JP2019214831A - Remote control system for working machine - Google Patents

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Yoichi Mimura
洋一 三村
勝彦 川上
Katsuhiko Kawakami
勝彦 川上
尚臣 三鬼
Naomi Miki
尚臣 三鬼
平野　高嗣
Takatsugu Hirano
高嗣 平野
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Abstract

To early detect a failure of a remote control system for a working machine.SOLUTION: A remote control system 100 for a working machine 10 includes: a remote control command device 46 disposed at a position separated from the working machine 10; and a working machine side operation device 45 for moving operation mechanisms of the working machine 10 provided in the working machine 10 in a predetermined direction on the basis of remote control command information transmitted from a remote control command device 46. First to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, 29 that are movement state detection sections detect movement states of first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 that are the operation mechanisms. An abnormality detection section 78B detects abnormality of the remote control system 100 on the basis of the movement states of the operation mechanisms detected by the movement state detection sections and the remote control command information.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、作業機械の遠隔制御システムに関する。   The present invention relates to a work machine remote control system.

従来、作業者が入り込めない災害復旧現場等において、クローラダンプやバックホウ等の作業機械を操作するハンドルやレバー類を遠隔操作可能とした遠隔制御システムが提案されている。
例えば、下記特許文献１には、運転席に取り付けられ、かつ、取り付けられた状態で作業者が運転席に着座可能なフレームを設け、第１、第２の操作レバーを操作する第１、第２のアクチュエータをフレーム３４に一体的に取り付けた作業機械の遠隔制御システムが開示されている。この作業機械の遠隔制御システムでは、操作レバー制御部の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基づいて第１、第２アクチュエータを制御して第１、第２の操作レバーを操作することにより、作業機械を遠隔制御することができるようにし、操作レバー制御部の手動操作モードを選択することで、第１、第２のアクチュエータをサーボフリーとして第１、第２の操作レバーを手動操作できるようにしている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a remote control system has been proposed in which a handle or a lever for operating a work machine such as a crawler dump or a backhoe can be remotely operated at a disaster recovery site where a worker cannot enter.
For example, Patent Literature 1 below discloses a frame that is mounted on a driver's seat and allows a worker to sit on the driver's seat in the mounted state, and operates first and second operation levers. A remote control system for a work machine in which two actuators are integrally mounted on a frame 34 is disclosed. In this remote control system for a work machine, the first and second actuators are controlled based on remote control command information to operate the first and second control levers by selecting a remote control mode of a control lever control unit. By doing so, the work machine can be remotely controlled, and by selecting the manual operation mode of the operation lever control unit, the first and second actuators can be servo-free and the first and second operation levers can be set. Manual operation is available.

特開２０１８−１２９５１号公報JP 2018-12951 A

このような遠隔制御システムでは、作業機械側に作業員がいないため、システムの不具合等により作業機械に対して正常な操作を行えない場合に迅速な対応が図れない可能性があるという課題がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、作業機械の遠隔制御システムの不具合を早期に検知することにある。 In such a remote control system, since there is no worker on the working machine side, there is a problem that if a normal operation cannot be performed on the working machine due to a malfunction of the system or the like, it may not be possible to quickly respond. .
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to early detect a failure of a remote control system of a work machine.

上述の目的を達成するため、本発明にかかる遠隔制御システムは、作業機械から離れた位置に配置された遠隔操作指令装置と、前記遠隔操作指令装置から送信された遠隔操作指令情報に基づいて前記作業機械内に設けられた当該作業機械の操作機構を所定方向に移動させる作業機械側操作装置と、を備える作業機械の遠隔制御システムであって、前記操作機構の移動状態を検知する移動状態検知部と、前記移動状態検知部により検知された前記操作機構の移動状態と前記遠隔操作指令情報とに基づいて、遠隔制御システムの異常を検知する異常検知部と、を備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, a remote control system according to the present invention includes a remote control command device arranged at a position distant from a work machine, and the remote control command information transmitted from the remote control command device. A work machine-side operation device provided in the work machine for moving the operation mechanism of the work machine in a predetermined direction, a remote control system for the work machine, the movement state detection detecting a movement state of the operation mechanism And an abnormality detection unit that detects an abnormality of a remote control system based on the movement state of the operation mechanism detected by the movement state detection unit and the remote operation command information.

本発明によれば、作業機械の操作機構の実際の移動状態と遠隔操作指令情報とに基づいて遠隔制御システムの異常を検知するので、作業者が常駐しない作業現場における異常を早期に発見することができ、遠隔制御システムを利用した作業の作業効率を向上させる上で有利となる。   According to the present invention, the abnormality of the remote control system is detected based on the actual movement state of the operation mechanism of the work machine and the remote operation command information, so that an abnormality in a work site where no worker is resident can be found early. This is advantageous in improving the work efficiency of the work using the remote control system.

実施の形態にかかる遠隔制御システム１００の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a remote control system 100 according to an embodiment. 遠隔制御システム１００が適用される作業機械１０の側面図である。1 is a side view of a work machine 10 to which a remote control system 100 is applied. 遠隔制御システム１００が適用される作業機械１０の運転席を斜め前方から見た斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a driver's seat of the work machine 10 to which the remote control system 100 is applied, as viewed obliquely from the front. アクチュエータ制御部４４の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of an actuator control unit 44. 遠隔操作指令装置４６の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a remote operation command device 46. 遠隔制御システム１００の処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a process of the remote control system 100.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる遠隔制御システム１００の構成を示すブロック図である。
遠隔制御システム１００は、主に遠隔操作指令装置４６（図５）と、作業機械側操作装置４５（図４）とを含んで構成され、作業機械１０を離れた位置から遠隔操作するためのシステムである。
遠隔操作指令装置４６は、作業機械１０から離れた位置に配置され、作業員等の操作入力を受けて作業機械１０の操作指示を受け付け、その内容を遠隔操作指令情報として作業機械側操作装置４５に送信する。
作業機械側操作装置４５は、作業機械１０内に配置され、遠隔操作指令装置４６から送信された遠隔操作指令情報に基づいて、作業機械１０内に設けられた当該作業機械１０の操作機構（第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８：図３参照）を所定方向に移動させる。作業機械側操作装置４５は、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を移動させる第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２（図３参照）と、遠隔操作指令装置４６からの遠隔操作指令情報を受信し、遠隔操作指令情報に基づいて各アクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動するアクチュエータ制御部４４とを備える。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a remote control system 100 according to the embodiment.
The remote control system 100 mainly includes a remote operation command device 46 (FIG. 5) and a work machine side operation device 45 (FIG. 4), and is a system for remotely controlling the work machine 10 from a remote position. It is.
The remote operation command device 46 is arranged at a position distant from the work machine 10, receives an operation input from a worker or the like, receives an operation instruction of the work machine 10, and uses the content as remote operation command information as the work machine side operation device 45. Send to
The work machine-side operation device 45 is disposed in the work machine 10, and based on the remote operation command information transmitted from the remote operation command device 46, the operation mechanism of the work machine 10 provided in the work machine 10 (the The first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28: see FIG. 3) are moved in a predetermined direction. The work machine-side operation device 45 includes first to fourth actuators 36, 38, 40, and 42 (see FIG. 3) for moving the first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28, and a remote operation command. An actuator control unit 44 receives remote operation command information from the device 46 and drives each of the actuators 36, 38, 40, 42 based on the remote operation command information.

つぎに、遠隔制御システム１００が適用される作業機械１０について説明する。
図２に示すように、本実施の形態では、緊急災害復旧工事などの危険な工事場所で使用される作業機械が、遠隔制御により無人運転されるバックホウである場合について説明する。なお、本発明が適用される作業機械は、ブルドーザ、クローラ式のダンプカー、ホイールローダなど従来公知の様々な作業機械に適用可能である。 Next, the work machine 10 to which the remote control system 100 is applied will be described.
As shown in FIG. 2, in the present embodiment, a case will be described in which a work machine used in a dangerous construction site such as an emergency disaster recovery construction is a backhoe operated unattended by remote control. The working machine to which the present invention is applied can be applied to various conventionally known working machines such as a bulldozer, a crawler type dump truck, and a wheel loader.

図２に示すように、作業機械１０は、下部走行体１２と、上部旋回体１４と、ブーム１６と、アーム１８と、バケット２０を含んで構成される。
下部走行体１２は、左右一対のクローラ１２０２の回転により地盤Ｇ上を走行する。
上部旋回体１４は、下部走行体１２の上部に旋回軸を中心に水平旋回可能に設けられている。
上部旋回体１４には操作室１４０２が設けられ、操作室１４０２には、下部走行体１２の走行、上部旋回体１４の旋回、ブーム１６の揺動、アーム１８の揺動、バケット２０の揺動などを操作するための第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（図３参照）が設けられている。各操作レバー２２、２４、２６、２８については後述する。 As shown in FIG. 2, the work machine 10 includes a lower traveling unit 12, an upper revolving unit 14, a boom 16, an arm 18, and a bucket 20.
The lower traveling body 12 travels on the ground G by rotation of a pair of right and left crawlers 1202.
The upper swing body 14 is provided above the lower traveling body 12 so as to be horizontally swingable about a swing axis.
An operation room 1402 is provided in the upper revolving unit 14. The operation room 1402 is provided for traveling of the lower traveling unit 12, revolving the upper revolving unit 14, swinging the boom 16, swinging the arm 18, swinging the bucket 20. There are provided first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 (see FIG. 3) for operating such as. The operation levers 22, 24, 26, 28 will be described later.

ブーム１６は、その基端が水平方向に延在する支軸を介して上部旋回体１４に揺動可能に支持されている。
アーム１８は、その基端が水平方向に延在する支軸を介してブーム１６の先端に揺動可能に支持されている。
バケット２０は、その基端が水平方向に延在する支軸を介してアーム１８の先端に揺動可能に支持されている。
上部旋回体１４とブーム１６との間には、ブーム１６を揺動させるブームシリンダ１６０２が設けられている。
ブーム１６とアーム１８との間には、アーム１８を揺動させるアームシリンダ１８０２が設けられている。
アーム１８とバケット２０との間には、バケット２０を揺動させるバケットシリンダ２００２が設けられている。
これらブームシリンダ１６０２、アームシリンダ１８０２、バケットシリンダ２００２は油圧シリンダである。
したがって、ブームシリンダ１６０２が伸縮することにより上部旋回体１４に対してブーム１６が揺動される。
また、アームシリンダ１８０２が伸縮することによりブーム１６に対してアーム１８が揺動される。
また、バケットシリンダ２００２が伸縮することによりアーム１８に対してバケット２０が揺動される。 The boom 16 is swingably supported by the upper swing body 14 via a support shaft whose base end extends in the horizontal direction.
The arm 18 is swingably supported at the distal end of the boom 16 via a support shaft whose base end extends in the horizontal direction.
The bucket 20 is swingably supported at the distal end of the arm 18 via a support shaft whose base end extends in the horizontal direction.
A boom cylinder 1602 that swings the boom 16 is provided between the upper swing body 14 and the boom 16.
An arm cylinder 1802 that swings the arm 18 is provided between the boom 16 and the arm 18.
A bucket cylinder 2002 that swings the bucket 20 is provided between the arm 18 and the bucket 20.
These boom cylinder 1602, arm cylinder 1802, and bucket cylinder 2002 are hydraulic cylinders.
Therefore, the boom 16 is swung with respect to the upper swing body 14 by the expansion and contraction of the boom cylinder 1602.
The arm 18 is swung with respect to the boom 16 by the expansion and contraction of the arm cylinder 1802.
The bucket 20 is swung with respect to the arm 18 by the expansion and contraction of the bucket cylinder 2002.

図３に示すように、操作室１４０２には、運転席３０と、左右一対の肘掛け部３２と、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（作業機械の操作機構）とが設けられている。
運転席３０は、操作室１４０２の床面１４０４に取り付けフレーム１５を介して取着されたクッション材１４０６の上に設けられ、作業機械１０の振動が運転席３０に着座した作業者に伝達されないように図られている。
運転席３０は、作業者が着座する座部３００２と、座部３００２の後方から上方に起立する背もたれ部３００４とを有している。
肘掛け部３２は、座部３００２の左右両側に設けられている。
第１、第２の操作レバー２２、２４は、各肘掛け部３２の前方に揺動可能に設けられている。第１、第２の操作レバー２２、２４の揺動支点は、各肘掛け部３２の内部で支持されている。 As shown in FIG. 3, in the operation room 1402, the driver's seat 30, a pair of left and right armrests 32, and first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 (operation mechanism of a working machine) are provided. Is provided.
The driver's seat 30 is provided on a cushion member 1406 attached to the floor surface 1404 of the operation room 1402 via the mounting frame 15 so that the vibration of the work machine 10 is not transmitted to the worker sitting on the driver's seat 30. It is planned.
The driver's seat 30 has a seat portion 3002 on which an operator sits, and a backrest portion 3004 that stands upward from behind the seat portion 3002.
The armrests 32 are provided on both left and right sides of the seat 3002.
The first and second operation levers 22 and 24 are swingably provided in front of the armrests 32. The pivot points of the first and second operation levers 22 and 24 are supported inside each armrest 32.

座部３００２の左側に位置する第１の操作レバー２２は、前後方向に揺動操作されることでアームシリンダ１８０２を伸縮させてアーム１８の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることで上部旋回体１４の旋回を行なう。
座部３００２の右側に位置する第２の操作レバー２４は、前後方向に揺動操作されることでブームシリンダ１６０２を伸縮させてブーム１６の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることでバケットシリンダ２００２を伸縮させてバケット２０の揺動を行なう。
第３、第４の操作レバー２６、２８は、運転席３０の前方の床面１４０４から前後方向に揺動可能に突設されている。
左側に位置する第３の操作レバー２６は、前後方向に揺動操作されることで左側のクローラ１２０２の回転方向を前進方向あるいは後退方向に切り換える。
右側に位置する第４の操作レバー２８は、前後方向に揺動操作されることで右側のクローラ１２０２の回転方向を前進方向あるいは後退方向に切り換える。 The first operation lever 22 located on the left side of the seat portion 3002 swings in the front and rear direction to extend and contract the arm cylinder 1802 to swing the arm 18, and swings in the left and right direction intersecting the front and rear direction. The revolving operation causes the upper revolving unit 14 to turn.
The second operation lever 24 located on the right side of the seat portion 3002 swings in the front-back direction to expand and contract the boom cylinder 1602 to swing the boom 16 and swings in the left-right direction intersecting the front-back direction. The bucket 20 is oscillated by expanding and contracting the bucket cylinder 2002 by being operated.
The third and fourth operation levers 26 and 28 are provided so as to be swingable in the front-rear direction from a floor surface 1404 in front of the driver's seat 30.
The third operation lever 26 located on the left side switches the rotation direction of the left crawler 1202 to the forward direction or the backward direction by swinging in the front-rear direction.
The fourth operation lever 28 located on the right side switches the rotation direction of the right crawler 1202 to the forward direction or the backward direction by swinging in the front-rear direction.

なお、図３および図４に示すように、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８には、それぞれ第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９（移動状態検知部）が取り付けられている。第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９の検出値に基づいて、各第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の基準位置（非操作時における位置）からの移動量や移動速度などを検知することができる。   As shown in FIGS. 3 and 4, first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 are respectively provided with first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, and 29 (moving state detection). Part) is attached. Based on the detection values of the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, and 29, each of the first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 from a reference position (a position at the time of non-operation). It is possible to detect a moving amount, a moving speed, and the like.

つぎに、作業機械側操作装置４５を構成する第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２について説明する。
第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２は、図３に示すように、フレーム３４により支持されている。
フレーム３４は、本体板部３４０２と、左右の側板部３４０４と、左右の屈曲板部３４０６と、前板部３４０８と、支持板部３４１０とを備え、運転席３０に着脱可能に取り付けられている。
本体板部３４０２は、運転席３０の座部３００２の上面を覆う大きさの矩形板状を呈し、座部３００２の上面に載置される。
左右の側板部３４０４は、本体板部３４０２の左右の側縁部から上方に起立し、各肘掛け部３２の内側面を覆う大きさの矩形板状を呈し、各肘掛け部３２の内側面に当接される。
左右の屈曲板部３４０６は、左右の側板部３４０４の上縁から運転席３０の幅方向外側に屈曲し、各肘掛け部３２の上面を覆う大きさの矩形板状を呈し、各肘掛け部３２の上面に当接される。
前板部３４０８は、本体板部３４０２の前縁の中央部分から前方に突出する突出部３４０９を介して下方に垂設され、クッション材１４０６の前面の上半部を覆う大きさの矩形板状を呈し、クッション材１４０６の前面の上半部に当接する。
支持板部３４１０は、前板部３４０８の下縁から前方に突出しその前縁が運転席３０と第３、第４の操作レバー２６、２８との中間に位置する大きさの矩形板状を呈している。
なお、フレーム３４の運転席３０への取り付けは、本体板部３４０２を座部３００２の上面に載置し、左右の側板部３４０４を各肘掛け部３２の内側面に当接させ、左右の屈曲板部３４０６を各肘掛け部３２の上面に載置し、前板部３４０８をクッション材１４０６の前面に当接させた状態で、例えば、左右の側板部３４０４を各肘掛け部３２に不図示のボルトおよびナットを介して締結することでなされる。
なお、フレーム３４の運転席３０への取り付け構造は、上記構造に限定されるものではなく、従来公知の様々な構成が使用可能である。 Next, the first to fourth actuators 36, 38, 40, and 42 constituting the working machine-side operation device 45 will be described.
The first to fourth actuators 36, 38, 40, 42 are supported by a frame 34 as shown in FIG.
The frame 34 includes a main body plate portion 3402, left and right side plate portions 3404, left and right bent plate portions 3406, a front plate portion 3408, and a support plate portion 3410, and is detachably attached to the driver's seat 30. .
The main body plate portion 3402 has a rectangular plate shape large enough to cover the upper surface of the seat portion 3002 of the driver's seat 30 and is placed on the upper surface of the seat portion 3002.
The left and right side plate portions 3404 stand upright from the left and right side edges of the main body plate portion 3402, have a rectangular plate shape large enough to cover the inner surface of each armrest portion 32, and contact the inner surface of each armrest portion 32. Touched.
The left and right bent plate portions 3406 are bent outward from the upper edge of the left and right side plate portions 3404 in the width direction of the driver's seat 30 and have a rectangular plate shape large enough to cover the upper surface of each armrest portion 32. It is in contact with the upper surface.
The front plate portion 3408 extends downward from a central portion of the front edge of the main body plate portion 3402 via a protruding portion 3409 protruding forward, and has a rectangular plate shape large enough to cover an upper half portion of the front surface of the cushioning material 1406. And abuts the upper half of the front surface of the cushion material 1406.
The support plate portion 3410 has a rectangular plate shape whose size projects forward from the lower edge of the front plate portion 3408 and whose front edge is located between the driver's seat 30 and the third and fourth operation levers 26 and 28. ing.
The frame 34 can be attached to the driver's seat 30 by placing the main body plate portion 3402 on the upper surface of the seat portion 3002 and bringing the left and right side plate portions 3404 into contact with the inner side surfaces of the armrest portions 32, thereby forming the left and right bent plates. In a state where the portion 3406 is placed on the upper surface of each armrest portion 32 and the front plate portion 3408 is in contact with the front surface of the cushioning material 1406, for example, the left and right side plate portions 3404 are attached to each armrest portion 32 with bolts (not shown). This is done by fastening via a nut.
The structure for attaching the frame 34 to the driver's seat 30 is not limited to the above structure, and various conventionally known structures can be used.

第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、取り付け金具４８を介して左右の屈曲板部３４０６に一体的に取り付けられ第１、第２の操作レバー２２、２４を操作するものである。   The first and second actuators 36 and 38 are integrally attached to the left and right bent plate portions 3406 via the attachment fittings 48, and operate the first and second operation levers 22 and 24.

第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、結合部３９を介して第１、第２の操作レバー２２、２４に着脱可能に連結されている。
本実施の形態では、第１のアクチュエータ３６は、直動式の電気シリンダ３６０２と、回転式のモータ３６０４とを含んで構成されている。
また、第２のアクチュエータ３８は、直動式の電気シリンダ３８０２と、回転式のモータ３８０４とを含んで構成されている。
直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２は、シリンダ本体３６０２Ａ、３８０２Ａに組み込まれたモータへの駆動信号の供給によりピストンロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂを出没させ、第１、第２の操作レバー２２、２４を前後方向に揺動操作する。 The first and second actuators 36 and 38 are detachably connected to the first and second operation levers 22 and 24 via a coupling portion 39.
In the present embodiment, the first actuator 36 is configured to include a direct-acting electric cylinder 3602 and a rotary motor 3604.
The second actuator 38 includes a direct-acting electric cylinder 3802 and a rotary motor 3804.
The direct-acting electric cylinders 3602 and 3802 allow the piston rods 3602B and 3802B to protrude and retract by supplying drive signals to the motors incorporated in the cylinder bodies 3602A and 3802A, and move the first and second operation levers 22 and 24 back and forth. Swing operation in the direction.

図３に示すように、回転式のモータ３６０４、３８０４は、モータ本体３６０４Ａ、３８０４Ａへの駆動信号の供給により駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂがその軸心の回りに回動するものである。
モータ本体３６０４Ａ、３８０４Ａは、屈曲板部３４０６に取り付け金具４８を介して取り付けられている。
回転式のモータ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂの先部は、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２のシリンダ本体３６０２Ａ、３８０２Ａに連結されている。
したがって、回転式のモータ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂを正逆転させると、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２は、ピストンロッド３６０４Ｂ、３８０４Ｂを中心として運転席３０の左右方向に揺動し、第１、第２の操作レバー２２、２４を左右方向に揺動させる。 As shown in FIG. 3, the rotary motors 3604 and 3804 are such that drive shafts 3604B and 3804B rotate around their axis by supplying drive signals to the motor bodies 3604A and 3804A.
The motor main bodies 3604A and 3804A are attached to the bent plate portion 3406 via attachment fittings 48.
The leading ends of the drive shafts 3604B, 3804B of the rotary motors 3604, 3804 are connected to the cylinder bodies 3602A, 3802A of the direct-acting electric cylinders 3602, 3802.
Therefore, when the drive shafts 3604B and 3804B of the rotary motors 3604 and 3804 are rotated forward and backward, the direct-acting electric cylinders 3602 and 3802 swing right and left of the driver's seat 30 around the piston rods 3604B and 3804B. Then, the first and second operation levers 22 and 24 are swung in the left-right direction.

図３に示すように、第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、フレーム３４の支持板部３４１０に支持され、第３、第４の操作レバー２６、２８を操作するものである。
第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、結合部４３を介して第３、第４の操作レバー２６、２８に着脱可能に連結されている。
本実施の形態では、第３のアクチュエータ４０は、直動式の電気シリンダ４００２を含んで構成されている。
また、第４のアクチュエータ４２は、直動式の電気シリンダ４２０２を含んで構成されている。
直動式の電気シリンダ４００２、４２０２は、シリンダ本体４００２Ａ、４２０２Ａへの駆動信号の供給によりピストンロッド４００２Ｂ、４２０２Ｂを出没させ、第３、第４の操作レバー２６，２８を前後方向に揺動操作する。 As shown in FIG. 3, the third and fourth actuators 40 and 42 are supported by a support plate 3410 of the frame 34 and operate the third and fourth operation levers 26 and 28.
The third and fourth actuators 40 and 42 are detachably connected to the third and fourth operation levers 26 and 28 via a coupling portion 43.
In the present embodiment, the third actuator 40 is configured to include a direct-acting electric cylinder 4002.
The fourth actuator 42 is configured to include a direct-acting electric cylinder 4202.
The direct-acting electric cylinders 4002 and 4202 make the piston rods 4002B and 4202B protrude and retract by supplying drive signals to the cylinder bodies 4002A and 4202A, and swing the third and fourth operation levers 26 and 28 in the front-rear direction. I do.

なお、実施の形態では、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２が直動式の電気シリンダあるいは回転式のモータで構成されている場合について説明したが、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２は、空気シリンダ、油圧シリンダ、リニアモータなど従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。   In the embodiment, the case where the first to fourth actuators 36, 38, 40, and 42 are configured by a direct-acting electric cylinder or a rotary motor has been described. As the actuators 36, 38, 40, and 42, various conventionally known actuators such as a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, and a linear motor can be used.

つぎに、遠隔操作指令装置４６について説明する。
遠隔操作指令装置４６は、作業機械１０から離れた箇所に位置する作業者が操作するものであり、作業者の操作により生成した遠隔操作指令情報をアクチュエータ制御部４４に無線回線を介して送信するものである。
図５に示すように、遠隔操作指令装置４６は、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４と、角度センサ６６Ａ〜６６Ｄと、制御部６８と、遠隔制御側通信部７０と、スピーカ７１とを含んで構成されている。
第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４は、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
角度センサ６６Ａ〜６６Ｄは、各遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４に対応して設けられ、各遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
制御部６８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、各角度センサ６６、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部６８は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部６８Ａとして機能する。
指令情報生成部６８Ａは、各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄから供給される検知信号に基づいて遠隔操作指令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部７０は、指令情報生成部６８Ａで生成された遠隔操作指令情報を作業機械側通信部７２（図４）に無線回線を介して送信するものである。
スピーカ７１は、後述する作業機械側操作装置４５の異常報知部７８Ｃから警報出力指示が送信された場合に、周囲に警報音を出力する。なお、スピーカ７１に代えて、またはスピーカ７１とともに、モニタや警報ランプ等を設けて警報を行ってもよい。 Next, the remote control command device 46 will be described.
The remote operation command device 46 is operated by a worker located at a position distant from the work machine 10, and transmits remote control command information generated by the operation of the worker to the actuator control unit 44 via a wireless line. Things.
As shown in FIG. 5, the remote control command device 46 includes first to fourth remote control levers 58, 60, 62, 64, angle sensors 66A to 66D, a control unit 68, and a remote control communication unit 70. And a speaker 71.
The first to fourth remote control levers 58, 60, 62, 64 are remote control operations in which a swing operation for remotely controlling the first to fourth control levers 22, 24, 26, 28 is performed. It is composed of a member (joystick).
The angle sensors 66A to 66D are provided corresponding to the respective remote control levers 58, 60, 62, 64, and output detection signals indicating angles corresponding to the operation positions of the respective remote control levers 58, 60, 62, 64. Things.
The control unit 68 includes a CPU, a ROM for storing and storing a control program and the like, a RAM as an operation area of the control program, an EEPROM for rewritably holding various data, an angle sensor 66, and an interface for interfacing with peripheral circuits and the like. And the like.
The control unit 68 functions as the command information generation unit 68A by executing the control program.
The command information generation unit 68A generates remote operation command information based on detection signals supplied from the angle sensors 66A to 66D.
The remote control communication unit 70 transmits the remote operation command information generated by the command information generation unit 68A to the work machine communication unit 72 (FIG. 4) via a wireless line.
The speaker 71 outputs an alarm sound to the surroundings when an alarm output instruction is transmitted from the abnormality notification unit 78C of the work machine-side operation device 45 described later. Note that a monitor, an alarm lamp, or the like may be provided in place of the speaker 71 or together with the speaker 71 to issue an alarm.

つぎに、作業機械側操作装置４５を構成するアクチュエータ制御部４４について説明する。
アクチュエータ制御部４４は、操作室１４０２あるいは上部旋回体１４の適宜箇所に設けられている。アクチュエータ制御部４４は、遠隔操作指令装置４６から送信された遠隔操作指令情報に基づいて第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を制御するものである。
図４に示すように、アクチュエータ制御部４４は、作業機械側通信部７２と、第１〜第４の駆動検出部７４Ａ〜７４Ｄと、サーボ制御機構７６と、制御部７８とを含んで構成されている。
作業機械側通信部７２は、遠隔制御側通信部７０から送信される遠隔操作指令情報を受信するものである。
第１〜第４の駆動検出部７４Ａ〜７４Ｄは、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量を検出するものである。
具体的に説明すると、第１、第２の駆動検出部７４Ａ、７４Ｂは、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２のシリンダロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂの移動量と、回転式のモータ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂの回転量（角度）とを検出する。
第３、第４の駆動検出部７４Ｃ、７４Ｄは、直動式の電気シリンダ４００２、４２０２のシリンダロッド４００２Ａ、４２０２Ａの移動量を検出する。
すなわち、第１〜第４の駆動検出部７４Ａ〜７４Ｄは、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２の駆動状態を検知する。これに対して、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８に取り付けられた第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９は、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の実際の動きを検知する。
サーボ制御機構７６は、各電気シリンダ３６０２、３８０２、４００２、４２０２、各モータ３６０４、３８０４を制御するサーボ制御部を含んで構成されている。 Next, the actuator control unit 44 included in the working machine-side operation device 45 will be described.
The actuator control unit 44 is provided at an appropriate place in the operation room 1402 or the upper swing body 14. The actuator control unit 44 controls the first to fourth actuators 36, 38, 40, 42 based on the remote operation command information transmitted from the remote operation command device 46.
As shown in FIG. 4, the actuator control unit 44 includes a work machine-side communication unit 72, first to fourth drive detection units 74A to 74D, a servo control mechanism 76, and a control unit 78. ing.
The work machine-side communication unit 72 receives the remote operation command information transmitted from the remote control-side communication unit 70.
The first to fourth drive detection units 74A to 74D detect the operation amounts of the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 by the first to fourth actuators 36, 38, 40, 42. Things.
More specifically, the first and second drive detection units 74A and 74B are configured to move the cylinder rods 3602B and 3802B of the direct-acting electric cylinders 3602 and 3802 and the drive shafts of the rotary motors 3604 and 3804, respectively. The amount of rotation (angle) of 3604B and 3804B is detected.
The third and fourth drive detection units 74C and 74D detect the movement amounts of the cylinder rods 4002A and 4202A of the direct-acting electric cylinders 4002 and 4202.
That is, the first to fourth drive detection units 74A to 74D detect the drive states of the first to fourth actuators 36, 38, 40, 42. On the other hand, the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, 29 attached to the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 are the first to fourth operation levers 22, 25, 27, 29. , 24, 26, 28 are detected.
The servo control mechanism 76 includes servo controllers for controlling the electric cylinders 3602, 3802, 4002, 4202, and the motors 3604, 3804.

制御部７８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１〜第４の駆動検出部７４Ａ〜７４Ｄ、サーボ制御機構７６、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部７８は、上記制御プログラムを実行することにより操作レバー制御部７８Ａ、異常検知部７８Ｂ、異常報知部７８Ｃとして機能する。
操作レバー制御部７８Ａは、作業機械側通信部７２を介して受信した遠隔操作指令情報に基づいて、第１〜第４の駆動検出部７４Ａ〜７４Ｄの検出結果を監視しつつ、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を動かすものである。
操作レバー制御部７８Ａは、遠隔操作指令装置４６の操作に応じて遠隔制御を行う。すなわち、遠隔操作指令情報に基づいて第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を操作する。 The control unit 78 includes a CPU, a ROM for storing and storing a control program, a RAM as an operation area of the control program, an EEPROM for rewritably holding various data, first to fourth drive detection units 74A to 74D, The control mechanism 76 includes an interface unit that interfaces with peripheral circuits and the like.
The control unit 78 functions as an operation lever control unit 78A, an abnormality detection unit 78B, and an abnormality notification unit 78C by executing the control program.
The operation lever control unit 78A monitors the detection results of the first to fourth drive detection units 74A to 74D based on the remote operation command information received via the work machine communication unit 72, and controls the servo control mechanism 76A. Is controlled to drive the first to fourth actuators 36, 38, 40, 42 to move the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28.
The operation lever control unit 78 </ b> A performs remote control according to the operation of the remote operation command device 46. That is, the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 are operated by controlling the first to fourth actuators 36, 38, 40, 42 based on the remote operation command information.

異常検知部７８Ｂは、第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９（移動状態検知部）により検知された第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（操作機構）の移動状態と、遠隔操作指令装置４６からの遠隔操作指令情報とに基づいて、遠隔制御システムの異常を検知する。
より詳細には、異常検知部７８Ｂは、遠隔操作指令装置４６からの遠隔操作指令情報に基づく第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（操作機構）の移動状態と、第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９（移動状態検知部）により検知された第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（操作機構）の移動状態とが整合しない場合（整合しない状態が所定時間継続した場合）、遠隔制御システムに異常が生じていると判断する。 The abnormality detection unit 78B includes first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 (operation mechanisms) detected by the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, and 29 (moving state detection units). An abnormality of the remote control system is detected based on the moving state of the remote control command and the remote control command information from the remote control command device 46.
More specifically, the abnormality detection unit 78 </ b> B determines the movement state of the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 (operation mechanism) based on the remote operation command information from the remote operation command device 46, When the movement state of the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 (operation mechanism) detected by the fourth to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, 29 (movement state detection unit) does not match. (If the mismatched state continues for a predetermined time), it is determined that an abnormality has occurred in the remote control system.

例えば、上述のように第１の操作レバー２２は、前後方向に揺動操作されることでアームシリンダ１８０２を伸縮させてアーム１８の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることで上部旋回体１４の旋回を行なうものである。
ここで、遠隔操作指令装置４６からの遠隔操作指令情報ではアームシリンダ１８０２の伸長指示（第１の操作レバー２２の前方向操作に対応）がなされているにも関わらず、第１の操作レバー２２に取り付けられた第１の加速度センサ２３で第１の操作レバー２２が後方向や左右方向に移動していると検知された場合、作業機械に対して遠隔操作指令情報とは異なる操作がなされていることになる。
また、例えば第１の操作レバー２２に対する操作指示があるにも関わらず、第１の加速度センサ２３で第１の操作レバー２２の移動が検知されない場合には、作業機械の操作が正常に行われていないことになる。
また、例えば第１の操作レバー２２に対する操作指示がないにも関わらず、第１の加速度センサ２３で第１の操作レバー２２の移動が検知された場合には、作業機械の操作が行われていることになる。
このように、異常検知部７８Ｂは、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の実際の動きを検知して、遠隔操作指令装置４６からの遠隔操作指令情報に基づく動きの方向や移動量と照合することにより、遠隔制御システムの異常を検知する。
遠隔制御システムの異常とは、例えば操作レバー制御部７８Ａの処理不良、通信部間の通信不良、アクチュエータと操作レバーの連結不良などが考えられる。 For example, as described above, the first operation lever 22 swings in the front-rear direction to expand and contract the arm cylinder 1802 to swing the arm 18, and swings in the left-right direction intersecting the front-rear direction. By doing so, the upper swing body 14 is swung.
Here, the remote control command information from the remote control command device 46 indicates that the extension of the arm cylinder 1802 is instructed (corresponding to the forward operation of the first control lever 22). When it is detected by the first acceleration sensor 23 attached to the controller that the first operation lever 22 is moving in the backward direction or the left and right direction, an operation different from the remote operation command information is performed on the work machine. Will be.
Further, for example, when the movement of the first operation lever 22 is not detected by the first acceleration sensor 23 in spite of an operation instruction to the first operation lever 22, the operation of the work machine is performed normally. Will not be.
Further, for example, when the first acceleration sensor 23 detects the movement of the first operation lever 22 even though there is no operation instruction for the first operation lever 22, the operation of the work machine is performed. Will be.
As described above, the abnormality detection unit 78 </ b> B detects the actual movement of the first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 and detects the direction of the movement based on the remote operation command information from the remote operation command device 46. By detecting the abnormality in the remote control system by comparing it with the movement amount.
An abnormality of the remote control system may be, for example, a processing failure of the operation lever control unit 78A, a communication failure between the communication units, a connection failure between the actuator and the operation lever, and the like.

異常報知部７８Ｃは、異常検知部７８Ｂにより異常が検知された場合に、遠隔操作指令装置４６から警報を出力させる。本実施の形態では、異常報知部７８Ｃは、遠隔制御システムの異常が検知された場合に、遠隔操作指令装置４６のスピーカ７１から警報音を出力させるための警報出力指示を送信する。なお、警報の出力態様は警報音に限らず、例えば文字情報や画像情報などであってもよい。
このような警報を出力することによって、作業者から離れた場所にいる作業員等に異常の発生を即座に報知することができ、作業状況の確認や作業の中断などの対応を迅速に行うことができる。 The abnormality notification unit 78C causes the remote operation command device 46 to output an alarm when an abnormality is detected by the abnormality detection unit 78B. In the present embodiment, when an abnormality of the remote control system is detected, the abnormality notification unit 78C transmits an alarm output instruction for outputting an alarm sound from the speaker 71 of the remote operation command device 46. The output mode of the alarm is not limited to the alarm sound, and may be, for example, character information or image information.
By outputting such an alarm, it is possible to immediately notify the occurrence of an abnormality to a worker, etc., at a location away from the worker, and to promptly confirm the work status, take measures such as interrupting the work, and the like. Can be.

次に、図６のフローチャートを用いて、遠隔制御システム１００による作業機械１０の遠隔制御処理について説明する。
予め、作業機械１０はエンジンが作動されて動作が可能な状態に設定され、アクチュエータ制御部４４はモード切替スイッチ６７により遠隔制御モードに設定されているものとする。
作業者が遠隔操作指令装置４６の第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４を操作すると（ステップＳ６００：Ｙｅｓ）、各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄで検出された検知信号に基づいて指令情報生成部６８Ａが遠隔操作指令情報を生成する（ステップＳ６０２）。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部７０から作業機械側通信部７２に送信される（ステップＳ６０４）。
作業機械１０では、作業機械側通信部７２を介して受信された遠隔操作指令情報が操作レバー制御部７８Ａに供給される。操作レバー制御部７８Ａは、遠隔操作指令情報に基づいて、第１〜第４の駆動検出部７４Ａ〜７４Ｄの検出結果を監視しつつ、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動制御する（ステップＳ６０６）。これにより、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８が揺動操作される。
すなわち、例えば第１の操作レバー２２の前後方向への揺動によりアーム１８の揺動がなされ、第１の操作レバー２２の左右方向への揺動により上部旋回体１４の旋回がなされる。
また、例えば第２の操作レバー２４の前後方向への揺動によりブーム１６の揺動がなされ、第２の操作レバー２４の左右方向によりバケット２０の揺動がなされる。
また、例えば第３、第４の操作レバー２６、２８の前後方向への揺動により、左右のクローラ１２０２の回転方向が前進方向あるいは後退方向に切り換えられる。 Next, a remote control process of the work machine 10 by the remote control system 100 will be described with reference to a flowchart of FIG.
It is assumed that the work machine 10 has been set in advance to a state where the engine can be operated by operating the engine, and the actuator control unit 44 has been set to the remote control mode by the mode switch 67.
When the operator operates the first to fourth remote control levers 58, 60, 62, 64 of the remote control command device 46 (step S600: Yes), based on the detection signals detected by the angle sensors 66A to 66D. The command information generation unit 68A generates remote operation command information (Step S602). The remote operation command information is transmitted from the remote control side communication unit 70 to the work machine side communication unit 72 via a wireless line (step S604).
In the work machine 10, the remote control command information received via the work machine communication unit 72 is supplied to the operation lever control unit 78A. The operation lever control unit 78A controls the servo control mechanism 76 while monitoring the detection results of the first to fourth drive detection units 74A to 74D based on the remote operation command information, thereby controlling the first to fourth control units. The drive of the actuators 36, 38, 40, 42 is controlled (step S606). As a result, the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 are operated to swing.
That is, for example, the arm 18 is swung by the swing of the first operation lever 22 in the front-rear direction, and the upper swing body 14 is swung by the swing of the first operation lever 22 in the left-right direction.
Further, for example, the boom 16 is swung by the swing of the second operation lever 24 in the front-rear direction, and the bucket 20 is swung by the left and right direction of the second operation lever 24.
Further, for example, by swinging the third and fourth operation levers 26 and 28 in the front-back direction, the rotation direction of the left and right crawlers 1202 is switched to the forward direction or the backward direction.

この間、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８に取り付けられた第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９は、各操作レバー２２、２４、２６、２８に加わる加速度を検知する（ステップＳ６０８）。
異常検知部７８Ｂは、遠隔操作指令情報に基づく各操作レバー２２、２４、２６、２８の動きと、加速度センサ２３、２５、２７、２９の検出値に基づく各操作レバー２２、２４、２６、２８の実際の動きとが整合しているかを判断する（ステップＳ６１０）。
遠隔操作指令情報と実際の動きとが整合している場合は（ステップＳ６１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ６００に戻り、以降の処理を継続する。
一方、遠隔操作指令情報と実際の動きとが整合していない場合（ステップＳ６１０：Ｎｏ）、異常検知部７８Ｂは遠隔制御システム１００に異常が生じていると判断し（ステップＳ６１２）、異常報知部７８Ｃが遠隔操作指令装置４６のスピーカ７１から警報音を出力させるための警報出力指示を送信する（ステップＳ６１４）。警報出力指示を受信したスピーカ７１は警報音を出力する（ステップＳ６１６）。 During this time, the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, 29 attached to the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28 are applied to the respective operation levers 22, 24, 26, 28. The acceleration is detected (step S608).
The abnormality detection unit 78B is configured to detect the movement of each of the operation levers 22, 24, 26, 28 based on the remote operation command information, and the operation levers 22, 24, 26, 28 based on the detection values of the acceleration sensors 23, 25, 27, 29. It is determined whether the actual movement is consistent with the actual movement (step S610).
If the remote operation command information and the actual movement match (step S610: Yes), the process returns to step S600, and the subsequent processing is continued.
On the other hand, if the remote operation command information does not match the actual movement (step S610: No), the abnormality detection unit 78B determines that an abnormality has occurred in the remote control system 100 (step S612), and the abnormality notification unit 78C transmits an alarm output instruction for outputting an alarm sound from the speaker 71 of the remote control command device 46 (step S614). The speaker 71 that has received the warning output instruction outputs a warning sound (step S616).

以上説明したように、実施の形態にかかる遠隔制御システム１００は、作業機械１０の操作機構（第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８）の実際の移動状態と遠隔操作指令情報とに基づいて遠隔制御システム１００の異常を検知するので、作業者が常駐しない作業現場における異常を早期に発見することができ、遠隔制御システムを利用した作業の作業効率を向上させる上で有利となる。
また、遠隔制御システム１００は、操作レバー２２、２４、２６、２８に取り付けられた加速度センサ２３、２５、２７、２９の検出値に基づいて、操作レバー２２、２４、２６、２８の実際の移動状態を検知するので、操作レバー２２、２４、２６、２８の移動状態を精度よく検知する上で有利となる。
また、遠隔制御システム１００は、異常が検知された場合には遠隔操作指令装置４６から警報を報知するので、異常時の対応を迅速に行う上で有利となる。 As described above, the remote control system 100 according to the embodiment includes the actual movement states of the operation mechanisms (the first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28) of the work machine 10 and the remote operation command information. Since the abnormality of the remote control system 100 is detected on the basis of the above, it is possible to detect an abnormality at a work site where no worker is resident at an early stage, which is advantageous in improving the work efficiency of the operation using the remote control system. Become.
The remote control system 100 also controls the actual movement of the operation levers 22, 24, 26, 28 based on the detection values of the acceleration sensors 23, 25, 27, 29 attached to the operation levers 22, 24, 26, 28. Since the state is detected, it is advantageous in accurately detecting the moving state of the operation levers 22, 24, 26, 28.
Further, the remote control system 100 notifies an alarm from the remote operation command device 46 when an abnormality is detected, which is advantageous in promptly coping with an abnormality.

なお、本実施の形態では、異常検知部７８Ｂおよび異常報知部７８Ｃをアクチュエータ制御部４４に設けるようにしたが、これに限らず遠隔操作指令装置４６の制御部６８に異常検知部７８Ｂおよび異常報知部７８Ｃを設けてもよい。この場合、例えば第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９の検出値を、作業機械側通信部７２を介して遠隔操作指令装置４６に送信し、異常の有無を判定する。   In the present embodiment, the abnormality detection unit 78B and the abnormality notification unit 78C are provided in the actuator control unit 44. However, the present invention is not limited to this, and the control unit 68 of the remote operation command device 46 includes the abnormality detection unit 78B and the abnormality notification. A portion 78C may be provided. In this case, for example, the detection values of the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, and 29 are transmitted to the remote operation command device 46 via the work machine communication unit 72, and it is determined whether there is an abnormality.

また、本実施の形態では、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８に取り付けられた第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９の検出値を用いて各操作レバー２２、２４、２６、２８の移動状態を検出したが、これ以外の方法で操作レバーの移動状態を検出してもよい。
例えば、作業機械１０の車内を撮影するカメラを設置し、カメラで撮影した画像から第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を抽出し、その移動状態を画像解析により検出してもよい。
すなわち、移動状態検知部を、作業機械１０内に設けられ第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９（操作機構）を撮影範囲に含むカメラと、カメラの撮影画像を画像解析して第１〜第４の加速度センサ２３、２５、２７、２９（操作機構）の移動状態を検知する画像解析部とによって構成してもよい。
これにより、例えば作業機械側操作装置４５の状態を監視するために設置されたカメラの画像を流用して異常を検知することができる。 In the present embodiment, each operation is performed using detection values of the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, 29 attached to the first to fourth operation levers 22, 24, 26, 28. Although the movement state of the levers 22, 24, 26, and 28 has been detected, the movement state of the operation lever may be detected by other methods.
For example, a camera for photographing the inside of the work machine 10 is installed, the first to fourth operation levers 22, 24, 26, and 28 are extracted from the image photographed by the camera, and the movement state is detected by image analysis. Is also good.
That is, the moving state detecting unit is provided with a camera provided in the work machine 10 and including the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, and 29 (operation mechanism) in a shooting range, and an image captured by the camera is analyzed. And an image analysis unit that detects the moving state of the first to fourth acceleration sensors 23, 25, 27, 29 (operation mechanism).
Thereby, for example, an abnormality can be detected by using an image of a camera installed to monitor the state of the work machine-side operation device 45.

また、本実施の形態では、異常検知部７８Ｂで異常を検知した場合に異常報知部７８Ｃにより異常を報知することとしたが、これに限らず、例えば作業機械１０の強制停止や安全位置への退避等、従来公知の様々な異常時対応方法を適用することができる。   Further, in the present embodiment, when the abnormality is detected by the abnormality detecting unit 78B, the abnormality is notified by the abnormality notifying unit 78C. However, the present invention is not limited to this. For example, the work machine 10 is forcibly stopped or moved to a safe position. Various conventionally known methods for dealing with abnormalities such as evacuation can be applied.

１０ 作業機械
２２、２４、２６、２８ 操作レバー
２３、２５、２７、２９ 加速度センサ
３６、３８、４０、４２ アクチュエータ
４４ アクチュエータ制御部
４５ 作業機械側操作装置
４６ 遠隔操作指令装置
５８、６０、６２、６４ 遠隔操作レバー
６８ 制御部
６８Ａ 指令情報生成部
７０ 遠隔制御側通信部
７１ スピーカ
７２ 作業機械側通信部
７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ 駆動検出部
７６ サーボ制御機構
７８ 制御部
７８Ａ 操作レバー制御部
７８Ｂ 異常検知部
７８Ｃ 異常報知部 10 Work machine 22, 24, 26, 28 Operation lever 23, 25, 27, 29 Acceleration sensor 36, 38, 40, 42 Actuator 44 Actuator control unit 45 Work machine side operation device 46 Remote operation command device 58, 60, 62, 64 Remote control lever 68 Control unit 68A Command information generation unit 70 Remote control communication unit 71 Speaker 72 Work machine communication unit 74A, 74B, 74C Drive detection unit 76 Servo control mechanism 78 Control unit 78A Operation lever control unit 78B Abnormality detection unit 78C abnormality notification unit

Claims (5)

作業機械から離れた位置に配置された遠隔操作指令装置と、前記遠隔操作指令装置から送信された遠隔操作指令情報に基づいて前記作業機械内に設けられた当該作業機械の操作機構を所定方向に移動させる作業機械側操作装置と、を備える作業機械の遠隔制御システムであって、
前記操作機構の移動状態を検知する移動状態検知部と、
前記移動状態検知部により検知された前記操作機構の移動状態と前記遠隔操作指令情報とに基づいて、遠隔制御システムの異常を検知する異常検知部と、
を備えることを特徴とする作業機械の遠隔制御システム。 A remote operation command device arranged at a position distant from the work machine, and an operation mechanism of the work machine provided in the work machine in a predetermined direction based on the remote operation command information transmitted from the remote operation command device. A work machine-side operation device to be moved, and a remote control system for the work machine, comprising:
A moving state detecting unit that detects a moving state of the operation mechanism;
An abnormality detection unit that detects an abnormality of a remote control system based on the movement state of the operation mechanism and the remote operation command information detected by the movement state detection unit,
A remote control system for a work machine, comprising: 前記異常検知部は、前記遠隔操作指令情報に基づく前記操作機構の移動状態と、前記移動状態検知部により検知された前記操作機構の移動状態とが整合しない場合、遠隔制御システムに異常が生じていると判断する、
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械の遠隔制御システム。 When the moving state of the operating mechanism based on the remote operation command information does not match the moving state of the operating mechanism detected by the moving state detecting unit, the abnormality detecting unit may cause an abnormality in the remote control system. Judge that
The remote control system for a work machine according to claim 1, wherein: 前記操作機構は、操作レバーであり、
前記移動状態検知部は、前記操作レバーに取り付けられた加速度センサである、
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の遠隔制御システム。 The operation mechanism is an operation lever,
The moving state detection unit is an acceleration sensor attached to the operation lever,
The remote control system for a working machine according to claim 1 or 2, wherein 前記移動状態検知部は、
前記作業機械内に設けられ前記操作機構を撮影範囲に含むカメラと、前記カメラの撮影画像を画像解析して前記操作機構の移動状態を検知する画像解析部と、である、
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の遠隔制御システム。 The moving state detection unit,
A camera provided in the work machine and including the operation mechanism in a shooting range, and an image analysis unit that analyzes an image captured by the camera and detects a moving state of the operation mechanism.
The remote control system for a working machine according to claim 1 or 2, wherein 前記異常検知部により異常が検知された場合に、前記遠隔操作指令装置から警報を報知する異常報知部を更に備える、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の作業機械の遠隔制御システム。 When an abnormality is detected by the abnormality detection unit, the apparatus further includes an abnormality notification unit that notifies an alarm from the remote operation command device.
The remote control system for a working machine according to any one of claims 1 to 4, wherein:
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