JP6199418B2 - 小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム - Google Patents
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Description
(a)機体の姿勢制御技術、自律飛行技術などの進展により操縦の簡単化が進んでいるものの、強風などの外乱、送信機から送信される制御信号やGPS信号の受信不良、人為ミスによる小型無人飛行機の機体の不安定化は避けられない。そのため、遠隔構造物や遠隔構造物上を走行する車両などへの小型無人飛行機の機体衝突の危険性を排除することができず、特に、鉄道分野では小型無人飛行機による外観検査の導入は困難である。
(b)小型無人飛行機の飛行中の空撮では、小型無人飛行機の機体の振動、運動によって撮影画像などにブレが生じる。撮影画像などのブレは、大まかな外観写真の撮影には問題が無いが、微細なひび割れの検出精度などに悪影響を与える。カメラ以外の各種センサ搭載時にも測定精度の低下を引き起こす。
(a)磁石を用いて遠隔構造物に付着させる場合には、鋼材で構成された遠隔構造物にしか適用できない。
(b)掃除機のように吸気によって吸着する方式のものは、遠隔構造物の表面が粗い場合には吸着力が低下する。また、その吸着には大きな電力を必要とする。
(c)有線での電力供給が不可欠なものが多く、遠隔構造物上での移動範囲や、操作場所に制限がある。また、遠隔構造物の表面の段差などを乗り越えられず、移動が制限される場合がある。
(d)橋桁の下面などへの小型無人飛行機の吸着力には課題があり、小型無人飛行機の落下の危険が避けられない。
〔1〕小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システムにおいて、小型無人飛行機の上面及び側面を金網や樹脂で作られた直方体の網枠で覆い, この直方体の網枠の四隅にボールベアリングと前記網枠を貫通するシャフトの両端に軸受とを具備することを特徴とする。
(1)遠隔構造物の微細なひび割れをも高い精度で検査することができる。
(2)遠隔構造物への接近は無線飛行で行うため、操縦場所を選ばず、遠隔構造物上の任意箇所に到達できる。
(3)遠隔構造物への接近後は、安全な位置に付着して作業を行うため、検査位置以外への衝突被害発生の危険を低減できる。
(4)遠隔構造物に付着して画像撮影などの検査を行うため、空撮と比較して記録用カメラ等計測装置のブレを低減することができ、より高精度な撮影(測定)を実施することができる。
(5)一般の吸着型装置が乗り越えられない段差なども小型無人飛行機の飛行との併用により段差なども乗り越えて移動させることができる。
(6)小型無人飛行機の検査すべき面への吸着力の不足が生じた場合も、小型無人飛行機を飛行させることができるため、構造物からの落下の心配がない。
(7)特に、遠隔構造物の検査システムの装置の小型軽量化、制御系の単純化を図ることができる。
(8)小型無人飛行機の周囲が網枠でガードされているため、人に接触しても安全である。
(9)小型無人飛行機の周囲が網枠でガードされているため、鉄道の架線構造物など突起物等に引っ掛かりにくい。
(10)遠隔構造物の検査領域が狭い場所に限られている場合にも遠隔構造物検査装置が検査領域から逸脱して転倒事故を起こすことを防止することができ、信頼性を向上させることができる。
(1)まず、機体重量の軽減、制御系の簡単化を考慮して、小型無人飛行機(ドローン)17の飛行制御を活用する構造とした。網枠1、11、ボールベアリング2、軸受4,22などは、極力軽量のものを用いる。
(1)橋桁下などはGPSを受信できず遠隔構造物検査用小型無人飛行機の操縦が困難になる場合が多いが、本発明では、橋桁下面に付着した後は、小型無人飛行機に十分な上昇力を与えることにより高度が一定に維持されるので、前後進および回転の制御だけで移動でき、カメラ情報を参考にしながら橋桁下面等を自由に任意箇所に移動できる。
(2)ガイドローラーの回転量を計測する装置を追加することによって、ガイドローラーの回転量で移動距離を計測することができる。また、ガイドローラーの回転量を用いて等間隔での撮影、測定などを実施することができる。
(3)直方体の網枠の形状を利用して構造物下面の縁端部等をガイドにして直進することができる。(この場合はガイドゴムローラー不要)
(4)網枠の構造を利用して網枠の外側の任意の位置にカメラ、センサ等を固定することができる。
(5)先に示したように、軸受は小型無人飛行機のプロペラ面と網枠上面とが平行になる状態を定位とし、その位置に戻るようシャフトに常に回転力を与える。前進後進時は小型無人飛行機の機体の回転力によりシャフトが回転する。小型無人飛行機の機体が網枠内で大きく回転して網枠と小型無人飛行機のプロペラが接触したり、機体が制御不能になったりすることを防ぐため、機体の前進・後進に必要な角度に達するとそれ以上に回転しない機構とする。
2、43 ボールベアリング
3 ガイドゴムローラー
4、22、31 軸受
5、21、33、42 シャフト
6 マルチコプター
12、44 記録用カメラ
13 FPV
14 カメラ角度調整用サーボ
15 固定治具
16 FPV送信機
17 小型無人飛行機
18 GPS
19 バッテリー
20 制御装置
32 ベアリングボール
34 シャフトからの横方向張出部材
35 回転制限部材
36 ばね部材
41 遠隔構造物検査用小型無人飛行機
46 橋桁
47 橋桁の下面
51 遠隔構造物検査装置の逸脱防止装置
52 円錐車輪
53 横方向回転車輪
Claims (5)
- 小型無人飛行機の上面及び側面を金網や樹脂で作られた直方体の網枠で覆い、該直方体の網枠の四隅にボールベアリングと前記網枠を貫通するシャフトの両端に軸受とを具備することを特徴とする小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム。
- 請求項1記載の小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システムにおいて、前記網枠に記録用カメラを固定治具にて固定することを特徴とする小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム。
- 請求項1記載の小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システムにおいて、前記軸受は遠隔構造物検査用小型無人飛行機のプロペラ面と前記網枠上面とが平行になる状態を定位とし、その位置に戻るよう前記シャフトに常に回転力を与え、前進後進時は前記遠隔構造物検査用小型無人飛行機の機体の回転力によりシャフトが回転するが、前記機体が前記網枠内で大きく回転して前記網枠と前記プロペラが接触したり、前記機体が制御不能になったりすることを防ぐため、前記機体の前進・後進に必要な角度に達するとそれ以上回転しない機構を具備することを特徴とする小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム。
- 請求項1記載の小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システムにおいて、前記シャフトを傾けることにより、前記網枠を前記ボールベアリングにより遠隔構造物である橋桁の下面を微小移動させることを特徴とする小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム。
- 請求項1記載の小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システムにおいて、前記遠隔構造物検査装置が検査領域から逸脱して転倒事故を起こすことを防止する逸脱防止装置を具備すること特徴とする小型無人飛行機を利用した遠隔構造物の検査システム。
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