JP6206093B2 - Motor drive device and motor device - Google Patents
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Description
本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置及びモータ装置に関する。 The present invention relates to a motor driving device and a motor device for driving a motor.
ブラシレスモータを正弦波等の広角波を用いて低振動、低騒音、高効率で駆動するには、モータ駆動電流の位相とモータ誘起電圧の位相とを一致させる必要がある。モータ駆動電流の位相はモータ駆動電圧の位相よりも遅れる。そのため、モータ駆動電圧に対するモータ駆動電流の位相遅れを考慮し、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相が一致するように、モータの駆動速度を指示する回転速度指令に応じてモータ駆動電圧の位相進み角度である進角値を設定し、モータ駆動電圧の位相を進める技術が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 In order to drive a brushless motor using a wide-angle wave such as a sine wave with low vibration, low noise, and high efficiency, it is necessary to match the phase of the motor driving current with the phase of the motor induced voltage. The phase of the motor drive current is delayed from the phase of the motor drive voltage. Therefore, considering the phase delay of the motor drive current with respect to the motor drive voltage, the phase of the motor drive voltage in accordance with the rotational speed command that instructs the motor drive speed so that the phase of the induced voltage and the phase of the motor drive current match. A technique has been proposed in which an advance value that is an advance angle is set and the phase of the motor drive voltage is advanced (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、モータ駆動電流を設定閾値以内に制御するOCL(電流制限機能:Over Current Limit)によりモータ駆動電流が抑制されるとモータ回転数が上昇しなくなり、回転速度指令と実際のモータ回転数に差異が生じてしまう。このように回転速度指令と実際のモータ回転数に差異が生じた場合、従来技術では、進角値がモータの回転速度指令に応じて固定で設定されているため、モータ駆動電流と誘起電圧の位相のズレが発生し、結果として振動・騒音が大きくなり、効率低下の原因になるという問題点があった。 However, if the motor drive current is suppressed by OCL (Current Limit Function: Over Current Limit) that controls the motor drive current within the set threshold, the motor rotation speed does not increase, and the difference between the rotation speed command and the actual motor rotation speed Will occur. When there is a difference between the rotational speed command and the actual motor rotational speed in this way, in the prior art, the advance value is fixed according to the rotational speed command of the motor, so the motor drive current and the induced voltage There is a problem that a phase shift occurs, resulting in an increase in vibration and noise, and a reduction in efficiency.
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、従来技術の問題を解決し、回転速度指令と実際のモータ回転数に差異が生じた場合でも、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相とのズレを抑制することができるモータ駆動装置及びモータ装置を提供することにある。 In view of the above problems, the object of the present invention is to solve the problems of the prior art, and even if a difference occurs between the rotational speed command and the actual motor rotational speed, the phase difference between the induced voltage and the motor driving current is different. It is providing the motor drive device and motor apparatus which can suppress this.
本発明のモータ駆動装置は、回転速度指令に基づく回転速度でブラシレスモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記ブラシレスモータに印加するモータ駆動電圧の位相進み角度を示す進角値を前記回転速度指令に応じて設定し、且つ前記進角値を補正する進角値制御手段と、前記ブラシレスモータを流れるモータ駆動電流を制限する電流制限手段と、前記進角値制御手段によって補正された進角補正値を用いて駆動波形を生成する波形形成手段と、該波形形成手段によって生成された前記駆動波形に基づくモータ駆動電圧を前記ブラシレスモータに印加するインバータ手段とを具備し、前記進角値制御手段は、前記電流制限手段による前記モータ駆動電流の制限が開始されると、前記進角補正値を前記進角値よりも小さくし、前記ブラシレスモータのモータ回転周期に同期させて、前記進角補正値を段階的に小さい角度に補正することを特徴とする。
また、本発明のモータ駆動装置は、回転速度指令に基づく回転速度でブラシレスモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記ブラシレスモータに印加するモータ駆動電圧の位相進み角度を示す進角値を前記回転速度指令に応じて設定し、且つ前記進角値を補正する進角値制御手段と、前記ブラシレスモータを流れるモータ駆動電流を制限する電流制限手段と、前記進角値制御手段によって補正された進角補正値を用いて駆動波形を生成する波形形成手段と、該波形形成手段によって生成された前記駆動波形に基づくモータ駆動電圧を前記ブラシレスモータに印加するインバータ手段とを具備し、前記進角値制御手段は、前記電流制限手段による前記モータ駆動電流の制限が開始されると、前記進角補正値を前記進角値よりも小さくし、タイマーによる一定時間周期で、前記進角補正値を段階的に小さい角度に補正することを特徴とする。
The motor drive device of the present invention is a motor drive device that drives a brushless motor at a rotation speed based on a rotation speed command, and an advance value indicating a phase advance angle of a motor drive voltage applied to the brushless motor is set to the rotation speed. An advance value control unit that is set according to a command and corrects the advance value, a current limit unit that limits a motor drive current flowing through the brushless motor, and an advance angle corrected by the advance value control unit Waveform forming means for generating a drive waveform using a correction value, and inverter means for applying a motor drive voltage based on the drive waveform generated by the waveform forming means to the brushless motor, the advance value control It means the limit of the motor driving current by the current limiting means is started, to be smaller than the advance value of the advance correction value, the bra In synchronization with the motor rotation period of Resumota, and corrects the advance angle correction value stepwise to small angles.
The motor drive device of the present invention is a motor drive device that drives a brushless motor at a rotational speed based on a rotational speed command, and an advance value indicating a phase advance angle of a motor drive voltage applied to the brushless motor is described above. An advance value control means that is set according to a rotational speed command and corrects the advance value, a current limit means that limits a motor drive current that flows through the brushless motor, and is corrected by the advance value control means. Waveform forming means for generating a drive waveform using an advance angle correction value, and inverter means for applying a motor drive voltage based on the drive waveform generated by the waveform formation means to the brushless motor, the advance angle When the limit of the motor drive current by the current limiting unit is started, the value control unit makes the advance correction value smaller than the advance value, In a certain time period by mer, and corrects the advance angle correction value stepwise to small angles.
本発明によれば、モータ駆動電流が抑制されてモータ回転数が上昇しなくなり、回転速度指令と実際のモータ回転数に差異が生じても、実際の回転速度に応じて進角値が補正されるため、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相とのズレを抑制することができ、ブラシレスモータを低振動、低騒音、高効率で駆動することができるという効果を奏する。 According to the present invention, even if the motor drive current is suppressed and the motor rotation speed does not increase, and there is a difference between the rotation speed command and the actual motor rotation speed, the advance value is corrected according to the actual rotation speed. Therefore, the difference between the phase of the induced voltage and the phase of the motor drive current can be suppressed, and the brushless motor can be driven with low vibration, low noise, and high efficiency.
次に、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。なお、各図において、同一の構成には、同一の符号を付して一部説明を省略している。 Next, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. In the drawings, the same components are denoted by the same reference numerals, and a part of the description is omitted.
本実施の形態は、上位装置からの回転速度指令Vspに基づいてブラシレスモータ3の駆動制御を行うモータ駆動装置1であり、保護機能としてモータ駆動電流を設定閾値以内に制御するOCL(電流制限機能:Over Current Limit)を有している。本実施の形態のモータ駆動装置1は、図1を参照すると、インバータ回路10と、モータドライバ11と、電流制限部12と、位置検出部13と、回転速度検出部14と、異常検出部15と、基本波形形成部16と、第1波形形成部17と、第2波形形成部18と、駆動切替判定部19と、保護停止部20と、駆動切替部21とを備えている。また、位置検出部13と、回転速度検出部14と、異常検出部15と、基本波形形成部16と、第1波形形成部17と、第2波形形成部18と、駆動切替判定部19と、保護停止部20と、駆動切替部21とは、モータコントローラ2を構成する。さらに、モータ駆動装置1と、ブラシレスモータ3とは、モータ装置を構成する。
The present embodiment is a motor drive device 1 that controls the drive of a
インバータ回路10は、スイッチング素子に環流用ダイオードを逆並列接続した並列回路をハイサイドアーム及びローサイドアームに備える直列回路が、U、V、W相のそれぞれに対応して設けられ、モータドライバ11から出力される駆動信号に基づいてスイッチング素子をオンオフ制御することにより、モータ駆動電圧を出力する。
The
モータドライバ11は、駆動切替部21から出力される駆動波形を最適な電圧及びスイッチングスピードに変換し、駆動信号としてインバータ回路10に出力する。
The
電流制限部12は、接地された負の直流母線に設けられた電流検出抵抗Rsによってインバータ回路10を流れる回路電流を電流検出値LSとして検出し、電流検出値LSが予め設定されたOCL基準値に到達すると、電流制限信号OCLをモータドライバ11と、第2波形形成部18とに出力する。そして、電流制限信号OCLが入力されたモータドライバ11は、モータ駆動電流を設定閾値以内に制御する保護動作を行う。また、電流制限部12は、電流検出値LSが予め設定されたOCP基準値に達すると過電流信号OCPを異常検出部15に出力する。そして過電流信号OCPが入力された異常検出部15は、モータ動作を停止させる保護動作を行う。
The current limiting
位置検出部13は、ブラシレスモータ3の回転子の回転位置を検出するホール素子3aからのホール入力信号に基づいて、回転子の回転位置を検出し、回転パルスFGを回転速度検出部14と異常検出部15と第2波形形成部18とに出力する。
The
回転速度検出部14は、回転パルスFGの周期を内蔵カウンタにて時間計測することで、モータ回転周波数(回転速度)を算出し、異常検出部15と駆動切替判定部19とに出力する。
The rotation
異常検出部15は、位置検出部13から出力される位置信号の異常や、回転速度検出部14から出力されるモータ回転周波数に基づいてブラシレスモータ3の逆回転や異常な高回転を検出すると共に、電流制御部12から出力される過電流信号OCPによって過電流を検出する。
The
基本波形形成部16は、基本波形である三角波を形成し、第1波形形成部17と第2波形形成部18とに出力する。
The basic
第1波形形成部17は、上位装置からの回転速度指令Vspと、基本波形形成部16から出力される基本波形と、ホール素子3aからのホール入力信号とに基づいて、起動・低速回転時の駆動波形(矩形波駆動(120度))を形成する。
The first
第2波形形成部18は、上位装置からの回転速度指令Vspと、基本波形形成部16から出力される基本波形と、位置検出部13から出力される回転パルスFGと、電流制限部12から出力される電流制限信号OCLと、駆動切替判定部19から出力される駆動方式選択信号SEとに基づいて、中速・高速回転時の駆動波形(正弦波等の広角波駆動(150度、165度、180度等))を形成する。
The second
駆動切替判定部19は、回転速度検出部14で算出されたモータ回転周波数と予め設定されている切替周波数とを比較することで駆動方式を選択する駆動方式選択信号SEを駆動切替部21に出力する。具体的には、モータ回転周波数が切替周波数未満の起動・低速回転時には、駆動切替判定部19は、第1駆動方式である第1波形形成部17によって形成される駆動波形の選択を指示する駆動方式選択信号SEを駆動切替部21に出力し、モータ回転周波数が切替周波数以上の中速・高速回転時には、第2駆動方式である第2波形形成部18によって形成される駆動波形の選択を指示する駆動方式選択信号SEを第2波形形成部18と駆動切替部21に出力する。
The drive
保護停止部20は、異常検出部15によって、位置信号の異常や、ブラシレスモータ3の逆回転や高回転、或いは過電流が検出されると、保護停止信号を駆動切替部21に出力する。
The
駆動切替部21は、モータドライバ11に出力する駆動波形を、駆動切替判定部19から出力される駆動方式選択信号SEに基づいて、第1波形形成部17によって形成された駆動波形と、第2波形形成部18によって形成された駆動波形とのいずれかに切り替える。また、駆動切替部21は、保護停止部20から保護停止信号が出力されると、駆動波形の出力を停止する。
The
図2には、第2波形形成部18の内部構成が示されている。第2波形形成部18は、図2を参照すると、比較器31と、PWM信号生成部32と、進角値設定部33と、進角値補正部34と、駆動波形形成部35とを備えている。
FIG. 2 shows an internal configuration of the second
比較器31は、上位装置からの電圧値として入力される回転速度指令Vspと、基本波形形成部16から出力される基本波形(三角波)とを比較し、PWM信号生成部32は、比較器31の比較結果に基づいてPWM信号を生成して駆動波形形成部35に出力する。
The
進角値設定部33は、回転速度指令Vspに基づいて進角値LAを設定し、設定した進角値LAを進角値補正部34に出力する。進角値設定部33は、図3に示すように、回転速度指令Vspと進角値LAとの対応表を有しており、回転速度指令Vspの値に応じて進角値LAを設定する。なお、本実施の形態では、回転速度指令Vspは、「sp0」〜「sp5」の6段階に設定されており、進角値LAも回転速度指令Vspと同様に0〜5の6段階に設定されている。なお、回転速度指令Vspにおいて、「sp0」は回転停止の指令であり、「sp1」から数字が大きくなるにしたがって速い回転速度を示している。また、進角値LAにおいて、「LA0」は0度であり、「LA1」から数字が大きくなるにしたがって大きい角度を示している。
The advance
進角値補正部34は、駆動切替判定部19から出力される駆動方式選択信号SEと、電流制限部12から出力される電流制限信号OCLと、位置検出部13から出力される回転パルスFGとに基づいて、進角値設定部33によって設定された進角値LAを補正し、補正した進角値LAを進角補正値LA’として駆動波形形成部35に出力する。なお、進角値設定部33と進角値補正部34とは別個の構成としても良く、破線で示されるように、これらを進角設定機能と進角補正機能とを併せ持った単一の進角値制御部36として構成することもできる。
The advance
駆動波形形成部35は、PWM信号生成部32から出力されるPWM信号と、位置検出部13から出力される回転パルスFGと、進角値補正部34から出力される進角補正値LA’とに基づいて、ブラシレスモータ3に通電するタイミングを決定して中速・高速回転時の駆動波形(正弦波等の広角波)を形成する。
The drive
次に、進角値補正部34による進角値LAの補正動作について図4を参照して詳細に説明する。図4は、(a)回転パルスFG、(b)回転速度指令Vsp、(c)進角値LA、(d)進角補正値LA’、(e)電流制限信号OCL、(f)駆動方式選択信号SEの波形を示している。
Next, the correction operation of the advance value LA by the advance
回転停止状態で、図4(b)に示すように、時刻t1で回転速度指令Vspとして「sp3」が入力されると、進角値設定部33は、図4(c)に示すように、進角値LAを回転速度指令Vspの「sp3」に対応する「LA3」に設定して出力する。
In the rotation stopped state, as shown in FIG. 4B, when “sp3” is input as the rotation speed command Vsp at time t1, the advance
図4(f)に示すように、起動時には、駆動切替判定部19は、第1駆動方式を選択する駆動方式選択信号SEを出力しており、第1波形形成部17によって形成される駆動波形によってブラシレスモータ3が駆動される。そして、進角値補正部34は、駆動切替判定部19から第1駆動方式を選択する駆動方式選択信号SEがされている場合には、図4(d)に示すように、進角値設定部33から出力される進角値LAに拘わらず、進角補正値LA’として「LA0」を出力している。
As shown in FIG. 4 (f), at the time of startup, the drive switching
図4(f)に示すように、時刻t2でモータ回転周波数が切替周波数に到達して駆動切替判定部19から第2駆動方式を選択する駆動方式選択信号SEが出力されると、進角値補正部34は、図4(d)に示すように、進角値設定部33で設定された「LA3」まで電気角60度毎に1段階ずつ進角補正値LA’を引き上げて出力する。これにより、実際の回転速度に応じた進角補正値LA’が設定され、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相とのズレを抑制することができる。
As shown in FIG. 4 (f), when the motor rotation frequency reaches the switching frequency at time t2 and the driving method selection signal SE for selecting the second driving method is output from the driving switching
次に、図4(e)に示すように、時刻t3で電流制限部12から電流制限信号OCLが出力されると、進角値補正部34は、図4(d)に示すように、「LA0」まで電気角60度毎に1段階ずつ進角補正値LA’を引き下げて出力する。これにより、モータ駆動電流が抑制されてモータ回転数が上昇しなくなり、回転速度指令Vspと実際のモータ回転数に差異が生じても、実際の回転速度に適した進角補正値LA’が設定され、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相とのズレを抑制することができる。
Next, as shown in FIG. 4E, when the current limiting signal OCL is output from the current limiting
次に、図4(e)に示すように、時刻t4で電流制限部12からの電流制限信号OCLがオフされると、進角値補正部34は、図4(d)に示すように、進角値設定部33で設定された「LA3」まで電気角60度毎に1段階ずつ進角補正値LA’を引き上げて出力する。これにより、モータ駆動電流の抑制の解除によるモータ回転数の上昇に伴って、実際の回転速度に応じた進角補正値LA’が設定され、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相とのズレを抑制することができる。
Next, as shown in FIG. 4 (e), when the current limiting signal OCL from the current limiting
なお、本実施の形態では、電流制限部12から電流制限信号OCLが出力されると、進角値設定部33で設定された進角値LAに拘わらず、進角補正値LA’を「LA0」まで段階的に引き下げるように構成したが、進角値設定部33で設定された進角値LAに対して補正限界値を設定することもできる。例えば、補正限界値として「−2」を設定した場合、電流制限部12から電流制限信号OCLが出力されると、進角値補正部34は、進角値設定部33で設定された「LA3」よりも2段階低い「LA1」まで電気角60度毎に1段階ずつ進角補正値LA’を引き下げて出力する。
In the present embodiment, when the current limiting signal OCL is output from the current limiting
また、補正限界値は、回転速度指令Vsp等の動作条件によって変動させて設定しても良い。例えば、回転速度指令Vspの設定範囲を数段階に区切り、高回転時は補正限界値として「−3」、中回転時は補正限界値として「−2」、低回転時は補正限界値として「−1」をそれぞれ設定するようにしても良い。このように補正限界値を設定することにより、モータ回転子と駆動信号との同期ズレ(脱調)を防止することができる。 Further, the correction limit value may be set by changing according to operating conditions such as the rotational speed command Vsp. For example, the setting range of the rotation speed command Vsp is divided into several stages. The correction limit value is “−3” during high rotation, the correction limit value is “−2” during medium rotation, and the correction limit value is “ -1 "may be set. By setting the correction limit value in this way, it is possible to prevent synchronization deviation (step-out) between the motor rotor and the drive signal.
さらに、本実施の形態では、進角補正値LA’を1段階ずつ補正するように構成したが、進角補正値LA’は、複数段階ずつ補正するように構成しても良い。また、進角補正値LA’の補正する段階数を切り替えて設定可能に構成しても良い。例えば、安定性を重視する場合には、進角補正値LA’の補正する段階数を「1」に設定し、追従性を重視する場合には、進角補正値LA’の補正する段階数を「2」等の複数段階に設定すると良い。進角補正値LA’を複数段階毎に補正することで大幅な速度変動に対応することができ、モータ回転の加速減速時(回転速度指令Vsp設定変更時)の低振動・低騒音化が期待できる。 Further, in the present embodiment, the advance angle correction value LA ′ is corrected one step at a time, but the advance angle correction value LA ′ may be corrected in a plurality of steps. In addition, the number of steps to be corrected by the advance correction value LA ′ may be switched and set. For example, when importance is attached to the stability, the number of steps to be corrected by the advance angle correction value LA ′ is set to “1”, and when importance is attached to the followability, the number of steps to be corrected by the advance angle correction value LA ′. May be set in multiple stages such as “2”. By correcting the advance angle correction value LA 'in multiple stages, it is possible to cope with significant speed fluctuations, and low vibration and low noise during motor rotation acceleration / deceleration (when the rotation speed command Vsp setting is changed) are expected. it can.
また、本実施の形態では、ブラシレスモータ3のモータ回転周期(回転パルスFG)に同期させ、電気角60度毎に進角補正値LA’を補正するように構成した。このように、補正周期をモータ回転周期とすると低回転時と高回転時とで進角補正の追従性が異なることになるが、モータ回転周期に同期する為、安定動作が期待できる。なお、進角補正値LA’の補正周期は、電気角60度に限定されることなく、他の角度であっても良い。さらに、進角補正値LA’の補正周期をタイマーによる一定時間周期としても良い。この場合には、モータ回転数へ依存性はなくなり、回転速度指令Vspに対する追従性能の向上が期待できる。
In the present embodiment, the advance angle correction value LA ′ is corrected every 60 degrees of electrical angle in synchronization with the motor rotation cycle (rotation pulse FG) of the
以上説明したように、本実施の形態は、回転速度指令Vspに基づく回転速度でブラシレスモータ3を駆動するモータ駆動装置1であって、ブラシレスモータ3に印加するモータ駆動電圧の位相進み角度を示す進角値LAを回転速度指令Vspに応じて設定し、且つ進角値LAを補正した進角補正値LA’を出力する進角値制御部36(進角値設定部33、進角値補正部34)と、ブラシレスモータ3を流れるモータ駆動電流を制限する電流制限信号OCLを出力する電流制限部12と、進角値補正部34から出力された進角補正値LA’を用いて駆動波形を生成する駆動波形形成部35と、駆動波形形成部35によって生成された駆動波形に基づくモータ駆動電圧をブラシレスモータ3に印加するインバータ回路10とを備え、進角値制御部36(進角値補正部34)は、電流制限部12から電流制限信号OCLが出力されると、進角補正値LA’を進角値LAよりも小さくするように構成されている。
この構成により、モータ駆動電流が抑制されてモータ回転数が上昇しなくなり、回転速度指令Vspと実際のモータ回転数に差異が生じても、実際の回転速度に応じた進角補正値LA’が設定され、誘起電圧の位相とモータ駆動電流の位相とのズレを抑制することができ、ブラシレスモータ3を低振動、低騒音、高効率で駆動することができると共に、低振動、低騒音、高効率なモータ装置を提供できる。
As described above, the present embodiment is a motor drive device 1 that drives the
With this configuration, the motor drive current is suppressed and the motor rotation speed does not increase, and even if there is a difference between the rotation speed command Vsp and the actual motor rotation speed, the advance correction value LA ′ corresponding to the actual rotation speed is set. The deviation between the phase of the induced voltage and the phase of the motor drive current can be suppressed, the
さらに、本実施の形態によれば、進角値制御部36(進角値補正部34)は、ブラシレスモータ3のモータ回転周期に同期させて、進角補正値LA’を段階的に小さい角度に補正するように構成されている。
この構成により、モータ回転周期に同期する為、安定動作が期待できる。
Furthermore, according to the present embodiment, the advance value control unit 36 (advance value correction unit 34) synchronizes with the motor rotation cycle of the
With this configuration, since it is synchronized with the motor rotation period, stable operation can be expected.
さらに、本実施の形態によれば、進角値制御部36(進角値補正部34)は、タイマーによる一定時間周期で、進角補正値LA’を段階的に小さい角度に補正するように構成されている。
この構成により、モータ回転数へ依存性はなくなり、回転速度指令Vspに対する追従性能の向上が期待できる。
Furthermore, according to the present embodiment, the advance value control unit 36 (advance value correction unit 34) corrects the advance angle correction value LA ′ to a small angle step by step in a constant time period by a timer. It is configured.
With this configuration, there is no dependency on the motor rotation speed, and an improvement in the follow-up performance with respect to the rotation speed command Vsp can be expected.
さらに、本実施の形態によれば、進角値制御部36(進角値補正部34)には、進角値LAに対する補正限界値が設定されている。さらに、本実施の形態によれば、補正限界値は、動作条件によって変動させて設定されている。
この構成により、モータ回転子と駆動信号との同期ズレ(脱調)を防止することができる。
Furthermore, according to the present embodiment, a correction limit value for the advance value LA is set in the advance value control unit 36 (advance value correction unit 34). Furthermore, according to the present embodiment, the correction limit value is set so as to vary depending on the operating conditions.
With this configuration, it is possible to prevent synchronization deviation (step-out) between the motor rotor and the drive signal.
なお、本発明が上記各実施の形態に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施の形態は適宜変更され得ることは明らかである。また、上記構成部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定されず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にすることができる。なお、各図において、同一構成要素には同一符号を付している。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it is obvious that the embodiments can be appropriately changed within the scope of the technical idea of the present invention. In addition, the number, position, shape, and the like of the constituent members are not limited to the above-described embodiment, and can be set to a suitable number, position, shape, and the like in practicing the present invention. In each figure, the same numerals are given to the same component.
1 モータ駆動装置
2 モータコントローラ
3 ブラシレスモータ
3a ホール素子
10 インバータ回路
11 モータドライバ
12 電流制限部
13 位置検出部
14 回転速度検出部
15 異常検出部
16 基本波形形成部
17 第1波形形成部
18 第2波形形成部
19 駆動切替判定部
20 保護停止部
21 駆動切替部
31 比較器
32 PWM信号生成部
33 進角値設定部
34 進角値補正部
35 駆動波形形成部
36 進角値制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (5)
前記ブラシレスモータに印加するモータ駆動電圧の位相進み角度を示す進角値を前記回転速度指令に応じて設定し、且つ前記進角値を補正する進角値制御手段と、
前記ブラシレスモータを流れるモータ駆動電流を制限する電流制限手段と、
前記進角値制御手段によって補正された進角補正値を用いて駆動波形を生成する波形形成手段と、
該波形形成手段によって生成された前記駆動波形に基づくモータ駆動電圧を前記ブラシレスモータに印加するインバータ手段とを具備し、
前記進角値制御手段は、前記電流制限手段による前記モータ駆動電流の制限が開始されると、前記進角補正値を前記進角値よりも小さくし、前記ブラシレスモータのモータ回転周期に同期させて、前記進角補正値を段階的に小さい角度に補正することを特徴とするモータ駆動装置。 A motor driving device that drives a brushless motor at a rotational speed based on a rotational speed command,
An advance value control means for setting an advance value indicating a phase advance angle of a motor drive voltage applied to the brushless motor in accordance with the rotation speed command and correcting the advance value;
Current limiting means for limiting the motor drive current flowing through the brushless motor;
Waveform forming means for generating a drive waveform using the advance correction value corrected by the advance value control means;
Inverter means for applying a motor drive voltage based on the drive waveform generated by the waveform forming means to the brushless motor;
The advance value control means makes the advance angle correction value smaller than the advance angle value and synchronizes with the motor rotation period of the brushless motor when the motor drive current restriction by the current restriction means is started. The motor drive device is characterized in that the advance angle correction value is corrected to a small angle step by step .
前記ブラシレスモータに印加するモータ駆動電圧の位相進み角度を示す進角値を前記回転速度指令に応じて設定し、且つ前記進角値を補正する進角値制御手段と、
前記ブラシレスモータを流れるモータ駆動電流を制限する電流制限手段と、
前記進角値制御手段によって補正された進角補正値を用いて駆動波形を生成する波形形成手段と、
該波形形成手段によって生成された前記駆動波形に基づくモータ駆動電圧を前記ブラシレスモータに印加するインバータ手段とを具備し、
前記進角値制御手段は、前記電流制限手段による前記モータ駆動電流の制限が開始されると、前記進角補正値を前記進角値よりも小さくし、タイマーによる一定時間周期で、前記進角補正値を段階的に小さい角度に補正することを特徴とするモータ駆動装置。 A motor driving device that drives a brushless motor at a rotational speed based on a rotational speed command,
An advance value control means for setting an advance value indicating a phase advance angle of a motor drive voltage applied to the brushless motor in accordance with the rotation speed command and correcting the advance value;
Current limiting means for limiting the motor drive current flowing through the brushless motor;
Waveform forming means for generating a drive waveform using the advance correction value corrected by the advance value control means;
Inverter means for applying a motor drive voltage based on the drive waveform generated by the waveform forming means to the brushless motor;
The advance angle control means makes the advance angle correction value smaller than the advance angle value when the limit of the motor drive current by the current limit means is started, and makes the advance angle at a constant time period by a timer. A motor driving device that corrects a correction value to a small angle step by step .
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