle θc of the bucket 15 has reached the deceleration angle θcx that is a set angle (for example, 10 degrees) before the control target angle θco for stopping arbitrary angle. In this case, in priority to the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30, while the bucket 15 is located in the deceleration region H of the set angle (for example, 5 degrees) from the deceleration angle θcx, The duty ratio for the electronic control valve for the bucket is changed so that the oil diversion ratio for the bucket cylinder 17 gradually decreases, the operating speed of the left and right bucket cylinders 17 is gradually decreased to the target speed, and the deceleration region H Maintain the target speed after passing through.

その後、演算部２８Ａの演算結果に基づいて、バケット１５の対地揺動角度θｃが任意角度停止用の制御目標角度θｃｏに達したことを検知した場合は、左右のバケットシリンダ１７を自動停止させて、バケット１５の対地揺動角度θｃを任意角度停止用の制御目標角度θｃｏに維持する。 Thereafter, when it is detected that the ground swing angle θc of the bucket 15 has reached the control target angle θco for arbitrary angle stop based on the calculation result of the calculation unit 28A, the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped. The ground swing angle θc of the bucket 15 is maintained at the control target angle θco for stopping an arbitrary angle.

一方、バケット１５の対地揺動角度θｃが任意角度停止用の制御目標角度θｃｏに達したことを検知するまでの間において、操作レバー３０の人為操作と目標角停止制御用の指令スイッチ３５の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、任意角度停止用の目標角停止制御を終了して左右のバケットシリンダ１７を直ちに自動停止させることにより、バケット１５を現在の揺動姿勢にて迅速に自動停止させる。 On the other hand, during the period until it is detected that the ground swing angle θc of the bucket 15 reaches the control target angle θco for arbitrary angle stop, the artificial operation of the operation lever 30 and the command switch 35 for target angle stop control are performed. When either or both of the operations are released, the target angle stop control for arbitrary angle stop is ended, and the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped immediately, thereby bringing the bucket 15 into the current swinging posture. And quickly stop automatically.

つまり、目標角停止制御用の指令スイッチ３５を押圧しながら操作レバー３０の人為操作を適正に行うことにより、設定スイッチ３２により設定した水平などの任意の揺動姿勢に向けてバケット１５を揺動駆動させて、その任意の揺動姿勢にてバケット１５を自動停止させることができる。 That is, the bucket 15 is swung toward an arbitrary swinging posture set by the setting switch 32 by appropriately performing the manual operation of the operation lever 30 while pressing the command switch 35 for target angle stop control. By driving, the bucket 15 can be automatically stopped in the arbitrary swinging posture.

これにより、バケット１５を大きく掬い揺動又はダンプ揺動させた場合であっても、バケット１５を設定スイッチ３２により設定した水平などの任意の揺動姿勢に簡単かつ迅速に復帰させることができる。又、左右のバケットシリンダ１７の自動停止前に左右のバケットシリンダ１７の作動速度を徐々に低下させることから、左右のバケットシリンダ１７を自動停止させるときに発生するショックを軽減することができるとともに、任意の揺動姿勢でのバケット１５の自動停止を精度良く行うことができる。 Thereby, even when the bucket 15 is swung largely or dumped, the bucket 15 can be easily and quickly returned to an arbitrary swinging posture such as the horizontal set by the setting switch 32. In addition, since the operating speed of the left and right bucket cylinders 17 is gradually reduced before the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped, the shock generated when the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped can be reduced. The bucket 15 can be automatically stopped with any swinging posture with high accuracy.

又、例えば、ブーム角検出器１８又はバケット角検出器１９の故障などに起因して、バケット１５が任意の揺動姿勢にて自動停止しないことに運転者が気付いた場合には、少なくとも、操作レバー３０の人為操作と目標角停止制御用の指令スイッチ３５の人為操作とのいずれか一方を解除することにより、バケット１５を現在の揺動姿勢にて簡単かつ迅速に緊急停止させることができる。 Further, for example, when the driver notices that the bucket 15 does not automatically stop in an arbitrary swinging posture due to a failure of the boom angle detector 18 or the bucket angle detector 19, at least the operation By releasing one of the manual operation of the lever 30 and the manual operation of the command switch 35 for target angle stop control, the bucket 15 can be easily and quickly urgently stopped in the current swinging posture.

離脱用の目標角停止制御では、この制御作動の実行中に操作レバー３０の人為操作が行われると、バケット角検出器１９の出力とレバー操作検出器３１の出力とに基づいて、その操作レバー３０の操作が適切な操作か否かを判断する。 In the target angle stop control for separation, when the operation lever 30 is manually operated during the execution of the control operation, the operation lever is operated based on the output of the bucket angle detector 19 and the output of the lever operation detector 31. It is determined whether the operation 30 is an appropriate operation.

そして、バケット１５の上下揺動角度θｂが離脱用のバケット目標角度θｂｏに達していない状態において、バケット１５を離脱用のバケット目標角度θｂｏに向かわせるのに適した操作が行われていないと判断した場合は、前述した警報装置を作動させるとともに、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動に優先して左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７を停止状態に維持する。 Then, when the vertical swing angle θb of the bucket 15 does not reach the bucket target angle θbo for detachment, it is determined that an operation suitable for directing the bucket 15 to the bucket target angle θbo for detachment is not performed. In this case, the alarm device described above is activated and the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 are maintained in a stopped state in preference to the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30. .

逆に、バケット１５を離脱用のバケット目標角度θｂｏに向かわせるのに適した操作が行われていると判断した場合は、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動などにより左右のバケットシリンダ１７が作動している間、バケット角検出器１９の出力に基づいてバケット１５の上下揺動角度θｂを監視する。 Conversely, when it is determined that an operation suitable for moving the bucket 15 toward the bucket target angle θbo for detachment is performed, the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30 is performed. While the left and right bucket cylinders 17 are operating, the vertical swing angle θb of the bucket 15 is monitored based on the output of the bucket angle detector 19.

そして、バケット角検出器１９の出力に基づいて、バケット１５の上下揺動角度θｂが離脱用のバケット目標角度θｂｏよりも設定角度（例えば１０度）手前の減速角度θｂｘに達したことを検知した場合は、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動に優先して、バケット１５が減速角度θｂｘから設定角度（例えば５度）の減速領域Ｈ内に位置する間、左右のバケットシリンダ１７に対するオイルの分流比が徐々に低下するようにバケット用の電子制御バルブに対するデューティー比を変更して、左右のバケットシリンダ１７の作動速度を目標速度まで徐々に低下させ、減速領域Ｈの通過後は目標速度に維持する。 Based on the output of the bucket angle detector 19, it is detected that the vertical swing angle θb of the bucket 15 has reached a deceleration angle θbx that is a set angle (for example, 10 degrees) before the bucket target angle θbo for detachment. In this case, in priority to the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30, the left and right sides of the bucket 15 are positioned while the bucket 15 is positioned within the deceleration region H of the set angle (for example, 5 degrees) from the deceleration angle θbx. The duty ratio with respect to the electronic control valve for the bucket is changed so that the oil diversion ratio with respect to the bucket cylinder 17 gradually decreases, and the operating speed of the left and right bucket cylinders 17 is gradually decreased to the target speed, so that the deceleration region H Maintain the target speed after passing.

その後、バケット角検出器１９の出力に基づいて、バケット１５の上下揺動角度θｂが離脱用のバケット目標角度θｂｏに達したことを検知した場合は、左右のバケットシリンダ１７を自動停止させて、バケット１５の上下揺動角度θｂを離脱用のバケット目標角度θｂｏに維持する。 Thereafter, based on the output of the bucket angle detector 19, when it is detected that the vertical swing angle θb of the bucket 15 has reached the bucket target angle θbo for detachment, the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped, The vertical swing angle θb of the bucket 15 is maintained at the bucket target angle θbo for detachment.

一方、バケット１５の上下揺動角度θｂが離脱用のバケット目標角度θｂｏに達している状態においては、左右のブーム１２を離脱用のブーム目標角度θａｏに向かわせるのに適した操作が行われていないと判断した場合に、前述した警報装置を作動させるとともに、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動に優先して左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７を停止状態に維持する。 On the other hand, in a state where the vertical swing angle θb of the bucket 15 has reached the bucket target angle θbo for detachment, an operation suitable for directing the left and right booms 12 to the target boom angle θao for detachment is performed. When it is determined that there is no, the alarm device described above is activated, and the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 are stopped in preference to the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30. To maintain.

逆に、左右のブーム１２を離脱用のブーム目標角度θａｏに向かわせるのに適した操作が行われていると判断した場合は、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動などにより左右のブームシリンダ１６が作動している間、ブーム角検出器１８の出力に基づいて左右のブーム１２の上下揺動角度θａを監視する。 Conversely, if it is determined that an operation suitable for directing the left and right booms 12 to the target boom angle θao for detachment is performed, the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30 is performed. While the left and right boom cylinders 16 are operating, the vertical swing angle θa of the left and right booms 12 is monitored based on the output of the boom angle detector 18.

そして、ブーム角検出器１８の出力に基づいて、左右のブーム１２の上下揺動角度θａが離脱用のブーム目標角度θａｏよりも設定角度（例えば１０度）手前の減速角度θａｘに達したことを検知した場合は、操作レバー３０の人為操作に基づく手動用制御部２２の制御作動に優先して、左右のブーム１２が減速角度θａｘから設定角度（例えば５度）の減速領域Ｈ内に位置する間、左右のブームシリンダ１６に対するオイルの分流比が徐々に低下するようにブーム用の電子制御バルブに対するデューティー比を変更して、左右のブームシリンダ１６の作動速度を目標速度まで徐々に低下させ、減速領域Ｈの通過後は目標速度に維持する。 Based on the output of the boom angle detector 18, it is confirmed that the vertical swing angle θa of the left and right booms 12 has reached a deceleration angle θax that is a set angle (for example, 10 degrees) before the target boom angle θao for detachment. If detected, the left and right booms 12 are positioned within the deceleration region H from the deceleration angle θax to a set angle (for example, 5 degrees) in preference to the control operation of the manual control unit 22 based on the manual operation of the operation lever 30. Meanwhile, the duty ratio for the electronic control valve for the boom is changed so that the oil diversion ratio for the left and right boom cylinders 16 gradually decreases, and the operating speed of the left and right boom cylinders 16 is gradually decreased to the target speed, After passing through the deceleration region H, the target speed is maintained.

その後、ブーム角検出器１８の出力に基づいて、左右のブーム１２の上下揺動角度θａが離脱用のブーム目標角度θａｏに達したことを検知した場合は、左右のブームシリンダ１６を自動停止させて、左右のブーム１２の上下揺動角度θａを離脱用のブーム目標角度θａｏに維持する。 Thereafter, when it is detected that the vertical swing angle θa of the left and right booms 12 has reached the detachable boom target angle θao based on the output of the boom angle detector 18, the left and right boom cylinders 16 are automatically stopped. Thus, the vertical swing angle θa of the left and right booms 12 is maintained at the release target boom angle θao.

一方、バケット１５の上下揺動角度θｂが離脱用のバケット目標角度θｂｏに達したことを検知するまでの間において、操作レバー３０の人為操作と目標角停止制御用の指令スイッチ３５の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、離脱用の目標角停止制御を終了して左右のバケットシリンダ１７を直ちに自動停止させることにより、バケット１５を現在の揺動姿勢にて迅速に自動停止させる。 On the other hand, until it is detected that the vertical swing angle θb of the bucket 15 has reached the target bucket angle θbo for detachment, the manual operation of the operation lever 30 and the manual operation of the command switch 35 for target angle stop control are performed. When either or both of these are released, the target angle stop control for detachment is terminated and the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped immediately, so that the bucket 15 is quickly and automatically moved in the current swinging posture. Stop.

又、左右のブーム１２の上下揺動角度θａが離脱用のブーム目標角度θａｏに達したことを検知するまでの間において、操作レバー３０の人為操作と目標角停止制御用の指令スイッチ３５の人為操作とのいずれか一方又は双方が解除された場合は、離脱用の目標角停止制御を終了して左右のブームシリンダ１６を直ちに自動停止させることにより、左右のブーム１２を現在の揺動姿勢にて迅速に自動停止させる。 In addition, during the period until it is detected that the vertical swing angle θa of the left and right booms 12 has reached the release target boom angle θao, the operation of the control lever 30 and the command switch 35 for target angle stop control are detected. When either or both of the operations are released, the target angle stop control for separation is terminated and the left and right boom cylinders 16 are immediately automatically stopped, so that the left and right booms 12 are brought into the current swinging posture. And quickly stop automatically.

つまり、目標角停止制御用の指令スイッチ３５を押圧しながら操作レバー３０の人為操作を適正に行うことにより、所定の離脱姿勢に向けて左右のブーム１２及びバケット１５を揺動駆動させて、その所定の離脱姿勢にて左右のブーム１２及びバケット１５を自動停止させることができる。 That is, by appropriately performing the manual operation of the operation lever 30 while pressing the command switch 35 for target angle stop control, the left and right booms 12 and the bucket 15 are driven to swing toward a predetermined disengagement posture. The left and right booms 12 and buckets 15 can be automatically stopped in a predetermined disengagement posture.

これにより、左右のスタンド４０を使用してフロントローダＢの左右の固定ブラケット１０を走行車体Ａの左右の支持ブラケット７から離脱させる場合には、左右のブーム１２及びバケット１５の姿勢を所定の離脱姿勢に簡単かつ迅速に切り替えることができ、バケット１５及び左右のスタンド４０を適正に接地させることができる。 Accordingly, when the left and right fixing brackets 10 of the front loader B are detached from the left and right support brackets 7 of the traveling vehicle body A using the left and right stands 40, the postures of the left and right booms 12 and the bucket 15 are set to a predetermined separation. The posture can be easily and quickly switched, and the bucket 15 and the left and right stands 40 can be properly grounded.

その結果、バケット１５の姿勢が所定の離脱姿勢に切り替わっていない状態で左右のブーム１２を下降揺動させた場合に生じる虞のある、バケット１５に先行して左右のスタンド４０が接地することに起因した左右のスタンド４０の損傷を回避することができる。 As a result, the left and right stands 40 are grounded prior to the bucket 15, which may occur when the left and right booms 12 are swung downward while the posture of the bucket 15 is not switched to the predetermined disengagement posture. The resulting damage to the left and right stands 40 can be avoided.

又、左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７の自動停止前に左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７の作動速度を徐々に低下させることから、左右のブームシリンダ１６及び左右のバケットシリンダ１７を自動停止させるときに発生するショックを軽減することができるとともに、所定の離脱姿勢での左右のブーム１２及びバケット１５の自動停止を精度良く行うことができる。 In addition, since the operating speeds of the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 are gradually reduced before the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders 17 are automatically stopped, the left and right boom cylinders 16 and the left and right bucket cylinders are also reduced. It is possible to reduce a shock that occurs when the automatic stop 17 is stopped, and to automatically stop the left and right booms 12 and the bucket 15 with a predetermined disengagement posture.

そして、例えば、ブーム角検出器１８又はバケット角検出器１９の故障などに起因して、左右のブーム１２又はバケット１５が所定の離脱姿勢にて自動停止しないことに運転者が気付いた場合には、少なくとも、操作レバー３０の人為操作と目標角停止制御用の指令スイッチ３５の人為操作とのいずれか一方を解除することにより、左右のブーム１２又はバケット１５を現在の揺動姿勢にて簡単かつ迅速に緊急停止させることができる。 If, for example, the driver notices that the left and right booms 12 or buckets 15 are not automatically stopped in a predetermined disengagement posture due to a failure of the boom angle detector 18 or the bucket angle detector 19, for example. At least one of the manual operation of the operation lever 30 and the manual operation of the command switch 35 for target angle stop control is released, so that the left and right booms 12 or the buckets 15 can be easily and easily swung in the current swinging posture. Emergency stop can be made quickly.

〔別実施形態〕 [Another embodiment]

〔１〕走行車体Ａは、ローダ作業用の専用車、フロントローダ及びモーアを装備するローダ草刈兼用車、及び、フロントローダ及びバックホーを装備するローダ掘削兼用車、などであってもよい。 [1] The traveling vehicle body A may be a dedicated vehicle for loader work, a loader mowing combined vehicle equipped with a front loader and a mower, a loader excavation combined vehicle equipped with a front loader and a backhoe, and the like.

〔２〕ブーム用アクチュエータ１６及びバケット用アクチュエータ１７として油圧モータなどを採用してもよい。 [2] A hydraulic motor or the like may be employed as the boom actuator 16 and the bucket actuator 17.

〔３〕操作具３０として、ブーム専用の操作具とバケット専用の操作具とを備えるようにしてもよい。又、操作具３０として、ブーム１２の上昇揺動を指令するスイッチ、ブーム１２の下降揺動を指令するスイッチ、バケット１５の掬い揺動を指令するスイッチ、及び、バケット１５のダンプ揺動を指令するスイッチを備えるようにしてもよい。 [3] As the operation tool 30, an operation tool dedicated to the boom and an operation tool dedicated to the bucket may be provided. Further, as the operation tool 30, a switch for instructing the upward swing of the boom 12, a switch for instructing a downward swing of the boom 12, a switch for instructing a scooping swing of the bucket 15, and a dump swing of the bucket 15 are instructed. You may make it provide the switch to do.

〔４〕指令操作具３５を、操作具３０から独立した状態で搭乗運転部４に配備するようにしてもよい。 [4] The command operation tool 35 may be provided in the boarding operation unit 4 in a state independent of the operation tool 30.

〔５〕ブーム角検出器１８として、ブームシリンダ１６の伸縮長さをブーム１２の上下揺動角度θａとして検出する摺動式のポテンショメータを採用してもよい。又、バケット角検出器１９として、バケットシリンダ１７の伸縮長さをバケット１５の上下揺動角度θｂとして検出する摺動式のポテンショメータを採用してもよい。 [5] As the boom angle detector 18, a sliding potentiometer that detects the expansion / contraction length of the boom cylinder 16 as the vertical swing angle θa of the boom 12 may be adopted. The bucket angle detector 19 may be a sliding potentiometer that detects the expansion / contraction length of the bucket cylinder 17 as the vertical swing angle θb of the bucket 15.

〔６〕減速角度θａｘ，θｂｘ，θｃｘは種々の変更が可能であり、例えば、各制御目標角度θｏよりも５度手前の角度や１５度手前の角度などであってもよい。 [6] The deceleration angles θax, θbx, and θcx can be variously changed. For example, the deceleration angles θax, θbx, and θcx may be angles that are 5 degrees before or 15 degrees before the control target angles θo.

〔７〕自動停止用制御部２８は、目標角停止制御の実行中に、揺動角検出器１６，１７の出力に基づいて作業具１２，１５の揺動角度θａ，θｂ，θｃが制御目標角度θｏに達したことを検知するまでの間において、操作具３０の人為操作が解除された場合にのみ目標角停止制御を終了してアクチュエータ１６，１７を直ちに自動停止させるように構成してもよい。 [7] During the execution of the target angle stop control, the automatic stop control unit 28 determines the swing angles θa, θb, and θc of the work tools 12 and 15 based on the outputs of the swing angle detectors 16 and 17 as the control target. Even when it is detected that the angle θo has been reached, the target angle stop control is ended only when the manual operation of the operation tool 30 is released, and the actuators 16 and 17 are immediately automatically stopped. Good.

〔８〕自動停止用制御部２８は、目標角停止制御の実行中に、揺動角検出器１６，１７の出力に基づいて作業具１２，１５の揺動角度θａ，θｂ，θｃが制御目標角度θｏに達したことを検知するまでの間において、指令操作具３５の人為操作が解除された場合にのみ目標角停止制御を終了してアクチュエータ１６，１７を直ちに自動停止させるように構成してもよい。 [8] During the execution of the target angle stop control, the automatic stop control unit 28 determines the swing angles θa, θb, θc of the work tools 12, 15 based on the outputs of the swing angle detectors 16, 17 as the control target. Until it is detected that the angle θo has been reached, the target angle stop control is terminated only when the manual operation of the command operating tool 35 is released, and the actuators 16 and 17 are immediately automatically stopped. Also good.

〔９〕自動停止用制御部２８は、目標角停止制御の実行中に、揺動角検出器１６，１７の出力に基づいて作業具１２，１５の揺動角度θａ，θｂ，θｃが制御目標角度θｏに達したことを検知するまでの間において、操作具３０の人為操作と指令操作具３５の人為操作との双方が解除された場合にのみ目標角停止制御を終了してアクチュエータ１６，１７を直ちに自動停止させるように構成してもよい。 [9] The automatic stop control unit 28 determines the swing angles θa, θb, θc of the work tools 12, 15 based on the outputs of the swing angle detectors 16, 17 during the execution of the target angle stop control. Until the detection of the angle θo is reached, the target angle stop control is terminated only when both the manual operation of the operation tool 30 and the manual operation of the command operation tool 35 are released, and the actuators 16 and 17 May be configured to automatically stop immediately.

本発明は、ローダ作業車、耕耘作業車、バックホー、及び、乗用田植機、などの作業車に適用することができる。 The present invention can be applied to work vehicles such as loader work vehicles, tillage work vehicles, backhoes, and riding rice transplanters.

１０支持部材
１１第１支軸
１２ブーム（作業具）
１３第２支軸
１５バケット（作業具）
１６ブーム用アクチュエータ（アクチュエータ）
１７バケット用アクチュエータ（アクチュエータ）
１８ブーム角検出器（揺動角検出器）
１９バケット角検出器（揺動角検出器）
２２手動用制御部
２８自動停止用制御部
３０操作具
３５指令操作具
Ａ走行車体
θａブームの上下揺動角度
θａｏ離脱用のブーム目標角度
θａｘ減速角度
θｂバケットの上下揺動角度
θｂｏ離脱用のバケット目標角度
θｂｘ減速角度
θｃバケットの対地揺動角度
θｃｏ制御目標角度
θｃｘ減速角度
θｏ制御目標角度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Support member 11 1st spindle 12 Boom (working tool)
13 Second spindle 15 Bucket (work implement)
16 Boom actuator (actuator)
17 Actuator for bucket (actuator)
18 Boom angle detector (oscillation angle detector)
19 Bucket angle detector (oscillation angle detector)
22 Manual Control Unit 28 Automatic Stop Control Unit 30 Operating Tool 35 Command Operating Tool A Traveling Vehicle Body θa Boom Vertical Swing Angle θao Detach Boom Target Angle θax Deceleration Angle θb Bucket Vertical Swing Angle θbo Detachment Bucket Target angle θbx Deceleration angle θc Bucket ground swing angle θco Control target angle θcx Deceleration angle θo Control target angle

Claims

An actuator for swinging and driving the work implement;
A swing angle detector for detecting a swing angle of the working tool;
A manual control unit for controlling the operation of the actuator based on an artificial operation of the operation tool;
A command operation tool for commanding execution of target angle stop control for automatically stopping the work tool at a control target angle while the human operation is continued;
While the execution of the target angle stop control is continuously commanded, the target angle stop control is executed. During the execution of the target angle stop control, the work tool is controlled based on the output of the swing angle detector. An automatic stop control unit that automatically stops the actuator in preference to the control operation of the manual control unit when it is detected that the swing angle has reached the control target angle;
With
The automatic stop control unit is configured to detect that the swing angle of the work tool has reached the control target angle based on the output of the swing angle detector during execution of the target angle stop control. In the meantime, when one or both of the manual operation of the operating tool and the manual operation of the command operating tool is released, the target angle stop control is terminated and the actuator is automatically stopped immediately. Working vehicle.

As the actuator,
A boom actuator that swings the boom up and down around a first support shaft that is directed to the left and right with respect to a support member mounted on the traveling vehicle body;
A bucket actuator that swings and drives the bucket in a vertical direction about a second support shaft that is horizontally oriented with respect to the boom;
With
As the swing angle detector,
A boom angle detector for detecting a vertical swing angle of the boom;
A bucket angle detector for detecting a vertical swing angle of the bucket with respect to the boom;
With
The manual control unit controls the operation of the boom actuator based on an artificial operation for operating the boom of the operating tool, and also controls the operation of the bucket actuator based on an artificial operation for operating the bucket of the operating tool. Control the operation,
The automatic stop controller is
Calculate the ground swing angle of the bucket based on the output of the boom angle detector and the output of the bucket angle detector,
During execution of the target angle stop control,
When it is detected that the ground swing angle of the bucket has reached the control target angle, the bucket actuator is automatically stopped in preference to the control operation of the manual control unit,
When one or both of the manual operation of the operation tool and the manual operation of the command operation tool is canceled until it is detected that the ground swing angle of the bucket has reached the control target angle The work vehicle according to claim 1, wherein the working angle stop control is terminated and the bucket actuator is immediately automatically stopped.

As the actuator,
A boom actuator that swings and drives the boom up and down around a first support shaft that faces left and right with respect to a support member that is detachably mounted on the traveling vehicle body;
A bucket actuator that swings and drives the bucket in a vertical direction about a second support shaft that is horizontally oriented with respect to the boom;
With
As the swing angle detector,
A boom angle detector for detecting a vertical swing angle of the boom;
A bucket angle detector for detecting a vertical swing angle of the bucket with respect to the boom;
With
The manual control unit controls the operation of the boom actuator based on an artificial operation for operating the boom of the operating tool, and also controls the operation of the bucket actuator based on an artificial operation for operating the bucket of the operating tool. Control the operation,
The automatic stop controller is
The control target angle includes a release boom target angle and a release bucket target angle set based on a release posture for releasing the support member from the traveling vehicle body,
During execution of the target angle stop control,
If it is detected based on the output of the boom angle detector that the vertical swing angle of the boom has reached the target boom angle for detachment, the control for the boom is given priority over the control operation of the manual control unit. The actuator is automatically stopped,
Either or both of the manual operation of the operating tool and the manual operation of the command operating tool is released until it is detected that the boom swing angle has reached the target boom angle for detachment. If so, the target angle stop control is ended and the boom actuator is immediately automatically stopped,
When it is detected that the vertical swing angle of the bucket has reached the target bucket angle for separation based on the output of the bucket angle detector, the control for the bucket is given priority over the control operation of the manual control unit. The actuator is automatically stopped,
Either or both of the manual operation of the operation tool and the manual operation of the command operation tool is canceled until it is detected that the vertical swing angle of the bucket has reached the bucket target angle for separation. 2. The work vehicle according to claim 1, wherein, when the operation is performed, the target angle stop control is terminated and the bucket actuator is immediately automatically stopped.

The automatic stop control unit detects that the vertical swing angle of the bucket has not reached the bucket target angle for separation based on the output of the bucket angle detector during execution of the target angle stop control. In this state, when a manual operation for boom operation of the operation tool is performed, the boom actuator is maintained in a stopped state in preference to the control operation of the manual control unit. The work vehicle according to claim 3.

If the control unit for automatic stop detects that the ground swing angle of the bucket has reached a deceleration angle before the control target angle during execution of the target angle stop control, The work vehicle according to claim 2, wherein the working vehicle is configured to reduce an operation speed of the actuator.

When the control unit for automatic stop detects that the vertical swing angle of the bucket has reached a deceleration angle that is a set angle before the bucket target angle for separation during execution of the target angle stop control. When the operation speed of the bucket actuator is decreased and it is detected that the vertical swing angle of the boom has reached a deceleration angle that is a set angle before the target boom angle for detachment, The work vehicle according to claim 3 or 4, wherein the work vehicle is configured to reduce an operating speed.