JP6207595B2

JP6207595B2 - 照明装置の制御

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Publication number: JP6207595B2
Application number: JP2015512174A
Authority: JP
Inventors: アシシュヴィジャイパンダリパンデ; フェランデスデービッドリカルドカイセド
Original assignee: Signify Holding BV
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Priority date: 2012-05-15
Filing date: 2013-05-10
Publication date: 2017-10-04
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Description

本発明は、概ね制御システムの分野、特に、第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システム、及びこれに対応する方法に関する。

オフィス照明は、ビルにおける電力消費のほぼ３０％を構成する。発光ダイオード（ＬＥＤ）光源の費用効果及びエネルギー効率が良くなったため、これらは蛍光灯の実行可能な代替物になってきており、更に、色制御の利点を提供している。占有者存在情報に基づく照明制御ストラテジは、エネルギー消費を削減するのに非常に効果的であることが認識されている。例えば、占有されていないエリアでは、照明は、減光又は消灯されてもよい。従って、環境配慮型ビルのデザインは、プレゼンス（存在）対応型の照明制御システムから利益を享受することができる。

超音波ベースのセンサなどの能動型センサは、大容積スペースにおいて、受動型赤外線センサよりも良好な検知を提供することが知られている。能動型センサは、一般に、受動型赤外線センサに比べてより感度が高いことが更に知られている。超音波アレイセンサは、照明制御システムと連動したとき、信頼性の高い照明レンダリングを提供するという信頼性の高いプレゼンスセンシングについて、国際特許公開公報ＷＯ２００５／０６９６９８に説明されている。

ＷＯ２００５／０６９６９８によれば、光源は、ローカルエリアを識別するために変調された光でローカルエリアを照明する。変調された光の検出に反応して、ローカルエリア内に位置するウェラブルな占有検知器は、ローカルエリアを識別する信号を放射する。放射された信号は、光源と通信し、光源の照明機能を制御する能力を有する制御ユニットにより受信される。ＷＯ２００５／０６９６９８による占有検知は、動きに依存しない。

照明効果がローカルエリアの占有者の周りに限定される局所的な照明レンダリングのような高度な制御機能を達成するためには、占有者の位置に関する情報が好ましくは所望される。しかしながら、本願の発明者は、上記に述べられた概念の多数の不利な点を確認した。特に、照明システムによる完全な自動照明レンダリング効果は、占有者の個人的な好みのために、必ずしも望ましくないことが分かった。例えば、ユーザ（すなわち占有者）は、彼らが従事するアクティビティに基づいて、又は他の理由で、照明効果を有効にする又は無効にすることを好む傾向にある。

本発明の目的は、これらの問題を克服し、センシングインフラが、機能性におけるスケーラビリティを提供できるように、多数の能動型センサを有する制御システムを提供することである。本発明の目的は、インフラに固定されたアレイセンサと組み合わせて、向上したより高度なセンシング機能を可能とする携帯型センサを有する制御システムを提供することである。本発明の第一態様によれば、上記及び他の目的は、第１プローブ信号を送信するように構成された送信機を有する第１能動型センサと、第２プローブ信号を送信するように構成された送信機を有する第２能動型センサと、第１プローブ信号と第２プローブ信号のエコーとを受信するように構成された受信機センサアレイと、を有し、受信機センサアレイでの第１プローブ信号と第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、第１プローブ信号は、第２プローブ信号とは異なり得る、制御システムによって達成される。

従って、開示されたシステムは、ユーザが、第１能動型センサを有する装置を、ユーザの位置を決定するために、第２能動型センサを有する固定されたインフラを補助するのに使用する状況で有利に使用されてもよい。

好ましくは、開示された第１能動型センサは、信号を送信する能力を有するだけでよい（従って、信号を全く受信する必要はない）。開示された第１能動型センサは、固定されたインフラと同期する必要さえ無い。なぜならば、ローカル装置の信号は、第２能動型センサによって表される固定されたインフラとは区別されるからである。

ある実施形態によれば、制御システムは、更に光源及び処理ユニットを有し、処理ユニットは、受信した第１プローブ信号に基づいて第１能動型センサの位置を予測的に推定し、第１能動型センサの予測的に推定された位置に従って、光源の照明機能を制御するように構成される。これにより、有利には、制御システムは、改善された照明制御機能性を可能にする。

受信機センサアレイの複数要素間を測定した位相差に基づいて、第１能動型センサは、到来アルゴリズムの方向を使用することにより局所化することができる。第１能動型センサから発せられる第１プローブ信号は、相関関係により検出される。好ましくは、ローカル装置によって送信された信号は、帯域内信号である。これは、受信機センサアレイの適応を全く必要としない。代替的に、信号は、帯域外に送信されることができる。これは、第１能動型センサのより安価な送信機を可能にする。帯域外送信は、第２センサ内に広帯域受信機センサアレイを必要とし得るが、帯域外信号方式の一つの利点は、第２能動型センサから送信された信号との干渉を回避することである。

ある実施形態によれば、第１能動型センサは、更に受信機を有する。第１プローブ信号は、その後、受信機による第２プローブ信号の受信に反応して好ましくは送信される。これにより、制御システムは同期されてもよい。有利には、第１センサ内の受信機要素は、局所化においてより優れた精度を提供する。第１センサが受信機要素を有しない場合、占有者の位置の推定は、角度情報に基づいてのみ取得することができる。

ある実施形態によれば、第１能動型センサは、受信機要素のアレイを有する。これにより、第１能動型センサの改善された位置特定が達成される。同期は、所定の角度、すなわち第２センサに対応する角度から来る信号に関して行われるのが好ましい。

本発明の第２態様によれば、目的は、第１能動型センサの送信機によって第１プローブ信号を送信するステップと、第２能動型センサの送信機によって第２プローブ信号を送信するステップと、第２能動型センサの受信機センサアレイによって第１プローブ信号と第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、を有し、受信機センサアレイでの第１プローブ信号と第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、第１プローブ信号は、第２プローブ信号とは異なる、第１能動型センサ及び第２能動型センサを有する制御システムにおける方法によって達成される。

本発明は、請求項に記載された特徴の全ての可能な組み合わせに関することを留意されたい。同様に、第１態様の利点は、第２態様に当てはまり、第２態様の利点は、第１態様に当てはまる。

本発明の上記及び他の態様は、発明の実施形態を示す添付の図面を参照して、ここでより詳細に説明されるだろう。

図１は、実施形態による制御システムを例示する。図２は、実施形態によるプローブ信号の波形の一つを模式的に例示する。図３は、実施形態によるプローブ信号の波形の一つを模式的に例示する。図４は、実施形態によるプローブ信号の波形の一つを模式的に例示する。図５は、実施形態によるプローブ信号の波形の一つを模式的に例示する。図６は、実施形態によるプローブ信号の波形の一つを模式的に例示する。図７は、実施形態によるプローブ信号の波形の一つを模式的に例示する。図８は、実施形態による方法のフローチャートである。

下記の実施形態は例として提供されて、この開示が完全且つ徹底した開示となり、当業者に発明の範囲を十分に伝えるだろう。同一の番号は、本明細書を通して同一の要素を指す。下記の実施形態に開示される装置は、システムの動作コンテキストにおいて説明されるだろう。

本発明の実施形態は、固定されたセンサインフラを備える位置における局所化された照明レンダリングの改善に適用されてもよい。この点で、改善された局所存在検知及び既存のインフラへのアドオンを提供する携帯型センサ装置（そのうちの一つは第１能動型センサと呼ばれる）が提供される。

国際特許公開公報ＷＯ２００５／０６９６９８は、特定のローカルエリアが適切に照明され得るように、特定のローカルエリアにおける存在を示すために使用される一意的に変調される信号（例えば、無線（ＲＦ）、赤外線（ＩＲ）、又は可視光）の使用に基づくウェラブルな占有検知器を説明する。これは、恐らく、ウェラブルな占有検知器の使用だけでなく、ポテンシャルに複数の占有検知器間を区別することができ、これらを識別することもできる照明コントローラでの受信ユニットの使用をも必要とする。特に、ＷＯ２００５／０６９６９８によれば、光源は、ローカルエリアを識別するために変調された光でローカルエリアを照明する。変調された光の検出に反応して、ローカルエリアに位置付けられるウェラブルな占有検知器は、ローカルエリアを識別する信号を放射する。従って、ウェラブルな検知器はリアクティブ（反応性）である、すなわち、これらは、光源から信号を受信した後にのみ送信する。

ＷＯ２００５／０６９６９８とは対照的に、本発明の実施形態は、存在検知を実行するインフラ超音波アレイセンサを既に有するシステムに基づいている。本発明によれば、インフラセンサと共存することができ、これにより、新しい制御機能を実現することができる携帯型センサシステムが開示される。携帯型センサシステムは、起動していないという点でインフラセンサから独立していて、さもなければ、ＷＯ２００５／０６９６９８の場合と同様に、インフラセンサによって制御される。

本発明の実施形態は、超音波センサモダリティに関して開示されるが、実施形態は同様に、レーダなどの他の能動型センサに適応してもよい。更に、超音波アレイセンサ（下記に第２能動型センサと呼ばれる）は、部屋の照明インフラに固定されると仮定される。しかしながら、当業者が理解している通り、超音波アレイセンサは、照明インフラと分離されてもよい。

図１は、本発明による制御システム１を模式的に例示する。制御システム１は、図１の模式的な例によれば、部屋１０に位置付けられる。一般に、部屋１０は、ビルの部屋である。制御システム１は、第１能動型センサ２と、第２能動型センサ３とを有する。第１能動型センサ２は、好ましくは携帯型センサである。第２能動型センサ３は、好ましくは固定されたインフラセンサである。第１能動型センサ２は、送信機４と、任意選択で受信機５とを有する。第２能動型センサ３は、送信機６と、受信機７と、任意選択で処理ユニット８とを有する。制御システム１は、少なくとも一つの光源９を更に有してもよい。実施形態によれば、第２能動型センサ３と、少なくとも一つの光源９の内の少なくとも一つとは、同じ装置の一部、例えば照明器具の一部である。従って、光源９は、第２能動型センサ３を有すると言える。

第２能動型センサ３の送信機６は、ステップＳ０４で、送信機６の指向性によって規定されるエリアにわたって、図２において例示された波形によって表されるように、第２プローブ信号を送信するように構成される。パラメータＴは、波形が、各パルス繰り返し間隔（ＰＲＩ）においてノンゼロであり、必要な空間解像度毎に選択される長さを規定する。ＰＲＩは、送信された第２プローブ信号１１ａのエコー１１ｂが、受信機７によって受信されるべきと予測される前に、時間的に最大予測範囲に適応するように選択される。

第２能動型センサ３の受信機７は、好ましくは受信機センサアレイであり、よって、好ましくはアレイに一つ以上の受信機要素を有する。受信機７では、受信された信号は、プレゼンスセンシング情報を決定するために処理される。ステップＳ０６で、第２プローブ信号１１ａのエコー１１ｂが受信機７によって受信されるとまず仮定する。図５及び図６を参照して下記に更に開示される通り、まず、差信号は、２つのＰＲＩに対応するエコー信号の差を取ることによって取得される。静止した物体は、関係する飛行時間で、対応する（ほぼ）ゼロ差信号成分をもたらす一方で、動く物体は、関係する飛行時間で、ノンゼロ信号成分をもたらす。従って、異なる飛行時間ウィンドウでの差信号のパワーが、部屋１０内の人の存在を検出するために、第２プローブ信号１１ａ及びそのエコー１１ｂを用いて使用され得る。

ここで、第１能動型センサ２が部屋１０に追加されたと仮定する。ステップＳ０２で、第１能動型センサ２の送信機４は、第１プローブ信号１２を送信するように構成される。好ましくは、第１能動型センサ２は、ユーザによって持ち運ばれる。第１能動型センサ２のユーザが局所化された照明を望む場合、例えば、ユーザからのユーザ入力を受信することによって、第１プローブ信号１２を送信するために第１能動型センサ２の送信機４が起動される。ステップＳ０６で、第１プローブ信号１２は、第２能動型センサ３の受信機７によって受信される。第１プローブ信号１２の波形は、第１プローブ信号１１と第２プローブ信号１２ａとの間の受信機センサアレイでの干渉が回避される、又は少なくとも最小化されるように、好ましくは第２プローブ信号１１ａの波形とは異なる。これは、図５乃至図７を参照して下記に更に開示されるだろう。

図３は、受信機７の特定の受信機要素で受信されたプローブ信号（のエコー）を模式的に例示する。受信された信号は、第２能動型センサ３によって送信された２つの送信された第２プローブ信号１１ａのエコー１１ｂと、第１能動型センサ２によって送信された第１プローブ信号１２の一つの送信に対応する。特に、図３における実線及び破線の波形は、動きのあるソース及び静止しているソースからのエコーにそれぞれ対応し、点線の波形は、第１能動型センサ２の送信機４によって送信された受信した第１プローブ信号に対応する。従って、第２能動型センサ３で受信された信号であって、第１能動型センサ２から発せられた当該信号は、第１能動型センサ２からのエコーではなく、第１能動型センサ２から第２能動型センサ３への直接送信である。よって、第１能動型センサ２からの第１プローブ信号１２の波形は、第２能動型センサ３によって送信された第２プローブ信号１１ａ（及びそのエコー１１ｂ）の波形と相関関係が無いように好ましくは選択される。

第１プローブ信号１２は、単一波形バーストのみを有するのが好ましい。第１プローブ信号１２は、有利には、受信機７での信号処理の間、例えば、２つの連続したＰＲＩにおけるパルス間の差を決定するときに、第１プローブ信号１２の除去を回避するために、単一波形バーストのみを有する。このプロセスは、図５に例示されている。図５の（ｉ）では、第２プローブ信号（実線）は、第２能動型センサ３の送信機６によって送信された第１及び第２ＰＲＩに有る。（ｉｉ）では、第２プローブ信号のエコーは、当該信号の送信後、時間τ１で、第２能動型センサ３の受信機７によって受信された第１及び第２ＰＲＩに有る。（ｉｉｉ）では、第１プローブ信号（点線）は、第１能動型センサ２によって送信される。（ｉｖ）では、更に第１プローブ信号が、当該信号の送信後、時間τ２で、第２能動型センサ３によって受信される。第１プローブ信号１２は、送信機４による送信から任意の時間遅延で、受信機７で受信される。従って、最も一般的な場合では、第１能動型センサ２と第２能動型センサ３とは必ずしも同期しないため、時間遅延τ２は、受信機において未知である。（ｖ）では、第１及び第２ＰＲＩで受信された集められた信号間の差が取られ、第１プローブ信号の一つのバージョン（第１プローブ信号は、第２プローブ信号とは好ましくは異なる）しか無いため、第１プローブ信号は、差を取ることによって影響を受けない（又は少なくとも完全に除去されない）。差を取ることは、好ましくは２つのＰＲＩにおける信号のタイムシフト及び／又はタイムスケーリングを含む。

一般に、実際の状況（例えば騒音環境）では、第１能動型センサ２が第１プローブ信号１２を１回より多く送信する場合、制御システム１は、十分に堅牢なものになるだろう。第１プローブ信号１２は、ｎ番目のＰＲＩおきに送信されることができ、ここでｎ＞２である。第１プローブ信号１２は、受信機７で差が取得されたとき、第１プローブ信号１２がその後除去されるため、好ましくは２ＰＲＩおきに送信されない。従って、第１能動型センサ２（の送信機４）は、多くても１つの第１プローブ信号１２を、第２プローブ信号１１ａの３送信おきに送信するように構成されてもよい。好ましくは、第１プローブ信号１２は、第２能動型センサ３の受信機７に関して帯域内送信信号である。帯域内送信波形は、受信機７の帯域幅内の中央周波数の波形を指す。

代替の実施形態では、第１プローブ信号１２は、第２能動型センサ３の受信機７に関して帯域外信号である。このような帯域外信号は、とりわけ受信機７の帯域内の音響周波数又は他の超音波周波数で送信されてもよい。第２能動型センサ３の受信機要素の帯域周波数反応が与えられたこのような帯域外信号を使用することが可能である。受信されたパワーが、送信の指定周波数での相関の際、所定の閾値を超える場合、その後、到来方向（下記を参照）が局所化の達成に基づいて決定される。

上記に述べた通り、制御システム１は、好ましくは第２能動型センサ３の一部である処理ユニット８を更に有してもよい。処理ユニット８は、好ましくは、受信した第１プローブ信号１２に基づいて第１能動型センサ２の位置を予測的に推定するように構成される。図６に例示されるように、第２能動型センサ３では、下記の処理が実行される。（ｖｉ）では、第１プローブ信号１２のバージョンは、第２能動型センサ３によってアクセス可能である。例えば、第１能動型センサ２によって送信された波形のローカルコピーは、維持され、受信した信号と相関する。第１能動型センサ２が一意的に決定されるべきである場合、特定の波形が、第１能動型センサ２と関係付けられ、そのローカルコピーが、第２能動型センサ３に保存される、という事前設定ステップが必要となり得る。ローカルコピーは、好ましくは、第１プローブ信号１２の正確なコピーである。第１能動型センサ２の一意的な識別が必要でない場合、第２能動型センサ３（とりわけプログラミング又はコミッショニングを介して）にすでに保存された（又は第２能動型センサ３がアクセス可能な）一般の所定の波形（好ましくは、第２能動型センサ３によって送信された第２プローブ信号１１ａの波形とは異なるが、種々異なる第１能動型センサに関して一意的でない波形）を使用することができる。第２能動型センサ３での差信号が第１能動型センサ２からの波形のローカルコピーと相関する場合、（ｖｉｉ）では、直接第１プローブ信号が第２能動型センサ３によって受信された時点で高相関が観察される。相関が閾値Ｃよりも高い場合、ローカル波形と等しい信号がその時点で受信されたことが決定される。ピークが相関によって観察された場合（図６において「信号検出」によって例示される）、受信機７の種々異なる受信機要素での信号の位相差は、第１能動型センサ２（等価的に、第１能動型センサ２のユーザ）の局所化に基づく到来方向（ＤｏＡ）を決定するのに使用されてもよい。標準ＤｏＡアルゴリズムがＤｏＡ推定に使用されてもよい。任意選択の他の処理では、ＤｏＡは、第２能動型センサ３に関してユーザの範囲さえも決定する、第２能動型センサ３で受信した信号を使用して第１能動型センサ２（とりわけ当該センサのユーザによる反射）に基づいて決定されたＤｏＡと比較されてもよい。相関信号コンポーネントを除く信号コンポーネントは、ＷＯ２００５／０６９６９８に説明されるように、存在及び向上した存在情報を決定するのに使用される。処理ユニット８は、第１能動型センサ２の推定位置に基づいて、光源９の照明機能を制御する。照明機能は、好ましくは、第１能動型センサ２につていて決定された位置の照明に関係する。

このように、ここまでは、第１プローブ信号１２の波形は、第２能動型センサ３の受信機７によって受信された第２プローブ信号１１ａのエコー１１ｂ及び当該第２プローブ信号１１ａの波形とは異なると推定された。しかしながら、第１プローブ信号１２と、第２プローブ信号１１ａとの波形が同一である場合においても、第１プローブ信号１２を識別することが可能である。特に、図７は、第１プローブ信号１２の波形が第２プローブ信号１１ａの波形と同一であるが、受信機７での到着時刻が異なる状況を例示する。第２ＰＲＩでは、一つの信号しか受信されない。第２ＰＲＩにおける前記一つの信号の時間遅延は、τ３である。第２ＰＲＩでは一つの信号しか受信されないため、直接送信は全く第２ＰＲＩに受信されないことが推測される。時間遅延τ３は、その後、閾値Ｃを設定するのに使用される。このケースでは、閾値Ｃは、スロープを有するだろう。スロープは通常τ３に依存する。従って、閾値Ｃは、実際には固定された定数ではなく、閾値関数の値である。閾値関数の値Ｃは、時間遅延τ３で第２ＰＲＩに受信された信号に対応する第１ＰＲＩの信号が直接送信として識別されないように、τ３に基づいて決定される。図７に述べられたように、２つのピークは、同じ高さを有するが、閾値関数の値Ｃを用いて、１つのピークのみが第１能動型センサ２からの直接送信を表すものとして識別される。これにより、第１プローブ信号１２の直接送信は、波形及び増幅の両方が、第２プローブ信号１１ａに対して同一であっても識別することができる。

代替的に、第２プローブ信号１１ａの送信されたパワーが知られている場合、所定の範囲での任意のエコーの最大受信パワーが決定され得る。第１能動型センサ２の第１プローブ信号１２は、距離によってのみ減衰され、パワーは差分処理後と同じである。所定の範囲に対して、閾値よりも高いパワーを有する任意の信号は、第１能動型センサから発せられることが更に推測され得る。この手法は、誤検出の確率が高く、第１プローブ信号１２の検知を確実にするために、第１能動型センサ３からの数回の再送信を必要とする。更に、第１能動型センサ３の送信機４のより大きな送信パワーを必要とする。

実施形態によれば、第１能動型センサ２は、受信機５も有する。第１プローブ信号１２は、好ましくは、受信機５が、第２能動型センサ３によって送信された第２プローブ信号１２ａを検知したすぐ後に（帯域内に又は帯域外に）送信される。言い換えると、第１能動型センサ２の送信機４は、受信機５による第２プローブ信号１２ａの受信に反応して第１プローブ信号１１を送信するように構成されてもよい。第１能動型センサ２と第２能動型センサ３との間の（第１及び／又は）プローブ信号の一方向送信のための時間（飛行時間）は、τと仮定する。第１プローブ信号１２はその後、時間遅延〜２τで受信機７において受信され、これは、図４に表されるように、第１能動型センサ２と第２能動型センサ３との間の距離に関係する。携帯型センサの位置は、上記に決定されたＤｏＡ及び信号の飛行時間を使用して取得されてもよい。

実施形態によれば、第１能動型センサ２の受信機５は、受信機要素のアレイを有するアレイセンサである。これにより、第１能動型センサ２のユーザが局所化された照明効果を望むとき、第１能動型センサ２は、そのアレイセンサをリスニング・モードに起動するように構成される。第２能動型センサ３からの第２プローブ信号１１ａの送信により取得されたアレイセンサで受信された信号は、ＤｏＡと、第２能動型センサ３に対する第１能動型センサ２の位置決めとを決定するのに使用される。この情報は、照明コントローラに信号を戻す。シグナリングは、種々異なる様式、とりわけ、ＬＥＤから放射された赤外線の変調された光等を使用して行われる。

通常、プローブ信号は、約３０−５０ｋＨｚ、好ましくは２５−４５ｋＨｚ、より好ましくは４０ｋＨｚのキャリア周波数と、約１−５ｋＨｚ、好ましくは１−３ｋＨｚ、より好ましくは２ｋＨｚの帯域幅とを有する。例として、通常、帯域幅が２ｋＨｚである４０ｋＨｚのキャリア周波数を有する市販の送信機が使用される。

当業者は、本発明が、決して上記に説明された好ましい実施形態に限定されないことを理解している。それどころか、多数の変更例及びバリエーションが、添付の請求項の範囲内で可能である。

Claims

第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、
光源と、
処理ユニットと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記処理ユニットは、受信した前記第１プローブ信号に基づいて前記第１能動型センサの位置を推定し、推定された前記第１能動型センサの位置に従って、前記光源の照明機能を制御する、
制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１能動型センサは、携帯型センサであり、前記第２能動型センサは、固定されたインフラセンサである、制御システム。
前記光源は、前記第２能動型センサを有する、請求項１に記載の制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記受信機センサアレイは、前記第１能動型センサの位置を推定するために、到来方向の測定を実行する、制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記受信機センサアレイは、前記第１プローブ信号を検出するために、相関を実行する、制御システム。
前記第１能動型センサと、前記第２能動型センサとは、超音波ベースセンサか、又はレーダベースセンサである、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１能動型センサは、前記第２プローブ信号の３送信おきに対して、多くても１つの第１プローブ信号を送信する、制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１プローブ信号のバージョンは、前記第２能動型センサによってアクセス可能である、制御システム。
前記第１プローブ信号の前記バージョンは、前記第１プローブ信号の正確なコピーである、請求項８に記載の制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１能動型センサは、前記第２プローブ信号を受信する受信機を更に有し、前記第１能動型センサの前記送信機は、前記受信機による前記第２プローブ信号の受信に反応して、前記第１プローブ信号を送信する、制御システム。
前記第１能動型センサの前記受信機は、アレイセンサである、請求項１０に記載の制御システム。
前記第１プローブ信号は、前記第２能動型センサの前記送信機の帯域幅内に送信される、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の制御システム。
第１プローブ信号を送信する送信機を有する第１能動型センサと、
第２プローブ信号を送信する送信機、及び前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信する受信機センサアレイを有する第２能動型センサと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１プローブ信号は、前記第２能動型センサの前記送信機の帯域幅外に送信される、制御システム。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、
処理ユニットによって、受信した前記第１プローブ信号に基づいて前記第１能動型センサの位置を推定し、推定された前記第１能動型センサの位置に従って、光源の照明機能を制御するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択される、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１能動型センサは、携帯型センサであり、前記第２能動型センサは、固定されたインフラセンサである、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、
前記受信機センサアレイによって、前記第１能動型センサの位置を推定するために、到来方向の測定を実行するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択される、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、
前記受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号を検出するために、相関を実行するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択される、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１プローブ信号を送信するステップにおいて、前記第１能動型センサは、前記第２プローブ信号の３送信おきに対して、多くても１つの第１プローブ信号を送信する、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１プローブ信号のバージョンは、前記第２能動型センサによってアクセス可能である、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１プローブ信号を送信するステップにおいて、前記第１能動型センサの前記送信機は、前記第１能動型センサの前記第２プローブ信号を受信する受信機による前記第２プローブ信号の受信に反応して、前記第１プローブ信号を送信する、
方法。
第１能動型センサと、第２能動型センサとを有する制御システムにおける方法であって、
前記第１能動型センサの送信機によって、第１プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの送信機によって、第２プローブ信号を送信するステップと、
前記第２能動型センサの受信機センサアレイによって、前記第１プローブ信号と、前記第２プローブ信号のエコーとを受信するステップと、を有し、
前記受信機センサアレイでの前記第１プローブ信号と前記第２プローブ信号との間の干渉が回避されるように、前記第１プローブ信号は、前記第２プローブ信号とは異なり、
前記第１プローブ信号の波形は、前記第２プローブ信号の波形と相関関係が無いように選択され、
前記第１プローブ信号を送信するステップにおいて、前記第１プローブ信号は、前記第２能動型センサの前記送信機の帯域幅外に送信される、
方法。