JP5479635B2 - Front loader control system - Google Patents
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Description
本発明は、農作業、建設作業、土木作業、及びこれに類する作業機としてのフロントローダに関する。 The present invention relates to a front loader as a work machine such as farm work, construction work, civil engineering work, and the like.
例えば農作業を行う場合、草、堆肥、土砂の積降ろし、運搬等の作業には、トラクタ等の走行車両に起伏可能に装備された揺動アーム(アーム)の先端に、所望の作業機であるバケット、フォーク等のアタッチメントを装着したフロントローダが使用される。 For example, when carrying out farming work, it is a desired working machine at the tip of a swinging arm (arm) that can be undulated on a traveling vehicle such as a tractor for unloading and transporting grass, compost, earth and sand, etc. A front loader equipped with an attachment such as a bucket or fork is used.
図11に示すように、本実施形態に係るフロントローダは、作業用車輌本体101に着脱自在に取付けられている。作業用車輌本体101は、左右一対のブラケット102を有しており、このブラケット102に、フロントローダのメインフレーム111がドッキングピン104を介して着脱自在に取付けられている。そして、このメインフレーム111に、側面視へ字状としたアーム103の基端部が上下回動自在に枢着されている。
As shown in FIG. 11, the front loader according to this embodiment is detachably attached to the working vehicle
アーム103の先端部には、スナップヒッチ106が上下回動自在に枢着され、このスナップヒッチ106に、アタッチメントとしてのバケット110が着脱自在に取付けられている。さらに、メインフレーム111の下部とアーム103の中間体112との間に、アーム103を昇降させるためのアーム用油圧シリンダ105を配設している。これにより、アーム用油圧シリンダ105を伸張することでアーム103を上昇させることができるとともに、アーム用油圧シリンダ105を収縮させることで、アーム103を下降させることができる。
A
フロントローダは、アーム103の先端部にクランク108の基端部を上下回動自在に取付け、このクランク108の先端部と中間体112との間に、アタッチメントを回動させてアタッチメントの姿勢を変更するためのアタッチメント用油圧シリンダ109を設けている。そして、クランク108の先端部とスナップヒッチ106の上部との間にコンロッド107を配設している。これにより、アタッチメント用油圧シリンダ109を伸張することで、アタッチメントの先端部を下方へ向けて回動させることができ、アタッチメント用油圧シリンダ109を収縮することで、アタッチメントの先端部を上方へ向けて回動させることができる。
The front loader attaches the base end portion of the
ところで、フロントローダを作業用車輌本体101から離脱させる場合、作業者が自ら作業レバーを操作し、フロントローダと作業用車輌本体101とを接続しているドッキングピン104が外れる位置までフロントローダを動かしていた(特許文献1)。すなわち、作業者は操作レバーを操作して、アタッチメント用油圧シリンダ109を伸張(又は収縮)させて、バケット110を下方(又は上方)へ回動させて、アーム103を回動させることにより、ドッキングピン104を上方へ引上げ(又は下方へ引下げ)る。このようにして、ドッキングピン104が、ブラケット102に設けられた図示省略のフックから外れる離脱位置となるように操作して、ドッキングピン104をフックより係合解除させる。そして、作業用車輌本体101の油圧源より油圧配管を切離して、作業用車輌本体101を後進させてフロントローダより離れた場所まで移動させる。このようにして、作業用車輌本体101からフロントローダの離脱作業を行うことができる。
By the way, when the front loader is detached from the work vehicle
また、アタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重とのいずれかを優先させるために油圧回路を切り替える際、一旦作業を停止し、作業者が自らスイッチ又はボリュームを操作して油圧回路を切り替える必要があった。つまり、最大動作速度を優先させたい場合は、アタッチメント用油圧シリンダ109を差動回路とする。差動回路とは、油圧ポンプの供給管路がアタッチメント用油圧シリンダ109の伸縮両ポートに接続するものであり、動作速度が速いが動作可能な荷重が小さい。一方、最大動作荷重を優先させたい場合は、アタッチメント用油圧シリンダ109を複動回路とする。複動回路とは、一方のポートのみに油圧ポンプの供給回路を接続するものである。
Also, when switching the hydraulic circuit in order to give priority to either the maximum operating speed or the maximum operating load of the attachment, it is necessary to stop the work and switch the hydraulic circuit by operating the switch or volume by the operator. It was. That is, when priority is given to the maximum operating speed, the attachment
さらには、アーム103の上昇下降やアタッチメントの移動速度は、作業者が操作する操作レバーの角度に比例する出力、又は角度を変数とする計算式によって得られる出力によって決められており、操作レバーの操作速度には依存しなかった。すなわち、初期状態での操作レバーの角度をθ0とし、所定時間での操作レバー角度をθnとすると、Xn=(θn−θ0)となるXnによって定められる関数により油圧機器を駆動していた。油圧機器へのソレノイドへの電流信号をXnの正比例値で与えるとすると、ソレノイドへの電流値は、A×Xnとなる。なお、Aは定数である。
Furthermore, the ascending / descending of the
作業者がスイッチ又はボリュームを操作して油圧回路を切り替える場合、作業者は最大動作速度と最大動作荷重とのいずれを優先するかを自ら判断し、スイッチ操作を行うことにより最大動作速度と最大動作荷重とを切り替えていた。これにより、誤判断、誤操作等が生じると、最大動作速度と最大動作荷重とを適切に切り替えることができなかった。また、油圧回路を切り替える際に一旦作業を停止しなければならず、作業効率が悪いものとなっていた。 When the operator switches the hydraulic circuit by operating the switch or volume, the operator determines whether to give priority to the maximum operation speed or the maximum operation load, and operates the switch to operate the maximum operation speed and the maximum operation. The load was switched. As a result, when an erroneous determination, an erroneous operation, or the like occurs, the maximum operating speed and the maximum operating load cannot be appropriately switched. In addition, when switching the hydraulic circuit, the work must be stopped once, resulting in poor work efficiency.
本発明は、上記課題に鑑みて、自動でフロントローダを制御することができて、操作性及び荷役作業性を向上させることができるフロントローダの制御システムを提供する。 In view of the above problems, the present invention provides a front loader control system that can automatically control a front loader and can improve operability and cargo handling workability.
本発明のフロントローダの制御システムは、作業用車輌本体に連結される揺動アームと、この揺動アームの先端に着脱自在に取付けられるアタッチメントとを備えたフロントローダの制御システムであって、油圧制御手段の操作レバーの操作角度を検出するための操作角度検出手段と、アタッチメントの回動角度を検出するアタッチメント回動角度検出手段と、前記操作角度検出手段とアタッチメント回動角度検出手段とから検出された情報に基づいて、アタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を自動的に切り替える制御手段を備えたものである。 A front loader control system according to the present invention is a front loader control system including a swing arm connected to a working vehicle body and an attachment removably attached to a tip of the swing arm. Detected from an operation angle detection means for detecting an operation angle of the operation lever of the control means, an attachment rotation angle detection means for detecting the rotation angle of the attachment, and the operation angle detection means and the attachment rotation angle detection means. And a control means for automatically switching the priority between the maximum operating speed and the maximum operating load of the attachment based on the obtained information.
本発明のフロントローダの制御システムは、操作角度検出手段と、アーム回動角度検出手段とを備えているため、油圧制御手段の操作レバーの操作角度を検出できるとともに、アームの回動角度を検出することができる。この検出された情報に基づいて、制御手段にて自動でアタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替えることができる。 The front loader control system according to the present invention includes the operation angle detection means and the arm rotation angle detection means, so that the operation angle of the operation lever of the hydraulic control means can be detected and the rotation angle of the arm can be detected. can do. Based on this detected information, the priority of the maximum operating speed and the maximum operating load of the attachment can be automatically switched by the control means.
前記制御手段は、操作角度検出手段の値が一定値以上であり、かつ、アタッチメント回動角度検出手段の値に基づいて算出されたアタッチメントの角速度が一定範囲内である場合に最大動作荷重を優先するものとできる。すなわち、通常は最大動作速度を優先し、前記条件を満たす場合には最大動作荷重を優先するものとする。 The control means gives priority to the maximum operating load when the value of the operation angle detection means is a certain value or more and the angular velocity of the attachment calculated based on the value of the attachment rotation angle detection means is within a certain range. You can do it. That is, normally, the maximum operating speed is given priority, and when the above conditions are satisfied, the maximum operating load is given priority.
本発明のフロントローダの制御システムでは、制御手段にて自動でアタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替えることができるため、作業者がいずれを優先させるかの判断を行う必要がなくなって、作業者が作業ボタンを操作して最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替える作業を省略することができる。これにより、作業者による誤判断、誤操作等が防止できて、最大動作速度と最大動作荷重とを適切に切り替えることができる。しかも、切り替えのために作業を中断する必要がなくなって、連続的に作業を行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。 In the front loader control system according to the present invention, the priority of the maximum operating speed and the maximum operating load of the attachment can be automatically switched by the control means, so that it is not necessary for the operator to determine which is prioritized. Thus, the work of switching the priority between the maximum operation speed and the maximum operation load by operating the operation button by the operator can be omitted. As a result, misjudgment, erroneous operation, and the like by the operator can be prevented, and the maximum operation speed and the maximum operation load can be appropriately switched. In addition, it is not necessary to interrupt the work for switching, work can be performed continuously, and work efficiency can be improved.
前記制御手段は、操作角度検出手段の値及びアタッチメントの角速度に基づいて最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替えると、正確に切り替えを行うことができる。また、通常は最大動作速度を優先し、前記条件を満たす場合には最大動作荷重を優先するため、一層作業効率の向上を図ることができる。 The control means can perform switching accurately when the priority of the maximum operation speed and the maximum operation load is switched based on the value of the operation angle detection means and the angular velocity of the attachment. Further, since the maximum operating speed is usually given priority and the maximum operating load is given priority when the above conditions are satisfied, the working efficiency can be further improved.
図1に示すように、本実施形態に係るフロントローダ1は、作業用車輌本体2に着脱自在に取付けられている。
As shown in FIG. 1, a
作業用車輌本体2は、機体フレーム20と運転操作部22とを備え、機体フレーム20には左右一対の前・後車輪23、24が設けられるとともに、機体フレーム20の前部に原動機部21が設けられている。そして、この原動機部21の後方位置に運転操作部22を設けている。機体フレーム20には左右一対のブラケット26が立設されている。
The working vehicle
フロントローダ1は、作業用車輌本体2に連結される揺動アーム(アーム)4と、このアーム4の先端に着脱自在に取付けられるアタッチメントとを備えている。すなわち、作業用車輌本体2のブラケット26には、ドッキングピン3を介してメインフレーム10が着脱自在に取付けられ、このブラケット10に側面視へ字状のアーム4の基端部が上下回動自在に枢着されている。アーム4の先端部には、スナップヒッチ50が上下回動自在に枢着され、このスナップヒッチ50に、アタッチメントとしてのバケット5が着脱自在に取付けられている。
The
さらに、フロントローダ1は、メインフレーム10の下部とアーム4の中間体51との間には、アーム4を昇降させるための油圧作動手段を構成するアーム用油圧シリンダ6を配設している。これにより、アーム用油圧シリンダ6を伸張することでアーム4を上昇させることができるとともに、アーム用油圧シリンダ6を収縮させることで、アーム4を下降させることができる。
Further, in the
また、アーム4の先端部にクランク13の基端部を上下回動自在に取付け、このクランク13の先端部と中間体51との間には、アタッチメントを回動させて姿勢変更するための油圧作動手段を構成するアタッチメント用油圧シリンダ7を配設している。そして、クランク13の先端部とスナップヒッチ50の上部との間にコンロッド44を配設している。これにより、アタッチメント用油圧シリンダ7を伸張することで、アタッチメントの先端部を下方へ向けて回動させることができる。すなわち、クランク13は、シリンダロッドの先端部とコンロッド44の一端に接し、コンロッド44の他端は、スナップヒッチ50の1点と接している。そして、アタッチメント用油圧シリンダ7が伸縮することにより、クランク13が一端を中心に回動して、クランク13とアタッチメント用油圧シリンダ7との間で角度変化が生じ、コンロッド44を介してスナップヒッチ50を回動させる。これにより、アタッチメント用油圧シリンダ7を伸張すれば、バケット5の先端部を下方に向けて振り下げるダンプ動作を行う。一方、アタッチメント用油圧シリンダ7を収縮すれば、バケット5の先端部を上方へ向けて振り上げるチルト動作を行う。
Further, a base end portion of the
メインフレーム10には、アーム4の回動角度を検出するためのアーム回動角度検出手段71が設けられている。アーム回動角度検出手段71は、図2に示すように、センサ本体部73とセンサガイド74とから構成されている。センサガイド74は、アーム4の回動に追従して回動する。これにより、センサ本体部73に対してセンサガイド74が回転することになり、アーム4の回動角を検出することができる。なお、アーム回動角度検出手段71は、アーム4の可動部又はアーム4の可動に追従する部位であれば任意の位置に配設することができる。
The
クランク13には、アタッチメントの回動角度を検出するためのアタッチメント回動角度検出手段72が設けられている。アタッチメント回動角度検出手段72は、図3や図4に示すように、センサ本体部75とセンサガイド76とから構成されている。センサガイド76は、アタッチメント用油圧シリンダ7のシリンダロッドの先端部に追従して回動する。これにより、センサ本体部75に対してセンサガイド76が回転することになり、アタッチメントの回動角を検出することができる。なお、アタッチメント回動角度検出手段72は、アタッチメントの可動部又はアタッチメントの可動に追従する部位であれば任意の位置に配設することができる。
The
図5は、参考例の制御機構を示すブロック図であり、同図に示すように、制御手段90を備えている。制御手段90は、アーム回動角度検出手段71とアタッチメント回動角度検出手段72とから検出された情報に基づいて油圧作動手段6、7の動作速度を制御しつつ、予め設定された動作を順次行うようにフロントローダ1を制御して離脱可能位置にまで移動させるものである。
FIG. 5 is a block diagram showing a control mechanism of a reference example, and as shown in FIG. 5, control means 90 is provided. The control means 90 controls the operation speeds of the hydraulic operation means 6 and 7 based on information detected from the arm rotation angle detection means 71 and the attachment rotation angle detection means 72, and sequentially performs preset operations. In this manner, the
次に、参考例のフロントローダの制御方法を用いてフロントローダ1の離脱を行う方法について説明する。まず、作業者がスイッチ79を押すと、制御手段90にて、予め設定された動作を順次行うように制御して、自動でフロントローダ1の離脱作業を行うことができる。すなわち、図6(a)に示すように、アーム4の最下端での地面との衝突を回避するため、先端であるバケット5を地面に対して水平にした状態で、図6(b)の矢印に示すように、アーム4を最下端まで下降させる。次に、図6(c)の矢印に示すように、アーム4を上昇させ、油圧作動手段を構成するアーム用油圧シリンダ6のポートをタンク回路77に接続して、ロッドエンド側に油を満たす。その後、図6(d)の矢印に示すように、アタッチメント用油圧シリンダ7を伸張させて、バケット5の先端部を下方に向けて振り下げてダンプする。これにより、アーム4が回動して、ドッキングピン3を上方へ引上げて、メインフレーム26に設けられた図示省略のフックから外れる離脱位置とすることができる。このようにして、ドッキングピン3をフックより係合解除させる。
Next, a method for removing the
図6の(a)〜(d)に示す前記動作中においては、アーム回動角度検出手段71にてアーム4の回動角度が検出され、アタッチメント回動角度検出手段72にてアタッチメントの回動角度が検出される。そして、この検出された情報に基づいて、制御手段90が前記各動作における動作量を決定することになる。
6 (a) to 6 (d), the arm rotation angle detection means 71 detects the rotation angle of the
また、アーム4を下降させる動作、油圧作動手段に油を満たす動作、離脱位置にてアーム4を停止させる動作は、制御手段90にて、目標値付近で動作速度を変化(減速)させている。この動作速度の変化は、動作速度を変化させる前の段階での動作速度によって、速度変化を開始する時間や変化させる割合を変化させている。これにより、各動作の停止精度を向上させることができる。また、これらの動作の開始においては、速度を低くし、動作途中において徐々に動作速度を上げている。これにより、作業用車輌本体1の振動による動作の停止精度の低下を防ぐことができる。
In addition, the operation of lowering the
このように、参考例のフロントローダの制御システムでは、制御手段90にて自動でフロントローダ1の離脱作業を行うことができるため、離脱のために作業者がレバー80を操作する作業を省略することができ、作業者が離脱位置を認識することなくフロントローダ1の離脱が可能になる。これにより、作業者が離脱位置を間違えることに起因する離脱操作の失敗を防止することができる。
As described above, in the front loader control system according to the reference example, the
制御手段90にて、予め設定された動作を順次自動で行うと、アクチュエータの伸縮を防ぎ、離脱姿勢の崩れを防止することができるため、離脱姿勢の崩れに起因する離脱作業の失敗を防止することができる。
If the
前記各動作の動作速度を制御可能とすると、各動作を精度良く行うことができるため、精度の良い離脱作業を行うことが可能となる。 If the operation speed of each operation can be controlled, each operation can be performed with high accuracy, so that it is possible to perform a separation work with high accuracy.
次に、本発明の実施形態のフロントローダの制御システムについて説明する。この場合、アタッチメントの回動角度を検出するアタッチメント回動角度検出手段72を備えるとともに、図7に示すように、操作レバー80の操作角度を検出するための操作角度検出手段81とを備えている。そして、図8に示すように、前記操作角度検出手段81とアタッチメント回動角度検出手段72とから検出された情報に基づいて、アタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替える制御手段91を備えたものである。
Next, a front loader control system according to an embodiment of the present invention will be described. In this case, attachment rotation angle detection means 72 for detecting the rotation angle of the attachment is provided, and operation angle detection means 81 for detecting the operation angle of the
操作角度検出手段81は、図7に示すように、センサ本体部85とセンサガイド(図示省略)とから構成されている。センサガイドは、操作レバー80の可動部に追従して回動する。これにより、センサ本体部85に対してセンサガイドが回転することになり、アタッチメントの回動角を検出することができる。なお、操作角度検出手段81は、操作レバー80の可動部又は操作レバー80の可動に追従する部位であれば任意の位置に配設することができる。
As shown in FIG. 7, the operation angle detection means 81 includes a
次に、本発明の実施形態のフロントローダの制御方法を用いてアタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替える方法について説明する。まず、通常時においては、操作レバー80に対する油圧機器は最大動作速度が優先で動作している。このとき、アタッチメント用油圧シリンダ7は、差動回路となっている。差動回路とは、油圧ポンプの供給管路がアタッチメント用油圧シリンダ7の伸縮両ポートに接続するものである。動作速度が速いが動作可能な荷重が小さく、加圧方向の動作の場合、駆動許容荷重が不足する場合がある。そこで、この許容動作荷重の不足状態を、アタッチメント回動角度検出手段72及び操作角度検出手段81にて検出する。
Next, a method of switching the priority between the maximum operation speed and the maximum operation load of the attachment using the front loader control method of the embodiment of the present invention will be described. First, during normal operation, the hydraulic device for the
アタッチメント回動角度検出手段72で検出されたアタッチメントの角度情報に基づいて、制御手段91により所定間隔毎に角速度を計算し、アタッチメントの動作状態を検出する。また、操作レバー80の操作角度を操作角度検出手段81にて検出する。
Based on the angle information of the attachment detected by the attachment rotation angle detection means 72, the control means 91 calculates the angular velocity at predetermined intervals, and detects the operation state of the attachment. Further, the operation angle detection means 81 detects the operation angle of the
そして、操作角度検出手段81の値が一定値以上であり、かつ、アタッチメントの角速度が一定範囲内である場合、制御手段91は、駆動許容荷重が不足していると判断して、最大動作荷重を優先する。具体的には、制御手段91にて差動回路を複動回路に切り替える。複動回路とは、一方のポートのみに油圧ポンプの供給回路を接続するものである。一方、操作角度検出手段81の値が一定値より小、又はアタッチメントの角速度が一定範囲外である場合、制御手段91は、駆動許容荷重が不足していないと判断して最大動作速度を優先する。
When the value of the operation
このように、本発明の実施形態のフロントローダの制御システムでは、制御手段91にて自動でアタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替えることができるため、作業者がいずれを優先させるかの判断を行う必要がなくなって、作業者が作業ボタンを操作して最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替える作業を省略することができる。これにより、作業者による誤判断、誤操作等が防止できて、最大動作速度と最大動作荷重とを適切に切り替えることができる。しかも、切り替えのために作業を中断する必要がなくなって、連続的に作業を行うことができ、作業効率の向上を図ることができる。 As described above, in the front loader control system according to the embodiment of the present invention, the priority of the maximum operation speed and the maximum operation load of the attachment can be automatically switched by the control means 91, so the worker gives priority to which one. This eliminates the need for the operator to switch the priority between the maximum operation speed and the maximum operation load by operating the operation button. As a result, misjudgment, erroneous operation, and the like by the operator can be prevented, and the maximum operation speed and the maximum operation load can be appropriately switched. In addition, it is not necessary to interrupt the work for switching, work can be performed continuously, and work efficiency can be improved.
前記制御手段91が、操作角度検出手段81の値及びアタッチメントの角速度に基づいて最大動作速度と最大動作荷重との優先を切り替えると、正確に切り替えを行うことができる。また、通常は最大動作速度を優先し、前記条件を満たす場合には最大動作荷重を優先するため、一層作業効率の向上を図ることができる。
When the
次に、他の参考例のフロントローダの制御システムについて説明する。この場合、図9に示すように、油圧制御手段の操作レバー80の操作角度を検出するための操作角度検出手段81とを備えるとともに、この操作角度検出手段81にて油圧制御手段の操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段82としている。そして、前記操作角度検出手段81と操作速度検出手段82との情報に基づいて、操作レバー80の操作速度の変化に応じてフロントローダの動作を制御する制御手段92を備えたものである。
Next, a front loader control system of another reference example will be described. In this case, as shown in FIG. 9, the operation angle detecting means 81 for detecting the operation angle of the
次に、他の参考例のフロントローダの制御方法を用いて操作速度の変化に応じてフロントローダ1の動作を制御する方法について説明する。まず、初期状態の操作レバー80の操作角度をθ0とする。そして、操作角度検出手段81にて所定間隔毎に操作レバー80の操作角度θ1、θ2、θ3、・・・・・θ(n-1)、θnを検出する。
Next, a method for controlling the operation of the
そして、制御手段92により、操作レバー80の操作角度の変化量(θn−θ(n-1))に重みαnを乗じた値の総和Xn=αn(θn−θ(n-1))+・・・・・+α3(θ3−θ2)+α2(θ2−θ1)+α1(θ1−θ0)を求める。なお、図10にθをXに置き換えたグラフ図を示す。このXnによって定められる関数により、油圧機器を駆動する。すなわち、油圧機器へのソレノイドへの電流信号をXnの正比例値で与えるとすると、ソレノイドへの電流値は、A×Xnとなる。つまり、A{αn(θn−θ(n-1))+・・・・・+α3(θ3−θ2)+α2(θ2−θ1)+α1(θ1−θ0)}となる。なお、Aは定数であり、αnは、時間に対する操作レバー80の操作角度θ1、θ2、θ3、・・・・・θ(n-1)、θnの傾きによって決定される値である。時間に対する操作レバー80の操作角度の傾きは、操作レバー80を操作する操作速度を表すものである。このため、本システムは操作レバーの操作速度を考慮したシステムとなる。
Then, the
例えば、作業者が操作レバーをゆっくり操作すると、時間に対するレバーの傾きは小さくなる。この場合、時間nにおけるαnを1以下として小さくすることで、レバー角度の変化に対するソレノイドへの電流値変化を小さくすることができる。これによって、ゆっくり操作したときは、電流値の変化をより小さくすることができ、微小な電流値変化を行い易くする。このように、αnを1以下として小さくすることで、限られた操作角度を擬似的に大きくして速度変化の分解能を大きくすることが可能となる。また、αnが1以内である場合、レバーの最大角度とXnとが一致せず、最大電流値に達しない場合が発生する。このとき、時間に対するレバー角θ1、θ2、θ3、・・・・・θ(n-1)、θnの傾きから、最適なXn増加量を求め、時間の経過とともにXnを増加させ、最大レバー角度と一致させることで最大電流値に達するようにする。さらに、レバーの変化量(θn−θ(n-1))が小さく、αnも小さい場合、Xnが変化しない場合がある。このときは、レバー角度に対するXnを規制することでXnを変化させる。 For example, when the operator operates the operation lever slowly, the inclination of the lever with respect to time decreases. In this case, the change in the current value to the solenoid with respect to the change in the lever angle can be reduced by reducing α n at time n to 1 or less. As a result, when the operation is performed slowly, the change in the current value can be made smaller, facilitating a minute change in the current value. Thus, by reducing α n to 1 or less, it becomes possible to increase the resolution of the speed change by increasing the limited operation angle in a pseudo manner. Further, when α n is within 1, the maximum angle of the lever and X n do not coincide with each other, and the maximum current value may not be reached. At this time, the lever angle theta 1 with respect to time, θ 2, θ 3, ····· θ (n-1), from the slope of theta n, determine the optimum X n increase, the X n over time Increase to reach the maximum current value by matching the maximum lever angle. Further, when the lever change amount (θ n −θ (n−1) ) is small and α n is also small, X n may not change. At this time, Xn is changed by regulating Xn with respect to the lever angle.
一方、作業者が操作レバーを早く操作すると、時間に対するレバーの傾きは大きくなる。この場合、時間nにおけるαnを1以下として小さくすることで、レバー角度の変化に対するソレノイドへの電流値変化を抑えることができる。これによって、早すぎる操作をしたときは、電流値変化を抑えることができ、油圧機器の応答遅れを回避することができる。また、時間nにおけるαnを1とすることで、レバー角θ1、θ2、θ3、・・・・・θ(n-1)、θnの変化に対するソレノイドへの電流値変化を従来と同じとすることができる。 On the other hand, when the operator operates the operation lever quickly, the inclination of the lever with respect to time increases. In this case, the change in the current value to the solenoid with respect to the change in the lever angle can be suppressed by reducing α n at time n to 1 or less. As a result, when an operation is performed too early, a change in the current value can be suppressed, and a delay in response of the hydraulic equipment can be avoided. In addition, by setting α n at time n to 1, lever current θ 1 , θ 2 , θ 3 ,..., Θ (n-1) , θ n changes the current value to the solenoid in accordance with changes in θ n. Can be the same.
このように、他の参考例のフロントローダの制御システムでは、制御手段にて自動で操作速度の変化に応じてフロントローダ1の動作を制御することができるため、微小変化を容易に行うことができる。また、アタッチメントを小刻みに動かすように操作した場合であっても、油圧シリンダが応答できるため、フロントローダ1の応答遅れを防止することができる。
Thus, in the control system of the front loader of another reference example, the operation of the
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、フロントローダ1を離脱させるための動作(アーム4を下降する動作と、油圧作動手段に油を満たす動作と、離脱位置にてアーム4を停止する動作等)は連続でなくてもよく、各動作毎に停止させてもよい。また、各動作を必ずしも同じ速度で行う必要はなく、各動作で速度を相違させてもよい。
As described above, the embodiment of the present invention has been described. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, an operation for releasing the front loader 1 (lowering the arm 4) The operation, the operation of filling the hydraulic operation means with oil, the operation of stopping the
1 フロントローダ
2 作業用車輌本体
4 揺動アーム
72 アタッチメント回動角度検出手段
81 操作角度検出手段
91 制御手段
DESCRIPTION OF
Claims (2)
油圧制御手段の操作レバーの操作角度を検出するための操作角度検出手段と、
アタッチメントの回動角度を検出するアタッチメント回動角度検出手段と、
前記操作角度検出手段とアタッチメント回動角度検出手段とから検出された情報に基づいて、アタッチメントの最大動作速度と最大動作荷重との優先を自動的に切り替える制御手段を備えたことを特徴とするフロントローダの制御システム。 A front loader control system comprising a swing arm coupled to a work vehicle main body and an attachment detachably attached to the tip of the swing arm,
An operation angle detection means for detecting an operation angle of the operation lever of the hydraulic control means;
An attachment rotation angle detecting means for detecting the rotation angle of the attachment;
Front comprising a control means for automatically switching the priority between the maximum operation speed and the maximum operation load of the attachment based on information detected from the operation angle detection means and the attachment rotation angle detection means. Loader control system.
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