JP6195554B2 - Maritime position retention method - Google Patents
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本発明は、船体を洋上の定点に保持する海上位置保持方法に係る。 The present invention relates to an offshore position holding method for holding a hull at a fixed point on the ocean.
本発明は、船舶を洋上の定点に保持するアンカーとしての機能を持つ海上位置保持装置（ＤＰＳ：Ｄｙｎａｍｉｃ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）又は海上位置保持方法に関するものである。
従来の海上位置保持装置は、海洋調査船等の大型船舶への実施例があり、ＧＰＳ等による船体の位置情報ならびに潮流や波や風等を検出し、それらの外力を考慮してメインエンジンやサイドスラスター等複数の推進装置を自動制御することによって定点保持を可能としている。
The present invention relates to an offshore position holding device (DPS: Dynamic Positioning System) or an offshore position holding method that functions as an anchor that holds a ship at a fixed point on the ocean.
Conventional offshore position holding devices have examples for large vessels such as oceanographic survey ships, and detect position information of the hull by GPS and the like, tidal currents, waves and winds, etc. A fixed point can be maintained by automatically controlling a plurality of propulsion devices such as side thrusters.
従来の海上位置保持装置は、大型の船舶による海洋の資源調査や学術的探査など、水深の深い海域でのアンカーの代わりとなる船体の定点保持実現のために開発されたものであり、潮流や波や風といった外力を検出するための複数のセンサーやメインエンジンやスラスター等、複数の推進装置を制御することで定点保持を行うという複雑なシステム構成になっている。そのため、これらのシステムを搭載可能な船舶は大型のものに限られ、設置にかかるコストも莫大であった。
しかしながら、漁船や観光船等の小型船舶においても、アンカーの代わりとなる定点保持が実現すればもたらされるメリットは多大であり、これら船舶使用者からのニーズも多くあった。
Conventional maritime position holding devices were developed to maintain a fixed point of the hull as an alternative to anchors in deep waters, such as marine resource surveys and academic exploration using large vessels. It has a complicated system configuration in which a fixed point is maintained by controlling a plurality of propulsion devices such as a plurality of sensors for detecting external forces such as waves and wind, a main engine, and a thruster. Therefore, ships that can be equipped with these systems are limited to large ones, and the cost of installation is enormous.
However, even in small vessels such as fishing boats and sightseeing boats, the advantages brought about by the fixed point holding instead of anchors are great, and there are many needs from these ship users.
本発明はこれらのシステムを小型化、低コスト化し小型船舶等に搭載する装置に適した海上位置保持方法の提供を目的とするものである。 An object of the present invention is to provide an offshore position holding method suitable for an apparatus for reducing the size and cost of these systems and mounting them on a small vessel or the like.
上記目的を達成するため、本発明に係る船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する記憶工程と、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する取得工程と、前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、を備えるものとした。 In order to achieve the above object, a marine position holding method for holding a hull according to the present invention at a fixed point on the sea, the hull having a propulsion device that generates thrust in a desired direction along a horizontal direction, A storage process for storing specific hull position information, which is information corresponding to a specific position on the chart, and a specific distance, which is a specific distance, and real hull position information, which is information corresponding to the position of the hull on the chart in real time And acquiring the actual hull position information and the distance between the position of the hull corresponding to the specific hull position information on the chart and the position of the hull corresponding to the actual hull position information is the specified And a propulsion step for generating thrust in the propulsion device for a certain period of time when it is determined that the distance has been exceeded.
上記本発明の構成により、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有する。記憶工程が、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する。取得工程が、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する。推進工程が、前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
With the configuration of the present invention, the hull has a propulsion device that generates thrust in a desired direction along the horizontal direction. The storage step stores specific hull position information that is information corresponding to a specific position on the chart of the hull and a specific distance that is a specific distance. The acquisition step acquires real hull position information, which is information corresponding to the position of the hull on the chart in real time, and updates the real hull position information. When the propulsion step determines that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance Only the propulsion device generates thrust.
As a result, the position of the hull at sea can be maintained.
以下に、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。 Below, the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention will be described. The present invention includes any of the embodiments described below, or a combination of two or more of them.
本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、前記記録工程が前記特定船体位置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶し、前記推進工程が前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
上記の実施形態の構成により、前記記録工程が前記特定船体位置情報と前記特定距離と特定の時間である特定時間とを記憶する。前記推進工程が前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
In the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention, the recording step stores the specific hull position information, the specific distance and a specific time which is a specific time, and the propulsion step corresponds to the specific hull position information. When it is determined that the distance between the position of the hull on the chart and the position of the hull corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance, thrust is generated in the propulsion device for the specific time.
According to the configuration of the above embodiment, the recording step stores the specific hull position information, the specific distance, and a specific time that is a specific time. The specific time when the propulsion step determines that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance. Only the propulsion device generates thrust.
As a result, the position of the hull at sea can be maintained.
本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する調整工程と、を備える。
上記の実施形態の構成により、調整工程が、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
In the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention, the hull generates thrust along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull corresponding to the specific hull position information. An adjustment step of adjusting a direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
According to the configuration of the above embodiment, the adjustment step generates the thrust along the direction from the position of the hull corresponding to the actual hull position information to the position corresponding to the specific hull position information. Adjust the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
As a result, the position of the hull at sea can be maintained.
上記目的を達成するため、本発明に係る船体を海上の定点に保持する海上位置保持方法であって、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する記憶工程と、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する取得工程と、前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、を備える、ものとした。 In order to achieve the above object, a marine position holding method for holding a hull according to the present invention at a fixed point on the sea, the hull having a propulsion device that generates thrust in a desired direction along a horizontal direction, A storage process for storing specific hull position information, which is information corresponding to a specific position on the chart, and a specific area, which is a specific area on the chart, and information corresponding to the position of the hull on the chart in real time. An acquisition step of acquiring hull position information and updating the actual hull position information; and when determining that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information has deviated from the specific area, the propulsion device is provided for a certain period of time. And a propulsion step for generating thrust.
上記本発明の構成により、船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有する。記憶工程が、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する。取得工程が、リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する。推進工程が、前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
With the configuration of the present invention, the hull has a propulsion device that generates thrust in a desired direction along the horizontal direction. The storing step stores specific hull position information that is information corresponding to a specific position on the chart of the hull and a specific area that is a specific area on the chart. The acquisition step acquires real hull position information, which is information corresponding to the position of the hull on the chart in real time, and updates the real hull position information. When the propulsion process determines that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information has deviated from the specific area, the propulsion device generates thrust for a certain period of time.
As a result, the position of the hull at sea can be maintained.
以下に、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。 Below, the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention will be described. The present invention includes any of the embodiments described below, or a combination of two or more of them.
本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、前記記憶工程が前記特定船体位置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶し、前記推進工程が前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
上記の実施形態の構成により、前記記憶工程が前記特定船体位置情報と前記特定領域と特定の時間である特定時間とを記憶する。前記推進工程が前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
In the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention, the storage step stores the specific hull position information, the specific region, and a specific time that is a specific time, and the propulsion step corresponds to the actual hull position information. When it is determined that the position on the chart of the ship to be deviated from the specific area, thrust is generated in the propulsion device for the specific time.
With the configuration of the above embodiment, the storage step stores the specific hull position information, the specific region, and a specific time that is a specific time. When the propulsion process determines that the position on the chart corresponding to the actual hull position information has deviated from the specific area, the propulsion device generates thrust for the specific time.
As a result, the position of the hull at sea can be maintained.
本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する調整工程と、
を備える
上記の実施形態の構成により、調整工程が、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に前記推進装置の推力を発生する向きを調整する。
その結果、海上での船体の位置を保持できる。
In the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention, the hull generates thrust along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull corresponding to the specific hull position information. An adjustment step of adjusting the direction of generating the thrust of the propulsion device;
With the configuration of the above-described embodiment, the adjustment step generates thrust along a direction from the position of the hull corresponding to the actual hull position information to the position corresponding to the specific hull position information. The direction in which the thrust of the propulsion device is generated is adjusted.
As a result, the position of the hull at sea can be maintained.
以上説明したように、本発明に係る海上位置保持方法は、その構成により、以下の効果を有する。
特定船体位置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、特定船体位置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
特定船体位置情報と特定領域を記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、特定船体位置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに前記実船体位置情報を取得して前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が前記特定領域を越えたと判断したときに特定時間だけ前記推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を前記実船体位置情報に対応する船体の位置から前記特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
従って、小型化、低コスト化し小型船舶等にも搭載する装置に適した海上位置保持方法を提供できる。
As described above, the maritime position holding method according to the present invention has the following effects due to its configuration.
The specific hull position information and the specific distance are stored, the real hull position information is acquired in real time, and the position of the hull corresponding to the specific hull position information and the hull chart corresponding to the real hull position information are stored. Since the thrust is generated in the propulsion device for a certain time when it is determined that the distance to the position exceeds the specific distance, the position of the hull on the sea can be maintained.
Also, the specific hull position information, the specific distance, and the specific time are stored, the real hull position information is acquired in real time, and the position on the chart corresponding to the specific hull position information and the real hull position information are supported. Since the thrust is generated in the propulsion device for a specific time when it is determined that the distance of the hull to the position on the chart exceeds the specific distance, the position of the hull on the sea can be maintained.
In addition, since the hull generates thrust along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull corresponding to the specific hull position information, the hull position at sea is maintained. it can.
The specific hull position information and the specific area are stored, the real hull position information is acquired in real time, and a certain time is determined when it is determined that the position on the chart of the hull corresponding to the real hull position information has deviated from the specific area Since only the propulsion device generates thrust, the hull position at sea can be maintained.
Further, the specific hull position information, the specific area and the specific time are stored, the actual hull position information is acquired in real time, and the position of the hull corresponding to the actual hull position information on the chart exceeds the specific area. Since the thrust is generated in the propulsion device for a specific time when it is judged, the position of the hull at sea can be maintained.
In addition, since the hull generates thrust along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull corresponding to the specific hull position information, the hull position at sea is maintained. it can.
Accordingly, it is possible to provide a marine position holding method that is suitable for a device that is reduced in size, cost, and mounted on a small vessel.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器ブロック図である。図２は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の機器配置図である。図３は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の正面図である。図４は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の底面図である。図５は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その１である。図６は、本発明の実施形態に係る海上位置保持装置の作動図その２である。図７は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャート図である。図８は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その１である。図９は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法の作用説明図その２である。
Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an equipment block diagram of a maritime position holding apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an equipment layout diagram of the maritime position holding device according to the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a front view of the maritime position holding device according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is a bottom view of the maritime position holding device according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is an operation diagram 1 of the maritime position holding device according to the embodiment of the present invention. FIG. 6 is an operation diagram 2 of the maritime position holding device according to the embodiment of the present invention. FIG. 7 is a flowchart of the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention. FIG. 8 is an operation explanatory view 1 of the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention. FIG. 9 is an operation
本発明の実施形態にかかる海上位置保持方法は、船体を海上の定点に保持する方法である。
船体が、水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置４を設けられる。
The maritime position holding method according to the embodiment of the present invention is a method of holding a hull at a fixed point on the sea.
The hull is provided with a
以下に、海上位置保持装置の一例を説明する。
海上位置保持装置は、船体位置受信部１と船体位置設定部２と船体制御部３と推進装置４とで構成される。
海上位置保持装置は、船体の定点保持時に、船体位置受信部１においてＧＰＳやラジオビーコン等から得た実際の船体位置情報と、船体位置設定部２において任意に設定された船体位置との偏差を船体制御部３において時系列で検出・記録し、船体５を設定位置へ誘導するための理想的な方向や推力を演算処理し、船首底部等に格納された１機の３６０度旋回可能な推進装置４を水中に突出させ、推進装置４を自動制御することによって船体５を定点保持するアンカーとしての機能を実現する。
Hereinafter, an example of the maritime position holding device will be described.
The maritime position holding device includes a hull position receiving unit 1, a hull
The marine position holding device calculates a deviation between the actual hull position information obtained from the GPS or radio beacon in the hull position receiving unit 1 and the hull position arbitrarily set in the hull
従来の大型船舶への搭載を前提とした海上位置保持装置のような外力を検出するための複数のセンサーや複数の推進装置の制御を必要とせず、１機の推進装置４をＧＰＳ等による船体位置情報に基づいて制御することで定点保持を実現するため、システムの構成要素が小型化・低コスト化でき、小型船舶への搭載も可能となるなめ、以下のようなさまざまなメリットをもたらす。
Unlike a conventional marine position holding device that is presumed to be mounted on a large ship, a plurality of sensors for detecting external force and control of a plurality of propulsion devices are not required, and one
例えば、漁船においては理想的な漁場に船体を瞬時に保持できかつ船員による操船が不要となり、操業の効率化と人員コストの削減が図れる。また、観光船においては観光スポットなどで乗客の観覧に適した船体位置を瞬時に保持することが可能となり、アンカーの上げ下ろし時間等の削減が図れる。さらに、ダイビング等乗員が船を離れる場合において、ＧＰＳの位置情報により船体を定点保持することによって、携帯型のＧＰＳ端末を利用した乗員が位置情報に基づいて確実に船に戻ることを可能とする。そして、これらの船舶は、推進装置の制御を最適化されたコンピューターの演算処理により行うため、操船者による制御よりもエネルギー効率のよい船体の定点保持が可能となる。 For example, in a fishing boat, the hull can be held instantly in an ideal fishing ground, and the maneuvering by the crew is not required, so that the operation efficiency can be improved and the personnel cost can be reduced. Further, in a sightseeing boat, it is possible to instantaneously hold a hull position suitable for passenger viewing at a tourist spot, and the time for raising and lowering an anchor can be reduced. Further, when a crew member such as diving leaves the ship, it is possible to reliably return the ship to the ship based on the position information by holding the hull at a fixed point based on the GPS position information. . And since these ships perform the control of the propulsion device by an optimized computer calculation process, it is possible to hold a fixed point of the hull that is more energy efficient than the control by the operator.
図１は、海上位置保持装置の機器ブロックの一例を示す。
船体位置受信部１より得られた船体位置受信値と船体位置設定部２によりあらかじめ任意に設定された船体位置設定値との偏差を、船体制御部３において演算処理し、最適化された推進装置制御信号を推進装置部４に伝達しこれを稼動させ、船体を設定位置に誘導する。また、これら一連の操作を一定時間内に任意の回数自動的に行うことによって、船体を定点に保持する可能となる。
FIG. 1 shows an example of a device block of the maritime position holding device.
The propulsion device optimized by calculating the deviation between the hull position received value obtained from the hull position receiving unit 1 and the hull position setting value arbitrarily set in advance by the hull
図２は、海上位置保持装置を備えた船体における機器配置の一例を示す。
船体上部に設けられた船体位置受信部１からの信号と操舵室等に設けられた船体位置設定部２からの信号を船室等に設けられた船体制御部３に送り、最適化された制御信号を船首底部等に設けられた推進装置部４に伝達し、船体５を誘導する。
FIG. 2 shows an example of equipment arrangement in a hull equipped with a marine position holding device.
A signal from the hull position receiving unit 1 provided in the upper part of the hull and a signal from the hull
図３は、海上位置保持装置における推進装置４を船首方向から見た様子の一例を示す。
推進装置作動時には図のように船体から推進装置が突出し、航行時においては破線のように船体内に格納される。
FIG. 3 shows an example of a state in which the
When the propulsion device is operated, the propulsion device protrudes from the hull as shown in the figure.
図４は、海上位置保持装置における推進装置４を船底方向から見た様子の一例を示す。
推進装置作動時には吸入口６から取り入れた海水を噴出口７から噴出し、推進装置旋回角度Ｎのように３６０度任意に旋回し、船体５を誘導する。
FIG. 4 shows an example of a state in which the
When the propulsion device is in operation, seawater taken in from the
図５は、海上位置保持放置における船体誘導の様子の一例を示す。
仮に潮流や波や風といった外力の影響を無視した洋上において、船体５を船体位置設定点Ａに誘導する場合、ＧＰＳによる実際の船体位置と船体方位の情報に基づいて、推進装置部４を設定点Ａの方向へＮ’度旋回し、最適化された推力によって推進を行う。その課程において再び、ＧＰＳの情報に基づき推進装置部４を設定点Ａの方向へＮ”度旋回し、さらに最適化された推力によって船体を誘導する。これら一連の操作を設定点Ａ到達までの間に任意の回数自動的に行うことによって、船体を定点に保持することができる。
FIG. 5 shows an example of the state of hull guidance when the marine position is held and left.
If the
図６は、海上位置保持装置における船体の定点保持の様子の一例を示す。
実際の洋上においては潮流や波や風といった外力の影響を受けるため、仮に船体を船体位置設定点Ａに厳密に定点保持した場合、船体は風向計のように推進装置部４を中心とした円状に挙動することになる。ただし、推進装置の推力や制御頻度を任意に設定することによって、定点には許容範囲を設けることが可能であり、実際のアンカーと同様またはそれ以上の性能を発揮することが可能となる。
FIG. 6 shows an example of the state of holding the fixed point of the hull in the offshore position holding device.
Since it is affected by external forces such as tidal currents, waves and winds on the actual ocean, if the hull is strictly held at the hull position set point A, the hull is a circle centered on the
以下に、本発明の第一の実施形態にかかる海上位置保持方法を、説明する。
図７は、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法のフローチャートを示す。
海上位置保持方法は、船体を定点に保持する方法である。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とで構成される。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とを繰り返し実行してもよい。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とで構成されてもよい。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とを繰り返し実行してもよい。
Below, the maritime position holding | maintenance method concerning 1st embodiment of this invention is demonstrated.
FIG. 7 shows a flowchart of the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention.
The maritime position holding method is a method of holding the hull at a fixed point.
The maritime position holding method according to the first embodiment includes a storage step S10, an acquisition step S20, and a propulsion step S30.
You may repeatedly perform memory | storage process S10, acquisition process S20, and promotion process S30.
The maritime position holding method according to the first embodiment may include a storage step S10, an acquisition step S20, a propulsion step S30, and an adjustment step S40.
You may repeatedly perform memory | storage process S10, acquisition process S20, promotion process S30, and adjustment process S40.
記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定距離Ｌとを記憶する。
記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定距離Ｌと特定時間とを記憶してもよい。
特定船体位置情報は、船体の海図上の特定の位置に対応する情報である
特定距離Ｌは、特定の距離である。
特定時間は、特定の時間である。
オペレータが、特定船体位置情報を設定する。
例えば、オペレータが、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータは、魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータが、海図上の特定の位置Ｋに対応する船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
オペレータが、特定距離を設定する。
オペレータが、特定時間を設定する。
特定時間は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から特定距離だけ流されて離れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似していてもよい。
特定時間は、推進装置の推力の大きさ、特定船体位置情報に対応する船体の位置での潮流の大きさ、向きによって変化する。
特定時間は、特定距離に対応してもよい。
オペレータは、位置情報、潮流、年月日、魚種等のデータを互いに関連づけて設定する。
The storing step S10 stores the specific hull position information and the specific distance L.
The storing step S10 may store the specific hull position information, the specific distance L, and the specific time.
The specific hull position information is information corresponding to a specific position on the chart of the hull. The specific distance L is a specific distance.
The specific time is a specific time.
The operator sets specific hull position information.
For example, the operator sets the actual hull position information, which is information corresponding to the position K on the chart of the hull at that time, as the specific hull position information.
For example, when the operator finds a preferable position by the fish finder, the operator sets the actual hull position information, which is information corresponding to the position K on the chart of the hull at that time, as the specific hull position information.
For example, the operator sets hull position information corresponding to a specific position K on the chart as specific hull position information.
The operator sets a specific distance.
The operator sets a specific time.
The specific time is the time required to move from the position away from the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information to the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information. It may be approximated.
The specific time varies depending on the magnitude of the thrust of the propulsion device, the magnitude and direction of the tidal current at the position of the hull corresponding to the specific hull position information.
The specific time may correspond to a specific distance.
The operator sets data such as position information, tidal current, date, and fish species in association with each other.
取得工程Ｓ２０は、リアルタイムに実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する。
実船体位置情報は、船体の海図上の位置に対応する情報である。
取得工程を順次繰り返し、実船体位置情報を更新する。
例えば、ＧＰＳシステムを利用して船体の位置する点の緯度、経度を実船体位置情報として取得する。
Acquisition process S20 acquires real hull position information in real time, and updates real hull position information.
The actual hull position information is information corresponding to the position of the hull on the chart.
Repeat the acquisition process to update the actual hull position information.
For example, the latitude and longitude of the point where the hull is located are acquired as actual hull position information using the GPS system.
推進工程Ｓ３０は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
推進工程Ｓ３０は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
図９は、特定船体位置情報に対応する船体の海図９の上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図９の上の位置との距離が特定距離Ｌを越えたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置４に推力を発生させる様子を示す。
The propulsion step S30 performs a predetermined fixed time when it is determined that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance. This is the process of generating thrust in the propulsion device only.
The propulsion process S30 applies thrust to the propulsion device when it is determined that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information does not exceed the specific distance. When it is determined that the distance between the hull chart position corresponding to the specific hull position information and the hull chart position corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance This is a step of generating thrust in the propulsion device.
FIG. 9 shows a predetermined value when it is determined that the distance between the position on the chart 9 corresponding to the specific hull position information and the position on the chart 9 corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance L. A state in which thrust is generated in the
推進工程Ｓ３０が、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
推進工程Ｓ３０が、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
When the propulsion process S30 determines that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance, the propulsion device only for a specific time A thrust may be generated.
When the propulsion step S30 determines that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information does not exceed the specific distance, thrust is applied to the propulsion device. When it is determined that the distance between the hull chart position corresponding to the specific hull position information and the hull chart position corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance Thrust may be generated.
調整工程Ｓ４０は、船体を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様に推進装置の推力を発生する向きを調整する工程である。
調整工程Ｓ４０は、推進工程Ｓ３０において推進装置の推力を発生するときに実施してもよい。
自動装置が、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、自動装置が、船体の向きと船体に対する推進装置の向きを演算して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
例えば、自動装置が、推進装置の方位を検知して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
オペレータが、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、オペレータが、船体の流れる向きから推進装置の推力を発生する向きを調整する。
The adjustment step S40 adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated so that the thrust is generated along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull corresponding to the specific hull position information. It is a process to do.
The adjustment step S40 may be performed when the thrust of the propulsion device is generated in the propulsion step S30.
The automatic device may adjust the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
For example, the automatic device calculates the direction of the hull and the direction of the propulsion device relative to the hull, and adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
For example, the automatic device detects the direction of the propulsion device and adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
The operator may adjust the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
For example, the operator adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated from the direction in which the hull flows.
以下に、本発明の第二の実施形態にかかる海上位置保持方法を、説明する。
海上位置保持方法は、船体を定点に保持する方法である。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とで構成される。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０とを繰り返し実行してもよい。
第一の実施形態にかかる海上位置保持方法は、記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とで構成されてもよい。
記憶工程Ｓ１０と取得工程Ｓ２０と推進工程Ｓ３０と調整工程Ｓ４０とを繰り返し実行してもよい。
The marine position holding method according to the second embodiment of the present invention will be described below.
The maritime position holding method is a method of holding the hull at a fixed point.
The maritime position holding method according to the first embodiment includes a storage step S10, an acquisition step S20, and a propulsion step S30.
You may repeatedly perform memory | storage process S10, acquisition process S20, and promotion process S30.
The maritime position holding method according to the first embodiment may include a storage step S10, an acquisition step S20, a propulsion step S30, and an adjustment step S40.
You may repeatedly perform memory | storage process S10, acquisition process S20, promotion process S30, and adjustment process S40.
記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定領域Ｗとを記憶する。
記憶工程Ｓ１０は、特定船体位置情報と特定領域Ｗと特定時間とを記憶してもよい。
特定船体位置情報は、船体の海図上の特定の位置Ｋに対応する情報である
特定領域Ｗは、特定の領域である。
例えば、特定領域Ｗは特定船体位置情報に対応する海図上の船体の位置を中に含む所定の輪郭で囲まれる領域である。
例えば、所定の輪郭は、海図上の船体の特定の位置を基準とする相対的な輪郭である。
所定の輪郭は、円、楕円、多角形、その他であってよい。
特定時間は、特定の時間である。
特定時間は、特定領域Ｗに対応しても良い。
特定時間は、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から流されて特定領域を外れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似していてもよい。
特定時間は、推進装置の推力の大きさ、特定船体位置情報に対応する船体の位置での潮流の大きさ、向きによって変化する。
オペレータが、特定船体位置情報を設定する。
例えば、オペレータが、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータは、魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時の船体の海図上の位置Ｋに対応する情報である実船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
例えば、オペレータが、海図上の特定の位置Ｋに対応する船体位置情報を特定船体位置情報として設定する。
オペレータが、特定領域を設定する。
オペレータが、特定時間を設定する。
特定時間は、特定領域に対応してもよい。
オペレータは、位置情報、潮流、年月日、魚種等のデータを互いに関連づけて設定する。
The storing step S10 stores the specific hull position information and the specific region W.
Storage process S10 may memorize specific hull position information, specific field W, and specific time.
The specific hull position information is information corresponding to a specific position K on the chart of the hull. The specific area W is a specific area.
For example, the specific region W is a region surrounded by a predetermined contour including the position of the hull on the chart corresponding to the specific hull position information.
For example, the predetermined contour is a relative contour based on a specific position of the hull on the chart.
The predetermined contour may be a circle, an ellipse, a polygon, or the like.
The specific time is a specific time.
The specific time may correspond to the specific area W.
The specific time is the time required to move from the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information to the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information from a position outside the specific area. It may be approximated.
The specific time varies depending on the magnitude of the thrust of the propulsion device, the magnitude and direction of the tidal current at the position of the hull corresponding to the specific hull position information.
The operator sets specific hull position information.
For example, the operator sets the actual hull position information, which is information corresponding to the position K on the chart of the hull at that time, as the specific hull position information.
For example, when the operator finds a preferable position by the fish finder, the operator sets the actual hull position information, which is information corresponding to the position K on the chart of the hull at that time, as the specific hull position information.
For example, the operator sets hull position information corresponding to a specific position K on the chart as specific hull position information.
An operator sets a specific area.
The operator sets a specific time.
The specific time may correspond to a specific area.
The operator sets data such as position information, tidal current, date, and fish species in association with each other.
取得工程Ｓ２０は、リアルタイムに実船体位置情報を取得し実船体位置情報を更新する。
実船体位置情報は、船体の海図上の位置に対応する情報である。
取得工程を順次繰り返し、実船体位置情報を更新する。
例えば、ＧＰＳシステムを利用して船体の位置する点の緯度、経度を実船体位置情報として取得する。
Acquisition process S20 acquires real hull position information in real time, and updates real hull position information.
The actual hull position information is information corresponding to the position of the hull on the chart.
Repeat the acquisition process to update the actual hull position information.
For example, the latitude and longitude of the point where the hull is located are acquired as actual hull position information using the GPS system.
推進工程Ｓ３０は、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
推進工程Ｓ３０は、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに所定の一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる工程である。
The propulsion step S30 is a step of generating thrust in the propulsion device for a predetermined fixed time when it is determined that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information has deviated from the specific region.
The propulsion process S30 does not generate thrust in the propulsion device when it is determined that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information does not deviate from the specific area, and on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information. This is a step of generating thrust in the propulsion device only for a predetermined time when it is determined that the position has deviated from the specific region.
推進工程Ｓ３０が、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
推進工程Ｓ３０が、実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れない判断したときに推進装置に推力を発生させず、特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させてもよい。
図９は、特定船体位置情報に対応する船体の海図９の上の位置が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様子を示す。
特定領域の輪郭は、任意の形状であってよい。
特定領域の輪郭は、海図上でオペレータが設定する任意の形状であってよい。
例えば、図９に示す様に、特定領域の輪郭は特定の一点を中心とする円である。
When the propulsion step S30 determines that the position of the hull on the chart corresponding to the actual hull position information exceeds a specific area, the propulsion device may generate thrust for a specific time.
When the propulsion step S30 determines that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information does not deviate from the specific area, the propulsion device does not generate thrust, and the position on the chart corresponding to the specific hull position information The thrust may be generated in the propulsion device only for a specific time when it is determined that is out of the specific area.
FIG. 9 shows a state in which thrust is generated in the propulsion device only for a specific time when it is determined that the position on the chart 9 corresponding to the specific hull position information is out of the specific region.
The outline of the specific area may be an arbitrary shape.
The outline of the specific area may be an arbitrary shape set by the operator on the chart.
For example, as shown in FIG. 9, the outline of the specific area is a circle centered on a specific point.
調整工程Ｓ４０は、船体を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体の位置に向く方向に沿って推力を発生する様に推進装置の推力を発生する向きを調整する工程である。
調整工程Ｓ４０は、推進工程Ｓ３０において推進装置の推力を発生するときに実施してもよい。
自動装置が、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、自動装置が、船体の向きと船体に対する推進装置の向きを演算して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
例えば、自動装置が、推進装置の方位を検知して、推進装置の推力を発生する向きを調整する。
オペレータが、推進装置の推力を発生する向きを調整してもよい。
例えば、オペレータが、船体の流れる向きから推進装置の推力を発生する向きを調整する。
The adjustment step S40 adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated so that the thrust is generated along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull position corresponding to the specific hull position information. It is a process to do.
The adjustment step S40 may be performed when the thrust of the propulsion device is generated in the propulsion step S30.
The automatic device may adjust the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
For example, the automatic device calculates the direction of the hull and the direction of the propulsion device relative to the hull, and adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
For example, the automatic device detects the direction of the propulsion device and adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
The operator may adjust the direction in which the thrust of the propulsion device is generated.
For example, the operator adjusts the direction in which the thrust of the propulsion device is generated from the direction in which the hull flows.
また、本発明の実施形態に係る海上位置保持方法は、その構成により、以下の効果を有する。
設定された特定船体位置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定距離とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えないとと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定距離と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が特定距離を越えたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
設定された特定船体位置情報と特定領域とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定領域とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れないと判断したときに推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が特定領域を外れたと判断したときに一定の時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、設定された特定船体位置情報と特定領域と特定時間とを記憶し、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れないと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させず、リアルタイムに実船体位置情報を取得して実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置離が特定領域を外れたと判断したときに特定時間だけ推進装置に推力を発生させる様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
また、船体５を実船体位置情報に対応する船体の位置から特定船体位置情報に対応する船体に位置に向く方向に沿って推力を発生する様にしたので、海上での船体の位置を保持できる。
Moreover, the maritime position holding method according to the embodiment of the present invention has the following effects due to its configuration.
The set specific hull position information and specific distance are stored, the real hull position information is acquired in real time, and the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the hull chart corresponding to the real hull position information Since the thrust is generated in the propulsion device for a certain period of time when it is determined that the distance to the position exceeds a specific distance, the position of the hull at sea can be maintained.
Also, the set specific hull position information and the specific distance are stored, and the actual hull position information is acquired in real time, and the position of the hull corresponding to the specific hull position information on the chart and the hull corresponding to the real hull position information are stored. When it is determined that the distance from the position on the chart does not exceed a specific distance, thrust is not generated in the propulsion device, and the actual hull position information is acquired in real time to correspond to the specific hull position information on the chart of the hull. Since the thrust was generated in the propulsion device for a certain period of time when it was determined that the distance between the position and the position on the chart corresponding to the actual hull position information exceeded a specific distance, the position of the hull at sea Can be held.
Also, the specified specific hull position information, specific distance, and specific time are stored, and the real hull position information is acquired in real time to correspond to the position on the chart and the real hull position information corresponding to the specific hull position information. Since the thrust is generated in the propulsion device only for a specific time when it is determined that the distance of the hull to the position on the chart exceeds a specific distance, the position of the hull on the sea can be maintained.
Also, the specified specific hull position information, specific distance, and specific time are stored, and the real hull position information is acquired in real time to correspond to the position on the chart and the real hull position information corresponding to the specific hull position information. The chart of the hull corresponding to the specific hull position information is obtained in real time by acquiring the actual hull position information without generating thrust in the propulsion device when it is determined that the distance from the position on the chart of the hull to be operated does not exceed the specific distance When it was determined that the distance between the upper position and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information exceeded a specific distance, thrust was generated in the propulsion unit for a specific time. Can hold position.
Further, since the thrust is generated along the direction from the hull position corresponding to the actual hull position information to the hull corresponding to the specific hull position information, the position of the hull on the sea can be maintained.
The specified specific hull position information and specific area are stored, the actual hull position information is acquired in real time, and when it is determined that the position of the hull corresponding to the actual hull position information is outside the specific area Since the thrust is generated in the propulsion device only for the time, the position of the hull at sea can be maintained.
Also, when the specified specific hull position information and specific area are stored, the actual hull position information is acquired in real time, and it is determined that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information does not deviate from the specific area When the propulsion device does not generate thrust, the actual hull position information is acquired in real time, and when it is determined that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information has deviated from a specific area, Since thrust is generated, the position of the hull at sea can be maintained.
Also, it stores the set specific hull position information, specific area and specific time, acquires real hull position information in real time, and the position of the hull corresponding to the real hull position information on the chart deviates from the specific area. Since the thrust is generated in the propulsion device for a specific time when the judgment is made, the position of the hull at sea can be maintained.
Further, the set specific hull position information, the specific area and the specific time are stored, the actual hull position information is acquired in real time, and the position of the hull corresponding to the actual hull position information on the chart does not deviate from the specific area. When it is determined that the position of the hull in the chart corresponding to the actual hull position information has deviated from the specific area without acquiring thrust in the propulsion device for a specific time. Because the thrust is generated in the propulsion device only for a specific time, the position of the hull at sea can be maintained.
Further, since the
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
１ 船体位置受信部
２ 船体位置設定部
３ 船体制御部
４ 推進装置部
５ 船体
６ 吸入口
７ 噴出口
８ 海図
Ｎ 推進装置旋回角度
Ａ 船体位置設定点
Ｋ 特定位置
Ｌ 特定距離
Ｗ 特定領域
Ｓ１０
Ｓ２０
Ｓ３０
Ｓ４０
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hull
S20
S30
S40
Claims (5)
船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、
船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と特定の距離である特定距離とを記憶する記憶工程と、
リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する取得工程と、
前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、
を備え
オペレータが魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時のＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を特定船体位置情報として前記記憶工程を実施した後で、ＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を実船体位置情報として前記取得工程と前記推進工程とを繰り返し実施する、
ることを特徴とする海上位置保持方法。 A marine position holding method for holding a hull at a fixed point on the sea,
The hull has a propulsion device that generates thrust in a desired direction along the horizontal direction,
A storing step of storing specific hull position information that is information corresponding to a specific position on a chart of the hull and a specific distance that is a specific distance;
An acquisition step of acquiring real hull position information that is information corresponding to the position of the hull on the chart in real time and updating the real hull position information;
When the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information is determined to exceed the specific distance, the propulsion device is set for a certain period of time. A propulsion process that generates thrust in the
With
When the operator finds a preferred position with the fish finder, the latitude and longitude information of the position of the hull obtained using the GPS system at that time is used as the specific hull position information, and then the storing step is performed. Repeat the acquisition step and the propulsion step with the latitude and longitude information of the point where the hull obtained using the actual hull position information is used,
A method for maintaining a maritime position.
前記推進工程が前記特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置と前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置との距離が前記特定距離を越えたと判断したときに前記特定時間の間連続して１回だけ前記推進装置に推力を発生させ、
前記特定時間は特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から特定距離だけ流されて離れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似する様にオペレータにより設定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の海上位置保持方法。 The Symbol 憶 step stores a particular time and is the specific distance and a specific time and the specific hull location information,
The specific time when the propulsion step determines that the distance between the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information and the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information exceeds the specific distance. To generate thrust in the propulsion device only once in a row ,
The specific time is a time required to move from a position away from a position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information to a position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information. Set by the operator to approximate,
The marine position holding method according to claim 1.
船体が水平方向に沿って所望の方向へ推力を発生する推進装置を有し、
船体の海図上の特定の位置に対応する情報である特定船体位置情報と海図上の特定の領域である特定領域とを記憶する記憶工程と、
リアルタイムに船体の海図上の位置に対応する情報である実船体位置情報を取得し前記実船体位置情報を更新する取得工程と、
前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに一定の時間だけ前記推進装置に推力を発生させる推進工程と、
を備え、
オペレータが魚探装置により好ましい位置を見つけた時に、その時のＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を特定船体位置情報として前記記憶工程を実施した後で、ＧＰＳシステムを使用して得た船体の位置する点の緯度、経度情報を実船体位置情報として前記取得工程と前記推進工程とを繰り返し実施する、
ることを特徴とする海上位置保持方法。 A marine position holding method for holding the hull in a fixed point on the sea,
The hull has a propulsion device that generates thrust in a desired direction along the horizontal direction,
A storage step of storing specific hull position information, which is information corresponding to a specific position on a chart of a hull, and a specific area, which is a specific area on the chart;
An acquisition step of acquiring real hull position information that is information corresponding to the position of the hull on the chart in real time and updating the real hull position information;
A propulsion step of generating thrust for the propulsion device for a certain period of time when it is determined that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information is out of the specific area;
With
When the operator finds a preferred position with the fish finder, the latitude and longitude information of the position of the hull obtained using the GPS system at that time is used as the specific hull position information, and then the storing step is performed. Repeat the acquisition step and the propulsion step with the latitude and longitude information of the point where the hull obtained using the actual hull position information is used,
A method for maintaining a maritime position.
前記推進工程が前記実船体位置情報に対応する船体の海図上の位置が前記特定領域から外れたと判断したときに前記特定時間の間連続して１回だけ前記推進装置に推力を発生させ、
前記特定時間は特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置から流されて特定領域を外れた位置から特定船体位置情報に対応する船体の海図上の位置に移動するのに必要な時間に近似する様にオペレータにより設定される、
ことを特徴とする請求項３に記載の海上位置保持方法。 The storage step stores the specific hull position information, the specific area, and a specific time that is a specific time,
When the propulsion step determines that the position on the chart of the hull corresponding to the actual hull position information has deviated from the specific area, the propulsion device generates thrust only once for the specific time,
The specific time is the time required to move from the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information to the position on the chart of the hull corresponding to the specific hull position information from a position outside the specific area. Set by the operator to approximate,
The marine position holding method according to claim 3.
を備え、
オペレータが船体の流れる向きから判断して前記調整工程を実施する、
ることを特徴とする請求項１乃至４のうちのひとつに記載の海上位置保持方法。 Adjustment for adjusting the direction of generating the thrust of the propulsion device so that the thrust is generated along the direction from the position of the hull corresponding to the actual hull position information to the position of the hull corresponding to the specific hull position information. Process,
With
The operator performs the adjustment process based on the direction in which the hull flows.
The marine position holding method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that:
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