JP6218681B2 - 医療システムの設定方法 - Google Patents
医療システムの設定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6218681B2 JP6218681B2 JP2014124524A JP2014124524A JP6218681B2 JP 6218681 B2 JP6218681 B2 JP 6218681B2 JP 2014124524 A JP2014124524 A JP 2014124524A JP 2014124524 A JP2014124524 A JP 2014124524A JP 6218681 B2 JP6218681 B2 JP 6218681B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation input
- information
- input unit
- treatment
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 62
- 230000008569 process Effects 0.000 description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 101100012902 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) FIG2 gene Proteins 0.000 description 1
- 210000000436 anus Anatomy 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
- A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
- G16H40/40—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the management of medical equipment or devices, e.g. scheduling maintenance or upgrades
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
- G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
- G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
- A61B18/1492—Probes or electrodes therefor having a flexible, catheter-like structure, e.g. for heart ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00601—Cutting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2059—Mechanical position encoders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45117—Medical, radio surgery manipulator
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
これらの医療システムにおいて、処置具の種別や各種パラメータが記憶されたメモリを処置具に搭載して、処置具の種別の認識やパラメータのアップデート等が可能である。
上記態様において、前記第二情報を前記記憶素子から取得してもよい。
図1、図2及び図3に示すように、医療システム1は、処置具2と、駆動部10と、操作入力部11と、制御部15とを備える。本明細書において、駆動部10を介して処置具2を制御部15に機械的に繋げること、及び操作入力部11を制御部15に機械的に繋げることを「取り付け」と表記し、制御部15を介して処置具2を操作入力部11に繋げて操作入力部11により処置具2を動作可能とすることを「接続」と表記する。
処置部3の構成は、手技に応じて適宜選択されてよい。処置部3は、操作入力部11における操作入力に基づいて動作する。
たとえば、切開電極に対する操作をすることが想定された操作入力部11Aは、方向スイッチ12Aが、関節部4Aを動作させるための入力手段となる。
たとえば、把持鉗子に対する操作をすることが想定された操作入力部11Bは、方向スイッチ12Bが、関節部4を動作させるための入力手段となり、開閉スイッチ19が、処置部3B(把持鉗子)を開閉動作させるための入力手段となる。
図4は、第一情報22、第二情報23、第三情報24を示す概念図である。
なお、図4(C)に示す第三情報24のテーブルには、図2に示す操作入力部11A、11B以外の操作入力部11に関する対応情報が格納されていてもよい。たとえば、図4(C)に示す第三情報24のテーブルにおいて操作入力部11の項目内の操作入力部11C、11D、11Fは、それぞれ図2に示す操作入力部11A、11Bとは別の不図示の操作入力部11に関する情報である。
また、処置具2のすべての動作要素に対応した操作入力部11でなくても処置具2の一部を動作させる操作入力部11として処置具2に対して接続可能であるので、処置具2と操作入力部11との多様な組み合わせにより相互接続が可能である。
上記実施形態で説明した第三情報24は操作入力部11の記憶素子に記憶されていてもよい。また、上記実施形態で説明した第三情報24は、処置具2に記憶素子を有して記憶されていてもよい。本変形例でも上記実施形態と同様の効果を奏する。
上記実施形態で説明した制御部15は、同型の複数の操作入力部11が制御部15に取り付けされている場合に適切な対応付けを行ってもよい。
本変形例では、処置具2と操作入力部11との対応付けの完了後に、処置部3及び関節部4に対する操作入力部11の各方向スイッチ12及び開閉スイッチ19の対応関係を変更できる。
このような構成であっても上記実施形態と同様の効果を奏する。また、本変形例では、操作者Opにとって使い勝手が良い設定を容易に選択できる。
図5から図11は、医療システム1の設定方法を示すフローチャートである。なお、フローチャートに基づいた以下の説明における医療システム1の構成要素に係る符号は図1、図2及び図3に示されている。
ステップS101では、処置具2の第一情報22(たとえばバーコード7に符号化されている)及び操作入力部11の第二情報23(たとえばメモリ14に記憶されている)を制御部15が記憶部17に読み込む。
これでステップS101は終了し、ステップS102に進む。
ステップS102では、記憶部17は、処置具2の第一情報22と操作入力部11の第二情報23とが第三情報24に収載されているか否かを判定するために、処置具2を動作させることができる操作入力部11のリスト(第三情報24)を参照する。
これでステップS102は終了し、ステップS103に進む。
ステップS103では、対応付け可能な組み合わせが存在している場合には後述するステップS104(「自動接続1」)へ進み、対応付け可能な組み合わせが存在していない場合にはステップS105へ進む。
これでステップS104は終了し、ステップS103に進む。すなわち、ステップS104は、対応付け可能な組み合わせがなくなるまで繰り返される。
ステップS105では、処置具2を制御可能であり未接続の操作入力部11の有無を検出する。すなわち、制御部15に取り付けられているが処置具2に対して接続されていない操作入力部11がある場合にはステップS106へ進み、制御部15に取り付けられているが処置具2に接続されていない操作入力部11がない場合にはステップS110へ進む。
ステップS106では、操作者Opからの入力に基づいて、あるいは自動接続の可能性の有無に基づいて、後述するステップS107(「自動接続2」)あるいは後述するステップS108(「手動接続」)のいずれかが実行される。
これでステップS107は終了し、ステップS109に進む。
これでステップS108は終了し、ステップS109に進む。
ステップS109では、未接続の処置具2が存在する場合にはステップS105へ進み、未接続の処置具2がない場合にはステップS110へ進む。すなわち、上記のステップS105からステップS108までの各ステップは、未接続の処置具2が検出されなくなるまで繰り返される。
ステップS110では、処置具2または操作入力部11が未接続状態である場合に、操作者Opにエラーメッセージを示すためにステップS111へ進む。処置具2または操作入力部11が未接続状態でない場合には、制御部15に接続された全ての処置具2を制御可能であり、余剰の操作入力部11がないのでステップS112へ進む。
ステップSでは、エラーメッセージを提示し、そのまま設定を続行する、制御できない処置具2を無効化あるいは取り外す、余剰の操作入力部11を無効化あるいは取り外す、等の作業を操作者Opに促す。
これでステップS111は終了し、ステップS112に進む。
これでステップS112は終了し、医療システム1の設定は終了し、医療システム1が使用可能となる。
図6に示すステップS201は、上記ステップS103から分岐されて開始されるステップであり、対応付け可能な処置具2と操作入力部11とを接続する。処置具2と操作入力部11とが接続されることにより、処置具2と操作入力部11との間に、1対1の対応関係が生じる。
これでステップS201は終了し、ステップS202に進む。
ステップS202における対応付けは、たとえば操作のしやすさに基づいてあらかじめ記憶部17に記憶された既定の対応関係による。なお、上記ステップS112において規定の対応関係から操作者Opの入力に応じて対応関係が変更されてもよい。
これでステップS202は終了し、上記ステップS103に進む。
図7に示すステップS301は、上記ステップS106から分岐されて開始されるステップである。
ステップS301では、上記ステップS104における対応付けが行われていない処置具2の1つを制御可能な操作入力部11が1つ選択され、この操作入力部11について、処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19の有無が判定される。なお、処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19が1つも存在しない条件は本実施形態では上記ステップS105における判定により除外されている。処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12が存在する場合にはステップS302へ進み、処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19が存在しない場合にはステップS305へ進む。
ステップS302では、所定の優先順位あるいはプリセットされた情報に基づいて方向スイッチ12及び開閉スイッチ19と処置具2の動作要素との1対1の対応関係を設定する。
これでステップS302は終了し、ステップS303に進む。
ステップS303では、処置具2のすべての動作要素が方向スイッチ12及び開閉スイッチ19に対応付けられていれば、処置具2を完全な状態で動作させることができることとなるのでこれ以上の対応付けは不要となる。また、ステップS303では、方向スイッチ12及び開閉スイッチ19に対応付けされていない動作要素がある場合には、上記ステップS301,S302を繰り返してすべての動作要素に対する方向スイッチ12及び開閉スイッチ19の割り当てを試みる。
方向スイッチ12及び開閉スイッチ19に対して対応付けされていない動作要素がない場合にはステップS304に進み、方向スイッチ12及び開閉スイッチ19に対して対応付けされていない動作要素がある場合にはステップS301に進む。
ステップS304では、対応付けが行われた方向スイッチ12及び開閉スイッチ19以外のスイッチは処置具2を動作させるために必要でないので、未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19に対する入力を無視するように、未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19をすべて無効化する。
これでステップS304は終了し、ステップS109に進む。
ステップS305では、対応付けされていない動作要素があると判定された場合にはステップS306へ進み、対応付けされていない動作要素がないと判定された場合にはステップS109へ進む。
ステップS306においては、処置具2の一部が動作しない状態のまま設定を継続することを可否の入力を受け付けてもよい。
これでステップS306は終了し、ステップS109に進む。
図8に示すステップS401は、上記ステップS106から分岐されて開始されるステップである。
ステップS401では、上記ステップS104における対応付けが行われていない処置具2の1つを制御可能な操作入力部11が1つ選択され、この操作入力部11について、処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19の有無が判定される。なお、処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19が1つも存在しない条件は本実施形態では上記ステップS105における判定により除外されている。処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19が存在する場合にはステップS402へ進み、処置具2を操作可能な未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19が存在しない場合にはステップS404へ進む。
ステップS402では、操作者Opによって、未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19のうちの1つに対して、処置具2のどの動作要素に対応付けするか、あるいは使用せずに無効化するかの入力が行われる。
これでステップS402は終了し、ステップS403に進む。
ステップS403において対応付けあるいは無効化が行われたらステップS403は終了しステップS401へ進む。すなわち、ステップS401からステップS403は、操作者Opによって対応付けあるいは無効化がすべての未割当の方向スイッチ12及び開閉スイッチ19に対して行われるまで繰り返される。
すなわち、ステップS404は、処置具2が完全に動作するか、それとも処置具2の一部が動作しないかを判定するステップである。
ステップS404では、対応付けされていない動作要素があると判定された場合にはステップS405へ進み、対応付けされていない動作要素がないと判定された場合にはステップS109へ進む。
ステップS405においては、処置具2の一部が動作しない状態のまま設定を継続することを可否の入力を受け付けてもよい。
これでステップS405は終了し、ステップS109に進む。
図9に示すステップS501は、処置具2の第一情報22と操作入力部11の第二情報23とを制御部15に読み込むステップである。
ステップS501では、たとえば複数の同型の操作入力部11が存在する場合には、操作入力部11の検出順に固有の識別子を付与する等の方法により、複数の操作入力部11を区別して認識する。
これでステップS501は終了し、ステップS502に進む。
ステップS502は、上記ステップS102と同様である。
これでステップS502は終了し、ステップS503に進む。
ステップS504における接続の流れの詳細は後述する。
これでステップS504は終了し、ステップS503に進む。すなわち、対応付け可能な組み合わせがなくなるまでステップS503,ステップS504が繰り返される。
ステップS506では、同型の操作入力部11がある場合にはステップS507へ進み、同型の操作入力部11がない場合にはステップS510へ進む。
ステップS507では、上記ステップS501において同型の複数の操作入力部11が区別されているので、所定の優先順位により順に自動的に処置具2に接続する旨を操作者Opに提示する。ステップS507において、同型の複数の操作入力部11について操作者Opが特定の操作入力部11を指定することを許容している。自動的に処置具2を接続する場合にはステップS508へ進み、操作者Opによる操作入力部11の指定があった時にはステップS509へ進む。
ステップS508では、たとえば、複数の同型の操作入力部11を所定の優先順に複数の処置具2に接続するためのオーダーを記憶部17に記憶させる。これにより、後述するステップS510からステップS513を経てステップS507が再度実行されるときには、ステップS508にて設定されたオーダーにより処置具2への接続がなされる旨、操作者Opに提示される。
これでステップS508は終了し、ステップS510に進む。
ステップS509では、後述するステップS510からステップS513を経てステップS507が再度実行されるときには、次に処置具2と接続する操作入力部11の指定、あるいは自動的な接続の選択肢が操作者Opに提示される。
これでステップS509は終了し、ステップS510に進む。
ステップS510,S511,S512,S513,S514,S515,及びステップS516では、上記ステップS508において設定されたオーダーの1番目、あるいは上記ステップS509において指定された操作入力部11に対して、処置具2への接続(上記「自動接続2」あるいは「手動接続」)が行われる。
図10に示すステップS601は、対応付け可能な操作入力部11があるとステップS503において判定された場合にステップS503から分岐されて開始されるステップである。
ステップS601では、対応付け可能な操作入力部11が複数ある場合にこれらの操作入力部11のなかに同型の操作入力部11があるか否かを判定する。ステップS601では、同型の操作入力部11がある場合にはステップS602へ進み、同型の操作入力部11がない場合にはステップS605へ進む。
ステップS602では、上記ステップS501において同型の複数の操作入力部11が区別されているので、所定の優先順位により順に自動的に処置具2に接続する旨を操作者Opに提示する。ステップS602において、同型の複数の操作入力部11について操作者Opが特定の操作入力部11を指定することを許容している。自動的に処置具2を接続する場合にはステップS603へ進み、操作者Opによる操作入力部11の指定があった時にはステップS604へ進む。
ステップS603では、たとえば、複数の同型の操作入力部11を所定の優先順に複数の処置具2に接続するためのオーダーを記憶部17に記憶させる。これにより、後述するステップS606からステップS503を経てステップS602が再度実行されるときには、ステップS603にて設定されたオーダー順に処置具2への接続がなされる旨、操作者Opに提示される。
これでステップS603は終了し、ステップS606に進む。
ステップS604では、後述するステップS606からステップS503を経てステップS602が再度実行されるときには、次に処置具2と接続する操作入力部11の指定、あるいは自動的な接続の選択肢が操作者Opに提示される。
これでステップS604は終了し、ステップS606に進む。
ステップS605において操作入力部11が処置具2に接続されたらステップS605は終了してステップS606へ進む。
これでステップS606は終了し、ステップS503に進む。
図11に示すステップS701は、対応付け可能な操作入力部11があるとステップS503において判定された場合にステップS503から分岐されて開始されるステップである。
ステップS701では、対応付け可能な処置具2が複数ある場合にこれらの処置具2のなかに同型の処置具2があるか否かを判定する。ステップS701では、同型の処置具2がある場合にはステップS702へ進み、同型の処置具2がない場合にはステップS705へ進む。
ステップS702では、上記ステップS501において同型の複数の処置具2が区別されているので、所定の優先順位により順に自動的に操作入力部11に接続する旨を操作者Opに提示する。ステップS702において、同型の複数の処置具2について操作者Opが特定の処置具2を指定することを許容している。自動的に操作入力部11を接続する場合にはステップS703へ進み、操作者Opによる処置具2の指定があった時にはステップS704へ進む。
ステップS703では、たとえば、複数の同型の処置具2を所定の優先順に複数の操作入力部11に接続するためのオーダーを記憶部17に記憶させる。これにより、後述するステップS706からステップ503を経てステップ702が再度実行されるときには、ステップS703にて設定されたオーダー順に操作入力部11への接続がなされる旨、操作者Opに提示される。
これでステップS703は終了し、ステップS706に進む。
ステップS704では、後述するステップS706からステップ503を経てステップS702が再度実行されるときには、次に操作入力部11と接続する処置具2の指定、あるいは自動的な接続の選択肢が操作者Opに提示される。
これでステップS704は終了し、ステップS706に進む。
ステップS705において処置具2が操作入力部11に接続されたらステップS705は終了してステップS706へ進む。
これでステップS706は終了し、ステップS503に進む。
また、上述の各実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
2 処置具
3 処置部(動作要素)
4 関節部(動作要素)
5 挿入部
6 処置具コネクタ
7 バーコード
10 駆動部
11 操作入力部
12 方向スイッチ
13 操作入力部コネクタ
14 メモリ(記憶素子)
15 制御部
16 情報取得部
17 記憶部
18 対応接続部
19 開閉スイッチ
20A,20B コネクタ
21A,21B コネクタ
22 第一情報
23 第二情報
24 第三情報
25 手術台
26 スレーブ制御回路
27 マスター処理回路
28 画像処理回路
29 ディスプレイ
30 設定操作部
31 内視鏡
Claims (4)
- 1以上の処置具と前記処置具を操作するための1以上の操作入力部とをそれぞれ接続可能な医療システムの設定方法であって、
前記医療システムの制御部が、前記処置具を特定可能な第一情報と前記操作入力部を特定可能な第二情報とをそれぞれ取得するステップと、
前記制御部が、前記操作入力部に対する入力と前記処置具の動作との対応関係を示す第三情報を前記操作入力部に搭載された記憶素子から取得するステップと、
前記制御部が、前記第一情報と前記第二情報とに基づいて前記操作入力部と前記処置具との組み合わせを決定し、前記第三情報に記憶された前記対応関係が実行可能な前記組み合わせに基づいて対応情報テーブルを生成するステップと、
前記制御部が、前記対応情報テーブルに基づいて前記操作入力部に対する前記入力と前記処置具の前記動作との前記対応関係を設定するステップと、
を備え、
前記組み合わせで実行可能な前記対応関係が前記第三情報に記憶されていない場合、前記制御部が、操作者の指示に従って前記操作入力部と前記処置具との前記組み合わせを決定し、前記対応情報テーブルを生成し、前記操作入力部に対する前記入力と前記処置具の前記動作との前記対応関係を設定する
医療システムの設定方法。 - 請求項1に記載の医療システムの設定方法であって、
前記第一情報を前記処置具に表示された画像情報から取得する
医療システムの設定方法。 - 請求項1に記載の医療システムの設定方法であって、
前記第二情報を前記記憶素子から取得する
医療システムの設定方法。 - 請求項1に記載の医療システムの設定方法であって、
前記操作入力部における複数の入力手段に対して前記処置具における複数の動作要素を個別に設定可能である
医療システムの設定方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014124524A JP6218681B2 (ja) | 2014-06-17 | 2014-06-17 | 医療システムの設定方法 |
EP15810031.3A EP3159116A4 (en) | 2014-06-17 | 2015-05-26 | Medical treatment system setting method |
PCT/JP2015/065139 WO2015194333A1 (ja) | 2014-06-17 | 2015-05-26 | 医療システムの設定方法 |
CN201580017570.4A CN106132336A (zh) | 2014-06-17 | 2015-05-26 | 医疗系统的设定方法 |
US15/378,248 US20170087715A1 (en) | 2014-06-17 | 2016-12-14 | Method of setting medical system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014124524A JP6218681B2 (ja) | 2014-06-17 | 2014-06-17 | 医療システムの設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016002280A JP2016002280A (ja) | 2016-01-12 |
JP6218681B2 true JP6218681B2 (ja) | 2017-10-25 |
Family
ID=54935327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014124524A Active JP6218681B2 (ja) | 2014-06-17 | 2014-06-17 | 医療システムの設定方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170087715A1 (ja) |
EP (1) | EP3159116A4 (ja) |
JP (1) | JP6218681B2 (ja) |
CN (1) | CN106132336A (ja) |
WO (1) | WO2015194333A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016032533A (ja) * | 2014-07-31 | 2016-03-10 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよび処置具パッケージ |
WO2018225121A1 (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-13 | オリンパス株式会社 | 医療システムおよび医療システムの作動方法 |
WO2020032266A1 (ja) * | 2018-08-10 | 2020-02-13 | 川崎重工業株式会社 | 仲介装置及びそれを用いた仲介方法 |
KR20230129290A (ko) * | 2022-02-28 | 2023-09-08 | 피에이치에이 주식회사 | 파워 슬라이딩 도어 액츄에이터 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4705038A (en) * | 1985-01-23 | 1987-11-10 | Dyonics, Inc. | Surgical system for powered instruments |
US6434507B1 (en) * | 1997-09-05 | 2002-08-13 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Medical instrument and method for use with computer-assisted image guided surgery |
JP4436899B2 (ja) * | 1998-02-27 | 2010-03-24 | 株式会社ニデック | 眼科手術装置 |
DE19936666C2 (de) * | 1999-08-04 | 2002-05-23 | Marianne Jahn | Einstellbare intraokulare Linse und Verfahren zu ihrer Herstellung |
JP2001087281A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-03 | Olympus Optical Co Ltd | 多機能マニピュレータ |
JP3897962B2 (ja) * | 2000-07-19 | 2007-03-28 | 株式会社モリタ製作所 | 識別型のインスツルメント体、識別型のアダプタ、識別型のチューブ、これらを用いた診療装置 |
EP1424944B1 (en) * | 2001-08-08 | 2011-04-20 | Stryker Corporation | Surgical tool system with components that perform inductive data transfer |
US6728599B2 (en) * | 2001-09-07 | 2004-04-27 | Computer Motion, Inc. | Modularity system for computer assisted surgery |
US7258688B1 (en) * | 2002-04-16 | 2007-08-21 | Baylis Medical Company Inc. | Computerized electrical signal generator |
JP3934524B2 (ja) * | 2002-10-09 | 2007-06-20 | 株式会社日立製作所 | 手術用マニピュレータ |
JP2004208922A (ja) * | 2002-12-27 | 2004-07-29 | Olympus Corp | 医療装置及び医療用マニピュレータ並びに医療装置の制御方法 |
KR101332210B1 (ko) * | 2005-06-30 | 2013-11-25 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 멀티암 로보트 원격 외과수술에서 툴 상태에 대한 인디케이터와 통신 |
JP5085996B2 (ja) * | 2006-10-25 | 2012-11-28 | テルモ株式会社 | マニピュレータシステム |
WO2008098085A2 (en) * | 2007-02-06 | 2008-08-14 | The Uab Research Foundation | Universal surgical function control system |
JP5006093B2 (ja) * | 2007-04-03 | 2012-08-22 | テルモ株式会社 | マニピュレータシステム及び制御装置 |
JP2009226028A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Terumo Corp | マニピュレータ |
JP2009247434A (ja) * | 2008-04-02 | 2009-10-29 | Olympus Medical Systems Corp | 手術システム |
US9301811B2 (en) * | 2012-09-17 | 2016-04-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions |
KR102283176B1 (ko) * | 2013-03-15 | 2021-07-29 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 로봇 수술 시스템에서의 수술 중 도구의 교환 |
-
2014
- 2014-06-17 JP JP2014124524A patent/JP6218681B2/ja active Active
-
2015
- 2015-05-26 CN CN201580017570.4A patent/CN106132336A/zh active Pending
- 2015-05-26 EP EP15810031.3A patent/EP3159116A4/en not_active Withdrawn
- 2015-05-26 WO PCT/JP2015/065139 patent/WO2015194333A1/ja active Application Filing
-
2016
- 2016-12-14 US US15/378,248 patent/US20170087715A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3159116A4 (en) | 2018-01-17 |
EP3159116A1 (en) | 2017-04-26 |
JP2016002280A (ja) | 2016-01-12 |
US20170087715A1 (en) | 2017-03-30 |
WO2015194333A1 (ja) | 2015-12-23 |
CN106132336A (zh) | 2016-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2019352792B2 (en) | Indicator system | |
JP6218681B2 (ja) | 医療システムの設定方法 | |
JP2023544365A (ja) | 適応モータ制御を用いた外科用器具 | |
US11497564B2 (en) | Supervised robot-human collaboration in surgical robotics | |
CN112770688A (zh) | 用于向手术机器人系统的用户提供辅助的方法和系统 | |
JP2023544364A (ja) | 適応機能制御を用いた外科用器具 | |
JP2023544369A (ja) | 適応構成制御を用いた外科用器具 | |
CN109640864A (zh) | 基于所感测的参数进行外科工具定位 | |
CN102665590A (zh) | 用于内窥镜辅助机器人的人-机器人共享控制 | |
WO2020070500A1 (en) | Navigational aid | |
JP5796982B2 (ja) | 手術用システムの制御装置及び制御方法 | |
CN105025773A (zh) | 被检体插入系统 | |
EP3443928B1 (en) | Surgical system | |
US20170239008A1 (en) | Manipulator system, and medical system | |
CN108135666A (zh) | 多输入机器人手术系统控制方案 | |
JP6261376B2 (ja) | 手術用マニピュレータシステム | |
US20170128146A1 (en) | Medical manipulator and treatment tool package | |
JP2020096923A (ja) | 手術システム | |
WO2021090868A1 (ja) | 手術システム及び制御方法 | |
US12011243B2 (en) | Force sense display device and force sense display method of medical robot system | |
US20200315740A1 (en) | Identification and assignment of instruments in a surgical system using camera recognition | |
CN116686053A (zh) | 用于规划医疗环境的系统和方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160926 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170720 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170926 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6218681 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |