JP6218992B2 - 挿入装置 - Google Patents
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Description
医療用の内視鏡は、挿入部を被検部である体内に挿入することによって観察、検査、あるいは処置等を行える。
なお、可撓管部を構成する蛇管の構成は、ユニバーサルコードの蛇管の構成と略同様であって、外径寸法、長さ寸法等が異なる場合がある。
この生体内導入装置は、螺旋状に巻き付くように推進部位(または後退部位)として機能するフィンが形成され、挿入部の外皮上に間隙を空けて、長手軸を中心に軸回りに回転して、導入推進として機能するスパイラルチューブが設けられている。
この電動湾曲機構は、主に、本願の駆動源であるモーターと、トルクワイヤである本願の伝達部材である駆動シャフトと、本願の被駆動部材であるプーリーと、を備えて構成されている。
駆動シャフトは、モーターの駆動力をプーリーに伝達する。駆動シャフトは、保護チューブによって覆われた状態でユニバーサルコード内に長軸に沿って挿通されている。
プーリーは、回転されて上湾曲ワイヤ、下湾曲ワイヤを牽引弛緩することによって湾曲部を上湾曲あるいは下湾曲させる。プーリーは、操作部内に設けられている。
しかしながら、可撓管部およびユニバーサルコードに柔軟性を持たせるために蛇管の可撓性を高めた場合、蛇管に以下に示すような不具合が発生するおそれがある。具体的に、特許5458224号公報において、モーターの回転力は、スパイラルチューブを回転させるため利用される。そして、回転力は、コイルシャフトの回転によって伝達され、スパイラルチューブはコイルシャフトによって回転力が伝達されている状態において長手軸周りに回転する。
このため、挿入部のスムーズな挿入性を図るために柔軟性が高く設定された蛇管は、捻り力によって、コイルシャフトよりも先に破損するおそれがある。
ここで、操作部の取り回しを容易にする目的で柔軟性を高く設定された蛇管は、捻り力によって、コイルシャフトよりも先に破損するおそれがある。
なお、以下の説明に用いる各図において、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものもある。即ち、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
本実施形態において挿入機器は、図1に示す内視鏡2である。内視鏡システム1は、内視鏡2と、内視鏡外部装置である周辺ユニット10と、を具備して主要部が構成されている。
本実施形態の内視鏡2は、例えば体内に挿入される挿入部3を有し、挿入部3には電動機構部である後述する挿入補助機構となる回転ユニット30が設けられている。
内視鏡2は、長軸である長手軸Cに沿って延設される挿入部3と、挿入部3より基端方向側に設けられた操作部5と、を備える。
挿入部3の外周方向側には、筒状の回転ユニット30が設けられている。回転ユニット30は、外付け装置であって、挿入部3を挿通した状態で、該挿入部3の外周面側に装着されている。
回転ユニット30は、長手軸Cに沿って延設されるスパイラルチューブ31を備える。
スパイラルチューブ31は、コルゲートチューブ部32と、フィン部33と、を備える。
フィン部33は、コルゲートチューブ部32の外周面に設けられ、コルゲートチューブ部32の基端方向から先端方向へ長手軸Cを中心にして螺旋状に延設されている。
本実施形態において湾曲部22は、湾曲操作によって湾曲する能動湾曲部のみから構成されている。
一方、コイル39A,39Bの先端は、第1の可撓管部23の先端部の内周面に接続され、基端は操作部5の内部まで延設されている。
挿入部3の先端部を構成する先端硬性部21の内部には、被写体を撮像する撮像素子(不図示)が設けられている。撮像素子は、観察窓46を通して、被写体の撮像を行う。
駆動力伝達ユニット53は、回転筒状部材58を備える。回転筒状部材58は、支持部材51が回転筒状部材58に挿通された状態で、ベース部27に回転可能に係止されている。回転筒状部材58は、挿入部3(ベース部27)に対して長手軸Cを中心として回転可能である。
回転筒状部材58の内周面には、長手軸回り方向の全周に渡って内周歯車部59が設けられている。内周歯車部59には駆動歯車55が噛合している。
また、同様に、それぞれの外側ローラ65A〜65Fは、対応するローラ軸P1〜P6を中心として回転する。このため、それぞれの外側ローラ65A〜65Fとカバー部材62との間の摩擦も小さくなる。
なお、相対移動量は、後述する駆動シャフト79が回転することにより生じる長軸方向の緩み量より大きく設定してある。
モーター72は、駆動制御部13からモーターケーブル73を介して電力が供給されることにより、モーター72の軸部72aが時計回り、または、反時計回りに駆動される。モーター72が駆動されることにより、回転ユニット30を回転させるための回転駆動力が発生する。
なお、この図6において第1の可撓管部23および第2の可撓管部25に関連する構成はカッコなしの参照符号で示し、第3の可撓管部26に関連する構成はカッコ内の参照符号で示している。
したがって、挿入部3に装着された回転ユニット30は、第3の可撓管部26の外周方向側を被覆していない。言い換えれば、回転ユニット30を挿入部3に装着した状態において、スパイラルチューブ31は、第2の可撓管部25の外周方向側を被覆している。
ただし、第2の可撓管部25にスパイラルチューブ31が被覆されていない状態でも、第2の可撓管部25は、スパイラルチューブ31および湾曲部22よりも可撓性が低い。
ただし、スパイラルチューブ31は、第1の可撓管部23および第2の可撓管部25より可撓性が高い。第2の可撓管部25は、第1の可撓管部23と同一、または、第1の可撓管部23より高い可撓性を有する。このため、第2の可撓管部25にスパイラルチューブ31が被覆された状態でも、第2の可撓管部25の可撓性が第1の可撓管部23に対して過度に低くなることはない。
術者は、挿入部3を例えば腸管内へ挿入する際、内視鏡2の操作部5を例えば左手で保持し、可撓管部4を右手で保持して該挿入部3を挿入する。この際、術者は、必要に応じて回転ユニット30のスパイラルチューブ31を回転させて例えば挿入部3を先端方向へ向けて移動させる推進力を得つつ、挿入部3を深部に挿入していく。
一方、挿入部3が狭窄部を通過するときには、腸壁から外力によってスパイラルチューブ31が変形されて、先端側筒状部材35と第1の可撓管部23の第1の可撓外皮4c1との間の摩擦力が増大し、加えて、コルゲートチューブ部32と第2の可撓管部25の第1の可撓外皮4c1との間の摩擦力が増大することもある。
図7に示すように本実施形態の導入装置は、内視鏡2Aである。内視鏡システム100は、内視鏡2Aと、周辺ユニット10Aと、を具備して主要部が構成されている。本実施形態において、周辺ユニット10A内には、上述した画像処理部、光源部、駆動制御部、および駆動操作入力部を備えている。符号16は表示部であり、上述したように内視鏡画像が表示される。
内視鏡2Aは、例えば体内に挿入される細長な挿入部101を有している。挿入部101の基端側には操作部102が設けられている。操作部102からは可撓性を有するユニバーサルコード103が延出している。ユニバーサルコード103の延出端には接続コネクタ104が設けられている。
符号115a,115bは、折れ止めチューブであって、後述するコネクタ本体(図8、図9の符号130)に一体固定されるユニバーサルコード103が座屈すること、後述する操作部本体(図8の符号150)に一体固定されるユニバーサルコード103が座屈することを防止している。符号116は、コネクタ受けであって、コネクタ受け116には接続コネクタ104が着脱自在である。
接続コネクタ104には、ライトガイド口金117、複数の接点部(図8の符号118,119,120参照)、送気送水口金(不図示)等が設けられている。
湾曲部122は、駆動部である駆動モーター(図8の符号141参照)の回転駆動力を被駆動部材であるプーリー(図8の符号142参照)に伝達することによって湾曲動作する構成になっている。
本実施形態において、可撓管部123は、上述した第1の可撓管部23と略同様な構成である。可撓管部123の可撓性は、適宜設定されている。
図8に示すように接続コネクタ104のコネクタ本体130の基端面からはライトガイド口金117が突出している。また、基端面には接点部118,119,120が設けられている。
モーター駆動ケーブル134の先端は、駆動モーターに接続され、基端は第3接点部119を介して駆動制御部に接続されている。
なお、図面を簡略化するため、図8において湾曲部122については上下湾曲機能を電動で駆動する電動湾曲機構についてその構成を説明して、左右湾曲機能を電動で駆動する電動湾曲機構については説明を省略する。
モーター141は、湾曲部122を湾曲動作させるための駆動力を発生する。モーター141は、駆動制御部から出力される制御信号および電力に基づいて駆動される。モーター141にはモーター軸141aの回転を検出するためのモーター用エンコーダ(不図示)が設けられている。
そして、駆動シャフト143は、予め選択された線経の線材で形成され、巻方向に回転させたとき予め定めた捩れ特性を備えるように捻り剛性が設定されている。具体的に、駆動シャフト143の捻り剛性は、ユニバーサルコード103の捻り剛性より低く設定してある。言い換えれば、ユニバーサルコード103の捻り剛性は、駆動シャフト143の捻り剛性より高くなっている。
駆動シャフト143は、モーター141の駆動力をプーリー142に伝達する。そのため、駆動シャフト143のプーリー142側に位置するシャフト先端部にはプーリー用傘歯車151が固設されている。
すなわち、ガイドチューブ146の先端面および基端面からは駆動シャフト143の端部が突出している。
ノブ軸用ポテンショメータ135は、上下湾曲操作指示ノブ108のノブ軸108aの回動量を検出する。ノブ軸用ポテンショメータ135には第1信号ケーブル132の先端が接続されている。ノブ軸用ポテンショメータ135の検出信号は、第1信号ケーブル132、第1接点部118を介して駆動操作入力部に出力されるようになっている。この後、駆動制御部は、ノブ軸用ポテンショメータ135の検出信号に対応する駆動信号をモーター141に出力して湾曲部122を湾曲動作させる。
図9に示すようにユニバーサルコード103の端部は、ケーブル口金160を介してコネクタ本体130に固定されるようになっている。符号115cは、折れ止めインサート部材であり、金属製で予め定めた形状に形作られている。
具体的に、第1口金161の先端側部はユニバーサルコード固定部165であって、該ユニバーサルコード固定部165の内面にはユニバーサルコード103の端部に露出する可撓網状管112の外周面が配置されて、例えば接着剤を塗布して水密を確保して一体的に接着固定される。
したがって、コネクタ骨格部品170とユニバーサルコード103とはケーブル口金160によって一体である。
術者は、挿入部101を例えば腸管内へ挿入する際、該挿入部101の可撓管部123を右手で把持し、左手で湾曲操作指示ノブ108,109を必要に応じて操作して湾曲部122を上下左右方向に湾曲動作させつつ、挿入部101を深部に挿入していく。
このため、電動湾曲機構を設けた内視鏡において、ユニバーサルコード103が駆動シャフト143より先に破損して内視鏡を修理することを防止される。
Claims (10)
- 蛇管を有する長軸方向に延設された管体と、
前記管体の基端側に配置される駆動源と、
前記管体の先端側に配置される被駆動部材と、
前記管体内に、該管体の長軸に沿って延出するように設けられ、前記駆動源の駆動力によって延出軸周りに回転駆動されて該回転を前記被駆動部材に伝達する伝達部材と、
を具備し、
前記管体の長軸周りの捻り耐性を、前記駆動源の出力部から前記被駆動部材の入力部までに至る前記伝達部材の前記延出軸周りの捻り耐性より高く設定した
ことを特徴とする、挿入装置。 - 前記被駆動部材は、前記長軸周りに回転される部材であることを特徴とする、請求項1に記載された挿入装置。
- 前記被駆動部材は、前記管体の先端近傍に取り付けられている外付け装置を前記長軸周りに回転させることを特徴とする、請求項2に記載された挿入装置。
- 前記被駆動部材は、前記管体の先端側に設けられた湾曲部を湾曲動作させることを特徴とする、請求項2に記載された挿入装置。
- 前記駆動源は、前記管体の基端側に設けられた筐体内に配置されることを特徴とする、請求項1に記載された挿入装置。
- 前記伝達部材は、前記長軸周りに螺旋状に巻回されたコイルであることを特徴とする、請求項1に記載された挿入装置。
- 前記コイルは、多層コイルとして形成されていることを特徴とする、請求項6に記載された挿入装置。
- 前記多層コイルは、巻回方向が異なる少なくとも二つのコイル層を有することを特徴とする、請求項7に記載された挿入装置。
- 前記駆動源と伝達部材とは、減速歯車機構によって連結されていることを特徴とする、請求項1に記載された挿入装置。
- 前記駆動源と伝達部材とは、長軸方向に沿って相対移動可能に連結されており、該相対移動量は、前記伝達部材が回転することにより生じる長軸方向の緩み量より大きく設定されていることを特徴とする、請求項1に記載された挿入装置。
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